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技術 作業車両、作業管理システムおよび作業車両の制御方法

出願人 株式会社小松製作所
発明者 大岩憲史中川智裕
出願日 2016年6月21日 (4年8ヶ月経過) 出願番号 2016-122967
公開日 2017年12月28日 (3年1ヶ月経過) 公開番号 2017-227012
状態 特許登録済
技術分野 掘削機械の作業制御
主要キーワード スイングモータ 出力ピニオン 施工データ 姿勢信号 減速位置 受信位置情報 旋回作業 姿勢演算
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年12月28日)のものです。
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図面 (10)

課題

より迅速な制御を行うことが可能な作業車両を提供すること。

解決手段

油圧ショベル100は、走行体2と、旋回体3と、作業機4と、スイングモータ31と、受信部291と、終了位置設定部220と、旋回位置検出部260と、コントローラ280と、を備える。受信部291は、排土対象ダンプトラック情報信号SG13を、ダンプトラック300から作業管理システム400を介して間接的に受信する。終了位置設定部220は、排土対象ダンプトラック情報信号SG13に基づいて、旋回体3の旋回の終了位置PEを設定する。旋回位置検出部260は、旋回中における旋回体3の旋回位置を検出する。コントローラ280は、旋回位置に基づいて、スイングモータ31を制御して旋回の開始位置PSから終了位置PEまで旋回体3を旋回させる。

概要

背景

油圧ショベルなどの作業車両により掘削した土砂は、ダンプトラック等に積み込まれて搬送される。土砂の積み込み作業の際、油圧ショベルは、掘削位置からダンプトラックのベッセルまで繰り返し旋回を行う必要がある。
このような繰り返しの旋回作業作業者によって負担になるため、自動化が要望されている(例えば、特許文献1参照)。

特許文献1に示す自動運転建設機械では、掘削位置と排土位置がオペレータによって教示される。そして、作業中における掘削位置と排土位置のズレが、ビデオカメラによる画像認識によって補正される。
例えば、排土位置については、ビデオカメラによって撮像された画像に基づいて、ダンプトラックのベッセルが認識されている。また、このような補正の際の画像処理は、サイクルタイムの増大を防止するために、例えば掘削動作前に排土位置、排土動作前に掘削位置を特定するように行われる。

概要

より迅速な制御を行うことが可能な作業車両を提供すること。油圧ショベル100は、走行体2と、旋回体3と、作業機4と、スイングモータ31と、受信部291と、終了位置設定部220と、旋回位置検出部260と、コントローラ280と、を備える。受信部291は、排土対象ダンプトラック情報信号SG13を、ダンプトラック300から作業管理システム400を介して間接的に受信する。終了位置設定部220は、排土対象ダンプトラック情報信号SG13に基づいて、旋回体3の旋回の終了位置PEを設定する。旋回位置検出部260は、旋回中における旋回体3の旋回位置を検出する。コントローラ280は、旋回位置に基づいて、スイングモータ31を制御して旋回の開始位置PSから終了位置PEまで旋回体3を旋回させる。

目的

本発明の目的は、従来の作業車両の課題を考慮して、より迅速な制御を行うことが可能な作業車両、作業管理システムおよび作業車両の制御方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

走行体と、前記走行体の上側に配置された旋回体と、前記旋回体に配置された作業機と、を備えた作業車両であって、前記旋回体を旋回する旋回駆動部と、前記旋回体の旋回の目標となる対象物の位置に関する情報を、前記対象物から直接的または間接的に受信する受信部と、前記対象物の位置に関する情報に基づいて、前記旋回体の旋回の終了位置を設定する終了位置設定部と、旋回中における前記旋回体の旋回位置を検出する旋回位置検出部と、前記旋回位置に基づいて、前記旋回駆動部を制御して旋回の開始位置から前記終了位置まで前記旋回体を旋回させる駆動制御部と、を備えた、作業車両。

請求項2

前記終了位置は、ダンプトラックであり、前記終了位置は、前記対象物に含まれる位置である、請求項1記載の作業車両。

請求項3

前記対象物の位置に関する情報は、前記ダンプトラックのベッセルの状態に関する情報を含む、請求項2に記載の作業車両。

請求項4

前記旋回体の旋回の際の速度または加速度を設定する旋回設定部を、更に備えた、請求項1に記載の作業車両。

請求項5

前記作業機の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記作業機のバケット積載重量または充填率を検出する積載検出部と、を更に備え、前記旋回設定部は、前記姿勢と前記積載重量に基づいて、前記旋回の際の速度または加速度を設定する、請求項4に記載の作業車両。

請求項6

前記作業機のバケットの積載重量または充填率を検出する積載検出部と、前記積載重量または前記充填率が所定値に達したときの前記旋回体の位置を前記開始位置として設定する開始位置設定部と、を更に備えた、請求項1に記載の作業車両。

請求項7

走行体と、前記走行体の上側に配置された旋回体と、前記旋回体に配置された作業機と、を備えた作業車両の作業管理システムであって、前記旋回体の旋回の目標となる対象物から受信した、前記対象物の位置に関する情報に基づいて、前記旋回体の旋回の終了位置を設定する終了位置設定部と、旋回中における前記旋回体の旋回位置を検出して旋回の開始位置から前記終了位置まで前記旋回体を旋回させる指示を前記作業車両に送信する送信部と、を備えた、作業管理システム。

請求項8

走行体と、前記走行体の上側に配置された旋回体と、前記旋回体に配置された作業機と、を備えた作業車両の制御方法であって、前記旋回体の旋回の目標となる対象物から受信した、前記対象物の位置に関する情報に基づいて、前記旋回体の旋回の終了位置を設定する終了位置設定ステップと、旋回中における前記旋回体の旋回位置を検出して旋回の開始位置から前記終了位置まで前記旋回体を旋回させる駆動制御ステップと、を備えた、作業車両の制御方法。

技術分野

0001

本発明は、作業車両作業管理システム及び作業車両の制御方法に関する。

背景技術

0002

油圧ショベルなどの作業車両により掘削した土砂は、ダンプトラック等に積み込まれて搬送される。土砂の積み込み作業の際、油圧ショベルは、掘削位置からダンプトラックのベッセルまで繰り返し旋回を行う必要がある。
このような繰り返しの旋回作業作業者によって負担になるため、自動化が要望されている(例えば、特許文献1参照)。

0003

特許文献1に示す自動運転建設機械では、掘削位置と排土位置がオペレータによって教示される。そして、作業中における掘削位置と排土位置のズレが、ビデオカメラによる画像認識によって補正される。
例えば、排土位置については、ビデオカメラによって撮像された画像に基づいて、ダンプトラックのベッセルが認識されている。また、このような補正の際の画像処理は、サイクルタイムの増大を防止するために、例えば掘削動作前に排土位置、排土動作前に掘削位置を特定するように行われる。

先行技術

0004

特開2000−192514号公報

発明が解決しようとする課題

0005

しかしながら、画像処理では多量のデータを処理するため時間がかかり、たとえ掘削動作前に排土位置の特定を開始しても掘削動作が終了するまでに画像処理が終了するとは限らず、迅速に制御を行うことが困難であった。
本発明の目的は、従来の作業車両の課題を考慮して、より迅速な制御を行うことが可能な作業車両、作業管理システムおよび作業車両の制御方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

第1の発明に係る作業車両は、走行体と、走行体の上側に配置された旋回体と、旋回体に配置された作業機と、を備えた作業車両であって、旋回駆動部と、受信部と、終了位置設定部と、旋回位置検出部と、駆動制御部と、を備える。旋回駆動部は、旋回体を旋回する。受信部は、旋回体の旋回の目標となる対象物の位置に関する情報を、対象物から直接的または間接的に受信する。終了位置設定部は、対象物の位置に関する情報に基づいて、旋回体の旋回の終了位置を設定する。旋回位置検出部は、旋回中における旋回体の旋回位置を検出する。駆動制御部は、旋回位置に基づいて、旋回駆動部を制御して旋回の開始位置から終了位置まで旋回体を旋回させるように旋回駆動部を制御する。

0007

このように旋回の終了位置を設定するための、旋回の目標の対象物の位置に関する情報を外部から受信することができる。これにより、画像処理によって終了位置を特定する必要がなく、より迅速に制御を行うことが出来る。
また、カメラを用いた画像処理の場合、土砂によって汚れて終了位置を認識し難い場合があるが、終了位置に関する情報を外部から受信できるため、より確実に終了位置を認識できる。

0008

なお、目標となる対象物として、例えばダンプトラックが設定される場合、作業車両は、ダンプトラックから直接的にダンプトラックの位置に関する情報を受信してもよいし、ダンプトラックから一旦作業管理システム等を介して間接的にダンプトラックの位置に関する情報を受信してもよい。
また、排土位置は、ダンプトラックに限らず、クラッシャのホッパなどであってもよい。

0009

第2の発明に係る作業車両は、第1の発明に係る作業車両であって、対象物は、ダンプトラックであり、終了位置は、対象物に含まれる位置である。
ダンプトラックの位置に関する情報を受信することによって、画像処理等を行う必要なく終了位置を設定することができ、排土を行う位置まで自動で旋回することが出来る。
第3の発明に係る作業車両は、第1の発明に係る作業車両であって、対象物の位置に関する情報は、ダンプトラックのベッセルの状態に関する情報を含む。

0010

このように、ベッセルの状態に関する情報も受信することにより、ベッセルが傾斜した状態(土砂を排出する状態)であるか、ベッセルが水平な状態(土砂が積み込まれる状態)であるかを認識することができる。
これにより、ベッセルが傾斜している状態ではベッセルに向かって自動旋回を行わないように設定することができる。

0011

第4の発明に係る作業車両は、第1の発明に係る作業車両であって、旋回体の旋回の際の速度または加速度を設定する旋回設定部を更に備える。
これによって、自動旋回の際の旋回体の旋回速度または加速度を設定することが出来る。
第5の発明に係る作業車両は、第4の発明に係る作業車両であって、姿勢検出部と、積載検出部と、を更に備える。姿勢検出部は、作業機の姿勢を検出する。積載検出部は、作業機のバケット積載重量または充填率を検出する。旋回設定部は、姿勢と積載重量に基づいて、旋回の際の速度または加速度を設定する。

0012

これによって、作業機の姿勢と積載状態(積載重量または充填率)に基づいて、適切な旋回速度を設定できるため、作業効率を上げることができる。
仮に、姿勢および積載状態(積載重量または充填率)に基づいて旋回速度を設定しない場合、最も安全な速度に設定されると考えられる。例えば、バケットの積載重量が少ない場合は多い場合と比較して旋回速度を速く設定できるが安全を考慮して積載重量が多い場合の旋回速度に設定することになる。

0013

対して、上記のように作業機の姿勢と積載状態に基づいて設定することにより、積載重量が少ない場合には、旋回速度を速く設定することが出来るため、作業効率を向上させることができる。
第6の発明に係る作業車両は、第1の発明に係る作業車両であって、開始位置設定部と、積載検出部とを更に備える。積載検出部は、作業機のバケットの積載重量または充填率を検出する積載検出部を更に備える。開始位置設定部は、積載重量または充填率が所定値に達したときの旋回体の位置を開始位置として設定する。

0014

これにより、バケットの積載重量または充填率が所定値に達すると、その位置を開始位置として自動で旋回動作を開始することができる。
第7の発明に係る作業車両の作業管理の作業管理システムであって、終了位置設定部と、送信部と、を備える。終了位置設定部は、旋回体の旋回の目標となる対象物から受信した、対象物の位置に関する情報に基づいて、旋回体の旋回の終了位置を設定する。送信部は、旋回中における旋回体の旋回位置を検出して旋回の開始位置から終了位置まで旋回体を旋回させる指示を作業車両に送信する。

0015

このように旋回の終了位置を設定するための、旋回の目標の対象物の位置に関する情報を作業車両に送信することができる。これにより、画像処理によって終了位置を特定する必要がなく、より迅速に制御を行うことが出来る。
また、カメラを用いた画像処理の場合、土砂によって汚れて終了位置を認識し難い場合があるが、終了位置に関する情報を外部から受信できるため、より確実に終了位置を認識できる。

0016

第8の発明に係る作業車両の制御方法は、走行体と、走行体の上側に配置された旋回体と、旋回体に配置された作業機と、を備えた作業車両の制御方法であって、終了位置設定ステップと、駆動制御ステップと、を備える。終了位置設定ステップは、旋回体の旋回の目標となる対象物から受信した、対象物の位置に関する情報に基づいて、旋回体の旋回の終了位置を設定する。駆動制御ステップは、旋回中における旋回体の旋回位置を検出して開始位置から終了位置まで旋回体を旋回させる。

0017

このように旋回の終了位置を設定するための、旋回の目標の対象物の位置に関する情報を外部から受信することができる。これにより、画像処理によって終了位置を特定する必要がなく、より迅速に制御を行うことが出来る。
また、カメラを用いた画像処理の場合、土砂によって汚れて終了位置を認識し難い場合があるが、終了位置に関する情報を外部から受信できるため、より確実に終了位置を認識できる。

発明の効果

0018

本発明によれば、より迅速な制御を行うことが可能な作業車両、作業管理システムおよび作業車両の制御方法を提供することが出来る。

図面の簡単な説明

0019

本発明にかかる実施の形態における油圧ショベルと作業管理システムとダンプトラックの関係を示す図。
本発明にかかる実施の形態における油圧ショベルの外観斜視図。
図1の油圧ショベルに搭載されている自動旋回制御装置の構成を示すブロック図。
図1の油圧ショベルによる作業範囲を示す平面図。
図1の作業管理システムの動作を示すフロー図。
図1の油圧ショベルの動作を示すフロー図。
図1の油圧ショベルによる作業範囲を示す平面図。
図1の油圧ショベルの動作の他の例を示すフロー図。
本発明にかかる実施の形態の変形例における油圧ショベルに搭載されている自動旋回制御装置の構成を示すブロック図。

実施例

0020

本発明の一実施形態に係る油圧ショベルについて、図面を参照しながら以下に説明する。
<1.構成>
図1は、本実施の形態の油圧ショベル100と、作業管理システム400と、ダンプトラック300の関係を示す図である。

0021

本実施の形態の油圧ショベル100は、ショベル情報信号SG11を作業管理システム400へと送信する。ショベル情報信号SG11は、旋回体3の位置情報、旋回体3の方位情報、および作業機4の姿勢情報等を含む。
ダンプトラック300は、自身の情報をダンプトラック情報信号SG12として作業管理システム400へと送信する。ダンプトラック情報信号SG12は、ダンプトラック300の位置情報、ダンプトラック300の進行方向、ベッセル310の状態等の情報を含む。

0022

作業管理システム400は、油圧ショベル100の土砂の積み込み先であるダンプトラック300の情報を、排土対象ダンプトラック情報信号SG13として油圧ショベル100に送信する。排土対象ダンプトラック情報信号SG13には、排土対象であるダンプトラック300の位置情報、ダンプトラック300の進行方向の情報、ベッセル310の状態情報等を含む。

0023

油圧ショベル100は、受信した排土対象ダンプトラック情報信号SG13に基づいて、掘削している位置から、排土する位置の対象となるダンプトラック300へと自動旋回を行う。
(1−1.油圧ショベル100)
油圧ショベル100は、図1に示すように、車両本体1と、作業機4とを備えている。また、油圧ショベル100には、自動旋回制御装置200(図3参照)が搭載されている。図2は、油圧ショベル100の外観斜視図である。図3は、油圧ショベル100の旋回の駆動構成の一部と自動旋回制御装置200の構成を示すブロック図である。はじめに油圧ショベル100の構成について説明し自動旋回制御装置200の構成については後述する。

0024

(1−1−1.油圧ショベルの外観構成
車両本体1は、図2に示すように、走行体2と旋回体3とを有している。走行体2は、一対の走行装置2a,2bを有する。各走行装置2a,2bは、履帯2d、2eを有しており、エンジンからの駆動力によって履帯2d、2eが駆動されることによって、油圧ショベル100が走行する。

0025

旋回体3は、走行体2上に載置されている。旋回体3は、上下方向に沿った旋回軸AXを中心として走行体2に対して旋回可能に設けられている。旋回体3には、旋回装置(図示せず)が設けられている。旋回装置は、スイングモータ31(図3参照)、スイングマシナリ34(図3参照)、および出力ピニオン等を有している。走行体2には、スイングサークルが設けられており、出力ピニオンと噛み合っている。スイングモータ31の回転駆動がスイングマシナリ34によって減速され出力ピニオンから出力される。これにより、スイングマシナリ34がスイングサークルの内側または外側を回転移動し走行体2に対して旋回体3が回転する。また、図3に示すように、スイングモータ31に供給する油量を調整する制御弁33と、制御弁33を動作させるパイロット圧(PT)を変更するEPC(ELECTRIC PROPORTINALCONTORL)バルブ32が設けられている。

0026

図2に示すように、旋回体3の前部左側位置には運転室としてのキャブ5が設けられている。旋回体3の後端部には、カウンターウェイト14が配置されている。また、旋回体3は、図示しないエンジンや油圧ポンプなどを収容する。尚、本実施の形態において断りなき場合、前後左右はキャブ5内の運転席を基準として説明する。運転席が正面に正対する方向を前方向とし、前方向に対向する方向を後方向とする。運転席が正面に正対したときの側方方向の右側、左側をそれぞれ右方向、左方向とする。

0027

作業機4は、ブーム7、アーム8、掘削バケット9を有し、旋回体3の前部中央位置に取り付けられている。詳しくは、作業機4は、キャブ5の右側に配置されている。ブーム7の基端部は、旋回体3に回動可能に連結されている。また、ブーム7の先端部はアーム8の基端部に回動可能に連結されている。アーム8の先端部は、掘削バケット9に回動可能に連結されている。掘削バケット9は、その開口が車両本体1の方向(後方)を向くことができるようにアーム8に取り付けられている。掘削バケット9が、このような向きに取り付けられた油圧ショベルは、バックホウと呼ばれている。また、ブーム7、アーム8および掘削バケット9のそれぞれに対応するように油圧シリンダ10〜12(ブームシリンダ10、アームシリンダ11およびバケットシリンダ12)が配置されている。これらの油圧シリンダ10〜12が駆動されることによって作業機4が駆動される。これにより、掘削等の作業が行われる。

0028

(1—1—2.自動旋回制御装置200)
本実施の形態の自動旋回制御装置200は、スイングモータ31を制御して旋回体3を自動で旋回させる。自動旋回制御装置200は、位置検出部210、終了位置設定部220、開始位置設定部230、姿勢検出部240、旋回設定部250、旋回位置検出部260、ペイロードメータ270、コントローラ280、受信部291、および送信部292を主に有している。

0029

(1−1−2−1.位置検出部210)
位置検出部210は、旋回体3の位置情報と、旋回体3の方位情報とを検出して位置情報信号SG6を生成しコントローラ280に所定間隔で出力する。また、位置検出部210は、開始位置設定部230からの要求信号SG20を受けて、位置情報信号SG6を開始位置設定部230に出力する。

0030

位置検出部210は、第1GNSSアンテナ211と、第2GNSSアンテナ212と、位置演算部213と、を有する。
第1GNSSアンテナ211と、第2GNSSアンテナ212は、図2に示すように、カウンターウェイト14上に配置されている。第1GNSSアンテナ211及び第2GNSSアンテナ212は、RTK−GNSS(Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite Systems、GNSSは全地球航法衛星システムをいう。)用のアンテナである。第1GNSSアンテナ211と第2GNSSアンテナ212は、旋回体3の幅方向において所定の距離を空けて配置されている。第1GNSSアンテナ211は、自装置の位置を示す第1受信位置情報測位衛星から受信する。第2GNSSアンテナ212は、自装置の位置を示す第2受信位置情報を測位衛星から受信する。第1GNSSアンテナ211および第2GNSSアンテナは、第1および第2受信位置情報を位置演算部213に出力する。

0031

位置演算部213は、2か所の第1および第2受信位置情報に基づいて、旋回体3の位置情報と、旋回体3の方位情報を演算する。
旋回体3の位置情報とは、グローバル座標系における旋回体3の位置情報(油圧ショベル100の位置情報ともいえる)である。位置情報は、第1および第2受信位置情報のどちらか一方を用いて求めてもよいし、双方を用いても良い。

0032

また、方位情報は、受信位置情報P1、P2から得られる第1GNSSアンテナ211と第2GNSSアンテナ212の位置を結ぶ直線の、グローバル座標基準方位(例えば)に対する角である。その角は、位置演算部213によって演算により求められ、作業機4の向いている方位を示す。
なお、位置検出部210は、開始位置設定部230からの要求信号SG20を受信したときにのみ位置情報信号SG6を開始位置設定部230に送信しているが、位置情報信号SG6を所定間隔で開始位置設定部230に出力してもよい。

0033

(1−1−2−2.ペイロードメータ270)
ペイロードメータ270は、掘削バケット9内の土砂等の積載重量を計測する。ペイロードメータ270は、ブームシリンダ10の圧力を検知し、掘削バケット9内の積載重量を検出する。
ペイロードメータ270は、検出した積載重量の情報を含む重量検出信号SG1を生成し開始位置設定部230に出力する。また、ペイロードメータ270は、旋回設定部250からの要求信号SG23を受けて、重量検出信号SG1を旋回設定部250に出力する。

0034

(1−1−2−3.開始位置設定部230)
開始位置設定部230は、ペイロードメータ270の検出結果に基づいて、自動旋回の開始位置を設定する。開始位置設定部230は、ペイロードメータ270から積載重量の情報を含む重量検出信号SG1を取得する。
開始位置設定部230は、掘削バケット9内の積載重量が所定値に達すると位置検出部210に要求信号SG20を送信して位置検出部210から位置情報信号SG6を受信し、その時の旋回体3の位置(位置および方位)を開始位置として設定する。

0035

そして、開始位置設定部230は、設定した開始位置に関する情報を含む開始位置信号SG2を生成しコントローラ280に出力する。
(1—1−2−4.終了位置設定部220)
終了位置設定部220は、作業管理システム400から受信した排土対象ダンプトラック情報信号SG13に基づいて、自動旋回の終了位置を特定する。

0036

後述するが、排土対象ダンプトラック情報信号SG13には、油圧ショベル100が排土を行うダンプトラック300の位置情報、進行方向の情報、およびベッセル310(図1参照)の状態に関する情報が含まれている。
受信部291が、排土対象ダンプトラック情報信号SG13を受信すると、終了位置設定部220は、ベッセル310の位置を自動旋回の終了位置として設定する。そして、終了位置設定部220は、設定した終了位置に関する情報を含む終了位置信号SG3を生成してコントローラ280に出力する。

0037

(1−1−2−5.姿勢検出部240)
姿勢検出部240は、作業機4の姿勢を検出する。姿勢検出部240は、ブームストロークセンサ241と、アームストロークセンサ242と、バケットストロークセンサ243と、姿勢演算部244とを有する。
ブームストロークセンサ241は、ブームシリンダ10のストロークを検出する。アームストロークセンサ242は、アームシリンダ11のストロークを検出する。バケットストロークセンサ243は、バケットシリンダ12のストロークを検出する。これらのストロークセンサ241、242、243によって、油圧シリンダ10〜12のストロークが検出される。

0038

姿勢演算部244は、上記検出された油圧シリンダ10〜12のストロークから、ブーム7、アーム8、および掘削バケット9の姿勢を演算する。姿勢演算部244は、油圧シリンダ10〜12のストロークから、旋回体3に対するブーム7の回転角度と、ブーム7に対するアーム8の回転角度と、アーム8に対する掘削バケット9の回転角度を算出し、作業機4の姿勢を特定する。そして、姿勢演算部244は、特定した作業機4の姿勢に関する情報を含む姿勢信号SG4を生成してコントローラ280および旋回設定部250へ出力する。姿勢検出部240は、姿勢信号SG4を所定間隔毎にコントローラ280へ出力する。また、姿勢検出部240は、旋回設定部250からの要求信号SG21を受けて、旋回設定部250に姿勢信号SG4を出力する。なお、姿勢検出部240は、旋回設定部250にも所定間隔毎に姿勢信号SG4を出力してもよい。

0039

(1−1−2−6.旋回設定部250)
旋回設定部250は、コントローラ280からの設定指示信号SG22を受けて、姿勢検出部240に要求信号SG21を送信し、ペイロードメータ270に要求信号SG23を送信する。これによって、旋回設定部250は、姿勢検出部240から送信される姿勢信号SG4と、ペイロードメータ270からの重量検出信号SG1とを受信し、作業機4の姿勢とペイロードメータ270による積載重量に基づいて、旋回体3の自動旋回の際の速度および加速度を設定する。

0040

旋回設定部250は、例えば、旋回中心からの掘削バケット9の距離および積載重量と、その距離と積載重量の組み合わせに対する旋回速度および加速度(加速、減速を含む)をテーブルとして予め記憶している。このテーブルでは、例えば、積載重量が同じであっても旋回中心からの掘削バケット9の距離が長い方が、遠心力が大きくなるため、旋回速度および加速度が小さく設定されている。

0041

旋回設定部250は、設定した自動旋回の際の速度および加速度に関する情報を含む旋回設定信号SG5をコントローラ280に出力する。
(1−1−2−7.旋回位置検出部260)
旋回位置検出部260は、コントローラ280からの要求信号SG24を受けて、旋回中における所定間隔毎に旋回体3の旋回位置に関する情報を検出し、その情報を含む旋回位置信号SG7をコントローラ280へと送信する。

0042

旋回位置検出部260は、例えば、スイングモータ31に設けられたセンサ、またはスイングマシナリ34の歯を検出するセンサである。
なお、旋回位置検出部260は、旋回が終了したときにコントローラ280から終了指示信号SG25を受信して、コントローラ280への旋回位置信号SG7の送信を停止する。

0043

(1−1−2−8.コントローラ280)
コントローラ280は、位置検出部210によって特定された位置情報を含む位置情報信号SG6と、姿勢検出部240によって特定された姿勢情報を含む姿勢信号SG4とを、所定間隔で受信し、ショベル情報信号SG11を生成し、送信部292を介して作業管理システム400に送信する。これにより、ショベル情報信号SG11には、旋回体3の位置情報、旋回体3の方位情報、および作業機4の姿勢情報等が含まれる。

0044

また、コントローラ280は、開始位置信号SG2および終了位置信号SG3を受信して、設定指示信号SG22を旋回設定部250に送信し、旋回設定部250から旋回設定信号SG5を受信する。
コントローラ280は、旋回を開始する際、要求信号SG24を旋回位置検出部260に送信し、旋回位置検出部260から所定間隔で旋回位置信号SG7を受信する。

0045

コントローラ280は、開始位置信号SG2、終了位置信号SG3、旋回設定信号SG5、および旋回位置信号SG7から制御信号SG8を生成し、EPCバルブ32を制御する。EPCバルブ32は、スイングモータ31を回転させる油量を制御する制御弁33のスプールを動作させるパイロット圧を変更する。コントローラ280によってEPCバルブ32の開度が変更されると、パイロット圧(PT)が変化し、制御弁33から送り出される油量が変化し、スイングモータ31の回転が変化する。

0046

コントローラ280は、旋回位置信号SG7によって旋回体3の位置が終了位置に達したことを検出すると、終了指示信号SG25を旋回位置検出部260に送信し、旋回位置の検出が停止される。
(1−2.ダンプトラック300)
ダンプトラック300は、図1に示すように、ベッセル310と、ベッセルセンサ320と、GPS装置330と、送信部340と、を主に有する。

0047

ベッセル310は、油圧ショベル100によって土砂が住み込まれる際は水平状態であり、積載された土砂を排出する際には前部が持ち上がり傾斜状態となる。ベッセルセンサ320は、ベッセル310が傾斜状態であるか水平状態であるかを検出する。
GPS装置330は、ダンプトラック300の位置をグローバル座標系(X、Y、Z)として特定する。また、GPS装置330によってダンプトラック300の進行方向の情報も取得できる。

0048

送信部340は、ダンプトラック情報信号SG12を作業管理システム400に送信する。ダンプトラック情報信号SG12は、GPS装置330によって検出されるダンプトラック300の位置情報および進行方向の情報、ならびにベッセルセンサ320によって検出されるベッセル310の状態に関する情報を含む。
なお、GPS装置330によって取得されるダンプトラック300の進行方向の情報とベッセル310の向きの情報は一致するため、ダンプトラック情報信号SG12には、ベッセル310の向きの情報も含まれている。しかしながら、これに限らず、ベッセル310に対角にGPNSSアンテナを2つ配置することにより、より詳細にベッセル310の向きに関する情報を取得し、向きに関する情報が作業管理システム400に送信されてもよい。

0049

(1−3.作業管理システム400)
作業管理システム400は、例えばクラウドサーバに設けられており、図1に示すように、第1受信部410と、第2受信部430と、作業範囲認識部420と、進入検出部440と、送信部460と、設計データ記憶部450と、を主に有する。
第1受信部410は、油圧ショベル100から送信されるショベル情報信号SG11を受信する。

0050

作業範囲認識部420は、設計データ記憶部450に記憶されている設計データと、油圧ショベル100のショベル情報信号SG11とから作業範囲Rを認識する。ショベル情報信号SG11には、作業機4の姿勢情報、旋回体3の位置情報、および旋回体3の旋回方向の情報が含まれる。これらの情報から、作業範囲認識部420は、作業範囲Rを認識する。図4は、油圧ショベル100の作業範囲Rを示す平面図である。設計データは、図4に示す施工場所C1の施工データ等を含む。

0051

なお、作業範囲認識部420は、作業機4の姿勢情報から、作業機4による作業が行われていないと判断した場合には、作業範囲Rを認識しなくてもよい。
作業範囲Rは、例えば、作業機4が届く範囲として認識される。また、作業範囲認識部420は、作業範囲Rをグローバル座標で認識する。
第2受信部430は、ダンプトラック300からダンプトラック情報信号SG12を受信する。なお、第2受信部430は、複数のダンプトラック300からダンプトラック情報信号SG12を受信する。

0052

進入検出部440は、作業範囲認識部420で認識した作業範囲Rにいずれかのダンプトラック300が進入したことを検出する。進入検出部440は、例えば、図4に示すように、複数のダンプトラック300A、300B、300Cから所定間隔でダンプトラック情報信号SG12を受信し、その位置情報からダンプトラック300Aが作業範囲Rに進入したことを検出する。図4では、作業範囲R外のダンプトラック300Aが作業範囲R内に進入した状態が示されている。なお、作業範囲R内のダンプトラック300Aは二点鎖線で示され、作業範囲R外のダンプトラック300Aは実線で示されている。

0053

送信部460は、作業範囲Rに進入したことを検出したダンプトラック300(図4ではダンプトラック300A)のダンプトラック情報信号S12を、排土対象ダンプトラック情報信号SG13として油圧ショベル100に送信する。
上述したように、油圧ショベル100は、排土対象ダンプトラック情報信号SG13を受信して自動旋回の終了位置を特定する。

0054

<2.動作>
(2−1.作業管理システムの動作)
はじめに、作業管理システムの動作について説明する。
図5は、本実施の形態の作業管理システム400の動作を示すフロー図である。
ステップS10において、作業管理システム400は、第1受信部410で、油圧ショベル100の位置検出部210から所定間隔で送信されてくるショベル情報信号SG11を受信する。

0055

次に、ステップS20において、作業範囲認識部420は、設計データ記憶部450に記憶されている設計データに基づいて、ショベル情報信号SG11から油圧ショベル100の作業範囲R(図4参照)を認識する。
次に、ステップS30において、第2受信部430によって所定間隔で受信している複数のダンプトラック情報信号SG12に基づいて、進入検出部440が、ダンプトラック300の作業範囲Rへの進入を検出する。ステップS30において、進入検出部440が、ダンプトラック300の作業範囲への進入を検出した場合には、ステップS40において、送信部460が、進入したダンプトラックのダンプトラック情報信号SG12を排土対象ダンプトラック情報信号SG13として油圧ショベル100へと送信する。

0056

(2−2.油圧ショベルの動作)
次に、本実施の形態の油圧ショベル100の動作について説明する。
図6は、本実施の形態の油圧ショベル100の動作を示すフロー図である。
開始位置設定部230は、ステップS110において、ペイロードメータ270の重量検出信号SG1に基づいて掘削バケット9の積載重量が所定値に達したと判断すると、そのときの旋回体3の位置を開始位置として設定する。詳細には、開始位置設定部230が、積載重量が所定値に達したときに要求信号SG20を位置検出部210に送信する。これにより位置検出部210から送信されてくる位置情報信号SG6に基づいて、開始位置設定部230は、積載重量が所定値に達したときの旋回体3の位置を特定できる。そして、開始位置設定部230は、特定した位置を開始位置として、開始位置に関する情報を含む開始位置信号SG2を生成しコントローラ280に出力する。図7は、油圧ショベル100の作業状態を示す平面図である。図7に実線で示す旋回体3が開始位置PSに配置されている状態を示す。図7に示すように、旋回体3は、施工場所C1に向いて配置されており、開始位置PSは、施工している位置となっている。

0057

次に、ステップS120において、コントローラ280は、終了位置の有無を判定する。コントローラ280は、開始位置設定部230から開始位置信号SG2を受信した後に、終了位置設定部220から終了位置信号SG3を受信しているか否かを判定する。終了位置設定部220は、受信部291が作業管理システム400からの排土対象ダンプトラック情報信号SG13を受信すると終了位置を設定し終了位置信号SG3をコントローラ280に出力する。このため、終了位置信号SG3をコントローラ280が受信している場合には、ダンプトラック300が作業範囲R内に進入しており、終了位置が存在することになる。

0058

図7では、ダンプトラック300Aが作業範囲R内に進入しており、ダンプトラック300Aに作業機4が向くような旋回体3の位置(位置および方向)が終了位置PEとして設定される。また、終了位置PEに配置されている作業機4が2点鎖線で示されている。一方、終了位置信号SG3をコントローラ280が受信していない場合には、ダンプトラック300が作業範囲R内に進入しておらず、掘削した土砂の排土位置である終了位置が存在しないことになる。

0059

終了位置が存在しない場合には、ステップS180において、その旨をオペレータに通知する。この通知は、音声や表示によって行われる。この場合、終了位置が存在するようになるまで油圧ショベル100を待機状態にするよう制御が行われる。
終了位置が存在する場合には、ステップS130において、コントローラ280が旋回の可否を判定する。コントローラ280は、受信する排土対象ダンプトラック情報信号SG13に基づいて、例えば、ダンプトラック300のベッセル310の状態が水平状態でなく傾斜した状態である場合には、旋回否と判断する。

0060

ステップS130において、旋回否と判断された場合には、ステップS190において、ダンプトラック300Aへの旋回が不可能である旨の通知をオペレータに行う。この場合、制御がステップS120へと戻り、新たな終了位置が存在するようになるまで油圧ショベル100が待機状態にするよう制御が行われる。
ステップS130において、ベッセル310の位置が水平状態であり、コントローラ280が旋回可能と判断した場合、ステップS140において、旋回設定部250が旋回の際の速度および加速度を設定する。

0061

詳細には、コントローラ280は、旋回設定部250に設定指示信号SG22を送信する。旋回設定部250は、姿勢検出部240に要求信号SG21を送信し、ペイロードメータ270に要求信号SG23を送信する。旋回設定部250では、ブームストロークセンサ241、アームストロークセンサ242およびバケットストロークセンサ243によって、ブームシリンダ10、アームシリンダ11およびバケットシリンダ12のそれぞれのストロークが検出される。姿勢演算部244は、検出されたストロークから作業機4の姿勢の演算を行い、姿勢信号SG4を旋回設定部250に送信する。また、ペイロードメータ270は、旋回設定部250に重量検出信号SG1を送信する。旋回設定部250には、積載重量と姿勢に対する旋回速度および加速度が予めテーブルとして記憶されており、姿勢信号SG4と重量検出信号SG1から、そのテーブルに基づいて旋回速度および加速度が設定される。

0062

次に、ステップS150において、コントローラ280が、開始位置信号SG2、終了位置信号SG3および旋回設定信号SG5の条件になるように、旋回位置検出部260からの旋回位置信号SG7に基づいて、制御信号SG8を生成してEPCバルブ32に伝達する。これにより、EPCバルブ32の開度が制御されてパイロット圧が調整される。そして、制御弁33が操作されてスイングモータ31が駆動制御され、旋回体3が旋回を行う。なお、コントローラ280は、旋回を開始する際、要求信号SG24を旋回位置検出部260に送信し、旋回位置検出部260から所定間隔で旋回位置信号SG7を受信する。コントローラ280は、旋回位置信号SG7によって、旋回中の時々刻々における旋回体3の位置を特定でき、この旋回位置に基づいてコントローラ280はEPCバルブ32の制御を行う。

0063

次に、コントローラ280は、ステップS160において、旋回位置検出部260からの旋回位置信号SG7によって減速位置に達したことを検出すると、EPCバルブ32を制御して減速を開始し、ステップS170において、終了位置PEで停止させる。
以上のように、旋回体3を開始位置PSから終了位置PEまで自動で旋回させることができる。

0064

<3.特徴等>
(3−1)
本実施の形態の油圧ショベル100(作業車両の一例)は、走行体2(走行体の一例)と、走行体2の上側に配置された旋回体3(旋回体の一例)と、旋回体3に配置された作業機4と、を備えており、スイングモータ31(旋回駆動部の一例)と、受信部291と、終了位置設定部220と、旋回位置検出部260と、コントローラ280(駆動制御部の一例)と、を備える。スイングモータ31は、旋回体3を旋回する。受信部291は、排土対象ダンプトラック情報信号SG13(旋回体の旋回の目標となる対象物の位置に関する情報の一例)を、ダンプトラック300(対象物の一例)から作業管理システム400を介して間接的に受信する。終了位置設定部220は、排土対象ダンプトラック情報信号SG13に基づいて、旋回体3の旋回の終了位置PEを設定する。旋回位置検出部260は、旋回中における旋回体3の旋回位置を検出する。コントローラ280は、旋回位置に基づいて、旋回の開始位置PSから終了位置PEまで旋回体3を旋回させるようスイングモータ31を制御する。

0065

このように旋回の終了位置PEを設定するための、旋回の目標の対象物であるダンプトラック00の位置に関する情報を外部から受信することができる。これにより、画像処理によって終了位置PEを特定する必要がなく、より迅速に制御を行うことが出来る。
また、カメラを用いた画像処理の場合、土砂によって汚れて終了位置を認識し難い場合があるが、終了位置に関する情報を外部から受信できるため、より確実に終了位置を認識できる。

0066

(3−2)
本実施の形態の油圧ショベル100(作業車両の一例)では、終了位置PEは、ダンプトラック300(対象物の一例)に含まれる位置である。
ダンプトラック300の位置に関する情報を受信することによって、画像処理等を行う必要なく、終了位置を設定することができる。

0067

なお、上記実施の形態では、終了位置PEは、ダンプトラック300のベッセル310である。
(3−3)
本実施の形態の油圧ショベル100(作業車両の一例)では、排土対象ダンプトラック情報信号SG13(旋回体の旋回の目標となる対象物の位置に関する情報の一例)は、ダンプトラック300のベッセル310の状態に関する情報を含む。

0068

このように、ベッセル310の状態に関する情報も受信することにより、ベッセル310が傾斜した状態であるか、ベッセル310が水平な状態であるかを認識することができる。
これにより、ベッセル310が傾斜している状態ではベッセル310に向かって自動旋回を行わないように設定することができる。

0069

(3−4)
本実施の形態の油圧ショベル100(作業車両の一例)は、旋回体3の旋回の際の速度または加速度を設定する旋回設定部250を更に備える。
これによって、自動旋回の際の旋回体3の旋回速度または加速度を設定することが出来る。

0070

(3−5)
本実施の形態の油圧ショベル100(作業車両の一例)は、姿勢検出部240と、ペイロードメータ270(積載検出部の一例)と、を更に備える。ブームストロークセンサ241、アームストロークセンサ242、およびバケットストロークセンサ243は、作業機4の姿勢を検出する。ペイロードメータ270は、作業機4の掘削バケット9(バケットの一例)の積載重量を検出する。旋回設定部250は、姿勢と積載重量に基づいて、旋回の際の速度または加速度を設定する。

0071

これによって、作業機4の姿勢と積載重量に基づいて、適切な旋回速度を設定できるため、作業効率を上げることができる。
仮に、姿勢および積載重量に基づいて旋回速度を設定しない場合、最も安全な速度に設定されることになると考えられる。例えば、掘削バケット9の積載重量が少ない場合は多い場合と比較して旋回速度を速く設定できるが安全を考慮して積載重量が多い場合の旋回速度に設定することになる。

0072

対して、上記のように作業機の姿勢と積載状態に基づいて設定することにより、積載重量が少ない場合には、旋回速度を速く設定することが出来るため、作業効率を向上させることができる。
(3−6)
本実施の形態の油圧ショベル100(作業車両の一例)は、開始位置設定部230と、ペイロードメータ270(積載検出部の一例)と、を備える。ペイロードメータ270は、作業機4の掘削バケット9の積載重量を検出する。開始位置設定部230は、積載重量が所定値に達したときの旋回体3の位置を開始位置PSとして設定する。

0073

これにより、掘削バケット9の積載重量が所定値に達すると、その位置を開始位置として自動で旋回動作を開始することができる。
(3−7)
本実施の形態の油圧ショベル100(作業車両の一例)の制御方法は、走行体2(走行体の一例)と、走行体2の上側に配置された旋回体3(旋回体の一例)と、旋回体3に配置された作業機4と、を備えた油圧ショベル100の制御方法であって、ステップS110(開始位置設定ステップの一例)と、ステップS120(終了位置設定ステップの一例)と、ステップS150(駆動制御ステップの一例)とを備える。ステップS110では、旋回体3の旋回の開始位置PSを設定する。ステップS120では、旋回体3の旋回の目標となるダンプトラック300(対象物の一例)から作業管理システム400を介して受信した、排土対象ダンプトラック情報信号SG13(旋回体の旋回の目標となる対象物の位置に関する情報の一例)に基づいて、旋回体3の旋回の終了位置PEを設定する。ステップS150では、開始位置PSから終了位置PEまで旋回体3が旋回するよう、旋回中における旋回位置を検出して、旋回体3を駆動するスイングモータ31を制御する。

0074

このように旋回の終了位置PEを設定するための、旋回の目標の対象物であるダンプトラック00の位置に関する情報を外部から受信することができる。これにより、画像処理によって終了位置PEを特定する必要がなく、より迅速に制御を行うことが出来る。
また、カメラを用いた画像処理の場合、土砂によって汚れて終了位置を認識し難い場合があるが、終了位置に関する情報を外部から受信できるため、より確実に終了位置を認識できる。

0075

[4.他の実施形態]
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
(A)
上記実施の形態では、油圧ショベル100から排土する対象物としてダンプトラック300を例に挙げて説明しているが、ダンプトラックに限らなくてもよく、例えば、クラッシャのホッパなどであってもよい。

0076

(B)
上記実施の形態では、図7に示すように、施工場所C1を開始位置PSとし、ベッセル310を終了位置PEとして開始位置PSから終了位置PEまで旋回体3を自動旋回させる制御について説明したが、ベッセル310から施工場所C1まで旋回体3を戻す場合も自動旋回させてもよい。

0077

ベッセル310から施工場所C1まで旋回体3を戻す場合の油圧ショベル100の動作フロー図8に示す。ステップS80において、開始位置設定部230が、掘削バケット9の土砂が排出されたことをペイロードメータ270の重量検出信号SG1から検出すると、そのときの旋回体3の位置を開始位置PSとして設定する。旋回体3の位置は、位置検出部210から位置情報信号SG6として取得される。そして、ステップS90において、終了位置設定部220は、例えば、前回の開始位置である施工場所C1を今回の終了位置として設定する。次に、ステップS130において、上記実施の形態と同様に、旋回の際の速度および加速度が設定され、ステップS140において、スイングモータ31が制御されて旋回動作が行われる。そして、ステップS150において、旋回体3が減速位置に達すると、スイングモータ31が制御され、ステップS160において終了位置(施工場所C1)で旋回体3が停止する。

0078

(C)
上記実施の形態では、旋回位置検出部260は、スイングモータ31に設けられたセンサ、またはスイングマシナリの歯を検出するセンサであると説明しているが、位置検出部210が旋回位置検出部260を兼ねていてもよい。すなわち、位置検出部210が、旋回中における旋回体3の旋回位置(旋回体3の位置および方位)を特定してもよい。

0079

(D)
上記実施の形態では、作業管理システム400が設けられているが、設けられていなくてもよい。この場合、図9に示す自動旋回制御装置200´のように、油圧ショベル100に、作業範囲認識部420、進入検出部440および設計データ記憶部450が設けられている。そして、作業範囲認識部420が、設計データ、位置情報信号SG6、および姿勢信号SG4に基づいて作業範囲Rを認識する。受信部291は、複数のダンプトラック300からダンプトラック情報信号SG12を直接的に受信する。進入検出部440は、作業範囲Rに進入したダンプトラック300を検出し、進入を検出したダンプトラック300のダンプトラック情報信号SG12を排土対象ダンプトラック情報信号SG13として終了位置設定部220へと送信する。そして、終了位置設定部220が、進入したダンプトラック300のダンプトラック300の位置(詳細にはベッセル310の位置)を終了位置として設定する。

0080

なお、図9に示す自動旋回制御装置200´では、旋回体の旋回の目標となる対象物の位置に関する情報の一例は、ダンプトラック情報信号SG12に対応する。
(E)
上記実施の形態では、掘削バケット9の積載重量が所定値に達したときの旋回体3の位置および旋回体3の方位を開始位置としているが、掘削バケット9の充填率が所定値に達したときの旋回体3の位置および旋回体3の方位を開始位置として設定してもよい。

0081

また、充填率はペイロードメータ270でなく、画像検出などによって行ってもよい。
(F)
上記実施の形態では、掘削バケット9の積載重量が所定値に達したときの旋回体3の位置および旋回体3の方位を開始位置としているが、オペレータによる入力操作によって開始位置が設定されてもよい。

0082

(G)
上記実施の形態では、説明を分かり易くするために、第1受信部410と第2受信部430に分けて説明しているが、1つの受信部であってもよい。
(H)
上記実施の形態では、ステップS140における旋回時の速度および加速度の設定は、ステップS130における旋回可否の判断の後に行われているが、これに限らなくてもよい。旋回時の速度および加速度の設定は、例えば、ステップS120における終了位置の有無の判断後に行われてもよい。また、上記実施の形態では、加速度および速度の双方が設定されているが、どちらか一方のみが設定されてもよい。

0083

(I)
上記実施の形態では、終了位置PEを、旋回の目標とする対象物であるダンプトラック300に含まれる位置(詳細にはベッセル310の位置)に設定しているが、これに限られるものではない。例えば、旋回の終了位置を、旋回の目標とするダンプトラック300の少し手前に設定してもよく、この場合でも旋回動作にかかるオペレータの操作の負担を軽減できる。

0084

(J)
上記実施の形態では、作業管理システム400が、排土対象であるダンプトラック300の位置情報を油圧ショベル100に送信し、油圧ショベル100は、その位置情報に基づいて旋回の速度等を設定して自動旋回を行っているが、作業管理システム400が油圧ショベル100に送信する情報は、位置に関する情報に限らなくてもよい。

0085

例えば、作業管理システム400が、EPCバルブ32の駆動指示を作成し、駆動指示信号を送信部460から油圧ショベル100の受信部291に送信してもよい。この場合、作業管理システム400は、終了位置設定部220を有しており、作業範囲Rに進入したダンプトラック300の位置から油圧ショベル100の旋回の終了位置PEを設定する。作業管理システム400は、油圧ショベル100から、ショベル情報、開始位置に関する情報、姿勢情報、および旋回位置情報などを取得し、取得した情報と終了位置PEに基づいてEPCバルブ32の駆動指示を作成する。この駆動指示が、作業管理システム400から油圧ショベル100へ送信され、油圧ショベル100は、駆動指示を受信すると、この駆動指示信号に基づいてEPCバルブ32を制御して旋回体3の自動旋回を行う。

0086

このように、作業管理システム400から油圧ショベル100を駆動するために駆動指示が送信されても良い。
なお、終了位置設定部220だけでなく、姿勢演算部244、旋回設定部250、開始位置設定部230および位置演算部213の全部または一部が、作業管理システム400に設けられていてもよい。この場合、作業管理システム400に設けられる構成に対応して、ストロークセンサ241、242、243の検出値、ペイロードメータ270の検出値、ならびに第1GNSSアンテナ211および第2GNSSアンテナ212の検出値の全部または一部が油圧ショベル100から作業管理システム400に送信される。

0087

本発明に係る作業車両、作業管理システムおよび作業車両の制御方法は、より迅速な制御を行うことが可能な効果を有し、油圧ショベルのような各種作業車両に対して広く適用可能である。

0088

2 :走行体
3 :旋回体
4 :作業機
31 :スイングモータ
32 :EPCバルブ
33 :制御弁
100 :油圧ショベル
220 :終了位置設定部
230 :開始位置設定部
260 :旋回位置検出部
280 :コントローラ
291 :受信部
300 :ダンプトラック
PS :開始位置
PE :終了位置

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