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技術 測位端末、携帯電話探索システム、携帯電話探索方法、プログラムおよびサーバ

出願人 三菱電機株式会社
発明者 佐藤友紀島岳也宮雅一
出願日 2017年6月29日 (2年0ヶ月経過) 出願番号 2017-127339
公開日 2017年12月21日 (1年6ヶ月経過) 公開番号 2017-224306
状態 特許登録済
技術分野 交通制御システム 航行(Navigation) 測量一般 無線による位置決定
主要キーワード 電子系統 工事対象物 距離スケール 捜索装置 民間利用 地上インフラ 観測残差 誘導ステップ
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年12月21日)のものです。
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図面 (15)

課題

地震等の災害が発生した場合に、基地局等の地上インフラが利用できないような場合においても、GPS信号の届かない建物内や瓦礫の下にいる被災者位置情報を、被災者が保有する携帯電話の機能を活用して、迅速かつ正確に収集することを可能にする。

解決手段

測位端末1は、携帯電話5が発する携帯電波測位衛星4の測距信号とを受信する。測位端末1は、測距信号から測位端末1の位置および時計誤差を算出し、携帯電波から携帯IDと携帯電話距離または携帯電話方向とを算出する。測位端末1は、2組以上の測位端末1の位置、携帯ID、および、携帯電話距離または携帯電話方向から、携帯IDに該当する携帯電話5の位置を算出し、これらの情報から次に携帯電波を受信する地点を算出し、算出した地点を目的地として、測位端末1を誘導する移動計画データを生成する。

概要

背景

地震等の災害発生時には、災害が発生したエリア内の被災状況の把握と被災者救助活動を迅速に行うことが重要である。被災者の早期の救助には、個々の被災者の位置情報を迅速かつ正確に収集することが必要であるが、被災者は倒壊した瓦礫の下や、火災を発生した建物の中にいることが少なくない。

近年では携帯電話が広く普及しており、第3世代(3G)以降の携帯電話にはGPS(Global Positioning System)モジュール標準搭載されている。GPSを用いることで位置情報が全地球で数m〜10mの精度で得られるため、被災者の携帯電話がGPSで取得した位置情報を何らかの手段で収集することにより、捜索に役立てることができる。ただし先に述べたとおり、被災者はGPS衛星の信号が受信できない瓦礫の下や建物の中にいることが少なくなく、そのような場合にはGPSでは被災者の位置を特定できないという問題がある。

このような問題に対しては、GPS衛星の信号が受信可能な屋外にGPSを用いた測位を行う機器を設け、そのような機器がGPSを用いて自己の絶対位置を求め、さらに瓦礫や建物の壁を透過可能な電波を用いて被災者の自己に対する相対位置を求めることで、絶対位置と相対位置から被災者の絶対位置を求めることが考えられる。

これに関連する技術として、例えば、特許文献1では、地下に設置した工事対象物の管理を目的として、準天頂衛星とGPS衛星の信号を用いて自己位置を求めると同時に、超音波地中レーダ等を用いた自己に対する対象物の位置を求めることで、対象物の絶対位置を求めることを特徴とした埋設物探索装置を提案している。

非特許文献1には、日本全国でセンチメータ級あるいはサブメートル級の高精度測位を可能にする誤差補正情報を日本全国に一律に配信する準天頂衛星が記載されている。

非特許文献2には、アレイアンテナによる到来波方向推定について記載されている。

概要

地震等の災害が発生した場合に、基地局等の地上インフラが利用できないような場合においても、GPS信号の届かない建物内や瓦礫の下にいる被災者の位置情報を、被災者が保有する携帯電話の機能を活用して、迅速かつ正確に収集することを可能にする。測位端末1は、携帯電話5が発する携帯電波測位衛星4の測距信号とを受信する。測位端末1は、測距信号から測位端末1の位置および時計誤差を算出し、携帯電波から携帯IDと携帯電話距離または携帯電話方向とを算出する。測位端末1は、2組以上の測位端末1の位置、携帯ID、および、携帯電話距離または携帯電話方向から、携帯IDに該当する携帯電話5の位置を算出し、これらの情報から次に携帯電波を受信する地点を算出し、算出した地点を目的地として、測位端末1を誘導する移動計画データを生成する。

目的

本発明は、地震等の災害が発生した場合に、基地局等の地上インフラが利用できないような場合においても、GPS信号の届かない建物内や瓦礫の下にいる被災者の位置情報を、被災者が保有する携帯電話の機能を活用して、迅速かつ正確に収集することを可能にすることを目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

複数の測位衛星通信可能であり、移動可能な測位端末であって、前記測位端末は、前記測位衛星から測距信号を受信する測距信号受信部と、前記測距信号受信部を用いて前記測位端末の位置および時計誤差を算出する端末位置算出部と、携帯電話が発する携帯電波を受信する携帯電波受信部と、前記携帯電波受信部が受信した携帯電波から、前記携帯電話を識別する携帯IDを取得する携帯ID判別部と、前記端末位置算出部が算出した前記測位端末の時計誤差と前記携帯電波受信部が受信した携帯電波とから、前記測位端末に対する前記携帯電話の携帯電話距離または携帯電話方向を算出する携帯幾何情報算出部と、前記端末位置算出部が算出した前記測位端末の位置と前記携帯ID判別部が取得した前記携帯IDと前記携帯幾何情報算出部が算出した前記携帯電話距離または前記携帯電話方向とを含む基本情報を生成する基本情報生成部と、前記基本情報のうち、前記携帯IDが同じ2つ以上の前記基本情報から、前記携帯IDに該当する前記携帯電話の位置を算出し、前記携帯IDと算出した前記携帯電話の位置とを含む携帯位置情報を生成する携帯位置算出部と、前記基本情報と前記携帯位置情報を用いて、次に携帯電波を受信する地点を算出し、算出した次に携帯電波を受信する地点を目的地として、前記測位端末の位置の最新値から前記測位端末を誘導する移動計画データを生成する端末移動計画部と、を備える測位端末。

請求項2

複数の測位衛星と通信可能であり、移動可能な測位端末であって、前記測位端末は、前記測位衛星から測距信号を受信する測距信号受信部と、前記測距信号受信部を用いて前記測位端末の位置および時計誤差を算出する端末位置算出部と、携帯電話が発する携帯電波を受信する携帯電波受信部と、前記携帯電波受信部が受信した携帯電波から、前記携帯電話を識別する携帯IDを取得する携帯ID判別部と、前記端末位置算出部が算出した前記測位端末の時計誤差と前記携帯電波受信部が受信した携帯電波とから、前記測位端末に対する前記携帯電話の携帯電話距離または携帯電話方向を算出する携帯幾何情報算出部と、前記端末位置算出部が算出した前記測位端末の位置と前記携帯ID判別部が取得した前記携帯IDと前記携帯幾何情報算出部が算出した前記携帯電話距離または前記携帯電話方向とを含む基本情報を生成する基本情報生成部と、前記基本情報のうち、前記携帯IDが同じ2つ以上の前記基本情報から、前記携帯IDに該当する前記携帯電話の位置を算出し、前記携帯IDと算出した前記携帯電話の位置とを含む携帯位置情報を生成する携帯位置算出部と、前記携帯IDが異なる2つ以上の前記基本情報または前記携帯位置情報がある場合、前記携帯IDが同じである前記基本情報が少ない前記携帯IDの前記基本情報または前記携帯位置情報を用いて、次に携帯電波を受信する地点を算出する端末移動計画部と、を備える測位端末。

請求項3

前記携帯幾何情報算出部は、前記携帯電波受信部が携帯電波を受信した時刻と、前記端末位置算出部が算出した前記測位端末の時計誤差と、携帯電波を復調して得られる前記携帯電話が携帯電波を発信した時刻とから、前記携帯電話距離を算出する請求項1または2に記載の測位端末。

請求項4

前記携帯電波受信部は、携帯電波の発信源方向に対して高い受信電波強度を示すアレーアンテナ等の指向性アンテナを備え、前記携帯電話から携帯電波を受信した場合に方向毎受信強度を出力し、前記携帯幾何情報算出部は、前記携帯電波受信部が出力した前記方向毎受信強度から、前記携帯電話方向を算出する、請求項1から3のいずれか1項に記載の測位端末。

請求項5

自身の測位端末の前記基本情報および前記携帯位置情報を他の測位端末に送信し、前記他の測位端末の前記基本情報および前記携帯位置情報を受信して記憶する通信部をさらに備え、前記携帯位置算出部は、前記自身の測位端末の前記基本情報および前記他の測位端末から取得した前記基本情報に基づいて、携帯電話位置を算出し、前記端末移動計画部は、前記自身の測位端末の前記基本情報および前記他の測位端末から取得した前記基本情報と、前記自身の測位端末が算出した前記携帯位置情報および前記他の測位端末から取得した前記携帯位置情報と、のいずれかまたは両方を用いて、次に携帯電波を受信する地点を算出し、算出した次に携帯電波を受信する地点を目的地として、前記測位端末の位置の最新値から前記測位端末を誘導する移動計画データを生成する、請求項1から4のいずれか1項に記載の測位端末。

請求項6

前記通信部は、端末IDと前記測位端末の位置の最新値とを対応付け最新位置情報を前記他の測位端末に送信し、前記他の測位端末から前記最新位置情報を受信し、前記端末移動計画部は、前記自身の測位端末の前記基本情報および前記他の測位端末から取得した前記基本情報と、前記自身の測位端末が算出した前記携帯位置情報および前記他の測位端末から取得した前記携帯位置情報と、のいずれかまたは両方を用いて、前記自身の測位端末と前記他の測位端末のそれぞれについて次に携帯電波を受信する地点を算出し、前記端末IDごとの前記移動計画データを生成し、前記端末誘導部は、前記端末IDごとの移動計画データのうち、前記自身の測位端末の前記端末IDの前記移動計画データを出力する、請求項5に記載の測位端末。

請求項7

前記通信部は、前記端末移動計画部が生成した前記端末IDごとの前記移動計画データを前記他の測位端末に送信し、前記他の測位端末から前記端末IDごとの前記移動計画データを受信し、前記端末誘導部は、前記端末移動計画部が生成した前記端末IDごとの前記移動計画データ、または、前記他の測位端末から受信した前記端末IDごとの前記移動計画データのうち、前記自身の測位端末の前記端末IDの前記移動計画データを出力する、請求項6に記載の測位端末。

請求項8

多機能測位衛星から誤差補正情報を受信し、前記測距信号受信部が受信した前記測距信号の誤差補正する誤差補正情報受信部を備える、請求項1から7のいずれか1項に記載の測位端末。

請求項9

前記通信部は、多機能測位衛星を介在して測位端末の前記基本情報および前記携帯位置情報を他の測位端末に送信する、請求項5に記載の測位端末。

請求項10

複数の測位衛星と通信可能であり移動可能な測位端末とサーバとで構成される携帯電話探索システムであって、前記測位端末は、前記測位衛星から測距信号を受信し、前記測距信号から、前記測位衛星に対する擬似距離観測量搬送波位相観測量、および、航法メッセージを取得する測距信号受信部と、前記擬似距離観測量、前記搬送波位相観測量および前記航法メッセージを用いて前記測位端末の位置、速度、および、時計誤差を算出する端末位置算出部と、携帯電話が発する携帯電波を受信する携帯電波受信部と、前記携帯電波受信部が受信した携帯電波から、前記携帯電話を識別する携帯IDを取得する携帯ID判別部と、前記端末位置算出部が算出した前記測位端末の時計誤差と前記携帯電波受信部が受信した携帯電波とから、前記測位端末に対する前記携帯電話の携帯電話距離または携帯電話方向を算出する携帯幾何情報算出部と、前記端末位置算出部が算出した前記測位端末の位置と前記携帯ID判別部が取得した前記携帯IDと前記携帯幾何情報算出部が算出した前記携帯電話距離または前記携帯電話方向とを含む基本情報を生成する基本情報生成部と、前記基本情報のうち、前記携帯IDが同じ2つ以上の前記基本情報から、前記携帯IDに該当する前記携帯電話の位置を算出し、前記携帯IDと算出した前記携帯電話の位置とを含む携帯位置情報を生成する携帯位置算出部と、前記基本情報および前記携帯位置情報と、前記測位端末を識別する端末IDおよび前記測位端末の位置の最新値を対応付けた最新位置情報とを前記サーバに送信する第1送信部と、前記サーバから、前記測位端末を誘導する移動計画データを受信する第1受信部と、前記移動計画データを出力する端末誘導部と、を備え、前記サーバは、前記測位端末から前記基本情報および前記携帯位置情報と、前記最新位置情報とを受信する第2受信部と、前記第2受信部が受信した、前記基本情報と前記携帯位置情報と、のいずれかまたは両方を用いて、前記測位端末について次に携帯電波を受信する地点を算出し、算出した次に携帯電波を受信する地点を目的地として、前記最新位置情報が示す前記測位端末の位置の最新値から前記測位端末を誘導する、端末IDごとの前記移動計画データを生成するとともに、前記携帯IDが異なる2つ以上の前記基本情報または前記携帯位置情報がある場合、前記携帯IDが同じである前記基本情報が少ない前記携帯IDの前記基本情報または前記携帯位置情報を用いて、次に携帯電波を受信する地点を算出し、算出した次に携帯電波を受信する地点を目的地として、前記測位端末の位置の最新値から前記測位端末を誘導する移動計画データを生成する端末移動計画部と、前記移動計画データを該当する前記端末IDの前記測位端末に送信する第2送信部と、を備える携帯電話探索システム。

請求項11

多機能測位衛星と、携帯電話を識別する携帯IDおよび前記携帯電話の位置を含む携帯位置情報を集約管理するセンタと、請求項1から9のいずれか1項に記載の測位端末と、を備え、前記測位端末は、前記携帯位置情報を前記多機能測位衛星に伝送する携帯位置情報送信部をさらに備え、前記多機能測位衛星は、前記測位端末との双方向の通信機能を保有し、前記測位端末から前記携帯位置情報を受信して前記センタに伝送し、前記センタは、前記多機能測位衛星から前記携帯位置情報を受信する携帯位置情報受信部と、前記携帯位置情報受信部が受信した前記携帯位置情報を保存する携帯位置情報記憶部と、を備える携帯電話探索システム。

請求項12

複数の測位衛星と通信可能であり移動可能な測位端末が実行する携帯電話探索方法であって、前記測位衛星から測距信号を受信し、前記測距信号から、前記測位衛星に対する擬似距離観測量、搬送波位相観測量、および、航法メッセージを取得する測距信号受信ステップと、前記擬似距離観測量、前記搬送波位相観測量および前記航法メッセージを用いて前記測位端末の位置、速度、および、時計誤差を算出する端末位置算出ステップと、携帯電話が発する携帯電波を受信する携帯電波受信ステップと、前記携帯電波受信ステップで受信した携帯電波から、前記携帯電話を識別する携帯IDを取得する携帯ID判別ステップと、前記端末位置算出ステップで算出した前記測位端末の時計誤差と前記携帯電波受信ステップで受信した携帯電波とから、前記測位端末に対する前記携帯電話の携帯電話距離または携帯電話方向を算出する携帯幾何情報算出ステップと、前記端末位置算出ステップで算出した前記測位端末の位置と前記携帯ID判別ステップで取得した前記携帯IDと前記携帯幾何情報算出ステップで算出した前記携帯電話距離または前記携帯電話方向とを含む基本情報を生成する基本情報生成ステップと、前記基本情報のうち、前記携帯IDが同じ2つ以上の前記基本情報から、前記携帯IDに該当する前記携帯電話の位置を算出し、前記携帯IDと算出した前記携帯電話の位置とを含む携帯位置情報を生成する携帯位置算出ステップと、前記基本情報と前記携帯位置情報との、いずれかまたは両方を用いて、次に携帯電波を受信する地点を算出し、算出した次に携帯電波を受信する地点を目的地として、前記測位端末の位置の最新値から前記測位端末を誘導する移動計画データを生成するとともに、前記携帯IDが異なる2つ以上の前記基本情報または前記携帯位置情報がある場合、前記携帯IDが同じである前記基本情報が少ない前記携帯IDの前記基本情報または前記携帯位置情報を用いて、次に携帯電波を受信する地点を算出し、算出した次に携帯電波を受信する地点を目的地として、前記測位端末の位置の最新値から前記測位端末を誘導する移動計画データを生成する端末移動計画ステップと、前記移動計画データを出力する端末誘導ステップと、を備える携帯電話探索方法。

請求項13

複数の測位衛星と通信可能であり移動可能なコンピュータを、前記測位衛星から測距信号を受信し、前記測距信号から、前記測位衛星に対する擬似距離観測量、搬送波位相観測量、および、航法メッセージを取得する測距信号受信部、前記擬似距離観測量、前記搬送波位相観測量および前記航法メッセージを用いて前記コンピュータの位置、速度、および、時計誤差を算出する端末位置算出部、携帯電話が発する携帯電波を受信する携帯電波受信部、前記携帯電波受信部が受信した携帯電波から、前記携帯電話を識別する携帯IDを取得する携帯ID判別部、前記端末位置算出部が算出した前記コンピュータの時計誤差と前記携帯電波受信部が受信した携帯電波とから、前記コンピュータに対する前記携帯電話の携帯電話距離または携帯電話方向を算出する携帯幾何情報算出部、前記端末位置算出部が算出した前記コンピュータの位置と前記携帯ID判別部が取得した前記携帯IDと前記携帯幾何情報算出部が算出した前記携帯電話距離または前記携帯電話方向とを含む基本情報を生成する基本情報生成部、前記基本情報のうち、前記携帯IDが同じ2つ以上の前記基本情報から、前記携帯IDに該当する前記携帯電話の位置を算出し、前記携帯IDと算出した前記携帯電話の位置とを含む携帯位置情報を生成する携帯位置算出部、前記基本情報と前記携帯位置情報との、いずれかまたは両方を用いて、次に携帯電波を受信する地点を算出し、算出した次に携帯電波を受信する地点を目的地として、前記コンピュータの位置の最新値から前記コンピュータを誘導する移動計画データを生成するとともに、前記携帯IDが異なる2つ以上の前記基本情報または前記携帯位置情報がある場合、前記携帯IDが同じである前記基本情報が少ない前記携帯IDの前記基本情報または前記携帯位置情報を用いて、次に携帯電波を受信する地点を算出し、算出した次に携帯電波を受信する地点を目的地として、前記コンピュータの位置の最新値から前記コンピュータを誘導する移動計画データを生成する端末移動計画部、および、前記移動計画データを出力する端末誘導部、として機能させるプログラム

請求項14

複数の測位衛星と通信するとともに移動可能な測位端末と通信するサーバであって、前記測位端末から、前記測位端末の位置、携帯電話を識別する携帯IDおよび前記測位端末に対する前記携帯電話の携帯電話距離または携帯電話方向を含む基本情報、前記携帯IDおよび前記携帯電話の位置を含む携帯位置情報、ならびに、前記基本情報および前記携帯位置情報と前記測位端末を識別する端末IDおよび前記測位端末の位置の最新値とを対応付けた最新位置情報、を受信する受信部と、前記受信部が受信した、前記測位端末の基本情報および前記携帯位置情報のいずれかまたは両方を用いて、前記測位端末について次の携帯電波を受信する地点を算出し、算出した次に携帯電波を受信する地点を目的地として、前記最新位置情報が示す前記測位端末の位置の最新値から前記測位端末を誘導する、前記端末IDごとの移動計画データを生成するとともに、前記携帯IDが異なる2つ以上の前記基本情報または前記携帯位置情報がある場合、前記携帯IDが同じである前記基本情報が少ない前記携帯IDの前記基本情報または前記携帯位置情報を用いて、次に携帯電波を受信する地点を算出し、算出した次に携帯電波を受信する地点を目的地として、前記測位端末の位置の最新値から前記測位端末を誘導する移動計画データを生成する端末移動計画部と、前記移動計画データを該当する前記端末IDの前記測位端末に送信する送信部と、を備えるサーバ。

技術分野

0001

本発明は、携帯電話の位置を特定する測位端末、携帯電話探索システム、携帯電話探索方法プログラムおよびサーバに関する。

背景技術

0002

地震等の災害発生時には、災害が発生したエリア内の被災状況の把握と被災者救助活動を迅速に行うことが重要である。被災者の早期の救助には、個々の被災者の位置情報を迅速かつ正確に収集することが必要であるが、被災者は倒壊した瓦礫の下や、火災を発生した建物の中にいることが少なくない。

0003

近年では携帯電話が広く普及しており、第3世代(3G)以降の携帯電話にはGPS(Global Positioning System)モジュール標準搭載されている。GPSを用いることで位置情報が全地球で数m〜10mの精度で得られるため、被災者の携帯電話がGPSで取得した位置情報を何らかの手段で収集することにより、捜索に役立てることができる。ただし先に述べたとおり、被災者はGPS衛星の信号が受信できない瓦礫の下や建物の中にいることが少なくなく、そのような場合にはGPSでは被災者の位置を特定できないという問題がある。

0004

このような問題に対しては、GPS衛星の信号が受信可能な屋外にGPSを用いた測位を行う機器を設け、そのような機器がGPSを用いて自己の絶対位置を求め、さらに瓦礫や建物の壁を透過可能な電波を用いて被災者の自己に対する相対位置を求めることで、絶対位置と相対位置から被災者の絶対位置を求めることが考えられる。

0005

これに関連する技術として、例えば、特許文献1では、地下に設置した工事対象物の管理を目的として、準天頂衛星とGPS衛星の信号を用いて自己位置を求めると同時に、超音波地中レーダ等を用いた自己に対する対象物の位置を求めることで、対象物の絶対位置を求めることを特徴とした埋設物探索装置を提案している。

0006

非特許文献1には、日本全国でセンチメータ級あるいはサブメートル級の高精度測位を可能にする誤差補正情報を日本全国に一律に配信する準天頂衛星が記載されている。

0007

非特許文献2には、アレイアンテナによる到来波方向推定について記載されている。

0008

特開2009−194765号公報

先行技術

0009

臼井澄夫 他、(2010)、準天頂衛星LEX帯を利用したセンチメータ測位補強システム民間利用実証、日本航海学会、GPS/GNSSシンポジウム2010、pp.217−22
Minseok Kim(2007)、到来方向推定ステム基礎実装例、Design Wave Magazine 2007年12月

発明が解決しようとする課題

0010

しかしながら、特許文献1のような技術による探索は、どのあたりに埋設物が設置されているかの事前情報に基づいており、また地中レーダ等の有効な距離は数mである。実際の被災現場ではまず被災者がどこにいるかは事前に分からない上、被災規模が大きい場合には、事前情報なしで闇に捜索を行っても被災者の迅速な発見には繋がらないという問題がある。

0011

地中レーダの代わりに生体センサを用いても被災者の直接的な位置情報が得られないため、被災者との距離が遠い場合や、生体センサで検出できないほど被災者が衰弱している場合など、被災者生体センサ等の反応値が低い場合には、被災者の存在を見落としてしまう。

0012

また地中レーダの代わりに、被災者が保有している携帯電話が基地局探索のために定期的に発している電波を用い、捜索装置に対する被災者の携帯電話の相対位置を求めることが考えられるが、電波の発信には一定の時間間隔があり、闇雲な捜索では被災者の携帯電話の位置特定に長時間を要してしまう。

0013

さらに災害により地上インフラ破壊されて基地局と繋がらないような場合には、一般に携帯電話の電池の消耗が激しい上、近年のスマートフォン等では多機能化のため電池が1日程度しか持たない。被災した時点で電池がフル充電されているとは限らず、被災者の携帯電話の電池が切れる前に被災者の位置を特定できるような、高効率な捜索システムが必須である。

0014

特許文献1のような技術では、広く普及していて被災者が保有していると考えられる携帯電話の機能を、捜索活動に生かし切れないという問題がある。

0015

本発明は、地震等の災害が発生した場合に、基地局等の地上インフラが利用できないような場合においても、GPS信号の届かない建物内や瓦礫の下にいる被災者の位置情報を、被災者が保有する携帯電話の機能を活用して、迅速かつ正確に収集することを可能にすることを目的とする。

課題を解決するための手段

0016

上記目的を達成するため、本発明に係る測位端末は、複数の測位衛星通信可能であり、移動可能な測位端末であって、測位端末は、測位衛星から測距信号を受信する測距信号受信部と、測距信号受信部を用いて測位端末の位置および時計誤差を算出する端末位置算出部と、携帯電話が発する携帯電波を受信する携帯電波受信部と、携帯電波受信部が受信した携帯電波から、携帯電話を識別する携帯IDを取得する携帯ID判別部と、端末位置算出部が算出した測位端末の時計誤差と携帯電波受信部が受信した携帯電波とから、測位端末に対する携帯電話の携帯電話距離または携帯電話方向を算出する携帯幾何情報算出部と、端末位置算出部が算出した測位端末の位置と携帯ID判別部が取得した携帯IDと携帯幾何情報算出部が算出した携帯電話距離または携帯電話方向とを含む基本情報を生成する基本情報生成部と、基本情報のうち、携帯IDが同じ2つ以上の基本情報から、携帯IDに該当する携帯電話の位置を算出し、携帯IDと算出した携帯電話の位置とを含む携帯位置情報を生成する携帯位置算出部と、基本情報と携帯位置情報を用いて、次に携帯電波を受信する地点を算出し、算出した次に携帯電波を受信する地点を目的地として、測位端末の位置の最新値から測位端末を誘導する移動計画データを生成する端末移動計画部と、を備える。

発明の効果

0017

本発明によれば、被災者の早期の位置特定を可能とする、次に携帯電波を受信する最良計測点を定める移動計画データを出力することで、地震等の災害が発生した場合に、基地局等の地上インフラが利用できないような場合においても、GPS信号の届かない建物内や瓦礫の下にいる被災者の位置情報を、被災者が保有する携帯電話の機能を活用して、迅速かつ正確に収集することが可能になる。

図面の簡単な説明

0018

本発明の実施の形態1に係る救難救助支援システムの構成例を示すブロック図
実施の形態1に係る測位端末の構成例を示すブロック図
実施の形態1に係る双曲面の一例を示す図
実施の形態1に係る計画手法の一例を示す図
実施の形態1に係る移動車両の一例を示す図
実施の形態1に係る表示画面の一例を示す図
実施の形態1に係る端末位置算出処理の動作の一例を示すフローチャート
実施の形態1に係る携帯位置算出処理の動作の一例を示すフローチャート
実施の形態1に係る端末誘導処理の動作の一例を示すフローチャート
本発明の実施の形態2に係る測位端末の構成例を示すブロック図
本発明の実施の形態3に係る測位端末の構成例を示すブロック図
本発明の実施の形態4に係る測位端末の構成例を示すブロック図
本発明の実施の形態5に係る測位端末の構成例を示すブロック図
本発明の実施の形態に係る測位端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図

実施例

0019

以下に、本発明を実施するための形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、図中同一または相当する部分には同じ符号を付す。

0020

(実施の形態1)
図1は、本発明の実施の形態1に係る救難救助支援システムの構成例を示すブロック図である。実施の形態1の救難救助支援システム100は、測位端末1、測位端末1を搭載した移動車両2、準天頂衛星等の多機能測位衛星3およびGPS衛星等の測位衛星4で構成される。本実施の形態では、携帯電話5は、被災地域において動けない被災者が所持していることを想定しているため、携帯電話5は移動しない。測位端末1は携帯電話5が発する携帯電波を受信する。測位衛星4は、例えばGPS衛星であり、測位端末1は測位衛星4の測距信号を受信する。

0021

測位端末1および移動車両2は、代表して1台記載したが、これに限らず2台以上であってもよい。多機能測位衛星3も、代表して1基記載したが、これに限らず2基以上であってもよい。測位衛星4は、実際には4基以上である。また、測位端末1は移動可能であれば、移動車両2に搭載されていなくてもよい。

0022

多機能測位衛星3は、例えば非特許文献1に示すような準天頂衛星であり、誤差補正情報を日本全国に一律に配信する。誤差補正情報とは、日本全国の電子基準点網で取得したGPS観測データを処理して得られる測位衛星4の測距信号の誤差補正する情報であって、管制局を介して多機能測位衛星3に伝送され、日本全国でセンチメータ級あるいはサブメートル級の高精度測位を可能にする。測位端末1は多機能測位衛星3から誤差補正情報を受信する。

0023

図2は、実施の形態1に係る測位端末の構成例を示すブロック図である。測位端末1は、測距信号受信部11、誤差補正情報受信部12、端末位置算出部13、携帯電波受信部14、携帯ID判別部15、携帯幾何情報算出部16、基本情報生成部17、記憶部18、携帯位置算出部19、端末移動計画部20および端末誘導部21を備える。

0024

測距信号受信部11は、測位衛星4が発信する測距信号を受信し、測位衛星4に対する擬似距離観測量搬送波位相観測量、および、航法メッセージを取得する。測距信号は複数の測位衛星4から同時に受信し、その受信時刻を記憶する。

0025

なお擬似距離とは、衛星から発信された信号が受信機に到達するまでの伝播時間を、信号の搬送波に乗せられた測位用符号列(C/Aコード、P2コードなど)の観測値と、受信機の時計を衛星の時計と同じ基準時刻に同期して生成した同じ測位用符号列の値と、の位相差から計算し、光速を掛けることで求めた衛星—受信機間の距離である。受信機の時計および衛星の時計の基準時刻に対する同期には誤差があり、求めた距離には時計のずれによる誤差が含まれているため、“擬似”距離と呼ばれる。

0026

また搬送波位相とは、上記の測位用符号列の観測時に追尾した搬送波の位相と、受信機の時計を衛星の時計と同じ基準時刻に同期して生成した同じ搬送波信号との位相差である。位相差には2π×N(Nは波数整数値)のあいまいさ(アンビギュイティ)があり、搬送波位相のみからは一意的に衛星—受信機間の距離を求めることはできないが、搬送波位相は擬似距離よりも距離観測分解能が高く低ノイズであるため、波数Nを正しく決定することができれば、擬似距離観測量よりも高精度な距離観測量として利用することができる。

0027

また航法メッセージとは、測位端末1の位置算出に必要な、測距信号を発信したGPS衛星等の測位衛星4の位置や時計誤差を計算するために必要なパラメータを含むメッセージである。

0028

誤差補正情報受信部12は、多機能測位衛星3から誤差補正情報を受信し、測距信号受信部11が取得した各測位衛星4に対する擬似距離観測量、搬送波位相観測量に含まれる誤差を補正するための擬似距離補正量、搬送波位相補正量を算出する。

0029

各測位衛星4に対する観測量の補正量は、例えば誤差補正情報に衛星時計誤差Clk[m](mは単位メートルを指す)、軌道誤差Orb[m]、対流圏遅延Trop[m]、電離層遅延Ion[m]、および、C/Aコード、P2コード、L1波搬送波位相、L2波搬送波位相のシグナルバイアスBias(C/A、P2、L1、L2)[m]が含まれている場合、次式により擬似距離補正量と搬送波位相補正量を求めることができる。ただし、次式においては、誤差補正情報に含まれる衛星時計誤差Clk[m]は、航法メッセージに含まれる衛星時計誤差で観測値を補正後、さらに補正誤差分を補正するために使用することを仮定している。

0030

C/Aコードの擬似距離補正量=−Clk+Orb+Trop+(120/154)Ion+C/A_Bias
P2コードの擬似距離補正量=−Clk+Orb+Trop+(154/120)Ion+P2_Bias
L1波の搬送波位相補正量=−Clk+Orb+Trop−(120/154)Ion+L1_Bias
L2波の搬送波位相補正量=−Clk+Orb+Trop−(154/120)Ion+L2_Bias

0031

その他、誤差補正情報の提供者推奨あるいは仕様にて規定する手法があれば、それらに従い計算するとよい。

0032

端末位置算出部13は、測距信号受信部11が取得した4基以上の測位衛星4に対する擬似距離観測量や搬送波位相観測量を、誤差補正情報受信部12が算出した測位衛星4に対する擬似距離補正量や搬送波位相補正量と、航法メッセージに含まれる衛星時計誤差で補正し、測位衛星4に対する補正済擬似距離観測量PRや補正済搬送波位相観測量CPを以下のように算出する。

0033

補正済擬似距離観測量PR=擬似距離観測量+航法メッセージに含まれる衛星時計誤差+擬似距離補正量
補正済搬送波位相観測量CP=擬似距離観測量+航法メッセージに含まれる衛星時計誤差+搬送波位相補正量

0034

続いて、端末位置算出部13は、補正済擬似距離観測量PRや補正済搬送波位相観測量CPを用い、測位端末1の位置(以下、測位端末位置という)、速度、および、時計誤差(以下、測位端末時計誤差という)を推定する。例えば4基以上の測位衛星4に対する補正済擬似距離観測量のみを用いて、数1に示すカルマンフィルタにより、測位端末1の位置、速度、および、時計誤差を推定する。位置をX={x,y,z}、速度をV={vx,vy,vz}、時計誤差をδTとする。

0035

位置、速度を表す座標系としては、例えばGPSで汎用的に用いられるWGS84地球固定座標系を用いる。時刻t−1における位置の推定値Xt−1|t−1、速度の推定値Vt−1|t−1、時計誤差の推定値δTt−1|t−1、および、共分散行列Pt−1|t−1から、時刻tにおける位置Xt|t−1、速度Vt|t−1、時計誤差δTt|t−1および共分散行列Pt|t−1を予測する。Qはプロセスノイズ行列である。Δtは時刻tと時刻t−1の間隔(秒)である。

0036

0037

状態量ベクトルをZ={X,V,δt}とし、数2に示す観測残差eを用いて、時刻tにおける位置、速度、時計誤差の推定値と共分散を求め、位置を測位端末位置、時計誤差を測位端末時計誤差とする。

0038

0039

数2において、hは観測モデルであり、航法メッセージに含まれるパラメータから算出した各測位衛星4の位置Xsat1,Xsat2,…および、位置と時計誤差の推定値から計算する。hは測位に利用する測位衛星数と同じ行数を持つ行ベクトルである。または▽Zhは、hの状態量ベクトルZに関する微分を示す。Rは観測ノイズ行列である。航法に含まれるパラメータから測位衛星の位置を算出する手法は、各測位衛星を運用する機関が提供する仕様書に記載されている手順に従うとよい。

0040

0041

一般に補正済擬似距離観測量のみを用いた測位では、サブメートル級(水平0.5〜1m)の精度で位置Xが得られ、10ns以下の精度で時計誤差δTが得られる。

0042

また、5基以上の測位衛星4に対する補正済擬似距離観測量と補正済搬送波位相観測量の両方を用い、位置、速度、時計誤差、各衛星の搬送波位相のアンビギュイティを状態変数としたカルマンフィルタと、LAMBDA(The Least Squares Ambiguity Decorrelation Adjustment)等のアンビギュイティを整数化する手法を組み合わせた測位を行うことが挙げられる。一般に補正済擬似距離観測量と補正済搬送波位相観測量の両方を用い、アンビギュイティを整数化する測位ではセンチメートル級(水平6cm以下)の精度で位置Xが得られ、1ns以下の精度で時計誤差δTが得られる。

0043

前述の手法で推定した時計誤差δTの値にはアンテナケーブル電子系統による遅延も含まれているため、それらを事前に測定して補正することが望ましい。現在の電子技術によれば10n以下の精度で測定可能で、その範囲では安定(温度等による変動は10n以下)と考えられるため、補正済擬似距離観測量のみを用いた場合で10〜20ns、補正済擬似距離観測量と補正済搬送波位相観測量の両方を用いた場合で10ns以下の精度で測位端末1の測位端末時計誤差が得られると言える。

0044

端末位置算出部13の処理は繰り返し行い、常に測位端末位置と測位端末時計誤差の値を更新する。その更新周期は例えば1秒である。

0045

携帯電波受信部14は、携帯電話5が発する携帯電波を受信する。例えば、携帯電波受信部14は、携帯電話5が基地局等との通信や基地局の探索等を目的として定期的に発する携帯電波を受信する。

0046

携帯ID判別部15は、携帯電波受信部14が受信した携帯電波を解析し、電波を復調して得られる携帯電話5の端末固有の番号であるIMEI(International Mobile Equipment Identity)等により、携帯電話5の携帯IDを取得する。

0047

携帯幾何情報算出部16は、端末位置算出部13が算出した測位端末時計誤差と携帯電波受信部14が受信した携帯電波から、測位端末1に対する携帯電話5の携帯電話距離または携帯電話方向を算出する。携帯電話距離を算出する場合は、携帯電波受信部14で携帯電波を受信した時刻Treceiveを記憶しておき、端末位置算出部13が算出した測位端末時計誤差でTreceiveを補正した時刻と、携帯電波を復調して得られる、携帯電話5が携帯電波を発信した時刻Ttrance[秒]から、次式により携帯電話距離を算出する。

0048

携帯電話距離[m]=C×{(Treceive−δT)−Ttrans}

0049

Cは光速で例えば299792458[m/秒]を用いる。携帯電波が約1GHzであり、一般的なCPUの処理速度が数GHzであることから、瓦礫内でマルチパスの影響を受けても、時刻Treceiveは数nsの精度で求められる。ただし携帯電話5の時計は、測位端末1のようにGPS衛星等の測距信号を用いた時計誤差の補正を行っていない。そのためTtransにバイアスが含まれ、上式で得られる携帯電話距離は実際の距離と大きく異なることが考えられる。携帯電話距離が負の値になる場合も考えられる。この影響は、携帯位置算出部16の説明に示すように、携帯IDが同じ4つ以上の携帯電話5に対する携帯電話距離を用いて携帯電話5の時計誤差δTmobileを推定することで、取り除かれる。

0050

携帯電話方向を算出する場合は、例えば、非特許文献2に示すような技術を用いる。携帯電波受信部14は、アレイ・アンテナを備え、アレイ・アンテナ用いて指向性ビームによる空間捜査を行うビームフォーマ法等を用いて、携帯電話方向を算出する。携帯電話方向は、測位端末1の位置において東方向をx軸、北方向をy軸、高さ方向をz軸とした局所水平座標系における方位角AZ[度]と仰角EL[度]等で表現する。

0051

基本情報生成部17は、端末位置算出部13が算出した測位端末位置と携帯ID判別部15が得た携帯IDと携帯幾何情報算出部16が算出した携帯電話距離または携帯電話方向を含む1単位の基本情報を生成する。例えば測位端末位置のx,y,zのそれぞれを16ビット浮動小数点で表わし、携帯IDを32ビットの2進数で表わし、携帯電話距離または携帯電話方向の方位角と仰角をそれぞれ16ビットの浮動小数点で表わす場合、1単位の基本情報は、それぞれ96ビット(16×3+32+16)と112ビット(16×3+32+16×2)の情報となる。

0052

記憶部18は、基本情報生成部17が生成した基本情報を所定のメモリに保存する。メモリは、複数単位の基本情報を保存することができるよう、ハードディスクフラッシュメモリ等を利用する。

0053

携帯位置算出部19は、記憶部18に保存されている複数の基本情報のうち、基本情報に含まれる携帯IDが同じ2つ以上の基本情報から、携帯IDに該当する携帯電話5の位置(以下、携帯電話位置という)を算出する。基本情報に含まれる携帯電話距離を用いる場合、携帯電話距離には携帯電話5の時計誤差の影響が含まれているため、3次元の携帯電話位置に加えて携帯電話5の時計誤差も同時に算出するため、携帯IDが同じ4つ以上の基本情報を使用する。

0054

携帯電話距離を用いる場合、例えば数4に示すニュートン法により、3次元の携帯電話位置Xmobile={xmobile,Ymobile,Zmobile}と携帯電話5の時刻誤差δTmobileを算出する。状態変数をZmobile={Xmobile,δTmobile}とおき、Zmobileが収束するまでニュートン法による更新を繰り返す。δTmobileを推定パラメータとすることで携帯電話5の時計誤差の影響を取り除くことができ、測位端末時計誤差δTおよびTreceiveの精度に応じた携帯電話位置が得られる。

0055

端末位置算出部13で補正済擬似距離観測量と補正済搬送波位相観測量の両方を用いた場合、測位端末時計誤差δTおよびTreceiveの誤差は合わせて10ns程度であることから、距離換算で3mとなり、携帯電話位置としては3〜5mの精度が期待される。この精度は後述する端末移動計画部20の説明で示すとおり、異なる地点からの幾何情報に基づく位置算出を適切に繰り返すことにより、さらに向上(1m程度まで)させることができる。

0056

収束の目安としては、携帯電話5を保有する被災者の位置の特定が可能となるよう、例えばニュートン法の反復前後の位置の差のノルムが1m以下となることを条件とする。

0057

0058

Fは携帯電話距離、状態変数、測位端末位置で表わされる関数であり、使用する基本情報の数と同じ数の行を持つ行ベクトルである。▽zF、Fの状態量ベクトルZに関する微分を示す。

0059

0060

Riは、使用する基本情報のうちi番目の基本情報に含まれる携帯電話距離、xi,yi,ziは、使用する基本情報のうちi番目の基本情報に含まれる測位端末位置である(i=1,2,3,4…)。携帯電話距離の長さに応じて各基本情報に重みを付け、重み付きのニュートン法を用いてもよい。

0061

基本情報に含まれる携帯電話方向を用いる場合は、携帯IDが同じ2つ以上の基本情報を使用する。携帯電話方向を用いる場合、例えば数6に示すニュートン法により、3次元の携帯電話位置Xmobile={xmobile,ymobile,zmobile}を算出する。状態変数をZmobile=Xmobileとおき、Zmobileが収束するまでニュートン法による更新を繰り返す。収束の目安としては、携帯電話5を保有する被災者の位置の特定が可能となるよう、例えばニュートン法の反復前後の位置の差のノルムが1m以下となることを条件とする。

0062

0063

Fは携帯幾何情報算出部16が算出した携帯電話方向をWGS84等の地球固定座標系に変換した携帯電話方向、状態変数、測位端末位置で表わされる関数であり、使用する基本情報の数と同じ数の行を持つ行ベクトルである。

0064

0065

携帯電話方向を、測位端末1の位置における局所水平座標系で表わした場合は、ELiECEFとAZiECEFは使用する基本情報のうちi番目の基本情報に含まれる携帯電話方向の仰角(EL)と方位角(AZ)を、局所水平座標系から地球固定座標から見た方向に変換した方向の仰角と方位角となる(i=1,2,…)。 xi,yi,ziは、使用する基本情報のうちi番目の基本情報に含まれる測位端末位置である(i=1,2,…)。携帯電話方向に応じて、また携帯幾何情報算出部16で同時に携帯電話距離も得られる場合には携帯電話距離の長さに応じて、各基本情報に重みを付け、重み付きのニュートン法を用いてもよい。

0066

携帯位置算出部19は、携帯IDと算出した携帯電話位置とを含む、1単位の携帯位置情報を生成する。

0067

記憶部18は、携帯位置算出部19が生成した携帯位置情報を所定のメモリに保存する。メモリは、複数単位の携帯位置情報を保存することができるよう、ハードディスクやフラッシュメモリ等を利用する。

0068

端末移動計画部20は、記憶部18に保存されている基本情報と、携帯位置情報との、いずれかまたは両方を用いて、次に携帯電波を受信する地点を算出する。端末移動計画部20は、算出した次に携帯電波を受信する地点を目的地として、測位端末位置の最新値から測位端末1を誘導する移動計画データを生成する。

0069

まず、基本情報のみを用い、基本情報として携帯IDが同じ携帯電話5の携帯電話距離を用いる場合の、計画指針の例を示す。記憶部18に保存されている基本情報が1つである場合、携帯電話5の位置(以下、携帯電話位置という)は、基本情報に含まれる測位端末位置を中心とした、半径が携帯電話距離の球面上となる。ただし前述の通りTtransに含まれるバイアスのため、携帯電話距離が実際の距離と大きく異なる場合があり、基本情報1つのみでは有意な情報を与えない。そのため基本情報として携帯電話距離を用いる場合は、基本情報が1つのみの場合には、次の携帯電波受信の機会までにできるだけ遠くまで測位端末1を移動させる移動計画データを生成することが考えられる。

0070

図3は、実施の形態1に係る双曲面の一例を示す図である。2つの基本情報が得られれば、Ttransに依らず2つの地点に対する携帯電話距離の差分が計算可能となり、携帯電話位置APはその差分が一定の面上となる。図3に示すように、2つの基本情報にそれぞれ含まれる測位端末位置P1およびP2に対する距離の差分が一定の面は、双曲面Hをなす。実際には差分に誤差が含まれていることから、より正確には、携帯電話位置APは双曲面Hに対し誤差分だけの厚みを考慮した層の中となる。従ってその層の厚みの影響を低減するために、次に携帯電波を受信する3地点目としては、すでに存在する双曲面Hに対して新たに生成される双曲面ができるだけ垂直に交差するような地点を選択することが望ましい。

0071

ここで通常は被災地域の水平方向の距離スケールに対して垂直方向スケールが小さいと考えられることから、垂直方向を無視し、経度緯度をx軸y軸とした局所的な水平面に双曲面を投影して得られる双曲線を考える。

0072

図4は、実施の形態1に係る計画手法の一例を示す図である。3地点目の選択の指針の1つとしては、その水平面での2地点のうち、携帯電話位置APに近い方の地点から、双曲線の漸近線に平行な直線(図中、一点鎖線)を2本引き、そのいずれかの線上の点を選択することが挙げられる(図中、候補点PAまたはPB)。候補点PAおよびPBは、例えば、漸近線に平行な直線上の、次の携帯電波受信の機会までに移動できる地点とする。

0073

図4に候補点PAを選んだ場合の双曲面HAおよび候補点PBを選んだ場合の双曲面HBを示す。いずれの候補点を選択した場合も2つの双曲線(従って双曲面も)間の高い垂直度が得られる。特に実際の携帯位置に近い側の直線上の点(候補点PA)を選択した場合は、携帯電話位置APによっては、ほぼ直角に交わる2つの双曲面HおよびHAが得られる。

0074

3地点からの携帯電話距離を算出すると、携帯電話位置APは、2つの双曲面の交線に対し距離の誤差分を考慮した厚みのある層の中まで絞り込まれる。4地点目から携帯電話距離を得ることにより、携帯電話位置APの推定値は一点に決まり、携帯電話位置APはその一点に対し誤差分を考慮した領域内に絞り込まれる。

0075

ここでその領域の大きさをできるだけ小さくする(すなわち測位精度をできるだけ高める)ような、4地点目の場所を選択する。4地点目の選択の指針の1つとしては、例えば衛星測位で用いる指標であるPDOP(Position Dilution Of Precision)を用いる。PDOPは衛星測位において測位を行う受信機に対する測位衛星4の幾何学的配置の悪さを示す指標であり、値が小さいほどよい。被災者の携帯電話5を受信機、測位端末1を測位衛星に見立てると、携帯電話位置をXmobile={xmobile,ymobile,zmobile}、携帯電話位置の算出に用いる測位端末1の位置をX1, X2, X3, X4(Xi= xi, yi, zi)とすると、携帯電話位置の算出におけるPDOPは次式で表わされる。

0076

0077

0078

0079

一方、携帯電話位置Xmobileは得られていないため、3地点目の選択時と同様に経度と緯度をx軸y軸とした局所的な水平面を考え、その水平面と2つの双曲面の交線との交点を携帯電話位置の概略位置とし、X1, X2, X3はすでに携帯電話距離算出を行った3地点目の座標値(基本情報に測位端末位置として保存されている値)とし、PDOPを最小とする座標値X4=(x4, y4, z4)を求め、これを4地点目とし、次に携帯電波を受信する地点として定める。

0080

PDOPの代わりに、水平方向の精度を優先する場合にはHDOP(Horizontal Dilution Of Precision)を、垂直方向の精度を優先する場合にはVDOP(Vertical Dilution Of Precision)を指標として用いることも考えられる。ただし、端末移動計画部20は、測位端末1が移動できる範囲に応じて、異なる指標の選択や、地点算出結果に応じた次に携帯電波を受信する地点の決定を行う。

0081

PDOPは、記憶部18に保存されている携帯位置情報に基づく移動計画の指標にも使用することができる。すなわちすでに4つ以上の携帯電話距離から携帯電話位置の算出が完了している携帯電話5について、追加で携帯電話距離の観測を行うことで位置精度の向上を行う。4つ以上の携帯電話距離から携帯電話位置の算出が完了した直後の携帯電話位置は、必ずしも幾何学的に良好な地点から計測した携帯電話距離に基づいてはおらず、最良の精度が得られていない。そこで4つ以上の携帯電話距離から得られた携帯電話位置をXmobileとし、5地点目からの観測を考慮したPDOPを最小化するX5=(x5, y5, z5)を求め、これを5地点目とし、次に携帯電波を受信する地点として定める。この場合、行ベクトルFは次式で表わされる。

0082

0083

さらに一般には、位置計測は、計測を複数回繰り返すことにより、精度が向上できることが知られている。個々の携帯電話5について、携帯電話距離に基づく携帯位置計測において、4つの基本情報を1セットとして携帯電話位置を求め、さらに追加で4つの別の基本情報を得てそれらを1セットとして携帯電話位置を求めることが考えられる。この場合、2セットの基本情報から得られた携帯電話位置を、例えばそれらのPDOPの逆数重みづけを行って平均化することにより、単一のセットで求めた場合よりも位置精度を向上することができる。例えば、単一のセットでは3〜5mであった位置精度が2〜3セットの繰り返しにより1m程度までに向上することが期待できる。

0084

すなわち実施の形態1における救難救助支援システムでは、実際には複数の携帯電話5からの携帯電波を受信し、それらから次々に基本情報を生成し、個々の携帯電話5の位置を算出していく。携帯電話5が複数存在する場合には、端末移動計画部20で次に携帯電波を受信する地点を算出する際、例えば個々の携帯電話位置Xmobileから計算したPDOPの重み付き和を最小化することにより、重みに応じて位置算出精度の低い携帯電話5の精度を優先して向上させたい場合や、全ての携帯電話5の位置精度を均一に向上させたい場合に対応することができる。

0085

また基本情報が不足している携帯電話5を優先(例えば前述の双曲面が1つしかない携帯電話)させたい場合にも対応することができる。計測を繰り返すことで、すでに位置が定まった携帯電話についても、位置精度を向上することができ、その目的に応じて、様々な重み付けによる移動計画データを生成することが可能である。

0086

端末誘導部21は、端末移動計画部20から受け取った移動計画データを表示装置等29に出力して、測位端末1を誘導する。

0087

例えば、次に携帯電波を受信する地点と最新の測位端末位置と携帯位置情報とを表示する移動計画データを表示装置に表示させることで、移動車両2の運転者は、表示装置に表示された移動計画データに従って、移動車両2を移動させればよいので、捜索効率の向上が期待できる。あるいは、次に携帯電波を受信する地点と、最新の測位端末位置とを含む移動計画データを移動車両2の駆動制御装置に出力し、移動計画データに従って、移動車両2を自動で移動させてもよい。

0088

移動計画データは、表示を見易くするため、例えばWGS84等の地球固定座標系に対して求めた3次元の測位端末位置から、測位端末位置を原点とした東方向をx軸、北方向をy軸、高さ方向をz軸とした局所水平座標系における次に携帯電波を受信する地点および携帯電話位置を表示してもよいし、例えばWGS84等の地球固定座標系に対して求めた3次元の測位端末位置と携帯電話位置をそれぞれ緯度、経度、高度に変換して表示してもよい。

0089

図5は、実施の形態1に係る移動車両の一例を示す図である。移動車両2は、測位端末1を搭載し、測位衛星4が発信する測距信号を受信する測距信号受信アンテナ201と、多機能測位衛星3から誤差補正情報を受信する誤差補正情報受信アンテナ202と、携帯電話5が発する携帯電波を受信する携帯電波受信アンテナ203と、携帯位置情報を表示する表示モニタ204とを備える。表示モニタ204は、測位端末1が備えてもよい。測距信号受信アンテナ201、誤差補正情報受信アンテナ202、携帯電波受信アンテナ203および表示モニタ204と、測位端末1とは接続されている。

0090

測距信号受信アンテナ201は、受信した測距信号を測距信号受信部11に送る。誤差補正情報受信アンテナ202は、受信した誤差補正情報を誤差補正情報受信部12に送る。携帯電波受信アンテナ203は、受信した携帯電波を携帯電波受信部14に送る。端末誘導部21は、移動計画データを表示モニタ204に出力して、表示させる。

0091

また、移動車両2の形態としては、車両の他、ヘリコプタ等の飛行体でもよいし、リモートコントロール可能な車両や飛行体であってもよい。測位端末1は、コンパクト持ち運び可能な機器として、人間が持ち歩いて使用してもよい。

0092

図6は、実施の形態1に係る表示画面の一例を示す図である。図6の表示画面は、表示モニタ204に局所水平座標系における現在地点241と次に携帯電波を受信する地点242と携帯電話位置243を含む移動計画データを表示した例である。図6の例では、矢印は進行方向を示している。

0093

携帯電話位置243は、記憶部18に保存された全て携帯IDに対応する携帯電話位置をすべて表示してもよいし、測位端末1からの距離が一定以下の携帯電話位置を表示してもよい。また携帯電話5を所持する被災者を救助できた場合には、その被災者が所持する携帯電話位置243の表示を手動で消す等の機能を追加してもよい。

0094

高精度な測位端末位置と、携帯位置算出部19が算出した携帯電話位置から、移動しながらでも現在地に対する、被災者が所持する携帯電話5の位置がリアルタイムに、直感的な表示によって把握することができ、被災者の迅速な救助を可能になる。

0095

図7は、実施の形態1に係る端末位置算出処理の動作の一例を示すフローチャートである。図7に示す端末位置算出処理は、例えば測位端末1に電源投入されると開始する。

0096

測位端末1の測距信号受信部11は、測位衛星4が発信する測距信号を受信しない場合(ステップS11;NO)、ステップS11を繰り返し、測距信号の受信を待機する。測距信号を受信した場合(ステップS11;YES)、測距信号受信部11は、測距信号から、測位衛星4に対する擬似距離観測量、搬送波位相観測量、および、航法メッセージを取得する(ステップS12)。また、測距信号は複数のGPS衛星等の測位衛星4から同時に受信し、測距信号受信部11は、その受信時刻を記録する(ステップS13)。

0097

誤差補正情報受信部12は、多機能測位衛星3から誤差補正情報を受信しない場合(ステップS14;NO)、ステップS14を繰り返し、誤差補正情報の受信を待機する。誤差補正情報を受信した場合(ステップS14;YES)、誤差補正情報受信部12は、誤差補正情報から、測距信号受信部11が取得した各測位衛星4に対する擬似距離観測量や搬送波位相観測量に含まれる誤差を補正するための擬似距離補正量や搬送波位相補正量を算出する(ステップS15)。

0098

端末位置算出部13は、測距信号受信部11が取得した4基以上の測位衛星4に対する擬似距離観測量や搬送波位相観測量を、誤差補正情報受信部12が算出した測位衛星に対する擬似距離補正量や搬送波位相補正量と、航法メッセージに含まれる衛星時計誤差で補正し、測位衛星に対する補正済擬似距離観測量PRや補正済搬送波位相観測量CPを算出する(ステップS16)。

0099

次に、端末位置算出部13は、補正済擬似距離観測量PRや補正済搬送波位相観測量CPを用い、測位端末1の位置、速度、および、時計誤差を算出する(ステップS17)。

0100

電源がOFFになっていなければ(ステップS18;NO)、処理はステップS11に戻り、ステップS11〜ステップS18を繰り返す。電源がOFFになると(ステップS18;YES)、処理を終了する。

0101

図8は、実施の形態1に係る携帯位置算出処理の動作の一例を示すフローチャートである。図8に示す携帯位置算出処理は、例えば測位端末1に電源が投入されると開始する。

0102

測位端末1の携帯電波受信部14は、携帯電話5が発する携帯電波を受信しない場合(ステップS21;NO)、ステップS21を繰り返し、携帯電波の受信を待機する。携帯電波を受信した場合(ステップS21;YES)、携帯ID判別部15は、携帯電波受信部14が受信した携帯電波を解析し、携帯電話5の携帯IDを取得する(ステップS22)。

0103

携帯幾何情報算出部16は、端末位置算出処理で端末位置算出部13が算出した測位端末時計誤差と携帯電波受信部14が受信した携帯電波から、測位端末1に対する携帯電話5の携帯電話距離または携帯電話方向を算出する(ステップS23)。

0104

基本情報生成部17は、端末位置算出処理で端末位置算出部13が算出した測位端末位置と携帯ID判別部15が得た携帯IDと携帯幾何情報算出部16が算出した携帯電話距離または携帯電話方向とを含む1単位の基本情報を生成する(ステップS24)。記憶部18は、基本情報生成部17が生成した基本情報を所定のメモリに保存する(ステップS25)。

0105

携帯位置算出部19は、記憶部18に保存されている複数の基本情報のうち、基本情報に含まれる携帯IDが同じ2つ以上の基本情報から、携帯IDに該当する携帯電話位置を算出する(ステップS26)。携帯位置算出部19は、携帯IDと算出した携帯電話位置とを含む、1単位の携帯位置情報を生成する(ステップS27)。記憶部18は、携帯位置算出部19が生成した携帯電話位置を所定のメモリに保存する(ステップS28)。

0106

電源がOFFになっていなければ(ステップS29;NO)、処理はステップS21に戻り、ステップS21〜ステップS29を繰り返す。電源がOFFになると(ステップS29;YES)、処理を終了する。

0107

図9は、実施の形態1に係る端末誘導処理の動作の一例を示すフローチャートである。図9に示す端末誘導処理は、例えば測位端末1に電源が投入されると開始する。

0108

端末移動計画部20は、携帯位置算出処理で記憶部18に保存された基本情報と、携帯位置情報との、いずれかまたは両方を用いて、次に携帯電波を受信する地点を算出する(ステップS31)。

0109

端末移動計画部20は、算出した次に携帯電波を受信する地点を目的地として、測位端末位置の最新値から測位端末1を誘導する移動計画データを生成する(ステップS32)。端末誘導部21は、移動計画データを表示装置等29に出力して、測位端末1を誘導する(ステップS33)。

0110

電源がOFFになっていなければ(ステップS34;NO)、処理はステップS31に戻り、ステップS31〜ステップS34を繰り返す。電源がOFFになると(ステップS34;YES)、処理を終了する。

0111

以上説明したように実施の形態1の救難救助支援システム100によれば、被災者の早期の位置特定を可能とする次に携帯電波を受信する最良の計測点を定める移動計画データを出力することで、捜索者が闇雲に被災地域を探索することなく、定期的に発信される携帯電波を有効に用い、短時間で被災者の位置を絞り込む得ることができる。被災者の衰弱、二次災害の可能性、被災者の携帯電話5の電池切れによる通信手段の喪失の可能性等、一刻を争う被災現場において、被災者の早期の救助が実現できる。

0112

また、携帯電話5の電波を利用して被災者との距離を計測することで、GPS信号の届かない建物内や瓦礫の下にいる被災者の位置情報が取得できる。また準天頂衛星等の多機能測位衛星3が配信する誤差補正情報を利用することにより、被災者の探索に用いる測位端末位置と測位端末時計誤差がリアルタイム(誤差補正情報の受信開始から1分以内)に高精度(位置:センチメートル級、時計:10ns)に得られるため、携帯電話の電波を利用して得られる距離の精度(3m程度)に応じた、被災者の位置特定に必要な精度の位置情報が得られる。さらに構成要素には地上インフラが含まれず、測位端末1の他は、地上で発生した災害の影響を受けない宇宙インフラである準天頂衛星等の多機能測位衛星3のみを含むため、本発明は周辺の地上インフラの被災状況によらず利用可能である。

0113

上より、地震等の災害発生した場合に、基地局等の周辺の地上インフラが利用できないような場合においても、GPS信号の届かない建物内や瓦礫の下にいる被災者の位置情報を、被災者が保有する携帯電話5の機能を活用して迅速かつ正確に収集することが可能になる。

0114

例えば、この測位端末1を自家用車等に搭載することにより、災害発生時に地上インフラに頼ることなく、GPSと準天頂衛星等の多機能測位衛星3のみを利用して被災者を捜索するシステムが構築できる。またヘリコプタに搭載することにより、空中からの高効率な捜索が可能である。測位端末1を持って被災地域を歩き回ることで、被災者の位置情報を収集することも可能である。

0115

(実施の形態2)
図10は、本発明の実施の形態2に係る測位端末の構成例を示すブロック図である。実施の形態2の救難救助支援システム200は、実施の形態1の救難救助支援システム100と同様の構成であるが、測位端末1の構成が異なる。また、救難救助支援システム200における測位端末1は2台以上であり、他の測位端末1と通信可能である。

0116

実施の形態2の測位端末1は、実施の形態1の測位端末1の構成に加え、他の測位端末1と通信可能な通信部22を備える。

0117

通信部22は、記憶部18に保存されている基本情報を、無線等を用いて他の測位端末1に送信する。通信部22は、他の測位端末1から基本情報を受信すると、記憶部18に保存する。同様に、通信部22は、記憶部18に保存されている携帯位置情報を、無線等を用いて他の測位端末1に送信する。通信部22は、他の測位端末1から携帯位置情報を受信すると、記憶部18に保存する。

0118

携帯位置算出部19は、記憶部18に保存されている、自身の測位端末1の基本情報および他の測位端末1から取得した基本情報に基づいて、携帯電話位置を算出する。

0119

端末移動計画部20は、記憶部18に保存されている、自身の測位端末1の基本情報および他の測位端末1から取得した基本情報と、自身の測位端末1が算出した携帯位置情報および他の測位端末1から取得した携帯位置情報と、のいずれかまたは両方を用いて、次に携帯電波を受信する地点を算出する。

0120

実施の形態2のその他の構成は、実施の形態1と同様である。

0121

実施の形態2の救難救助支援システム200によれば、複数の測位端末1を利用することにより、幾何学的に異なる方向から携帯電話距離または携帯電話方向を計測するために個々の測位端末1が移動しなければならない距離が短くて済み、災害発生により路面状況が悪い場合でも一定の探索効率が確保できる。さらに幾何学的に異なる複数の方向から、携帯電話5が同時刻に発した携帯電波を受信して基本情報を生成できることにより、携帯電話5の時刻誤差の変動の影響が無視でき、携帯電話の時刻誤差の変動が早い場合にも、精度が低下することなく携帯電話位置を算出することができる。

0122

(実施の形態3)
図11は、本発明の実施の形態3に係る測位端末の構成例を示すブロック図である。実施の形態3の救難救助支援システム300は、実施の形態2の救難救助支援システム200と同様の構成であるが、測位端末1の記憶部18は、自身の測位端末1を識別する端末IDを記憶している。

0123

通信部22は、記憶部18に保存されている基本情報および携帯位置情報に加えて、記憶部18が記憶している端末IDと、端末位置算出部13が算出した測位端末位置の最新値とを対応付け最新位置情報を、無線等を用いて他の測位端末1に送信する。通信部22は、他の測位端末1から最新位置情報を受信すると、端末移動計画部20に送る。

0124

端末移動計画部20は、記憶部18に保存されている自身の測位端末1の基本情報および他の測位端末1から取得した基本情報と、自身の測位端末1が算出した携帯位置情報および他の測位端末1から取得した携帯位置情報と、のいずれかまたは両方を用いて、自身の測位端末1と他の測位端末1のそれぞれについて次に携帯電波を受信する地点を算出する。

0125

端末移動計画部20は、実施の形態1や実施の形態2の場合と異なり、単一の測位端末1ではなく、複数台の測位端末1を同時に考慮して移動計画データを生成する。一例として、複数の携帯電話5に対する重み付きのPDOPに基づいて次に携帯電波を受信する位置を算出する場合を示す。

0126

測位端末1の台数をM、携帯電話5の台数をKとする。測位端末1i(i=1…M)が次に携帯電波を受信する位置をXi={xi,yi,zi}とし、個々の携帯電話5k(k=1…K)について概略位置をXmobile_k、その携帯電話位置を算出するために既に収集した1セットの基本情報に含まれる基本情報の個数をnkとすると、Z={X1,X2,…XM}を変数として、以下に示す評価関数Jを最小化する。

0127

0128

0129

0130

0131

(j=1…nk)は携帯電話5kの位置算出を行う1セットの基本情報に含まれる測位端末位置を示す。Wkは重みである。

0132

また他の一例として、一部の測位端末1は基本情報が不足している携帯電話5(例えば前述の双曲面が1つしかない携帯電話)を優先し、残りの測位端末1はすでに概略位置が求められている携帯電話5の位置精度を向上することを優先する、という組み合わせも可能である。

0133

端末移動計画部20は、各測位端末1について、算出した次に携帯電波を受信する地点を目的地として、測位端末位置の最新値から測位端末1を誘導する、端末IDごとの移動計画データを生成する。

0134

通信部22はさらに、端末移動計画部20が生成した端末IDごとの移動計画データをで他の測位端末1に送信してもよい。この場合、通信部22は、他の測位端末1から端末IDごとの移動計画データを受信し、端末誘導部21に送る。

0135

端末誘導部21は、端末移動計画部20または通信部22から受け取った端末IDごとの移動計画データのうち記憶部18に記憶している自身の測位端末1の端末IDの移動計画データを表示装置等29に出力する。これによれば、自身の測位端末1で、移動計画データを生成できなかった場合などに、他の測位端末1で生成された移動計画データを利用できる。

0136

実施の形態3のその他の構成は、実施の形態2と同様である。

0137

以上説明したように実施の形態3の救難救助支援システム300によれば、システム全体で取得した基本情報や携帯位置情報、および複数台の測位端末1の位置情報を同時に考慮して移動計画データを生成するため、各測位端末1で個別に移動計画データを生成する場合と比較して、より良い移動計画データが得られ、短時間の捜索でより高精度な被災者の位置算出が期待できる。

0138

(実施の形態4)
図12は、本発明の実施の形態4に係る測位端末の構成例を示すブロック図である。実施の形態4の救難救助支援システム400は、実施の形態3の救難救助支援システム300のすべての測位端末1の端末移動計画部20の機能を別途設けたサーバ6が備える構成である。救難救助支援システム400の測位端末1は、端末移動計画部20を備えない。

0139

測位端末1の通信部22は、記憶部18に保存されている基本情報および携帯位置情報に加えて、記憶部18が記憶している端末IDと、端末位置算出部13が算出した測位端末位置の最新値とを対応付けた最新位置情報とを、無線等を用いてサーバ6に送信する。

0140

サーバ6は、通信部61と記憶部62と端末移動計画部63を備える。通信部61は、測位端末1から基本情報、携帯位置情報および最新位置情報を受信する。記憶部62は、通信部61が受信した、すべての測位端末1の基本情報、携帯位置情報および最新位置情報を所定のメモリに保存する。メモリは、複数単位の基本情報および携帯位置情報を保存することができるよう、ハードディスクやフラッシュメモリ等を利用する。

0141

端末移動計画部63は、記憶部62に保存されている基本情報と携帯位置情報と、のいずれかまたは両方を用いて、それぞれの測位端末1について次に携帯電波を受信する地点を算出する。端末移動計画部63は、各測位端末1について、算出した次に携帯電波を受信する地点を目的地として、測位端末位置の最新値から測位端末1を誘導する、端末IDごとの移動計画データを生成する。

0142

通信部61は、端末移動計画部63が生成した移動計画データを該当する端末IDの測位端末1に送信する。

0143

測位端末1の通信部22は、サーバ6から移動計画データを受信し、端末誘導部21に送る。端末誘導部21は、受け取った移動計画データを表示装置等29に出力して、測位端末1を誘導する。

0144

以上説明したように実施の形態4の救難救助支援システム400によれば、次に携帯電波を受信する地点を算出し、移動計画データの生成する処理をサーバ6で行うことにより、移動型高精度測位端末よりも高いスペック計算環境が期待でき、より計算負荷の高い数学的に優れたアルゴリズムが適用できる。これにより、測位端末1で移動計画データを生成する場合よりも、アルゴリズムに応じて良い移動計画データが得られ、短時間の捜索でより高精度な被災者の位置算出が期待できる。

0145

(実施の形態5)
図13は、本発明の実施の形態5に係る測位端末の構成例を示すブロック図である。実施の形態5の救難救助支援システム500は、実施の形態1の救難救助支援システム100の構成に加え、センタ7を備える。また、救難救助支援システム500における測位端末1は2台以上である。

0146

救難救助支援システム500の測位端末1は、実施の形態1の測位端末1の構成に加え、多機能測位衛星3に情報を伝送可能な携帯位置情報送信部23を備える。また、記憶部18は、自身の測位端末1を識別する端末IDを記憶している。

0147

携帯位置情報送信部23は、記憶部18が保存している携帯位置情報を多機能測位衛星3に伝送する。多機能測位衛星3への携帯位置情報の伝送には、多機能測位衛星3の双方向通信機能を利用する。例えば3次元の携帯位置情報をそれぞれ16ビットの浮動小数点、携帯IDを32ビットの2進数で表わす場合、多機能測位衛星3に伝送される1つの携帯位置情報の情報量は80ビット(16×3+32)となる。伝送方法は、準天頂衛星等の多機能測位衛星3が指定する所定のメッセージフォーマットや仕様に従うものとする。多機能測位衛星3は、測位端末1から受信した携帯位置情報をセンタ7に伝送する。

0148

センタ7は、携帯位置情報受信部71と携帯位置情報記憶部72とを備える。携帯位置情報受信部71は、多機能測位衛星3から携帯位置情報を受信する。携帯位置情報記憶部72は、携帯位置情報受信部71が受信した携帯位置情報を所定のメモリに保存する。メモリは、複数単位の携帯位置情報を保存することができるよう、ハードディスクやフラッシュメモリ等を利用する。

0149

以上説明したように実施の形態5の救難救助支援システム500によれば、多機能測位衛星3の双方向通信機能を利用して被災地域における多数の被災者の携帯電話5の位置情報を集約することができるため、多数の被災者の位置を一括して把握することができ、迅速な救助を行うための救難救助計画を立てることができる。また被災者の携帯電話5の位置情報の集約に、宇宙インフラである多機能測位衛星3の双方向通信機能を利用するため、災害の発生により基地局等の地上インフラが使用不可となった場合にも、継続的に被災者の位置情報を収集することができる。

0150

上記の説明では、実施の形態5は実施の形態1と組み合わせたが、他の実施の形態と組み合わせてもよい。

0151

図14は、本発明の実施の形態に係る処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。測位端末1は、図14に示すように、制御部31、主記憶部32、外部記憶部33、操作部34、表示部35、入出力部36および送受信部37を備える。主記憶部32、外部記憶部33、操作部34、表示部35、入出力部36および送受信部37はいずれも内部バス30を介して制御部31に接続されている。

0152

制御部31はCPU(Central Processing Unit)などから構成され、外部記憶部33に記憶されている制御プログラム39に従って、測位端末1の端末位置算出部13、携帯ID判別部15、携帯幾何情報算出部16、基本情報生成部17、携帯位置算出部19、端末移動計画部20および端末誘導部21の各処理を実行する。

0153

主記憶部32はRAM(Random-Access Memory)などから構成され、外部記憶部33に記憶されている制御プログラム39をロードし、制御部31の作業領域として用いられる。

0154

外部記憶部33は、フラッシュメモリ、ハードディスク、DVD−RAM、DVD−RWなどの不揮発性メモリから構成され、測位端末1の処理を制御部31に行わせるためのプログラムをあらかじめ記憶し、また、制御部31の指示に従って、このプログラムが記憶するデータを制御部31に供給し、制御部31から供給されたデータを記憶する。記憶部18は外部記憶部33に構成される。

0155

操作部34はキーボードおよびマウスなどのポインティングデバイスなどと、キーボードおよびポインティングデバイスなどを内部バス30に接続するインタフェース装置から構成されている。ユーザが測位端末1に情報を入力する場合は、操作部34を介して、入力された情報が制御部31に供給される。

0156

表示部35は、CRTまたはLCDなどから構成されている。ユーザが測位端末1に情報を入力する場合は、操作画面を表示する。測位端末1が表示モニタ204を備える場合には、表示部35は表示モニタ204として機能する。

0157

入出力部36は、シリアルインタフェースまたはパラレルインタフェースから構成されている。入出力部36は測距信号受信アンテナ201、誤差補正情報受信アンテナ202、携帯電波受信アンテナ203および表示モニタ204と接続する。入出力部36は、測距信号受信部11、誤差補正情報受信部12、携帯電波受信部14、端末誘導部21、および、携帯位置情報送信部23として機能する。

0158

送受信部37は、ネットワークに接続する網終端装置または無線通信装置、およびそれらと接続するシリアルインタフェースまたはLAN(Local Area Network)インタフェースから構成されている。測位端末1の通信部22として機能する。

0159

図2図10図11図12および図13に示す測位端末1の測距信号受信部11、誤差補正情報受信部12、端末位置算出部13、携帯電波受信部14、携帯ID判別部15、携帯幾何情報算出部16、基本情報生成部17、記憶部18、携帯位置算出部19、端末移動計画部20、端末誘導部21、通信部22および携帯位置情報送信部23の処理は、制御プログラム39が、制御部31、主記憶部32、外部記憶部33、操作部34、表示部35、入出力部36および送受信部37などを資源として用いて処理することによって実行する。

0160

その他、前記のハードウェア構成やフローチャートは一例であり、任意に変更および修正が可能である。

0161

制御部31、主記憶部32、外部記憶部33、操作部34、表示部35、入出力部36、送受信部37、内部バス30などから構成される測位端末1の処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体フレキシブルディスクCD−ROM、DVD−ROMなど)に格納して配布し、当該コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行する測位端末1を構成してもよい。また、インターネットなどの通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロードなどすることで測位端末1を構成してもよい。

0162

また、測位端末1の機能を、OS(オペレーティングシステム)とアプリケーションプログラム分担、またはOSとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。

0163

また、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して提供することも可能である。例えば、通信ネットワーク上の掲示板(BBS,Bulletin Board System)にコンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介してコンピュータプログラムを提供してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、OSの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、測位端末1の処理を実行できるように構成してもよい。

0164

1測位端末、2移動車両、3多機能測位衛星、4 測位衛星、5携帯電話、6サーバ、7センタ、11 測距信号受信部、12誤差補正情報受信部、13端末位置算出部、14携帯電波受信部、15携帯ID判別部、16 携帯幾何情報算出部、17基本情報生成部、18 記憶部、19携帯位置算出部、20端末移動計画部、21 端末誘導部、22通信部、23 携帯位置情報送信部、29表示装置等、30内部バス、31 制御部、32主記憶部、33外部記憶部、34 操作部、35 表示部、36入出力部、37送受信部、39制御プログラム、61 通信部、62 記憶部、63 端末移動計画部、71 携帯位置情報受信部、72 携帯位置情報記憶部、100,200,300,400,500救難救助支援システム、201 測距信号受信アンテナ、202 誤差補正情報受信アンテナ、203 携帯電波受信アンテナ、204表示モニタ、241現在地点、242 次に携帯電波を受信する地点、243携帯電話位置、AP携帯電話位置、H,HA,HB双曲面、P1,P2 測位端末位置、PA,PB候補点。

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