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技術 車両用ビジュアルシステム、特に、商用車用ビジュアルシステム

出願人 メクラ・ラング・ゲーエムベーハー・ウント・コー・カーゲー
発明者 ヴェルナー・ラングステファン・シンザー
出願日 2017年3月7日 (2年4ヶ月経過) 出願番号 2017-042674
公開日 2017年12月7日 (1年7ヶ月経過) 公開番号 2017-215936
状態 特許登録済
技術分野 画像処理 光学的視認装置 イメージ分析
主要キーワード 側方後方 内蔵ユニット 貨物スペース 道路ユーザ 捕捉ユニット 環境領域 走行カーブ 商用車用
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (15)

課題

車両用ビジュアルシステムにおいて、表示される画像上の運転者に対するこのような妨害又は混乱の影響を低減又は排除する。

解決手段

車両用ビジュアルシステム1は、視野捕捉を行う捕捉ユニット2と、捕捉による画像データに基づいて、捕捉ユニット2によって捕捉された視野を含む表示用の画像データを生成し、表示用の画像データを画像表示ユニット4に送る計算ユニット3と、車両の運転者が視認可能なように表示用の画像データを表示する画像表示ユニット4と、を有する。計算ユニット3は、車両の操舵角所定値となった場合に、画像表示ユニット4に表示される表示用の画像データに、今後の進路又は走行カーブを示す軌跡のうち少なくとも1個を重畳する。

概要

背景

ミラー代用ステム及び他のカメラモニタシステム、又は、車両用ディスプレイ装置は、それぞれ特許文献1で知られる。特許文献1は、例えば、車両の運転及び/又は操縦において運転者支援するための装置を記載し、車両の後方領域捕捉され、捕捉された周囲領域に従ってランドマーク光学的に表示される。ランドマークを捕捉ユニットによって出力された画像に重畳することによって、障害物及び他の道路ユーザとの衝突の危険を避けるために、運転者による車両の後退操縦を支援することができる。

概要

車両用ビジュアルシステムにおいて、表示される画像上の運転者に対するこのような妨害又は混乱の影響を低減又は排除する。車両用ビジュアルシステム1は、視野の捕捉を行う捕捉ユニット2と、捕捉による画像データに基づいて、捕捉ユニット2によって捕捉された視野を含む表示用の画像データを生成し、表示用の画像データを画像表示ユニット4に送る計算ユニット3と、車両の運転者が視認可能なように表示用の画像データを表示する画像表示ユニット4と、を有する。計算ユニット3は、車両の操舵角所定値となった場合に、画像表示ユニット4に表示される表示用の画像データに、今後の進路又は走行カーブを示す軌跡のうち少なくとも1個を重畳する。

目的

本発明の目的は、表示される画像上の運転者に対するこのような妨害又は混乱の影響を低減又は排除することができる車両用ビジュアルシステム、特に、商用車用ビジュアルシステムを提供する

効果

実績

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請求項1

視野(8)を捕捉する捕捉ユニット(2)と、前記画像データに基づいて、前記捕捉ユニット(2)によって捕捉された前記視野(8)を含む表示用の画像データを生成し、前記表示用の画像データを画像表示ユニット(4)に送る計算ユニット(3)と、前記車両(7)の運転者視認可能なように前記表示用の画像データを表示する画像表示ユニット(4)と、を有し、前記計算ユニット(3)は、前記車両(7)の操舵角所定値となった場合に、前記画像表示ユニット(4)に表示される前記表示用の画像データに、今後の進路及び走行カーブを示す軌跡(10,10´)の少なくとも1個を重畳するように構成された、車両用ビジュアルシステム

請求項2

前記算出ユニット(3)は、少なくとも1個の車両関連の入力に基づいて、前記軌跡(10,10´)のうち少なくとも1個を算出するように構成された、請求項1に記載の車両用ビジュアルシステム。

請求項3

前記少なくとも1個の車両関連の入力は、数学モデルで処理されるように構成された、請求項2に記載の車両用ビジュアルシステム。

請求項4

前記数学モデルは、少なくとも2個の入力を含むように構成された、請求項3に記載の車両用ビジュアルシステム。

請求項5

前記少なくとも2個の入力は、前記車両(7)の操舵角、走行速度、走行方向、揺れの割合、及び/又は、ABS車輪信号から選択されるように構成された、請求項4に記載の車両用ビジュアルシステム。

請求項6

前記捕捉ユニット(2)は、前記視野(8)が、少なくとも部分的に前記車両(7)の左右方向に延び、前記車両(7)の長さを超えて延びるように構成された、請求項1に記載の車両用ビジュアルシステム。

請求項7

前記軌跡(10,10´)のうち少なくとも1個は、前記捕捉ユニット(2)によって捕捉される前記視野(8)に重畳される、請求項1に記載の車両用ビジュアルシステム。

請求項8

前記車両(7)は、トラクタ(11)と、前記トラクタ(11)に対して旋回可能であるトレーラ(12)とを含む、請求項1に記載の車両用ビジュアルシステム。

請求項9

前記算出ユニット(3)は、前記トラクタ(11)及び前記トレーラ(12)の今後の進路又は前記走行カーブのために、前記トラクタ(11)の第1の軌跡(10)と、前記トレーラ(12)の第2の軌跡(10´)のうち少なくとも1個を予め算出するように構成される、請求項8に記載の車両用ビジュアルシステム。

請求項10

前記トラクタ(11)の操舵角が所定量である場合、前記画像表示ユニットに表示される前記画像データに、前記第1の軌跡(10)及び前記第2の軌跡(10´)のうち少なくとも1個が重畳されるように構成された、請求項9に記載の車両用ビジュアルシステム。

請求項11

前記数学的モデルは、前記トラクタ(11)と前記トレーラ(12)との間に形成される角度を出力するように構成された、請求項8に記載の車両用ビジュアルシステム。

請求項12

前記車両(7)上の少なくとも1個の所定の点が、基準点として用いられるように構成された、請求項1に記載の車両用ビジュアルシステム。

請求項13

前記少なくとも1個の所定の点は、前記車両(7)の後輪(15)と、トラクタ(11)の後輪(15)と、トレーラ(12)の後輪(15)のうち少なくとも1箇所に設けられるように構成された、請求項12に記載の車両用ビジュアルシステム。

技術分野

0001

本発明は、車両用ビジュアルシステム(visual system)、特に、商用車用ビジュアルシステムであって、運転中の運転者が、車両のビジュアルシステム画像を視認できるように、その画像を車両、例えば、商用車運転室内に今後の車両ルートに関する情報と共に表示することができる視覚システム(viewing system)に関する。

0002

このようなビジュアルシステムは、とりわけミラー代用のシステムとして機能するか、又は、ミラー、車両のミラー、特にリアビューミラー及び外部ミラーに加えて使用される。ビジュアルシステムは、運転中に運転者の支援を提供するため、車両の前方及び/又は後方のそれぞれに車両を進めるために、最適な人間工学の方法(ergonomic manner)で運転者に特定の運転状況において車両周囲の状況を表示するために設けられる。

0003

したがって、これらのビジュアルシステムは、道路上の他の物体との衝突を防止するために、特定の運転状況において車両の運転者を支援することによって交通安全性を向上させる。

背景技術

0004

ミラー代用システム及び他のカメラモニタシステム、又は、車両用ディスプレイ装置は、それぞれ特許文献1で知られる。特許文献1は、例えば、車両の運転及び/又は操縦において運転者を支援するための装置を記載し、車両の後方領域捕捉され、捕捉された周囲領域に従ってランドマーク光学的に表示される。ランドマークを捕捉ユニットによって出力された画像に重畳することによって、障害物及び他の道路ユーザとの衝突の危険を避けるために、運転者による車両の後退操縦を支援することができる。

先行技術

0005

独国特許出願公開第10 2010 026 222 A1号明細書

発明が解決しようとする課題

0006

しかしながら、特許文献1に記載された運転者支援装置は、トラクタユニット及びトレーラを備える車両には不適当である。上述した公知の運転者支援装置は、車両後方を示す画像上に複数の静的な補助線(static auxiliary lines)及び距離線(distance lines)がガイダンス又はランドマークとして重畳されるので、運転者はイライラさせられ、不必要に気が散らされるという欠点がある。

0007

本発明の目的は、表示される画像上の運転者に対するこのような妨害又は混乱の影響を低減又は排除することができる車両用ビジュアルシステム、特に、商用車用ビジュアルシステムを提供することにある。

課題を解決するための手段

0008

本発明の目的は、請求項1に記載の特徴を含むビジュアルシステムによって解決される。より好適な実施形態は、従属請求項に記載される。

0009

本発明は、特定の運転状況における運転者を支援するという思想に基づく。特定の運転状況とは、後退操縦や駐車スペースへの後退の間や、カーブ走行時を意味する。車両の操舵角(steering angle)が所定量又は所定値である場合にのみ、車両環境視野(field of view)を示す画像であって、運転者が画像表示ユニットを介して視認可能に表示された画像に、今後の車両ルートを示す少なくとも1個の軌跡(trajectory)(経路)を重畳(superimposing)又は挿入(inserting)することにより、特定の運転状況における運転者を支援する。

0010

本発明によれば、「車両」という用語は、乗用車と、貨物スペース付きのトラックと、トレーラ又はセミトレーラ付きのトラクタ(トラクタユニット)、例えば、後方延在部付きのトラックと、種々の型のバン(LCV)と、建設機械と、農耕車等を含む。本発明に係るトレーラは、1個又は複数の車軸を含むことができ、車軸は固定され、及び/又は、旋回可能である。

0011

本発明によれば、トラクタは、前進時にトレーラを引っ張り逆転(後退)時にトレーラを押し出す。したがって、本発明に係るトラクタは、物体を引っ張り、又は、押し出すための駆動ユニットと総称することができる。

0012

本発明によれば、操舵角の所定量又は所定値は0度より大きく、好適には5度から90度の範囲内である。ここで、操舵角は、例えば、車両及びトラクタの長手軸(longitudinal axis)に対する前輪の車軸(front axis)に取り付けられる両車輪の旋回を定義する。前輪の車軸に取り付けられる両車輪は、長手軸に対して左又は右に旋回され得る。本発明によると、操舵角は、車両の運転室におけるハンドル回動(turning)により調整されるが、ハンドルの回動の際における車両積載や他の種々の張力ねじれ)等のいくつかの要因にも因る。したがって、ハンドルの回動角は、実際の操舵角に正確には一致しない。

0013

車両形状(vehicle geometry)に応じて、例えば、車両が単なるトラック(simple truck)であるか、トラックとトレーラ又はセミトレーラとの組み合わせであるかに応じて、上述した操舵角の範囲が逸脱することがある。

0014

操舵角が所定量又は所定値を有する場合に車両の環境領域を示す画像上に少なくとも1個の軌跡を重畳することにより、軌跡の永続的な重畳、つまり、運転状況のために必要ではない重畳によって運転者が不必要に混乱することを防止する。

0015

本発明によれば、計算ユニット処理ユニット)は、数学的モデルで処理される少なくとも1個の車両関連入力によって少なくとも1個の軌跡を計算する。この種の車両パラメータは、例えば操舵角、車輪センサ情報等である。数学的モデルの入力は、例えば操舵角、車速走行方向、ABS車輪信号(ABS wheel signals)等であり、少なくとも1個の入力、好適には少なくとも2個の入力が使用される。

0016

本発明の更なる発展形態によれば、視野を捕捉するための捕捉ユニット(capturing unit)が設けられる。捕捉ユニットは、捕捉された視野が、少なくとも部分的に、車両の左右、かつ、車両の後方に延びるように構成される。この種の捕捉ユニットは、例えばミラー代替システムで使用される。

0017

又は、複数の捕捉ユニットが設けられてもよく、捕捉ユニットは、例えば、カメラ又は画像センサであってもよい。

0018

本発明によれば、捕捉ユニットは車両の左右領域及び車両後方の左右領域を捕捉するが、捕捉された視野には車両の一部及び車両形状は含まれない。この場合、仮想の車両リファレンスを画像表示ユニットに重畳することができる。仮想の車両リファレンスは、例えば、車両が視野からどのくらい離れているか、即ち、車両の側面と視野の縁(edge)との間の距離の大きさを示す。

0019

本発明によれば、捕捉ユニットは、車両の前進方向に対して後方、前方、及び側方のうち少なくとも1個に向けられるように配置される。画像表示ユニットによる表示は、このような景色に対応するので、少なくともほぼ、従来のサイドミラーを見るときに運転者が有する視野に対応する。画像表示ユニットは、例えば、モニタ及びデジタルミラー等である。デジタルミラーは、デジタルリアビューミラー又はデジタルサイドミラーである。

0020

ビジュアルシステムが好適な実施形態によるミラー代替システムとして使用される場合、画像表示ユニット上のディスプレイ永久的かつリアルタイムで実行されることが更に可能である。ここで、車両の今後の進路(track)少なくとも1個の軌跡の重畳は、所定の操舵角である場合にのみ表示される。

0021

本発明によれば、計算ユニットはまた、捕捉ユニットによって捕捉された画像データを分析し、車両上の予め定義された点を、少なくとも視野を示す画像内の軌跡を表示解除するための基準点として使用するように適合される。視野は、部分的には、車両の左右、かつ、車両の後方に延びるように配置される。基準点として機能する車両上の所定の点は、例えば、車両の縁(vehicle edge)、車両の角(vehicle corner)、車軸(vehicle axis)、及び/又は、車輪である。

0022

この分析は、車両に取り付けられた(設置された)距離センサレーダ、及び赤外線センサ等の画像分析又は付加的なセンサの手段によって行われ、入力(入力信号)を計算ユニットに供給する。

0023

少なくとも1個の軌跡は、例えば、所定の操舵角が存在する場合で、捕捉ユニットが、操舵角及び走行方向を維持するときに車両が衝突する車両環境内の障害物を捕捉する場合にのみ重畳されてもよい。

0024

本発明の更なる発展形態によれば、車両は、トラクタと、トラクタに対して旋回可能なトレーラとを備える。本発明において、「トレーラ」という用語はセミトレーラも含む。

0025

本発明によれば、トラクタ及びトレーラを備えるこのような車両において、計算ユニットは、少なくとも1個のトラクタユニットの第1の軌跡や、事前に計算されたトラクタユニット及びトレーラの今後の進路(走行カーブ)のための、少なくとも1個のトレーラの第2の軌跡を事前に計算するように構成される。

0026

特に、画像表示ユニットに表示された左右の後方領域(トレーラの後方領域)の画像に、トラクタの第1の軌跡と、トレーラの第2の軌跡が表示される。軌跡は、例えば、操舵角に依存して曲げられ又は湾曲された状態(curved/bent)であり、トラクタ用の第1の色とトレーラ用の第2の色とを有する線によって表される。軌跡は線によって表されるのではなく、カーブ走行又は操縦中に運転者を助けるための仮想ガイド領域又はガイドレールによって表されることも可能である。

0027

上述したように、トラクタ及びトレーラを備える車両においても、トラクタの操舵角が所定量又は所定値を有する場合、第1の軌跡及び第2の軌跡が表示され、「通常」の間(即ち、直進前進又は直進後退の間)に運転者を不必要に混乱させない。

0028

本発明によれば、トラクタ及びトレーラを備える車両において、上記数学的モデルは、トラクタとトレーラとの間に形成される角度を出力(出力信号)として提供することができる。

0029

本発明のさらなる発展形態によれば、車両上の少なくとも1個の所定の点が、画像表示ユニットに表示される画像内の軌跡を表すための基準点として使用される。この基準点は、例えば、車両の後輪(rear axis)であっても良く、車両がトラクタ及びトレーラを備える場合、トラクタ及び/又はトレーラの後輪であっても良い。又は、車両の荷台の端(loading edge)は、軌跡を表すために使用される基準点として使用されても良い。したがって、そのような基準点は、例えば後退中にこのような軌跡に沿って走る。車両上の他の適切な基準点、例えば角(corner)又は端(edge)が軌跡の表現に使用される場合もある。

0030

なお、計算ユニットは、例えば、複数のユニットに分割されたビジュアルシステム用とは別個のユニットとして提供されても良く、車載コンピュータ(ECU)等の内蔵ユニットとして提供されても良い。

0031

本発明によれば、車両の左右領域及び車両後方の左右領域を表す画像に軌跡を重畳することは、線及び/又は領域によって透過的に行われる。車両の今後の進路(走行カーブ)の表示を改善するように適切にスケーリングされ適合されることができる。

0032

本発明によるビジュアルシステムは、上述したように、所定の操舵角とは無関係に車両の左右領域及び車両後方の左右領域を示す画像上に1個又は複数の軌跡を重畳するために使用することもできることは明白である。

図面の簡単な説明

0033

車両の一実施形態によるビジュアルシステムを示す概略図。
車両に取り付けられた捕捉ユニットの捕捉領域(視野)を示す車両の上面図。
軌跡が図示された車両を示す概略図。
車両に搭載された捕捉ユニットで捕捉される左右領域を示す、トラクタ及びトレーラ(セミトレーラ)を備えた車両を示す上面図。
画像表示ユニットに表示される画像の一例を示す模式図。
カーブ走行時における図4に係る車両を示す上面図。
図6に示す運転状況について、画像表示ユニットに表示される画像の更なる例を示す概略図。
図6に示す運転状況について、画像表示ユニットに表示される画像の更なる例を示す概略図。
車両に搭載された捕捉ユニットの捕捉領域を示す、トラクタ及びトレーラを備える車両を示す上面図。
図9に示す運転状況について、画像表示ユニットに表示される画像の一例を示す概略図。
車両に搭載された捕捉ユニットの捕捉領域を示すトラクタ及びトレーラを備える車両を示す上面図。
図11に示す運転状況について、画像表示ユニットに表示される画像の一例を示す概略図。
画像表示ユニットに表示することができる画像の更なる例を示す図。
画像表示ユニットに表示することができる画像の更なる例を示す図。

実施例

0034

図1は、本発明の一実施形態に係るビジュアルシステム1を概略的に示す。ビジュアルシステムは、1個又は複数の捕捉ユニット2,2´、計算ユニット3、及び画像表示ユニット4を備える。捕捉ユニット2,2´は、例えば、カメラ又は画像センサであっても良い。

0035

第1捕捉ユニット2は、例えば右側のサイドミラーに対応する画像を捕捉し、第2捕捉ユニット2´は左側のサイドミラーに対応する画像を捕捉する。これらの画像は、画像表示ユニット4上に、例えば、分割線で区切られることで、互いに隣接して表示される。又は、捕捉ユニット2,2´が共通の画像を提供することも可能である。即ち、捕捉ユニット2,2´によって捕捉された個々の画像は、計算ユニット3によって、適切な位置合わせで(seamless transitions)共通画像に結合(合成)される。共通画像は、画像表示ユニットに表示される。

0036

図1に示すビジュアルシステム1は、外部入力受け付けるユニット5を更に備える。ユニット5によって受け付けられた入力は計算ユニット3によって使用されるように、ユニット5は、計算ユニット3に接続される。

0037

図1に示すビジュアルシステム1は、更に、他の車両センサ等に接続される場合もある。図1において、例えば、車両センサ及び/又は環境センサ用の別のユニット6が概略的に示される。センサは、操舵角センサ速度センサ、及び距離センサ等であっても良い。

0038

図1に示すビジュアルシステム1の計算ユニット3は、別個のユニットとして形成されても良く、又はオプションとして、車両の画像表示ユニット4、捕捉ユニット2,2´又は図示しないECUに組み込まれても良い。

0039

図1による捕捉ユニット2は、車両周囲の画像及び必要に応じて車両形状の一部を捕捉し、計算ユニット3に供給する。特に、捕捉ユニット2,2´は、車両の左右領域及び車両後方の左右領域を捕捉する。計算ユニット3は、ユニット5,6によって提供される少なくとも2個の入力(操舵角、速度、走行方向、揺れの割合(yaw rate)、ABS車輪信号等)を含む数学的モデルを含む。

0040

図1に示すような本発明によるビジュアルシステム1の好適な実施形態によれば、ビジュアルシステム1は、特に、車両の左右領域と車両後方の左右領域とを表示するためのミラー代替システムとして設計される。

0041

図2は、車両7の右側及び左側のミラーに対応する表示(表示)用の捕捉ユニット2,2´を有する車両7の、可能な視野角を示す車両7の上面図を概略的に示す。捕捉ユニット2,2´は、運転室の高さに、この場合にはトレーラの無い商用車である車両の左右にそれぞれ設けられる。

0042

捕捉ユニット2,2´のコーン形状の視野(視野、又は、捕捉範囲若しくは領域)8は、図2に示す車両7の上面図に示されるように、前進方向Vに対して、車両7の側の側方を、後方に向かって延びる。これにより、車両7の左側及び右側のコーン形状の視野8は、それぞれ、前方から後方(前進方向Vに対して)に延びる領域と、車両の左右領域とを捕捉することで、左右に広がりを有し、また、車両形状9の一部及び車両後方の左右領域も捕捉する。

0043

又は、車両形状9が捕捉されないように、円錐8を定義することができる。この場合、例えば、計算ユニット3は、車両関連の入力に基づいて、車両形状9とコーン状の視野8との距離を算出し、車両7の運転者のために画像表示ユニット4に適切に表示することができる。

0044

図3は、図2に係る車両7の上面図を示す。また、図3は、走行方向Vのカーブ走行中の、車両の前方部分の軌跡10と、車両7の後方部分の軌跡10´とを示す。

0045

特に、図3に示す車両7は、走行方向Vの左旋回に沿って走行する。軌跡10は、前輪の進路又は走行経路を示し、軌跡10´は、後輪の進路又は走行経路を示す。軌跡10,10´は、それぞれ、図1に係るビジュアルシステム1の計算ユニット3によって計算され、例えば、画像表示ユニット4上に重畳(挿入)される。軌跡10,10´はそれぞれ、車両の操舵角に依存して計算ユニット3によって計算された実際の進路若しくは走行経路、又は、代替的に今後の進路若しくは走行経路を示すことができる。明確な提示のために、軌跡10は第1の色で画像表示ユニット4上に表示され、軌跡10´は画像表示ユニット4上で第2の色で表示されても良い。図3では、軌跡10,10´は線として示されているが、代わりに領域又は領域として図示されても良い。

0046

図4は、トラクタ11及びトレーラ12を備える車両7の概略と示す上面図である。特に、トレーラ12は、トラクタ11によって支持され、トラクタ11に対して鉛直軸Aの周りに旋回可能であるセミトレーラとして形成される。

0047

図4に示すように、この車両7においても、捕捉ユニット2は、車両の側方後方に延びる車両の左右領域を捕捉する。車両7の右領域のみが図に取り込まれているが、図1のビジュアルシステム1に係る画像表示ユニット4に表示するために、車両7の左領域も捕捉可能である。

0048

好適な実施形態によるビジュアルシステム1をミラー代替システム、特にサイドミラーとして使用する場合、図5に示す視野8を示す画像表示ユニット4上の画像は、トラクタユニットの運転者のために表示される。図5に示す画像は、図3に示す運転状況を概略的に示す。

0049

図5に示すように、トラクタ11の運転者は、画像表示ユニット4上のトレーラ12の後方車両形状9を含む視野8の画像を見ることができる。明確化のために、図5は、更に、地平線13と、概略的に示される樹木14とを示す。

0050

好適な実施形態によるビジュアルシステム1では、図3のものと同様の軌跡10´は、捕捉ユニット2によって捕捉された画像に重畳(挿入)され、視野8を含む。図5に示す種類の軌跡10´は、図4のトレーラ12の実際の進路又は走行経路を示すことができる。又は、トレーラ12の軌跡10´は、例えば、車両7がカーブに沿って前進又は後退する場合の操縦の間、トレーラ12の今後の進路又は走行経路を示すことができる。

0051

ここで、軌跡10´は、車両関連の入力に基づいて計算ユニット3によって演算され、例えば操舵角を用いて算出される。図5に示す軌跡10´は、操舵角が予め定められた量又は値に達した場合、即ちハンドルを大きく回したときにのみ表示され、トレーラ12は、トラクタ11に対して鉛直軸Aの周りを大きく旋回する。

0052

更なる実施形態によれば、軌跡10´は、ハンドルの回動角が所定量(値)に達したかどうかに関わらず、リアルタイムで計算され、車両の移動中に捕捉ユニット2,2´によって捕捉された画像に重畳されてもよい。

0053

図5に示すように、軌跡10´は、トレーラ12の後方左下の角(rear left lower corner)(車両の後方から見て後右角)から地平線13に向かって延びる。この実施形態によれば、左下の角(left lower corner)15は、軌跡10´を説明するための基準点として使用されるトレーラ12上の点である。したがって、トレーラ12の左下の角15は、軌跡10´に沿って進む。

0054

図5に示すトレーラ12の左下の角15の代わりに、トレーラ12の下方及び/又は上方の縁(lower and/or upper edge)、及び、下方及び/又は上方の角(lower and/or upper corner)をそれぞれ選択して、それぞれの軌跡を延ばすことができる。トレーラ12の上方の角及び上方の縁の場合、車両7の運転者は、例えばトレーラ12がその高さに関して障害物の下を通過するか否かを評価するのに役立つ。

0055

図6は、図4に係る車両7の概略上面図を示し、トレーラ12は、トラクタ11に対して鉛直軸Aを中心として右向きに旋回される。旋回角は、特に、車両7の操舵角Wによって決定される。このような運転状況は、図6に示すように、例えば、右折に沿った運転を表現する。

0056

図6に示すように、捕捉ユニット2によって捕捉された視野8は、車両形状9によって部分的に隠される。このため、トラクタ11の運転者は、車両形状9によって隠された領域を見ることができず、この領域は、捕捉ユニット2によって捕捉されて画像表示ユニット4に表示されることはできない。運転者を補助するために、画像表示ユニット4に表示された画像に上述した軌跡10,10´が重畳される。本実施形態では、軌跡10,10´を説明するための基準点となる車両の所定点として、トラクタ11の左右の下方の角が軌跡10のために使用され、トレーラ12の左右の下方の角が軌跡10´のために使用される。図6には示されていないが、捕捉ユニット2´は、車両7の左側の視野を対応して捕捉し、車両7の左右領域及び後方の左右領域を示す画像に対応する軌跡を重畳する。

0057

図7は、トレーラ12の左右領域及びトレーラ12後方の左右領域の表示例を示す概略図であり、軌跡10,10´がトラクタ11の運転者を助けるために重畳される。この例によれば、軌跡10,10´によって、運転者は、画像表示ユニット4に表示された、トレーラ12の左右領域及び後方の左右領域の画像上で、トレーラ12及びトラクタユニット11の今後の進路又は走行カーブを視認することができる。この例によれば、例えば、後退時には、上述したように、車両関連入力に応じてそれぞれ軌跡10,10´が予測されて表示される。図7に示す例によれば、後輪(rear axis)15はトレーラ用の所定の点として使用され、この点は軌跡10´を示すための基準点として使用される。特に、軌跡10´は、トレーラ12の後輪から延びる。

0058

図7は、軌跡10´を説明するための代替の基準点として使用され得る最後端(loading edge)16を更に示す。軌跡10,10´は、それぞれ、予め定められた運転状況、例えば、後退や、車両の操舵角に対応するハンドルの回動角が所定値に達した場合にのみ、捕捉ユニット2によって捕捉された画像上に重畳され得る。操舵角の範囲は、例えば0度と90度の間であり、より好適には5度と90度の間である。

0059

又は、本発明の更なる実施形態によれば、軌跡10,10´のそれぞれの重畳は、操舵角とは無関係に行われてもよい。

0060

図8は、画像表示ユニット4に車両7の運転者に表示される画像の模式図を示す。本実施形態によれば、実際の軌跡17と目標の軌跡18とが、捕捉ユニット2によって捕捉された視野8の画像に重畳されて車両7の運転者のために表示される。このように、車両7の運転者は、操縦の際、実際の軌跡17と目標の軌跡18とが一致するように車両の操舵角を変更して、トレーラ12をトレーラ12の後方の領域に移動させる。領域は、図8ハッチングとして示される。

0061

図9は、図6のものと同様のトラクタ11と、図4のセミトレーラとは異なる本実施形態に係るトレーラ12とを備える車両の上面図を示す。トレーラ12単体は、トラクタ11に対して鉛直軸A´を中心に左右方向に旋回可能な別体のトレーラである。特に、トレーラ12は、2個の車軸を有し、前進方向において、前輪の車軸は旋回可能であり、後輪の車軸は旋回不可能である。

0062

図9に示すような車両7では、過度操舵の場合には、トラクタ11が点Kでトレーラ12に衝突する危険性がある(大きい操舵角W)。

0063

本発明に係るビジュアルシステムによれば、図10に示すように、車両7の左右方向の視野8に加えて複数の軌跡を重畳させることにより、車両7の運転者がこのような衝突を回避するようにサポートされる。

0064

図10は、カーブ走行中に、図10に係る車両7の運転者に対して表示される、画像表示ユニット4上の表示例を示す。

0065

特に、図10では、トラクタユニット11の2個の軌跡が重畳されており、例えば、トラクタ11の左後の角(車両7の後方から見て右後の角)が第1の軌跡10のための基準点として用いられ、左前の角(車両7の後方から見たときの右前の角)が第2の軌跡10のための基準点として用いられる。トラクタユニット11の第1及び第2の軌跡10は、図10破線として示される。

0066

図9に係る車両7のトレーラ12における旋回可能な前輪の車軸が原因で、トレーラ12の2個の軌跡10´を図10に更に示す。旋回可能な前輪から延びる軌跡10´は、トレーラの後輪から延びる軌跡10´とは異なる方向を有する。特に、図10は、トレーラの後輪から延びる軌跡10´を、領域及び太線としてそれぞれ示す。

0067

図11は、図4及び図6と同様のトラクタ11及びトレーラ12を有する車両7の概略平面図を示し、軌跡10,10´は領域として示される。

0068

図12は、ビジュアルシステム1が車両7の主ミラー(main mirror)19及び広角ミラー(Wide-angle mirror)20のミラー代替システムとして使用される場合の、車両7の運転者に対して画像表示ユニット4上に表示される画像の概略図を示す。

0069

図12に示される表示上で、主ミラー19の画像は、画像表示ユニット4上の広角ミラー20の画像の上方に配置される。又は、図13に示すように、主ミラー19の画像及び広角ミラー20の画像は、それらの間が滑らかに繋がるように、計算ユニット3によって配置されても良い。図13に破線として示された2個の画像間の境界線21は、必ずしも提供される必要はない。

0070

図12に示すように、主ミラー19の軌跡10´は、本実施形態では直線状ではなく、領域(region/area)を示す。

0071

図13に示すように、パノラマビューの場合は、トレーラ12の軌跡10´は、破線21を開始点として圧縮される。

0072

図14は、画像表示ユニットに表示され得る画像の更なる例を示す。図8と同様に、目標の軌跡22がこの画像に重畳される。目標の軌跡22は、目標点Pを目標とするようにハンドルを回して車両7の運転者が調整することができる。目標点Pは、例えば、入口又は駐車スペースであっても良い。所望の目標の軌跡22に到達すると、運転者は、選択された目標の軌跡22を確認することができる。例えば、選択は、スイッチ操作による。

0073

図14は更に、トラクタ11及びトレーラ12にそれぞれ対応する軌跡10,10´を示す。軌跡10,10´は、目標の軌跡22に応じて変化し、設定された目標の軌跡22のための今後の進路又は走行カーブを示す。

0074

図14は更に、第1のマーキング24及び第2のマーキング25が設けられた直線状のディスプレイ23を示す。第1のマーキング24は、例えば、目的地の位置Pを表し、第2のマーキングは、現在の状況を表す。ディスプレイ23は、車両7の運転者に、操舵角が維持された場合の目標点からのずれの程度を知らせる。このようにして、車両7の運転者は、対応するハンドルの動きによる第1のマーキングと第2のマーキングとの相互の関係(correlation)を容易に築くことができる。これにより実際に目標点Pに到達することが保証される。

0075

この実施形態によれば、第1及び第2のマーキング24,25は円形である。第1及び第2のマーキング24,25として、その他の形状、例えば、三角形長方形、及び線等を選択することもできる。第1及び第2のマーキング24,25に対して同一の形態が選択された場合、マーキング24,25は、互いに異なる色彩又はハッチングを有することが好適である。

0076

以上の説明では、本発明を好適な実施形態を参照して説明し、重畳軌跡を有する車両の左右及び左右後方の領域の画像の好適な表示を示したが、発明の範囲を超えない範囲で様々な修正及び変更を行うことができる。例えば、運転中の運転者を支援するために、運転中に図3図6図9、及び図11に示す表示が、追加的に、又は、代替的に画像表示ユニット4に表示されても良い。

0077

軌跡は、上記のように線又は領域として示されるが、任意の他の形態の提示が考えられる。

0078

なお、捕捉ユニットによって捕捉された画像上の軌跡の重畳が、予め定められた操舵角の場合に実行されるのみならず、操舵角とは無関係に、即ち、走行時間全体に亘って、軌跡が標準としてリアルタイムで重畳される。

0079

1…ビジュアルシステム
2…捕捉ユニット
3…計算ユニット
4…画像表示ユニット
5…ユニット
6…別のユニット
7…車両
8…視野
9…車両形状
10,10´…軌跡
11…トラクタ
12…トレーラ
13…地平線
14…樹木
15…後輪
16…最後端/最後枠
17…実際の軌跡
18…目標の軌跡
A´…鉛直軸
K…衝突点
19…主ミラー
20…広角ミラー
21…境界線
22…目標の軌跡
23…ディスプレイ
24…第1のマーキング
25…第2のマーキング

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