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技術 独立したジョー制御機構を有する外科用切断及びステープル留め器具

出願人 エシコンエルエルシー
発明者 バクスター・ザ・サード・チェスター・オーシェルトン・ザ・フォース・フレデリック・イーデュガン・ジョン・アール
出願日 2014年12月9日 (4年9ヶ月経過) 出願番号 2016-542193
公開日 2017年1月19日 (2年7ヶ月経過) 公開番号 2017-501806
状態 特許登録済
技術分野 手術用機器
主要キーワード 回転式シャフト 屈曲ロッド 付勢材 作動接触 突出フック アクチュエータカム アタッチメントプレート 枢動リンク
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年1月19日)のものです。
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図面 (20)

課題・解決手段

外科用器具及び外科用器具用エンドエフェクタを開示する。様々な実施形態において、外科用器具は、互いに向かって、かつ互いから離れるように移動可能に動くように支持されている下部ジョー(4104)と上部ジョー(4020)とを備える、外科用エンドエフェクタ(4120)を含む。器具は、外科用エンドエフェクタ内で選択的に動作可能に移動するように動作可能に支持された発射部材(4610)を更に含んでいてもよい。器具はまた、下部ジョーと動作可能に連動し、かつ上部ジョーに対して下部ジョーを選択的に移動させるように構成された第1のジョー閉鎖システム(200)を含んでいてもよい。第2のジョー閉鎖システム(4110)は、上部ジョーと動作可能に連動し、かつ下部ジョーに対して上部ジョーを選択的に移動させるように構成されている。発射システムは、発射部材と動作可能に連動し、かつ発射運動を発射部材に付与して、発射部材をエンドエフェクタ内で移動させるように構成されている。

概要

背景

本発明は、外科用器具に関し、様々な実施形態において、組織の切断及びステープル留めを行うように設計されている外科用切断及びステープル留め器具、並びに外科用切断及びステープル留め器具用のステープルカートリッジに関する。

概要

外科用器具及び外科用器具用エンドエフェクタを開示する。様々な実施形態において、外科用器具は、互いに向かって、かつ互いから離れるように移動可能に動くように支持されている下部ジョー(4104)と上部ジョー(4020)とを備える、外科用エンドエフェクタ(4120)を含む。器具は、外科用エンドエフェクタ内で選択的に動作可能に移動するように動作可能に支持された発射部材(4610)を更に含んでいてもよい。器具はまた、下部ジョーと動作可能に連動し、かつ上部ジョーに対して下部ジョーを選択的に移動させるように構成された第1のジョー閉鎖システム(200)を含んでいてもよい。第2のジョー閉鎖システム(4110)は、上部ジョーと動作可能に連動し、かつ下部ジョーに対して上部ジョーを選択的に移動させるように構成されている。発射システムは、発射部材と動作可能に連動し、かつ発射運動を発射部材に付与して、発射部材をエンドエフェクタ内で移動させるように構成されている。

目的

外科用器具10は、従前の外科用器具に対して多くの利点を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

外科用切断及びステープル留め器具であって、外科用エンドエフェクタであって、内部に外科用ステープルカートリッジを動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、該細長チャネルに対して移動可能に支持されたアンビルであって、該アンビル及び該細長チャネルは、互いに向かって、かつ互いから離れるように移動できる、アンビルと、発射部材であって、発射運動を前記発射部材に付与すると、該外科用ステープルカートリッジを通って選択的に動作可能に移動するように動作可能に支持された、発射部材と、を備える、外科用エンドエフェクタ、を備え、該外科用切断及びステープル留め器具は、該細長チャネルと動作可能に連動し、かつ該アンビルに対して該細長チャネルを選択的に移動させるように構成された第1のジョー閉鎖システムと、該アンビルと動作可能に連動し、かつ該細長チャネルに対して該アンビルを選択的に移動させるように構成された第2のジョー閉鎖システムと、該発射部材と動作可能に連動し、かつ発射運動を該発射部材に付与して、該発射部材を該外科用ステープルカートリッジ内で移動させるように構成された発射システムと、を更に備える、外科用切断及びステープル留め器具。

請求項2

前記第1のジョー閉鎖システムは、前記細長チャネルの一部を前記アンビルの対応する部分に向かって、かつ前記アンビルの対応する部分から離れるように移動させるように構成されている、請求項1に記載の外科用切断及びステープル留め器具。

請求項3

前記第2のジョー閉鎖システムは、前記アンビルの前記対応する部分を前記細長チャネルの前記一部に向かって、かつ前記細長チャネルの前記一部から離れるように移動させるように構成されている、請求項2に記載の外科用切断及びステープル留め器具。

請求項4

前記細長チャネルは、枢動軸を中心として細長シャフトアセンブリ枢動可能に連結され、前記アンビルは、該枢動軸を中心として前記細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように前記細長チャネルに対して枢動可能に支持されている、請求項1に記載の外科用切断及びステープル留め器具。

請求項5

前記発射部材は、前記外科用ステープルカートリッジを通って軸方向に移動するように構成された組織切断ヘッドを備え、前記発射運動のうちの1つを前記発射部材に付与すると、前記発射部材は、前記細長チャネルに向かって前記アンビルを移動させ、前記細長チャネル内で支持された前記外科用ステープルカートリッジと前記アンビルとの間でクランプ締めされた組織を切断する、請求項1に記載の外科用切断及びステープル留め器具。

請求項6

前記外科用ステープルカートリッジは、複数の外科用ステープルを内部に動作可能に支持している生体吸収性カートリッジ本体を備える、請求項5に記載の外科用切断及びステープル留め器具。

請求項7

前記第1のジョー閉鎖システム、前記第2のジョー閉鎖システム、及び前記発射システムのそれぞれの一部分を内部に動作可能に支持しているハンドルを更に備え、前記細長シャフトアセンブリは、第1のジョー制御運動を前記第1のジョー制御システムから前記細長チャネルのジョーに伝達し、第2のジョー制御運動を前記第2のジョー制御システムから前記アンビルに伝達し、かつ発射運動を前記発射システムから前記発射部材に伝達するように前記外科用エンドエフェクタに動作可能に連結されている、請求項4に記載の外科用切断及びステープル留め器具。

請求項8

前記第1のジョー制御システムは、前記第1のジョー閉鎖システムの作動に応じて選択的に軸方向に移動するように前記細長シャフトアセンブリによって移動可能に支持された第1のジョーアクチュエータバーを備え、該第1のジョーアクチュエータバーは、前記細長チャネルと動作可能に連動し、前記第2のジョー制御システムは、前記第2のジョー閉鎖システムの作動に応じて該第1のジョーアクチュエータバーに対して選択的に軸方向に移動するように前記細長シャフトアセンブリによって移動可能に支持された第2のジョーアクチュエータバーを備え、該第2のジョーアクチュエータバーは、前記アンビルと動作可能に連動している、請求項7に記載の外科用切断及びステープル留め器具。

請求項9

前記発射部材は、前記外科用ステープルカートリッジを通って軸方向に移動するように構成された組織切断用ヘッドを備え、前記発射運動のうちの1つを該組織切断用ヘッドに付与すると、該組織切断用ヘッドは、前記生体吸収性カートリッジ本体と圧搾係合するように前記アンビルを移動させて、前記生体吸収性カートリッジ本体内部で支持されている前記外科用ステープルを成形し、前記アンビルと前記外科用ステープルカートリッジとの間でクランプ締めされた組織を切断する、請求項6に記載の外科用切断及びステープル留め器具。

請求項10

前記第1のジョー閉鎖システム、前記第2のジョー閉鎖システム、及び前記発射システムのそれぞれの一部分を内部に動作可能に支持しているハウジングを更に備え、前記細長シャフトアセンブリは、第1のジョー制御運動を前記第1のジョー制御システムから前記細長チャネルのジョーに伝達し、第2のジョー制御運動を前記第2のジョー制御システムから前記アンビルに伝達し、かつ発射運動を前記発射システムから前記発射部材に伝達するように前記外科用エンドエフェクタに動作可能に連結されている、請求項4に記載の外科用切断及びステープル留め器具。

請求項11

外科用切断及び締結器具であって、ハウジングと、該ハウジングに動作可能に連結された細長シャフトアセンブリと、外科用エンドエフェクタであって、内部に外科用ステープルカートリッジを支持するように構成された細長チャネルであって、該細長チャネルは、該細長シャフトアセンブリの遠位端に移動可能に連結されている、細長チャネルと、該細長シャフトアセンブリの該遠位端に移動可能に連結されたアンビルであって、該アンビル及び該細長チャネルは、互いに向かって、かつ互いから離れるように移動可能に動くように支持されている、アンビルと、該外科用エンドエフェクタ内で選択的に動作可能に移動するように動作可能に支持された発射部材と、を備える、外科用エンドエフェクタと、を備え、該外科用器具は、該ハウジングによって動作可能に支持された第1のジョー閉鎖システムと、該第1のジョー閉鎖システムの作動により該細長チャネルが該アンビルに対して移動するように、該細長シャフトアセンブリによって動作可能に支持され、かつ該細長チャネル及び該第1のジョー閉鎖システムと動作可能に連動している第1のジョーアクチュエータバーと、該ハウジングによって動作可能に支持された第2のジョー閉鎖システムと、該第2のジョー発射システムの作動により該アンビルが該細長チャネルに対して移動するように、該細長シャフトアセンブリによって動作可能に支持され、かつ該アンビル及び該第2のジョー閉鎖システムと動作可能に連動している第2のジョーアクチュエータバーと、該ハウジングによって動作可能に支持され、かつ該発射部材と動作可能に連動している発射システムであって、該発射システムの作動により該発射部材が該細長チャネル及び該アンビルに対して軸方向に移動する、発射システムと、を更に備える、外科用切断及び締結器具。

請求項12

前記細長チャネル及び前記アンビルは、共通軸を中心として前記細長シャフトアセンブリに対して枢動移動するように前記細長シャフトアセンブリに枢動可能に連結されている、請求項11に記載の外科用切断及び締結器具。

請求項13

前記ハウジングは、ハンドルを備える、請求項11に記載の外科用切断及び締結器具。

請求項14

前記第1のジョー閉鎖システムは、前記細長チャネルの一部を前記アンビルの対応する部分に向かって、かつ前記アンビルの対応する部分から離れるように移動させるように構成されている、請求項11に記載の外科用切断及び締結器具。

請求項15

前記第2のジョー閉鎖システムは、前記アンビルの前記対応する部分を前記細長チャネルの前記一部に向かって、かつ前記細長チャネルの前記一部から離れるように移動させるように構成されている、請求項14に記載の外科用切断及び締結器具。

請求項16

前記発射部材は、前記外科用エンドエフェクタを通って軸方向に移動するように構成された組織切断用ヘッドを備え、前記発射運動のうちの1つを前記発射部材に付与すると、前記発射部材は、前記細長チャネルに向かって前記アンビルを移動させ、前記細長チャネル内で支持された前記外科用ステープルカートリッジ間でクランプ締めされた組織を切断する、請求項15に記載の外科用切断及び締結器具。

請求項17

前記外科用ステープルカートリッジは、複数の外科用ステープルを内部に動作可能に支持している生体吸収性カートリッジ本体を備える、請求項16に記載の外科用切断及び締結器具。

請求項18

外科用切断及び締結器具であって、外科用エンドエフェクタであって、内部に外科用ステープルカートリッジを動作可能に支持するように構成された細長チャネルと、該細長チャネルに対して支持されたアンビルであって、該アンビル及び該細長チャネルは、互いに向かって、かつ互いから離れるように選択的に移動できる、アンビルと、該外科用ステープルカートリッジを通って選択的に軸方向に移動するように動作可能に支持された発射部材と、を備える、外科用エンドエフェクタ、を備え、該外科用器具は、該細長チャネルを該アンビルに対して選択的に移動させるための手段と、該アンビルを該細長チャネルに対して随意選択的に移動させるための手段と、発射運動を該発射部材に付与して、該発射部材を該外科用ステープルカートリッジ内で移動させるための手段と、を更に備える、外科用切断及び締結器具。

請求項19

前記細長チャネルは、枢動軸を中心として細長シャフトアセンブリに枢動可能に連結されるように構成され、前記アンビルは、該枢動軸を中心として前記細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように前記細長チャネルに対して枢動可能に支持されている、請求項18に記載の外科用切断及び締結器具。

請求項20

前記発射部材は、前記外科用ステープルカートリッジを通って軸方向に移動するように構成された組織切断用ヘッドを備え、前記発射運動のうちの1つを前記発射部材に付与すると、前記発射部材は、前記外科用ステープルカートリッジと圧搾係合するように前記アンビルを移動させて、前記外科用ステープルカートリッジ内部の前記外科用ステープルを成形する、請求項18に記載の外科用切断及び締結器具。

背景技術

0001

本発明は、外科用器具に関し、様々な実施形態において、組織の切断及びステープル留めを行うように設計されている外科用切断及びステープル留め器具、並びに外科用切断及びステープル留め器具用のステープルカートリッジに関する。

図面の簡単な説明

0002

添付の図面と関連させてなされる本発明の実施形態の以下の説明を参照すれば、本発明の様々な特徴及び利点、並びにそれらを達成する方式がより明らかとなり、また本発明自体がより理解されよう。
1つの外科用器具の構成の斜視図である。
エンドエフェクタ及び図1の外科用器具の細長シャフトアセンブリの一部の拡大斜視図である。
図1及び図2のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部の分解斜視図である。
図2及び図3のエンドエフェクタの遠位アンビル部分の一部の斜視図である。
図2及び図3のエンドエフェクタの近位アンビル取付け管構成の下方斜視図である。
図5の近位アンビル取付け管の遠位端の正面図である。
共に組み立てられた遠位アンビル部分及び近位アンビル取付け管の端断面図である。
図1の外科用器具のハンドルアセンブリの一部の分解斜視組立図である。
アンビルアセンブリ開放位置にある、図2のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの別の斜視図である。
図1の外科用器具の細長シャフトアセンブリ、関節屈曲ステム及び発射システムの一部の斜視図である。
一部を断面図で示す、図1の外科用器具の関節屈曲システムの一部の側面図である。
アンビルアセンブリは閉鎖位置であるが非発射位置にある、図2及び図9のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリ部分の断面図である。
関節屈曲位置にあり、切断用ヘッドアセンブリが発射された後に開始位置に後退された後の、図2図9及び図12のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリ部分の断面図である。
切断用ヘッドアセンブリが発射された後に開始位置に後退された後の、エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの一部の部分斜視図である。
エンドエフェクタが閉鎖位置にある、別のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの部分斜視図である。
図15のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの断面斜視図である。
図15及び図16のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの分解斜視組立図である。
図15図17のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの断面斜視図である。
外科用器具のハンドルアセンブリ部分の分解斜視組立図である。
別の外科用器具の斜視図である。
閉鎖位置にある、図20の外科用器具のエンドエフェクタの部分斜視図である。
図21のエンドエフェクタの断面斜視図である。
図21及び図22のエンドエフェクタの分解斜視組立図である。
エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図21図23のエンドエフェクタの断面立面図である。
関節屈曲位置にあり、エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図21図24のエンドエフェクタの別の断面図である。
アンビルが組織上で閉鎖された後の、図24のエンドエフェクタの別の断面図である。
別の外科用器具の斜視図である。
閉鎖位置にある、図27の外科用器具のエンドエフェクタの部分斜視図である。
図27及び図28のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの分解斜視組立図である。
図28及び図29のエンドエフェクタの断面斜視図である。
エンドエフェクタのアンビルアセンブリが閉鎖位置にある、図28図30のエンドエフェクタの側面断面図である。
エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図28図31のエンドエフェクタの別の側面断面図である。
関節屈曲位置にあり、エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図28図32のエンドエフェクタの側面断面図である。
図27の外科用器具の、関節屈曲システム及び発射システムの一部の斜視組立図である。
一部を断面図で示す、図34の関節屈曲システムの一部の側面図である。
別の外科用器具の斜視図である。
閉鎖位置にある、図36の外科用器具のエンドエフェクタの部分斜視図である。
図36及び図37のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの遠位分解斜視組立図である。
図36図38のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの近位分解斜視組立図である。
図36図39のエンドエフェクタの一部の断面端図である。
エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図36図40のエンドエフェクタの一部の部分斜視図である。
エンドエフェクタのアンビルアセンブリが開放位置にある、図36図41のエンドエフェクタの一部の別の部分斜視図である。
非圧縮状態にある、切断用ビームヘッド部分側面図である。
最大圧縮状態にある、図43の切断用ビームヘッドの別の部分側面図である。
最大圧縮状態にある、図43及び図44のエンドエフェクタ及び切断用ビームヘッドの断面端図である。
エンドエフェクタが組織を切断してステープル留めした後の、図45のエンドエフェクタ及び切断用ビームヘッドの別の断面図である。
別の外科用器具の斜視図である。
本発明の別の外科用エンドエフェクタの分解斜視図である。
図47の外科用器具のハンドルアセンブリの分解組立図である。
図47図49の外科用器具の細長シャフトアセンブリの分解組立図である。
トロカールポートの一部を通って挿入される、図47図50の外科用器具の一部の側面断面図である。
外科用器具が患者内でトロカールポートを通って出た後の、図51の外科用器具の別の側面断面図である。
アンビルアセンブリが開放位置に移動した後の、図51及び図52の外科用器具の別の側面断面図である。
アンビルが閉じた発射位置にある、図51図53の外科用器具の別の側面断面図である。
トロカールポートの一部を通って挿入される別の外科用器具の一部の側面断面図である。
エンドエフェクタがトロカールポートを通って患者の体内に入った後の、図55の外科用器具の別の側面断面図である。
制御インサートの一形態の斜視図である。
トロカールポートの一部を通って挿入された、別のエンドエフェクタの一部の側面断面図である。
トロカールポートから出ている、図58のエンドエフェクタの別の側面断面図である。
別のエンドエフェクタの構成の断面図である。
別のエンドエフェクタの構成の断面図である。
別のエンドエフェクタの一部及び遠位閉鎖チューブの構成であって、エンドエフェクタの一部がトロカールポートの一部を通って挿入されている構成の側面断面図である。
トロカールポートから出ている、図62のエンドエフェクタの別の側面断面図である。
本発明の外科用器具の一形態の斜視図である。
本発明の外科用エンドエフェクタの一形態の分解斜視図である。
図64の外科用器具の一部の分解斜視図である。
図64の外科用器具の別の部分の分解斜視組立図である。
図64の外科用器具の細長シャフトアセンブリの一部の分解斜視組立図である。
図65の外科用エンドエフェクタ及び遠位閉鎖チューブ区間の斜視図である。
アンビルの実施形態の一部の後面斜視図である。
別の外科用エンドエフェクタアセンブリの分解斜視組立図である。
別のアンビルアセンブリの実施形態及び別の閉鎖チューブ区間の実施形態の一部の後面斜視図である。
別のアンビルアセンブリ及び別の遠位閉鎖チューブ区間の一部の斜視図である。
別の外科用エンドエフェクタの実施形態の分解斜視組立図である。
別の外科用エンドエフェクタの実施形態の分解斜視組立図である。
アンビルアセンブリが開放位置にある、外科用エンドエフェクタ及び遠位閉鎖チューブ区間の側面断面図である。
図71の外科用エンドエフェクタ及び遠位閉鎖チューブ区間の別の側面断面図である。
ハンドルハウジングの一部が取り外された、図64の外科用器具の一部の斜視図である。
発射駆動システムの一部の斜視図である。
細長シャフトアセンブリの実施形態の中間部分の斜視図である。
図75中間シャフト部分の遠位端の正面図である。
図74及び図75の中間シャフト部分の側面図である。
図74図77の中間シャフト部分の平面図である。
図74図78の中間シャフト部分の隣接するリブの一部の拡大側面図である。
別の中間シャフト部分の実施形態の平面図である。
図80の中間シャフト部分の側面図である。
略U字型に関節屈曲された、図80及び図81の中間シャフト部分の断面平面図である。
1つの外科用器具の構成の斜視図である。
外科用エンドエフェクタの構成の分解斜視組立図である。
アンビルの側面図である。
実線でエンドエフェクタの非関節屈曲位置を示し、破線でエンドエフェクタの関節屈曲位置を示す、エンドエフェクタ、及び細長シャフトアセンブリの一部の側面断面図である。
ステープルカートリッジを通って遠位に発射された後に、アンビルが閉鎖位置にあり、かつ切断用ヘッドが端位にある、エンドエフェクタ、及び細長シャフトアセンブリの一部の別の側面断面図である。
切断用ヘッドが開始位置へと近位方向に後退された後の、図87のエンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリ部分の別の側面断面図である。
アンビルが開放位置にあり、かつ切断用ヘッドが開始位置にある、エンドエフェクタ、及び細長シャフトアセンブリの一部の別の側面断面図である。
図89のエンドエフェクタ、及び細長シャフトアセンブリの一部の拡大断面図である。
図8のエンドエフェクタ、及び細長シャフトアセンブリの一部の断面斜視図である。
エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリの斜視組立図である。
細長シャフトアセンブリの遠位部分の断面図である。
関節屈曲システムの一部と共に、図11の細長シャフトアセンブリの近位部分の断面図である。
細長シャフトアセンブリ及びエンドエフェクタの斜視図である。
ハンドルアセンブリの部分斜視分解図である。
本発明の外科用器具の構成の斜視図である。
本明細書に開示される様々な外科用器具と共に使用できる代表的な装填ユニットの斜視図である。
図98で示した装填ユニットの一部の別の部分断面図である。
図98及び図99の装填ユニットの分解斜視図である。
キャリアの一部、及び関節屈曲ボールアセンブリの実施形態の部分斜視図である。
関節屈曲チューブの実施形態の斜視図である。
図98図100の装填ユニットの部分断面図である。
非関節屈曲位置にある、図103の装填ユニットの別の断面図である。
キャリア及びアンビルアセンブリが第2の方向にユニットとして関節屈曲された、図103及び図104の装填ユニットの別の断面図である。
装填ユニットと細長シャフトアセンブリの遠位端との間で連結操作を開始する前の、装填ユニット及び細長シャフトアセンブリの一部の部分斜視図である。
共に連結された後の、図106の装填ユニットの一部及び細長シャフトアセンブリの一部の別の斜視図である。
図106の細長シャフトアセンブリ、連結アセンブリ及び装填ユニットの一部の部分分解斜視図である。
図106のシャフトアセンブリ、連結アセンブリ、及び装填ユニットの別の部分分解斜視図である。
図106の装填ユニットの遠位取り付け部分の斜視図である。
図106の装填ユニットの遠位取り付け部分の別の斜視図である。
図109の細長シャフトアセンブリの近位取り付け部分の斜視図である。
図109の細長シャフトアセンブリの近位取り付け部分の別の斜視図である。
カラー及び発射シャフトの構成の斜視図である。
細長シャフトアセンブリに取り付けられた装填ユニットを示す、図109の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの近位端の部分斜視断面図である。
細長シャフトアセンブリに取り付けられていない装填ユニットを示す、図109の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分立面断面図である。
細長シャフトアセンブリに取り付けられた装填ユニットを示す、図109の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分立面断面図である。
図115に示す平面に沿った、図109の連結アセンブリ及び細長シャフトアセンブリの正面図である。
細長シャフトアセンブリに取り付けられていない装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して初期の向きにある連結カラーを更に示す、図109の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。
シャフトに取り付けられていない装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して初期の向きにある連結カラーを更に示す、図109の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。
細長シャフトアセンブリに入った装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して初期の向きにある連結カラーを更に示す、図109の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。
細長シャフトアセンブリに入った装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して第2の回転の向きにある連結カラーを更に示す、図109の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。
細長シャフトアセンブリに入った装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して第2の回転の向きにある連結カラーを更に示す、図109の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。
細長シャフトアセンブリに完全に挿入された装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して第2の回転の向きにある連結カラーを更に示す、図109の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。
細長シャフトアセンブリに完全に挿入された装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して初期の向きにある連結カラーを更に示す、図109の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。
細長シャフトアセンブリに完全に挿入された装填ユニットを示し、細長シャフトアセンブリに対して初期の向きにある連結カラーを更に示す、図109の装填ユニット、連結アセンブリ、及び細長シャフトアセンブリの部分斜視断面図である。

0003

対応する参照符合は、複数の図を通して対応する部分を示している。本明細書に記載する事例は、ある形態において、本発明の好ましい実施形態を示しており、そのような事例は、いかなる方式においても本発明の範囲を限定するものとみなされるべきではない。

実施例

0004

本願出願人は、本願と同日に出願され、それぞれの全内容が参照によって本明細書に組み込まれる、以下の特許出願も所有している。
−米国特許出願、名称「Surgical Staples and Staple Cartridges」、代理人整理番号END7341USNP/130301、
−米国特許出願、名称「Surgical Staples and Staple Cartridges」、代理人整理番号END7331USNP/130304、
−米国特許出願、名称「Surgical Staples and MethodsFor Making the Same」、代理人整理番号END7335USNP/130305、
−米国特許出願、名称「Surgical Staples,Staple Cartridges and Surgical End Effectors」、代理人整理番号END7332USNP/130306、
−米国意匠特許出願、名称「Surgical Fastener」、代理人整理番号END7338USDP/130307、
−米国特許出願、名称「Fastener Cartridge Comprising an Extendable Firing Member」、代理人整理番号END7344USNP/130308、
−米国特許出願、名称「Fastener Cartridge Comprising a Firing Member Configured to Directly Engage and Eject Fasteners From the Fastener Cartridge」、代理人整理番号END7339USNP/130309、
−米国特許出願、名称「Fastener Cartridge Comprising a Firing Member Including Fastener Surfaces」、代理人整理番号END7340USNP/130310、
−米国特許出願、名称「Surgical Instruments With Articulatable Shaft Arrangements」、代理人整理番号END7343USNP/130300、
−米国特許出願、名称「Articulatable Surgical Instruments With Separate and Distinct Closing and Firing Systems」、代理人整理番号END7333USNP/130322、
−米国特許出願、名称「Surgical Cutting and Stapling Instruments With Articulatable End Effectors」、代理人整理番号END7334USNP/130312、
−米国特許出願、名称「Surgical Cutting and Stapling Methods」、代理人整理番号END7330USNP/130313、及び
−米国特許出願、名称「Modular Surgical Instruments」、代理人整理番号END7342USNP/130311。

0005

ここで、本明細書に開示する装置及び方法の構造、機能、製造、及び用途の原理総合的に理解されるように、特定の代表的実施形態について記載する。これらの実施形態の1つ又は2つ以上の実施例が、添付の図面に示されている。当業者は、本明細書で具体的に説明され、添付図面に示される装置及び方法が、非限定的な例示的実施形態であること、並びに、本発明の様々な実施形態の範囲は、特許請求の範囲によってのみ定義されることを理解するであろう。ある例示的実施形態との関連において図示又は記載される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わされてもよい。このような修正及び変形は、本発明の範囲内に含まれるものとする。

0006

本明細書の全体を通じて、「様々な実施形態」、「いくつかの実施形態」、「一実施形態」、又は「ある実施形態」などと言う場合、その実施形態との関連において述べられる特定の機構、構造、又は特性が、少なくとも1つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書の全体を通して各所で、「様々な実施形態において」、「いくつかの実施形態において」、「一実施形態において」、又は「ある実施形態において」などの語句出現するが、これらは、必ずしも全てが同じ実施形態を指すわけではない。更に、特定の機構、構造、又は特性は、1つ又は2つ以上の実施形態において任意の好適な方法で組み合わされてもよい。故に、一実施形態に関して図示又は説明される特定の機構、構造、又は特性は、制限なしに1つ又は2つ以上の他の実施形態の機構、構造、又は特性と、全体として又は部分的に組み合わされてもよい。このような変更及び変形は、本発明の範囲内に含まれることが意図される。

0007

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書において、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準にして用いられる。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかし、外科用器具は、様々な向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的及び/又は絶対的であることを意図するものではない。

0008

腹腔鏡下及び低侵襲性外科的処置を行うための、様々な代表的な装置及び方法が提供される。しかしながら、本明細書で開示する様々な方法及び装置は、例えば、開放的な外科手術と関連することを含めて、様々な外科的処置及び用途で使用できることが、当業者には容易に理解されるであろう。この発明を実施するための形態を読み進めると、本明細書で開示する様々な器具が、自然開口部を通って、組織内に形成された切込み又は穿刺孔を通ってなど、任意の方式で体の内部に挿入され得ることが、当業者には更に明らかとなろう。器具の作動部分又はエンドエフェクタ部分は、直接患者の体の内部に挿入されてもよく、あるいは、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトが前進され得る作動チャネルを有するアクセス装置を通って挿入されてもよい。

0009

図面に戻るが、図面では、同様の参照符号が、複数の図を通じて同様の構成要素を示している。図1は、本発明のいくつかの固有の利点を実施できる外科用器具10を示している。外科用器具10は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ100に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ12を操作、及び/又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ12は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー13及び15を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的に言えば、エンドエフェクタ12は、エンドエフェクタ12の下部ジョー13を形成する細長チャネル14を備えている。図2を参照されたい。図示した構成において、細長チャネル14は、ステープルカートリッジ30を動作可能に支持し、かつ、エンドエフェクタ12の上部ジョー15として機能するアンビルアセンブリ20を移動可能に支持するようにも構成されている。

0010

様々な実施において、エンドエフェクタ12は、ハンドルアセンブリ又はハウジング400から突出する細長シャフトアセンブリ100と連結されるように構成されている。図1を参照されたい。エンドエフェクタ12(閉鎖時)及び細長シャフトアセンブリ100は、同様の断面形状を有してもよく、別の形状のアクセス器具内のトロカール管又は作動チャネルを動作可能に通過するような大きさであり得る。本明細書において使用するとき、用語「動作可能に通過」とは、エンドエフェクタ及び細長シャフトアセンブリ100の少なくとも一部が、チャネル又は管開口部を通って挿入されるか、又は通過することができ、外科用ステープル留め処置を完了するために必要に応じてチャネル内部又は管開口部内部で操作され得ることを意味する。いくつかの実施形態において、例えば、閉鎖位置にあるとき、エンドエフェクタ12のジョー13及びジョー15は、およそ円形横断面形状をエンドエフェクタに与えることができ、その形状により、エンドエフェクタが円形の通路/開口部を通り抜けることが容易となる。しかしながら、本発明の様々な実施形態のエンドエフェクタ、並びに細長シャフトアセンブリの実施形態は、考えられる限りでは、非円形の横断面形状を有するアクセス通路及び開口部を通り抜けることができる他の横断面形状を与えられ得る。したがって、閉じたエンドエフェクタの横断面の全体的な大きさは、エンドエフェクタが通過することを意図した通路又は開口部の大きさと関連することとなる。したがって、あるエンドエフェクタは、例えば、「5mm」のエンドエフェクタと呼ばれてもよく、これは、直径が少なくともおよそ約5mmである開口部をそのエンドエフェクタが動作可能に通過し得ることを意味する。

0011

様々な実施において、細長シャフトアセンブリ100は、エンドエフェクタ12が閉鎖位置にあるときのエンドエフェクタ12の外径と実質的に同一である外径を有してもよい。例えば、5mmのエンドエフェクタは、5mmの断面直径を有する細長シャフトアセンブリ100と連結されてもよい。しかしながら、この発明を実施するための形態を読み進めると、本発明の様々な実施形態が種々の大きさのエンドエフェクタと関連付けて効果的に使用され得ることが、当業者には明らかとなろう。例えば、10mmのエンドエフェクタが、5mmの断面直径を有する細長シャフトに取り付けられてもよい。逆に、10mm以上のアクセス開口部又は通路が設けられる用途において、細長シャフトアセンブリ100は、10mm(又はそれ以上)の断面直径を有してもよく、また5mm又は10mmのエンドエフェクタを作動させてもよい。したがって、外側シャフトアセンブリ100は、外側シャフトアセンブリ100に取り付けられた閉じたエンドエフェクタ12の外径と同じ、又は異なる外径を有してもよい。

0012

ここで、図2及び図3を参照すると、細長チャネル14は、細長チャネル14上で外科用ステープルカートリッジ30を取り外し可能に支持するように構成された細長凹部700を備えてもよい。様々な実施において、例えば、細長チャネル14は、例えば、300 & 400シリーズステンレス鋼、17−4 & 17−7ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよく、離間した側壁702で形成されてもよい。以下で更に詳細に論じるように、アンビルアセンブリ20は、遠位アンビル部分800及び近位アンビル取付け管820を備えてもよい。遠位アンビル部分800は、大部分において、ステープルカートリッジ30を支持する細長チャネル14の部分と略同一の広がりを有し得る。遠位アンビル部分800は、例えば、300 & 400シリーズステンレス鋼、17−4 & 17−7ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよく、内部に形成された複数のステープル成形ポケット(図示せず)を有する、概ね22として標識される、ステープル成形下面を有する。

0013

細長チャネル14は、患者内に「埋め込まれる」ように設計された、種々の異なる外科用ステープルカートリッジを支持するように構成されてもよい。例えば、埋め込み可能な外科用ステープルカートリッジ30は、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第2012−0080484号(2010年9月30日出願、名称「SURGICALSTAPLING INSTRUMENTWITH A VARIABLE STAPLE FORMING SYSTEM」)に開示されている様々な外科用ステープルカートリッジの構成のいずれかを備えてもよい。少なくとも1つの実施において、例えば、ステープルカートリッジ30は、例えば、内部に未成形金属ステープル32が支持されている酸化再生セルロース(「ORC」)、又は生体吸収性発泡材といった圧縮可能な止血材料からなる本体部分31を備える。少なくともいくつかの実施形態において、ステープルが影響を受け、据え付け及び配置工程中に止血材料が活性化することを防止するために、カートリッジ全体が、生分解性フィルム、例えば、商標PDS登録商標)で販売されるポリジオキサノンフィルム、又はポリグリセロールセバケートPGS)フィルム、又はPGA(Vicrylの商標名で販売されるポリグリコール酸)、PCL(ポリカプロラクトン)、PLA若しくはPLLA(ポリ乳酸)、PHAポリヒドロキシアルカノエート)、PGCL(商標名Monocrylで販売されるポリグレカプロン25)、若しくはPGA、PCL、PLA、PDSの複合物破裂するまでは不透過性である)から形成される他の生分解性フィルムにより、コーティング又は被覆されてもよい。ステープルカートリッジ30の本体31は、図示されるように、細長チャネル14内に取り外し可能に支持されるような大きさであり、それによって、遠位アンビル部分800がステープルカートリッジ30と接触成形する際に、内部の各ステープル32が、遠位アンビル部分800の対応するステープル成形ポケットと位置合わせされる。

0014

図3を参照すると、細長チャネル14は、1対の離間した側壁712、及び上部壁714を備える箱状取付け端部710を更に備えてもよい。少なくとも1つの実施において、エンドエフェクタ12は、アンビルアセンブリ20が細長チャネル14に対して枢動される関節屈曲及び枢動軸線A−Aを中心として、細長シャフトアセンブリ100に対して関節屈曲されるように構成される。細長シャフトアセンブリ100は、ツールの長手方向軸線LT−LTを画定する。関節屈曲及び枢動軸線A−Aは、ツールの長手方向軸線LT−LTを横断している。細長シャフトアセンブリ100は、中空外側シャフト300を備え、細長シャフトアセンブリ100のシャフトスパインとして機能する役割を果たす。細長シャフトアセンブリ100の近位端は、臨床医が細長シャフトアセンブリ100、及び細長シャフトアセンブリ100に取り付けられたエンドエフェクタ12がツールの長手方向軸線LT−LTを中心として選択的に回転し得るように、ハンドルアセンブリ400により回転可能に支持されてもよい。外側シャフト300の遠位端302は、離間した1対の取付けタブ306を備えるクレビス構成304で形成される。各取付けタブ306は、取付け穴308を通って対応する枢動ピン310を受容するように適合された取付け穴308を内部に有する。

0015

様々な実施において、アンビルアセンブリ20は、遠位アンビル部分800及び近位アンビル取付け管820を備えている。図2図3、及び図5から分かるように、近位アンビル取付け管820は、近位方向に延在する2つのアンビル取付けタブ824により形成された、近位方向に延在するクレビス部分822を有する本体部分821を備えている。各アンビル取付けタブ824は、それを通って枢動ピン310上に枢動可能に軸支されるように構成されるアンビル取付け穴826を有する。様々な実施において、遠位アンビル部分800は、遠位アンビル部分800が近位アンビル取付け管820に対して「浮く」ことができるように、近位アンビル取付け管820に連結されるように構成されている。図5を参照すると、近位アンビル取付け管820の本体821は、対面している一連の、垂直に延在する端部開口溝830が形成されている。溝830は、遠位アンビル部分800の近位端810上に形成されている、垂直に延在する対応する取付けラグ812を内部に摺動自在に受容するような大きさである。図4を参照されたい。各取付けラグ812は、図5に示すように、各溝830内に形成される停止溝832内に移動可能に受容される大きさである、停止ラグ814を上に有する。各停止溝832は、閉鎖端834を有する。遠位アンビル部分800の近位端810は、取付けラグ812を対応する溝830の開口下端に合わせ、その後、近位端を近位アンビル取付け管820内に上向きに挿入することにより、近位アンビル取付け管820に移動可能に連結されている。この組立は、アンビルアセンブリ20が枢動ピン310上に枢動可能に軸支される前に完了されてもよい。一度組み立てられ、細長チャネル14に枢動可能に連結されると、細長チャネル14と接触しているために、遠位アンビル部分800は、近位アンビル取付け管820を摺動自在に取り外すことはできなくなる。停止ラグ812も同様に、対応する停止溝832の閉鎖端834と接触することで、遠位アンビル部分800の近位端810が、近位アンビル取付け管820から分離されることを防ぐ。図7を参照されたい。図7から分かるように、遠位アンビル部分820は、近位アンビル取付け管820に対して上方(矢印「U」)及び下方(矢印「D」)に移動し得る。近位アンビル取付け部分820に対する、遠位アンビル部分800の垂直移動のこのような範囲は、本明細書において「浮動」垂直移動又は運動と称してもよい。

0016

ここで図8を参照すると、細長チャネルアセンブリ14に対するアンビルアセンブリ20の初期の閉鎖、及びその内部に動作可能に支持される外科用ステープルカートリッジ30は、概ね110として示される、独自かつ新規閉鎖システムにより完成され得る。閉鎖システム110はまた、本明細書において「第2のジョー閉鎖システム」と称されてもよい。1つの実施において、閉鎖システム110は、ハウジングアセンブリ400内に動作可能に支持されている閉鎖システムの閉鎖キャリッジ420に回転可能に取り付けられるように構成される、フランジ付き端部116を有する近位端114を有するアンビル閉鎖ロッド112を備える。図8を参照されたい。アンビル閉鎖ロッド112は、本明細書において、「第2のジョーアクチュエータバー112」と称されてもよい。閉鎖キャリッジ及び発射システムは、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第2012 0074200 A1号(名称「SURGICALINSTRUMENTWITH SELECTIVELYARTICULATABLE END EFFECTOR」)に開示されている閉鎖キャリッジ及び閉鎖システムと構造及び操作において類似であってもよい。

0017

図8を再び参照すると、閉鎖キャリッジ420は、接着剤スナップ機構ネジなどにより相互に連結している2つのキャリッジ部分422(1つのみを図示)を備えてもよい。本明細書で使用するとき、用語「スナップ機構」としては、例えば、別の構成要素の対応する嵌合部分を保持しながら係合するように構成された、突出部を上に有するタブが挙げられるが、これらに限定されない。このような機構は、嵌合部分を解放可能に係合するように設計されてもよく、又は、取り外されないような設計であってもよく、若しくは取り外されないことを目的としてもよい。少なくとも1つの形態において、閉鎖キャリッジ420は、アンビル閉鎖ロッド112のフランジ付き端部116を受容するように適合されている、溝構成426を有する遠位端424を有する。このような構成は、閉鎖キャリッジ420に対するアンビル閉鎖ロッド112の選択的回転を補助しながら、アンビル閉鎖ロッド112の近位端114を閉鎖キャリッジ420に取り付ける役割を果たす。したがって、細長シャフトアセンブリ100、及び細長シャフトアセンブリ100に動作可能に連結されたエンドエフェクタ12は、ハウジングアセンブリ400に対してツールの長手方向軸線LT−LTを中心として選択的に回転し得る。

0018

引き続き図8を参照すると、様々な実施において、ハウジングアセンブリ400は、組立の目的のために、2個又はそれ以上の部品で作製され得るピストル形状のハンドルハウジングを備える。例えば、ハウジングアセンブリ400は、図示したように、右側ケース部材402と左側ケース部材404(図1)とを備えており、これらは、ポリマー材料又はプラスチック材料から成形されるか、ないしは別の方法で製作されており、互いに嵌合するように設計されている。このようなケース部材402及び404は、ケース部材内部に成形された、ないしは別の方法で形成されたスナップ機構、、及びソケット、並びに/又は接着剤、ネジなどにより、共に取り付けられてもよい。組み立ての際、ハウジングアセンブリ400は、概ね430として示されるトリガからの作動運動に対応して、内部での選択的な軸方向への移動のために閉鎖キャリッジ420を移動可能に支持する。しかしながら、この発明を実施するための形態を読み進めると、ロボット制御されている、ないしは別の方法で遠隔で制御されるシステムで用いられる際に、本発明の様々な実施の、様々な独自かつ新規の態様及び属性が効果的に入手されると理解されよう。したがって、用語「ハウジング」又は「ハウジングアセンブリ」は、ハウジングに取り付けられた様々な形態の外科用エンドエフェクタを作動させるために使用することができるであろう、少なくとも1つの制御運動を生成及び付与するように構成されている、少なくとも1つの駆動システムを収容するか、ないしは別の方法で動作可能に支持する、ロボット又は自動制御システムのハウジング又は類似部分もまた包含し得る。例えば、本明細書で記載される外科用器具の様々な実施は、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる米国特許出願第13/536,323号(名称「ROBOTICALLY−POWERED SURGICALDEVICE WITHMANUALLY ACTUATABLEREVERSING SYSTEM」、2012年6月28日出願)に開示されているロボットシステム及び構成と組み合わせて使用され得る。

0019

トリガアセンブリ430は、例えば、主トリガ440と副トリガ460とを含んでもよい。主トリガ440及び副トリガ460は、トリガ440及び460が互いに対して実質的に移動し得るように、ハウジングアセンブリ400内に形成されている枢動ピンアセンブリ430上に枢動可能に軸支されている。このような構成により、トリガアセンブリ430が、枢動軸線PA−PAを中心にして、ハウジングアセンブリ400に対して枢動することを可能にする。図8を参照されたい。主トリガ440は、細長の把持可能な主トリガパドル442を有し、主トリガパドル442は、主駆動部分444から突出し、主駆動部分444は、上に形成された発射ラック446を有している。一実施形態において、副トリガ460は、副トリガパドル462を有し、副トリガパドル462は、副駆動部分464から突出し、副駆動部分464は、枢動ピンアセンブリ430上に枢動可能に軸支される。主駆動部分444は、主トリガパドル442が、ハウジングアセンブリ400のピストルグリップ部分406に向かって枢動すると、副トリガ460の副駆動部分464を内部に受容するように適合されたスロット448を有する。そのような構成は基本的に、作動中に副トリガ460を主トリガ440内に「収める」ことを可能にする。以下で詳細に論じるように、副トリガ460は、主トリガ440を枢動させることによって枢動可能に作動される。したがって、他の実施形態において、副トリガ460は、副トリガパドル442を持たなくてもよい。様々な形態において、トリガアセンブリ430は、トリガばね(図示せず)により非作動位置付勢されてもよい。

0020

図8から分かるように、副トリガ460の副駆動部分464は、閉鎖キャリッジ420の下面に形成されたキャリッジギアラック423と噛合い係合するように構成された、副駆動部分464上に形成された閉鎖ギア区間466を有してもよい。したがって、副トリガ460がピストルグリップ406に向かって枢動する場合、閉鎖キャリッジ420は、遠位方向「DD」に駆動され、この駆動によってアンビル閉鎖ロッド112を遠位方向に駆動する。

0021

図3を再び参照すると、アンビル閉鎖ロッド112の遠位端118は、アンビル閉鎖リンク120にピン留めされるように構成されている。アンビル閉鎖リンク120は、アンビルピンスライド122に対して枢動可能にピン留めされている。アンビルカムピン124は、アンビルピンスライド122に固定され、細長チャネル14の箱状取付け端部710の外側壁712のそれぞれに提供されるアンビルピンスロット720内で、かつ近位アンビル取付け管820のアンビルカムスロット840内で、受容されるように構成されている。アンビル閉鎖ロッド112の遠位方向「DD」への移動によって、アンビルアセンブリ20の開放位置から細長チャネル14に向かっての移動(本明細書においては、閉鎖方向「CD」と称する)が生じることとなり、かつ、アンビル閉鎖ロッド112の近位方向「PD」への移動によって、アンビルアセンブリ20の閉鎖位置から開放位置への移動(本明細書においては、開放方向「OD」と称する)が生じることとなる。アンビルアセンブリ20のこのような開放及び閉鎖は、近位アンビル取付け管820内のアンビルカム化スロット840内での、アンビルピン124のカム運動又は移動により達成される。したがって、「第2のジョー閉鎖システム」としても知られている閉鎖システム110の作動によって、「第1のジョー13」としてもまた知られている細長チャネル14に対する、「第2のジョー15」としてもまた知られているアンビルアセンブリ20の移動がもたらされることとなる。このような移動は、例えば、細長シャフトアセンブリ100の遠位端に取り付けられたジョーの部分にて確立される、共通の枢動軸線A−Aを中心とした、第1のジョー(細長チャネル14)に対する第2のジョー(アンビルアセンブリ20)の枢動移動を含んでもよい。

0022

様々な構成において、エンドエフェクタ12は、ツールの長手方向軸線LT−LTに対して選択的に関節屈曲されるように構成されてもよい。しかしながら、換言すれば、細長チャネル14を備える第1のジョー13は、アンビルアセンブリ20を備える第2のジョー15に対して選択的に移動可能であってもよい。上述の通り、細長チャネル14は、枢動ピン310によって外側チューブ300の遠位端302に枢動可能に連結されている。このような取り付け構成により、細長チャネル14は、アンビルアセンブリ20が閉鎖位置から開放位置に移動する(アンビル開放方向「OD」)際にアンビルアセンブリ20が移動するのと実質的に同一方向である第1の方向「FD」に、枢動軸線A−Aを中心として関節屈曲又は移動可能となる。図9を参照されたい。このような構成は、アンビルアセンブリ20が開放位置から閉鎖位置に移動する方向(アンビル閉鎖方向「CD」)と実質的に同一である、第2の関節屈曲方向「SD」への移動又は関節屈曲を更に容易にする。細長チャネル14のこのような移動を容易にするため、往復可能関節屈曲ロッド150を使用する。関節屈曲ロッド150はまた、本明細書においては、「第1のジョーアクチュエータバー150」と称してもよい。より具体的には、図3を参照すると、関節屈曲ロッド150は、外側チューブ300により移動可能に受容される大きさであり、関節屈曲リンク160に枢動可能にピン留めされた遠位端152を有する。関節屈曲リンク160は、細長チャネル14の近位箱状取付け端部710上にある近位取付けラグ722に枢動可能にピン留めされている。図10から分かるように、関節屈曲ロッド150の近位端154は、関節屈曲制御システム200と駆動連動する、近位端154上に形成された関節屈曲ラック156を有する。関節屈曲制御システム200はまた、本明細書においては、「第1のジョー閉鎖システム200」と称されてもよい。

0023

関節屈曲制御システム200の一形態の構成部品は、図10及び図11に示されている。一形態において、関節屈曲制御システム200は、アクチュエータ210、関節屈曲部本体220及びノズル250を備えてもよい。アクチュエータ210の回転運動により、関節屈曲部本体220の対応する回転がノズル250内で生じる。それにより、アクチュエータ210の回転が、外側シャフト300内での関節屈曲ロッド150の軸方向への移動をもたらし、エンドエフェクタ12の遠隔関節屈曲を生じさせる。

0024

引き続き、図10を参照すると、関節屈曲部本体220は、第1の分離型半円デッキ半部224及び第2の分離型半円デッキ半部226からなるデッキ222を有する。デッキ半部は、互いに対向しており、基本的には互いの鏡像を表している。第1のデッキ半部224及び第2のデッキ半部226はそれぞれ、これらの表面の互いに対向する第1のもどり止め225及び第2のもどり止め227から突出している。各デッキ半部224、226は、1組のデッキ歯228を有し、これらのデッキ歯228は、他のデッキ半部上のデッキ歯の組から約180度、離間している。関節屈曲部本体220は、表面から突出している1対の回転ストップ230、並びに1対のフィンガ凹部232を有する。駆動ギア240は、関節屈曲部本体220から横方向に突出している。駆動ギア240は、駆動ギア240及び外方ピボット244を通るフレア開口部242を有する。駆動ギア240のフレア開口部242内に発射ロッドオリフィス(図示せず)があり、その発射ロッドオリフィスは、これを通って発射ロッド530を受容して、発射運動をエンドエフェクタ12に付与することを可能にするためのものである。駆動ギア240は、関節屈曲ラック156と噛み合って関節屈曲ロッド150の所望の往復移動を実現するように構成されている。

0025

関節屈曲制御システム200のノズル250は、ノズル本体252を備えてもよい。ノズル本体252は、これを通る軸方向ボア254を有し、この軸方向ボア254は、関節屈曲ロッド150、及び外側シャフト300の近位端306を備える器具10の他の作動構成要素の通過を容易にするものであってもよい。図11を参照されたい。ノズル本体252はまた、ノズル本体252をハウジング400に回転可能に締結するための、フレーム溝256及びフランジ258を有してもよい。様々な形態において、もどり止めハウジング260は、ノズル本体252の一部分を備えている。図1を参照されたい。もどり止め歯の環状配列(図示せず)が、もどり止めハウジング260内に形成されている。もどり止めハウジングフロアがもどり止め歯から離間している。フロアは、関節屈曲部本体220の回転ストップ230内で連動して、回転度を制限する1対のレッジを有してもよい。関節屈曲部本体220がもどり止めハウジング260の中に挿入されるとき、関節屈曲部本体220の基部は、もどり止めハウジング260内においてフロア上で支持され、第1のデッキ半部224及び第2のデッキ半部226のデッキ歯228は、もどり止めハウジング260のもどり止め歯と噛合い係合するように位置合わせされる。ばね部材268が関節屈曲部本体内で支持されて、もどり止め歯と噛合い係合するようにデッキ歯228を付勢する。

0026

図10を再び参照すると、アクチュエータ210は、レバーアーム212と、キャップ214と、1対の保持フィンガ216と、からなり得る。レバーアーム212は、キャップ214の頂部に装着されている。1対の保持フィンガ216は、キャップ214の下側から横方向に突出している。保持フィンガ216の各々は、保持クリップを有している。保持フィンガ216は、関節屈曲部本体220のフィンガ凹部232内に受容される。関節屈曲部本体のデッキ半部の第1のもどり止め225及び第2のもどり止め227は、円形キャップ214の下側にあるスロットくぼみの中に挿入される。有利にも、関節屈曲制御システムの重要な3つの構成要素のそれぞれ、つまり、アクチュエータ、関節屈曲部本体、及びノズルは、射出成形された構成要素であってもよい。そのような構成要素は、例えば、EMS−American Grilon 150から商標名Grivory GV−4Hとして市販されているガラス繊維強化非晶質ポリアミドから作製されてもよい。

0027

アクチュエータ210の歯止め回転は、ツールの長手方向軸線LT−LTに対して、第1の方向又は第2の方向における細長チャネル14の関節屈曲を生じる。図1図2図9、及び図12は、非関節屈曲位置にある細長チャネル14を示している。関節屈曲伝達部200の関節屈曲部本体220上にある駆動ギア240が回転することにより、関節屈曲ロッド150を遠位方向「DD」に押すと、細長チャネル14は、図13に示すように、ツールの長手方向軸線LT−LTに対して第1の関節屈曲方向「FD」に関節屈曲することとなる。関節屈曲伝達部200の関節屈曲部本体220上にある駆動ギア240が回転したことによって、関節屈曲ロッド112を近位方向「PD」に引くと、細長チャネル14は、ツールの長手方向軸線LT−LTに対して第2の方向「SD」に枢動することとなる。第2の方向「SD」は、閉鎖方向「CD」と同一である。図9を参照されたい。

0028

外科用器具10は、ハウジングアセンブリ400内で支持され、かつ器具10の様々な構成要素を作動するために動作可能な、概ね410として示される発射システムを備えてもよい。図8を参照すると、発射システム410は、例えば、作動バー470を備えてもよい。作動バー470は、主トリガ440上の発射ラック446と噛合い係合するように構成されている、作動バー470上に形成された第1の作動ラック472を有する。したがって、発射ラック446が第1の作動ラック472と噛合い係合しているとき、作動バー470は、主トリガ440がピストルグリップ406に向かって枢動されると、遠位方向「DD」へと駆動される。作動バー470は、作動バー470の上に形成された第2の作動ラック474を有しており、この第2の作動ラック474は、クラッチアセンブリ480のクラッチシャフト482上のクラッチ歯484と噛合い係合するように構成されている。様々な実施形態において、クラッチシャフト482は、ハウジングアセンブリ400内で回転可能に支持され、ハウジングアセンブリ400内で横方向にも移動可能である。クラッチシャフト482は、複数の離間歯488を有するハブ部分486を有しており、これらの離間歯488は、クラッチシャフト482上で回転可能に支持されている駆動ギア490にある歯開口部492と駆動的に係合するように構成されている。駆動ギア490は、その外周に駆動ギアの区間494を有しており、この駆動ギアの区間494は、ハウジングアセンブリ400内に移動可能に支持されている発射ラック500と噛合い係合するように適合されている。

0029

クラッチアセンブリ480の様々な実施形態は、クラッチプレート510を更に備えてもよく、このクラッチプレート510は、主トリガ440の主駆動部分444上に設けられたクラッチピン449上でスライド可能に軸支される。クラッチピン449は、クラッチプレート510の垂直スロット512内で移動可能に受容されてもよい。クラッチプレート510はまた、遠位延在クラッチアーム514を有し、この遠位延在アーム514は、クラッチシャフト482上に形成されたベベルプレート489と作動可能に係合するように適合されている。加えて、クラッチシャフト480を横方向に付勢するためにクラッチばね520が用いられており、クラッチシャフト482上の歯488は、駆動ギア490の歯開口部492と噛合い係合するようになっている。

0030

図8から分かるように、発射ラック500は、発射ロッド530に連結され、発射ロッド530は、ナイフバーアセンブリ600の近位端に取り付けられる。様々な実施形態において、ナイフバーアセンブリ600は、細長シャフトアセンブリ100を通って遠位方向に駆動されるように変わらず十分に剛性である一方で、エンドエフェクタ12の関節屈曲を収容できるほど柔軟な三層可撓性ナイフバー602を備えてもよい。軸通路157は、ナイフバー602を内部に軸方向で受容するための関節屈曲バー150内に提供されてもよい。図10を参照されたい。図示した実施形態において、ナイフバー602は、Iビーム切断用ヘッド610に取り付けられている。図3から分かるように、例えば、Iビーム切断用ヘッド610は、Iビーム切断用ヘッド610の上に形成された底足部614及び上部タブ616を有する、垂直指向本体部分612を備える。組織切断縁部620は、垂直指向本体部分612上に形成される。

0031

引き続き、図3を参照すると、垂直指向本体部分612は、細長チャネル14内の長手方向延在スロット704及び遠位アンビル部分800内の長手方向延在スロット806を通って延在する。遠位アンビル部分800は、上部タブ616を内部に摺動自在に受容する、上面内に形成された凹み809を更に有する。上部タブ616の遠位端618は、スロット806を形成する遠位アンビル部分800の部分805上に形成された傾斜表面811と連動するように傾斜している。図14を参照されたい。発射ロッド530の遠位端部分532に連結されるように、細長シャフトアセンブリ100を通って延在する可撓性発射バー602は、図10に示すように、互いに対して連続した配向で支持されている。発射バー602の近位端は、カプラ部材650により発射ロッド530の遠位端部分532に取り付けられてもよい。以下で更に詳細に論じるように、発射ロッド530は、発射システム410によってナイフバーアセンブリ600に発射運動及び後退運動を付与することを容易にする。

0032

図8を再び参照すると、発射ロッド530は、ハウジングアセンブリ400内に固定された閉鎖ブッシング540を通って延在する。少なくとも1つの形態において、1対の取付けスタッド407は、ハンドルケース部材402、404から突出し、閉鎖キャリッジ420内の対応するスロットを通って延在して、ブッシング540内の保持スロット内に受容される。保持クリップ552に取り付けられた閉鎖ばね550は、閉鎖ブッシング540上で軸支される。閉鎖ばね550は、ノズル本体252と閉鎖キャリッジ420内の内壁425との間に延在する。したがって、閉鎖ばね550は、近位方向「PD」へと閉鎖キャリッジ420を付勢するように働く。

0033

様々な実施形態はまた、解放可能な閉鎖ロックアセンブリ560を備えてもよく、閉鎖ロックアセンブリ560は、閉鎖キャリッジ420と連動して、閉鎖キャリッジ420を、閉鎖キャリッジ420の最遠位閉鎖位置又はクランプ締め位置に選択的に保持する。少なくとも1つの形態において、閉鎖ロックアセンブリ560は、ハウジングアセンブリ400内に枢動可能に支持されるロックボタン562を備えている。ロックボタン562は、ラッチアーム564を有し、ラッチアーム564は、ボタン562がロック位置にあるときに、閉鎖キャリッジ420上に形成されたロックレッジ421と当接するように構成されている。加えて、ラッチアーム564は、ラッチアーム564の上に形成されたキャッチ566を有し、キャッチ566は、発射ラック500の近位端部上のロックラッチ502と解放可能にラッチ係合するように構成されている。ロックばね568は、ロックボタン562をロック位置へと付勢するように働く。

0034

外科用器具10の操作をここで説明する。図9は、開放位置にあるエンドエフェクタ12のジョー13及び15を示す。エンドエフェクタ12が開放位置にあるとき、ラッチアーム564は、ラッチアーム564のキャッチ566が発射ラック500上のロックラッチ502と保持係合するように、閉鎖キャリッジ420上に形成されたロックレッジ421の頂部に位置している。図8を参照されたい。したがって、この初期の開始位置にあるとき、ナイフバーアセンブリ600が誤って作動されることはない。クラッチプレート510並びに閉鎖キャリッジは、それぞれ最近位非作動位置にある。それらの位置にあるとき、クラッチシャフト482上のクラッチ駆動ベベル489は、閉鎖キャリッジ420の一部分と接触し、この接触により、クラッチシャフト482が、クラッチばね520の付勢力を受けて、横方向に移動して駆動ギア490と噛合い係合することが防止される。

0035

閉鎖プロセスを開始するために、第1のストロークをトリガアセンブリ430に付与する。つまり、トリガアセンブリ430は、最初にピストルグリップ406に向かって枢動される。そのような枢動作用は、副トリガ460上の閉鎖ギア区間466と、閉鎖キャリッジ420の下側に形成されたキャリッジラック423との間の噛合い係合によって、遠位方向「DD」に閉鎖キャリッジ420を駆動するように働く。閉鎖キャリッジ420のこのような遠位移動はまた、アンビル閉鎖ロッド112を遠位方向「DD」へ軸線方向に前進させる。アンビル閉鎖ロッド112が遠位方向に移動すると、閉鎖リンク120は、アンビルピンスライド122を遠位方向に移動させる。アンビルピンスライド122が遠位方向に移動すると、アンビルピン124は、近位アンビル部分820内でカムスロット84を押し上げ、アンビルアセンブリ20を細長チャネル14、及び細長チャネル14の内部に支持されるステープルカートリッジ30に向かってカム運動させる。外科医が、アンビルアセンブリ20と外科用ステープルカートリッジ30との間に組織をクランプ締めする前に、組織を単に把持して操作したい場合、トリガアセンブリ430は、完全な閉鎖位置へとトリガアセンブリ430を完全に枢動させることなく、アンビルアセンブリ20を開閉するように枢動されてもよい。

0036

当業者には理解されることであるが、トリガアセンブリ430がピストルグリップ406に向かって枢動されるとき、主トリガ440上の主ギア区間446と、作動バー470上の第1の作動ラック472との間の噛合い係合によって、作動バー470も必然的に遠位方向に駆動されることとなる。また、作動バー470が遠位方向に移動する結果として、クラッチシャフト482上のクラッチ歯484と、作動バー470上の第2の作動ラック474との噛合い係合によって、回転作動運動がクラッチシャフト482に付与されることになる。しかしながら、クラッチプレート510のクラッチアーム514が、クラッチシャフト482上のクラッチ駆動ベベル489と接触して、クラッチシャフト482が軸方向に移動して駆動ギア490と噛合い係合することを防止するため、そのような回転運動は、駆動ギア490には付与されない。こうして、クラッチシャフト482は、駆動ギア490に対して自在に回転する。したがって、クラッチアセンブリ480は、トリガアセンブリ430の初期作動の間に発射ラック500が始動することを自動的に防止する。

0037

トリガアセンブリ430が最初に閉鎖位置へと完全に押し込まれると、アンビルアセンブリ20は、閉鎖キャリッジ420が近位方向に移動することを防止する閉鎖ロックアセンブリ560によって、閉鎖位置に固定されることとなる。エンドエフェクタ12にクランプ締めされた組織を通って遠位方向にナイフバーアセンブリ600を駆動させるために、外科医は、ハウジングアセンブリ400のピストルグリップ406に向かって主トリガ440を再び枢動させる。主トリガ440が枢動されるとき、発射ラック500、発射ロッド530、及びナイフバーアセンブリ600は、遠位方向「DD」へ駆動される。ナイフバーアセンブリ600が遠位方向に駆動されると、切断用ヘッド610もまた遠位方向に移動する。切断用ヘッド610が遠位方向に移動すると、上部タブ616上の傾斜表面618は、遠位アンビル部分800上を傾斜表面811の上側に移動し、浮動遠位アンビル部分800をステープルカートリッジ30に向かって下方向「D」に移動させる。遠位アンビル部分800がクランプ締めされた組織及びステープルカートリッジ30に向かって下方に駆動されると、クランプ締め又は破壊作用により、遠位アンビル部分800の下面に対してステープルが成形される。したがって、切断用ヘッド610がエンドエフェクタ12を通って遠位方向に駆動されると、切断用ヘッド610上にある組織切断面620が、ステープルカートリッジ30内で切断組織の両側にステープルを成形しながら、クランプ締めした組織を切断する。このような2部構成のアンビルアセンブリは、遠位アンビル部分が、発射中に細長チャネル及び外科用ステープルカートリッジの頂部に実質的に変わらず平行であることを可能にする。より簡潔に述べると、2部構成の浮動アンビル構成は、発射中に外科用ステープルカートリッジの頂部及び細長チャネルとステープル成形下面とが変わらず平行であることを可能にする。

0038

切断用ヘッド610がエンドエフェクタ12にクランプ締めされた組織を通って駆動された後、次いで、外科医は、主トリガ440を解放し、それによって、発射ばね432の付勢力の下で非作動位置へと主トリガ440を枢動させる。主トリガ440が開始位置へと枢動して戻るとき、発射ラック500、発射ロッド530、及びナイフバーアセンブリ600は、各開始位置へと近位方向に引き戻される。エンドエフェクタ12は、図13に示すように変わらずクランプ締め位置にある。

0039

閉鎖キャリッジ420と副トリガ460をロック解除するために、外科医はロックボタン562を押下する。ロックボタン562が押下されると、ロックアーム564は、枢動されて閉鎖キャリッジ420上のロックレッジ426との当接係合から逃れる。発射システム及び閉鎖システムの操作に関する更なる詳細は、その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる米国特許出願公開第2012/0074200号に見出すことができる。閉鎖キャリッジ420が近位方向に移動すると、アンビル閉鎖ロッド112もまた近位方向に引き寄せられる。アンビル閉鎖ロッド112が近位方向に移動すると、アンビルピンスライド122及びアンビルピン124は、アンビルアセンブリ20を開放位置にカム運動しながら近位方向に移動する。

0040

外科用器具10は、従前の外科用器具に対して多くの利点を提供する。例えば、独自かつ新規の浮動アンビル構成は、アンビルの下面と、ステープルカートリッジ又は細長チャネルとの間でアンビルギャップを自動的に調節できる。したがって、浮動アンビル構成は、アンビルの(複数の)ステープル成形下面を、ステープルカートリッジ及び細長チャネルに対して変わらず平行としたままで、異なる厚さの組織に対して自動的に補正できる。これは全て、アンビルの安定性犠牲にすることなく達成される。

0041

関節屈曲可能なエンドエフェクタにより、従前の外科用器具と比較して外科用器具10が享受する別の明確な利点は、本発明のエンドエフェクタは、細長シャフトアセンブリに対して関節屈曲可能である、という性質である。上で詳述した通り、エンドエフェクタの細長チャネル部分は、細長シャフトアセンブリに枢動可能に取り付けられており、枢動軸線を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に枢動移動される。枢動軸線は、細長シャフトアセンブリにより画定されるツールの長手方向軸線を横断している。アンビルアセンブリもまた、細長チャネルに枢動可能に連結され、同一の枢動軸線を中心として細長チャネルに対して選択的に枢軸移動される。これは、少なくとも以下の理由で、従前の関節屈曲エンドエフェクタ構成よりも別の明確な利点を提供する。

0042

典型的な外科処置の間、外科医は、手術部位及びエンドエフェクタを、いくらか視界が制限される可能性があるカメラを通して観察している。例えば、このようなカメラ構成により外科医は、一般に、外科用エンドエフェクタの一部の視界しか得られない。例えば、エンドカッタを使用する際、外科医は、カメラを通してエンドカッタのアンビル及び/又はチャネルの一部の視界しか得られない。従前の関節屈曲エンドカッタ構成において、エンドカッタは、可撓性ジョイント又は他の構成により細長シャフトの端部に連結されており、それを中心としてエンドエフェクタが細長シャフトに対して枢動するであろう恒常的な基準軸線を必ずしも得ることはできなかった。そのため、エンドエフェクタの一部を見る際は、外科医にとっては、枢動軸線がどこにあるかを知るための、信頼できる基準系を持つことが困難であった。関節屈曲軸線を持つことは、それを中心としてアンビルが枢動する軸線でもあるため、外科医は、エンドカッタのアンビルをカメラを通して見る際に、枢動軸線の位置に関するより一層信頼できる基準系を有することとなる。換言すれば、外科用器具10のエンドエフェクタ構成を使用する際、外科医は、アンビルが細長チャネルに枢動可能に固定された位置を確認することにより、細長シャフトに対して細長チャネルが枢動する位置を決定することができる。

0043

外科用器具10はまた、ジョー13及びジョー15を互いに対して移動するための別々の制御システムを用いる。例えば、臨床医は、上部ジョー15(アンビルアセンブリ20)を作動させることなく、上部ジョー15(アンビルアセンブリ20)に向かって、又は上部ジョー15から離れる方向に、枢動軸線A−Aを中心として、下部ジョー13(細長チャネル14)を移動又は関節屈曲させることを選択することができる。これは、第2のジョー閉鎖システム10を作動させることなく、関節屈曲制御システム(又は第1のジョー閉鎖システム)を作動させることにより達成することができる。したがって、細長チャネル14は、アンビルアセンブリ20が変わらず開放位置又は閉鎖位置にありながらも、枢動軸線A−Aを中心にして選択的に枢動され得る。同様に、アンビルアセンブリ20は、関節屈曲制御システムを作動させることなく閉鎖システム110を作動させることにより、細長チャネル14を移動させることなく作動又は移動され得る。このような独自かつ新規の構成は、患者内にエンドエフェクタジョーを位置付ける際に、臨床医に一層の柔軟性を提供する。

0044

図15図19は、本発明のいくつかの独自の利点を実践可能な、別の外科用器具1010を示す。外科用器具1010は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ1100に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ1012を操作し、かつ/又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ1012は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー1013及び1015を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的には、エンドエフェクタ1012は、エンドエフェクタ1012の下部ジョー1013を形成するジョーチャネル1014を備える。図16を参照されたい。図示した構成において、ジョーチャネル1014は、ステープルカートリッジ30を動作可能に支持するように構成され、また、エンドエフェクタ1012の上部ジョー1015として機能するアンビルアセンブリ1020を移動可能に支持する。

0045

ここで、図15及び図17を参照すると、アンビルアセンブリ1020は、アンビル本体部分1021及びアンビルキャップ部材1023を含む2部構成を備えている。アンビル本体部分1021は、これから突出する据付旋回軸1024を有する取付け部分1022を備えてもよい。据付旋回軸1024は、ジョーチャネル1014の近位取付け部分1016の直立側壁1017内にある、垂直の細長取付けスロット1018内で受容されるように構成されている。このような構成により、アンビルアセンブリは、細長チャネルに対して、いくらか浮上かつ下降することが可能となる。換言すれば、アンビル本体部分1021は、アンビル本体部分1021のステープル成形下面がステープルカートリッジの頂部及び細長チャネルに対して平行となるように、細長チャネル、又は細長チャネル内で支持されるステープルカートリッジの頂部に対して移動してもよい。以下で更に詳細に論じるように、アンビルアセンブリ1020は、組織切断用ヘッド1190の一部を操作することにより、開放位置と閉鎖位置との間で移動される。

0046

様々な構成において、エンドエフェクタ1012は、細長シャフトアセンブリ1100により画定されるツールの長手方向軸線LT−LTを中心に選択的に関節屈曲されるように構成されてもよい。図15図18から分かるように、例えば、細長シャフトアセンブリ1100は、このような関節屈曲を容易にするための可撓性ネックアセンブリ1110を備えてもよい。様々な可撓性ネックアセンブリが既知であり、これらを使用してもよい。例えば、可撓性ネックアセンブリは、2010年9月24日出願の米国仮特許出願第61/386,117号に開示されており、この米国仮特許出願の開示全体が参照によって本明細書に組み込まれている。使用可能なその他の可撓性ネックアセンブリは、米国特許第5,704,534号(名称「ARTICULATION ASSEMBLY FOR SURGICALINSTRUMENTS」、1998年1月6日登録)、米国特許出願公開第2012/0074200 A1号(名称「SURGICAL INSTRUMENT WITH SELECTIVELY ARTICULATABLE END EFFECTOR」、2011年9月23日出願)、及び米国特許出願公開第2009/0090764号(名称「SURGICAL STAPLERHAVING AN ARTICULATION MECHAISM」、2008年10月3日出願)に開示されており、それぞれの開示において、それらの開示全体が参照として本明細書に組み込まれている。しかしながら、以下で更に詳細に論じるように、可撓性ネックアセンブリ1110は、エンドエフェクタのジョーが開放位置と閉鎖位置との間で移動する方向と同じ方向への、エンドエフェクタ1012の作動を容易にするように構成される。

0047

少なくとも1つの実施において、可撓性ネックアセンブリ1110は、例えば、締結具(例えば、スナップ機構、ネジ、ボルト、接着剤など)により互いに連結されるように構成されている、2つのピース1110R及び1110Lで作製されてもよい。可撓性ネックピース1110R及び1110Lは、Dow Chemical CompanyよりISOPLASTグレード2510として市販の硬質熱可塑性ポリウレタンから構成されてもよい。右側可撓性ネック部分1110Rは、細長い右側方スパイン(図示せず)により分離されている右上リブ区間1112R及び右下リブ区間1112Lを備える。同様に、左側可撓性ネック部分1110Lは、細長い左側方スパイン1116により分離されている左上リブ区間1112L及び左下リブ区間1114Lを備える。図17を参照されたい。共に組み立てた際、右上リブ区間1112R及び左上リブ区間1112Lは、上部リブ1112を形成し、右下リブ区間1114R及び左下リブ区間1114Lは、互いに離間しており、図15に示すように、合わせて円筒構成を形成する下部リブ1114を形成する。このような構成により、アンビルアセンブリ1020が閉鎖位置から開放位置に移動する(以下、アンビル開放方向「OD」と称する)際に、エンドエフェクタ1012は、アンビルアセンブリ1020が移動する方向と実質的に同一である第1の方向「FD」に関節屈曲することが可能となる。図18を参照されたい。可撓性ネックアセンブリ1110は、アンビルが開放位置から閉鎖位置に移動する方向(以下、アンビル閉鎖方向「CD」と称する)と実質的に同一である第2の関節屈曲方向「SD」へのエンドエフェクタ1012の関節屈曲を更に容易にすることとなる。様々な実施形態において、右側可撓性ネック部分1110Rは、右管状部分1113Rを更に有し、左側可撓性ネック部分1110Lは、左管状部分1113Lを有する。共に接合されると、右管状部分1113R及び左管状部分1113Lは、ジョーチャネル1014から近位方向に突出する2つの遠位突出アタッチメントアーム1019を内部に受容するように働く。図16及び図17を参照されたい。アタッチメントアーム1019は、上に管状部分1113R、1113Lを係合してジョーチャネル1014を細長シャフトアセンブリ1100に固定する、取付けタブを有する。ジョーチャネル1014を細長シャフトアセンブリ1100に取り付けるその他の方法もまた、使用してもよい。少なくとも1つの実施形態において、細長シャフトアセンブリ1100は、遠位端1302を有する実質的に硬質の近位外側シャフト区間1300を備える。遠位端1302は、内部に、横方向スパイン部分1116L(右スパイン部分は図示されない)の対応する近位突出端を受容するための、1対の対面する横方向スロット1303を有する。図15及び図17を参照されたい。外側シャフト区間1300は、可撓性ネックアセンブリ1110上にプレス成形されてもよく、ないしは別の方法で、締結具、ピン、ネジなどにより可撓性ネックアセンブリ1110に取り付けられてもよい。

0048

外側シャフト区間1300の近位端は、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第2012/0074200 A1号(名称「SURGICALINSTRUMENTWITH SELECTIVELYARTICULATABLE END EFFECTOR」)に開示されている種類のハンドルアセンブリに取り付けられてもよい。ハンドルアセンブリに外側シャフト区間を取り付けるための少なくとも1つの方法、並びに外側シャフト区間及び関係する構成要素の操作に関する更なる詳細は、この公報を参照して収集してもよい。このような構成により、外科医は、上記明細書で詳細に論じられているハンドルアセンブリに対してノズル部材を回転させることにより、ツールの長手方向軸線LT−LTを中心にして、外側シャフト区間1300、及び外側シャフト区間1300に動作可能に連結されたエンドエフェクタ1012を回転することが可能となる。

0049

図16及び図18を参照すると、上部スロット1120は、上部リブ1112のそれぞれを通って延在し、第1の可撓性関節屈曲バンドアセンブリ1150を受容するための可撓性ネックアセンブリ1110を通る通路を形成する。同様に、下部スロット1121は、下部リブ1114のそれぞれを通って延在し、第2の可撓性関節屈曲バンドアセンブリ1170を受容するための可撓性ネックアセンブリ1110を通る通路を形成する。図17を参照すると、少なくとも1つの実施形態において、第1の可撓性関節屈曲バンドアセンブリ1150は、例えば、ばね鋼、420ステンレス鋼、チタン、400グレード又は300グレードのステンレス鋼から作製される可撓性のある第1の遠位区間1152を備え、その遠位端に形成される第1のフック1154を有する。第1のフック1154は、ジョーチャネル1014の近位端に形成される第1の又は上部フック受容機構1155Uをフック留め係合するように構成されている。第1の関節屈曲バンドアセンブリ1150は、第1の遠位区間1152に取り付けられた(例えば、ピン留めされた)第1の構造バンド部分1156を更に備える。第1の構造バンド部分1156は、例えば、ばね鋼、420ステンレス鋼、チタンから製作され得る。同様に、第2の関節屈曲バンドアセンブリ1170は、可撓性のある第2の遠位区間1172を備え、この第2の遠位区間1172は、例えば、ばね鋼、420ステンレス鋼、及びチタンから製作され、第2の遠位区間1172の遠位端に形成された第2のフック又は下部フック1174を有する。図17を参照されたい。第2のフック1174は、ジョーチャネル1014に形成される第2の又は下部フック受容機構1155Lをフック留め係合するように構成されている。図18を参照されたい。第2の関節屈曲バンドアセンブリ1170は、第2の遠位区間1172に取り付けられた(例えば、ピン留めされた)第2の構造バンド部分1176を更に備える。第2の構造バンド部分1176は、例えば、400グレード又は300グレードのステンレス鋼から製作され得る。上部関節屈曲バンドアセンブリ1150及び下部関節屈曲バンドアセンブリ1170は、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる米国特許公開第2012/0074200 A1号に記載されている種類の関節屈曲伝達システム及び制御システム2000と連動し、これにより制御されてもよい。

0050

図19を参照すると、関節屈曲システム2000の様々な実施形態は、関節屈曲運動を第1の関節屈曲バンドアセンブリ1150及び第2の関節屈曲バンドアセンブリ1170に付与するための、ハンドルアセンブリ1900内で支持されている新規の関節屈曲伝達部2030を備える。様々な形態において、関節屈曲伝達部2030は、アクチュエータホイール2040を備え、アクチュエータホイール2040は、作動軸線を中心として選択的に回転するように、ハンドルアセンブリ1900上で回転可能に支持されている。少なくとも1つの実施形態において、作動軸線は、ツールの長手方向軸線LT−LTと一致するか、あるいは実質的に同軸である。したがって、作動軸線は、長手方向軸線と横断方向には交差しない。他の実施形態において、作動軸線は、長手方向軸線と実質的に平行であってもよい。組立及び製造を簡単にするために、アクチュエータホイール2040は、2つのピース2040Aから製作されてもよく、ピース2040Aは、ネジ、スナップ機構、接着剤などで共に取り付けられ得る。組み立てた際、アクチュエータホイール2040は、第1の組のアクチュエータのネジ山2042を有し、アクチュエータのネジ山2042は、第1のネジ山ナットアセンブリ2060と螺合する第1の方向に構成される。加えて、アクチュエータホイール2040はまた、第2の組のアクチュエータのネジ山2044を有し、アクチュエータのネジ山2044は、第1の方向とは異なる第2の方向に構成される。例えば、第1のネジ山2042は、「右巻」ネジ山を備えてもよく、第2のネジ山2044は、「左巻」ネジ山を備えてもよいか、又はその逆であってもよい。第2のネジ山2044は、第2のネジ付きナットアセンブリ2070とねじ込み可能に係合するように適合されている。

0051

様々な実施形態において、第1のネジ付きナットアセンブリ2060は、第1のディスク2062を備え、第1のディスク2062は、第1のディスク2062の上に形成された第1のネジ山2064を有する。第1のディスク2062は、第1の軸受けブッシング2066によりナイフチューブ1800上で支持される。第1の軸受けブッシング2066は、ナイフチューブ1800に対する第1のディスク2062の移動を容易にする。同様に、第2のネジ付きナットアセンブリ2070は、上部に形成された第2のネジ2074を有する第2のディスク2072を備える。第2のディスク2072は、第2の軸受けブッシング2076によってナイフチューブ1800上で支持され、第2の軸受けブッシング2076は、ナイフチューブ1800に対する第2のディスク2072の移動を容易にする。第1のディスク2062及び第2のディスク2072はまた、上部ナットレール2050及び下部ナットレール2052上で移動可能に支持され、上部ナットレール2050及び下部ナットレール2052は、ハンドルケース1904内に成形された孤立ポスト1905に取り付けられる。図19を参照されたい。上部ナットレール2050及び下部ナットレール2052は、第1のディスク2062及び第2のディスク2072がハンドルハウジングに対して回転するのを防止するように働き、これによって、アクチュエータホイール2040がハンドルハウジングに対して回転すると、第1の軸受けブッシング2066及び第2の軸受けブッシング2076は、ナイフチューブ1800上で異なる方向に軸方向に移動する。

0052

第1の関節屈曲バンドアセンブリ1150及び第2の関節屈曲バンドアセンブリ1170は、ハンドルアセンブリ1900に対してアクチュエータホイール2040を回転させることによって制御される。そのような制御運動を付与することを容易にするために、第1の構造バンド部分1156は、第1の軸受けブッシング2066を保持しながら係合するように構成された第1のキャッチ部材を有し、第2の構造バンド部分1176は、第2の軸受けブッシング2076を保持しながら係合するように構成された第2のキャッチ部材を有する。加えて、関節屈曲システム2000は、少なくとも1つの形態において、細長い支持梁2080を備え、支持梁2080は、ナイフチューブ1800内で長手方向に延在して、ナイフチューブ1800内の第1の構造バンド部分1156及び第2の構造バンド部分1176を横方向に支持する。支持梁2080は、例えば、400グレード又は300グレードのステンレス鋼から製作されてもよく、第1の構造バンド部分1156及び第2の構造バンド部分1176の軸方向の移動を、これらに対して横方向に支持しながら容易にするように構成されている。

0053

図15及び図16は、非関節屈曲位置にある外科用器具1010を示す。つまり、非関節屈曲位置にあるとき、エンドエフェクタ1012は、ツールの長手方向軸線LT−LTと実質的に軸方向に整列する。この「ニュートラルの」位置にあるとき、第1のディスク2062及び第2のディスク2072は、互いから離間する。関節屈曲システム2000がニュートラルの位置に静止している際の指示を外科医に与えるために、もどり止めアセンブリ2090が、ハンドルハウジング内に装着されている。ハウジング内部にあるもどり止めアセンブリ2090は、アクチュエータホイール2040のハブ部分2041の凹部(図示せず)と係合するように適合されている。図19を参照されたい。もどり止めアセンブリ2090は、アクチュエータホイール2040がニュートラルの位置にあるときに凹部と係合するように構成されている。もどり止め2090が凹部と係合すると、外科医は、触覚的指示及び/又は聴覚的指示を受け取ることができる。

0054

関節屈曲システム2000は、以下の方式で可撓性ネックアセンブリ1110を中心にエンドエフェクタ1012を関節屈曲させることができる。まず、外科医は、第1の回転方向に関節屈曲アクチュエータホイール2040を回転させ、それにより、第1のディスク2062及び第2のディスク2072は、互いに向かって移動する。第1のディスク2062が近位方向「PD」に移動するとき、第1の関節屈曲バンドアセンブリ1150は、第1の軸受けブッシング2066に連結された第1のキャッチ機構2017によって、近位方向「PD」に引っ張られる。同様に、第2のディスク2072が遠位方向「DD」に移動するとき、第2の関節屈曲バンドアセンブリ1170は、第2の軸受けブッシング2076に連結された第2のキャッチ機構2027によって、遠位方向「DD」に押される。第1の関節屈曲バンドアセンブリ1150及び第2の関節屈曲バンドアセンブリ1170のそのような動作は、第1の関節屈曲バンド1150及び第2の関節屈曲バンド1170が、エンドエフェクタ1012と相互連結することによって、第1の関節屈曲方向「FD」にエンドエフェクタ612を関節屈曲させる。エンドエフェクタを第2の関節屈曲方向「SD」に関節屈曲させるために、ユーザは、関節屈曲アクチュエータホイール2040を、第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に、単に回転させる。

0055

上で示した通り、関節屈曲システム2000は、少なくとも1つの形態において、細長い支持梁部2080もまた備え、支持梁部2080は、ナイフチューブ1800内で長手方向に延在して、ナイフチューブ1800内の第1の構造バンド部分1150及び第2の構造バンド部分1170を横方向に支持する。支持梁部2080は、例えば、400グレード又は300グレードのステンレス鋼から製作されてもよく、第1の構造バンド部分1156及び第2の構造バンド部分1176の軸方向の移動を、これらに対して横方向に支持しながら容易にするように構成されている。加えて、可撓性ネックアセンブリ1110の右及び左区間1110R、1110Lは、共に接合されると、ナイフバーアセンブリ1180を受容するための通路1118を形成する。様々な形態において、ナイフバーアセンブリ1180は、組織切断用ヘッド1190に取り付けられた、上部ナイフバー1184及び下部ナイフバー1186を備えた遠位ナイフバー部分1182を備える。上部ナイフバー1184は、組織切断用ヘッド1190の頂部1192に取り付けられ、下部ナイフバー1186は、組織切断用ヘッド1190の下部1194に取り付けられている。上部ナイフバー1184及び下部ナイフバー1186は、可撓性ネックアセンブリ1110が屈曲すると屈曲するように構成されている。

0056

以下で更に詳細に論じるように、少なくとも1つの実施形態において、ナイフバーアセンブリ1180の軸方向の前進及び後退は、例えば、ハンドルアセンブリ1900上に動作可能に支持された発射トリガ手動の始動によって制御されてもよい。図19から分かるように、コネクタ部材1790が遠位ナイフバー部分1182の近位端1183に連結されている。少なくとも1つの実施形態において、例えば、コネクタ部材1790は、遠位ナイフバー部分1182の近位端1787にピン留めされており、また近位突出アタッチメント機構1792を有し、その近位突出アタッチメント機構1792は、中空ナイフチューブ1800の遠位端1802に連結されるように構成されている。中空ナイフチューブ1800は、外側シャフト区間1360を通ってハンドルアセンブリ1900内へと延在し、キャリッジアセンブリ1810に取り付けられる。様々な実施形態において、例えば、キャリッジアセンブリ1810は、ナイフチューブ1800の一部分に圧入されるフランジ付きキャリッジブッシング1812を備える。キャリッジアセンブリ1810は、内部に形成されたサドルを有する発射キャリッジ1814を更に備え、発射キャリッジ1814は、ブッシングフランジ1813間でキャリッジブッシング1812の全体にわたって延在するように構成されている。少なくとも1つの形態において、発射キャリッジ1814はまた、1対の側方延在部分1816を有し、側方延在部分1816はそれぞれ、側方延在部分1816上に形成された支持タブ1818を有する。支持タブ1818は、ハンドルハウジング1904内に形成された対応するスライド通路(図示せず)内に摺動可能に受容されるように構成されている。そのような構成により、発射キャリッジ1814は、ハンドルアセンブリ1900内で軸方向に移動し、それによって、ナイフチューブ1800に軸方向の作動運動を付与することができ、他方で、ノズルアセンブリ1770が回転すると、ナイフチューブ1800は、発射キャリッジ1814に対してツールの長手方向軸線LT−LTを中心として回転することができる。

0057

少なくとも1つの実施形態において、作動運動は、ハンドルアセンブリ1900上に枢動可能に支持される発射トリガアセンブリ1820によって、発射キャリッジ1814に手動で付与され得る。発射トリガアセンブリ1820は、アタッチメントプレート1824を有する発射トリガ1822を備え、アタッチメントプレート1824は、1対の作動プレート1826と動作可能に連動するように構成されている。図19から分かるように、アタッチメントプレート1824は、作動プレート1826間に位置し、第1の枢動ピン1828によって作動プレート1826に枢動可能にピン留めされており、第1の枢動ピン1828は、作動プレート1826のスロット1830と、アタッチメントプレート1824のホール1825と、を通って延在している。第2の枢動ピン1832は、ハンドルケース1904の装着ラグ内に受容されるか、又はそれらの装着ラグによって支持され、作動プレート1826のホール1834間に延在する。作動プレート1826のそれぞれは、ラグ1836を有し、ラグ1836は、発射キャリッジ1814内の対応するポケット又は開口部1815の中へと延在する。そのような構成により、ハンドルハウジング1900に対して発射トリガ1822を枢動させることによって、軸方向の作動運動をナイフチューブ1800に付与することが容易となる。発射トリガ822がハンドルハウジング1900のピストルグリップ部分1908に向かって枢動されるとき、発射キャリッジ1814は、遠位方向「DD」に駆動される。発射トリガ1822がハンドルハウジング1900のピストルグリップ部分1908から離れる方向に枢動されるとき、発射キャリッジ1814は、ナイフチューブ1800を近位方向「PD」に引き戻す。

0058

外科用器具1010の様々な実施形態は、ロックトリガ1842を備えるロックシステム1840を更に備えてもよく、ロックトリガ1842は、ハンドルハウジング1900に枢動可能に連結される。ロックトリガ1842は、ロックバー部分を備え、ロックバー部分は、発射トリガ1822のアタッチメントプレート1824にピン1849で枢動可能に取り付けられたロック部材1846と動作可能に係合するように構成されている。ロックシステム1840の操作に関する更なる議論は、米国特許出願公開第2012/0074200 A1号に見出すことができる。

0059

エンドエフェクタ1012の作動について、ここで説明する。ハンドルアセンブリ1900のピストルグリップ部分1908を把持しながら、外科医は、作動力を発射トリガ1822に付与することにより、エンドエフェクタ1012のアンビルアセンブリ1020に閉鎖運動を付与することができる。そのような動作の結果、作動プレート1826によって作動運動が発射キャリッジ1814に付与されることとなり、その最終的な結果として、ナイフチューブ1800が遠位方向「DD」へ軸方向に変位することとなる。ナイフチューブ1800が遠位方向「DD」へ前進すると、ナイフバーアセンブリ1180も同様に遠位方向「DD」へ駆動される。ナイフバーアセンブリ1180、より詳細には組織切断用ヘッド1190が遠位方向「DD」に駆動されると、組織切断用ヘッド1190上の上部タブ部分1196は、アンビル本体1021上の傾斜表面1025と接触し、閉鎖運動をアンビルアセンブリ1020に付与し始める。発射トリガ1822に作動力を更に付与する結果として、ナイフチューブ1800及び組織切断用ヘッド1090は、更に軸方向に変位することとなる。そのような動作により、アンビルアセンブリ1020は、細長ジョーチャネル1014に向かって更に移動する。発射トリガ1822がハンドルアセンブリ1900のピストルグリップ部分1908に向かって枢動されると、ロック部材1848もまた、ピン1849を中心として反時計回り「CCW」の方向に枢動する。この時点で、組織切断用ヘッド1190は、ロックシステム1840によって、遠位方向「DD」へこれ以上移動しないように防止される。こうして、外科医は、実際にエンドエフェクタ1012を「発射」する(すなわち、組織を切断しステープルを成形する)危険性を伴わずに、エンドエフェクタ1012内に組織を捕捉し操作するようにアンビルアセンブリ1020を移動させることができる。

0060

外科医が組織の切断とステープルの成形を望むと、第2の作動力がロックトリガ1842に付与される。ロックトリガ842が押下されると、ロックバー部分1844は、前方位置に枢動し、それにより、外科医が作動力をトリガ1822に付与し続けると、ロック部材1848は反時計回りの方向へ枢動し続けることができる。そのような発射トリガ1822の作動の結果として、組織切断用ヘッド1190がアンビルアセンブリ1020及び細長ジョーチャネル1014を通って軸方向に変位することとなる。この時点で、組織切断用ヘッド1190の上部タブ部分1196及び下部足部1198は、ステープルカートリッジ30内のステープル32が、組織切断線の両側において組織内に形成されるように、細長ジョーチャネル1014に対してアンビルアセンブリ1020を離間させるように働く。

0061

切断及びステープル留めプロセスの完了後、発射トリガ1822が解放され得る。発射トリガ1822に取り付けられた戻しばね(図示せず)は、発射トリガ1822を非作動位置へと戻す。それに代わって、ばねが使用されていない場合、ユーザは、トリガのフック機構を使用して、トリガを「引き」開けてもよい。発射トリガ1822が時計回り「CW」方向に移動すると、発射キャリッジ1814は、近位方向「PD」に移動して、これによりナイフバーアセンブリ1180もまた近位方向「PD」に移動する。組織切断用ヘッド1190がその開始位置に戻ると、図18に示すように、組織切断用ヘッド1190上の上部タブ1196は、アンビルキャップ1023の下面にある状開口部表面1027と接触する。組織切断用ヘッド1190が近位方向「PD」に継続して移動することにより、アンビルアセンブリ1020は、弓状表面1027と接触するために枢動開口する。

0062

外科用器具1010もまた、従前の外科用器具に優る利点を提供する。例えば、独自かつ新規の浮動アンビル構成は、アンビルの下面と、ステープルカートリッジ又は細長チャネルとの間のアンビルの間隙を自動的に調節できる。したがって、浮動アンビル構成は、アンビルの(複数の)ステープル成形下面を、ステープルカートリッジ及び細長チャネルに対して変わらず平行としたままで、異なる厚さの組織に対して自動的に補正できる。これは全て、アンビルの安定性を犠牲にすることなく達成される。

0063

図20図26は、本発明のいくつかの独自の利点を実践可能な、別の外科用器具3010を示す。外科用器具3010は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ3100に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ3012を操作し、かつ/又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ3012は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー3013及び3015を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的に言えば、エンドエフェクタ3012は、エンドエフェクタ3012の下部ジョー3013を形成する細長チャネル3014を備えている。図21及び図22を参照されたい。図示した構成において、細長チャネル3014は、本明細書で記載される種類及び構造のステープルカートリッジ30を動作可能に支持するように構成されている。例えば、外科用ステープルカートリッジは、複数の非成形ステープル32を内部に動作可能に支持するカートリッジ本体31を備える。細長チャネル3014はまた、エンドエフェクタ3012の上部ジョー3015として機能するアンビルアセンブリ3020を動作可能に支持する。

0064

様々な実施において、エンドエフェクタ3012は、ハンドルアセンブリ又はハウジング3400から突出する細長シャフトアセンブリ3100と連結されるように構成されている。図20を参照されたい。ハンドルアセンブリ3400は、本明細書及び/又は米国特許出願公開第2012/0074200 A1号に開示したハンドルアセンブリの1つに、本明細書で論じる違いを除いて類似であってもよい。

0065

図23を参照すると、細長チャネル3014は、細長チャネル3014上で外科用ステープルカートリッジ30を取り外し可能に支持するように構成された細長凹部3016を備えてもよい。様々な実施において、例えば、細長チャネル3014は、例えば、300 & 400シリーズステンレス鋼、17−4 & 17−7ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよく、また、離間した側壁3018と共に形成されてもよい。ステープルカートリッジ30の本体31は、図示したように、細長チャネル3014内に取り外し可能に支持されるような大きさであり、それによって、アンビルアセンブリ3020が駆動されてステープルカートリッジ30と接触形成する際に、内部の各ステープル32が、アンビルアセンブリ3020内の対応するステープル成形ポケットと位置合わせされる。細長チャネル3014は、離間した1対の側壁3202を備える近位端3200を更に備えてもよい。少なくとも1つの実施において、エンドエフェクタ3012は、アンビルアセンブリ3020が細長チャネル3014に対して枢動される関節屈曲及び枢動軸線A−Aを中心として、細長シャフトアセンブリ3100に対して関節屈曲されるように構成される。細長シャフトアセンブリ3100は、ツールの長手方向軸線LT−LTを画定する。関節屈曲及び枢動軸線A−Aは、ツールの長手方向軸線LT−LTを横断している。細長シャフトアセンブリ3100は、中空外側シャフト3300を備え、細長シャフトアセンブリ3100のシャフトスパインとして機能する役割を果たす。外側シャフト3300の近位端は、ハンドルアセンブリ3400により回転可能に支持されてもよく、これにより、臨床医は、細長シャフトアセンブリ3100、及び細長シャフトアセンブリ3100に取り付けられたエンドエフェクタ3012を、ツールの長手方向軸線LT−LTを中心にして選択的に回転することができる。例えば、細長シャフトアセンブリの近位端は、ハンドルアセンブリ3400上で回転可能に支持されるノズルアセンブリ3250に動作可能に連結されてもよい。ハンドルアセンブリ3400に対するノズルアセンブリ3250の回転(矢印「R」で示す)により、細長シャフトアセンブリ3100に加えて、細長シャフトアセンブリ3100に連結したエンドエフェクタ3012も回転することとなる。図20を参照されたい。

0066

図23を再び参照すると、外側シャフト3300の遠位端3302は、離間した1対の取付けタブ3306を備えるクレビス構成3304が形成されている。各取付けタブ3306は、各直立側壁3202上に形成される対応する枢動ピン3204を受容するように適合された取付け穴3308を内部に有する。したがって、細長チャネル3014は、細長シャフトアセンブリ3100に対する枢動軸線A−Aを中心として、選択的に枢動可能又は関節屈曲可能である。アンビルアセンブリ3020は、遠位アンビル部分3022及び近位アンビル取付け部分3030を備える。遠位アンビル部分3022は、大部分において、ステープルカートリッジ30を支持する細長チャネル3014の部分と略同一の広がりを持ってもよく、例えば、300 & 400シリーズステンレス鋼、17−4 & 17−7ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよい。遠位アンビル部分3022は、アンビル取付け部分3030から遠位に突出して、その間に細長スロット3026を画定する2つの離間したアンビルアーム3024を備える。離間したアンビルアーム3024のそれぞれは、内部に形成される複数のステープル成形ポケット(図示せず)を有する、概ね3028として標識される、ステープル成形下面を有する。

0067

アンビル取付け部分3030は、1対の取付け穴3032(1つのみを図23で示す)を有し、この取付け穴3032は、細長チャネル3014の近位端3200の側壁3202から突出する、対応する枢動ピン3204を内部に枢動可能に受容するように適合される。このような構成は、開放位置(図24及び図25)と、閉鎖位置(図21図22、及び図26)との間の枢動軸線A−Aを中心にした選択的枢動移動のために、アンビルアセンブリ3020を細長チャネル3014に枢動可能に取り付ける機能を果たす。

0068

枢動軸線A−Aを中心としたエンドエフェクタ3012の関節屈曲、並びに開放位置と閉鎖位置との間でのアンビルアセンブリ3020の作動は、概ね3500として示される単一の発射システムにより制御され得る。少なくとも1つの実施において、例えば、発射システム3500は、作動ピボット3510を備え、この作動ピボット3510は、細長チャネル3014の直立側壁3202間で移動可能に支持されている。作動ピボット3510は、遠位のカム表面3512及び近位のカム表面3514を備える。遠位のカム表面3512は、アンビル取付け部分3030から突出する、内部に向かって突出する遠位アンビルピン3034と動作可能に連動するように構成されている。近位のカム表面3514は、アンビル取付け部分3030からもまた内部に向かって突出する、内部に向かって突出する近位アンビルピン3036と動作可能に連動するように構成されている。図23から分かるように、遠位アンビルピン3034は、細長チャネル3014の近位端3200の直立側壁3202内にある、対応する細長遠位スロット3206を通って内部に向かって延在する。同様に、近位アンビルピン3036は、細長チャネル3014の近位端3200の直立側壁3202内にある、対応する細長スロット3208を通って内部に向かって延在する。

0069

発射システム3500は、例えば、米国特許出願公開第2012/0074200 A1号に開示されている種類の、ハンドルアセンブリ3400上の閉鎖トリガ構成により制御されてもよい。例えば、発射システム3500は、作動ピボット3510に移動可能に連結された作動バー3520を備えてもよい。作動バー3520は、例えば、その遠位端上に形成された取付けボール部材3522を有してもよく、取付けボール部材3522は、作動ピボット3510内の半円溝3516の内部で回転可能に受容される。このような構成により、作動ピボット3510が、作動バー3520に対して枢動、ないしは別の方法で移動することが可能となる。作動バー3520を作動ピボット3510に移動可能に連結する他の方法もまた、使用してもよい。作動バー3520は、中空外側シャフト3300を通って延在してもよく、かつ、例えば、前述の特許出願に開示されている閉鎖キャリッジ構成に、トリガ440の作動により、作動バー3520が外側シャフト3330内で軸方向に移動することとなるように動作可能に連結されてもよい。様々な実施において、一連の支持カラー3530、3532、3534が外側シャフト3300内に提供されて、外側シャフト3300内で作動バー3520を支持してもよい。

0070

使用する場合、エンドエフェクタ3012は、アンビルアセンブリ3020を閉じる前に所望の位置に関節屈曲される。もちろん、エンドエフェクタ3012が患者内にトロカール又は他の開口部を通って挿入されなければならない場合、臨床医は、エンドエフェクタ3012を関節屈曲することなくアンビルアセンブリ3020を閉鎖位置(図21)に移動させ、エンドエフェクタ3012が細長シャフトアセンブリ3100と同軸上に位置合わせすることができる。臨床医は、トリガ440を操作して、作動ピボット3510を位置付け、カム表面3512及び3514は、ピン3034、3036と連動して、エンドエフェクタ3012を関節屈曲することなくアンビルアセンブリ3020を閉鎖する。エンドエフェクタ3012がトロカール又は他の開口部を通って挿入されると、臨床医は、トリガ440を作動させて、作動ピボット3510を図24に示す位置に移動させることができる。この位置にある場合、作動ピボット3510は、アンビルアセンブリ3520を、関節屈曲させることなく開放位置に移動させる。次に、臨床医は、トリガ440を更に作動させて、細長シャフトアセンブリ3100に対する枢動軸線A−Aを中心にエンドエフェクタ3012を関節屈曲させて、作動ピボット3510を、例えば、図25に示す位置に移動させることができる。この図から分かるように、エンドエフェクタ3012は、第1の方向「FD」に枢動され、この第1の方向は、アンビルアセンブリ3020が閉鎖位置から開放位置に移動する際に移動する同一の概略的な方向(本明細書においては、「開放方向「OD」」と称する)である。所望に応じて、ユーザは、トリガ440を作動させることができ、これによりエンドエフェクタ3012が第2の方向「SD」に移動し、この第2の方向は、アンビルアセンブリ3020が開放位置から閉鎖位置に移動する際に移動する同一の概略的な方向(本明細書においては、「閉鎖方向「CD」」と称する)である。ユーザが所望の位置にエンドエフェクタ3012を位置付けると、ユーザは、トリガ440を更に作動して、作動ピボットを図26に示す位置まで操作し、これによって、標的組織をアンビルアセンブリ3020とステープルカートリッジ30との間で「T」字型にクランプ締めする。

0071

外科用器具3010は、ナイフバーアセンブリ3600を更に備え、ナイフバーアセンブリ3600は、本明細書及び/又は米国特許出願公開第2012/0074200 A1号に開示されている発射バーと発射ラックの構成に、副トリガ460を作動させることにより制御可能となるように取り付けることができる。様々な実施形態において、ナイフバーアセンブリ3600は、上部バー区間3602及び下部バー区間3604を備えてもよい。このような構成により、エンドエフェクタ3012が関節屈曲すると、シャフトアセンブリ3100を通って遠位方向に駆動されるように十分に剛性である一方で、ナイフバーアセンブリ3600の屈曲が可能となる。図示した実施形態において、上部ナイフバー区間3602及び下部ナイフバー区間3604はそれぞれ、切断用ヘッド3610に取り付けられている。図示した構成において、切断用ヘッド3610は、上部3615及び下部3617を有する垂直指向本体部分3612を備えている。底足部3614は、下部3617上に形成されるか又は取り付けられる。同様に、上部タブ3616は、垂直指向本体部分3612の上部3615上に形成されるか、ないしは別の方法で、これに取り付けられる。加えて、図23から分かるように、垂直指向本体部分612は、組織切断縁部3620を更に備えている。

0072

図23を参照すると、垂直指向本体部分3612は、細長チャネル3014内の長手方向延在スロット3210、及びアンビルアセンブリ3020内の長手方向延在スロット3026を通って延在する。組み立てた際、切断用ヘッド3610の上部3615は、アンビルアセンブリ3020のアンビル取付け部分3030内にある近位上部開口部3031を通って延在する。したがって、切断用ヘッド3610が遠位方向に前進すると、上部タブ部分3616は、アンビルアーム3024上に乗る。同様に、底足部3614は、切断用ヘッド3610が遠位方向に前進すると、底足部3614が細長チャネルの下に乗るように、細長チャネル3014内の下部開口部3212を通って突出する。切断用ヘッド3610が遠位方向に前進すると、上にある切断縁部3620は、組織がエンドエフェクタ3012内でクランプ締めされるように機能する。外科用ステープルカートリッジ30は、アンビルアセンブリ3020と細長チャネル3014との間で破壊されることにより、アンビルアセンブリ3020の下面を形成するステープルと接触すると、内部で支持されるステープル32が、組織切断線の両側に形成されるようになる。切断用ヘッド3610がエンドエフェクタ3012の遠位端へ前進した後、ユーザは、本明細書で検討した様式で切断用ヘッド3610を開始位置に後退させ、トリガ440が作動されて、アンビルアセンブリ3020を開き、ステープルカートリッジ及びステープル留めした組織を解放する。

0073

上で詳細に論じたように、それを中心としてアンビルが枢動する軸線でもある関節屈曲軸線を有することにより、外科医は、エンドカッタのアンビルをカメラを通して見る際に、枢動軸線の場所に関して一層信頼できる基準系を有することができる。換言すれば、外科用器具10のエンドエフェクタ構成を使用する際、外科医は、アンビルが細長チャネルに枢動可能に固定された位置を確認することにより、細長シャフトに対して細長チャネルが枢動することとなる位置を決定することができる。

0074

図27図35は、以下で論じる違いを除いて、本明細書で開示した他の外科用器具の様々な構成要素を用い得る別の外科用器具の構成4010を示す。外科用器具4010は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ4100に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ4012を操作し、かつ/又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ4012は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー4013及び4015を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的に言えば、エンドエフェクタ4012は、エンドエフェクタ4012の下部ジョー4013を形成する細長チャネル4014を備えている。図28を参照されたい。図示した構成において、細長チャネル4014は、ステープルカートリッジ30を動作可能に支持するように構成され、また、エンドエフェクタ4012の上部ジョー4015として機能するアンビルアセンブリ4020を移動可能に支持する。

0075

様々な実施において、エンドエフェクタ4012は、ハンドルアセンブリ又はハウジング4400から突出する細長シャフトアセンブリ4100と連結されるように構成されている。図27を参照されたい。ハンドルアセンブリ4400は、本明細書及び/又は米国特許出願公開第2012/0074200 A1号に開示されるハンドルアセンブリのうち1つに、以下で論じる任意の違いを除いて類似であってもよい。しかしながら、代替の実施形態は、本明細書で上述されたように、ロボットシステムで用いられてもよく、ロボットシステムにより作動されてもよい。

0076

図28及び図29を参照すると、細長チャネル4014は、細長チャネル4014上で外科用ステープルカートリッジ30を取り外し可能に支持するように構成された細長凹部4016を備えてもよい。様々な実施において、例えば、細長チャネル3014は、例えば、300 & 400シリーズステンレス鋼、17−4 & 17−7ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよく、また、離間した側壁4018で形成されてもよい。ステープルカートリッジ30の本体31は、図示したように、細長チャネル3014内に取り外し可能に支持されるような大きさであり、アンビルアセンブリ4020が駆動されてステープルカートリッジ30と接触形成すると、内部の各ステープル32は、アンビルアセンブリ4020内の対応するステープル成形ポケットと位置合わせされる。細長チャネル4014は、ある程度箱状の近位端4200を更に備えてもよく、この近位端4200は、1対の離間した側壁4202を備え、この側壁4202は、間にスロット4205を画定する、側壁4202から内側に突出する頂部フラップ4203を有する。側壁4202は、側壁間に延在する支持バー4207により連結されている。図29図31、及び図32を参照されたい。

0077

少なくとも1つの実施において、細長チャネル4014は、枢動軸線A−Aを中心にして、細長シャフトアセンブリ4100及びアンビルアセンブリ4020に対して移動又は関節屈曲するように構成され、アンビルアセンブリ4020もまた枢動軸線A−Aを中心に枢動可能に取り付けられている。細長シャフトアセンブリ4100は、ツールの長手方向軸線LT−LTを画定する。枢動軸線A−Aは、ツールの長手方向軸線LT−LTを横断している。細長シャフトアセンブリ4100は、中空外側シャフト4300を備え、細長シャフトアセンブリ4100のシャフトスパインとして機能する役割を果たす。外側シャフト4300の近位端は、ハンドルアセンブリ4400により回転可能に支持されてもよく、これにより、臨床医は、細長シャフトアセンブリ4100、及び細長シャフトアセンブリ4100に取り付けられたエンドエフェクタ4012を、ツールの長手方向軸線LT−LTを中心にして選択的に回転させることができる。

0078

図29を再び参照すると、外側シャフト4300の遠位端4302は、1対の離間した取付けタブ4306を備えるクレビス構成4304が形成されている。各取付けタブ4306は、内部に枢動軸線A−Aを画定する対応する枢動ピン4310を受容するように適合された取付け穴4308を有する。枢動ピン4310はまた、細長チャネル4014の近位取付け端部4200の直立側壁4202内にある、対応する開口部4210を通って延在する。したがって、細長チャネル4014は、細長シャフトアセンブリ4100及びアンビルアセンブリ4020に対して枢動軸線A−Aを中心に選択的に枢動可能又は関節屈曲可能である。アンビルアセンブリ4020は、遠位アンビル部分4022及び近位アンビル取付け部分4030を備える。遠位アンビル部分4022は、大部分において、ステープルカートリッジ30を支持する細長チャネル3014の部分と略同一の広がりを持ってもよく、例えば、300 & 400シリーズステンレス鋼、17−4 & 17−7ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよい。遠位アンビル部分4022は、アンビル取付け部分4030から遠位に突出して、間に細長スロット4026を画定する2つの離間したアンビルアーム4024を備える。離間したアンビルアーム4024のそれぞれは、内部に形成される複数のステープル成形ポケット(図示せず)を有する、概ね4028として標識される、ステープル成形下面を有する。アンビル取付け部分4030は、1対の取付け穴4032を有し、取付け穴4032は、内部に対応する枢動ピン4310を枢動可能に受容するように適合される。このような構成は、細長チャネルアセンブリ4014に対して、開放位置(図32及び図33)と、閉鎖位置(図28図30、及び図31)との間の枢動軸線A−Aを中心にした選択的枢動移動のために、アンビルアセンブリ4020を外側シャフト4300に枢動可能に取り付ける機能を果たす。

0079

細長チャネルアセンブリ4014に対するアンビルアセンブリ4020の初期の閉鎖、及び内部に動作可能に支持される外科用ステープルカートリッジ30は、概ね4110として示される、独自かつ新規の閉鎖システムにより完成され得る。閉鎖システム4110はまた、本明細書において「第2のジョー閉鎖システム」と称されてもよい。1つの実施において、閉鎖システム4110は、アンビル閉鎖ロッド4112を備え、アンビル閉鎖ロッド4112は、本明細書で論じられ、かつ、米国特許出願公開第2012/0074200 A1号にも更に詳細が開示されている様々な様式で、ハンドルアセンブリ4400内の閉鎖キャリッジに動作可能に連結され得る近位端を有する。例えば、閉鎖ロッド4112の近位端は、フランジ(図示せず)を有してもよく、このフランジは、ハウジングアセンブリ4400内に動作可能に支持されている閉鎖キャリッジに回転可能に取り付けられるように構成されている。したがって、トリガ440の作動により、外側シャフト4300内でアンビル閉鎖ロッド4112が軸方向に前進することとなる。このような構成はまた、細長シャフトアセンブリ4100及び細長シャフトアセンブリ4100に動作可能に連結されたエンドエフェクタ4012が、ハウジングアセンブリ4400に対するツールの長手方向軸線LT−LTを中心にして選択的に回転され得ることを可能にする。アンビル閉鎖ロッド4112はまた、本明細書においては、「第2のジョーアクチュエータバー」と称されてもよい。

0080

図29を再び参照すると、アンビル閉鎖ロッド4112の遠位端4118は、アンビル閉鎖リンク4120にピン留めされるように構成される。アンビル閉鎖リンク4120は、ピン4123によりアンビルピンスライド4122に枢動可能にピン留めされている。アンビルピンスライド4122は、間に空間4125を画定する2つの離間した側壁4124を備え、この空間4125は、以下で更に詳細を論じるように、組織切断用ヘッド4610の一部を受容するように構成されている。アンビルカムピン4034は、アンビル取付け部分4030に固定され、かつ細長チャネル4014の近位端4200の直立側壁4202内の細長スロット4208、及びアンビルピンスライド4122の側壁4124を通って提供されるカムスロット4126を通って延在する。図32は、アンビルアセンブリ4020が開放位置にあるときのアンビルスライド4122及びアンビルカムピン4034の位置を示す。アンビルアセンブリ4020を、細長チャネルアセンブリ4014に対して閉鎖位置(図31)に移動するために、臨床医は、トリガ440を作動して、アンビル閉鎖ロッド4112を遠位方向「DD」に駆動することができる。アンビル閉鎖ロッド4112を遠位方向にこのように移動させることで、アンビルピンスライド4122もまた遠位方向「DD」に移動する。アンビルピンスライド4122が遠位方向に移動すると、スロット4126及び4208内のアンビルピン4034のカム運動により、アンビルアセンブリ4020を図31に示すように閉鎖位置に対して閉鎖方向「CD」にカム運動させる。アンビル閉鎖ロッド4112の近位方向「PD」への移動により、アンビルアセンブリ4020は、開放方向「OD」に移動することとなる。

0081

様々な構成において、エンドエフェクタ4012は、ツールの長手方向軸線LT−LTに対して選択的に関節屈曲されるように構成されてもよい。換言すれば、細長チャネルアセンブリ4014は、アンビルアセンブリ4020に対して選択的に関節屈曲可能であるか、又は移動可能である。上述の通り、細長チャネル4014は、枢動ピン4310によって外側チューブ4300の遠位端4302に枢動可能に連結されている。このような取付け構成により、細長チャネルアセンブリ4014は、アンビルアセンブリ4020が閉鎖位置から開放位置に移動する(アンビル開放方向「OD」)際に移動するのと実質的に同一方向である、関節屈曲及び枢動軸線A−Aを中心にして第1の方向「FD」に関節屈曲することができる。このような構成により、アンビルアセンブリ4020が開放位置から閉鎖位置に移動する方向(アンビル閉鎖方向「CD」)と実質的に同一である、第2の関節屈曲方向への関節屈曲又は移動が更に容易にする。アンビルアセンブリ4020に対する細長チャネルアセンブリ4014のこのような移動を容易にするために、往復可能関節屈曲ロッド4150を用いる。関節屈曲ロッド4150はまた、本明細書においては、「第1のジョーアクチュエータバー」と称してもよい。より具体的には、図29を参照すると、関節屈曲ロッド4150は、外側チューブ4300により移動可能に受容される大きさであり、1対の関節屈曲リンク4160に枢動可能にピン留めされた遠位端4152を有する。関節屈曲リンク4160は、関節屈曲ピン4161により細長チャネル4014の近位部分に枢動可能にピン留めされている。図34から分かるように、関節屈曲ロッド4150の近位端4154は、上に形成された、本明細書において上述された種類の関節屈曲制御システム200と駆動可能に連動する関節屈曲ラック4156を有する。上で示した通り、関節屈曲制御システム200はまた、本明細書において、「第1のジョー閉鎖システム」と称されてもよい。関節屈曲伝達部200のアクチュエータ210の歯止め回転により、細長チャネルアセンブリ4014がアンビルアセンブリ4020に対して、第1の方向又は第2の方向に関節屈曲する。図28図30図31、及び図31は、非関節屈曲位置にある細長チャネルアセンブリ4014を示す。関節屈曲伝達部200の関節屈曲部本体220上にある駆動ギア240が回転することにより、関節屈曲ロッド4150を遠位方向「DD」に押し、細長チャネルアセンブリ4014は、図33に示すように、アンビルアセンブリ4020に対して第1の関節屈曲方向「FD」に移動することとなる。関節屈曲伝達部200の関節屈曲部本体220上にある駆動ギア240が回転することによって、関節屈曲ロッド112を近位方向「PD」に引くと、細長チャネルアセンブリ4014は、アンビルアセンブリ4020に対して第2の方向「SD」に枢動することとなる。第2の方向「SD」は、閉鎖方向「CD」と同一である。図33を参照されたい。

0082

図27に示すように、外科用器具4010は、本明細書及び/又は米国特許出願公開第2012/0074200 A1号に開示されている種類の、作動トリガ460により制御され得る発射システムを更に備えてもよい。図34を参照すると、発射ラック500は、発射ロッド530に連結され、発射ロッド530は、ナイフバーアセンブリ4600の近位端に取り付けられる。様々な形態において、ナイフバーアセンブリ4600は、遠位ナイフバー部分4602を備え、遠位ナイフバー部分4602は、Iビーム切断用ヘッド4610に取り付けられた上部ナイフバー4604及び下部ナイフバー4606を備えている。上部ナイフバー4604及び下部ナイフバー4606は、エンドエフェクタ4012が関節屈曲すると屈曲するように構成されている。図29から分かるように、例えば、Iビーム切断用ヘッド4610は、Iビーム切断用ヘッド4610上に形成された底足部4614及び上部タブ4616を有する、垂直指向本体部分4612を備えている。組織切断縁部4620は、垂直指向本体部分4612上に形成される。

0083

引き続き、図29を参照すると、垂直指向本体部分4612は、細長チャネル4014内の長手方向延在スロット4704、及び遠位アンビル部分4024内の長手方向延在スロット4026を通って延在する。遠位アンビル部分4024は、上部タブ4616を内部に摺動自在に受容する、上面内に形成された凹部4025を更に有する。上部タブ6616の遠位端は、遠位アンビル部分4022のアンビルアーム4024上に形成された傾斜表面4027と連動するように傾斜していてもよい。可撓性発射バー4604、4606は、細長シャフトアセンブリ4100を通って延在して、カプラ部材650により発射ロッド530の遠位端部分532に連結される。上で論じた通り、トリガ460の作動は、細長シャフトアセンブリ4100内で発射ロッド530の軸方向への前進をもたらして、ナイフバーアセンブリ4600に発射運動及び後退運動を付与することとなる。

0084

外科用器具4010の操作をここで説明する。閉鎖プロセスを開始するために、第1のストロークをトリガアセンブリ430に付与する。つまり、トリガアセンブリ430は、最初にピストルグリップ406に向かって枢動される。このような枢動作用は、閉鎖キャリッジを遠位方向「DD」に駆動する役割を果たす。このような閉鎖キャリッジの遠位の移動はまた、アンビル閉鎖ロッド4112を軸方向で遠位方向「DD」に前進させる。アンビル閉鎖ロッド4112が遠位方向に移動すると、閉鎖リンク4120は、アンビルピンスライド4122を遠位方向に移動させる。アンビルピンスライド4122が遠位方向に移動すると、アンビルアセンブリ4020は、スロット4208、4126内でのアンビルピン4034のカム連動により、閉鎖位置に枢動される。図31を参照されたい。本明細書で論じる様々な様式において、外科医が、アンビルアセンブリ4020と外科用ステープルカートリッジ30との間に組織をクランプ締めする前に、組織を単に把持して操作したい場合、トリガアセンブリ430は、完全な閉鎖位置へとトリガアセンブリ430を完全に枢動させることなく、アンビルアセンブリ4020を開閉するように枢動されてもよい。トリガアセンブリ430が最初に閉鎖位置へと完全に押し込まれると、アンビルアセンブリ4020は、閉鎖ロックアセンブリによりロック位置又はクランプ締め位置に保持されることとなり、これにより、上述の通り、閉鎖キャリッジの近位方向への移動を防止する。エンドエフェクタ4012にクランプ締めされた組織を通って遠位方向にナイフバーアセンブリ4600を駆動させるために、外科医は、ハウジングアセンブリ400のピストルグリップ406に向かって主トリガ440を再び枢動させる。主トリガ440が枢動されると、発射ラック500、発射ロッド530、及びナイフバーアセンブリ4600は、遠位方向「DD」に駆動される。ナイフバーアセンブリ4600が遠位方向に駆動されるとき、切断用ヘッド4610もまた遠位方向に移動する。切断用ヘッド4610が遠位方向に移動すると、上部タブ4616上の傾斜表面が遠位アンビル部分4022上で傾斜表面4027の上側に移動し、浮動遠位アンビル部分4022を下方向「D」に移動させる。遠位アンビル部分4022がクランプ締めされた組織及びステープルカートリッジ30に向かって下方に駆動されると、クランプ締め又は破壊作用により、遠位アンビル部分4022の下面に対してステープルが成形される。したがって、切断用ヘッド4610がエンドエフェクタ4012を通って遠位方向に駆動されると、切断用ヘッド4610上にある組織切断面4620が、切断組織の両側に据えられたステープルカートリッジ内でステープルを成形しながら、クランプ締めした組織を切断する。ナイフバーアセンブリ4600がエンドエフェクタ4012内でクランプ締めされた組織を通って駆動された後、次いで、外科医は、主トリガ440を解放することで、主トリガ440は発射ばねの付勢力の下で非作動位置へ摺動することができる。主トリガ440が開始位置へと枢動して戻ると、発射ラック500、発射ロッド530、及びナイフバーアセンブリ4600は、各開始位置へと近位方向に引き戻される。エンドエフェクタ4012は、図31に示すように変わらずクランプ締め位置にある。次いで、アンビルアセンブリ4020は、上述の様式でロック解除され、開放位置に移動してもよい。

0085

上で詳細に論じたように、それを中心としてアンビルが枢動する軸線でもある関節屈曲軸線を有することにより、外科医は、エンドカッタのアンビルをカメラを通して見る際に、枢動軸線の位置に関するはるかに信頼できる基準系を有することとなる。換言すれば、外科用器具10のエンドエフェクタ構成を使用する際、外科医は、アンビルが細長チャネルに枢動可能に取り付けられた位置を確認することにより、細長シャフトに対して細長チャネルが枢動することとなる位置を決定することができる。

0086

外科用器具4010はまた、エンドエフェクタジョー4013及び4015を移動させるための別々の制御システムを用いる。例えば、臨床医は、上部ジョー4015(アンビルアセンブリ4020)を作動させることなく、上部ジョー4015に向かって、又は上部ジョー4015から離れる方向に、枢動軸線A−Aを中心に、下部ジョー4013(細長チャネル14)を移動又は関節屈曲させることを選択してもよい。このことは、閉鎖システム4110を作動させることなく関節屈曲制御システム200を作動させることにより達成することができる。したがって、アンビルアセンブリ4020が開閉する間、枢動軸線A−Aを中心にして選択的に細長チャネル4014を枢動することができる。同様に、関節屈曲制御システム200を作動させることなく閉鎖システム4110を作動させることにより細長チャネル4014を移動させることなく、アンビルアセンブリ4020を作動又は移動することができる。このような独自かつ新規の構成は、患者内にエンドエフェクタジョーを位置付ける際に、臨床医に一層の柔軟性を提供する。

0087

図36図42は、本発明のいくつかの独自の利点を実践可能な、別の外科用器具5010を示す。外科用器具5010は、外科用器具の細長シャフトアセンブリ5100に動作可能に取り付けられた、様々な形態及び大きさのエンドエフェクタ5012を操作し、かつ/又は作動させるように設計されている。図示の実施形態において、例えば、エンドエフェクタ5012は、開放可能かつ閉鎖可能なジョー5013及び5015を有する外科用ステープル留め装置を備えている。より具体的には、エンドエフェクタ5012は、エンドエフェクタ5012の下部ジョー5013を形成する細長チャネル5014を備えている。図37を参照されたい。図示した構成において、細長チャネル5014は、本明細書で記載される種類及び構造のステープルカートリッジ30を動作可能に支持するように構成されている。例えば、外科用ステープルカートリッジは、複数の非成形外科用ステープル32を内部に動作可能に支持するカートリッジ本体31を備える。細長チャネル5014はまた、エンドエフェクタ5012の上部ジョー5015として機能するアンビル3020を動作可能に支持する。

0088

様々な実施において、エンドエフェクタ5012は、ハンドルアセンブリ又はハウジング5400から突出する細長シャフトアセンブリ5100と連結されるように構成される。図36を参照されたい。ハンドルアセンブリ5400は、以下で論じる違いを除いて、本明細書及び/又は米国特許出願公開第2012/0074200 A1号で開示したハンドルアセンブリのうち1つに類似であり得る。

0089

図38を参照すると、細長チャネル5014は、細長チャネル5014上で外科用ステープルカートリッジ30を取り外し可能に支持するように構成された細長凹部5016を備えてもよい。様々な実施において、例えば、細長チャネル5014は、例えば、300 & 400シリーズステンレス鋼、17−4 & 17−7ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよく、また、離間した側壁5018が形成されてもよい。ステープルカートリッジ30の本体31は、図示したように、内部の各ステープル32が、アンビル5020が駆動されてステープルカートリッジ30と接触成形される際に、アンビル5020内の対応するステープル成形ポケットと位置合わせされるように、細長チャネル5014内に取り外し可能に支持される大きさである。細長チャネル5014は、離間した1対の側壁5202及び5204を備える近位端5200を更に備えてもよい。各側壁5202、5204はそれぞれ、穴5205、5207を有しており、これらの穴を通って、対応する枢動ピン5310R及び5310Lにより細長シャフトアセンブリ5100に取り付けられる。

0090

少なくとも1つの実施において、例えば、エンドエフェクタ5012は、アンビルアセンブリ5020が細長チャネル5014に対して枢動される関節屈曲及び枢動軸線A−Aを中心として、細長シャフトアセンブリ5100に対して関節屈曲されるように構成されている。細長シャフトアセンブリ5100は、ツールの長手方向軸線LT−LTを画定する。関節屈曲及び枢動軸線A−Aは、ツールの長手方向軸線LT−LTを横断している。細長シャフトアセンブリ5100は、中空外側シャフト5300を備え、細長シャフトアセンブリ5100のシャフトスパインとして機能する役割を果たす。細長シャフトアセンブリ5100の近位端は、臨床医が細長シャフトアセンブリ5100、及び細長シャフトアセンブリ5100に取り付けられたエンドエフェクタ5012をツールの長手方向軸線LT−LTを中心として選択的に回転することができるように、ハンドルアセンブリ5400により回転可能に支持されてもよい。例えば、細長シャフトアセンブリ5100の近位端は、ノズルアセンブリ5250に動作可能に連結されてもよく、このノズルアセンブリ5250は、ハンドルアセンブリ5400上に回転可能に支持されている。(矢印「R」で示される)ハンドルアセンブリ5400に対するノズルアセンブリ5250の回転により、細長シャフトアセンブリ5100に加えて、細長シャフトアセンブリ5100に連結したエンドエフェクタ5012も回転することとなる。図36を参照されたい。

0091

図38を再び参照すると、外側シャフト5300の遠位端5302は、クレビス構成5304が形成され、クレビス構成は、1対の離間した取付けタブ5306R及び5306Lを備えている。各取付けタブ5306R、5306Lは、それぞれ内部に取付け穴5308R、5308Lを有し、これらはそれぞれ、対応する枢動ピン5310R、5310Lを受容するように適合される。したがって、細長チャネル5014は、細長シャフトアセンブリ5100に対する枢動軸線A−Aを中心として、選択的に枢動可能又は関節屈曲可能である。アンビルアセンブリ5020は、遠位アンビル部分5022及び近位アンビル取付け部分5030を備える。遠位アンビル部分5022は、大部分において、ステープルカートリッジ30を支持する細長チャネル5014の部分と略同一の広がりを持ってもよく、例えば、300 & 400シリーズステンレス鋼、17−4 & 17−7ステンレス鋼、チタンなどから作製されてもよい。遠位アンビル部分5022は、アンビル取付け部分5030から遠位に突出して、その間に細長スロット5026を画定する2つの離間したアンビル部分5024を備える。離間したアンビル部分5024のそれぞれは、内部に形成された複数のステープル成形ポケット(図示せず)を有する、概ね5028として標識される、ステープル成形下面を有する。アンビル取付け部分5030は、右側取付け壁5032及び左側取付け壁5034を備える。各取付け壁5032、5034は、これらを通って延在する取付け穴5036を有し、取付け穴5036は、内部で、対応する枢動ピン5310R、5310Lを枢動可能に受容するように適合される。このような構成は、開放位置と閉鎖位置との間の枢動軸線A−Aを中心とした選択的枢動移動のために、アンビルアセンブリ5020を細長チャネル5014に枢動可能に取り付ける機能を果たす。

0092

アンビルアセンブリ5020は、アンビルバー5110により、開放位置と閉鎖位置との間で選択的に移動可能である。アンビルバー5110は、ハンドルアセンブリ上に取り付けられたトリガの作動により、細長シャフトアセンブリ5100内でアンビルバー5110の軸方向への移動が生じるように、本明細書及び/又は米国特許出願公開第2012/0074200 A1号に開示されている種類の閉鎖キャリッジと連結されてもよい。アンビルバー5110は、アクチュエータカム5510に移動可能に取り付けられるように構成され、このアクチュエータカム5510は、アンビルピン5038上に枢動可能に軸支され、このアンビルピン5038は、アンビル取付け部分5030の左側取付け壁5034から内側に向かって突出している。図39及び図40を参照されたい。図41から分かるように、例えば、アンビルピン5034は、アクチュエータカム5510内にある、対応するアンビルカムスロット5512内で回転可能に受容される。アンビルバー5110の遠位端5112は、アンビル作動軸線B−Bを画定する枢動ピン5114によりアクチュエータカム5510に枢動可能にピン留めされる。図40を参照されたい。

0093

エンドエフェクタ5012はまた、本明細書及び/又は米国特許出願公開第2012/0074200 A1号に記載される種類の関節屈曲システムにより、枢動軸線A−Aを中心として、細長シャフトアセンブリ5100に対して関節屈曲可能又は枢動可能であってもよい。関節屈曲システムを用いて、アクチュエータカム5510に枢動可能に連結した関節屈曲バー5150を軸方向に作動させることができる。例えば、図38及び図39を参照すると、関節屈曲バー5150のピンの遠位端5152は、アクチュエータカム5510から突出するピンハブ5514上に回転可能に取り付けられている。ピンハブ5514は、内部に空洞5516を有するが、空洞5516は、内側に突出するチャネルピン5209を回転可能に受容するためのものであり、チャネルピン5209は、チャネル軸線C−Cを中心にして、ピンパブ5514に対して選択的な回転を行うためのものである。図40を参照されたい。

0094

図41及び図42は、エンドエフェクタ5012のアンビルアセンブリが開放位置にある、ニュートラル又は非関節屈曲位置のエンドエフェクタ5012の位置を示す。ユーザがアンビルアセンブリ5020を閉じたい場合、アンビルロッド5110は、遠位方向「DD」に遠位に前進する。アンビルロッド5110の遠位方向への移動により、アクチュエータカム5510は、アンビルピン5038と連動し、枢動軸線A−Aを中心にしてアンビルアセンブリ5020を閉鎖位置に枢動させる。臨床医がエンドエフェクタ5012を関節屈曲させたい場合、関節屈曲ロッド5150は、細長シャフト5100内で軸方向に移動する。関節屈曲ロッドの遠位方向「DD」への移動により、例えば、エンドエフェクタ5012は、アンビルアセンブリ5020が閉鎖位置から開放位置へと移動する方向(本明細書においては、開放方向「OD」と称する)と実質的に同一である第1の方向「FD」へ枢動することとなる。関節屈曲ロッドの近位方向「PD」への移動により、エンドエフェクタ5012は、開放位置から閉鎖位置へと移動する際にアンビルアセンブリ5020が移動する方向(本明細書においては、閉鎖方向「CD」と称する)と実質的に同一である枢動軸線A−Aを中心とした第2の方向「SD」へ枢動することとなる。

0095

図38及び図39からも分かるように、外科用器具5010は、ナイフバーアセンブリ5600を更に備え、このナイフバーアセンブリ5600は、本明細書に記載される様々な様式で副トリガ460を作動させることにより制御可能となるように、本明細書及び/又は米国特許出願公開第2012/007420 A1号に開示されている発射バー及び発射ラック構成に取り付けることができる。ナイフバーアセンブリ5600は、シャフトアセンブリ5100を通って遠位方向に駆動されるように十分に剛性である一方で、エンドエフェクタ5012が関節屈曲すると屈曲し得るナイフバー5602を備えてもよい。図示した実施形態において、ナイフバー5602は、切断用ヘッド5610に取り付けられる。図示した構成において、切断用ヘッド5610は、上部5615及び下部5617を有する垂直指向本体部分5612を備えている。底足部5614は、下部5617に形成されるか、又は取り付けられる。同様に、上部タブ5616は、垂直指向本体部分5612の上部5615上に形成されるか、ないしは別の方法で、これに取り付けられる。更に、図38及び図39から分かるように、垂直指向本体部分5612は、組織切断縁部5620を更に備えている。垂直指向本体部分5612は、細長チャネル5014内の長手方向延在スロット5210及びアンビルアセンブリ5020内の長手方向延在スロット5026を通って延在する。したがって、切断用ヘッド5610が遠位方向に前進すると、上部タブ部分5616は、アンビルアーム5024上に乗る。同様に、底足部5614は、切断用ヘッド5610が遠位方向に前進すると底足部が細長チャネル5014の下に乗るように、細長チャネル5014内の下部開口部を通って突出している。切断用ヘッド5610が遠位方向に前進すると、上にある切断縁部5620は、組織がエンドエフェクタ5012内でクランプ締めされるように機能する。外科用ステープルカートリッジ30は、アンビルアセンブリ5020と細長チャネル5014との間で破壊されることにより、ステープル32がアンビルアセンブリ5020の下面を形成するステープルと接触すると、内部で支持されるステープル32が、組織切断線の両側に形成されるようになる。切断用ヘッド5610がエンドエフェクタ5012の遠位端に前進した後、ユーザは、本明細書で論じた様式で切断用ヘッド5610を開始位置に戻し、トリガが作動されてアンビルアセンブリ5020を開き、ステープルカートリッジ及びステープル留めした組織を解放する。

0096

上で詳細に論じたように、それを中心としてアンビルが枢動する軸線でもある関節屈曲軸線を有することにより、外科医は、エンドカッタのアンビルをカメラを通して見る際に、枢動軸線の位置に関するはるかに信頼できる基準系を有することとなる。換言すれば、外科用器具10のエンドエフェクタ構成を使用すると、外科医は、アンビルが細長チャネルに枢動可能に固定された位置を確認することにより、細長シャフトに対して細長チャネルが枢動することとなる位置を決定することができる。

0097

様々な実施において、本明細書にて開示した種類の外科用エンドエフェクタを使用する場合、エンドエフェクタは、ハウジングから突出する細長シャフトアセンブリに連結されるように構成される。ハウジングは、手で操作可能なハンドル構成を備えてもよく、又は、例えば、ロボットシステム若しくは他の制御システム構成の一部を備えてもよい。エンドエフェクタ及び細長シャフトは、典型的には、アクセス器具の別の形態であるトロカール管又は作業チャネルを通って、患者の中の手術部位に据え付けられ得る。少なくともいくつかの外科的処置において、用いられるトロカール管/アクセス管の大きさを制限することが望ましく、実際、必要な場合でさえある。これは、用いられるエンドエフェクタ及び細長シャフト構成の大きさを制限する。例えば、トロカール管を通る直径5mmの開口部を有するトロカールを用いる場合、エンドエフェクタ並びに細長シャフトは、これらがこの開口部を通過することができる大きさでなければならない。開放位置と閉鎖位置との間で移動可能なジョーを実質的に備える切断及びステープル留めエンドエフェクタを用いる場合、臨床医は、ジョーが閉鎖位置にある場合に、トロカールにエンドエフェクタを通過させる。典型的には、ジョーが完全に閉鎖位置にある場合、エンドエフェクタは断面形状が最小であるために、管又はアクセス開口に挿入しやすい。エンドエフェクタが管又は開口部を通過すると、その後、臨床医は、ジョーを開いて、標的組織を把持及び操作することができる。標的組織がジョーの間で適切に位置付けられると、臨床医は、器具の発射の準備のため、ジョーを組織上で閉鎖又はクランプ締めする(すなわち、器具で組織を切断及びステープル留めする)ことができる。したがって、外科処置を完了するために用いられ得るエンドエフェクタの大きさは、エフェクタが通過するアクセス開口又はアクセス管の大きさにより必然的に制限され得る。しかし、このような制限は、切断及びステープル留めされる標的組織の厚さにより、ジョーが標的組織を十分に収容できない場合に問題となり得る。例えば、いくつかの用途において、組織は、予想より厚い場合にジョーにより圧縮され得る。

0098

数年にわたり、種々のエンドエフェクタ構成が開発されて、効果的に様々な厚さを収容できるようになっている。例えば、その開示全体が参照として本明細書に組み込まれる米国特許第7,665,647号(名称「SURGICALCUTTING AND STAPLING DEVICE WITH CLOSUREAPPARATUS FOR LIMITING MAXIMUM TISSUE COMPRESSION」、2010年2月23日発行)は、「Eビーム」構成と称される、Eビームがエンドエフェクタに発射されると組織に付与される圧力量を制限するように構成されている、切断用ヘッドの構造について開示している。効果的でありながら、組織をステープル留めする際に、閉じた「操作高さ」又は「ステープル留め高さ」よりも小さい、完全に閉じた高さを有するエンドエフェクタが必要とされている。

0099

図43図46は、例えば、本明細書並びに米国特許第7,665,647号に開示されている種類の、様々なエンドエフェク6012で用いられ得る切断用ビームアセンブリ6610を示す。図43及び図44から分かるように、切断用ビームアセンブリ6610は、発射バー6620を備えてもよく、発射バー6620は、近位部分6622を有し、近位部分6622は、ステープルカートリッジ6670内で平行移動する遠位切断用ビームヘッド6630に取り付けられている。図45及び図46を参照されたい。遠位切断用ビームヘッド6630はまた、「発射部材」と称されてもよい。ステープルカートリッジ6670は、米国特許第7,665,647号に開示されている種類のステープルカートリッジを備えてもよく、エンドエフェクタ6012の細長チャネル6014内で動作可能に支持されるように構成されている。本明細書で論じたように、ステープルカートリッジ6670は、ステープルカートリッジ6670の上に外科用ステープル6674を動作可能に支持する、一連のステープルドライバ6642を備える。ウェッジスレッド6676がステープルカートリッジ6670を通って遠位方向に前進すると、ドライバ6672は、アンビル6020に向かって上側に駆動される。

0100

図43及び図44を参照すると、遠位切断用ビームヘッド6630は、本体部分6632を備え、本体部分6632は、発射バー6620の近位部分6622に取り付けられている。発射バー6622は、米国特許第7,665,647号に開示されている発射構成を備えた、本明細書にて開示した発射構成のいずれかにより作動されてもよい。これらの図から分かるように、本体部分は、上部6640及び下部6650を含む。上部6640は、下部6650から突出する可撓性伸長アーム6642を備える。基本的に、伸長アーム6642は、カンチレバー型梁構成を備え、このカンチレバー型梁構成は、遠位突出ノーズ6644を備え、遠位突出ノーズ6644は、遠位突出ノーズ6644から横方向に突出する上部ピン又はタブ6645を備える。上部6640は、図44に示すように、下部タブ部分6646を更に備え、下部タブ部分6646は、遠位突出下部ノーズ部分6647、及び、下部6650上に形成された補助本体フック6654を係合するように設計された近位突出フックバンパ、又は受け形成部6648を備えている。図43及び図44において最も具体的に分かるように、切断面6649は、移動可能な上部6640上に提供され、切断面6649は、上部ノーズ6644の端、及び下部ノーズ部分6647の端の近位に、組織捕捉ポケット6659が上部ノーズ6644と下部ノーズ6647との間で確立されるように位置するように配向されている。このようなポケット6659により、切断面6649のすぐ遠位側で組織をポケット内に捕捉することができる。図43及び図44を参照すると理解されるように、切断面6649、並びに上部ノーズ部分6644及び上部タブ6645は、切断用ビームヘッド6630の下部6650に対してユニットとして移動する(例えば、これらは共に移動する)。以下で更に詳細に論じるように、このような構成により、切断用ビームヘッド6630は、エンドエフェクタが開口部を通って出て、発射の準備の際に組織上でクランプ締めされているとき、様々な厚さの組織を変わらず収容可能としつつも、例えば、いくらか断面積が制限されたアクセス開口部又はトロカールポートを通って、切断用ビームヘッド6630の通過を容易にする圧縮状態を想定することができる。

0101

切断用ビームヘッド6630の下部6650は、下部6650から横方向に突出する下部足タブ6652を更に備える。図45及び図46から分かるように、細長チャネル6014は細長スロット6016を備え、細長スロット6016は、切断用ビームヘッド6630の本体部分6632を収容するためのステープルカートリッジ6670内の細長スロット6678に対応する。細長チャネルは、下部足タブ6652を受容するように構成されているチャネルトラック6018を更に有する。同様に、アンビルアセンブリ6020は、細長スロット6022を備え、細長スロット6022は、本体部分6632、及び上部タブ6645を内部に収容する上部アンビルトラック6024を収容する。

0102

図43は、圧縮状態の切断用ビームヘッド6630を示す。この圧縮状態にある切断用ビームヘッドの、全体の最大高さは、「H1」として表される。図44は、非圧縮最大高さ状態の切断用ビームヘッド6630を示す。この非圧縮状態にある切断用ビームヘッドの全体の最大高さは、「H2」として表される。Eビーム6630の全体の高さは、切断用ビームヘッドの圧縮状態に応じてH1とH2との間で変化し得ると理解されよう。ここで図45を参照すると、エンドエフェクタ6012は、最も断面積の小さい状態で示され、この状態は、本明細書において、挿入状態又は挿入位置と称されてもよい。エンドエフェクタ6012の全体の高さ(又は直径)は、「E1」として図45に表される。これは、例えば、エンドエフェクタ6012がアクセス開口部又はトロカールポートを通って挿入され得る状態であろう。エンドエフェクタ6012が開口部又はトロカールポートを通って手術部位に挿入されると、臨床医は、必要に応じてアンビルアセンブリ6020を開閉して、標的組織Tを把持及び操作することができる。標的組織Tがアンビルアセンブリ6020とステープルカートリッジ6670との間で捕捉されると、臨床医は、本明細書にて開示した、ないしは別の既知の様々な様式にてアンビルアセンブリ6020を閉鎖位置でロックすることができる。独自かつ新規の切断用ビームヘッド6630により、エンドエフェクタ6012の全体の高さが増大して、様々な厚さの組織、及び/又は異なる長さ/大きさのステープル/締結具を有する異なる外科用ステープルカートリッジを収容することができる。図46は、エンドエフェクタ6012内で「完全にクランプ締め」され、エンドエフェクタ6012を発射して、組織Tを切断かつ切離した後の標的組織Tを示す。エンドエフェクタ6012の全体の高さは、「E2」で表される。このような切断用ビームヘッドの構成は、手術部位内への挿入のための圧縮挿入高さを推定し、その後、発射高さに自動で再構成することができる。このような再構成は、ばねとして作用し、図44に示すように非圧縮状態へと通常付勢されている伸長アーム6642により達成される。したがって、切断用ビームヘッド6630は、H1とH2との間で延在する操作高さの範囲を有する。この範囲は、「H3」で表され、伸長アーム6642の下縁部と、本体フック部分6636の最上縁部との間の距離に等しくてもよい。図44を参照されたい。

0103

図47図54は、本発明のいくつかの独自の利点を実践可能な、別の外科用器具7010を示す。図47に示す外科用器具7010は、ハンドル7022からなるハウジング7020を備え、ハンドル7022は、臨床医によって把持、操作、及び作動されるように構成されている。ハンドル7022は、1対の相互連結可能なハウジング区間7024、7026を備えてもよく、これらの区間は、ネジ、スナップ機構、接着剤などにより相互連結されてもよい。しかしながら、この発明を実施するための形態を読み進めると、本明細書にて開示した様々な形態のシャフト構成及びエンドエフェクタ構成の、様々な独自かつ新規の構成はまた、その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる米国特許出願第13/536,323号(名称「ROBOTICALLY−POWERED SURGICALDEVICE WITHMANUALLY ACTUATABLEREVERSING SYSTEM」、2012年6月28日出願)に開示されているロボットシステム及び構成などの、ロボット制御される外科用システムと組み合わせて効果的に用いられてもよいと理解されよう。

0104

図48において分かるように、外科用エンドエフェクタ7100は、細長チャネル7102を備えてもよく、細長チャネル7102は、外科用締結具カートリッジ7110を内部に受容するように構成されている。外科用締結具カートリッジ7110は、カートリッジ本体7112を備えてもよく、カートリッジ本体7112は、中央に配設された細長スロット7114を内部に有する。カートリッジ本体7112は、数列の締結具ポケット7116を更に備えてもよく、この締結具ポケット7116は、細長スロット7114の両側に位置し、対応する外科用締結具7120を内部に支持するように構成されている。細長チャネル7102は、組織切断用部材又はナイフアセンブリ7150の形態の「発射部材」を更に動作可能に支持してもよい。ナイフアセンブリ7150は、カートリッジ本体7112が細長チャネル7102内に据え付けられる際に、カートリッジ本体7112内のスロット7114内を軸方向に移動するように構成されている。ナイフアセンブリ7150は、組織切断縁部7152で構成されてもよく、組織切断縁部7152は、下方足部7154と、上方足部又は上部タブ7156との間の中心に配設されている。好ましい構成において、ナイフアセンブリ7150は、上で詳述した切断用ヘッドアセンブリ6610と同一の構造及び特徴を有する。以下で更に詳細に論じるように、ナイフアセンブリ7150は、発射駆動システム7300によりナイフアセンブリ7150に付与された動きに応じて、細長チャネル7102内及び外科用締結具カートリッジ7110内を軸方向に駆動されるように構成されている。

0105

図48からもまた分かるように、外科用エンドエフェクタ7100は、アンビルアセンブリ7130を更に備えてもよく、アンビルアセンブリ7130は、細長チャネル7102に対する動きを支持する。アンビルアセンブリ7130は、例えば、「作動運動」に応じて、外科用締結具カートリッジ7110に対して移動可能であってもよく、この作動運動は、例えば、閉鎖駆動システム7200からアンビルアセンブリ7130に伝達される閉鎖運動及び開放運動を含んでもよい。一構成において、例えば、アンビルアセンブリ7130は、アンビル本体部分7132を備え、このアンビル本体部分7132は、下面に形成された締結具形成面7134を有する。締結具形成面7134は、(図示されない)一連の成形ポケットを備えてもよく、この成形ポケットは、外科用締結具カートリッジ7110内で支持される外科用締結具7120に対応する。外科用締結具7120の脚部が駆動されて、アンビルアセンブリ7130内の対応する成形ポケットと接触成形されると、これらは、所望の組織保持構成へと形成される。アンビルアセンブリ7130は、アンビル取付け部分7136を更に備えてもよく、このアンビル取付け部分7136は、ここから突出する1対のトラニオン7138を有し、このトラニオン7138は、U字型制御インサート7602内で形成される対応するトラニオンスロット7610内で受容され、このU字型制御インサート7602は、細長チャネル7102の近位取付け部分7104内で移動可能に支持されている。様々な構成において、外科用締結具7120は、対応するスレッドアセンブリ7160及び7170により、外科用締結具カートリッジ7110内でそれぞれの締結具ポケット7116から駆動され、このスレッドアセンブリ7160及び7170は、細長チャネル7102内で移動可能に支持され、発射駆動システム7300によりスレッドアセンブリに付与された発射運動に応じて移動可能である。

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