技術 自動運転パーキングシステム

図２

図３

0019

本実施例における自動運転パーキングシステムは、乗員が関与せずに自動走行自在な自動運転車１と、機械式駐車装置２とを備え、乗降場所となる建屋３（例えば、大規模な集合住宅（マンション）等）のエントランス４前で乗員が降車した自動運転車１を自動走行させて機械式駐車装置２に入庫させる一方、機械式駐車装置２から出庫させた自動運転車１を自動走行させて建屋３のエントランス４前（乗降場所）で停止させ乗員が乗車するよう構成したものである。

0020

前記自動運転車１は、車両側通信装置５Ａと、車両を自動走行させる運転制御器５Ｂとを有する車両側制御装置５を備えている。前記車両側制御装置５の車両側通信装置５Ａは、ＧＰＳ（全地球即位システム）、ＥＴＣ（自動料金収受システム）のように外部との無線通信が可能な通信装置である。

0021

前記機械式駐車装置２は、前記車両側制御装置５の車両側通信装置５Ａとの間で無線通信する外部通信装置６Ａと、演算制御器６Ｂとを有する受入側制御装置６を備えている。

0022

図１には、利用者（乗員）が所有する情報端末としてのスマートフォン７と、自動運転車１の車両側通信装置５Ａと、機械式駐車装置２の外部通信装置６Ａとの間での情報通信をデータセンター８で集約して制御するようにした例を示している。但し、データセンター８を介さずに直接、スマートフォン７と車両側通信装置５Ａと外部通信装置６Ａとの間で情報通信を行うようにすることも可能である。

0023

前記自動運転車１は電気自動車とすることができ、この場合、前記車両側制御装置５の運転制御器５Ｂには、図示していない電気起動スイッチと、制御回路スイッチと、車両側制御装置５との間で予め取り交わした認証コード等により、車両を自動走行させて駐車することに認証を与える認証付与機能が備えられる。又、前記機械式駐車装置２は電気自動車の駐車区域に充電装置として非接触充電装置９（図１参照）を備えることが好ましい。因みに、前記充電装置は、ロボットアームが自動運転車１の充電口を判断し自動的に充電を行うロボットアーム充電装置９´とすることも可能である。尚、前記自動運転車１は、電気自動車に限らず、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関を動力源とする車両、或いは内燃機関と電動機(モータ)を動力源とするハイブリッドカーであっても良いことは言うまでもない。

0024

一方、前記機械式駐車装置２は、タワーパーキング、エレベータパーキング、多段式パーキングといった何れの駐車装置であっても良いことは勿論である。

0025

又、前記建屋３としては、マンション等の集合住宅の例を示し、乗降場所として集合住宅のエントランス４前としているが、前記乗降場所は、集合住宅のエントランス４前に限定されず、ホテル、レストラン、都市部のビル、マンション、病院等のエントランス、或いは機械式駐車装置２までは距離がある郊外のショッピングセンターやテーマパーク等の入口部であっても良い。

0026

次に、上記実施例の作用を説明する。

0027

先ず、図２及び図４を参照しつつ、利用者（乗員）が乳児を連れた母親（又は父親）である場合の入庫時の流れについて詳述する。

図２

0028

母親の運転する自動運転車１が建屋３のエントランス４前に到着すると（図４のステップＳ１参照）、母親は、乳児を自動運転車１から降ろす作業として、自動運転車１から自分が降りてベビーカーを出し、乳児を自動運転車１から降ろしてベビーカーに乗せ、入庫操作をする（図４のステップＳ２参照）。この入庫操作は、母親がスマートフォン７（図１参照）（又はカーナビゲーション）から入庫スタート指令Ｃ１を通知することで行われる（図４のステップＳ２−１参照）。前記入庫スタート指令Ｃ１を通知した母親は、乳児を連れて帰宅する（図４のステップＳ３参照）。

0029

機械式駐車装置２の受入側制御装置６の演算制御器６Ｂ（図１参照）は、外部通信装置６Ａを介して前記入庫スタート指令Ｃ１を受信すると（図４のステップＳ４参照）、エントランス４前から機械式駐車装置２の入出庫口扉２Ｄ前までの走行経路Ｒ１を外部通信装置６Ａを介して自動運転車１の車両側制御装置５の運転制御器５Ｂ（図１参照）へ送信する（図４のステップＳ５参照）。

0030

自動運転車１の車両側制御装置５の運転制御器５Ｂ（図１参照）が、車両側通信装置５Ａを介して前記入庫スタート指令Ｃ１を受信し（図４のステップＳ６参照）、更に前記走行経路Ｒ１を受信すると（図４のステップＳ７参照）、自動運転車１は、自動走行をスタートし（図４のステップＳ８参照）、前記走行経路Ｒ１に沿って実際に自動走行し（図４のステップＳ９参照）、入出庫口扉２Ｄ前で待機する（図４のステップＳ１０参照）。

0031

この間、前記ステップＳ４で入庫スタート指令Ｃ１を受信した機械式駐車装置２の受入側制御装置６の演算制御器６Ｂは、機械動作として、入庫パレットを停車スペースに呼び込む動作を開始し（図４のステップＳ１１参照）、入庫パレットが到着した時点で（図４のステップＳ１２参照）、入出庫口扉２Ｄを開き（図４のステップＳ１３参照）、その状態で待機すると共に（図４のステップＳ１４参照）、入庫許可指令Ｃ２を外部通信装置６Ａを介して自動運転車１の車両側制御装置５の運転制御器５Ｂ（図１参照）へ送信する（図４のステップＳ１５参照）。

0032

前記自動運転車１の車両側制御装置５の運転制御器５Ｂ（図１参照）が、車両側通信装置５Ａを介して前記入庫許可指令Ｃ２を受信すると（図４のステップＳ１６参照）、前記入出庫口扉２Ｄ前で待機していた自動運転車１は、自動走行をスタートし（図４のステップＳ１７参照）、停車スペースに入庫し（図４のステップＳ１８参照）、駐車完了指令Ｃ３を前記車両側制御装置５の運転制御器５Ｂから車両側通信装置５Ａ（図１参照）を介して送信する（図４のステップＳ１９参照）。

0033

前記機械式駐車装置２の受入側制御装置６の演算制御器６Ｂ（図１参照）は、外部通信装置６Ａを介して前記駐車完了指令Ｃ３を受信すると（図４のステップＳ２０参照）、機械動作として、入出庫口扉２Ｄを閉じる（図４のステップＳ２１参照）。これにより、自動運転車１の入庫が完了する。

0034

続いて、図３及び図５を参照しつつ、利用者（乗員）が乳児を連れた母親（又は父親）である場合の出庫時の流れについて詳述する。

図３

0035

母親は、自宅の部屋で出庫の予約操作をする（図５のステップＳ１０１参照）。この出庫の予約操作は、母親がスマートフォン７（図１参照）から出庫スタート指令Ｃ４を通知することで行われる（図５のステップＳ１０２参照）。前記出庫スタート指令Ｃ４を通知した母親は、乳児を連れてエントランス４に移動する（図５のステップＳ１０３参照）。

0036

機械式駐車装置２の受入側制御装置６の演算制御器６Ｂ（図１参照）は、外部通信装置６Ａを介して前記出庫スタート指令Ｃ４を受信すると（図５のステップＳ１０４参照）、機械動作として、出庫パレットを停車スペースに呼び込む動作を開始し（図５のステップＳ１０５参照）、出庫パレットが到着した時点で（図５のステップＳ１０６参照）、入出庫口扉２Ｄを開き（図５のステップＳ１０７参照）、その状態で待機すると共に（図５のステップＳ１０８参照）、機械式駐車装置２の入出庫口扉２Ｄ前からエントランス４前までの走行経路Ｒ２と出庫許可指令Ｃ５を外部通信装置６Ａを介して自動運転車１の車両側制御装置５の運転制御器５Ｂ（図１参照）へ送信する（図５のステップＳ１０９参照）。

0037

自動運転車１の車両側制御装置５の運転制御器５Ｂ（図１参照）が、車両側通信装置５Ａを介して前記出庫スタート指令Ｃ４を受信すると（図５のステップＳ１１０参照）、自動運転車１は移動可能となるまで待機し（図５のステップＳ１１１参照）、前記走行経路Ｒ２及び出庫許可指令Ｃ５を前記車両側制御装置５の運転制御器５Ｂ（図１参照）が受信すると（図５のステップＳ１１２参照）、自動運転車１は、自動走行をスタートし（図５のステップＳ１１３参照）、出庫後、前記走行経路Ｒ２に沿って実際に自動走行し（図５のステップＳ１１４参照）、エントランス４前に到着する（図５のステップＳ１１５参照）。

0038

前記ステップＳ１０３でエントランス４に移動した母親は、乳児をベビーカーから降ろして自動運転車１に乗せ、更にベビーカーを自動運転車１に乗せた後、自分が自動運転車１に乗り込み、乳児を連れて外出する（図５のステップＳ１１６参照）。

0039

前記ステップＳ１０９で走行経路Ｒ２と出庫許可指令Ｃ５を送信した前記機械式駐車装置２の受入側制御装置６の演算制御器６Ｂ（図１参照）は、自動運転車１が出庫されて停車スペースに自動運転車１がないことを確認すると（図５のステップＳ１１７参照）、機械動作として、入出庫口扉２Ｄを閉じる（図５のステップＳ１１８参照）。これにより、自動運転車１の出庫が完了する。

0040

この結果、乗員は、入庫時には建屋３のエントランス４前で自動運転車１を乗り捨て、出庫時には建屋３のエントランス４前で自動運転車１に乗り込むだけで済み、建屋３のエントランス４前から機械式駐車装置２の入出庫口扉２Ｄ前まで徒歩で行き来する必要がなくなることから、特に雨の日等もほとんど濡れずに済み、非常に便利となる。

0041

しかも、本実施例の場合、特許文献１に開示されている駐車装置とは異なり、機械式駐車装置２の入出庫口扉２Ｄの手前に、車両の姿勢制御を行うためのターンテーブルを設置すると共に、車両の前後と位置と向きと大きさを検出するための車両計測装置を配備する必要がなく、設置コストが抑えられる。

0042

一方、ホテルやレストラン等の施設で利用されているバレーパーキング（Valet Parking）と比較した場合、専門のポーターを必要とせず、人件費が嵩むこともなく、本実施例のシステムは、集合住宅等にも採用しやすくなる。

0043

又、機械式駐車装置２への人の出入りが全くなくなるため、従来必要となっていた各種センサ類が不要となり、更なるコストダウンにつながる。

0044

更に又、乗員は、機械式駐車装置２の前で待たされることもなく、時間を有効に活用できる。

0045

又、前記自動運転車１を電気自動車として、図１に示す如く、前記機械式駐車装置２における電気自動車の駐車区域に非接触充電装置９を備えると、電気自動車の充電が駐車時に非接触充電装置９によって自動的に行われる。このため、乗員は、充電の行為から開放され、バッテリーの残量を気にしなくて済む。

0046

こうして、姿勢制御を行うためのターンテーブルや車両計測装置が不要で且つ人を介在させずに人件費も掛からず、全体のコスト削減を図り得ると共に、乗員の利便性を大幅に向上し得る。

0047

そして、本実施例の場合、前記自動運転車１は、車両側通信装置５Ａと、車両を自動走行させる運転制御器５Ｂとを有する車両側制御装置５を備え、前記機械式駐車装置２は、前記車両側制御装置５の車両側通信装置５Ａとの間で無線通信する外部通信装置６Ａと、演算制御器６Ｂとを有する受入側制御装置６を備えている。前記受入側制御装置６の演算制御器６Ｂは、入庫時、乗員から通知される入庫スタート指令Ｃ１に基づき、エントランス４前から機械式駐車装置２の入出庫口扉２Ｄ前までの走行経路Ｒ１を外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信すると共に、入庫準備完了時に入出庫口扉２Ｄを開いて入庫許可指令Ｃ２を外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信し、前記車両側制御装置５の運転制御器５Ｂから車両側通信装置５Ａを介して送信される駐車完了指令Ｃ３を受信して入出庫口扉２Ｄを閉じるよう構成されている。一方、前記受入側制御装置６の演算制御器６Ｂは、出庫時、乗員から通知される出庫スタート指令Ｃ４に基づき、出庫すべき自動運転車１を入出庫口位置まで搬送させ、機械式駐車装置２の入出庫口扉２Ｄ前からエントランス４前までの走行経路Ｒ２を外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信すると共に、入出庫口扉２Ｄを開いて出庫許可指令Ｃ５を外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信し、前記自動運転車１が出庫してから入出庫口扉２Ｄを閉じるよう構成されている。このように構成すると、車両側制御装置５と受入側制御装置６との間での無線通信により、自動運転車１を走行経路Ｒ１，Ｒ２に沿って自動走行させ、機械式駐車装置２に対する入出庫を的確に行うことができる。

0048

又、本実施例の場合、例えば、図６に示す如く、自動運転車１ｙの乗員が既に入庫操作を済ませ、この後あまり間隔をあけずに自動運転車１ｘの乗員が入庫操作を行うことも想定される。この場合、前記機械式駐車装置２前に自動運転車１ｘが待機する一時停止場所を設定し、前記受入側制御装置６の演算制御器６Ｂから、他の自動運転車１ｙの入庫時に自動運転車１ｘを一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信するよう構成すれば良い。

0049

更に又、本実施例の場合、例えば、図７に示す如く、自動運転車１ｙの乗員が既に出庫操作を済ませ、この後あまり間隔をあけずに自動運転車１ｘの乗員が出庫操作を行うことも想定される。この場合、図６に示す例と同様に、前記機械式駐車装置２前に自動運転車１ｘが待機する一時停止場所を設定し、前記受入側制御装置６の演算制御器６Ｂから、他の自動運転車１ｙに対する乗員のエントランス４前での乗降中に自動運転車１ｘを一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信するよう構成すれば良い。

0050

又、本実施例の場合、例えば、図８に示す如く、自動運転車１ｘの乗員による入庫操作と、自動運転車１ｙの乗員による出庫操作とが略同様に行われることも想定される。この場合、図６及び図７に示す例と同様に、前記機械式駐車装置２前に自動運転車１ｘが待機する一時停止場所を設定し、前記受入側制御装置６の演算制御器６Ｂから、他の自動運転車１ｙの出庫時に自動運転車１ｘを一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信するよう構成すれば良い。

図８

0051

更に又、本実施例の場合、例えば、図９に示す如く、自動運転車１ｙの乗員による荷物の積み下ろしが長く掛かり、この間に自動運転車１ｘの乗員が出庫操作を行うことも想定される。この場合、図６、図７及び図８に示す例と同様に、前記機械式駐車装置２前に自動運転車１ｘが待機する一時停止場所を設定し、前記受入側制御装置６の演算制御器６Ｂから、他の自動運転車１ｙの走行経路途中での走行中に自動運転車１ｘを一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信するよう構成すれば良い。

図８

図９

0052

上述のように、図６、図７、図８及び図９では、前記機械式駐車装置２前に自動運転車１ｘが待機する一時停止場所を設定し、前記受入側制御装置６の演算制御器６Ｂは、他の自動運転車１ｙの入出庫時に自動運転車１ｘを一時停止場所に待機させる待機指令を、外部通信装置６Ａを介して車両側制御装置５の運転制御器５Ｂへ送信するよう構成されている。このように構成すると、複数の自動運転車１（図の例では、自動運転車１ｘ及び自動運転車１ｙ）の入出庫を円滑に進める上で有効となる。