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技術 経路案内方法及び経路案内システム

出願人 日産自動車株式会社
発明者 吉川康雄藤本博也宮崎泰仁
出願日 2016年6月7日 (5年2ヶ月経過) 出願番号 2016-113781
公開日 2017年12月14日 (3年8ヶ月経過) 公開番号 2017-219415
状態 特許登録済
技術分野 教示用装置 交通制御システム 航行(Navigation)
主要キーワード 境界距離 本数密度 メッシュノード 総リンク数 工事状況 センター側通信装置 交通管理センター 車両側通信装置
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年12月14日)のものです。
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図面 (17)

課題

道路地図上の出発地から目的地までの経路探索高速化を図ることができる経路案内方法を提供する。

解決手段

道路地図上の出発地から目的地までの経路を案内する経路案内方法であって、経路案内装置が、道路地図を区分した複数のセル内の交通容量に依存する通過容易性に基づいて、複数のセルを対象として、出発地の属するセルから目的地の属するセルまでを結ぶセルで構成されたメッシュルートを探索するステップS41,S42と、経路案内装置が、探索されたメッシュルート内の道路リンクを対象として、出発地から目的地までを結ぶ道路リンクで構成された経路を探索するステップS43,S44とを含む。

概要

背景

従来、渋滞混雑を回避するように出発地から目的地までの最適経路を探索する車両経路誘導装置が提案されている(特許文献1参照)。特許文献1に記載の車両経路誘導装置は、道路地図メッシュ状に分割した領域毎に、交通情報提供の対象となる総リンク数に対する渋滞発生リンク数比率を算出し、算出した比率に応じて領域内における交通情報の対象外道路リンクコスト修正する。その後、出発地から目的地までの経路最小コストとなるように探索する。

概要

道路地上の出発地から目的地までの経路探索高速化をることができる経路案内方法を提供する。道路地上の出発地から目的地までの経路を案内する経路案内方法であって、経路案内装置が、道路地を区分した複数のセル内の交通容量に依存する通過容易性に基づいて、複数のセルを対象として、出発地の属するセルから目的地の属するセルまでを結ぶセルで構成されたメッシュルートを探索するステップS41,S42と、経路案内装置が、探索されたメッシュルート内の道路リンクを対象として、出発地から目的地までを結ぶ道路リンクで構成された経路を探索するステップS43,S44とを含む。

目的

本発明は、道路地図上の出発地から目的地までの経路探索の高速化を図ることができる経路案内方法及び経路案内システムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

道路地図上の出発地から目的地までの経路を案内する経路案内方法であって、経路案内装置が、前記道路地図をメッシュ状に区分した複数のセル内の交通容量に依存する通過容易性に基づいて、前記複数のセルを対象として、前記出発地の属する前記セルから前記目的地の属する前記セルまでを結ぶ前記セルで構成されたメッシュルートを探索するステップと、前記経路案内装置が、前記探索されたメッシュルート内の道路リンクを対象として、前記出発地から前記目的地までを結ぶ前記道路リンクで構成された経路を探索するステップとを含むことを特徴とする経路案内方法。

請求項2

前記メッシュルートを探索するステップは、隣接する前記セル間の交通容量に依存する通過容易性に更に基づいて前記メッシュルートを探索することを特徴とする請求項1に記載の経路案内方法。

請求項3

前記メッシュルートを探索するステップは、前記出発地から前記目的地までの距離が近いほど、前記複数のセルのサイズを小さく設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の経路案内方法。

請求項4

前記メッシュルートを探索するステップは、前記メッシュルートを探索した後に、前記1次メッシュルート内を前記セルよりも細かくメッシュ状に区分した複数の2次セル毎の通過容易性に基づいて、前記複数の2次セルを対象として、前記出発地の属する前記2次セルから前記目的地の属する前記2次セルまでを結ぶ前記2次セルで構成された2次メッシュルートを探索することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の経路案内方法。

請求項5

前記メッシュルートを探索するステップは、前記道路地図上の前記道路リンクの密度が相対的に高い領域に対応する前記セルが、前記道路リンクの密度が相対的に低い領域に対応する前記セルよりも小さくなるように前記セルのサイズを異ならせることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の経路案内方法。

請求項6

道路地図上の出発地から目的地までの経路を案内する経路案内システムであって、前記道路地図をメッシュ状に区分した複数のセルで構成されるメッシュマップを記憶するメモリと、前記メモリから前記メッシュマップを読み出して、前記複数のセル内の通過容易性に基づいて、前記複数のセルを対象として、前記出発地の属する前記セルから前記目的地の属する前記セルまでを結ぶ前記セルで構成されたメッシュルートを探索し、前記探索されたメッシュルート内の道路リンクを対象として、前記出発地から前記目的地までを結ぶ前記道路リンクで構成された経路を探索するマイクロコンピュータとを備えることを特徴とする経路案内システム。

技術分野

0001

本発明は、経路案内方法及び経路案内システムに関する。

背景技術

0002

従来、渋滞混雑を回避するように出発地から目的地までの最適経路を探索する車両経路誘導装置が提案されている(特許文献1参照)。特許文献1に記載の車両経路誘導装置は、道路地図メッシュ状に分割した領域毎に、交通情報提供の対象となる総リンク数に対する渋滞発生リンク数比率を算出し、算出した比率に応じて領域内における交通情報の対象外道路リンクコスト修正する。その後、出発地から目的地までの経路最小コストとなるように探索する。

先行技術

0003

特開平10−38597号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、特許文献1に記載された車両経路誘導装置では、対象外道路のリンクコストの修正後に行う経路探索を、道路地図上の道路リンクを対象として行うため、探索には一定時間を要するという課題がある。

0005

上記課題に鑑み、本発明は、道路地図上の出発地から目的地までの経路探索の高速化を図ることができる経路案内方法及び経路案内システムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

本発明の一態様によれば、道路地図上の出発地から目的地までの経路を案内するときに、道路地図をメッシュ状に区分した複数のセル内の交通容量に依存する通過容易性に基づいて、複数のセルを対象として、出発地の属するセルから目的地の属するセルまでを結ぶセルで構成されたメッシュルートを探索する。そして、探索されたメッシュルート内の道路リンクを対象として、出発地から目的地までを結ぶ道路リンクで構成された経路を探索することを特徴とする経路案内方法及び経路案内システムが提供される。

発明の効果

0007

本発明によれば、道路地図上の出発地から目的地までの経路探索の高速化を図ることができる経路案内方法及び経路案内システムを提供することができる。

図面の簡単な説明

0008

本発明の実施形態に係る経路案内システムの一例を示すブロック図である。
本発明の実施形態に係る道路リンクマップを複数のセルで区分した一例を示す概略図である。
本発明の実施形態に係るメッシュマップの一例を示す概略図である。
本発明の実施形態に係る通過コスト変更処理の一例を示す概略図である。
本発明の実施形態に係る通過コストの変更処理の一例を示す概略図である。
本発明の実施形態に係る通過コストの変更処理の一例を示す概略図である。
図7A〜図7Dは、本発明の実施形態に係る経路探索処理の一例を順次示す概略図である。
図8A及び図8Bは、本発明の実施形態に係る経路案内画面の一例をそれぞれ示す概略図である。
本発明の実施形態に係る経路案内方法の一例を示すフローチャートである。
本発明の実施形態に係るメッシュマップ作成処理の一例を示すフローチャートである。
本発明の実施形態に係るセルに混雑度に応じた通過コストの変更処理の一例を示すフローチャートである。
本発明の実施形態に係るメッシュルートの探索処理の一例を示すフローチャートである。
図13Aは、第1の変形例に係るセル境界距離当たりの道路リンク本数と係数との関係を示すグラフであり、図13Bは、第2の変形例に係るセル内の道路リンク密度と係数との関係を示すグラフであり、図13Cは、第3の変形例に係るセル内の混雑度の空間的偏りの大きさと、混雑度の偏りの係数との関係を示すグラフである。
図14A及び図14Bは、第4の変形例に係る互いにメッシュサイズの異なるメッシュマップの一例を示す概略図である。
第5の変形例に係るメッシュマップの一例を示す概略図である。
図16A〜図16Dは、第6の変形例に係るメッシュルートの探索処理の一例を順次示す概略図である。

実施例

0009

以下において、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。但し、図面は模式的なものであり、厚みと平面寸法との関係、厚みの比率等は現実のものとは異なることに留意すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。また、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

0010

<経路案内システムの構成>
本発明の実施形態に係る経路案内システムは、図1に示すように、交通管理センター1、交通情報収集装置2及び車両V1,V2,V3,…,Vn(nは4以上の正の整数である。)で構成されている。なお、車両V1〜Vnの台数は特に限定されるものではない。交通情報収集装置2は、例えば道路上に設置された車両感知器であり、単位時間当たりに道路を通過した車両台数等の道路交通情報収集する。交通情報収集装置2は、収集した道路交通情報を交通管理センター1及び車両V1〜Vnに送信する。

0011

車両V1は、車両側通信装置10、車載装置11、地図情報記憶装置12及び表示装置13を搭載している。車両側通信装置10、車載装置11、地図情報記憶装置12及び表示装置13は、例えばナビゲーション装置等で構成することができる。車両側通信装置10は、交通情報収集装置2から道路交通情報を受信するとともに、交通管理センター1に対して各種情報送受信する。地図情報記憶装置12は、半導体記憶装置磁気記憶装置又は光学記憶装置等のメモリであり、道路地図情報を記憶する。

0012

車載装置11は、例えば中央演算処理装置(CPU)や記憶装置レジスタキャッシュメモリ主記憶装置)等を含むマイクロコンピュータやマイクロコンピュータに等価なプロセッサ等で構成することができる。車載装置11は、目的地設定部21、車両情報取得部22及び表示制御部23を備える。目的地設定部21は、乗員の入力情報等に基づいて、地図情報記憶装置12に記憶された道路地図上に車両V1の目的地を設定する。乗員の入力情報は、例えば表示装置13のタッチパネル車室内のスイッチ等のユーザインターフェースを介して入力される。目的地設定部21により設定された目的地の情報は、車両側通信装置10を介して交通管理センター1に送信される。

0013

車両情報取得部22は、車両V1の現在位置及び車両V1の走行状態を含む車両情報を取得する。車両V1の現在位置は、例えば全地球測位システム(GPS)等から取得可能である。車両V1の走行状態は例えば車速であり、車両V1に取り付けた車速センサにより検出可能である。車両情報取得部22により取得した車両情報は、車両側通信装置10を介して交通管理センター1に送信される。なお、車両情報取得部22は、乗員の入力情報等に基づいて、地図情報記憶装置12に記憶された道路地図上に車両V1の現在地とは異なる位置に出発地を設定し、設定された出発地を車両情報に含めてもよい。

0014

表示制御部23は、交通管理センター1から車両側通信装置10を介して受信した経路案内情報に基づいて、車両V1の現在位置等の出発地から目的地までの推奨経路等を表示するように表示装置13を制御する。表示装置13としては、例えばディスプレイ等の出力装置使用可能である。なお、表示装置13の代わりに、図示を省略した音声出力装置を用いて、音声により推奨経路等を乗員に対して提示してもよい。なお、他の車両V2〜Vnも、車両V1と同様の構成を有するものとする。

0015

交通管理センター1は、センター側通信装置30、経路案内装置31、地図情報記憶装置32及びメッシュマップ作成装置34を備える。なお、交通管理センター1は、メッシュマップ作成装置34を有していなくても構わない。センター側通信装置30は、交通情報収集装置2から道路交通情報を受信するとともに、車両V1〜Vnに対して各種情報を送受信する。

0016

地図情報記憶装置32は、半導体記憶装置、磁気記憶装置又は光学記憶装置等のメモリであり、道路リンクマップ記憶部51及びメッシュマップ記憶部52を有する。道路リンクマップ記憶部51は、道路地図上の道路リンクの接続関係を示す道路リンクマップを記憶している。道路リンクは、道路地図を交差点等の結節点ノード)間で区切った道路区間である。道路リンクマップは、道路リンク毎に、道路地図上の位置座標、道路規格リンク長車線幅車線数及び工事状況等の属性情報を含む。

0017

メッシュマップ記憶部52は、道路リンクマップをメッシュ状に複数のセルに区分し、道路リンクマップをメッシュ単位セル単位)で管理するメッシュマップを記憶している。メッシュマップは、メッシュマップ記憶部52に予め記憶されている場合を例示するが、メッシュマップ作成装置34が経路探索時に作成することもできる。

0018

図2は、道路リンクマップ記憶部51に記憶されている道路リンクマップを、メッシュマップ記憶部52に記憶されているメッシュマップが管理する複数のセルAij(i=1〜n;j=1〜m:n,mは2以上の正の整数である。図2図6ではn=m=4の場合を例示する。)で区分した一例を示す。メッシュマップには、道路リンクマップを構成する複数の道路リンクR0と、複数のセルAijとの接続関係が記述されている。

0019

図3は、メッシュマップの基本的な構成を模式的に示す。メッシュマップにより管理される各セルAijの中心には白丸で示すメッシュノードNij(i=1〜n;j=1〜m:n,mは2以上の正の整数である。図3図4図6ではn=m=4の場合を例示する。)が設定されている。各メッシュノードNij間は、線分で示すメッシュリンクLで接続されている。

0020

メッシュリンクLは、隣接するセルAij間の道路リンクの接続関係を表す。隣接するセルAij間を跨ぐ道路リンクが有る場合には、その領接続関係が有ると定義して、メッシュリンクLが設定されている。一方、隣接するセルAij間を跨ぐ道路リンクが無い場合には、そのセルAij間には接続関係が無いと定義して、メッシュリンクLは設定されていない。図3に示すメッシュリンクLは、図2に示した道路リンクマップを構成する道路リンクR0に対応している。例えば、図2に示したセルA11には、隣接するセルA12,A21と間を跨ぐ道路リンクR0が無いので、図3に示すようにメッシュノードN11と、隣接するメッシュノードN12,N21との間にはメッシュリンクLが設定されていない。

0021

更に、メッシュリンクLには、隣接するセルAij間の通過コスト(以下、「セル間コスト」という。)が付与されている。セル間コストは、隣接するセルAij間の交通容量に依存する通過容易性の度合いを数値化したものである。セルAij間の交通容量に依存する通過容易性は、セルAij間を移動するときの車両の通過しやすさを表す指標であり、セルAij間を跨ぐ道路リンクの車線数、車線幅等を考慮して規定することができる。セルAij間の通過容易性が高いほど、セルAij間を通過しやすいことを意味しており、セル間コストは小さく設定される。逆に、セルAij間の通過容易性が低いほど、セルAij間を通過しにくいことを意味しており、セル間コストが大きく設定される。例えば、隣接するセルAij間を跨ぐ道路リンクの交通容量の合計値が大きいほど、セルAij間の通過容易性が高く規定され、セル間コストが小さく設定される。なお、道路リンクの交通容量は、道路リンクの幾何形状道路属性等に基づいて求めることができる。

0022

図3では直感的に理解しやすいように、セル間コストに対応してメッシュリンクLの太さを変化させて示している。即ち、メッシュリンクLが太いほど、そのメッシュリンクLに付与されたセル間コストが小さいことを示している。例えば、図2に示したセルA31と、その右側に隣接するセルA32と間を跨ぐ道路リンクR0が3本と相対的に多いので、図3に示したメッシュノードN31,N32間のメッシュリンクLが相対的に太く設定されている。一方、図2に示したセルA14と、その左側及び下側に隣接するセルA13,A24と間を跨ぐ道路リンクR0が1本と相対的に少ないので、図3に示したメッシュノードN13,N14の間及びメッシュノードN14,N24の間のメッシュリンクLが相対的に細く設定されている。

0023

また、メッシュノードNijは、セルAijに属する道路リンクの接続関係を示す。図3では、メッシュノードNijは全てのセルAijに設定されている場合を例示しているが、セルAijに属する道路リンクが有る場合には接続関係が有ると定義して、そのセルAijにメッシュノードNijが設定される。一方、セルAijに属する道路リンクが無い場合には接続関係が無いと定義して、そのセルAijにはメッシュノードNijが設定されない。図4に示すメッシュノードNijは、図2に示した道路リンクマップを構成する道路リンクR0に対応している。例えば、図2に示したセルA11に属する道路リンクR0が無いので、図4に示すようにセルA11にはメッシュノードが設定されていない。

0024

メッシュノードNijには、セルAij内の通過コスト(以下、「セル内コスト」という。)が付与されている。セル内コストは、セルAij内の交通容量に依存する通過容易性の度合いを数値化したものである。セルAij内の交通容量に依存する通過容易性は、セルAij内の車両の通り易さを表す指標であり、セルAij内の渋滞の頻度、車線数、車線幅、工事状況等を考慮して規定することができる。セルAij内の通過容易性が高いほど、セルAij内を通過しやすいことを意味しており、セル内コストは小さく設定される。逆に、セルAij内の通過容易性が低いほど、セルAij内を通過しにくいことを意味しており、セル内コストが大きく設定される。例えば、セルAij内の道路リンクの交通容量の合計値が大きいほど、セルAij内の通過容易性が高く規定され、セル内コストが小さく設定される。

0025

図4では直感的に理解しやすいように、セル内コストに対応してメッシュノードNijの大きさを変化させて示している。即ち、メッシュノードNijが大きいほど、そのメッシュノードNijに付与されたセル内コストが小さいことを示している。例えば、図2に示したセルA31,A32に属する道路リンクR0の密度が相対的に高く、交通容量の合計値が相対的に大きいので、図4に示すように、メッシュノードN31,N32が相対的に大きく設定されている。一方、図2に示したセルA24,A33,A34,A43,A44に属する道路リンクR0の密度が相対的に低く、交通容量の合計値が相対的に小さいので、図4に示すように、メッシュノードN24,N33,N34,N43,N44が相対的に小さく設定されている。

0026

図1に示した経路案内装置31は、経路案内機能を有するコントローラである。経路案内装置31は、例えばCPUや記憶装置(レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置)等を含むマイクロコンピュータやマイクロコンピュータに等価なプロセッサ等で構成することができる。経路案内装置31は、交通需要予測部41、交通量予測部42及び経路探索部43を備える。交通需要予測部41は、交通情報収集装置2からセンター側通信装置30を介して受信した道路交通情報等に基づいて、現在及び将来の所定の時間帯における所定の地域で発生する交通需要予測する。交通量予測部42は、交通需要予測部41により予測された交通需要や、車両V1〜Vnからセンター側通信装置30を介して受信した車両V1〜Vnの出発地、目的地、走行状況等に基づいて、現在及び将来の所定の時間帯における各道路リンク交通量を予測する。

0027

交通量予測部42は更に、予測した各道路リンクの交通量に基づいて、各道路リンクの混雑度を算出(予測)する。混雑度は、道路リンクでの渋滞又は混雑の度合いを示す指標である。混雑度が高いほど、道路リンクが渋滞又は混雑することを意味する。混雑度は、例えば、道路リンクの交通容量に対する交通量の比として算出してもよい。或いは、道路リンクでの車両の平均速度や通行台数等を混雑度として代用してもよい。例えば、道路リンクの交通容量に対する交通量の比を混雑度とする場合、混雑度が所定の閾値を超えると渋滞と判定し、混雑度が所定の閾値以下のときは非渋滞と判定してもよい。

0028

交通量予測部42は、各道路リンクの混雑度に基づいて、セルAij毎に、セルAij内の道路リンクの混雑度の代表値を算出する。混雑度の代表値としては、例えば、セルAij内の道路リンクの混雑度の単純平均値、道路リンク長を重みとした加重平均値、又は最大値等を採用可能である。

0029

図5では、セルAij毎の混雑度(代表値)を3段階で色(ハッチング)の濃淡により示している。濃い色のセルA31,A32は混雑度が相対的に高いことを示す。即ち、セルA31,A32では、渋滞又は強い混雑が生じ、著しく通過しにくい状況であることを示す。薄い色のセルA13,A22は混雑度が相対的に中程度であることを示す。即ち、セルA13,A22では中程度の混雑が生じており、通過しやすさは中程度であることを示す。着色無しのセルA11,A12,A14,A21,A23,A24,A33,A34,A41,A42,A43,A44は、混雑度が相対的に低いことを示す。即ち、セルA11,A12,A14,A21,A23,A24,A33,A34,A41,A42,A43,A44では混雑が生じておらず、通過しやすい状況であることを示す。交通量予測部42により算出されたセルAij毎の混雑度は、経路案内情報の一部としてセンター側通信装置30を介して車両V1〜Vnに送信してもよい。

0030

交通量予測部42は、算出したセルAij毎の混雑度(代表値)に基づいて、メッシュマップ記憶部52に記憶されているセルAij毎のセル内コストを修正する。例えば、図5に示したように混雑度が相対的に高いセルA31,A32のセル内コストを著しく大きくする。これにより、図4に示したメッシュノードN31,N32が、図6に示すように著しく小さくなる。また、図5に示したように混雑度が中程度のセルA13,A22のセル内コストを中程度で大きくする。これにより、図4に示したメッシュノードN13,N22が、図6に示すように中程度で小さくなる。また、図5に示したように混雑度が相対的に低いセルA11,A12,A14,A21,A23,A24,A33,A34,A41,A42,A43,A44ではセル内コストを修正せず、図4に示したメッシュノードメッシュノードN11,N12,N14,N21,N23,N24,N33,N34,N41,N42,N43,N44の大きさが図6に示すように維持される。

0031

経路探索部43は、車両V1〜Vnからセンター側通信装置30を介して受信した車両V1〜Vnの出発地及び目的地の情報や、メッシュマップ記憶部52に記憶されたメッシュマップ等を用いて、車両V1〜Vn毎に出発地から目的地までの経路を探索する。経路探索部43は、複数のセルAijを対象として、出発地の属するセルAijから目的地の属するセルAijまでを結ぶセルAijで構成されたメッシュルートを探索する第1の探索部44と、探索されたメッシュルート内の道路リンクを対象として、出発地から目的地までを結ぶ道路リンクで構成された経路を探索する第2の探索部45を備える。

0032

例えば、図7Aに示すように、道路マップがセルAij(i=1〜n;j=1〜m:n,mは2以上の正の整数である。図7A〜図7Dではn=4,m=8の場合を例示する。)に区分された場合を考える。図7Aにおいて色(ハッチング)の濃淡で示すようにセルAij毎に段階的に(4段階で)混雑度が算出されている。セルA23の混雑度が最も高く、渋滞が生じた状況である。セルA23の周辺のセルA12,A13,A14,A15,A22,A24,A25,A31,A32,A33では2番目に混雑度が高い。セルA21,A34,A35,A41,A44,A47では3番目に混雑度が高い。セルA11,A16,A17,A18,A26,A27,A36,A37,A38,A42,A43,A45,A46,A48では混雑度が最も低く、混雑が生じていない状況である。交通量予測部42により、この混雑度を用いて各セルAijのセル内コストが修正されたとする。

0033

第1の探索部44は、メッシュマップ記憶部52に記憶されたメッシュマップを読み出して、各セルAijのセル間コスト及びセル内コストに基づいて、ダイクストラ法等の経路探索アルゴリズムを用いて、図7Bに示すように、出発地Oの属するセルA31から目的地Dの属するセルA17までを結ぶセルA31,A41,A42,A43,A44,A45,A46,A36,A37,A27,A17で構成されたメッシュルートR1を探索する。具体的には、出発地Oの属するセルA31から目的地Dの属するセルA17までを結ぶ任意のメッシュルートのうち、セル間コストとセル内コストの合計が最小となるメッシュルートが選択される。即ち、図7Bに示したメッシュルートR1は、メッシュルートR1を構成するセルA31,A41,A42,A43,A44,A45,A46,A36,A37,A27,A17のそれぞれのセル間コストと、メッシュルートR1内で隣接するセルA31,A41の間、セルA41,A42の間、セルA42,A43の間、セルA43,A44の間、セルA44,A45の間、セルA45,A46の間、セルA46,A36の間、セルA36,A37の間、セルA37,A27の間、セルA27,A17の間のそれぞれのセル間コストとの合計値が最小であるため選択されている。

0034

なお、図7A及び図7Bを参照して、混雑度を加味して修正されたセル内コストを用いてメッシュルートR1を探索する場合を例示したが、第1の探索部44は、混雑度を加味していない修正前のセル内コストを用いてメッシュルートR1を探索することもできる。

0035

なお、道路リンクの疎密の関係等から、必ずしも混雑箇所を回避するようにメッシュルートR1を探索できない場合(例えば、一本道主要道路上に出発地、混雑箇所、目的地が並ぶ場合等)が想定される。これについては、混雑箇所のセルAijのセル内コストが混雑度に応じて大きく修正されていても、そのメッシュルートR1しか取りえない場合には、第1の探索部44は、高いコストであってもそのメッシュルートR1を探索する。したがって、メッシュルートR1を探索できないという不都合は発生しない。

0036

第2の探索部45は、図7Cに示すように、第1の探索部44により探索されたメッシュルートR1に属する道路リンクR0を抽出する。第2の探索部45は、図7Dに示すように、抽出した道路リンクR0を対象として、ダイクストラ法等の経路探索アルゴリズムを用いて、出発地Oから目的地Dまでを結ぶ道路リンクR0で構成される経路(リンクルート)R2を探索する。第2の探索部45により探索されたリンクルートR2の情報は、経路案内情報として車両V1〜Vnに送信される。

0037

図1に示した車両V1において、表示制御部23は、交通管理センター1から車両側通信装置10を介して受信した経路案内情報に基づいて、図8Aに示すように、表示装置13の表示画面に、セルAij単位で区分された道路地図を表示させる。図8Aでは、例えば通常のナビゲーション装置と同様に、現在地Oと、現在地Oの周辺の道路リンク等を表示している。更に、表示制御部23は、表示装置13の表示画面に、セルAij毎の混雑度を色分けや濃淡等により表示させる。

0038

ここで、通常のナビゲーション装置では、渋滞・混雑箇所の情報を道路リンク単位で色分け等によって表示するため、渋滞・混雑箇所の位置は明確であるが、当該渋滞・混雑箇所周辺の混雑の程度は把握しにくい。これに対して、本発明の実施形態によれば、セルAij単位で混雑度を色分けや濃淡等で示すことにより、乗員に対してセルAij単位で広範囲の混雑の分布を認識させやすくなり、概略の進路を容易に想起させやすくなる。

0039

更に、図7DのリンクルートR2が探索されたとした場合に、図8Bに示すように、表示装置13は、現在地Oから目的地DまでのリンクルートR2を推奨経路として表示する。図8Bに示すように、セルAij毎の混雑度も重畳して表示することにより、リンクルートR2が混雑度の高いセルAijを回避して探索されたことを乗員に対して直感的に理解させることができる。したがって、乗員の推奨経路に対する納得性、受容性を高めることができる。また、渋滞・混雑が発生していない時等には、表示装置13は、セルAij毎に混雑度の代わりにセル内コストを表示することにより、乗員に対してセルAij毎に道路分布の様子を直感的に理解させることもできる。

0040

<経路案内方法>
次に、図9のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る経路案内方法の一例を説明する。

0041

テップS10において、交通需要予測部41は、交通情報収集装置2により収集された道路交通情報等から、所定の地域における現在の交通需要を取得する。ステップS11において、交通需要予測部41は、交通情報収集装置2により収集された道路交通情報等に基づいて、所定の地域における将来の交通需要を予測する。

0042

ステップS12において、交通量予測部42が、交通需要予測部41により取得された現在の交通需要と、交通需要予測部41により予測された将来の交通需要に基づいて、渋滞・混雑箇所と渋滞・混雑の発生時刻を特定する。ステップS13において、交通量予測部42が、メッシュマップ記憶部52に記憶されているメッシュマップの複数のセルAijのうち、特定した渋滞・混雑箇所が含まれるセルAijのセル内コストを修正する。

0043

以降のステップS14〜S16の手順は、交通管理センター1の管理対象の全車両V1〜Vnについて一台ずつ行う。ステップS14において、例えば車両V1を処理対象として、経路探索部43が、センター側通信装置30を介して受信された車両V1の出発地及び目的地の位置情報等を取得する。

0044

ステップS15において、経路探索部43が、車両V1の出発地及び目的地の位置情報等に基づいて、メッシュマップ記憶部52に記憶されているメッシュマップを用いて、渋滞・混雑を回避するように出発地から目的地までの経路を探索する。なお、対象地域内に渋滞・混雑が発生しない場合であっても同様に経路探索を行う。

0045

ステップS16において、経路探索部43により探索された経路の情報を含む経路案内情報を、センター側通信装置30を介して車両V1に送信する。車両V1側では、経路案内情報に基づいて、表示装置13の表示画面に道路地図上に推奨経路等を表示する。

0046

ステップS17において、ステップS14〜S16の処理を管理対象の全車両V1〜Vnに対して行われたか否かを判定する。全車両V1〜Vnに対して行われたと判定された場合には処理を完了する。一方、全車両V1〜Vnに対して行われていないと判定された場合には、残りの車両についてステップS14〜S16の処理を繰り返す。

0047

次に、図10のフローチャートを参照しながら、図1に示したメッシュマップ記憶部52に記憶されるメッシュマップの作成手法の一例を説明する。

0048

ステップS20において、メッシュマップ作成装置34は、道路リンクマップ記憶部51に記憶されている道路リンクマップを用いて、道路リンクマップ上に所定のメッシュサイズのセルAijを敷きつめて、道路リンクマップを複数のセルAijに区分する。

0049

ステップS21において、メッシュマップ作成装置34は、セルAij毎にID(i,j)を付与する。ここでは、2次元構造系のセルAijを想定し、二次元インデックス(i,j)を付与する場合を例示する。なお、セルAijの形状や構造は任意であるので、IDの付与の仕方はセルAijの形態に適合したものを用いればよい。

0050

ステップS22において、メッシュマップ作成装置34は、各セルAijに属する道路リンクをそれぞれ抽出する。ステップS23において、メッシュマップ作成装置34は、抽出した道路リンクが当該セルAijに所属することを示す情報を、道路リンクにそれぞれ付与する。

0051

ステップS24において、メッシュマップ作成装置34は、複数のセルAijのうち、(i,j)番目のセルについて、(i,j)番目のセル内の道路リンクの道路規格、道路リンク長、道路幅、車線数等の属性情報を参照して、(i,j)番目のセル内の道路リンクの交通容量をそれぞれ算出する。更に、メッシュマップ作成装置34は、各道路リンクの交通容量の合計値を算出する。

0052

ステップS25において、メッシュマップ作成装置34は、算出した(i,j)番目のセル内の道路リンクの交通容量の合計値に基づいて、(i,j)番目のセルのセル内コストを設定し、メッシュノードに付与する。メッシュマップ作成装置34は、交通容量の合計値が大きいほど、セル内コストを小さく設定する。

0053

ステップS26において、メッシュマップ作成装置34は、ステップS25及びS26の処理が全セルAijに対して行われたか否かを判定する。全セルAijに対して行われていないと判定された場合には、残りのセルについて、ステップS25及びS26の処理を繰り返す。一方、ステップS26において全セルAijに対して行われたと判定された場合には、ステップS27に移行する。

0054

ステップS27において、メッシュマップ作成装置34は、(i,j)番目のセルと、(i,j)番目のセルに隣接する(i−1,j)番目、(i,j−1)番目、(i,j+1)番目、(i+1,j)番目の4つのセルとの4つの境界に着目し、4つの境界を跨ぐ道路リンクをそれぞれ抽出する。メッシュマップ作成装置34は、抽出した道路リンクの道路規格、道路リンク長、道路幅、車線数等の属性情報を参照して、各道路リンクの交通容量を算出する。更に、メッシュマップ作成装置34は、4つの境界毎に、道路リンクの交通容量の合計値を算出する。

0055

ステップS28において、メッシュマップ作成装置34は、4つの境界毎の交通容量の合計値に基づいて、(i,j)番目のセルと(i−1,j)番目のセルとの間、(i,j)番目のセルと(i,j−1)番目のセルとの間、(i,j)番目のセルと(i,j+1)番目のセルとの間、(i,j)番目のセルと(i+1,j)番目のセルとの間のセル間コストをそれぞれ設定し、対応するメッシュリンクLにセル間コストをそれぞれ付与する。メッシュマップ作成装置34は、交通容量の合計値が大きいほど、セル間コストを小さく設定する。

0056

ステップS29において、メッシュマップ作成装置34は、ステップS27及びS28の処理が全セルAij間に対して行われたか否かを判定する。全セルAij間に対して行われたと判定された場合には処理を完了する。一方、全セルAij間に対して行われていないと判定された場合には、残りのセルに対してステップS27及びS28の処理を繰り返す。この結果、全セルAij内のセル内コスト及び全セルAij間のセル間コストの情報を含むメッシュマップが生成され、メッシュマップ記憶部52に記憶される。

0057

次に、図11のフローチャートを参照しながら、図9のフローチャートのステップS12の渋滞・混雑箇所を特定する処理と、ステップS13の渋滞・混雑箇所が含まれるセルのセル内コストを変更する処理の一例を説明する。

0058

ステップS31において、交通量予測部42は、交通量予測部42により予測された現在及び将来の各道路リンクの交通量に基づいて、各道路リンクの混雑度を算出する。各道路リンクの混雑度は、道路リンクの交通容量に対する交通量の比を採用してもよく、道路リンクを走行する車両の平均速度や通行台数等を代用してもよい。

0059

ステップS32において、交通量予測部42は、ステップS31で算出したセルAij内の道路リンクの混雑度に基づいて、セルAij毎に混雑度の代表値を算出する。混雑度の代表値としては、例えば単純平均値、道路リンク長を重みとした加重平均値、最大値等を採用可能である。

0060

ステップS33において、交通量予測部42は、図10のステップS25でメッシュノードNijに付与した全セル内コストに、ステップS32で算出した混雑度の代表値に応じた係数(ファクター)を乗じて、全セル内コストを修正する。ここで係数は1以上の値をとるとする。混雑度が相対的に高い場合には、係数を相対的に大きく設定することにより、修正されたセル内コストは修正前の値よりも増大する。混雑度が相対的に低い場合には、係数を小さく設定することにより、修正されたセル内コストは、修正前の値に近い値とする。混雑が生じておらず、混雑度が所定の閾値未満の場合には、係数を1として、修正前のセル内コストの値を維持する。

0061

ステップS34において、交通量予測部42は、全セルAijに対してセル内コストを修正したか否かを判定する。全セルAijに対してセル内コストを修正したと判定された場合、処理を完了する。一方、全セルAijに対してセル内コストを修正していないと判定された場合、残りのセルに対してステップS31〜S33の処理を繰り返す。

0062

次に、図12のフローチャートを参照しながら、図9のフローチャートのステップS15の渋滞・混雑箇所を回避するための経路探索処理の一例を説明する。

0063

ステップS41において、第1の探索部44は、車両V1の出発地及び目的地の位置情報から、メッシュマップ記憶部52に記憶されたメッシュマップを参照して、図7Aに示すように、複数のセルAijのうち、出発地Oの属するセルA31と、目的地Dの属するセルA17をそれぞれ特定する。

0064

ステップS42において、第1の探索部44は、複数のセルAijのセル内コスト及びセル間コストに基づいて、ダイクストラ法等の経路探索アルゴリズムを用いて、複数のセルAijを対象として、図7Bに示すようにメッシュルートR1を探索する。メッシュルートR1は、出発地Oの属するセルA31から目的地の属するセルA17までを繋ぐセルA31,A41,A42,A43,A44,A45,A46,A36,A37,A27,A17で構成される。

0065

ステップS43において、第2の探索部45は、図7Cに示すように、メッシュルートR1に含まれる各セルAijに属する道路リンクR0を抽出する。ステップS44において、第2の探索部45は、ステップS43で抽出された道路リンクR0に対して、ダイクストラ法等の経路探索アルゴリズムを用いて、図7Dに示すように、出発地Oから目的地Dまでを繋ぐ道路リンクR0で構成するリンクルートR2を探索する。

0066

なお、本発明の実施形態に係る経路案内プログラムは、図9に示した経路案内方法の一連の処理を、経路案内システムを構成する経路案内装置31等のコンピュータに実行させることができる。本発明の実施形態に係る経路案内プログラムは、例えば経路案内装置31の記憶装置等に格納可能である。

0067

以上説明したように、本発明の実施形態によれば、出発地Oから目的地Dまでの経路探索を行う際に、道路地図を区分した複数のセルAij毎の通過容易性に基づいて、複数のセルAijを対象として、出発地Oの属するセルから目的地Dの属するセルまでを結ぶセルで構成されたメッシュルートR1を探索する。即ち、ある道路リンクが渋滞・混雑箇所である場合にはその周辺の道路リンクも渋滞・混雑箇所である可能性が高い。これに対して、道路リンクと対象として経路探索を行う前に複数のセルAij単位で道路メッシュルートR1を探索するので、渋滞・混雑箇所の可能性の高い道路リンクを複数のセルAij単位でまとめて回避することができる。

0068

そして、探索されたメッシュルートR1内の道路リンクを対象として、出発地Oから目的地Dまでを結ぶ道路リンクで構成された経路(リンクルート)R2を探索する。これにより、メッシュルートR1外の渋滞・混雑箇所の可能性の高い道路リンクをまとめて除外してから、道路リンクを対象とした経路探索を行うことができる。したがって、出発地Oから目的地Dまでの経路探索を最初から道路リンクを対象として行う場合と比較して、渋滞・混雑箇所である可能性が高い道路リンクに対して探索するための計算負荷を低減することができ、経路探索の高速化を図ることができる。特に、プローブ情報やビックデータを使った情報負荷が高い経路探索を行う際に有効である。

0069

更に、複数のセルAijのセル内コストに加えて、複数のセルAijのセル間コストに基づいてメッシュルートR1を探索することにより、複数のセルAijのセル内コストのみに基づいてメッシュルートR1を探索する場合と比較して、渋滞・混雑箇所を回避するために使用する情報が増えるので、実際の渋滞・混雑箇所により即して渋滞・混雑箇所を回避しやすい経路を探索することができる。更に、セルAij内の道路リンクの混雑度に応じて、複数のセルAijのセル内コストを修正することにより、セルAij単位の渋滞・混雑状況を加味して経路を探索することができる。

0070

(第1の変形例)
本発明の実施形態では、図10のステップS27及びS28において、複数のセルAijのセル間コストを設定する際に、隣接するセルAij間の境界を跨ぐ道路リンクの交通容量の合計値を算出して、算出した交通容量の合計値に応じてセル間コストを設定する場合を例示した。これに対して、第1の変形例では、セル間コストを設定する際に、隣接するセル間の境界を跨ぐ道路リンクの交通容量に加えて、隣接するセル間の境界を跨ぐ道路リンクの本数についても考慮する場合を例示する。

0071

例えば、20km四方のセルを想定した場合、隣接するセル間の境界線の中央に広く交通容量の大きな道路リンクが一本ある場合には、隣接するセル間の境界線の端からこの道路リンクまで最大10kmの移動が必要となる。一方、半分の交通容量の道路リンクが2本、セル間の境界線上に所定の間隔で存在している場合には、これらの道路リンクに到達するのに要する距離は小さくてすみ、通過しやすさは向上すると考えられる。但し、道路リンクの本数が多くなりすぎて、細い道路リンクが多数ある状況では、車速の低下等から、通過しやすさは低減することが考えられる。つまり、隣接するセル間の境界を跨ぐ道路リンクは、ある程度の距離当たりの本数があると通過容易性は高く、少なすぎても多すぎても低減すると考えられる。

0072

そこで、第1の変形例では、この状況をセル間コストに反映するように、図13Aに示すように、隣接するセル間の境界距離当たりの道路リンクの本数に応じた係数(ファクター)を設定する。この係数は、セル境界距離当たりの道路リンクの本数が大きくても、或いは小さくても高い値となる(即ち、通過コストが大きくなる)ように設定され、その間の適切な範囲の本数が通過しやすいことを示している。第1の変形例では、図13Aに示した係数を、道路リンクの交通容量の合計に乗じることによりセル間コストを修正する。即ち、セル間コストをC1、図13Aに示した係数をf1、隣接するセル間を跨ぐ道路リンクの交通容量をCLとして、セル間コストC1は式(1)で求めることができる。
C1=f1×ΣCL …(1)

0073

第1の変形例によれば、セル間を跨ぐ道路リンクの交通容量及び道路リンクの本数密度によってセル間コストを評価することで、より実態に即した経路案内が可能となる。

0074

(第2の変形例)
本発明の実施形態では、図10のステップS24及びS25において、セルAijのセル内コストを設定する際に、セルAijに属する道路リンクの交通容量の合計値を算出し、算出した交通容量の合計値に応じてセル内コストを設定する場合を例示した。これに対して、第2の変形例では、セル内コストを設定する際に、セルに属する道路リンクの交通容量に加えて、セルに属する道路リンクの本数自体についても考慮する場合を例示する。

0075

例えば、20km四方のセルを想定した場合、セル内の中央に広く交通容量の大きな道路リンクが2本、十字状に交差している場合には、セルの各辺の中央位置からこの道路リンクまで最大10kmの移動が必要であるが、その半分の交通容量の道路リンクが4本、所定の間隔をもって井字状に交差するように存在している場合には、これらの道路リンクに到達するのに要する距離は小さくてすむことが考えられる。即ち、セル内には、ある程度の本数の道路リンクがある方が通過しやすいと考えられる。但し、細い道路リンクが張り巡らされた状況では、交差点等により速度が上がらず、通過しやすさは低減することが考えられる。したがって、セル内の道路リンクは、ある程度の面積密度があると通過しやすいが、道路リンクの面積密度が過少又は過多となると通過しにくくなると考えられる。

0076

そこで、第2の変形例では、この状況をセル内コストに反映するように、図13Bに示すように、セル内の道路リンク密度(面積当たりの道路リンク本数)に応じた係数を設定する。この係数は、道路リンク密度が大きくても小さくても高い値となる(通過コストが大きくなる)ように設定され、その間の適切な道路リンク密度が通過しやすいことを示している。

0077

第2の変形例では、図13Bに示した係数を、道路リンクの交通容量の合計値に乗じることで、セル内コストを修正する。即ち、セル内コストをC2、図13Bに示した係数をf2、セル内の道路リンクの交通容量をCLとして、セル内コストをC2は、式(2)で求めることができる。
C2=f2×ΣCL …(2)

0078

第2の変形例によれば、セル内の道路リンクの交通容量及び道路リンク密度によってセル内コストを評価することによって、より実態に即した経路案内が可能となる。

0079

(第3の変形例)
本発明の実施形態では、図11のステップS31〜S33においてセル内コストを修正する際に、セルAij内の混雑度の代表値を算出し、算出した混雑度の代表値に応じてセル内コストを修正する場合を例示した。これに対して、第3の変形例では、セル内コストを修正する際に、セル内の混雑リンクの空間的な偏りについて考慮する場合を例示する。

0080

混雑の空間的な偏りが大きい場合には、混雑がある箇所に集中しており、セル内のそれ以外の箇所は混雑が少なく、通過が容易であることが考えられる。一方、混雑の空間的な偏りが少ない場合には、セル内の全域で混雑が広がっており、全域で通過の容易性が低いことが考えられる。

0081

そこで、混雑の空間的な偏りを評価するために、図13Cに示すように、偏りが相対的に小さい場合にセル内コストを相対的に大きくし、偏りが相対的に小さい場合にセル内コストを相対的に小さくするように混雑の偏り係数を設定する。

0082

第3の変形例では、非渋滞時のセル内コストに対して、混雑度の係数と、図13Cに示した混雑の偏り係数とを乗じることにより、セル内コストを修正する。即ち、セル内コストをC3、非渋滞時のセル内コストをC0、混雑度の係数をf3、図13Cに示した混雑の偏り係数をf4として、セル内コストC3は、式(3)で求めることができる。
C3=C0×f3×f4 …(3)

0083

第3の変形例によれば、セル内の道路リンクの混雑状況を、セル内の混雑度に加えて、混雑の空間的偏りによって評価することで、渋滞・混雑をより有効に回避・低減するような経路案内が可能となる。

0084

(第4の変形例)
本発明の実施形態においては、1つのメッシュマップを使用する場合を例示したが、出発地から目的地までの距離が長くなると、メッシュルートの探索対象となるセルの数が多くなり、メッシュルートの探索に時間を要する。また、出発地から目的地までの距離がメッシュサイズと同程度に短い場合には、1つのセルに出発地及び目的地のいずれもが属する場合や、隣接するセルに出発地及び目的地がそれぞれ属する場合が想定され、メッシュルートの探索が適切に機能しないことが考えられる。

0085

例えば、図14A及び図14Bに、互いに異なるメッシュサイズの2つのメッシュマップを示す。図14Aに示すメッシュマップのセルA1の大きさは、図14Bに示すメッシュマップのセルA2の4倍である。図14Aに示すように、メッシュマップの左下端及び右上端部に出発地O及び目的地Dがそれぞれ存在する場合、4×4個のセルA1でカバーされる。これに対して、図14Aに示す出発地O及び目的地Dの位置を同じくして、図14Bに示すセルA2を適用すると、16×16個のセルA2となり、探索対象となるセルA2の数が、図14Aに示すセルA1の場合に対して16倍に増大し、算出時間もこれに準じて増大する。

0086

また、図14Bに示すように出発地Oから目的地Dまでの距離が短い場合には、図14Aに示した相対的に大きなメッシュサイズのメッシュマップを適用すると、隣接する2つのセルA1に出発地O及び目的地Dがそれぞれ位置することになり、適切なメッシュルートR1の探索が行えない。そこで、第4の変形例では、メッシュマップ記憶部52に互いに異なるメッシュサイズの複数のメッシュマップを記憶させておき、出発地Oから目的地Dまでの距離に応じて選択的に使用する。

0087

経路探索部43は、経路探索対象である車両の出発地から目的地までの距離に応じて、適用するマップのメッシュサイズを選択する。メッシュサイズは、出発地から目的地までの距離を数分割する程度の大きさ(例えば、図14Aに示すように4×4分割)であることが、セル内コスト及びセル間コストの設定状況に応じて幾つかのメッシュルートを探索できるための1つの目安である。したがって、出発地から目的地までの距離を数分割する程度の大きさに準じるメッシュサイズのメッシュマップを適用することが適切と考えられる。しかし、用意するメッシュサイズには制限があることが考えられる。したがって、用意したメッシュサイズのメッシュマップのうちから、出発地から目的地までの距離を数分割する程度の大きさに近いサイズのメッシュマップを選択的に使用することが好ましい。

0088

また、出発地から目的地までの距離が相対的に大きい場合に、複数のメッシュマップのうち、メッシュが相対的に粗いセルのメッシュマップを適用すると、混雑発生時に混雑箇所から大きく離れた経路を探索する可能性が高い。その場合には、全体的な渋滞・混雑の低減・回避の効果は大きくなる。

0089

第4の変形例によれば、互いに異なるメッシュサイズの複数のメッシュマップを用意しておき、出発地から目的地までの距離に応じて複数のメッシュマップを選択的に使用することにより、距離に応じた適切なサイズのセルを使用することができる。更に、出発地から目的地までの距離が近いほど、複数のセルのサイズを小さく設定することにより、出発地から目的地までの距離が相対的に近い場合に、経路探索の自由度を確保することができる。一方、出発地から目的地までの距離が相対的に遠い場合に、探索対象となるセルの数が過剰となって計算負荷が増大することを抑制することができる。

0090

(第5の変形例)
本発明の実施形態においては、図2に示すように、道路リンクマップを同一サイズ正方形のセルAijで区分する場合を例示した。しかしながら、地域によって道路リンクの密度は異なるため、同一サイズのセルAijのみを全域に用いると、道路リンクを含まないセルAijが多数個発生することが考えられる。そこで、第5の変形例では、道路リンクを含まないセルの数を低減させるべく、1つのメッシュマップ中に互いに異なるサイズのセルを設定する。

0091

例えば、図15に示すように、3段階のサイズのセルA1〜A3を有するメッシュマップを使用する。図15においては、セルA1のサイズが最も大きく、セルA2はセルA1の1/4のサイズであり、セルA3はセルA2の1/4のサイズである。セルA1〜A3は、道路地図を構成する道路リンクの本数密度に応じてそれぞれ配置されている。即ち、道路リンクの本数密度が相対的に低い領域には、相対的にサイズの大きいセルA1が設定されている。道路リンクの本数密度が相対的に中程度の領域には、相対的なサイズが中程度のセルA2が設定されている。道路リンクの本数密度が相対的に高い領域には、相対的にサイズの小さいセルA3が設定されている。

0092

第5の変形例によれば、1つのメッシュマップ中に互いに異なるサイズのセルA1〜A3を設定し、道路地図上の道路リンクの密度が相対的に高い領域に対応するセルが、道路リンクの密度が相対的に低い領域に対応するセルよりも小さくなるように、セルA1〜A3のサイズを異ならせる。これにより、特に道路リンクの疎密の分布が大きい地域等において、道路リンクの密度が相対的に高い領域ではメッシュルートの探索の自由度を確保しつつ、道路リンクの密度が相対的に低い領域を対象として探索する計算負荷を削減することができ、経路探索の高速化を図ることができる。なお、第5の変形例では、セルA1〜A3の構造が非構造系となるため、セルA1〜A3のIDや接続関係の記述が本発明の実施形態とは異なるが、セルA1〜A3の構造に応じた管理手法を適用すればよい。

0093

また、第5の変形例においては、セルA1〜A3が正方形である場合を例示したが、セルA1〜A3の形状は特に限定されない。例えば、正方形のセルA1〜A3を複数個連ねたような長方形であってもよい。更に、セルA1〜A3の形状は矩形に限定されず、三角形、長方形、六角形であってもよい。更には、例えば市区境界に沿うような不定形のセルであってもよい。その場合には、市区町村の境界等の既存の地域区分のデータを援用することも可能となる。

0094

(第6の変形例)
本発明の実施形態では、メッシュルートR1の探索を1回のみ行い、後に、メッシュルートR1内のセルAijに属する道路リンクを抽出し、抽出した道路リンクから出発地及び目的地を繋ぐリンクルートR2を探索する場合を例示した。これに対して、第6の変形例では、メッシュマップ記憶部52に互いに異なるサイズの複数のメッシュマップが記憶されており、複数のメッシュマップを順次用いてメッシュルートを多段階で探索する場合を例示する。

0095

第1の探索部44は、メッシュマップ記憶部52に記憶された複数のメッシュマップのうち、図16Aに示すように、相対的に大きいメッシュサイズの複数のセル(1次セル)A1で分割されたメッシュマップを抽出する。第1の探索部44は、図16Bに示すように、出発地Oの属するセルA1から目的地Dの属するセルA1までを結ぶセルA1で構成されたメッシュルート(1次メッシュルート)R11を探索する。

0096

更に、第1の探索部44は、メッシュマップ記憶部52に記憶された複数のメッシュマップのうち、相対的に小さいメッシュサイズの複数のセル(2次セル)A2で区分されたメッシュマップを抽出する。そして、第1の探索部44は、抽出したメッシュマップの複数のセルA2のうち、図16Cに示すように、メッシュルートR11に相当する位置座標のセルA2を抽出する。更に、第1の探索部44は、抽出したセルA2のセル間コスト及びセル内コストに基づいて、図16Dに示すように、出発地Oを含むセルA2から目的地Dを含むセルA2までを結ぶセルA2で構成されたメッシュルート(2次メッシュルート)R12を探索する。

0097

第2の探索部45は、第1の探索部44により探索されたメッシュルートR12内の道路リンクを抽出する。第2の探索部45は、抽出した道路リンクを対象として、出発地Oから目的地Dまでの結ぶ道路リンクで構成されたリンクルートを探索する。

0098

第6の変形例によれば、セルA1で構成されたメッシュルートR11を探索した後に、メッシュルートR11内をセルA1よりも細かく区分した複数のセルA2毎の通過容易性に基づいて、セルA2で構成されたメッシュルートR12を探索する。このように、同一の出発地O及び目的地Dに対して、セルA1,A2のサイズを小さくしながら、多段階でメッシュルートR11,R12の探索を行っていくことにより、渋滞・混雑箇所の可能性が高い道路リンクをセルA1,A2単位で段階的に除外していくことができる。したがって、メッシュルートの探索を1回のみ行う場合と比較して、道路リンクを対象とした検索を開始する前に、渋滞・混雑箇所の可能性が高い道路リンクをより多く除外することができるので、経路探索に要する時間を更に短縮することができる。なお、第6の変形例では、メッシュルートR11,R12を2段階で探索する場合を例示したが、更に他の異なるメッシュサイズのメッシュマップを用いて、メッシュルートを3段階以上の多段階で探索してもよい。

0099

(その他の実施形態)
上記のように、本発明は実施形態及び第1〜第6の変形例によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

0100

1…交通管理センター
2…交通情報収集装置
10…車両側通信装置
11…車載装置
12…地図情報記憶装置
13…表示装置
21…目的地設定部
22…車両情報取得部
23…表示制御部
30…センター側通信装置
31…経路案内装置
32…地図情報記憶装置
33…メッシュマップ作成装置
41…交通需要予測部
42…交通量予測部
43…経路探索部
44…第1の探索部
45…第2の探索部
51…道路リンクマップ記憶部
52…メッシュマップ記憶部
V1〜Vn…全車両

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    【課題】交差点にある横断歩道等の停止線に停止した際に、交通渋滞を生じさせることなく、安全かつ迅速に走行することができる自動運転車を提供する。【解決手段】探索された走行経路に沿って自動運転を行う自動運転... 詳細

  • 京セラ株式会社の「 車両、路側機、通信装置及び交通通信システム」が 公開されました。( 2021/07/08)

    【課題・解決手段】道路の路側に設けられる路側機と少なくとも通信を行う車両は、牽引車両によって1以上の被牽引車両が牽引されているか否かを示す情報要素を含むメッセージを送信する通信部を備える。... 詳細

  • 株式会社ミックウェアの「 情報処理システム、経路探索方法、およびプログラム」が 公開されました。( 2021/07/08)

    【課題・解決手段】情報処理システム(100)のサーバ(20)は、現在地と目的地との間を結ぶ経路を探索して、コスト情報と付加情報とを含むサーバ探索情報を作成する第2経路探索部(24)を備え、情報処理装置... 詳細

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