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技術 自動運転パーキングシステム

出願人 IHI運搬機械株式会社
発明者 中村裕貴小野右季渡辺博美
出願日 2016年6月2日 (4年8ヶ月経過) 出願番号 2016-110829
公開日 2017年12月7日 (3年2ヶ月経過) 公開番号 2017-214800
状態 特許登録済
技術分野 乗り物を格納するための建築物
主要キーワード 電気起動 演算制御器 運転制御器 待機指令 エレベータパーキング 入庫許可 タワーパーキング 車両側制御装置
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年12月7日)のものです。
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図面 (10)

課題

姿勢制御を行うためのターンテーブルや車両計測装置が不要で且つ人を介在させずに人件費も掛からず、全体のコスト削減を図り得ると共に、乗員の利便性を大幅に向上し得る自動運転パーキングシステムを提供する。

解決手段

乗員が関与せずに自動走行自在な自動運転車1と、機械式駐車装置2とを備え、建屋3のエントランス4前で乗員が降車した自動運転車1を自動走行させて機械式駐車装置2に入庫させる一方、機械式駐車装置2から出庫させた自動運転車1を自動走行させて建屋3のエントランス4前で停止させ乗員が乗車するよう構成する。

概要

背景

一般に、自動車の普及に伴い、特に都市部では駐車場敷地の確保が困難なことから、商業用の機械式駐車装置建設が進められていると共に、大規模集合住宅マンション)等に付帯した機械式駐車装置の建設も進められている。

しかし、機械式駐車装置においては、車両を狭い停車スペース乗り入れて決められた位置に正確に停車させる必要があることから、特に初心者高齢者等の運転不慣れな或いは自信が持てない運転者にとっては乗り入れ操作が難しく緊張を強いられるといった問題を有することが従来から指摘されていた。又、駐車のために運転者が機械式駐車装置の停車スペース内に入り込むことになるため、それに伴う事故防止対策を講じる必要が生じていた。

こうした問題に対処するために、運転者が自動運転車乗り捨てるだけで車両を自動的に機械式駐車装置に駐車できるようにした駐車装置の一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献1がある。

概要

姿勢制御を行うためのターンテーブルや車両計測装置が不要で且つ人を介在させずに人件費も掛からず、全体のコスト削減をり得ると共に、乗員の利便性を大幅に向上し得る自動運転パーキングシステムを提供する。乗員が関与せずに自動走行自在な自動運転車1と、機械式駐車装置2とを備え、建屋3のエントランス4前で乗員が降車した自動運転車1を自動走行させて機械式駐車装置2に入庫させる一方、機械式駐車装置2から出庫させた自動運転車1を自動走行させて建屋3のエントランス4前で停止させ乗員が乗車するよう構成する。

目的

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

乗員が関与せずに自動走行自在な自動運転車と、機械式駐車装置とを備え、乗降場所で乗員が降車した自動運転車を自動走行させて機械式駐車装置に入庫させる一方、機械式駐車装置から出庫させた自動運転車を自動走行させて乗降場所で停止させ乗員が乗車するよう構成した自動運転パーキングシステム

請求項2

前記自動運転車は、車両側通信装置と、車両を自動走行させる運転制御器とを有する車両側制御装置を備え、前記機械式駐車装置は、前記車両側制御装置の車両側通信装置との間で無線通信する外部通信装置と、演算制御器とを有する受入側制御装置を備え、前記受入側制御装置の演算制御器は、入庫時、乗員から通知される入庫スタート指令に基づき、乗降場所から機械式駐車装置前までの走行経路を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信すると共に、入庫準備完了時に入出庫口扉を開いて入庫許可指令を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信し、前記車両側制御装置の運転制御器から車両側通信装置を介して送信される駐車完了指令を受信して入出庫口扉を閉じる一方、出庫時、乗員から通知される出庫スタート指令に基づき、出庫すべき自動運転車を入出庫口位置まで搬送させ、機械式駐車装置前から乗降場所までの走行経路を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信すると共に、入出庫口扉を開いて出庫許可指令を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信し、前記自動運転車が出庫してから入出庫口扉を閉じるよう構成されている請求項1記載の自動運転パーキングシステム。

請求項3

前記機械式駐車装置前に自動運転車が待機する一時停止場所を設定し、前記受入側制御装置の演算制御器は、他の自動運転車の入出庫時に自動運転車を一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信するよう構成されている請求項2記載の自動運転パーキングシステム。

請求項4

前記受入側制御装置の演算制御器は、他の自動運転車の入出庫時に自動運転車の走行経路を変更させる走行経路変更指令を、外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信するよう構成されている請求項2記載の自動運転パーキングシステム。

請求項5

前記自動運転車は電気自動車であって、前記機械式駐車装置は電気自動車の駐車区域充電装置を備えた請求項1〜4の何れか一項に記載の自動運転パーキングシステム。

請求項6

前記乗降場所は集合住宅エントランス前である請求項1〜5の何れか一項に記載の自動運転パーキングシステム。

技術分野

0001

本発明は、自動運転パーキングシステムに関するものである。

背景技術

0002

一般に、自動車の普及に伴い、特に都市部では駐車場敷地の確保が困難なことから、商業用の機械式駐車装置建設が進められていると共に、大規模集合住宅マンション)等に付帯した機械式駐車装置の建設も進められている。

0003

しかし、機械式駐車装置においては、車両を狭い停車スペース乗り入れて決められた位置に正確に停車させる必要があることから、特に初心者高齢者等の運転不慣れな或いは自信が持てない運転者にとっては乗り入れ操作が難しく緊張を強いられるといった問題を有することが従来から指摘されていた。又、駐車のために運転者が機械式駐車装置の停車スペース内に入り込むことになるため、それに伴う事故防止対策を講じる必要が生じていた。

0004

こうした問題に対処するために、運転者が自動運転車乗り捨てるだけで車両を自動的に機械式駐車装置に駐車できるようにした駐車装置の一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献1がある。

先行技術

0005

特許第5551410号公報

発明が解決しようとする課題

0006

しかしながら、特許文献1に開示されている駐車装置では、機械式駐車装置の入出庫口の手前に、車両の姿勢制御を行うためのターンテーブルを設置すると共に、車両の前後と位置と向きと大きさを検出するための車両計測装置配備する必要があり、設置コストが余分に掛かってしまうという欠点を有していた。更に、乗員は、車両を前記ターンテーブルの位置まで移動しなければならず、例えば、集合住宅等に対し特許文献1に開示されている駐車装置を適用した場合、降車後、乗員は集合住宅の建屋エントランスまで徒歩で戻る必要があり、特に雨の日等は不便となっていた。

0007

一方、ホテルレストラン等の施設では、バレーパーキング(Valet Parking)と称されるシステムも存在する。バレーパーキングは、自分で運転してきた車を係りの人に預けるだけで車両の駐車を任せることができ、外出時や帰宅時には係りの人が車両をエントランスまで搬送してくれるサービスである。しかしながら、バレーパーキングは、専門のポーターを必要とし、人件費が嵩み、集合住宅等に採用することは実用的であるとは言えなかった。

0008

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、姿勢制御を行うためのターンテーブルや車両計測装置が不要で且つ人を介在させずに人件費も掛からず、全体のコスト削減を図り得ると共に、乗員の利便性を大幅に向上し得る自動運転パーキングシステムを提供しようとするものである。

課題を解決するための手段

0009

本発明は、乗員が関与せずに自動走行自在な自動運転車と、機械式駐車装置とを備え、
乗降場所で乗員が降車した自動運転車を自動走行させて機械式駐車装置に入庫させる一方、機械式駐車装置から出庫させた自動運転車を自動走行させて乗降場所で停止させ乗員が乗車するよう構成した自動運転パーキングシステムにかかるものである。

0010

前記自動運転パーキングシステムにおいて、前記自動運転車は、車両側通信装置と、車両を自動走行させる運転制御器とを有する車両側制御装置を備え、
前記機械式駐車装置は、前記車両側制御装置の車両側通信装置との間で無線通信する外部通信装置と、演算制御器とを有する受入側制御装置を備え、
前記受入側制御装置の演算制御器は、
入庫時、乗員から通知される入庫スタート指令に基づき、乗降場所から機械式駐車装置前までの走行経路を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信すると共に、入庫準備完了時に入出庫口扉を開いて入庫許可指令を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信し、前記車両側制御装置の運転制御器から車両側通信装置を介して送信される駐車完了指令を受信して入出庫口扉を閉じる一方、
出庫時、乗員から通知される出庫スタート指令に基づき、出庫すべき自動運転車を入出庫口位置まで搬送させ、機械式駐車装置前から乗降場所までの走行経路を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信すると共に、入出庫口扉を開いて出庫許可指令を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信し、前記自動運転車が出庫してから入出庫口扉を閉じるよう構成されていることが好ましい。

0011

又、前記自動運転パーキングシステムにおいて、前記機械式駐車装置前に自動運転車が待機する一時停止場所を設定し、
前記受入側制御装置の演算制御器は、他の自動運転車の入出庫時に自動運転車を一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信するよう構成されていることが好ましい。

0012

又、前記自動運転パーキングシステムにおいて、前記受入側制御装置の演算制御器は、他の自動運転車の入出庫時に自動運転車の走行経路を変更させる走行経路変更指令を、外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器へ送信するよう構成されていることが好ましい。

0013

更に又、前記自動運転パーキングシステムにおいて、前記自動運転車は電気自動車であって、前記機械式駐車装置は電気自動車の駐車区域充電装置を備えることが好ましい。

0014

又、前記自動運転パーキングシステムにおいて、前記乗降場所は集合住宅のエントランス前であることが好ましい。

発明の効果

0015

本発明の自動運転パーキングシステムによれば、姿勢制御を行うためのターンテーブルや車両計測装置が不要で且つ人を介在させずに人件費も掛からず、全体のコスト削減を図り得ると共に、乗員の利便性を大幅に向上し得るという優れた効果を奏し得る。

図面の簡単な説明

0016

本発明の自動運転パーキングシステムの実施例を示す全体概要構成図である。
本発明の自動運転パーキングシステムの実施例における入庫時の作動を示す平面図である。
本発明の自動運転パーキングシステムの実施例における出庫時の作動を示す平面図である。
本発明の自動運転パーキングシステムの実施例における入庫時の作動を示すフローチャートである。
本発明の自動運転パーキングシステムの実施例における出庫時の作動を示すフローチャートである。
本発明の自動運転パーキングシステムの実施例における入庫時に他の自動運転車が入庫中である場合の作動を示す平面図である。
本発明の自動運転パーキングシステムの実施例における出庫時に他の自動運転車が乗降場所にいる場合の作動を示す平面図である。
本発明の自動運転パーキングシステムの実施例における入庫時に他の自動運転車が出庫中である場合の作動を示す平面図である。
本発明の自動運転パーキングシステムの実施例における出庫時に他の自動運転車が走行経路途中にいる場合の作動を示す平面図である。

実施例

0017

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。

0018

図1図5は本発明の自動運転パーキングシステムの実施例である。

0019

本実施例における自動運転パーキングシステムは、乗員が関与せずに自動走行自在な自動運転車1と、機械式駐車装置2とを備え、乗降場所となる建屋3(例えば、大規模な集合住宅(マンション)等)のエントランス4前で乗員が降車した自動運転車1を自動走行させて機械式駐車装置2に入庫させる一方、機械式駐車装置2から出庫させた自動運転車1を自動走行させて建屋3のエントランス4前(乗降場所)で停止させ乗員が乗車するよう構成したものである。

0020

前記自動運転車1は、車両側通信装置5Aと、車両を自動走行させる運転制御器5Bとを有する車両側制御装置5を備えている。前記車両側制御装置5の車両側通信装置5Aは、GPS(全地球即位システム)、ETC自動料金収受システム)のように外部との無線通信が可能な通信装置である。

0021

前記機械式駐車装置2は、前記車両側制御装置5の車両側通信装置5Aとの間で無線通信する外部通信装置6Aと、演算制御器6Bとを有する受入側制御装置6を備えている。

0022

図1には、利用者(乗員)が所有する情報端末としてのスマートフォン7と、自動運転車1の車両側通信装置5Aと、機械式駐車装置2の外部通信装置6Aとの間での情報通信データセンター8で集約して制御するようにした例を示している。但し、データセンター8を介さずに直接、スマートフォン7と車両側通信装置5Aと外部通信装置6Aとの間で情報通信を行うようにすることも可能である。

0023

前記自動運転車1は電気自動車とすることができ、この場合、前記車両側制御装置5の運転制御器5Bには、図示していない電気起動スイッチと、制御回路スイッチと、車両側制御装置5との間で予め取り交わした認証コード等により、車両を自動走行させて駐車することに認証を与える認証付与機能が備えられる。又、前記機械式駐車装置2は電気自動車の駐車区域に充電装置として非接触充電装置9(図1参照)を備えることが好ましい。因みに、前記充電装置は、ロボットアームが自動運転車1の充電口を判断し自動的に充電を行うロボットアーム充電装置9´とすることも可能である。尚、前記自動運転車1は、電気自動車に限らず、ガソリンエンジンディーゼルエンジン等の内燃機関動力源とする車両、或いは内燃機関と電動機(モータ)を動力源とするハイブリッドカーであっても良いことは言うまでもない。

0024

一方、前記機械式駐車装置2は、タワーパーキングエレベータパーキング多段式パーキングといった何れの駐車装置であっても良いことは勿論である。

0025

又、前記建屋3としては、マンション等の集合住宅の例を示し、乗降場所として集合住宅のエントランス4前としているが、前記乗降場所は、集合住宅のエントランス4前に限定されず、ホテル、レストラン、都市部のビル、マンション、病院等のエントランス、或いは機械式駐車装置2までは距離がある郊外ショッピングセンターテーマパーク等の入口部であっても良い。

0026

次に、上記実施例の作用を説明する。

0027

先ず、図2及び図4を参照しつつ、利用者(乗員)が乳児連れた母親(又は親)である場合の入庫時の流れについて詳述する。

0028

母親の運転する自動運転車1が建屋3のエントランス4前に到着すると(図4のステップS1参照)、母親は、乳児を自動運転車1から降ろす作業として、自動運転車1から自分が降りてベビーカーを出し、乳児を自動運転車1から降ろしてベビーカーに乗せ、入庫操作をする(図4のステップS2参照)。この入庫操作は、母親がスマートフォン7(図1参照)(又はカーナビゲーション)から入庫スタート指令C1を通知することで行われる(図4のステップS2−1参照)。前記入庫スタート指令C1を通知した母親は、乳児を連れて帰宅する(図4のステップS3参照)。

0029

機械式駐車装置2の受入側制御装置6の演算制御器6B(図1参照)は、外部通信装置6Aを介して前記入庫スタート指令C1を受信すると(図4のステップS4参照)、エントランス4前から機械式駐車装置2の入出庫口扉2D前までの走行経路R1を外部通信装置6Aを介して自動運転車1の車両側制御装置5の運転制御器5B(図1参照)へ送信する(図4のステップS5参照)。

0030

自動運転車1の車両側制御装置5の運転制御器5B(図1参照)が、車両側通信装置5Aを介して前記入庫スタート指令C1を受信し(図4のステップS6参照)、更に前記走行経路R1を受信すると(図4のステップS7参照)、自動運転車1は、自動走行をスタートし(図4のステップS8参照)、前記走行経路R1に沿って実際に自動走行し(図4のステップS9参照)、入出庫口扉2D前で待機する(図4のステップS10参照)。

0031

この間、前記ステップS4で入庫スタート指令C1を受信した機械式駐車装置2の受入側制御装置6の演算制御器6Bは、機械動作として、入庫パレットを停車スペースに呼び込む動作を開始し(図4のステップS11参照)、入庫パレットが到着した時点で(図4のステップS12参照)、入出庫口扉2Dを開き(図4のステップS13参照)、その状態で待機すると共に(図4のステップS14参照)、入庫許可指令C2を外部通信装置6Aを介して自動運転車1の車両側制御装置5の運転制御器5B(図1参照)へ送信する(図4のステップS15参照)。

0032

前記自動運転車1の車両側制御装置5の運転制御器5B(図1参照)が、車両側通信装置5Aを介して前記入庫許可指令C2を受信すると(図4のステップS16参照)、前記入出庫口扉2D前で待機していた自動運転車1は、自動走行をスタートし(図4のステップS17参照)、停車スペースに入庫し(図4のステップS18参照)、駐車完了指令C3を前記車両側制御装置5の運転制御器5Bから車両側通信装置5A(図1参照)を介して送信する(図4のステップS19参照)。

0033

前記機械式駐車装置2の受入側制御装置6の演算制御器6B(図1参照)は、外部通信装置6Aを介して前記駐車完了指令C3を受信すると(図4のステップS20参照)、機械動作として、入出庫口扉2Dを閉じる(図4のステップS21参照)。これにより、自動運転車1の入庫が完了する。

0034

続いて、図3及び図5を参照しつつ、利用者(乗員)が乳児を連れた母親(又は父親)である場合の出庫時の流れについて詳述する。

0035

母親は、自宅の部屋で出庫の予約操作をする(図5のステップS101参照)。この出庫の予約操作は、母親がスマートフォン7(図1参照)から出庫スタート指令C4を通知することで行われる(図5のステップS102参照)。前記出庫スタート指令C4を通知した母親は、乳児を連れてエントランス4に移動する(図5のステップS103参照)。

0036

機械式駐車装置2の受入側制御装置6の演算制御器6B(図1参照)は、外部通信装置6Aを介して前記出庫スタート指令C4を受信すると(図5のステップS104参照)、機械動作として、出庫パレットを停車スペースに呼び込む動作を開始し(図5のステップS105参照)、出庫パレットが到着した時点で(図5のステップS106参照)、入出庫口扉2Dを開き(図5のステップS107参照)、その状態で待機すると共に(図5のステップS108参照)、機械式駐車装置2の入出庫口扉2D前からエントランス4前までの走行経路R2と出庫許可指令C5を外部通信装置6Aを介して自動運転車1の車両側制御装置5の運転制御器5B(図1参照)へ送信する(図5のステップS109参照)。

0037

自動運転車1の車両側制御装置5の運転制御器5B(図1参照)が、車両側通信装置5Aを介して前記出庫スタート指令C4を受信すると(図5のステップS110参照)、自動運転車1は移動可能となるまで待機し(図5のステップS111参照)、前記走行経路R2及び出庫許可指令C5を前記車両側制御装置5の運転制御器5B(図1参照)が受信すると(図5のステップS112参照)、自動運転車1は、自動走行をスタートし(図5のステップS113参照)、出庫後、前記走行経路R2に沿って実際に自動走行し(図5のステップS114参照)、エントランス4前に到着する(図5のステップS115参照)。

0038

前記ステップS103でエントランス4に移動した母親は、乳児をベビーカーから降ろして自動運転車1に乗せ、更にベビーカーを自動運転車1に乗せた後、自分が自動運転車1に乗り込み、乳児を連れて外出する(図5のステップS116参照)。

0039

前記ステップS109で走行経路R2と出庫許可指令C5を送信した前記機械式駐車装置2の受入側制御装置6の演算制御器6B(図1参照)は、自動運転車1が出庫されて停車スペースに自動運転車1がないことを確認すると(図5のステップS117参照)、機械動作として、入出庫口扉2Dを閉じる(図5のステップS118参照)。これにより、自動運転車1の出庫が完了する。

0040

この結果、乗員は、入庫時には建屋3のエントランス4前で自動運転車1を乗り捨て、出庫時には建屋3のエントランス4前で自動運転車1に乗り込むだけで済み、建屋3のエントランス4前から機械式駐車装置2の入出庫口扉2D前まで徒歩で行き来する必要がなくなることから、特に雨の日等もほとんど濡れずに済み、非常に便利となる。

0041

しかも、本実施例の場合、特許文献1に開示されている駐車装置とは異なり、機械式駐車装置2の入出庫口扉2Dの手前に、車両の姿勢制御を行うためのターンテーブルを設置すると共に、車両の前後と位置と向きと大きさを検出するための車両計測装置を配備する必要がなく、設置コストが抑えられる。

0042

一方、ホテルやレストラン等の施設で利用されているバレーパーキング(Valet Parking)と比較した場合、専門のポーターを必要とせず、人件費が嵩むこともなく、本実施例のシステムは、集合住宅等にも採用しやすくなる。

0043

又、機械式駐車装置2への人の出入りが全くなくなるため、従来必要となっていた各種センサ類が不要となり、更なるコストダウンにつながる。

0044

更に又、乗員は、機械式駐車装置2の前で待たされることもなく、時間を有効に活用できる。

0045

又、前記自動運転車1を電気自動車として、図1に示す如く、前記機械式駐車装置2における電気自動車の駐車区域に非接触充電装置9を備えると、電気自動車の充電が駐車時に非接触充電装置9によって自動的に行われる。このため、乗員は、充電の行為から開放され、バッテリーの残量を気にしなくて済む。

0046

こうして、姿勢制御を行うためのターンテーブルや車両計測装置が不要で且つ人を介在させずに人件費も掛からず、全体のコスト削減を図り得ると共に、乗員の利便性を大幅に向上し得る。

0047

そして、本実施例の場合、前記自動運転車1は、車両側通信装置5Aと、車両を自動走行させる運転制御器5Bとを有する車両側制御装置5を備え、前記機械式駐車装置2は、前記車両側制御装置5の車両側通信装置5Aとの間で無線通信する外部通信装置6Aと、演算制御器6Bとを有する受入側制御装置6を備えている。前記受入側制御装置6の演算制御器6Bは、入庫時、乗員から通知される入庫スタート指令C1に基づき、エントランス4前から機械式駐車装置2の入出庫口扉2D前までの走行経路R1を外部通信装置6Aを介して車両側制御装置5の運転制御器5Bへ送信すると共に、入庫準備完了時に入出庫口扉2Dを開いて入庫許可指令C2を外部通信装置6Aを介して車両側制御装置5の運転制御器5Bへ送信し、前記車両側制御装置5の運転制御器5Bから車両側通信装置5Aを介して送信される駐車完了指令C3を受信して入出庫口扉2Dを閉じるよう構成されている。一方、前記受入側制御装置6の演算制御器6Bは、出庫時、乗員から通知される出庫スタート指令C4に基づき、出庫すべき自動運転車1を入出庫口位置まで搬送させ、機械式駐車装置2の入出庫口扉2D前からエントランス4前までの走行経路R2を外部通信装置6Aを介して車両側制御装置5の運転制御器5Bへ送信すると共に、入出庫口扉2Dを開いて出庫許可指令C5を外部通信装置6Aを介して車両側制御装置5の運転制御器5Bへ送信し、前記自動運転車1が出庫してから入出庫口扉2Dを閉じるよう構成されている。このように構成すると、車両側制御装置5と受入側制御装置6との間での無線通信により、自動運転車1を走行経路R1,R2に沿って自動走行させ、機械式駐車装置2に対する入出庫を的確に行うことができる。

0048

又、本実施例の場合、例えば、図6に示す如く、自動運転車1yの乗員が既に入庫操作を済ませ、この後あまり間隔をあけずに自動運転車1xの乗員が入庫操作を行うことも想定される。この場合、前記機械式駐車装置2前に自動運転車1xが待機する一時停止場所を設定し、前記受入側制御装置6の演算制御器6Bから、他の自動運転車1yの入庫時に自動運転車1xを一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置6Aを介して車両側制御装置5の運転制御器5Bへ送信するよう構成すれば良い。

0049

更に又、本実施例の場合、例えば、図7に示す如く、自動運転車1yの乗員が既に出庫操作を済ませ、この後あまり間隔をあけずに自動運転車1xの乗員が出庫操作を行うことも想定される。この場合、図6に示す例と同様に、前記機械式駐車装置2前に自動運転車1xが待機する一時停止場所を設定し、前記受入側制御装置6の演算制御器6Bから、他の自動運転車1yに対する乗員のエントランス4前での乗降中に自動運転車1xを一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置6Aを介して車両側制御装置5の運転制御器5Bへ送信するよう構成すれば良い。

0050

又、本実施例の場合、例えば、図8に示す如く、自動運転車1xの乗員による入庫操作と、自動運転車1yの乗員による出庫操作とが略同様に行われることも想定される。この場合、図6及び図7に示す例と同様に、前記機械式駐車装置2前に自動運転車1xが待機する一時停止場所を設定し、前記受入側制御装置6の演算制御器6Bから、他の自動運転車1yの出庫時に自動運転車1xを一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置6Aを介して車両側制御装置5の運転制御器5Bへ送信するよう構成すれば良い。

0051

更に又、本実施例の場合、例えば、図9に示す如く、自動運転車1yの乗員による荷物積み下ろしが長く掛かり、この間に自動運転車1xの乗員が出庫操作を行うことも想定される。この場合、図6図7及び図8に示す例と同様に、前記機械式駐車装置2前に自動運転車1xが待機する一時停止場所を設定し、前記受入側制御装置6の演算制御器6Bから、他の自動運転車1yの走行経路途中での走行中に自動運転車1xを一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置6Aを介して車両側制御装置5の運転制御器5Bへ送信するよう構成すれば良い。

0052

上述のように、図6図7図8及び図9では、前記機械式駐車装置2前に自動運転車1xが待機する一時停止場所を設定し、前記受入側制御装置6の演算制御器6Bは、他の自動運転車1yの入出庫時に自動運転車1xを一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置6Aを介して車両側制御装置5の運転制御器5Bへ送信するよう構成されている。このように構成すると、複数の自動運転車1(図の例では、自動運転車1x及び自動運転車1y)の入出庫を円滑に進める上で有効となる。

0053

又、本実施例の場合、前記受入側制御装置6の演算制御器6Bは、他の自動運転車1yの入出庫時に自動運転車1xの走行経路を変更させる走行経路変更指令を、外部通信装置6Aを介して車両側制御装置5の運転制御器5Bへ送信するよう構成することもできる。このように構成すると、前記一時停止場所を特別に設定することなく、自動運転車1x及び自動運転車1yを互いに干渉しないよう走行させて入出庫させることが可能となる。

0054

又、前記自動運転車1は電気自動車であって、前記機械式駐車装置2は電気自動車の駐車区域に充電装置(非接触充電装置9又はロボットアーム充電装置9´)を備えることができる。このように構成すると、電気自動車の充電が駐車時に充電装置によって自動的に行われるため、乗員は、充電の行為から開放され、バッテリーの残量を気にしなくて済む。

0055

更に又、前記乗降場所は集合住宅(建屋3)のエントランス4前とすることができる。このように構成すると、特に初心者や高齢者等の運転に不慣れな運転者が集合住宅に居住している場合、車両を機械式駐車装置2の狭い停車スペースに乗り入れて決められた位置に正確に停車させる必要がなくなるため、負担軽減に役立つ。又、集合住宅に居住している乳児を連れた母親や父親等は、入庫時には建屋3のエントランス4前で自動運転車1を乗り捨て、出庫時には建屋3のエントランス4前で自動運転車1に乗り込むだけで済み、建屋3のエントランス4前から機械式駐車装置2の入出庫口扉2D前まで徒歩で行き来する必要がなくなることから、特に雨の日等もほとんど濡れずに済み、非常に便利となる。しかも、駐車のために人が機械式駐車装置2の停車スペース内に入り込まなくて済むため、それに伴う事故防止対策を講じる必要もなくなる。

0056

尚、本発明の自動運転パーキングシステムは、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

0057

1自動運転車
1x 自動運転車
1y 自動運転車
2機械式駐車装置
2D入出庫口扉
3建屋(集合住宅)
4エントランス
5車両側制御装置
5A車両側通信装置
5B運転制御器
6受入側制御装置
6A外部通信装置
6B演算制御器
9非接触充電装置(充電装置)
9´ロボットアーム充電装置(充電装置)
C1入庫スタート指令
C2入庫許可指令
C3駐車完了指令
C4出庫スタート指令
C5出庫許可指令
R1走行経路
R2 走行経路

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