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技術 衝突回避システム、情報処理装置、衝突回避プログラム及び情報処理プログラム

出願人 富士ゼロックス株式会社
発明者 谷田和敏高野昌泰安川薫柏木崇明中西亮介草野大悟
出願日 2016年4月14日 (5年4ヶ月経過) 出願番号 2016-080849
公開日 2017年10月19日 (3年10ヶ月経過) 公開番号 2017-191478
状態 特許登録済
技術分野 交通制御システム 乗員・歩行者の保護
主要キーワード 期待位置 基準移動 降雪情報 データ送受信モジュール 車両制御データ データ収集モジュール 解析対象データ 位置検出モジュール
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年10月19日)のものです。
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図面 (12)

課題

第2移動体に対して、第1移動体と衝突を起こす範囲外へ移動するための制御指示を行うようにした衝突回避システムを提供する。

解決手段

衝突回避システムのデータ取得手段は、第1移動体の第1位置データ、稼働データ、及び第2移動体の第2位置データを取得し、衝突範囲特定手段は、前記第1位置データと前記稼働データを基に前記第1移動体が衝突を起こす範囲を特定し、制御指示手段は、前記第2位置データを基に前記第2移動体が前記範囲に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合に前記第2移動体に対し前記範囲外へ移動するための制御指示を行う。

概要

背景

特許文献1には、車両の電子制御装置に記録されたデータに基づいて車両の故障診断を行う診断装置において、正常値の範囲からはずれた運転パラメータの中から着目すべきパラメータ識別することができる診断装置を提供することを課題とし、車両の故障発生時に車両の電子制御装置に記憶された複数のパラメータに関する運転データを、基準となる正常時の運転データである基準値と比較して故障診断を行い、故障診断の対象となる車両の電子制御装置に記憶された運転データである検証用データと、運転環境別に前記パラメータごとに正常値範囲が設定されている運転環境別の基準値グループとの近似検索により、全体として前記検証用データに近似する運転環境別の基準値グループを選択する手段を備えることが開示されている。

特許文献2には、日常的に市中等を走行している通常の車両に蓄積されている不具合発生時等の走行データを利用して、正常運転時のデータを生成することを課題とし、車両の不具合発生時に該車両の電子制御装置(ECU)の記憶装置に保存された不具合発生時の複数の運転パラメータについての時系列ECUデータを、基準値と比較して該車両の故障診断を行い、多数の車両から得られる前記時系列ECUデータを逐次蓄積して保存し、蓄積された時系列ECUデータの数値ベクトルを生成し、数値ベクトルをクラスタリングして、特徴に応じた複数のクラスタ分類し、複数のクラスタのそれぞれにおいて、それぞれの運転パラメータごとに該パラメータの値について出現頻度の高い値の範囲を求め、得られた、出現頻度の高い値の範囲を運転パラメータの正常値の範囲として保存し、正常値の範囲を故障診断用の基準値とすることが開示されている。

概要

第2移動体に対して、第1移動体と衝突を起こす範囲外へ移動するための制御指示を行うようにした衝突回避システムを提供する。衝突回避システムのデータ取得手段は、第1移動体の第1位置データ、稼働データ、及び第2移動体の第2位置データを取得し、衝突範囲特定手段は、前記第1位置データと前記稼働データを基に前記第1移動体が衝突を起こす範囲を特定し、制御指示手段は、前記第2位置データを基に前記第2移動体が前記範囲に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合に前記第2移動体に対し前記範囲外へ移動するための制御指示を行う。

目的

特許文献1には、車両の電子制御装置に記録されたデータに基づいて車両の故障診断を行う診断装置において、正常値の範囲からはずれた運転パラメータの中から着目すべきパラメータを識別することができる診断装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
0件

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請求項1

第1移動体の第1位置データ、稼働データ、及び第2移動体の第2位置データを取得するデータ取得手段と、前記第1位置データと前記稼働データを基に前記第1移動体が衝突を起こす範囲を特定する衝突範囲特定手段と、前記第2位置データを基に前記第2移動体が前記範囲に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合に前記第2移動体に対し前記範囲外へ移動するための制御指示を行う制御指示手段を有する衝突回避システム

請求項2

制動データを格納する制動データ格納部を有し、該制動データに含まれる制動条件と同条件で制動するまでに必要な基準移動距離を算出する距離算出手段をさらに有し、前記衝突範囲特定手段は、前記距離算出手段によって算出された基準移動距離を用いて、前記範囲を特定する、請求項1に記載の衝突回避システム。

請求項3

前記制動データが稼働データに基づいて作成される、請求項2に記載の衝突回避システム。

請求項4

移動体の移動中に、該移動体の位置を示す位置データ、該移動体の稼働状況を示す稼働データを収集する収集手段と、前記移動体の制御が困難な状況である場合は、該移動体を制動するまでに必要な移動距離と方向から、該移動体が衝突する可能性のある範囲を設定する範囲設定手段と、前記範囲内にある移動体又は該範囲内に進入してくる可能性がある移動体を抽出する抽出手段と、前記抽出手段によって抽出された移動体に対し、衝突される可能性があることを示す情報を送信する送信手段を具備することを特徴とする情報処理装置

請求項5

前記移動体の位置と正常に制御されていた場合の位置との差分が予め定められた閾値より大きい又は以上である場合は、該移動体の制御が困難な状況であるとする、請求項4に記載の情報処理装置。

請求項6

前記移動体が移動するための部品故障であることを検知した場合は、該移動体の制御が困難な状況であるとする、請求項4又は5に記載の情報処理装置。

請求項7

前記抽出手段によって抽出された移動体を前記範囲外へ移動するための制御データを生成する手段をさらに具備し、前記送信手段は、前記制御データを前記抽出手段によって抽出された移動体に対して送信する、請求項4から6のいずれか一項に記載の情報処理装置。

請求項8

コンピュータを、第1移動体の第1位置データ、稼働データ、及び第2移動体の第2位置データを取得するデータ取得手段と、前記第1位置データと前記稼働データを基に前記第1移動体が衝突を起こす範囲を特定する衝突範囲特定手段と、前記第2位置データを基に前記第2移動体が前記範囲に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合に前記第2移動体に対し前記範囲外へ移動するための制御指示を行う制御指示手段として機能させるための衝突回避プログラム

請求項9

コンピュータを、移動体の移動中に、該移動体の位置を示す位置データ、該移動体の稼働状況を示す稼働データを収集する収集手段と、前記移動体の制御が困難な状況である場合は、該移動体を制動するまでに必要な移動距離と方向から、該移動体が衝突する可能性のある範囲を設定する範囲設定手段と、前記範囲内にある移動体又は該範囲内に進入してくる可能性がある移動体を抽出する抽出手段と、前記抽出手段によって抽出された移動体に対し、衝突される可能性があることを示す情報を送信する送信手段として機能させるための情報処理プログラム

技術分野

背景技術

0002

特許文献1には、車両の電子制御装置に記録されたデータに基づいて車両の故障診断を行う診断装置において、正常値の範囲からはずれた運転パラメータの中から着目すべきパラメータ識別することができる診断装置を提供することを課題とし、車両の故障発生時に車両の電子制御装置に記憶された複数のパラメータに関する運転データを、基準となる正常時の運転データである基準値と比較して故障診断を行い、故障診断の対象となる車両の電子制御装置に記憶された運転データである検証用データと、運転環境別に前記パラメータごとに正常値範囲が設定されている運転環境別の基準値グループとの近似検索により、全体として前記検証用データに近似する運転環境別の基準値グループを選択する手段を備えることが開示されている。

0003

特許文献2には、日常的に市中等を走行している通常の車両に蓄積されている不具合発生時等の走行データを利用して、正常運転時のデータを生成することを課題とし、車両の不具合発生時に該車両の電子制御装置(ECU)の記憶装置に保存された不具合発生時の複数の運転パラメータについての時系列ECUデータを、基準値と比較して該車両の故障診断を行い、多数の車両から得られる前記時系列ECUデータを逐次蓄積して保存し、蓄積された時系列ECUデータの数値ベクトルを生成し、数値ベクトルをクラスタリングして、特徴に応じた複数のクラスタ分類し、複数のクラスタのそれぞれにおいて、それぞれの運転パラメータごとに該パラメータの値について出現頻度の高い値の範囲を求め、得られた、出現頻度の高い値の範囲を運転パラメータの正常値の範囲として保存し、正常値の範囲を故障診断用の基準値とすることが開示されている。

先行技術

0004

特許第4928532号公報
特許第4414470号公報

発明が解決しようとする課題

0005

車両を電子制御することが行われている。特許文献2に記載の技術では、出現頻度の高い値の範囲を運転パラメータの正常値の範囲とし、その正常値の範囲を故障診断用の基準値とするようにしている。
ところで、第1移動体が第2移動体に衝突する可能性がある場合、第2移動体を、衝突を起こす範囲外へ移動させることが衝突回避のために必要である。しかし、前述の特許文献に記載の技術では、第2移動体を、衝突を起こす範囲外へ移動させるように通知することができない。
本発明は、第2移動体に対して、第1移動体と衝突を起こす範囲外へ移動するための制御指示を行うようにした衝突回避システム、情報処理装置、衝突回避プログラム及び情報処理プログラムを提供することを目的としている。

課題を解決するための手段

0006

かかる目的を達成するための本発明の要旨とするところは、次の各項の発明に存する。
請求項1の発明は、第1移動体の第1位置データ、稼働データ、及び第2移動体の第2位置データを取得するデータ取得手段と、前記第1位置データと前記稼働データを基に前記第1移動体が衝突を起こす範囲を特定する衝突範囲特定手段と、前記第2位置データを基に前記第2移動体が前記範囲に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合に前記第2移動体に対し前記範囲外へ移動するための制御指示を行う制御指示手段を有する衝突回避システムである。

0007

請求項2の発明は、制動データを格納する制動データ格納部を有し、該制動データに含まれる制動条件と同条件で制動するまでに必要な基準移動距離を算出する距離算出手段をさらに有し、前記衝突範囲特定手段は、前記距離算出手段によって算出された基準移動距離を用いて、前記範囲を特定する、請求項1に記載の衝突回避システムである。

0008

請求項3の発明は、前記制動データが稼働データに基づいて作成される、請求項2に記載の衝突回避システムである。

0009

請求項4の発明は、移動体の移動中に、該移動体の位置を示す位置データ、該移動体の稼働状況を示す稼働データを収集する収集手段と、前記移動体の制御が困難な状況である場合は、該移動体を制動するまでに必要な移動距離と方向から、該移動体が衝突する可能性のある範囲を設定する範囲設定手段と、前記範囲内にある移動体又は該範囲内に進入してくる可能性がある移動体を抽出する抽出手段と、前記抽出手段によって抽出された移動体に対し、衝突される可能性があることを示す情報を送信する送信手段を具備することを特徴とする情報処理装置である。

0010

請求項5の発明は、前記移動体の位置と正常に制御されていた場合の位置との差分が予め定められた閾値より大きい又は以上である場合は、該移動体の制御が困難な状況であるとする、請求項4に記載の情報処理装置である。

0011

請求項6の発明は、前記移動体が移動するための部品故障であることを検知した場合は、該移動体の制御が困難な状況であるとする、請求項4又は5に記載の情報処理装置である。

0012

請求項7の発明は、前記抽出手段によって抽出された移動体を前記範囲外へ移動するための制御データを生成する手段をさらに具備し、前記送信手段は、前記制御データを前記抽出手段によって抽出された移動体に対して送信する、請求項4から6のいずれか一項に記載の情報処理装置である。

0013

請求項8の発明は、コンピュータを、第1移動体の第1位置データ、稼働データ、及び第2移動体の第2位置データを取得するデータ取得手段と、前記第1位置データと前記稼働データを基に前記第1移動体が衝突を起こす範囲を特定する衝突範囲特定手段と、前記第2位置データを基に前記第2移動体が前記範囲に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合に前記第2移動体に対し前記範囲外へ移動するための制御指示を行う制御指示手段として機能させるための衝突回避プログラムである。

0014

請求項9の発明は、コンピュータを、移動体の移動中に、該移動体の位置を示す位置データ、該移動体の稼働状況を示す稼働データを収集する収集手段と、前記移動体の制御が困難な状況である場合は、該移動体を制動するまでに必要な移動距離と方向から、該移動体が衝突する可能性のある範囲を設定する範囲設定手段と、前記範囲内にある移動体又は該範囲内に進入してくる可能性がある移動体を抽出する抽出手段と、前記抽出手段によって抽出された移動体に対し、衝突される可能性があることを示す情報を送信する送信手段として機能させるための情報処理プログラムである。

発明の効果

0015

請求項1の衝突回避システムによれば、第2移動体に対して、第1移動体と衝突を起こす範囲外へ移動するための制御指示を行うことができる。

0016

請求項2の衝突回避システムによれば、制動するまでに必要な基準移動距離を用いて、衝突を起こす範囲を特定することができる。

0017

請求項3の衝突回避システムによれば、稼働データに基づいた制動データを利用することができる。

0018

請求項4の情報処理装置によれば、移動体の制御が困難な状況である場合に、周囲にある他の移動体に衝突される可能性があることを伝えることができる。

0019

請求項5の情報処理装置によれば、移動体の制御が困難な状況として、移動体の位置と正常に制御されていた場合の位置との差分が予め定められた閾値より大きい又は以上である場合であるとすることができる。

0020

請求項6の情報処理装置によれば、移動体の制御が困難な状況として、移動体が移動するための部品が故障であることを検知した場合であるとすることができる。

0021

請求項7の情報処理装置によれば、他の移動体を衝突から回避させることができる。

0022

請求項8の衝突回避プログラムによれば、第2移動体に対して、第1移動体と衝突を起こす範囲外へ移動するための制御指示を行うことができる。

0023

請求項9の情報処理プログラムによれば、移動体の制御が困難な状況である場合に、周囲にある他の移動体に衝突される可能性があることを伝えることができる。

図面の簡単な説明

0024

本実施の形態の構成例についての概念的なモジュール構成図である。
本実施の形態を利用したシステム構成例を示す説明図である。
解析対象データテーブルのデータ構造例を示す説明図である。
解析対象データテーブルのデータ構造例を示す説明図である。
解析対象データテーブルのデータ構造例を示す説明図である。
本実施の形態による処理例を示すフローチャートである。
本実施の形態による処理例を示すフローチャートである。
本実施の形態による処理例を示すフローチャートである。
本実施の形態による処理例を示すフローチャートである。
本実施の形態による処理例を示す説明図である。
本実施の形態を実現するコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。

実施例

0025

以下、図面に基づき本発明を実現するにあたっての好適な一実施の形態の例を説明する。
図1は、本実施の形態の構成例についての概念的なモジュール構成図を示している。
なお、モジュールとは、一般的に論理的に分離可能ソフトウェア(コンピュータ・プログラム)、ハードウェア等の部品を指す。したがって、本実施の形態におけるモジュールはコンピュータ・プログラムにおけるモジュールのことだけでなく、ハードウェア構成におけるモジュールも指す。それゆえ、本実施の形態は、それらのモジュールとして機能させるためのコンピュータ・プログラム(コンピュータにそれぞれの手順を実行させるためのプログラム、コンピュータをそれぞれの手段として機能させるためのプログラム、コンピュータにそれぞれの機能を実現させるためのプログラム)、システム及び方法の説明をも兼ねている。ただし、説明の都合上、「記憶する」、「記憶させる」、これらと同等の文言を用いるが、これらの文言は、実施の形態がコンピュータ・プログラムの場合は、記憶装置に記憶させる、又は記憶装置に記憶させるように制御するという意味である。また、モジュールは機能に一対一に対応していてもよいが、実装においては、1モジュールを1プログラムで構成してもよいし、複数モジュールを1プログラムで構成してもよく、逆に1モジュールを複数プログラムで構成してもよい。また、複数モジュールは1コンピュータによって実行されてもよいし、分散又は並列環境におけるコンピュータによって1モジュールが複数コンピュータで実行されてもよい。なお、1つのモジュールに他のモジュールが含まれていてもよい。また、以下、「接続」とは物理的な接続の他、論理的な接続(データの授受、指示、データ間の参照関係等)の場合にも用いる。「予め定められた」とは、対象としている処理の前に定まっていることをいい、本実施の形態による処理が始まる前はもちろんのこと、本実施の形態による処理が始まった後であっても、対象としている処理の前であれば、そのときの状況・状態にしたがって、又はそれまでの状況・状態にしたがって定まることの意を含めて用いる。「予め定められた値」が複数ある場合は、それぞれ異なった値であってもよいし、2以上の値(もちろんのことながら、全ての値も含む)が同じであってもよい。また、「Aである場合、Bをする」という意味を有する記載は、「Aであるか否かを判断し、Aであると判断した場合はBをする」の意味で用いる。ただし、Aであるか否かの判断が不要である場合を除く。
また、システム又は装置とは、複数のコンピュータ、ハードウェア、装置等がネットワーク一対一対応通信接続を含む)等の通信手段で接続されて構成されるほか、1つのコンピュータ、ハードウェア、装置等によって実現される場合も含まれる。「装置」と「システム」とは、互いに同義の用語として用いる。もちろんのことながら、「システム」には、人為的な取り決めである社会的な「仕組み」(社会システム)にすぎないものは含まない。
また、各モジュールによる処理ごとに又はモジュール内で複数の処理を行う場合はその処理ごとに、対象となる情報を記憶装置から読み込み、その処理を行った後に、処理結果を記憶装置に書き出すものである。したがって、処理前の記憶装置からの読み込み、処理後の記憶装置への書き出しについては、説明を省略する場合がある。なお、ここでの記憶装置としては、ハードディスク、RAM(Random Access Memory)、外部記憶媒体通信回線を介した記憶装置、CPU(Central Processing Unit)内のレジスタ等を含んでいてもよい。

0026

本実施の形態である情報処理装置100は、移動体の一例である自動運転車両140から稼働データを収集し、他の自動運転車両140を制御するものであって、図1の例に示すように、データ送受信モジュール105、データ格納モジュール110、検知モジュール115、範囲関連データ格納モジュール120、範囲設定モジュール125、対象抽出モジュール130、制御データ生成モジュール135を有している。
ここで「移動体」とは、人又は物の移動に利用される乗り物であって、例えば、自動車二輪車電車船舶飛行機ヘリコプタードローン車いす等が該当する。この移動体は、情報処理装置100と通信可能である。以下、主に自動車(自動運転車両140)を例示して説明する。例えば、自動運転車、コネクティッドカー等と言われる自動車が該当する。
自動運転車は、車両の稼働データの収集送信機能に加え、その車両を操作するための車両制御データを受信し、その車両制御データを用いて車両を操作することができる。具体的には、その車両が収集送信した稼働データを解析し、自動運転するための車両制御データ(具体的には、進行方向、車速ステアリング舵角等)が生成される。その生成された車両制御データを受信して、自動運転車の操作が制御される。
自動車(コネクティッドカーや自動運転車に限らず)の安全性を向上させる、衝突被害軽減ブレーキACC(Active Cruise Control)といった運転支援システムや、CACC(Cooperative Active Cruise Control)といったV2V(Vehicle−to−Vehicle)通信で行う協調型運転支援システムが開発されている。自動車の安全性を向上させるこれら既存の運転支援システムは、衝突の回避や被害を軽減するための行動を自車(対象としている自動車)が起こすことを前提としている。
自動車の制御が困難な状況である場合は、その自動車を制御しようとすること自体ができない。そこで、その自動車の周囲にある他の自動車に衝突される可能性があることを伝えるべきである。そこで、情報処理装置100は、例えば、自動運転車両140から取得した稼働データを用いて、自動運転車両140が他の自動運転車両140に衝突する可能性を予測し、他の自動運転車両140に対して、事故を回避するための制御(衝突の可能性があることを伝えることを含む)を行う。

0027

情報処理装置100の検知モジュール115は、第1移動体の第1位置データ、稼働データ、及び第2移動体の第2位置データを取得する。そして、範囲設定モジュール125は、前記第1位置データと前記稼働データを基に前記第1移動体が衝突を起こす範囲を特定する。次に、制御データ生成モジュール135は、前記第2位置データを基に前記第2移動体が前記範囲に存在するか否かを判定し、存在すると判定した場合に前記第2移動体に対し前記範囲外へ移動するための制御指示を行う。
また、範囲関連データ格納モジュール120は制動データを格納している。範囲設定モジュール125は、範囲関連データ格納モジュール120内の制動データに含まれる制動条件と同条件で制動するまでに必要な基準移動距離を算出してもよい。そして、その算出した基準移動距離を用いて、前記範囲を特定してもよい。また、稼働データに基づいて制動データを作成してもよい。

0028

データ送受信モジュール105は、データ格納モジュール110、検知モジュール115、範囲関連データ格納モジュール120、範囲設定モジュール125、対象抽出モジュール130、制御データ生成モジュール135と接続されており、自動運転車両140のデータ送信モジュール175、データ受信モジュール180と通信回線を介して接続されている。データ送受信モジュール105は、複数の自動運転車両140との間で通信を行う。ここでの通信は、無線通信となる。

0029

データ格納モジュール110は、データ送受信モジュール105と接続されている。データ格納モジュール110は、データ送受信モジュール105が受信した自動運転車両140における稼働データを格納する。また、その稼働データを層別して格納してもよい。具体的には、層別するための層別条件データも記憶しており、その層別条件データにデータ送受信モジュール105が受信した稼働データを適用することによって、稼働データを層別して格納する。例えば、ここでの層別として、車種ごと車両ごととしてもよい。
「自動運転車両140の移動中」とは、自動運転車両140が移動している期間(自動運転車両140の走行時)をいい、その期間は常に移動している必要はなく、一時的な停止を含めてもよい。例えば、一時的な停止として、交通信号機で停止を指示された場合(いわゆる赤信号)に停止すること等が挙げられる。
データ格納モジュール110が記憶する稼働データとして、例えば、解析対象データテーブル300を記憶する。図3は、解析対象データテーブル300のデータ構造例を示す説明図である。解析対象データテーブル300は、車両ID欄305、位置データ欄310、稼働データ欄315を有している。稼働データ欄315は、車速欄320、走行距離欄325、進行方向欄330、ステアリング舵角欄335、加速度欄340、車重欄345、ブレーキ踏力欄350等を有している。車両ID欄305は、本実施の形態において、車両を一意に識別するための情報(車両ID:IDentification、また、VID(Vehicle IDentification Number、車両固有番号)ともいわれる)を記憶している。位置データ欄310は、その車両の位置データ(例えば、緯度経度等)を記憶している。稼働データ欄315は、稼働データを記憶している。車速欄320は、その車両の速度(車速)を記憶している。走行距離欄325は、その車両における走行距離を記憶している。進行方向欄330は、その車両の進行方向(走行方向)を記憶している。ステアリング舵角欄335は、その車両のステアリング舵角を記憶している。加速度欄340は、その車両の加速度を記憶している。車重欄345は、その車両の車重を記憶している。ブレーキ踏力欄350は、その車両におけるブレーキ踏力を記憶している。

0030

また、データ格納モジュール110が記憶する稼働データとして、例えば、解析対象データテーブル400を記憶するようにしてもよい。図4は、解析対象データテーブル400のデータ構造例を示す説明図である。解析対象データテーブル400は、図3の例に示した解析対象データテーブル300に日時データ欄415を追加したものである。解析対象データテーブル400は、車両ID欄405、位置データ欄410、日時データ欄415、稼働データ欄420を有している。稼働データ欄420は、車速欄425、走行距離欄430、進行方向欄435、ステアリング舵角欄440、加速度欄445、車重欄450、ブレーキ踏力欄455を有している。車両ID欄405は、車両IDを記憶している。位置データ欄410は、その車両の稼働データを取得したときの位置を示す位置データを記憶している。日時データ欄415は、その車両の稼働データを取得した日時(年、月、日、時、分、秒、秒以下、又はこれらの組み合わせであってもよい)を示す日時データを記憶している。稼働データ欄420は、稼働データを記憶している。車速欄425は、その車両のその時点での速度(車速)を記憶している。走行距離欄430は、その車両のその時点での走行距離を記憶している。進行方向欄435は、その車両のその時点での進行方向を記憶している。ステアリング舵角欄440は、その車両のその時点でのステアリング舵角を記憶している。加速度欄445は、その車両のその時点での加速度を記憶している。車重欄450は、その車両のその時点での車重(搭乗者を含めてもよい)を記憶している。ブレーキ踏力欄455は、その車両のその時点におけるブレーキ踏力を記憶している。

0031

また、データ格納モジュール110が記憶する稼働データとして、例えば、解析対象データテーブル500を記憶するようにしてもよい。図5は、解析対象データテーブル500のデータ構造例を示す説明図である。解析対象データテーブル500は、図4の例に示した解析対象データテーブル400に環境データ欄555を追加したものである。解析対象データテーブル500は、車両ID欄505、位置データ欄510、日時データ欄515、稼働データ欄520、ブレーキ踏力欄555を有している。稼働データ欄520は、車速欄525、走行距離欄530、進行方向欄535、ステアリング舵角欄540、加速度欄545、車重欄550、環境データ欄555を有している。環境データ欄560は、外気温欄565、外気湿度欄570、前後傾斜角欄575、左右傾斜角欄580を有している。環境データ欄560は、環境データを記憶している。外気温欄565は、その時点(地点)での外気温を記憶している。外気湿度欄570は、その時点(地点)での外気湿度を記憶している。前後傾斜角欄575は、その車両のその時点での前後傾斜角を記憶している。左右傾斜角欄580は、その車両のその時点での左右傾斜角を記憶している。
この他に、その車両の車種ヘッドライトオン(On)/オフ(Off)、車両向き等を記憶してもよい。

0032

検知モジュール115は、データ送受信モジュール105と接続されている。検知モジュール115は、自動運転車両140の移動中に、その自動運転車両140の位置を示す位置データ、その自動運転車両140の稼働状況を示す稼働データを、データ送受信モジュール105を介して収集する。又は、データ格納モジュール110から読み出すようにしてもよい。
そして、検知モジュール115は、自動運転車両140の制御が困難な状況であるか否かを検知する。
例えば、検知モジュール115は、自動運転車両140の位置と正常に制御されていた場合の位置との差分が予め定められた閾値より大きい又は以上である場合は、その自動運転車両140の制御が困難な状況であると検知してもよい。例えば、自動運転車両140がスリップした場合(例えば、降雨積雪でのハイドロプレーニング(hydroplaning)現象等)が「制御が困難な状況」に該当する。この他に、ブレーキが効かないこと(例えば、ブレーキが過熱したことによるベーパーロック(vapor lock)現象が発生したこと等)等がある。具体的には、自動運転車両140において、ブレーキによる制動等の制御指示のΔt後(予め定められた時間後)の期待位置とΔt後に収集した自動運転車両140の位置データを比較し、予め定められた閾値を超える差異があるか判定する。ここでの閾値として、例えば、車種ごと、車両ごとに定めてもよい。
また、例えば、検知モジュール115は、自動運転車両140が移動するための部品が故障であることを検知した場合は、その自動運転車両140の制御が困難な状況であると検知してもよい。例えば、ブレーキ、エンジン等の故障が該当する。

0033

範囲関連データ格納モジュール120は、データ送受信モジュール105と接続されている。範囲関連データ格納モジュール120は、自動運転車両140の制御が困難な状況である場合に、その自動運転車両140が衝突する可能性のある範囲(領域、エリア)を設定するために必要となるデータを記憶している。つまり、自動運転車両140を制動するまでに必要な移動距離を算出するために必要となるデータである。
例えば、範囲関連データ格納モジュール120は、制動(ブレーキング)条件、その制動条件下での制動距離(停止するまでに走行した距離)を格納している。具体的には、制動条件として、車速、車重、ブレーキ踏力等がある。その制動条件下で、実際に計測した制動距離を対応付けて予め記憶しておいてもよいし、その制動条件を変数とした式を用いて、制動距離を算出してもよい。

0034

範囲設定モジュール125は、データ送受信モジュール105と接続されている。範囲設定モジュール125は、検知モジュール115によって、対象としている自動運転車両140の制御が困難な状況であると検知された場合は、その自動運転車両140を制動するまでに必要な移動距離と方向から、その自動運転車両140が衝突する可能性のある範囲を設定する。
その自動運転車両140を制動するまでに必要な移動距離は、制動距離を決定するためのデータ(例えば、自動運転車両140から取得した前述の車速、車重、ブレーキ踏力等)と範囲関連データ格納モジュール120内のデータを用いて算出すればよい。
そして、方向については、例えば、その自動運転車両140のステアリング舵角によって、決定すればよい。
なお、算出した制動距離は、移動体の制御が困難な状況ではない場合(正常な場合)における制動距離になるので、自動運転車両140の制御が困難な状況である場合は、正常な場合の制動距離よりも大きな値となるように、その制動距離に予め定められた距離を加算してもよいし、予め定められた値を乗算等して算出してもよい。
また、方向についても、自動運転車両140の制御が困難な状況である場合は、その時点でのステアリング舵角に予め定められた振れ幅(角度)を加算してもよいし、予め定められた値(角度としてのプラス方向とマイナス方向の2つの値)を乗算等して算出してもよい。これらの予め定められた値等は、予め行われた実験等による結果を用いて統計的処理を施して決定したものである。
さらに、環境データ(例えば、外気温、外気湿度、前後傾斜角、左右傾斜角等)を用いて、衝突可能範囲を設定してもよい。環境データとして、自動運転車両140内の各種センサー145が検知したものだけでなく、インターネット等を介して気象情報を取り扱うサーバーから、降雨降雪情報等を取得してもよい。例えば、降雨・積雪、下り坂登り等から路面状態類推し、衝突可能範囲の精度を高めることができる。
このように自動運転車両140の制御が困難な状況である場合において、その自動運転車両140が停止するまでに移動する距離、方向から定まる範囲を、その自動運転車両140が衝突する可能性のある範囲として設定する。

0035

対象抽出モジュール130は、データ送受信モジュール105と接続されている。対象抽出モジュール130は、範囲設定モジュール125が設定した範囲内にある自動運転車両140又はその範囲内に進入してくる可能性がある自動運転車両140を抽出する。具体的には、先行車対向車等が該当することになる。
情報処理装置100は、複数の自動運転車両140と通信を行っており、それらの位置データを収集しているので、その位置データを用いて範囲設定モジュール125によって設定された範囲内にある自動運転車両140を抽出すればよい。また、情報処理装置100は、複数の自動運転車両140と通信を行っており、それらの位置データ、速度、ステアリング舵角等を収集しているので、そのデータを用いて範囲設定モジュール125によって設定された範囲内に進入してくる可能性がある自動運転車両140を抽出すればよい。

0036

制御データ生成モジュール135は、データ送受信モジュール105と接続されている。制御データ生成モジュール135は、対象抽出モジュール130によって抽出された自動運転車両140に対し、衝突される可能性があることを示す情報を送信する。例えば、警告情報であって、その警告情報を受信した自動運転車両140は、ディスプレイ警告表示をしたり、スピーカーから警告の音声等を出力したりしてもよい。
また、制御データ生成モジュール135は、対象抽出モジュール130によって抽出された自動運転車両140を、範囲設定モジュール125によって設定された範囲外へ移動するための制御データを生成するようにしてもよい。そして、生成した制御データを、対象抽出モジュール130によって抽出されたその自動運転車両140に対し、データ送受信モジュール105を介して送信するようにしてもよい。つまり、衝突される可能性がある自動運転車両140(制御が困難な状況である自動運転車両140ではない自動運転車両140)に対し、範囲外へ移動するための車両制御データを生成し、送信することによって、衝突を回避させるものである。制御データは、送信先の自動運転車両140の位置データ、速度、ステアリング舵角等に合わせて生成する。例えば、衝突可能範囲内に入らないようにブレーキ操作等を行うようにしてもよい。もちろんのことながら、送信先の自動運転車両140を制御できるように、その車種等に合わせた車両制御データを生成する。

0037

自動運転車両140は、各種センサー145、位置検出モジュール150、制御位置抽出モジュール155、比較制御モジュール160、データ格納モジュール165、データ収集モジュール170、データ送信モジュール175、データ受信モジュール180、衝突警報モジュール185、データ格納モジュール190、車両操作モジュール195を有している。
各種センサー145は、データ収集モジュール170と接続されている。各種センサー145は、自動運転車両140の稼働状況を検知する。例えば、進行方向、外気湿度、前後傾斜角、外気温、左右傾斜角、車速、走行距離等を検知する。
また、各種センサー145には、自動運転車両140内の部品、特に、自動運転車両140が移動するための部品(例えば、ブレーキ、エンジン等)の故障を検知するセンサーを含めてもよい。

0038

位置検出モジュール150は、比較制御モジュール160、データ収集モジュール170と接続されている。位置検出モジュール150は、自動運転車両140の位置データ(例えば、緯度、経度等)を検出する。例えば、GPS(全地球測位網、Global Positioning System)、ビーコン等を用いればよい。
制御位置抽出モジュール155は、比較制御モジュール160、データ受信モジュール180と接続されている。制御位置抽出モジュール155は、データ受信モジュール180が受信した制御データ内の位置データを抽出する。
比較制御モジュール160は、位置検出モジュール150、制御位置抽出モジュール155、データ収集モジュール170と接続されている。比較制御モジュール160は、位置検出モジュール150が検出した位置データと制御位置抽出モジュール155が抽出した位置データを比較する。つまり、衝突回避できたか否かを判断する。

0039

データ格納モジュール165は、データ収集モジュール170と接続されている。データ格納モジュール165は、データ収集モジュール170が、各種センサー145、位置検出モジュール150から収集した位置データ、稼働データ等を記憶している。例えば、前述の解析対象データテーブル300、解析対象データテーブル400、解析対象データテーブル500等を記憶している。
データ収集モジュール170は、各種センサー145、位置検出モジュール150、比較制御モジュール160、データ格納モジュール165、データ送信モジュール175と接続されている。データ収集モジュール170は、各種センサー145、位置検出モジュール150から収集した位置データ、稼働データ等をデータ格納モジュール165に格納し、データ送信モジュール175を介して、情報処理装置100に送信する。
データ送信モジュール175は、データ収集モジュール170と接続されており、情報処理装置100のデータ送受信モジュール105と通信回線を介して接続されている。データ送信モジュール175は、データ収集モジュール170が収集したデータを情報処理装置100に送信する。

0040

データ受信モジュール180は、制御位置抽出モジュール155、衝突警報モジュール185、データ格納モジュール190、車両操作モジュール195と接続されており、情報処理装置100のデータ送受信モジュール105と通信回線を介して接続されている。データ受信モジュール180は、情報処理装置100が送信した警告情報(衝突される可能性があることを示す情報)、又は制御データを受信する。
衝突警報モジュール185は、データ受信モジュール180と接続されている。衝突警報モジュール185は、警告情報を受信した場合は、ディスプレイに警告表示をしたり、スピーカーから警告の音声等を出力したりする。
データ格納モジュール190は、データ受信モジュール180と接続されている。データ格納モジュール190は、データ受信モジュール180が受信した制御データを格納する。
車両操作モジュール195は、データ受信モジュール180と接続されている。車両操作モジュール195は、データ受信モジュール180が受信した制御データにしたがって車両を制御する。例えば、その制御データにしたがって、ブレーキ操作等が行われる。これによって、衝突可能範囲内に入らないようになるので、衝突を回避することとなる。

0041

図2は、本実施の形態を利用したシステム構成例を示す説明図である。
車両240A等は、自動運転車両140A等を有している。
情報処理装置100、自動運転車両140A、自動運転車両140B、自動運転車両140C、自動運転車両140D、自動運転車両140Eは、通信回線290を介してそれぞれ接続されている。自動運転車両140との通信は無線通信であるが、通信回線290内は、無線有線、これらの組み合わせであってもよく、例えば、通信インフラとしてのインターネット等であってもよい。また、情報処理装置100による機能は、クラウドサービスとして実現してもよい。

0042

図6は、本実施の形態(情報処理装置100)による処理例を示すフローチャートである。
テップS602では、検知モジュール115は、各自動運転車両140が制御不能な状態であるかを検知する。具体的な処理については、図8又は図9の例に示すフローチャートを用いて後述する。
ステップS604では、検知モジュール115は、制御不能な状態である自動運転車両140があるか否かを判断し、制御不能な状態である自動運転車両140がある場合はステップS606へ進み、それ以外の場合は処理を終了する(ステップS699)。
ステップS606では、範囲設定モジュール125は、衝突可能範囲を設定する。
ステップS608では、対象抽出モジュール130は、その衝突可能範囲内にある対象(衝突される可能性がある自動運転車両140)を抽出する。
ステップS610では、制御データ生成モジュール135は、その対象へ警告を送信する。

0043

図7は、本実施の形態(情報処理装置100)による処理例を示すフローチャートである。図6に示したフローチャートとは、異なる処理(衝突可能範囲外へ移動するための制御データを生成する処理)を行う。
ステップS702では、検知モジュール115は、各自動運転車両140が制御不能な状態であるかを検知する。具体的な処理については、図8又は図9の例に示すフローチャートを用いて後述する。
ステップS704では、検知モジュール115は、制御不能な状態である自動運転車両140があるか否かを判断し、制御不能な状態である自動運転車両140がある場合はステップS706へ進み、それ以外の場合は処理を終了する(ステップS799)。
ステップS706では、範囲設定モジュール125は、衝突可能範囲を設定する。
ステップS708では、対象抽出モジュール130は、その衝突可能範囲内にある対象(衝突される可能性がある自動運転車両140)を抽出する。
ステップS710では、制御データ生成モジュール135は、その対象を衝突可能範囲外へ移動するための制御データを生成する。
ステップS712では、制御データ生成モジュール135は、その対象へ制御データを送信する。

0044

図8は、本実施の形態による処理例を示すフローチャートである。前述の図6の例に示したフローチャートのステップS602又は図7の例に示したフローチャートのステップS702の処理の具体例である。
ステップS802では、検知モジュール115は、自動運転車両140から送信されてきた稼働データ内に故障を示すデータが含まれているか否かによって、故障を判断し、故障を示すデータが含まれている場合はステップS804へ進み、それ以外の場合はステップS806へ進む。
ステップS804では、検知モジュール115は、制御不能な状態であることを示す情報を返す。
ステップS806では、検知モジュール115は、制御不能な状態ではないことを示す情報を返す。

0045

図9は、本実施の形態による処理例を示すフローチャートである。
ステップS902では、検知モジュール115は、制動指示が行われて△t後であるか否かを判断し、制動指示の△t後である場合はステップS904へ進み、それ以外の場合はステップS912へ進む。
ステップS904では、検知モジュール115は、制動指示によって正常に制動動作していたならば、その△t後の予定位置(目標位置)を算出する。
ステップS906では、検知モジュール115は、△t後の実際の位置データ(現時点の自動運転車両140の位置を示すデータ)を抽出する。
ステップS908では、検知モジュール115は、「(予定位置と実際の位置の差分)>閾値」であるか否かを判断し、「(予定位置と実際の位置の差分)>閾値」である場合(つまり、制動動作が機能していない場合であって、例えば、スリップが発生している場合)はステップS910へ進み、それ以外の場合はステップS912へ進む。
ステップS910では、検知モジュール115は、制御不能な状態であることを示す情報を返す。
ステップS912では、検知モジュール115は、制御不能な状態ではないことを示す情報を返す。

0046

図10は、本実施の形態による処理例を示す説明図である。
道路1050上に、自動運転車両140A、自動運転車両140B、自動運転車両140C、自動運転車両140Dが走行している。自動運転車両140Aにスリップ(自動運転車両140の制御が困難な状況の一例)が発生したとする。
ステップS1002では、情報処理装置100は、自動運転車両140Aから、位置データ、稼働データ(例えば、解析対象データテーブル500等)を受信する。
ステップS1004では、情報処理装置100は、自動運転車両140A以外の自動運転車両140(例えば、自動運転車両140B)から、位置データ、稼働データ(例えば、解析対象データテーブル500等)を受信する。

0047

ステップS1006では、図9の例に示したフローチャートの処理によって、制御不能な状態であると判断する。具体的には、制動指示後での予定位置と現在位置の差が閾値より大きいので、自動運転車両140Aでスリップが発生したと検知する。
イヤグリップある場合で制動(例えば、停止)するまでに必要な距離を、範囲関連データ格納モジュール120に蓄積したデータから統計処理(例えば、平均値中央値最頻値、平均値+標準偏差の6倍、中央値+標準偏差の6倍等)を用いて算出する。
走行方向、時系列の位置データから算出される移動方向と、上記距離から衝突の可能性がある範囲(図10の例に示す衝突可能範囲1060)を算出する。
そして、その範囲内にいる車両を抽出し(ここでは、自動運転車両140B)、それら車両に対して衝突する可能性があることを示す注意情報を送信する(ステップS1010)。
又は、次のような処理を行ってもよい。
衝突可能範囲1060外にそれら車両(ここでは、自動運転車両140B)を移動させる車両操作のデータを生成する。そして、それら車両(ここでは、自動運転車両140B)に対し、衝突可能範囲1060外に移動させるための制御データを送信する(ステップS1010)。
ステップS1008では、情報処理装置100は、自動運転車両140Aに対して、日時、スリップ有を示す情報、衝突可能性の車両(ここでは、自動運転車両140B)があることを示す警報情報、衝突回避のためのステアリング舵角、アクセル、ブレーキ等の制御データを送信する。ただし、自動運転車両140Aはスリップしているので、必ずしもその通りに制御できるとは限らない。
ステップS1010では、情報処理装置100は、自動運転車両140Bに対して、日時、スリップ無を示す情報、衝突可能性の車両(ここでは、自動運転車両140A)があることを示す警報情報、衝突回避(衝突可能範囲1060外への移動)のためのステアリング舵角、アクセル、ブレーキ等の制御データを送信する。

0048

なお、本実施の形態としてのプログラムが実行されるコンピュータのハードウェア構成は、図11に例示するように、一般的なコンピュータであり、具体的には組み込み用コンピュータ制御用コンピュータとも言われ、例えば、ECU(Electronic/Engine Control Unit)等)、サーバーとなり得るコンピュータ等である。つまり、具体例として、処理部(演算部)としてCPU1101を用い、記憶装置としてRAM1102、ROM1103、HD1104を用いている。HD1104として、例えばハードディスク、SSD(Solid State Drive)を用いてもよい。データ送受信モジュール105、検知モジュール115、範囲設定モジュール125、対象抽出モジュール130、制御データ生成モジュール135、制御位置抽出モジュール155、比較制御モジュール160、データ収集モジュール170、データ送信モジュール175、データ受信モジュール180、衝突警報モジュール185、車両操作モジュール195等のプログラムを実行するCPU1101と、そのプログラムやデータを記憶するRAM1102と、本コンピュータ起動するためのプログラム等が格納されているROM1103と、データ格納モジュール110、範囲関連データ格納モジュール120、データ格納モジュール165、データ格納モジュール190としての機能を有する補助記憶装置フラッシュメモリ等であってもよい)であるHD1104と、タッチスクリーンマイク、キーボードマウス等に対する利用者の操作に基づいてデータを受け付け、又は各種センサー145、位置検出モジュール150等からのデータを受け付ける受付装置1106と、液晶ディスプレイ、スピーカー等、又は車両240内の各部品への制御データを出力する出力装置1105と、ネットワークインタフェースカード等の通信ネットワークと接続するための通信回線インタフェース1107、そして、それらをつないでデータのやりとりをするためのバス1108により構成されている。これらのコンピュータが複数台互いにネットワークによって接続されていてもよい。

0049

前述の実施の形態のうち、コンピュータ・プログラムによるものについては、本ハードウェア構成のシステムにソフトウェアであるコンピュータ・プログラムを読み込ませ、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働して、前述の実施の形態が実現される。例えば、コンピュータ・プログラムは、自動車制御用OS上に搭載させてもよいし、その自動車制御用OS内に組み込んでもよい。
なお、図11に示すハードウェア構成は、1つの構成例を示すものであり、本実施の形態は、図11に示す構成に限らず、本実施の形態において説明したモジュールを実行可能な構成であればよい。例えば、一部のモジュールを専用のハードウェア(例えば特定用途向け集積回路(Application Specific IntegratedCircuit:ASIC)等)で構成してもよく、一部のモジュールは外部のシステム内にあり通信回線で接続している形態でもよく、さらに図11に示すシステムが複数互いに通信回線によって接続されていて互いに協調動作するようにしてもよい。

0050

なお、車両240内に、情報処理装置100と自動運転車両140を含めてもよい。その場合、情報処理装置100から他の車両240への通信は、車両240間で行うこととなる。例えば、車両240間の通信として、CACC等を用いればよい。

0051

なお、説明したプログラムについては、記録媒体に格納して提供してもよく、また、そのプログラムを通信手段によって提供してもよい。その場合、例えば、前記説明したプログラムについて、「プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体」の発明として捉えてもよい。
「プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、プログラムのインストール、実行、プログラムの流通等のために用いられる、プログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体をいう。
なお、記録媒体としては、例えば、デジタル・バーサタイルディスク(DVD)であって、DVDフォーラムで策定された規格である「DVD−R、DVD−RW、DVD−RAM等」、DVD+RWで策定された規格である「DVD+R、DVD+RW等」、コンパクトディスク(CD)であって、読出し専用メモリCD−ROM)、CDレコーダブル(CD−R)、CDリライタブル(CD−RW)等、ブルーレイ・ディスク(Blu−ray(登録商標) Disc)、光磁気ディスク(MO)、フレキシブルディスクFD)、磁気テープ、ハードディスク、読出し専用メモリ(ROM)、電気的消去及び書換可能な読出し専用メモリ(EEPROM(登録商標))、フラッシュ・メモリ、ランダムアクセス・メモリ(RAM)、SD(Secure Digital)メモリーカード等が含まれる。
そして、前記のプログラムの全体又はその一部は、前記記録媒体に記録して保存や流通等させてもよい。また、通信によって、例えば、ローカル・エリア・ネットワーク(LAN)、メトロポリタン・エリア・ネットワーク(MAN)、ワイド・エリア・ネットワーク(WAN)、インターネット、イントラネットエクストラネット等に用いられる有線ネットワーク、又は無線通信ネットワーク、さらにこれらの組み合わせ等の伝送媒体を用いて伝送させてもよく、また、搬送波に乗せて搬送させてもよい。
さらに、前記のプログラムは、他のプログラムの一部分又は全部であってもよく、又は別個のプログラムと共に記録媒体に記録されていてもよい。また、複数の記録媒体に分割して記録されていてもよい。また、圧縮や暗号化等、復元可能であればどのような態様で記録されていてもよい。

0052

100…情報処理装置
105…データ送受信モジュール
110…データ格納モジュール
115…検知モジュール
120…範囲関連データ格納モジュール
125…範囲設定モジュール
130…対象抽出モジュール
135…制御データ生成モジュール
140…自動運転車両
145…各種センサー
150…位置検出モジュール
155…制御位置抽出モジュール
160…比較制御モジュール
165…データ格納モジュール
170…データ収集モジュール
175…データ送信モジュール
180…データ受信モジュール
185…衝突警報モジュール
190…データ格納モジュール
195…車両操作モジュール
240…車両
290…通信回線

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