図面 (/)

技術 送り軸制御装置における周波数特性測定方法

出願人 オークマ株式会社
発明者 宮路匡則久孝志
出願日 2016年4月8日 (4年8ヶ月経過) 出願番号 2016-078292
公開日 2017年10月12日 (3年2ヶ月経過) 公開番号 2017-188033
状態 特許登録済
技術分野 位置、方向の制御
主要キーワード 振幅未満 定常応答 閉ループ伝達特性 円周率π M系列 非線形バネ 開ループ伝達特性 開ループ周波数特性
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年10月12日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (6)

課題

フレッチングを生じることなく、且つ、駆動系に作用する摩擦ロストモーションの影響を受けることなく正確に周波数特性を測定する。

解決手段

送り軸の移動速度が一定となるよう速度参照値Vrefを指令して送り軸を一方向に移動させる移動ステップ(Step1A)と、速度参照値Vrefの大きさ未満の振幅を持つ正弦波掃引信号Vaddに与えて加振する加振ステップ(Step2A〜Step4)と、モータを含む送り軸駆動系の周波数特性を測定する測定ステップ(Step5から全周波数測定完了まで)とを実行する。

概要

背景

工作機械などの送り軸を制御する位置制御装置或いは速度制御装置では、モータを含む送り軸駆動系の周波数特性を測定し、機械共振特性・応答特性・安定性を評価した上で、制御コントローラの設計・最適化を行うのが一般的である。
このような測定方法として、例えば特許文献1には、ホワイトノイズ位置指令あるいは速度指令として与え、開ループ特性を測定する方法が開示されている。
また、特許文献2には、速度フィードバック速度制御系フィードバックループから切離し、速度指令としてホワイトノイズを与えることで、速度開ループ特性を測定し、速度ループゲインを変更する方法が開示されている。
さらに、特許文献3には、操作量正弦波信号M系列信号を重畳させ、開ループ周波数特性閉ループ周波数特性を測定する手法が開示されている。

一方、送り軸駆動系には、弾性変形等に起因したロストモーションが介在することが知られており、特許文献4では、このロストモーション特性が、摩擦力が小さいときは剛性が低く、摩擦力が大きいときは剛性が高くなる「非線形バネ特性」を有することに着目し、これを補償する手法が開示されている。

概要

フレッチングを生じることなく、且つ、駆動系に作用する摩擦やロストモーションの影響を受けることなく正確に周波数特性を測定する。送り軸の移動速度が一定となるよう速度参照値Vrefを指令して送り軸を一方向に移動させる移動ステップ(Step1A)と、速度参照値Vrefの大きさ未満の振幅を持つ正弦波掃引信号Vaddに与えて加振する加振ステップ(Step2A〜Step4)と、モータを含む送り軸駆動系の周波数特性を測定する測定ステップ(Step5から全周波数測定完了まで)とを実行する。

目的

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、フレッチングを生じることなく、且つ駆動系に作用する摩擦やロストモーションの影響を受けずに、正確に周波数特性を測定することができる送り軸制御装置における周波数特性測定方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

上位装置又は速度指令演算器からの速度参照値と、周波数特性を測定するために掃引される掃引信号とからなる速度指令値に従ってモータを駆動し、被駆動体可動部の速度又は位置を制御する送り軸制御装置において、周波数特性を測定する方法であって、前記送り軸の移動速度が一定となる前記速度参照値を指令して前記送り軸を一方向に移動させる移動ステップと、前記速度参照値の大きさ未満の振幅を持つ正弦波を前記掃引信号に与えて加振する加振ステップと、前記モータを含む送り軸駆動系の周波数特性を測定する測定ステップと、を実行することを特徴とする送り軸制御装置における周波数特性測定方法

請求項2

前記測定ステップは、測定する伝達特性入出力信号周波数スペクトルを計算する周波数スペクトル計算ステップと、当該周波数における伝達特性を所定の周波数範囲内で計算する周波数測定ステップと、を含むものであり、前記周波数スペクトル計算ステップでは、前記入出力信号掃引周波数整数倍サンプリング周波数リサンプリングして前記入出力信号の少なくとも1周期分の定常応答データを切り出し、切り出した前記定常応答データに含まれる掃引周波数に対する周波数スペクトルを計算して、リサンプリングしたことによる周波数特性の振幅減衰補正することを特徴とする請求項1に記載の送り軸制御装置における周波数特性測定方法。

請求項3

上位装置又は速度指令演算器からの速度参照値と、周波数特性を測定するために掃引される掃引信号とからなる速度指令値に従ってモータを駆動し、被駆動体の可動部の速度又は位置を制御する送り軸制御装置において、周波数特性を測定する方法であって、前記送り軸の移動速度が一定となる前記速度参照値を指令して前記送り軸を一方向に移動させる移動ステップと、前記所定の振幅を持つ正弦波を前記掃引信号に与えて加振する加振ステップと、前記モータを含む送り軸駆動系の周波数特性を測定する測定ステップと、を実行すると共に、前記正弦波の振幅を、円周率と、掃引する前記正弦波の周波数と、前記送り軸駆動系のロストモーション量との積より小さい値で決定し、前記速度参照値の大きさを、前記正弦波の振幅未満で決定し、前記測定ステップは、測定する伝達特性の入出力信号の周波数スペクトルを計算する周波数スペクトル計算ステップと、当該周波数における伝達特性を所定の周波数範囲内で計算する周波数測定ステップと、を含むものであり、前記周波数スペクトル計算ステップでは、前記入出力信号を掃引周波数の整数倍のサンプリング周波数でリサンプリングして前記入出力信号の少なくとも1周期分の定常応答データを切り出し、切り出した前記定常応答データに含まれる掃引周波数に対する周波数スペクトルを計算して、リサンプリングしたことによる周波数特性の振幅減衰を補正することを特徴とする送り軸制御装置における周波数特性測定方法。

技術分野

0001

本発明は、工作機械等に用いられる送り軸制御装置において、モータを含む送り軸駆動系の周波数特性を測定する方法に関する。

背景技術

0002

工作機械などの送り軸を制御する位置制御装置或いは速度制御装置では、モータを含む送り軸駆動系の周波数特性を測定し、機械共振特性・応答特性・安定性を評価した上で、制御コントローラの設計・最適化を行うのが一般的である。
このような測定方法として、例えば特許文献1には、ホワイトノイズ位置指令あるいは速度指令として与え、開ループ特性を測定する方法が開示されている。
また、特許文献2には、速度フィードバック速度制御系フィードバックループから切離し、速度指令としてホワイトノイズを与えることで、速度開ループ特性を測定し、速度ループゲインを変更する方法が開示されている。
さらに、特許文献3には、操作量正弦波信号M系列信号を重畳させ、開ループ周波数特性閉ループ周波数特性を測定する手法が開示されている。

0003

一方、送り軸駆動系には、弾性変形等に起因したロストモーションが介在することが知られており、特許文献4では、このロストモーション特性が、摩擦力が小さいときは剛性が低く、摩擦力が大きいときは剛性が高くなる「非線形バネ特性」を有することに着目し、これを補償する手法が開示されている。

先行技術

0004

特開2000−278990号公報
特開2001−175303号公報
特開2006−221404号公報
特開2002−258922号公報

発明が解決しようとする課題

0005

しかし、特許文献1〜3の発明では、変位の小さいホワイトノイズやM系列信号を掃引して周波数特性を測定するため、駆動系に作用する摩擦やロストモーションの影響で、制御量として十分な出力が得られず、周波数特性のゲイン特性真値より小さくなり、結果、正確な測定を行うことができないといった課題がある。
特に、特許文献3の発明のように正弦波信号を掃引する場合、測定する全周波数範囲正弦波加振する必要があるため、測定に時間を要し、また、微小振幅の正弦波で加振され続けるため、ベアリングガイド部分グリス潤滑油切れフレッチングが発生するといった課題がある。
一方、特許文献4の発明では、ロストモーションの変位範囲内で見られる低剛性バネ特性、及びロストモーションの変位範囲外で見られる高剛性バネ特性、それぞれを周波数領域で評価していないため、共振特性や安定性を考慮することができず、フィードバック制御コントローラを最適化できないといった課題がある。

0006

そこで、本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、フレッチングを生じることなく、且つ駆動系に作用する摩擦やロストモーションの影響を受けずに、正確に周波数特性を測定することができる送り軸制御装置における周波数特性測定方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0007

上記目的を達成するために、請求項1に記載の発明は、上位装置又は速度指令演算器からの速度参照値と、周波数特性を測定するために掃引される掃引信号とからなる速度指令値に従ってモータを駆動し、被駆動体可動部の速度又は位置を制御する送り軸制御装置において、周波数特性を測定する方法であって、
前記送り軸の移動速度が一定となる前記速度参照値を指令して前記送り軸を一方向に移動させる移動ステップと、
前記速度参照値の大きさ未満の振幅を持つ正弦波を前記掃引信号に与えて加振する加振ステップと、
前記モータを含む送り軸駆動系の周波数特性を測定する測定ステップと、を実行することを特徴とする。
請求項2に記載の発明は、請求項1の構成において、前記測定ステップは、測定する伝達特性入出力信号周波数スペクトルを計算する周波数スペクトル計算ステップと、
当該周波数における伝達特性を所定の周波数範囲内で計算する周波数測定ステップと、を含むものであり、
前記周波数スペクトル計算ステップでは、前記入出力信号掃引周波数整数倍サンプリング周波数リサンプリングして前記入出力信号の少なくとも1周期分の定常応答データを切り出し、切り出した前記定常応答データに含まれる掃引周波数に対する周波数スペクトルを計算して、リサンプリングしたことによる周波数特性の振幅減衰補正することを特徴とする。
上記目的を達成するために、請求項3に記載の発明は、上位装置又は速度指令演算器からの速度参照値と、周波数特性を測定するために掃引される掃引信号とからなる速度指令値に従ってモータを駆動し、被駆動体の可動部の速度又は位置を制御する送り軸制御装置において、周波数特性を測定する方法であって、
前記送り軸の移動速度が一定となる前記速度参照値を指令して前記送り軸を一方向に移動させる移動ステップと、
前記所定の振幅を持つ正弦波を前記掃引信号に与えて加振する加振ステップと、
前記モータを含む送り軸駆動系の周波数特性を測定する測定ステップと、を実行すると共に、
前記正弦波の振幅を、円周率と、掃引する前記正弦波の周波数と、前記送り軸駆動系のロストモーション量との積より小さい値で決定し、前記速度参照値の大きさを、前記正弦波の振幅未満で決定し、
前記測定ステップは、測定する伝達特性の入出力信号の周波数スペクトルを計算する周波数スペクトル計算ステップと、
当該周波数における伝達特性を所定の周波数範囲内で計算する周波数測定ステップと、を含むものであり、
前記周波数スペクトル計算ステップでは、前記入出力信号を掃引周波数の整数倍のサンプリング周波数でリサンプリングして前記入出力信号の少なくとも1周期分の定常応答データを切り出し、切り出した前記定常応答データに含まれる掃引周波数に対する周波数スペクトルを計算して、リサンプリングしたことによる周波数特性の振幅減衰を補正することを特徴とする。

発明の効果

0008

本発明によれば、送り軸の移動速度が一定となる速度参照値を指令して送り軸を一方向に移動させる移動ステップと、所定の振幅を持つ正弦波を掃引信号に与えて加振する加振ステップと、モータを含む送り軸駆動系の周波数特性を測定する測定ステップと、を実行することで、送り軸駆動系を、掃引信号で正弦波加振しながらも、常に一方向に移動させ続けることができる。よって、ベアリングやガイド部分でグリスや潤滑油が切れ、フレッチングが発生する心配が無く、また、移動方向反転等で制御量を低下させる摩擦やロストモーションの影響を排除することができ、正確に周波数特性を測定することが可能となる。
特に、請求項2に記載の発明によれば、上記効果に加えて、測定ステップを、周波数スペクトル計算ステップと周波数測定ステップとを含むものとして、周波数スペクトル計算ステップでは、入出力信号を掃引周波数の整数倍のサンプリング周波数でリサンプリングして入出力信号の少なくとも1周期分の定常応答データを切り出し、切り出した定常応答データに含まれる掃引周波数に対する周波数スペクトルを計算して、リサンプリングしたことによる周波数特性の振幅減衰を補正することで、各周波数成分での正弦波加振に要する時間を、定常状態の正弦波1周期分と、定常状態に達するまでの過渡状態の極僅かな時間に限定することができる。よって、周波数特性の測定に要する時間を最小化することができ、ベアリングやガイド部分でグリスや潤滑油が切れ、フレッチングに至るリスクを抑えることが可能となる。
特に、請求項3に記載の発明によれば、上記効果に加えて、正弦波の振幅を、円周率と、掃引する正弦波の周波数と、送り軸駆動系のロストモーション量との積より小さい値で決定し、速度参照値の大きさを、正弦波の振幅未満で決定するので、ロストモーションが示す非線形バネ特性のうち、低剛性バネ特性に焦点を当てた周波数特性を測定することが可能となる。

図面の簡単な説明

0009

速度制御を行う送り軸制御装置の構成図である。
位置制御を行う送り軸制御装置の構成図である。
形態1に係る周波数特性測定方法を示すフローチャートである。
形態2に係る周波数特性測定方法を示すフローチャートである。
形態3に係る周波数特性測定方法を示すフローチャートである。

実施例

0010

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は、速度制御を行う送り軸制御装置の一例を示す構成図である。図1において、減算器1は、速度指令値Vcと、対象プラント(工作機械等)3内のモータ(工作機械ではサーボモータ)或いは被駆動体(工作機械では加工テーブル等)に取り付けられた位置検出器位置検出値Pdを微分して得られる速度検出値、或いは対象プラント3内のモータ或いは被駆動体に取り付けられた速度検出器から直接得られる速度検出値Vdとの差分から、速度偏差Vdifを算出する。
算出された速度偏差Vdifは、トルク指令演算器2で増幅され、トルク指令値Tcとなる。対象プラント3は、トルク指令値Tcに相当するトルクを、対象プラント3内のモータで発生させ、例えばボールねじを介して、対象プラント3内に配置された被駆動体を駆動する。
速度指令値Vcは、図示しない上位装置(工作機械ではNC装置等)から指令された速度参照値Vrefと、周波数特性を測定するために掃引される掃引信号Vaddとを加算器4で加算して算出する。

0011

一方、本発明を実施するための制御構成は、図2に示すような位置制御を行う送り軸制御装置であっても良い。
図2に示す減算器5は、図示しない上位装置から指令された位置指令値Pcと、対象プラント3内のモータ或いは被駆動体に取り付けられた位置検出器から直接得られる位置検出値、あるいは対象プラント3内のモータ或いは被駆動体に取り付けられた速度検出器の速度検出値Vdを積分して得られる位置検出値Pdとの差分を計算する。
減算器5から出力された値は、速度指令演算器6で増幅され、位置指令値Pcを微分器7で微分して得られる速度フィードフォワードと加算器8で加算され、速度参照値Vrefとなる。その他の構成については図1と同様である。

0012

ここで、速度偏差Vdif及び速度指令値Vcから速度検出値Vdまでの伝達特性を考えると、それぞれ下記(1)式、(2)式で表現できる。
Vd/Vdif=Cv・P ・・(1)
Vd/Vc =Cv・P/(1+Cv・P) ・・(2)

0013

上記(1)式は、速度偏差Vdifの周波数スペクトルと速度検出値Vdの周波数スペクトルとから、速度制御系の開ループ伝達特性:Cv・Pが計算できることを意味している。
同様に、上記(2)式は、速度指令値Vcの周波数スペクトルと速度検出値Vdの周波数スペクトルとから、速度制御系の閉ループ伝達特性:Cv・P/(1+Cv・P)が計算できることを意味している。これらの伝達特性を得るためには、掃引信号Vaddとして、正弦波信号を与えれば良い。

0014

以下に、上記送り軸制御装置において、フレッチングを生じることなく、且つ駆動系に作用する摩擦やロストモーションの影響を受けずに、正確に周波数特性を測定する方法について説明する。

0015

[形態1]
図3は、本発明の周波数特性測定方法における第1の実施形態を示したフローチャートである。
始めに、Step1Aで、送り軸の移動速度が一定となるよう速度参照値Vrefを与える。速度参照値Vrefは、図1の構成の場合、上位装置から直接与えられるものであり、図2の構成の場合、上位装置から指令された位置指令値Pcの微分値に相当するものであるから、Step1Aは、例えば工作機械の送り軸ではNCプログラムなどでF指令を与えることに相当する。このStep1Aが移動ステップとなる。

0016

次に、掃引信号Vaddに与える正弦波に関し、Step2Aで、振幅が速度参照値Vrefの大きさよりも小さくなるよう振幅を決定した後、Step3で、測定する周波数特性の周波数範囲に合わせて、掃引する正弦波の周波数を決定する。そして、Step4で、決定した振幅及び周波数からなる正弦波を掃引信号Vaddに与える。すなわち、送り軸を一定の速度で移動させながら、速度参照値Vref未満の振幅を持つ正弦波で加振することになる。このStep2A〜Step4が加振ステップとなる。

0017

次に、Step5で、測定する伝達特性の入出力信号の周波数スペクトルを計算する。例えば、速度制御系の閉ループ伝達特性を測定する場合、入力信号としての速度指令値Vcの周波数スペクトルと、出力信号としての速度検出値Vdの周波数スペクトルとをそれぞれ計算することを意味する。このStep5が測定ステップのうちの周波数スペクトル計算ステップとなる。
なお、周波数スペクトルの計算方法としては、FFT高速フーリエ変換)が良く知られているが、これに限定されるものではない。例えば、掃引信号Vaddで加振する周波数は既知であるから、DFT離散フーリエ変換)のような手法で単一周波数スペクトルのみを抽出する手法であっても良い。更に、リアルタイム演算を行うことを考慮してSDFT(スライディング離散フーリエ変換)を用いることも可能である。

0018

そして、Step6で、掃引した正弦波の周波数における伝達特性を、例えば(1)式、(2)式に基づき計算する。このStep3からStep6の操作を、測定する伝達特性の周波数範囲内で、加振する正弦波の周波数を変えながら、測定する周波数範囲での全周波数の測定が完了するまで繰り返すことによって、伝達特性を測定することができる。このStep6から全周波数測定完了に至る手順が測定ステップのうちの周波数測定ステップとなる。

0019

このように、上記形態1の周波数特性測定方法によれば、送り軸の移動速度が一定となるよう速度参照値Vrefを指令して送り軸を一方向に移動させる移動ステップ(Step1A)と、速度参照値Vrefの大きさ未満の振幅を持つ正弦波を掃引信号Vaddに与えて加振する加振ステップ(Step2A〜Step4)と、モータを含む送り軸駆動系の周波数特性を測定する測定ステップ(Step5から全周波数測定完了まで)と、を実行することで、送り軸駆動系を、掃引信号Vaddで正弦波加振しながらも、常に一方向に移動させ続けることができる。よって、ベアリングやガイド部分でグリスや潤滑油が切れ、フレッチングが発生する心配が無く、また、移動方向反転等で制御量を低下させる摩擦やロストモーションの影響を排除することができ、正確に周波数特性を測定することが可能となる。

0020

[形態2]
図4は、本発明の周波数特性測定方法における第2の実施形態を示したフローチャートであり、第1の実施形態(図3)のStep5(周波数スペクトル計算ステップ)を改良したものである。それ以外のステップは形態1と同じであるため、異なる手順のみを説明する。
Step4で正弦波を掃引信号Vaddに与えた後、続くStep5-1では、測定する伝達特性の入出力信号の測定を開始し、Step5-2で、掃引周波数の整数倍のサンプリング周波数でリサンプリングする。但し、予め掃引周波数の整数倍のサンプリング周波数で入出力信号の測定を開始すれば、このStep5-2は不要となる。

0021

次に、Step5-3で、入出力信号それぞれで繰り返し性観測された時点で、過渡状態から定常状態に遷移したと判断し、入出力信号の定常応答データ1周期分を切り出す。ここで、扱う入出力信号のデータは、掃引周波数の整数倍のサンプリング周波数でサンプリングされたデータであるため、切り出した1周期分のデータを繰り返すことで、連続した時系列データを得ることが可能である。なお、ここで切り出すデータは1周期分に限らず、複数周期分切り出しても、伝達特性の演算は可能である。ただし、データ量・計算量が増えるだけで、演算精度には殆ど寄与しないため、切り出すデータは1周期分であることが好ましい。

0022

続いて、Step5-4で、入出力信号の掃引周波数に対する周波数スペクトルを計算する。なお、周波数スペクトルの計算方法は第1の実施形態のStep5と同様、FFT(高速フーリエ変換)、DFT(離散フーリエ変換)、SDFT(スライディング離散フーリエ変換)等、何れも利用可能であるが、FFTは切り出した1周期分のデータが2のべき乗であることが要求されるため、DFTまたはSDFTの方が汎用的に利用できる。また、演算に要する時間を節約したいのであれば、SDFTが望ましい。

0023

そして、Step5-5で、リサンプリングによる振幅減衰を補正する。通常、リサンプリングを行った場合、元々の信号に存在していた波形頂点のデータがリサンプリングにより欠落し、波形の振幅が僅かに小さくなる。Step5-5では、例えばリサンプリングの前後で1周期分のデータに対する分散値を比較し、その変化量に基づいて振幅スペクトルの補正を行う。

0024

このように、上記形態2の周波数特性測定方法によれば、周波数スペクトル計算ステップにおいて、入出力信号を掃引周波数の整数倍のサンプリング周波数でリサンプリングして入出力信号の少なくとも1周期分の定常応答データを切り出し、切り出した定常応答データに含まれる掃引周波数に対する周波数スペクトルを計算して、リサンプリングしたことによる周波数特性の振幅減衰を補正しているので、各周波数成分での正弦波加振に要する時間を、定常状態の正弦波1周期分と、定常状態に達するまでの過渡状態の極僅かな時間に限定することができる。よって、周波数特性の測定に要する時間を最小化することができ、ベアリングやガイド部分でグリスや潤滑油が切れ、フレッチングに至るリスクを抑えることが可能となる。

0025

[形態3]
図5は、本発明の周波数特性測定方法における第3の実施形態を示したフローチャートであり、第1の実施形態(図3)のStep1A、Step2AをStep1B、Step2Bに改め、更に、Step5を第2の実施形態(図4)のStep5-1〜Step5-5としたものである。
まず、Step1Bで、掃引信号Vaddに与える正弦波の振幅を決定する。ここで、正弦波の振幅は、円周率πと、正弦波の周波数fと、測定する送り軸駆動系のロストモーション量LMとの積より小さい値に設定する。これは、(正弦波の振幅)/2πfをLM/2未満とすることを意味し、(正弦波の振幅)/2πfは、速度信号に正弦波を与えたときに、これを積分して得られる変位量の振幅に相当する。一方、ロストモーション量LMは、例えば、当該送り軸を正方向から位置決めした場合と負方向から位置決めした場合の位置決め誤差として観測可能である。すなわち、Step1Bでは、正弦波で加振した際の変位がロストモーションの範囲内に収まるように正弦波の振幅を規定するものである。

0026

次に、Step2Bで、速度参照値Vrefの大きさがStep1Bで決定した正弦波の振幅未満となるように、速度参照値Vrefを与える。これは、Step1Aと同様、例えば工作機械の送り軸ではNCプログラムなどでF指令を与えることに相当する。このStep2Bが移動ステップとなる。なお、以降の手順は第1の実施形態(図3)、第2の実施形態(図4)と同様であるため説明を省略する。

0027

このように、上記形態3の周波数特性測定方法によれば、正弦波の振幅を、円周率πと、掃引する正弦波の周波数fと、送り軸駆動系のロストモーション量LMとの積より小さい値で決定し、速度参照値Vrefの大きさを、決定した正弦波の振幅未満で決定しているので、ロストモーションが示す非線形バネ特性のうち、低剛性バネ特性に焦点を当てた周波数特性を測定することが可能となる。

0028

なお、上記各形態の方法はそれぞれ単独で実行する場合に限らず、形態1〜3の方法を併用して周波数特性を測定することもできる。こうした組み合わせを行えば、ロストモーションの変位範囲外で見られる高剛性バネ特性に焦点を当てた周波数特性を測定することも可能であるから、非線形バネ特性の低剛性バネ特性、高剛性バネ特性の両方を周波数領域で評価することが可能になる。よって、共振特性や安定性についてロストモーションの特性変化ロバスト性)を考慮したフィードバック制御コントローラの最適化が可能となる。

0029

1,5・・減算器、2・・トルク指令演算器、3・・対象プラント、4,8・・加算器、6・・速度指令演算器、7・・微分器。

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ