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技術 挿入装置及び挿入装置の制御方法

出願人 オリンパス株式会社
発明者 小野田文幸鈴木崇尾本恵二朗山下隆司名取靖晃梅本義孝
出願日 2016年4月26日 (4年7ヶ月経過) 出願番号 2016-088264
公開日 2017年11月2日 (3年0ヶ月経過) 公開番号 2017-196040
状態 特許登録済
技術分野 内視鏡
主要キーワード 被挿入体 長手軸周り トルク表 残時間算出 かみあう スパイラルチューブ 回転筒体 交換報知
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (10)

課題

回転ユニットの回転した回数に応じて回転ユニットの動作を制限する挿入装置制御方法を提供する。

解決手段

挿入装置1は、細長形状の挿入部102と、回転ユニット130と、動作時間算出部212と、残時間算出部213と、駆動制御部211とを有する。回転ユニット130は、交換可能な部材である例えば回転伝達ゴム134といった交換部材を含み、挿入部102を挿入又は抜去するような力を発生させる。動作時間算出部212は、回転ユニット130の回転した回数に係る情報である例えば動作時間といった動作情報を算出する。残時間算出部213は、交換部材の交換すべきタイミングに係る情報である交換情報と、動作情報とを比較して、例えば残時間といった残量を算出する。駆動制御部211は、残量が所定の値である制限値となったときに、回転ユニット130の動作を制限する。

概要

背景

一般に、内視鏡装置等の挿入装置は、細長形状をしたその挿入部が例えば管腔内に挿入される。管腔内に挿入される挿入装置のうち、自走式などと呼ばれる挿入装置が知られている。

例えば特許文献1に記載の内視鏡装置は、回転自走式の内視鏡装置である。特許文献1等に開示されている回転自走式の内視鏡装置では、例えば挿入部の外周面螺旋形状のフィンが形成されたパワースパイラルチューブ等と呼ばれる回転筒体が設けられている。回転筒体が回転すると、回転筒体に形成されたフィンが管腔内壁に接触して推進力を発生させる。この推進力により、挿入部は、挿入方向又は抜去方向に自走する。

概要

回転ユニットの回転した回数に応じて回転ユニットの動作を制限する挿入装置の制御方法を提供する。挿入装置1は、細長形状の挿入部102と、回転ユニット130と、動作時間算出部212と、残時間算出部213と、駆動制御部211とを有する。回転ユニット130は、交換可能な部材である例えば回転伝達ゴム134といった交換部材を含み、挿入部102を挿入又は抜去するような力を発生させる。動作時間算出部212は、回転ユニット130の回転した回数に係る情報である例えば動作時間といった動作情報を算出する。残時間算出部213は、交換部材の交換すべきタイミングに係る情報である交換情報と、動作情報とを比較して、例えば残時間といった残量を算出する。駆動制御部211は、残量が所定の値である制限値となったときに、回転ユニット130の動作を制限する。

目的

本発明は、回転ユニットの動作量に応じて回転ユニットの動作を制限する挿入装置及び挿入装置の制御方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

挿入部と、交換可能な部材である交換部材を含み、前記挿入部を挿入又は抜去するような力を発生させる回転ユニットと、前記回転ユニットの回転した回数に係る情報である動作情報を算出する動作情報算出部と、前記動作情報を記録する動作情報記録部と、前記交換部材の交換すべきタイミングに係る情報である交換情報と前記動作情報記録部に記録された前記動作情報とに基づいて、前記交換部材の交換すべき前記タイミングまでの残量を算出する残量算出部と、前記残量が制限値となったときに、前記回転ユニットの動作を制限する駆動制御部とを備える挿入装置

請求項2

前記動作情報は、前記回転ユニットの前記回転した回数に基づいて算出された動作時間であり、前記交換情報は、前記交換部材を交換すべき動作時間である交換時間であり、前記残量は、前記動作時間と前記交換時間との差である残時間である、請求項1に記載の挿入装置。

請求項3

ユーザに対して前記交換部材の交換を促す報知を行う報知部と、前記残量が、前記制限値よりも大きい所定の値である報知値となったときに、前記報知部に前記交換部材の交換を促す報知を行わせる報知制御部とをさらに備える請求項1に記載の挿入装置。

請求項4

前記駆動制御部は、前記残量が前記制限値となったとき、前記回転ユニットの動作を禁止する、前記挿入部を挿入する力を発生することを禁止し、前記挿入部を抜去する力を発生することのみを許可するように前記回転ユニットを制御する、又は前記挿入部を挿入又は抜去する速度が遅くなるように前記回転ユニットを制御する、請求項1に記載の挿入装置。

請求項5

前記挿入装置が使用中であるか否かを判定する使用判定部をさらに備え、前記駆動制御部は、前記残量が前記制限値となったとき、前記挿入装置が使用中であると判定されている間は前記回転ユニットの動作を制限せず、前記挿入装置の使用が終了した後に前記回転ユニットの動作を制限する、請求項1に記載の挿入装置。

請求項6

前記挿入装置は、前記挿入部、前記回転ユニット、及び前記動作情報記録部を含む内視鏡と、前記動作情報算出部、前記残量算出部、前記駆動制御部、及び前記使用判定部を含む制御装置とを備え、前記制御装置は、前記内視鏡の個体を識別する識別情報が記録される識別情報記録部をさらに含み、前記使用判定部は、前記内視鏡が前記制御装置から取り外された後に、前記識別情報記録部に記録された前記識別情報に基づいて、前記挿入装置が使用中であるか否かを判定する、請求項5に記載の挿入装置。

請求項7

前記交換部材は、前記回転した回数に応じて劣化する部材である、請求項1に記載の挿入装置。

請求項8

前記回転ユニットには、前記挿入部の外周に前記挿入部の長手軸周りに回転可能に設けられる筒体と、前記筒体の外周に螺旋形状に設けられ、前記筒体の回転に伴って前記挿入部を前記挿入又は前記抜去させるフィンとが設けられ、前記挿入装置は、前記筒体を回転させるモータをさらに備え、前記筒体及び前記フィンは、前記挿入部に対して着脱可能であり、前記交換部材は、前記モータで発生した動力を前記筒体へと伝達する部材である、請求項1に記載の挿入装置。

請求項9

挿入部と、交換可能な部材である交換部材を含み前記挿入部を挿入又は抜去するような力を発生させる回転ユニットとを備える挿入装置の制御方法であって、前記回転ユニットの回転した回数に係る情報である動作情報を算出することと、前記動作情報を記録することと、前記交換部材の交換すべきタイミングに係る情報である交換情報と記録された前記動作情報とに基づいて、前記交換部材の交換すべき前記タイミングまでの残量を算出することと、前記残量が制限値となったときに、前記回転ユニットの動作を制限することとを含む挿入装置の制御方法。

技術分野

0001

本発明は、挿入装置及び挿入装置の制御方法に関する。

背景技術

0002

一般に、内視鏡装置等の挿入装置は、細長形状をしたその挿入部が例えば管腔内に挿入される。管腔内に挿入される挿入装置のうち、自走式などと呼ばれる挿入装置が知られている。

0003

例えば特許文献1に記載の内視鏡装置は、回転自走式の内視鏡装置である。特許文献1等に開示されている回転自走式の内視鏡装置では、例えば挿入部の外周面螺旋形状のフィンが形成されたパワースパイラルチューブ等と呼ばれる回転筒体が設けられている。回転筒体が回転すると、回転筒体に形成されたフィンが管腔内壁に接触して推進力を発生させる。この推進力により、挿入部は、挿入方向又は抜去方向に自走する。

先行技術

0004

特開2014−73320号公報

発明が解決しようとする課題

0005

特許文献1に記載されているような自走式の内視鏡は、駆動する回転ユニットを有するため、当該回転ユニットにおいて動作量に応じて交換を要する部材が用いられる。このような部材は、所定の使用量を超えて用いられないことが好ましい。

0006

本発明は、回転ユニットの動作量に応じて回転ユニットの動作を制限する挿入装置及び挿入装置の制御方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0007

本発明の一態様によれば、挿入装置は、挿入部と、交換可能な部材である交換部材を含み、前記挿入部を挿入又は抜去するような力を発生させる回転ユニットと、前記回転ユニットの回転した回数に係る情報である動作情報を算出する動作情報算出部と、前記動作情報を記録する動作情報記録部と、前記交換部材の交換すべきタイミングに係る情報である交換情報と前記動作情報記録部に記録された前記動作情報とに基づいて、前記交換部材の交換すべき前記タイミングまでの残量を算出する残量算出部と、前記残量が制限値となったときに、前記回転ユニットの動作を制限する駆動制御部とを備える。

0008

本発明の一態様によれば、挿入装置の制御方法は、挿入部と、交換可能な部材である交換部材を含み前記挿入部を挿入又は抜去するような力を発生させる回転ユニットとを備える挿入装置の制御方法であって、前記回転ユニットの回転した回数に係る情報である動作情報を算出することと、前記動作情報を記録することと、前記交換部材の交換すべきタイミングに係る情報である交換情報と記録された前記動作情報とに基づいて、前記交換部材の交換すべき前記タイミングまでの残量を算出することと、前記残量が制限値となったときに、前記回転ユニットの動作を制限することとを含む。

発明の効果

0009

本発明によれば、回転ユニットの回転した回数に応じて回転ユニットの動作を制限する挿入装置及び挿入装置の制御方法を提供できる。

図面の簡単な説明

0010

図1は、一実施形態に係る挿入装置の構成例の概略を示す図である。
図2は、モニタに表示されるトルク表示の一例の概略を示す図である。
図3は、トルク表示ユニット提示領域の一例の概略を示す図である。
図4Aは、制御装置の動作の一例の概略を示すフローチャートである。
図4Bは、制御装置の動作の一例の概略を示すフローチャートである。
図5は、交換報知の際のモニタに表示されるトルク表示の一例の概略を示す図である。
図6は、交換報知の際のトルク表示ユニットの表示の一例の概略を示す図である。
図7は、最終的な交換報知の際のモニタに表示されるトルク表示の一例の概略を示す図である。
図8は、変形例に係る自走装置制御の一例の概略を示すフローチャートである。

実施例

0011

本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態は、挿入部を挿入又は抜去するような力を発生させる自走装置を備える内視鏡システムに関する。このような自走装置においては、定期的に交換が求められる部品が存在する。本実施形態は、このような部品の交換時期をユーザに提示し、交換が必要な場合には自走装置の動作を制限する内視鏡システムに関する。

0012

〈挿入装置の構成〉
内視鏡システムとしての挿入装置1は、内視鏡100と、制御装置200と、ビデオプロセッサ300と、モニタ400と、トルク表示ユニット500と、フットスイッチ600とを備える。

0013

内視鏡100は、回転自走式の内視鏡である。内視鏡100は、被挿入体に挿入されるように構成された細長形状を有する挿入部102を備える。挿入部102の先端部には、被写体を撮像するための撮像部103が設けられている。挿入部102の基端側には、操作部106が設けられている。使用時にユーザは、操作部106を把持し、内視鏡100の各種操作を行う。例えば、挿入部102の先端には、ユーザの操作によって湾曲する湾曲部が設けられている。操作部106には、この湾曲部の湾曲操作のための回転ノブが設けられている。

0014

挿入部102の一部には、自走装置110の回転ユニット130及びスパイラルチューブ140が設けられている。回転ユニット130は、挿入部102の外周に設けられ、挿入部102の長手軸周りに回転する回転体132と、回転体132の外周に設けられた回転伝達ゴム134とを有する。

0015

また、操作部106には、回転ユニット130を回転させる動力源であるモータ122が設けられている。モータ122の回転力は、挿入部102内を通るドライブシャフト124を介して回転ユニット130に伝達される。すなわち、ドライブシャフト124の先端に設けられた駆動ギア126と回転ユニット130に設けられた回転体132とが噛み合うことで、モータ122の回転に応じて回転体132が挿入部102に装着された回転伝達ゴム134の内面をこすりながら回転する。

0016

スパイラルチューブ140は、回転伝達ゴム134の外周に装着され、挿入部102の長手軸周りに回転可能な筒体142と、筒体142の外周に固定された螺旋形状のフィン144とを有する。スパイラルチューブ140の内面には回転体132外表面の凹凸かみあう凹凸があり、回転伝達ゴム134を介し、スパイラルチューブ140は回転ユニット130に対して着脱可能となっている。フィン144が例えば管腔内壁といった壁部に接した状態で回転すると、挿入部102を自走させるような推進力が発生する。例えば小腸大腸においては、小腸や大腸の内壁に存在する襞をフィン144が手繰りよせることによって挿入部102に推進力が作用する。この推進力によって挿入部102が自走する。挿入部102が自走することにより、ユーザによる挿入部102の挿入作業及び抜去作業が補助される。

0017

例えば回転ユニット130が正転するとき、挿入部102は挿入方向に自走する。一方、回転ユニット130が逆転するとき、挿入部102は抜去方向に自走する。

0018

回転伝達ゴム134は、回転した回数に応じて摩耗する部材である。このため、回転伝達ゴム134は、所定の回転回数毎に交換される必要がある。このように、回転ユニット130に設けられた回転伝達ゴム134は、交換可能な交換部材である。本実施形態では、回転伝達ゴム134の交換時期がユーザに提示される。

0019

内視鏡100は、操作部106の基端側に接続されたユニバーサルケーブル150を介して制御装置200に接続される。ユニバーサルケーブル150の基端には、コネクタ160が設けられており、このコネクタ160により、内視鏡100と制御装置200とは着脱自在となっている。コネクタ160には、基板162と、基板162上に設けられたメモリ164とが設けられている。内視鏡100の撮像部103で得られた画像信号等は、ユニバーサルケーブル150及びコネクタ160の基板162を介して制御装置200へ送信される。同様に、制御装置200から内視鏡100への制御信号等は、コネクタ160の基板162及びユニバーサルケーブル150を介して内視鏡100へ送信される。

0020

メモリ164には、内視鏡100の個体を識別するための情報である識別情報が記録されている。また、メモリ164には、回転伝達ゴム134の耐久回転数が記録されている。この耐久回転数は、回転伝達ゴム134の交換が必須となる交換必須時間から換算された回転回数である。すなわち、回転ユニット130の最高回転速度で交換必須時間回転した場合の回転回数が耐久回転数となる。例えば交換必須時間が310時間であり、最高回転速度が20rpmであるとき、310[h]×20[rpm]×60「min」より、耐久回転数は372,000回転となる。また、メモリ164には、後述する回転ユニット130の累積回転数に係る情報等が記録される。ここではメモリ164は基板162にある例を示すが、メモリ164は、内視鏡100のどこにあってもよい。

0021

制御装置200は、自走装置110の動作を制御する。制御装置200は、制御回路210と、記憶装置220とを備える。制御回路210は、自走装置110の動作に係る各種演算を行う。記憶装置220は、例えば半導体メモリといった各種記憶装置である。記憶装置220には、制御回路210による演算で用いられるプログラムや、各種パラメータ等が記憶されている。

0022

制御回路210は、Central Processing Unit(CPU)、Application Specific IntegratedCircuit(ASIC)、又はField Programmable Gate Array(FPGA)等を含む。制御回路210は、1つの集積回路等で構成されてもよいし、複数の集積回路等が組み合わされて構成されてもよい。制御回路210の動作は、例えば記憶装置220や制御回路210内の記録領域に記録されたプログラムに従って行われる。

0023

制御回路210は、駆動制御部211、動作時間算出部212、残時間算出部213、表示制御部214、使用判定部215等としての機能を有する。駆動制御部211は、自走装置110の駆動、すなわちモータ122の回転動作を制御する。駆動制御部211は、フットスイッチ600への入力に応じた速度でスパイラルチューブ140を回転させるように、例えばフィードバック制御によってモータ122への電力の供給を調整する。動作時間算出部212は、回転ユニット130の動作時間を回転ユニット130の回転した回数に係る情報として算出する。残時間算出部213は、回転伝達ゴム134の交換時期に係る交換情報と、回転ユニット130の動作時間に係る情報とに基づいて、残時間を残量として算出する残量算出部として機能する。表示制御部214は、後述するモニタ400に表示されるトルク表示404や、トルク表示ユニット500の表示動作等を制御する。使用判定部215は、内視鏡100が使用中であるか否かを判定する。

0024

ビデオプロセッサ300は、内視鏡100の撮像部103で取得された画像データを制御装置200を介して取得する。ビデオプロセッサ300は、取得した画像データに対して画像処理を行い、内視鏡画像を作成する。ビデオプロセッサ300は、作成した内視鏡画像をモニタ400に表示させる。さらに、ビデオプロセッサ300は、制御回路210から後述するトルク表示に係る情報を取得し、それをモニタ400に表示させる。モニタ400は、例えば液晶ディスプレイ等を含む。モニタ400に表示される画像は、例えば、内視鏡画像402とトルク表示404とを含む。

0025

トルク表示404は、自走装置110のモータ122のトルクに係る情報をユーザに提示するものである。トルク表示404の一例を図2に示す。トルク表示404は、トルク表示領域410と、残時間表示領域420とを含む。トルク表示領域410は、挿入部102が前進(FORWARD)する場合に発生するトルク、すなわち回転ユニット130が正転するときのトルクと、挿入部102が後退(BACKWARD)する場合に発生するトルク、すなわち回転ユニット130が逆転するときのトルクとを示す。挿入部102が前進するとき、すなわち回転ユニット130が正転しているとき、トルク表示領域410内の「FORWARD」の文字411が点灯し、「FORWARD」の文字411側に配置されたゲージ413の点灯数でそのときのトルクの大きさが示される。挿入部102が後退するとき、すなわち回転ユニット130が逆転しているとき、トルク表示領域410内の「BACKWARD」の文字412が点灯し、「BACKWARD」の文字412側に配置されたゲージ414の点灯数でそのときのトルクの大きさが示される。また、残時間表示領域420には、後述する回転伝達ゴム134の交換すべきタイミングまでの時間を表す提示残時間が文字421で表示される。なお、提示残時間は、文字ではなくゲージ等その他の手段で表されてもよい。

0026

トルク表示ユニット500は、モニタ400に表示されるトルク表示404と同様に、自走装置110のモータ122のトルクに係る情報をユーザに提示する報知部として機能する提示装置である。トルク表示ユニット500は、例えば表示内容に応じてLEDが点灯することで、情報を提示する。

0027

トルク表示ユニット500の提示領域502の一例を図3に示す。トルク表示ユニット500の提示領域502は、トルク表示領域510と残時間表示領域520とを含む。トルク表示領域510は、モニタ400に表示されるトルク表示404のトルク表示領域410と同様に、回転ユニット130の回転方向に応じて前進を示す「FORWARD」の文字511又は後退を示す「BACKWARD」の文字512が点灯する。また、回転ユニット130の正転に係るトルクの大きさが、「FORWARD」の文字511側に配置されたゲージ513の点灯数で示される。また、回転ユニット130の逆転に係るトルクの大きさが、「BACKWARD」の文字512側に配置されたゲージ514の点灯数で示される。

0028

また、図3に示す例では、提示領域の残時間表示領域520は、回転伝達ゴム134の交換すべきタイミングまでの時間を表す残時間に応じて、提示残時間が300時間未満であることを示す「<300h」の文字521、提示残時間が30時間未満であることを示す「<30h」の文字522、又は提示残時間が10時間未満であることを示す「<10h」の文字523が点灯する。さらに、提示残時間が0時間未満となったとき、「SERVICE」の領域524が点滅する。

0029

フットスイッチ600は、回転ユニット130を正転させるためのFペダルと、回転ユニット130を逆転させるためのBペダルとを含む。制御装置200の制御回路210は、ユーザによるフットスイッチ600への入力を検出し、その入力に基づいて、モータ122の回転を制御する。なお、フットスイッチ600は、ペダルの踏み込み量に応じて回転ユニット130の回転速度が変化するように構成されている。

0030

〈残時間の算出〉
本実施形態では、回転ユニット130の回転伝達ゴム134が交換されるべきタイミングまでの残り時間である残時間が算出される。残時間は、次のように算出される。上述のとおり、内視鏡100のメモリ164には、回転伝達ゴム134の耐久回転数が記録されている。また、メモリ164には、回転ユニット130の累積回転数が回転ユニット130の動作に応じて更新されながら記録される。耐久回転数と累積回転数との差が、残回転数として算出される。残回転数を回転ユニット130の最高回転速度で除することで、残回転数は残時間に換算される。例えば最高回転速度が20rpmであるとき、残時間[h]は、残回転数[回転]÷20[rpm]÷60[min]で算出される。本実施形態では、残時間に係る値がユーザに提示される。言い換えると、回転伝達ゴム134の耐久時間を交換時間としたときに、残時間は、回転ユニット130が任意の回転速度で回転した回数に応じた動作時間と交換時間との差である。

0031

〈挿入装置の動作〉
本実施形態に係る挿入装置1の自走装置に係る動作について、図4A及び図4Bを参照して説明する。この処理は、例えば制御装置200の電源オンになったときに開始する。

0032

テップS101において、制御回路210は、記憶装置220に記憶されている内視鏡100の識別情報を消去する。

0033

ステップS102において、制御回路210は、内視鏡100が制御装置200に接続されているか否かを判定する。内視鏡100が制御装置200に接続されていないとき、処理はステップS102を繰り返して待機する。内視鏡100が制御装置200に接続されているとき、処理はステップS103に進む。

0034

ステップS103において、制御回路210は、内視鏡100に係るデータの読み込み、パラメータの設定等の各種初期設定を行う。

0035

ステップS104において、制御回路210は、内視鏡100のメモリ164から、内視鏡100の識別情報と、回転ユニット130の回転した回数の累計に係るデータとを読み込む。

0036

ステップS105において、制御回路210は、記憶装置220に記憶されている識別情報に基づいて、接続された内視鏡100が所定時間以上制御装置200から抜かれていたか否かを判定する。内視鏡100が所定時間以上制御装置200から抜かれていなかったとき、処理はステップS107に進む。一方、内視鏡100が所定時間以上制御装置200から抜かれていたとき、処理はステップS106に進む。例えば、電源がオンにされた直後には、ステップS101で識別情報が消去されているので、所定時間以上抜かれていたと判定される。また、後述するように記憶装置220に識別情報が記録された後、内視鏡100が抜かれて、記録されている識別情報と一致しない内視鏡100が接続されたときも、所定時間以上抜かれていると判定される。一方、記録されている識別情報と一致する内視鏡100が短時間の間に再び接続されたときには、所定時間以上抜かれていないと判定される。

0037

ステップS106において、制御回路210は、記憶装置220に記憶されている内視鏡100の識別情報を消去する。その後、処理はステップS107に進む。

0038

ステップS107において、制御回路210は、読み込まれた識別情報に基づいて、接続された内視鏡100が回転ユニット130の回転回数をチェックしていた内視鏡100であるか否かを判定する。例えば、内視鏡100が制御装置200に接続されて動作していた後、内視鏡100が制御装置200から抜かれ、所定時間内に再接続された場合、記憶装置220に内視鏡100の識別情報が記録されており、この識別情報と内視鏡100のメモリ164に記録された識別情報とが一致しているとき、回転回数をチェックしていた内視鏡100であると判定される。すなわち、一時的に制御装置200から抜かれたものの、接続された内視鏡100が連続的に使用されているときには、回転回数をチェックしていた内視鏡100であると判定される。回転回数をチェックしていた内視鏡100であるとき、処理はステップS110に進む。

0039

一方、制御装置200の電源をオンにした直後であったり、内視鏡100が制御装置200から所定時間以上抜かれていた後であったりする場合には、記憶装置220から識別情報が消去されているので、回転回数をチェックしていた内視鏡100ではないと判定される。すなわち、接続された内視鏡100が連続的に使用されていないときには、回転回数をチェックしていた内視鏡100でないと判定される。回転回数をチェックしていた内視鏡100でないとき、処理はステップS108に進む。

0040

ステップS108において、制御回路210は、内視鏡100のメモリ164に記録されている耐久回転数と累積回転数とに基づいて、残時間を算出する。さらに、制御回路210は、残時間が0時間であるか否かを判定する。残時間が0時間でないとき、処理はステップS109に進む。

0041

ステップS109において、制御回路210は、記憶装置220に内視鏡100の識別情報を記録する。このように、記憶装置220は、識別情報が記録される識別情報記録部として機能する。その後、処理はステップS110に進む。ステップS110以降の処理は、フットスイッチ600への入力に応じて、回転ユニット130が正転又は逆転する、内視鏡100が使用される際の動作である。

0042

ステップS110において、制御回路210は、フットスイッチ600のペダルがオンであるか否かを判定する。フットスイッチ600がオンでないとき、処理はステップS115に進む。一方、フットスイッチ600がオンであるとき、処理はステップS111に進む。

0043

ステップS111において、制御回路210は、自走装置制御を行う。自走装置制御では、次の処理が行われる。すなわち、回転ユニット130を正転させるためのFペダルが踏み込まれたとき、制御回路210は、Fペダルの踏み込み量に応じた回転速度で回転ユニット130が回転するように、図示しない駆動回路に、モータ122へと電力を供給させる。すなわち、制御回路210の駆動制御部211は、モータ122の回転速度を取得し、当該回転速度を維持できるようにモータ122に供給される電流を調整する。

0044

また、このとき、制御回路210の表示制御部214は、モータ122のトルクを、モニタ400に表示されるトルク表示404及びトルク表示ユニット500に表示させる。すなわち、表示制御部214は、モータ122に供給される電流値に基づいて、モータ122のトルクの値を算出する。表示制御部214は、算出したトルクの値に係る情報をビデオプロセッサ300へと伝達する。このとき、ビデオプロセッサ300は、トルク表示404が当該トルクの値を示すように、トルク表示404を作成する。また、表示制御部214は、トルク表示ユニット500のトルク表示領域510が算出したトルクの値を示すように、トルク表示ユニット500の表示を制御する。

0045

同様に、回転ユニット130を逆転させるためのBペダルが踏み込まれたとき、制御回路210は、Bペダルの踏み込み量に応じた回転速度で回転ユニット130が回転するように、図示しない駆動回路に、モータ122へと電力を供給させる。また、このとき、制御回路210は、モータ122のトルクをモニタ400のトルク表示404及びトルク表示ユニット500に表示させる。

0046

ステップS112において、制御回路210は、回転ユニット130の回転した回数をカウントする。制御回路210は、例えばモータ122の回転部分に設けられたロータリーエンコーダから出力されるパルス数に基づいて、回転ユニット130の回転した回数を取得する。

0047

ステップS113において、制御回路210は、ステップS112で取得した回転ユニット130の回転した回数を、内視鏡100のメモリ164に記録された回転ユニット130の累積回転数に加算して、加算後の累積回転数をメモリ164に書き込む。このメモリ164への累積回転数の書き込みは、例えば15秒毎など一定間隔毎に行われる。

0048

ステップS114において、制御回路210の残時間算出部213は、メモリ164に書き込んだ累積回転数に基づいて、回転ユニット130の回転伝達ゴム134の交換までの残時間を算出する。

0049

ステップS115において、制御回路210の表示制御部214は、ステップS114で算出した残時間に基づいて、ユーザに提示する提示残時間を算出する。提示残時間は、残時間から予備時間を引いた値である。すなわち、ユーザに提示される提示残時間は、交換必須時間よりも予備時間だけ余裕がある時間となる。予備時間は、例えば10時間である。表示制御部214は、提示残時間を、モニタ400のトルク表示404及びトルク表示ユニット500に表示させる。

0050

ステップS116において、制御回路210は、残時間が予備時間以下であるか否かを判定する。ここで予備時間は、残時間と提示残時間との差であり、例えば10時間である。すなわち、残時間が予備時間以下であるとき、提示残時間は0時間以下となっているときである。残時間が予備時間以下でないとき、処理はステップS118に進む。一方、残時間が予備時間以下であるとき、処理はステップS117に進む。

0051

ステップS117において、制御回路210は、回転伝達ゴム134の交換を促す交換報知を行う。すなわち、制御回路210の表示制御部214は、モニタ400に表示されるトルク表示404を回転伝達ゴム134の交換を促す表示に変更させる。このときのトルク表示404の一例を図5に示す。図5に示すように、交換報知において、トルク表示404の残時間表示領域420には、「SERVICE」の文字422が、例えば点滅して表示される。また、表示制御部214は、トルク表示ユニット500に表示される提示領域502の状態を回転伝達ゴム134の交換を促す表示に変更させる。このときの提示領域502の一例を図6に示す。図6に示すように、交換報知において、提示領域502の残時間表示領域520では、「SERVICE」の領域524が、例えば点滅する。その後、処理はステップS118に進む。このように、表示制御部214は、残時間が報知値の一例である予備時間となったときに交換部材としての回転伝達ゴム134の交換を促す報知を行わせる報知制御部として機能する。

0052

ステップS118において、制御回路210は、内視鏡100は制御装置200から抜かれたか否かを判定する。内視鏡100が制御装置200から抜かれたとき、制御回路210は内視鏡100が制御装置200から抜かれた時刻を記憶装置220に記憶し、処理はステップS102に戻る。したがって、内視鏡100が再び制御装置200に接続されたとき、ステップS103以降の処理が繰り返されることになる。一方、内視鏡100が制御装置200から抜かれていないとき、処理はステップS119に進む。

0053

ステップS119において、制御回路210は、制御装置200の電源がオフにされたか否かを判定する。電源がオフにされていないとき、処理はステップS110に戻る。すなわち、ステップS110乃至ステップS119の処理が繰り返されることになる。この場合、仮に残時間が0時間となっても、自走装置110は、交換報知がなされるものの、通常通り動作することになる。一方、ステップS119において電源がオフにされたと判定されたとき、本処理は終了する。

0054

ステップS108において、残時間が0時間であると判定されたとき、処理はステップS120に進む。ここで、ステップS108で残時間が0時間であると判定されるのは、ステップS107で回転チェック済みの内視鏡でないと判定される場合であり、制御装置200の電源がオンになった直後か内視鏡100が制御装置200から所定時間以上抜かれて再接続された後であって、残時間が0時間である場合である。すなわち、内視鏡100が連続的に使用されていない場合であり、残時間が0時間である場合である。

0055

ステップS120において、制御回路210は、最終的な交換報知を行う。すなわち、表示制御部214は、例えば図7に示すようなトルク表示404を行わせる。このトルク表示404では、トルク表示404の残時間表示領域420には、「SERVICE」の文字422が、例えば連続して表示される。また、表示制御部214は、トルク表示ユニット500に表示される提示領域502の残時間表示領域520の「SERVICE」の領域524を、例えば連続点灯させる。

0056

ステップS121において、制御回路210は、さらに、トルク表示404を用いてエラー報知を行う。すなわち、トルク表示404は、図7に示すようにエラーコード表示430を含む。エラーコード表示430には、例えば、「E61」の文字431が表示される。「E61」は、残時間が0時間である、すなわち、回転伝達ゴム134の使用時間が交換必須時間に達し、自走装置110を動作させられないことを示す。

0057

ステップS122において、制御回路210は、自走装置110の動作を禁止する。すなわち、仮にユーザがフットスイッチ600のペダルを踏み込んでも、回転ユニット130は回転しない。その後、本処理は終了する。

0058

このように残時間が0時間になった場合、自走装置110が動作しないので、ユーザは回転伝達ゴム134の交換を行わざるを得ない。この場合、残時間についての0時間は、回転ユニット130の動作が制限される制限値に相当する。なお、回転伝達ゴム134の交換時には、メモリ164に記録された累積回転数はリセットされる。

0059

〈挿入装置の特長〉
本実施形態によれば、回転伝達ゴム134の交換すべきタイミングがユーザに対して報知される。この報知によってユーザは、回転伝達ゴム134が交換すべき状態にあることを知り、交換が促される。また、回転伝達ゴム134の交換について報知されている場合であっても、挿入装置1が使用中である場合には、挿入装置1は通常通り動作する。したがって、ユーザは、回転伝達ゴム134が交換すべき状態になったとしても、処置の終了までは挿入装置1を使用し続けることができる。一方、処置が終了した後は、挿入装置1は使用不可の状態となる。

0060

〈変形例〉
上述の実施形態の変形例を示す。上述の実施形態では、ステップS111の自走装置制御において、例えば提示残時間が0時間になっても自走装置110は通常通り動作し、残時間が0時間になった後であって、挿入装置1の使用が終了した後に、自走装置110の使用が制限される。これに対して本変形例では、提示残時間が0時間になったら自走装置110の動作を制限する。

0061

本変形例に係る自走装置制御の一例を図8に示す。

0062

ステップS211において、制御回路210は、残時間は予備時間以下であるか否か、すなわち、提示残時間が0時間であるか否かを判定する。残時間が予備時間以下でないとき、処理はステップS212に進む。

0063

ステップS212において、制御回路210は、自走装置110を通常通り動作させる。その後、この自走装置制御は終了し、処理はメイン処理に戻る。

0064

ステップS211において、残時間が予備時間以下であると判定されたとき、処理はステップS213に進む。ステップS213において、制御回路210は、自走装置110の動作を制限する。例えば、駆動制御部211は、回転ユニット130の回転速度を制限し、回転ユニット130はゆっくりとしか回転しないようにする。また、駆動制御部211は、回転ユニット130の回転を逆転方向のみ行い、正転方向には回転しないように制限してもよい。このようにすると、挿入部102は挿入できずに抜去のみできることになる。その後、本自走装置制御は終了し、処理はメイン処理に戻る。

0065

本変形例によれば、ユーザは、残時間が0時間となる前の提示残時間が0時間となった段階で、挿入装置1を通常通り使用することができなくなり、回転伝達ゴム134の交換が促されることになる。すなわち、本変形例では予備時間が制限値に相当し、提示残時間が0時間となったとき、回転ユニット130の動作が制限されることになる。

0066

なお、残時間又は提示残時間に応じた動作の組み合わせにはさまざまなパターンがあり得る。例えば、残時間が0時間になったとき、自走装置110の動作を禁止するのではなく、回転速度を制限する等、動作が制限されてもよい。この場合、回転伝達ゴム134は基本的には交換されるべきであるが、挿入装置1の緊急的な使用が許可されることになる。

0067

また、挿入装置1の使用中に残時間が0時間になったときに回転速度、回転方向等が制限されてもよい。例えば回転方向が抜去方向のみに制限される場合、直ちに使用の中止が促されるが、挿入部102の抜去に関しては通常通り動作することになる。また、使用時に残時間が0時間になったとき、ステップS120及びステップS121の場合と同様の最終的な交換報知やエラー表示が行われてもよい。いずれにしても、使用中においては、挿入部102の抜去に差し障りが無いように、少なくとも抜去方向の動作は継続して使用できるようにすることが望ましい。

0068

上述の実施形態では、残量が回転時間に換算されているが、回転した回数のみによって制御されてもよい。また、メモリ164に書き込まれるのは回転した回数でなく使用時間の累積値であってもよい。このように、回転ユニット130の回転した回数に係る値であれば他の値が動作情報として動作時間算出部212に対応する動作情報算出部によって算出されてもよい。上述の実施形態は、動作情報として回転した回数が用いられ、動作情報算出部の一例としての動作時間算出部212が回転した回数に基づいて動作時間を算出する例であるといえる。メモリ164は、動作情報を記録する動作情報記録部として機能する。

0069

自走装置110は、他の構成に置き換えられてもよい。例えば、挿入部102の長手軸周りに回転するスパイラルチューブ140に代えて、挿入部102の長手軸と垂直な軸周りに回転する回転ユニットによって挿入部102の長手方向に回転するベルトが、挿入部102の外周に設けられてもよい。

0070

本実施形態は、回転伝達ゴム134の交換に限定されず、使用と共に劣化する、回転部に使われている樹脂部材、駆動系の部材、モータ、モータのギアなどに対しても同様に適用され得る。これらの部材のうち、一つ又は複数を対象として、上述の実施形態と同様に残量が算出され提示され動作が制限されてもよい。

0071

1…挿入装置、100…内視鏡、102…挿入部、103…撮像部、106…操作部、110…自走装置、122…モータ、124…ドライブシャフト、126…駆動ギア、130…回転ユニット、132…回転体、134…回転伝達ゴム、140…スパイラルチューブ、142…筒体、144…フィン、150…ユニバーサルケーブル、160…コネクタ、162…基板、164…メモリ、200…制御装置、210…制御回路、211…駆動制御部、212…動作時間算出部、213…残時間算出部、214…表示制御部、215…使用判定部、220…記憶装置、300…ビデオプロセッサ、400…モニタ、402…内視鏡画像、404…トルク表示、410…トルク表示領域、420…残時間表示領域、430…エラーコード表示、500…トルク表示ユニット、502…提示領域、510…トルク表示領域、520…残時間表示領域、600…フットスイッチ。

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