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技術 マッサージ装置

出願人 パナソニックIPマネジメント株式会社
発明者 山本浩平塚田大輔西堀裕一辻佳子梶山聡元松謙介
出願日 2017年7月14日 (2年11ヶ月経過) 出願番号 2017-138133
公開日 2017年10月12日 (2年8ヶ月経過) 公開番号 2017-185330
状態 特許登録済
技術分野 リハビリ用具 マッサージ装置
主要キーワード 規定角度 基準高 各検知位置 支持角度 運動形態 立ち下がり変化 位置保持制御 到達回数
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年10月12日)のものです。
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図面 (8)

課題

使用者に煩わしさを感じさせるおそれを低減できるマッサージ装置を提供する。

解決手段

マッサージ装置1は、本体部10、下肢支持部31、下肢側連結部32、検知部50、および、制御部40を有する。下肢側連結部32は、本体部10に対する回転方向を変化させて往復運動する往復運動モードを有する。検知部50は、本体部10に対する下肢支持部31の回転位置である支持位置が検知位置または検知範囲を取るとき、検知信号を出力し、さらに往復運動モードの開始前に開始前検知信号を出力する。制御部40は、往復運動モードの終了後において運動後位置制御を実行する。運動後位置制御は、開始前検知信号に基づいて、位置変更制御または位置保持制御を実行する。位置変更制御は、開始前検知信号に基づいて規定支持位置を設定し、支持位置を前記規定支持位置に変更する。位置保持制御は、支持位置を保持する。

概要

背景

従来のマッサージ装置は、一例として、椅子の形態を有する。従来のマッサージ装置は、本体部、下肢支持部、下肢側連結部、制御部、および、操作部を有する。本体部は、椅子の座部を形成する。下肢側連結部は、本体部および下肢支持部を互いに連結し、本体部および下肢支持部の相対的な回転運動を形成する。下肢支持部は、下腿を支持する構造を有する。下肢支持部は、下肢を屈伸させる往復運動モードを有する。操作部は、使用者の操作に応じた操作信号を出力する。制御部は、操作信号に基づいて、下肢支持部の往復運動モードを開始する。制御部は、予め設定された条件に基づいて、下肢支持部の往復運動モードを終了する。制御部は、下肢支持部の往復運動モードが終了した後、下肢支持部を規定の回転位置に回転させる。なお、特許文献1は、従来のマッサージ装置の一例を開示している。

概要

使用者に煩わしさを感じさせるおそれを低減できるマッサージ装置を提供する。マッサージ装置1は、本体部10、下肢支持部31、下肢側連結部32、検知部50、および、制御部40を有する。下肢側連結部32は、本体部10に対する回転方向を変化させて往復運動する往復運動モードを有する。検知部50は、本体部10に対する下肢支持部31の回転位置である支持位置が検知位置または検知範囲を取るとき、検知信号を出力し、さらに往復運動モードの開始前に開始前検知信号を出力する。制御部40は、往復運動モードの終了後において運動後位置制御を実行する。運動後位置制御は、開始前検知信号に基づいて、位置変更制御または位置保持制御を実行する。位置変更制御は、開始前検知信号に基づいて規定支持位置を設定し、支持位置を前記規定支持位置に変更する。位置保持制御は、支持位置を保持する。

目的

本発明は、以上の背景をもとに発明されたものであり、使用者に煩わしさを感じさせるおそれを低減できるマッサージ装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

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請求項1

マッサージ装置であって、前記マッサージ装置は、本体部、下肢支持部、下肢側連結部、検知部、および、制御部を有し、前記下肢側連結部は、前記本体部および前記下肢支持部を互いに連結し、前記本体部および前記下肢支持部の相対的な回転運動を形成するとともに、前記本体部に対する回転方向を変化させて往復運動する往復運動モードを有し、前記検知部は、複数の検知位置、および、前記複数の検知位置により区分して形成される複数の検知範囲を有し、前記本体部に対する前記下肢支持部の回転位置である支持位置が前記検知位置または前記検知範囲を取るとき、検知信号を出力し、さらに前記往復運動モードの開始前に開始前検知信号を出力し、前記制御部は、前記往復運動モードの終了後において運動後位置制御を実行し、前記運動後位置制御は、前記開始前検知信号に基づいて、位置変更制御または位置保持制御を実行し、前記位置変更制御は、前記開始前検知信号に基づいて規定支持位置を設定し、前記支持位置を前記規定支持位置に変更し、前記位置保持制御は、前記支持位置を保持するマッサージ装置。

請求項2

前記マッサージ装置は、予め規定された条件判定情報を有し、前記制御部は、前記条件判定情報に規定されている前記開始前検知信号と前記運動後位置制御との関係に基づいて、前記位置変更制御または前記位置保持制御を実行する請求項1に記載のマッサージ装置。

請求項3

前記制御部は、前記往復運動モードの開始前における前記支持位置と前記往復運動モードの終了後における前記支持位置との回転角度の差である回転角度差規定角度差以上の大きさを取ることが、前記開始前検知信号により示唆されるとき、前記位置変更制御を実行し、前記回転角度差が前記規定角度差未満の大きさを取ることが、前記開始前検知信号により示唆されるとき、前記位置保持制御を実行する請求項1または2に記載のマッサージ装置。

技術分野

0001

本発明は、下肢屈伸させるマッサージ装置に関する。

背景技術

0002

従来のマッサージ装置は、一例として、椅子の形態を有する。従来のマッサージ装置は、本体部、下肢支持部、下肢側連結部、制御部、および、操作部を有する。本体部は、椅子の座部を形成する。下肢側連結部は、本体部および下肢支持部を互いに連結し、本体部および下肢支持部の相対的な回転運動を形成する。下肢支持部は、下腿を支持する構造を有する。下肢支持部は、下肢を屈伸させる往復運動モードを有する。操作部は、使用者の操作に応じた操作信号を出力する。制御部は、操作信号に基づいて、下肢支持部の往復運動モードを開始する。制御部は、予め設定された条件に基づいて、下肢支持部の往復運動モードを終了する。制御部は、下肢支持部の往復運動モードが終了した後、下肢支持部を規定の回転位置に回転させる。なお、特許文献1は、従来のマッサージ装置の一例を開示している。

先行技術

0003

特開平9−56766号公報

発明が解決しようとする課題

0004

本願発明者は、従来のマッサージ装置が次の課題を有することを見出した。
従来の下肢支持部は、往復運動モードが終了した後に設定される規定の回転位置と、往復運動モードが開始される前の回転位置とが大きく離れる場合がある。このため、使用者は、往復運動モードの終了後において、往復運動モードが開始される前の下肢支持部の回転位置を希望する場合、下肢支持部の回転位置を変更するために操作部を操作する必要が生じる。このため、従来のマッサージ装置は、往復運動モードの終了後において、使用者に煩わしさを感じさせるおそれがある。

0005

本発明は、以上の背景をもとに発明されたものであり、使用者に煩わしさを感じさせるおそれを低減できるマッサージ装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

本発明に関するマッサージ装置は、本体部、下肢支持部、下肢側連結部、検知部、および、制御部を有し、前記下肢側連結部は、前記本体部および前記下肢支持部を互いに連結し、前記本体部および前記下肢支持部の相対的な回転運動を形成するとともに、前記本体部に対する回転方向を変化させて往復運動する往復運動モードを有し、前記検知部は、複数の検知位置、および、前記複数の検知位置により区分して形成される複数の検知範囲を有し、前記本体部に対する前記下肢支持部の回転位置である支持位置が前記検知位置または前記検知範囲を取るとき、検知信号を出力し、さらに前記往復運動モードの開始前に開始前検知信号を出力し、前記制御部は、前記往復運動モードの終了後において運動後位置制御を実行し、前記運動後位置制御は、前記開始前検知信号に基づいて、位置変更制御または位置保持制御を実行し、前記位置変更制御は、前記開始前検知信号に基づいて規定支持位置を設定し、前記支持位置を前記規定支持位置に変更し、前記位置保持制御は、前記支持位置を保持する。

0007

上記マッサージ装置によれば、往復運動モードの終了後の支持位置は、往復運動モードの開始前の支持位置と同じ支持位置、または、この支持位置に近い支持位置を取りやすくなる。このため、使用者は、往復運動モードの終了後において、往復運動モードの開始前の支持位置を希望する場合、操作部を操作する必要性が生じにくくなる。このため、本マッサージ装置は、往復運動モードの終了後において、使用者に煩わしさを感じさせるおそれを低減できる。

発明の効果

0008

本マッサージ装置は、使用者に煩わしさを感じさせるおそれを低減できる。

図面の簡単な説明

0009

実施形態のマッサージ装置のモデル構成を示す図。
実施形態のマッサージ装置のブロック構成を示す図。
実施形態の支持位置の変化範囲に関するグラフを示す図。
実施形態の検知部の検知信号に関するタイミングチャート
実施形態の条件判定情報を示す図。
実施形態の下肢屈伸制御に関するフローチャート
実施形態の下肢屈伸制御に関するフローチャート。

実施例

0010

(マッサージ装置が取り得る形態の一例)
(1)座部を構成する本体部と、下肢を支持した状態において前記本体部に対して回転することにより前記本体部に対する回転位置である支持位置を変更できるように前記本体部に連結され、下肢が屈伸運動するように往復運動する往復運動モードで動作可能な下肢支持部とを含み、前記下肢支持部は、前記往復運動モードによる動作を開始する前の前記支持位置である第1支持位置における回転角度と、前記往復運動モードによる動作を終了したときの前記支持位置である第2支持位置における回転角度との差である第1回転量が規定回転量以上の場合、前記往復運動モードによる動作の終了後に前記支持位置が前記第1支持位置に近づく方向に回転し、前記第1回転量が前記規定回転量未満の場合、前記往復運動モードによる動作の終了後に前記第2支持位置を保持するように構成されている、マッサージ装置。

0011

(2)前記下肢支持部は、前記往復運動モードによる動作を終了した後に前記支持位置を変更する場合、前記第2支持位置から変更された支持位置における回転角度と前記第2支持位置における回転角度との差である第2回転量が下限回転量よりも大きくなるように構成され、前記下限回転量以下の範囲に含まれる前記第2回転量は、前記往復運動モードによる前記下肢支持部の動作の終了後における前記支持位置の変更にともない使用者に違和感を与えるおそれが高い回転量である、(1)に記載のマッサージ装置。

0012

(3)座部を構成する本体部と、下肢を支持した状態において前記本体部に対して回転することにより前記本体部に対する回転位置である支持位置を変更できるように前記本体部に連結され、下肢が屈伸運動するように往復運動する往復運動モードで動作可能な下肢支持部とを含み、前記下肢支持部は、前記往復運動モードによる動作を終了した後に前記支持位置を変更する場合、変更された前記支持位置における回転角度と前記往復運動モードによる動作を終了したときの前記支持位置における回転角度との差である第2回転量が下限回転量よりも大きくなるように構成され、前記下限回転量以下の範囲に含まれる前記第2回転量は、前記往復運動モードによる前記下肢支持部の動作の終了後における前記支持位置の変更にともない使用者に違和感を与えるおそれが高い回転量である、マッサージ装置。

0013

(4)前記下肢支持部は、下肢を上げる回転方向である高位方向、および、下肢を下げる回転方向である低位方向に回転可能であり、前記往復運動モードにおいて、前記高位方向に回転することにより高位反転位置に到達した場合に前記本体部に対する回転方向を前記低位方向に変更し、前記低位方向に回転することにより低位反転位置に到達した場合に前記本体部に対する回転方向を前記高位方向に変更するように構成されている、(1)〜(3)のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

0014

(5)前記下肢支持部は、前記往復運動モードにおける往復運動の回数所定回数以上であり、前記支持位置が所定位置である場合に前記往復運動モードを終了するように構成されている、(1)〜(4)のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

0015

(6)前記所定位置は前記低位反転位置である、(4)を引用する(5)に記載のマッサージ装置。
(7)前記下肢支持部は、前記往復運動モードを終了したときに動作を停止し、前記往復運動モードの終了後に前記支持位置を変更する場合、停止した状態から再び動作を開始するように構成されている、(1)〜(6)のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

0016

(8)前記支持位置を検知する検知部と、前記下肢支持部を駆動する支持部アクチュエーターと、前記検知部の検知結果に基づいて前記支持部アクチュエーターを制御することにより前記支持位置を変更する制御部とをさらに含む、(1)〜(7)のいずれか一項に記載のマッサージ装置。

0017

(9)前記検知部は、前記支持位置が複数の検知位置のうちのいずれか1つに該当することを反映した検知信号、または、前記支持位置が前記複数の検知位置により規定される複数の検知範囲のいずれか1つに含まれることを反映した検知信号を出力可能である、(8)に記載のマッサージ装置。

0018

(10)前記低位反転位置は、前記複数の検知位置のいずれとも相違し、前記複数の検知範囲のいずれか1つに含まれる、(6)を引用する(9)に記載のマッサージ装置。
(実施形態)
図1は、マッサージ装置1の一形態を示す。マッサージ装置1は、椅子型の形態を有する。マッサージ装置1は、本体部10、リクライニングブロック20、下肢マッサージブロック30、制御部40、検知部50、記憶部60、および、操作部70を有する。

0019

本体部10は、椅子の座部を形成している。本体部10は、マッサージ装置1の設置面に設置される。本体部10は、少なくとも、リクライニングブロック20の構成要素の一部、下肢マッサージブロック30の構成要素の一部、制御部40、および、検知部50を内蔵している。

0020

リクライニングブロック20は、リクライニング機能およびマッサージ機能を有する。リクライニングブロック20は、複数の構成要素を有する。リクライニングブロック20の複数の構成要素は、少なくとも、体幹支持部21、体幹側連結部22、支持部アクチュエーター23、および、揉み玉装置24を含む。

0021

体幹支持部21は、椅子の背もたれを形成している。体幹支持部21は、体幹側連結部22を介して本体部10の後方部分と連結されている。体幹支持部21は、体幹側連結部22を回転中心として本体部10に対して前方向および後方向に回転する。体幹支持部21の前方向の回転は、体幹支持部21の頂部が後方向から前方向に変位する回転運動を示す。体幹支持部21の後方向の回転は、体幹支持部21の頂部が前方向から後方向に変位する回転運動を示す。

0022

体幹側連結部22は、本体部10と体幹支持部21とを互いに連結している。体幹側連結部22は、本体部10に形成された回転構造、および、体幹支持部21に形成された回転構造の結合により構成されている。体幹側連結部22は、本体部10に対する体幹支持部21の回転運動を形成する。

0023

支持部アクチュエーター23は、体幹支持部21を本体部10に対して回転させる力を体幹支持部21に入力する。支持部アクチュエーター23は、一例として、電気モーターを有する。

0024

揉み玉装置24は、体幹支持部21に内蔵されている。揉み玉装置24は、体幹支持部21の長手方向において、体幹支持部21に対して変位することができる。揉み玉装置24は、主として、使用者100の背中、肩、および、マッサージする。

0025

下肢マッサージブロック30は、下肢を支持する機能、および、下肢を屈伸させる機能を有する。下肢マッサージブロック30は、複数の構成要素を有する。下肢マッサージブロック30の複数の構成要素は、少なくとも、下肢支持部31、下肢側連結部32、支持部アクチュエーター33、複数のエアーバッグ34、エアーポンプ35、および、流路制御弁36を含む。

0026

下肢支持部31は、オットマンの形態を有する。下肢支持部31は、下肢側連結部32を介して本体部10の前方部分と連結されている。下肢支持部31は、下肢側連結部32を回転中心として本体部10に対して前方向および後方向に回転する。下肢支持部31の前方向の回転は、下肢支持部31の底部が後方向から前方向に変位する回転運動を示す。下肢支持部31の後方向の回転運動は、下肢支持部31の底部が前方向から後方向に変位する回転運動を示す。

0027

下肢支持部31は、支持部基礎部31Aおよび3つの支持部側壁部31Bを有する。支持部基礎部31Aは、下腿の背面部分を支持する。3つの支持部側壁部31Bは、下肢支持部31の幅方向において間隔をおいて形成されている。右側の支持部側壁部31Bは、支持部基礎部31Aの右端部に形成されている。右側の支持部側壁部31Bは、右下腿の外側部分を支持する。左側の支持部側壁部31Bは、支持部基礎部31Aの左端部に形成されている。左側の支持部側壁部31Bは、左下腿の外側部分を支持する。中央の支持部側壁部31Bは、支持部基礎部31Aの中間部分に形成されている。中央の支持部側壁部31Bは、右下腿の内側部分および左下腿の内側部分を支持する。

0028

下肢支持部31は、本体部10に対して回動することにより、本体部10に対する下肢支持部31の位置(以下「支持位置AF」)を変化させる。下肢支持部31は、本体部10に対して支持位置AFに応じた角度(以下「支持角度」)を形成する。

0029

支持角度は、一例として、下肢支持部31の基準面と本体部10の基準面とがなす角により規定することができる。下肢支持部31の基準面は、一例として、支持部基礎部31Aを代表する1つの仮想平面により規定することができる。本体部10の基準面は、一例として、本体部10の座面を代表する1つの仮想平面により規定することができる。

0030

下肢側連結部32は、本体部10と下肢支持部31とを互いに連結している。下肢側連結部32は、本体部10に形成された回転構造、および、下肢支持部31に形成された回転構造の結合により構成されている。下肢側連結部32は、本体部10に対する下肢支持部31の回転運動を形成する。

0031

下肢側連結部32は、前方規制構造および後方規制構造を有する。下肢側連結部32の前方規制構造は、下肢支持部31が本体部10に対して前方向に回転することができる限界の回転位置(以下「高位限界位置DH」)を、機械的な構造により規定する。下肢側連結部32の後方規制構造は、下肢支持部31が本体部10に対して後方向に回転することができる限界の回転位置(以下「低位限界位置DL」)を、機械的な構造により規定する。

0032

支持部アクチュエーター33は、下肢支持部31を本体部10に対して回転させる力を下肢支持部31に入力する。支持部アクチュエーター33は、一例として、電気モーターを有する。

0033

1つのエアーバッグ34は、右側の支持部側壁部31Bにおける右下腿側の部分に内蔵されている。1つのエアーバッグ34は、左側の支持部側壁部31Bにおける左下腿側の部分に内蔵されている。1つのエアーバッグ34は、中央の支持部側壁部31Bにおける右下腿側の部分に内蔵されている。1つのエアーバッグ34は、中央の支持部側壁部31Bにおける左下腿側の部分に内蔵されている。右下腿に対応する2つのエアーバッグ34は、膨張状態を形成することにより、協働して右下腿を保持する。左下腿に対応する2つのエアーバッグ34は、膨張状態を形成することにより、協働して左下腿を保持する。各エアーバッグ34は、エアーポンプ35から送り込まれたエアーにより膨張する。

0034

エアーポンプ35は、本体部10の内部に配置されている。エアーポンプ35は、流路(図示略)および流路制御弁36を介してエアーバッグ34と接続されている。エアーポンプ35は、流路にエアーを吐出する。

0035

流路制御弁36は、エアーバッグ34に関するエアーの流れを制御する。流路制御弁36は、供給動作状態、保持動作状態、および、排出動作状態を有する。供給動作状態は、エアーバッグ34とエアーポンプ35との間の流路を互いに接続する。供給動作状態は、エアーポンプ35から吐出されたエアーをエアーバッグ34に供給する。保持動作状態は、エアーバッグ34とエアーポンプ35との間の流路を閉鎖する。保持動作状態は、エアーバッグ34の内部にエアーを保持する。排出動作状態は、エアーバッグ34を排出口に接続する。排出動作状態は、エアーバッグ34の内部のエアーを外部に排出する。

0036

制御部40は、少なくとも、支持部アクチュエーター23、揉み玉装置24、支持部アクチュエーター33、エアーポンプ35、および、流路制御弁36を制御する。制御部40は、参照情報に基づいて、制御対象駆動信号を入力する。参照情報は、検知部50が出力する信号(以下「検知信号SC」)、記憶部60に記憶されている情報、および、操作部70が出力する信号(以下「操作信号SO」)の少なくとも1つを含む。

0037

検知部50は、支持位置AFに応じて変化する検知信号SCを出力する。検知部50は、一例として、ロータリーエンコーダーを有する。ロータリーエンコーダーは、第1センサー、第2センサー、および、回転板を有する(図示略)。第1センサーおよび第2センサーは、フォトインタラプターの形態を有する。回転板は、支持部アクチュエーター33の回転軸に結合されている。

0038

第1センサーは、支持部アクチュエーター33の回転角度(以下「駆動角度AD」)に応じて変化する信号(以下「第1検知信号SC1」)を出力する。第2センサーは、駆動角度ADに応じて変化する信号(以下「第2検知信号SC2」)を出力する。第1検知信号SC1および第2検知信号SC2は、所定の位相差を有する。検知信号SCは、第1検知信号SC1および第2検知信号SC2を含む。このため、検知部50は、2ビットの情報を含む検知信号SCを出力する。

0039

支持位置AFは、駆動角度ADと一義的な関係を有する。このため、第1検知信号SC1および第2検知信号SC2は、駆動角度ADの変化にともなう支持位置AFの変化を反映している。このため、検知部50は、支持位置AFを検知することができる。

0040

記憶部60は、予め設定された情報、制御部40の駆動信号に含まれる情報、および、検知部50の検知信号SCに含まれる情報を記憶する。記憶部60は、記憶している情報を制御部40に出力する。

0041

操作部70は、ヒューマンマシンインターフェースの形態を有する。操作部70は、マッサージ装置1の動作を変更するために使用者100により操作される。操作部70は、使用者100の操作に応じた操作信号SOを制御部40に入力する。

0042

図2は、マッサージ装置1のブロック構成を示している。
制御部40は、参照情報に基づいて、支持部アクチュエーター23に体幹駆動信号EBを入力する。制御部40は、参照情報に基づいて、支持部アクチュエーター33に下肢駆動信号EOを入力する。制御部40は、参照情報に基づいて、エアーポンプ35にポンプ駆動信号EPを入力する。制御部40は、参照情報に基づいて、流路制御弁36に制御弁駆動信号EVを入力する。

0043

支持部アクチュエーター23は、体幹駆動信号EBに基づいて、体幹支持部21を前方向または後方向に回転させる。支持部アクチュエーター33は、下肢駆動信号EOに基づいて、下肢支持部31を前方向または後方向に回転させる。エアーポンプ35は、ポンプ駆動信号EPに基づいて、エアーを吐出する。流路制御弁36は、制御弁駆動信号EVに基づいて、動作状態を変化させる。

0044

図3は、検知部50の検知位置および検知範囲の一例を示している。
検知部50は、3つの検知位置および4つの検知範囲を有する。検知部50は、3つの検知位置として、高位検知位置LH、中間検知位置LM、および、低位検知位置LLを有する。検知部50は、4つの検知範囲として、高位外部検知範囲RHO、高位中間検知範囲RHM、低位中間検知範囲RLM、および、低位外部検知範囲RLOを有する。

0045

高位検知位置LHは、高位限界位置DHの近くの支持位置AFと対応している。高位検知位置LHおよび高位限界位置DHの回転角度の差は、高位検知位置LHおよび中間検知位置LMの回転角度の差よりも小さい。高位検知位置LHは、支持位置AFが高位限界位置DHの近くに存在することを検知する。

0046

低位検知位置LLは、低位限界位置DLの近くの支持位置AFと対応している。低位検知位置LLおよび低位限界位置DLの回転角度の差は、低位検知位置LLおよび中間検知位置LMの回転角度の差よりも小さい。低位検知位置LLは、支持位置AFが低位限界位置DLの近くに存在することを検知する。

0047

中間検知位置LMは、高位限界位置DHと低位限界位置DLとの間における中央の角度を取る。中間検知位置LMは、高位検知位置LHと低位検知位置LLとの間における中央の角度を取る。

0048

各検知範囲は、各検知位置により区分して形成されている。高位外部検知範囲RHOは、高位検知位置LHよりも高位限界位置DH側の検知範囲を示す。高位中間検知範囲RHMは、高位検知位置LHと中間検知位置LMとの間の検知範囲を示す。低位中間検知範囲RLMは、中間検知位置LMと低位検知位置LLとの間の検知範囲を示す。低位外部検知範囲RLOは、低位検知位置LLよりも低位限界位置DL側の検知範囲を示す。

0049

検知部50は、駆動角度ADが3つの検知位置のいずれか1つに一致するとき、検知信号SCとしての位置検知信号SCAを出力する。検知部50は、駆動角度ADが4つの検知範囲のいずれか1つに含まれるとき、検知信号SCとしての範囲検知信号SCRを出力する。

0050

図3は、下肢支持部31が取り得る範囲の一例を示している。
下肢支持部31は、本体部10に対して回転することができる範囲(以下「回転可能範囲DX」)を有する。回転可能範囲DXは、高位限界位置DHから低位限界位置DLまでの範囲を取る。下肢支持部31の底部は、下肢支持部31が高位限界位置DHを取るとき、下肢支持部31の回転可能範囲DXにおいて最も高い位置を取る。下肢支持部31の底部は、下肢支持部31が低位限界位置DLを取るとき、下肢支持部31の回転可能範囲DXにおいて最も低い位置を取る。

0051

下肢支持部31は、高位方向回転動作および低位方向回転動作を有する。高位方向回転動作は、低位限界位置DLから高位限界位置DHに向けて回転する下肢支持部31の動作を示す。高位方向回転動作は、下肢支持部31の前方向の回転と一致する。低位方向回動動作は、高位限界位置DHから低位限界位置DLに向けて回転する下肢支持部31の動作を示す。低位方向回転動作は、下肢支持部31の後方向の回転と一致する。

0052

支持部アクチュエーター33は、回転可能範囲DXのうちの任意の支持位置AFにおいて、下肢支持部31の回転方向を変化させることができる。支持部アクチュエーター33は、回転可能範囲DXのうちの任意の支持位置AFにおいて、下肢支持部31を保持することができる。

0053

下肢支持部31は、往復運動モードを有する。下肢支持部31は、往復運動モードにおいて、次の基本動作を実行する。下肢支持部31は、高位方向回転動作および低位方向回転動作を繰り返す往復運動を実行する。下肢支持部31は、往復運動において高位反転位置AHを取るとき、回転動作を高位方向回転動作から低位方向回転動作に変化させる。下肢支持部31は、往復運動において低位反転位置ALを取るとき、回転動作を低位方向回転動作から高位方向回動動作に変化させる。下肢支持部31は、往復運動モードを終了したとき、終了検知範囲RZにおいて終了時支持位置AZを取る。

0054

終了検知範囲RZは、複数の検知範囲のうちの1つを示す。終了検知範囲RZは、複数の検知位置のうちの隣り合う2つの検知位置により形成される。2つの検知範囲は、高位側終了検知位置LZHおよび低位側終了検知位置LZLを示す。高位側終了検知位置LZHは、低位側終了検知位置LZLよりも高位検知位置LH側に存在する。終了時支持位置AZは、終了検知範囲RZにおいて、低位側終了検知位置LZLよりも高位側終了検知位置LZHに近い支持位置AFを取る。

0055

図4は、検知部50の検知信号SCを示している。
第1検知信号SC1および第2検知信号SC2は、一例として、駆動角度ADに応じて以下のとおり変化する。なお、第1検知信号SC1と駆動角度ADとの関係、および、第2検知信号SC2と駆動角度ADとの関係は、下記の内容に限られない。

0056

第1検知信号SC1、第2検知信号SC2、および、検知信号SCは、駆動角度ADおよび支持位置AFが高位外部検知範囲RHOに存在するとき、次の出力を示す。第1検知信号SC1は、「1」を示す。第2検知信号SC2は、「0」を示す。検知信号SCは、第1検知信号SC1の「1」、および、第2検知信号SC2の「0」を含む。制御部40は、第1検知信号SC1の「1」、および、第2検知信号SC2の「0」に基づいて、支持位置AFが高位外部検知範囲RHOに存在することを判定する。

0057

第1検知信号SC1、第2検知信号SC2、および、検知信号SCは、駆動角度ADおよび支持位置AFが高位検知位置LHを取るとき、次の出力を示す。第1検知信号SC1は、「1」を示す。第2検知信号SC2は、駆動角度ADが高位外部検知範囲RHOから高位検知位置LHに変化したとき、「0」から「1」への立ち上がり変化を示す。第2検知信号SC2は、駆動角度ADが高位中間検知範囲RHMから高位検知位置LHに変化したとき、「1」から「0」への立ち下がり変化を示す。検知信号SCは、第1検知信号SC1の「1」、および、第2検知信号SC2の「1」または「0」を含む。

0058

制御部40は、第2検知信号SC2の「1」、および、最後に記憶された第2検知信号SC2の「0」に基づいて、第2検知信号SC2の立ち上がり変化を判定する。制御部40は、第2検知信号SC2の「0」、および、最後に記憶された第2検知信号SC2の「1」に基づいて、第2検知信号SC2の立ち下がり変化を判定する。制御部40は、第1検知信号SC1の「1」、および、第2検知信号SC2の立ち上がりまたは立ち下がり変化に基づいて、支持位置AFが高位検知位置LHを取ることを判定する。

0059

第1検知信号SC1、第2検知信号SC2、および、検知信号SCは、駆動角度ADおよび支持位置AFが高位中間検知範囲RHMに存在するとき、次の出力を示す。第1検知信号SC1は、「1」を示す。第2検知信号SC2は、「1」を示す。検知信号SCは、第1検知信号SC1の「1」、および、第2検知信号SC2の「1」を含む。制御部40は、第1検知信号SC1の「1」、および、第2検知信号SC2の「1」に基づいて、支持位置AFが高位中間検知範囲RHMに存在することを判定する。

0060

第1検知信号SC1、第2検知信号SC2、および、検知信号SCは、駆動角度ADおよび支持位置AFが中間検知位置LMを取るとき、次の出力を示す。第1検知信号SC1は、駆動角度ADが高位中間検知範囲RHMから中間検知位置LMに変化したとき、「1」から「0」への立ち下がり変化を示す。第1検知信号SC1は、駆動角度ADが低位中間検知範囲RLMから中間検知位置LMに変化したとき、「0」から「1」への立ち上がり変化を示す。第2検知信号SC2は、「1」を示す。検知信号SCは、第1検知信号SC1の「1」または「0」、および、第2検知信号SC2の「1」を含む。

0061

制御部40は、第1検知信号SC1の「0」、および、最後に記憶された第1検知信号SC1の「1」に基づいて、第1検知信号SC1の立ち下がり変化を判定する。制御部40は、第1検知信号SC1の「1」、および、最後に記憶された第1検知信号SC1の「0」に基づいて、第1検知信号SC1の立ち上がり変化を判定する。制御部40は、第1検知信号SC1の立ち下がりまたは立ち上がり変化、および、第2検知信号SC2の「1」に基づいて、支持位置AFが中間検知位置LMを取ることを判定する。

0062

第1検知信号SC1、第2検知信号SC2、および、検知信号SCは、駆動角度ADおよび支持位置AFが低位中間検知範囲RLMに存在するとき、次の出力を示す。第1検知信号SC1は、「0」を示す。第2検知信号SC2は、「1」を示す。検知信号SCは、第1検知信号SC1の「0」、および、第2検知信号SC2の「1」を含む。制御部40は、第1検知信号SC1の「0」、および、第2検知信号SC2の「1」に基づいて、支持位置AFが低位中間検知範囲RLMに存在することを判定する。

0063

第1検知信号SC1、第2検知信号SC2、および、検知信号SCは、駆動角度ADおよび支持位置AFが低位検知位置LLを取るとき、次の出力を示す。第1検知信号SC1は、「0」を示す。第2検知信号SC2は、駆動角度ADが低位中間検知範囲RLMから低位検知位置LLに変化したとき、「1」から「0」への立ち下がり変化を示す。第2検知信号SC2は、駆動角度ADが低位外部検知範囲RLOから低位検知位置LLに変化したとき、「0」から「1」への立ち上がり変化を示す。検知信号SCは、第1検知信号SC1の「0」、および、第2検知信号SC2の「1」または「0」を含む。

0064

制御部40は、第2検知信号SC2の「0」、および、最後に記憶された第2検知信号SC2の「1」に基づいて、第2検知信号SC2の立ち下がり変化を判定する。制御部40は、第2検知信号SC2の「1」、および、最後に記憶された第2検知信号SC2の「0」に基づいて、第2検知信号SC2の立ち上がり変化を判定する。制御部40は、第1検知信号SC1の「0」、および、第2検知信号SC2の立ち下がりまたは立ち上がり変化に基づいて、支持位置AFが低位検知位置LLを取ることを判定する。

0065

第1検知信号SC1、第2検知信号SC2、および、検知信号SCは、駆動角度ADおよび支持位置AFが低位外部検知範囲RLOに存在するとき、次の出力を示す。第1検知信号SC1は、「0」を示す。第2検知信号SC2は、「0」を示す。検知信号SCは、第1検知信号SC1の「0」、および、第2検知信号SC2の「0」を含む。制御部40は、第1検知信号SC1の「0」、および、第2検知信号SC2の「0」に基づいて、駆動角度ADが低位外部検知範囲RLOに存在することを判定する。

0066

図3は、往復運動モードにおける下肢支持部31の動作の一例を示している。
往復運動モードは、複数の動作ステップを有する。複数の動作ステップは、一例として、第1動作ステップ〜第6動作ステップを含む。下肢支持部31は、各動作ステップにおいて以下のとおり動作する。

0067

下肢支持部31は、第1動作ステップにおいて、往復運動モードの開始前の任意の支持位置AFから初期支持位置AIまで回転する。下肢支持部31は、初期支持位置AIの一例として、高位検知位置LHを有する。初期支持位置AIは、中間検知位置LMよりも高位限界位置DH側に複数の検知位置が存在する場合、高位検知位置LHとは別の検知位置を取ることができる。

0068

下肢支持部31は、第2動作ステップにおいて、初期支持位置AIから準備支持位置APまで回転する。下肢支持部31は、準備支持位置APの一例として、初期支持位置AIから中間検知位置LM側に向けて一定の回転量(以下「準備時回転量QP」)にわたり回転した支持位置AFを取る。準備時回転量QPは、初期支持位置AIから中間検知位置LMまでの回転量よりも小さい。準備時回転量QPは、支持部基礎部31Aと下腿とのフィット感を高めることに適した大きさを有する。

0069

下肢支持部31は、第3動作ステップにおいて、エアーバッグ34の膨張状態が形成された後に往復運動を開始する。下肢支持部31は、往復運動の開始にともない低位方向回転動作を行う。エアーバッグ34は、下肢支持部31の第2動作ステップの終了後から第3動作ステップの開始前までの期間において、膨張状態を形成する。エアーバッグ34は、流路制御弁36により内部にエアーが保持されているとき、膨張状態を形成する。エアーバッグ34の膨張状態は、エアーが供給されているときの膨張変形時、および、エアーが排出されているときの収縮変形時と比較して、時間の経過に対する体積の変化量が十分に小さい。エアーバッグ34は、膨張状態を形成しているとき、体積を実質的に一定の大きさに保持する。

0070

下肢支持部31は、第4動作ステップにおいて、支持位置AFが低位反転位置ALに達したとき、回転動作を低位方向回転動作から高位方向回転動作に変化させる。低位反転位置ALは、下肢支持部31に基準負荷範囲内の負荷が作用していることを前提条件として、予め設定される。このため、下肢支持部31が回転方向を高位方向回転動作に変化させる支持位置AFは、下肢支持部31の負荷が基準負荷範囲に含まれていないとき、実際の負荷と基準負荷範囲との差に応じて低位反転位置ALと異なる位置を取ることがある。なお、使用者100の重量は、基準負荷範囲に関する支配的な要因を形成する。

0071

下肢支持部31は、第5動作ステップにおいて、支持位置AFが高位反転位置AHに達したとき、回転動作を高位方向回転動作から下位方向回転動作に変化させる。下肢支持部31は、高位反転位置AHの一例として、準備支持位置APを有する。高位反転位置AHは、下肢支持部31に基準負荷範囲内の負荷が作用していることを前提条件として、予め設定されている。このため、下肢支持部31が回転方向を低位方向回転動作に変化させる支持位置AFは、下肢支持部31の負荷が基準負荷範囲に含まれていないとき、実際の負荷と基準負荷範囲との差に応じて高位反転位置AHと異なる位置を取ることがある。

0072

下肢支持部31は、高位反転位置AHから低位反転位置ALまでの回転運動、および、低位反転位置ALから高位反転位置AHまでの回転運動において、一定の回転量(以下「往復時回転量QT」)にわたり回転する。往復時回転量QTは、下肢に好ましい屈伸運動を形成させることに適した大きさを有する。往復時回転量QTは、一例として、準備時回転量QPよりも大きい。

0073

下肢支持部31は、第6動作ステップにおいて、第3動作ステップにおける往復運動の開始後において低位反転位置に達した回数(以下「低位到達回数NL」)が規定到達回数NLXに達したとき、往復運動モードを終了する。下肢支持部31は、往復運動モードを終了したとき、支持位置AFが終了検知範囲RZのうちの終了時支持位置AZを取る。

0074

下肢支持部31は、往復運動モードの終了後において、支持位置AFを規定支持位置AXに変化させる動作、または、支持位置AFを保持する動作を形成する。規定支持位置AXは、制御部40により設定される。規定支持位置AXは、一例として、往復運動モードの開始前における支持位置AF、または、その近傍の支持位置AFを取る。

0075

マッサージ装置1は、下肢屈伸制御を有する。下肢屈伸制御は、一例として、ソフトウェアの形態を有する。制御部40は、記憶部60に記憶されているプログラムを実行することにより、下肢屈伸制御を実行する。制御部40は、下肢屈伸制御を実行することにより、往復運動モードの開始前、往復運動モードの実行中、および、往復運動モードの終了後において、下肢支持部31およびエアーバッグ34を以下のとおり制御する。

0076

下肢支持部31は、往復運動モードの開始前において、回転可能範囲DXにおけるいずれかの支持位置AF(以下「開始前支持位置AB」)を取る。図3の「1」は、開始前支持位置ABが取り得る検知位置または検知範囲を示している。

0077

検知部50は、開始前支持位置ABに応じた検知信号SCを出力する。すなわち、検知部50は、高位外部検知範囲RHO、高位検知位置LH、高位中間検知範囲RHM、中間検知位置LM、低位中間検知範囲RLM、低位検知位置LL、および、低位外部検知範囲RLOのいずれかを示す検知信号SCを出力する。

0078

制御部40は、操作部70から操作信号SOとしての屈伸要求信号SOFを受信したとき、検知部50の検知信号SCを開始前検知信号SCIとして記憶部60に記憶させる。制御部40は、屈伸要求信号SOFを受信したことに基づいて、下肢支持部31に往復運動モードを開始させる。

0079

制御部40は、初期支持位置AIの一例として、高位検知位置LHを設定する。制御部40は、往復運動モードの開始にともない、下肢支持部31を開始前支持位置ABから初期支持位置AIとしての高位検知位置LHに向けて回転させる。支持位置AFは、制御部40の制御により図3の「1」から「2」に変化する。

0080

検知部50は、支持位置AFが初期支持位置AIとしての高位検知位置LHを取るとき、高位検知位置LHを示す位置検知信号SCAを出力する。制御部40は、位置検知信号SCAに基づいて、支持位置AFが初期支持位置AIを取ることを判定する。制御部40は、初期支持位置AIを検知範囲内に設定した場合、支持位置AFが初期支持位置AIを取ることを正確に判定することができない。このため、初期支持位置AIは、検知位置に設定されることが好ましい。ただし、マッサージ装置1は、初期支持位置AIを検知範囲内に設定することを否定していない。

0081

制御部40は、下肢支持部31が初期支持位置AIに達したとき、下肢支持部31の回転を一時的に停止する。制御部40は、支持位置AFを初期支持位置AIから準備支持位置APとしての高位反転位置AHに変化させる。検知部50は、準備支持位置APを示す位置検知信号SCAを出力することができない。このため、制御部40は、下肢支持部31が準備支持位置APを取ることを、検知信号SCに基づいて判定することができない。このため、制御部40は、下肢支持部31の回転時間に基づいて、下肢支持部31を準備支持位置APまで回転させる。

0082

制御部40は、支持位置AFを準備支持位置APに変化させるため、下肢支持部31に低位方向回転動作を開始させる。制御部40は、初期支持位置AIにおいて低位方向回転動作を開始させてからの経過時間(以下「準備動作回転時間TP」)、および、基準準備回転時間TPXの関係に基づいて、下肢支持部31を制御する。準備動作回転時間TPは、基準準備回転時間TPXに達したとき、支持位置AFが準備支持位置APに達したことを示唆する。支持位置AFは制御部40の制御により図3の「2」から「3」に変化する。

0083

制御部40は、準備動作回転時間TPが基準準備回転時間TPXに達したとき、下肢支持部31の回転を停止する。下肢支持部31は、準備動作回転時間TPに基づいて回転を停止したとき、準備支持位置APを取る。検知部50は、下肢支持部31が準備支持位置APを取るとき、高位中間検知範囲RHMを示す範囲検知信号SCRを出力する。

0084

制御部40は、準備動作回転時間TPに基づいて下肢支持部31の回転を停止させた後、次の各制御を実行することにより、各エアーバッグ34の膨張状態を形成する。制御部40は、流路制御弁36の動作状態を供給動作状態に保持する。制御部40は、エアーポンプ35の駆動を開始する。制御部40は、エアーポンプ35の駆動時間が規定供給時間に達したとき、エアーポンプ35の駆動を停止し、流路制御弁36の動作状態を保持動作状態に変更する。

0085

各エアーバッグ34は、エアーポンプ35から供給されたエアーにより膨張状態を形成する。下腿は、膨張状態のエアーバッグ34に挟み込まれることにより、下肢支持部31に対して変位しにくくなる。

0086

制御部40は、エアーバッグ34の膨張状態を形成した後、下肢支持部31に往復運動を開始させる。制御部40は、支持位置AFを高位反転位置AHから低位反転位置ALに変化させる。検知部50は、低位反転位置ALを示す位置検知信号SCAを出力することができない。このため、制御部40は、下肢支持部31が低位反転位置ALを取ることを、検知信号SCに基づいて判定することができない。このため、制御部40は、下肢支持部31の回転時間に基づいて、下肢支持部31を低位反転位置ALまで回転させる。

0087

制御部40は、支持位置AFを低位反転位置ALに変化させるため、下肢支持部31に低位方向回転動作を開始させる。制御部40は、高位反転位置AHにおいて低位方向回転動作を開始させてからの経過時間(以下「低位方向回転時間TL」)、および、基準低位回転時間TLXの関係に基づいて、下肢支持部31を制御する。低位方向回転時間TLは、基準低位回転時間TLXに達したとき、支持位置AFが低位反転位置ALに達したことを示唆する。支持位置AFは制御部40の制御により図3の「3」から「4」に変化する。

0088

高位反転位置AHの設定内容の一例は、上記のとおり、検知部50の検知位置と一致しない。一方、マッサージ装置1は、一例として、高位検知位置LHまたは中間検知位置LMを高位反転位置AHとして設定することにより、下肢支持部31の回転方向を変化させる支持位置AFをより正確に判定することができる。他方、マッサージ装置1は、下肢に好ましい屈伸運動を形成させる側面から高位反転位置AHを設定している。このため、マッサージ装置1は、高位検知位置LHおよび中間検知位置LMと異なる支持位置AFを高位反転位置AHとして設定している。

0089

マッサージ装置1は、一例として、検知部50の検知位置を増やすことにより、下肢に好ましい屈伸運動を形成させる側面から設定された高位反転位置AHを、検知部50により検知することができる。ただし、この構成は、検知部50を構成するセンサーの数が増えるため、コストの側面において不利になる。なお、マッサージ装置1は、検知部50の検知位置を増やすことにより、高位反転位置AHを検知位置に設定することを否定していない。

0090

制御部40は、低位方向回転時間TLが基準低位回転時間TLXに達したとき、下肢支持部31の回転方向を反転させる。下肢支持部31は、低位方向回転時間TLに基づいて制御されることにより、低位反転位置ALにおいて回転動作を低位方向回転動作から高位方向回転動作に変化させる。検知部50は、下肢支持部31が回転方向を反転させるとき、低位中間検知範囲RLMを示す範囲検知信号SCRを出力する。

0091

制御部40は、低位反転位置ALにおいて高位方向回転動作を開始させてからの経過時間(以下「高位方向回転時間TH」)、および、基準高位回転時間THXの関係に基づいて、下肢支持部31を制御する。高位方向回転時間THは、基準高位回転時間THXに達したとき、支持位置AFが高位反転位置AHに達したことを示唆する。支持位置AFは、制御部40の制御により図3の「4」から「3」に変化する。

0092

低位反転位置ALの設定内容の一例は、上記のとおり、検知部50の検知位置と一致しない。一方、マッサージ装置1は、一例として、中間検知位置LMまたは低位検知位置LLを低位反転位置ALとして設定することにより、下肢支持部31の回転方向を変化させる支持位置AFをより正確に判定することができる。他方、マッサージ装置1は、下肢に好ましい屈伸運動を形成させる側面から低位反転位置ALを設定している。このため、マッサージ装置1は、中間検知位置LMまたは低位検知位置LLと異なる支持位置AFを低位反転位置ALとして設定している。

0093

マッサージ装置1は、一例として、検知部50の検知位置を増やすことにより、下肢に好ましい屈伸運動を形成させる側面から設定された低位反転位置ALを検知部50により検知することができる。ただし、この構成は、検知部50を構成するセンサーの数が増えるため、コストの側面において不利になる。なお、マッサージ装置1は、検知部50の検知位置を増やすことにより、低位反転位置ALを検知位置に設定することを否定していない。

0094

制御部40は、高位方向回転時間THが基準高位回転時間THXに達したとき、下肢支持部31の回転方向を反転させる。下肢支持部31は、高位方向回転時間THに基づいて制御されることにより、高位反転位置AHにおいて回転動作を高位方向回転動作から低位方向回転動作に変化させる。検知部50は、下肢支持部31が回転方向を反転させるとき、高位中間検知範囲RHMを示す範囲検知信号SCRを出力する。

0095

制御部40は、下肢支持部31の往復運動の回数が規定の回数に達するまで、下肢支持部31に低位方向回転動作および高位方向回転動作を繰り返し実行させる。制御部40は、下肢支持部31の往復運動を開始した後において、下肢支持部31が低位反転位置ALに到達した回数(以下「低位到達回数NL」)が規定到達回数NLXに達したとき、下肢支持部31の往復運動を終了する。下肢支持部31は、制御部40の駆動信号に基づいて、往復運動を終了したとき、低位反転位置ALとしての終了時支持位置AZを取る。検知部50は、下肢支持部31が終了時支持位置AZを取るとき、低位中間検知範囲RLMを示す範囲検知信号SCRを出力する。すなわち、下肢支持部31は、複数の検知範囲のうちの1つである終了検知範囲(低位中間検知範囲RLM)に含まれるとき、往復運動モードを終了する。

0096

制御部40は、往復運動モードの終了後において、記憶部60から条件判定情報を取得する。制御部40は、条件判定情報および開始前検知信号SCIに基づいて、運動後位置制御を実行する。運動後位置制御は、位置変更制御および位置保持制御を有する。制御部40は、条件判定情報に規定されている開始前検知信号SCIと運動後位置制御との関係に基づいて、位置変更制御または位置保持制御を実行する。

0097

制御部40は、開始前支持位置ABと終了時支持位置AZとの回転角度の差(以下「回転角度差QD」)が規定角度差QDX以上の大きさを取ることが、条件判定情報および開始前検知信号SCIにより示唆されるとき、位置変更制御を実行する。制御部40は、回転角度差QDが規定角度差QDX未満の大きさを取ることが、条件判定情報および開始前検知信号SCIにより示唆されるとき、位置保持制御を実行する。

0098

条件判定情報および開始前検知信号SCIの関係は、実際の回転角度差QDおよび規定角度差QDXの関係と一致しない関係を示唆することもある。このため、制御部40は、実際の回転角度差QDが規定角度差QDX未満の大きさを取る場合においても、回転角度差QDが規定角度差QDX以上の大きさを取ることが示唆されているときには、位置変更制御を実行する。また、制御部40は、実際の回転角度差QDが規定角度差QDX以上の大きさを取る場合においても、回転角度差QDが規定角度差QDX未満の大きさを取ることが示唆されているときには、位置保持制御を実行する。

0099

制御部40は、位置変更制御において次のとおり動作する。制御部40は、条件判定情報および開始前検知信号SCIに基づいて、規定支持位置AXを設定する。制御部40は、一例として、開始前検知信号SCIにより示される検知位置、または、開始前検知信号SCIにより示される検知範囲を形成する検知位置を、規定支持位置AXとして設定する。制御部40は、規定支持位置AXを設定した後、下肢支持部31を規定支持位置AXに向けて回転させる。

0100

検知部50は、支持位置AFが規定支持位置AXを取るとき、規定支持位置AXを示す位置検知信号SCAを出力する。制御部40は、位置検知信号SCAに基づいて、下肢支持部31の回転を停止させる。支持位置AFは、制御部40の制御により図3の「4」から「5」または「6」に変化する。

0101

制御部40は、位置保持制御において次のとおり動作する。制御部40は、往復運動モードの終了後において下肢支持部31を終了時支持位置AZに保持する。制御部40は、終了時支持位置AZを保持するための電流を支持部アクチュエーター33に流す。制御部40は、下肢支持部31を駆動する条件が成立するまで下肢支持部31の保持を継続する。検知部50は、支持位置AFが終了時支持位置AZを取るとき、低位中間検知範囲RLMを示す範囲検知信号SCRを出力する。支持位置AFは、制御部40の制御により図3の「4」の位置を保持する。

0102

制御部40は、位置変更制御または位置保持制御の開始後において、別のマッサージ制御を実行しないとき、および、支持位置AFを変更する操作信号SOを受信していないとき、支持位置AFを規定支持位置AXまたは終了時支持位置AZに保持する。別のマッサージ制御は、一例として、少なくとも揉み玉装置24を駆動させる制御を示す。

0103

制御部40は、位置変更制御または位置保持制御の終了後において、別のマッサージ制御を実行するとき、このマッサージ制御の内容に基づいて下肢支持部31を駆動する。制御部40は、別のマッサージ制御において目標の支持位置AFを設定したとき、支持位置AFを規定支持位置AXまたは終了時支持位置AZから目標の支持位置AFに変更する。制御部40は、別のマッサージ制御において目標の支持位置AFを設定するまでの期間、支持位置AFを規定支持位置AXまたは終了時支持位置AZに保持する。

0104

図5は、条件判定情報の一例を示している。
条件判定情報は、開始前検知信号SCIが高位外部検知範囲RHOを示すとき、運動後位置制御として位置変更制御を実行させる情報、および、規定支持位置AXとして高位検知位置LHを設定させる情報を返す。

0105

条件判定情報は、開始前検知信号SCIが高位検知位置LHを示すとき、運動後位置制御として位置変更制御を実行させる情報、および、規定支持位置AXとして高位検知位置LHを設定させる情報を返す。

0106

条件判定情報は、開始前検知信号SCIが高位中間検知範囲RHMを示すとき、運動後位置制御として位置保持制御を実行させる情報、および、規定支持位置AXを保持させる情報を返す。

0107

条件判定情報は、開始前検知信号SCIが中間検知位置LMを示すとき、運動後位置制御として位置保持制御を実行させる情報、および、規定支持位置AXを保持させる情報を返す。

0108

条件判定情報は、開始前検知信号SCIが低位中間検知範囲RLMを示すとき、運動後位置制御として位置保持制御を実行させる情報、および、規定支持位置AXを保持させる情報を返す。

0109

条件判定情報は、開始前検知信号SCIが低位検知位置LLを示すとき、運動後位置制御として位置変更制御を実行させる情報、および、規定支持位置AXとして低位検知位置LLを設定させる情報を返す。

0110

条件判定情報は、開始前検知信号SCIが低位外部検知範囲RLOを示すとき、運動後位置制御として位置変更制御を実行させる情報、および、規定支持位置AXとして低位検知位置LLを設定させる情報を返す。

0111

制御部40は、条件判定情報および開始前検知信号SCIの関係に基づいて、規定支持位置AXを設定する。制御部40は、条件判定情報から返される情報に基づいて、運動後位置制御の内容および規定支持位置AXを設定する。

0112

制御部40は、開始前検知信号SCIが高位外部検知範囲RHOを示すとき、規定支持位置AXとして高位検知位置LHを設定する。すなわち、制御部40は、開始前検知信号SCIにより示される検知範囲を形成する検知位置を規定支持位置AXとして設定する。

0113

制御部40は、開始前検知信号SCIが高位検知位置LHを示すとき、規定支持位置AXとして高位検知位置LHを設定する。すなわち、制御部40は、開始前検知信号SCIにより示される検知位置を規定支持位置AXとして設定する。

0114

制御部40は、開始前検知信号SCIが低位検知位置LLを示すとき、規定支持位置AXとして低位検知位置LLを設定する。すなわち、制御部40は、開始前検知信号SCIにより示される検知位置を規定支持位置AXとして設定する。

0115

制御部40は、開始前検知信号SCIが低位外部検知範囲RLOを示すとき、規定支持位置AXとして低位検知位置LLを設定する。すなわち、制御部40は、開始前検知信号SCIにより示される検知範囲を形成する検知位置を規定支持位置AXとして設定する。

0116

運動後位置制御は、以下の作用を有する。
使用者100は、往復運動モードが終了した後において、下肢支持部31が開始前支持位置ABを取ることを希望することがある。このため、下肢支持部31は、往復運動モードの終了後において開始前支持位置ABを取ることが好ましい。

0117

検知部50は、開始前支持位置ABが検知位置の支持位置AFを取るとき、開始前支持位置ABを示す位置検知信号SCAを出力する。このため、記憶部60が記憶する開始前検知信号SCIは、開始前支持位置ABを示す。このため、制御部40は、往復運動モードの終了後において、開始前検知信号SCIが示す検知位置を規定支持位置AXとして設定し、支持位置AFを規定支持位置AXに変更する。このため、下肢支持部31は、往復運動モードの終了後において、規定支持位置AXとして設定された開始前支持位置ABを取る。このため、マッサージ装置1は、往復運動モードの終了後において、使用者100が希望する支持位置AFを取る頻度が高くなる。

0118

検知部50は、開始前支持位置ABが検知位置以外の支持位置AFを取るとき、開始前支持位置ABを示す位置検知信号SCAを出力することができない。すなわち、検知部50は、開始前支持位置ABが検知範囲に含まれるとき、開始前支持位置ABを示す位置検知信号SCAを出力することができない。このため、記憶部60が記憶する開始前検知信号SCIは、開始前支持位置ABを示さない。このため、制御部40は、往復運動モードの終了後において、開始前検知信号SCIに基づいて支持位置AFを開始前支持位置ABに変更することができない。

0119

検知部50は、開始前支持位置ABが検知位置以外の支持位置AFを取るとき、開始前支持位置ABが含まれる範囲検知信号SCRを出力する。範囲検知信号SCRにより示される検知範囲を形成する検知位置は、開始前支持位置ABの近くに存在する可能性が高い。このため、制御部40は、往復運動モードの終了後において、上記検知範囲を形成する検知位置を規定支持位置AXとして設定し、支持位置AFを規定支持位置AXに変更する。このため、下肢支持部31は、往復運動モードの終了後において、規定支持位置AXとして設定された検知位置を取る。このため、マッサージ装置1は、往復運動モードの終了後において、使用者100が希望する支持位置AFを取る頻度が高くなる。

0120

本願発明者は、往復運動モードの終了後における下肢支持部31の動作に関する実験から、次の2つの知見を得た。1つ目の知見は、往復運動モードの終了後において下肢支持部31が小回転運動を形成した場合、使用者100に違和感を覚えさせるおそれがあることを示す。2つ目の知見は、往復運動モードの終了後において、開始前検知信号SCIに基づいて下肢支持部31を回転させた場合、下肢支持部31により小回転運動が形成されることがあることを示す。小回転運動は、下肢支持部31が下限回転量よりも小さい範囲において回転した後、回転を停止する運動を示す。

0121

下限回転量は、使用者100が下肢支持部31の回転運動から受ける感覚に基づいて規定することができる。下限回転量は、一例として、中間検知位置LMと終了時支持位置AZとの回転角度の差よりも大きい。このため、下肢支持部31は、往復運動モードの終了後において、終了時支持位置AZから中間検知位置LMまで回転し、中間検知位置LMにおいて回転を停止した場合、小回転運動を形成している。

0122

小回転運動が使用者100に違和感を覚えさせる理由は、次のように考えられる。使用者100は、往復運動モードの終了にともない下肢支持部31が停止したとき、往復運動モードが終了したことを認識する。しかし、このように認識した後に下肢支持部31が小回転運動を形成した場合、使用者100は、往復運動モードが終了したとの認識と、その後の下肢支持部31の挙動とが整合性をもたないと認識する。このため、使用者100は、下肢支持部31の小回転運動に起因して違和感を覚える。

0123

このため、下肢支持部31は、往復運動モードの終了後において小回転運動を形成するおそれがある場合、支持位置AFを保持することが好ましい。すなわち、下肢支持部31は、支持位置AFを往復運動モードの開始前の支持位置AF、または、その近くの支持位置AFに変更することに優先して、小回転運動の形成を抑制することが好ましい。

0124

下肢支持部31の小回転運動は、主として、往復運動モードの開始前の支持位置AF、および、往復運動モードの終了後の支持位置AFの関係に基づいて形成される。すなわち、下肢支持部31の小回転運動は、開始前支持位置ABおよび終了時支持位置AZの関係に基づいて形成される。このため、開始前検知信号SCIは、下肢支持部31の小回転運動が形成される可能性の度合を示唆する。

0125

マッサージ装置1は、以上の事項踏まえ、開始前検知信号SCIに基づいて位置変更制御または位置保持制御を実行する。下肢支持部31は、位置保持制御が実行された場合、小回転運動を形成しない、または、小回転運動を形成しにくくなる。このため、マッサージ装置1は、下肢支持部31の往復運動モードの終了後において、使用者100に違和感を与えるおそれを低減することに貢献する。

0126

図6Aおよび図6Bは、下肢屈伸制御の一例を示している。
制御部40は、ステップS11において、操作部70から屈伸要求信号SOFを受信したか否かを判定する。制御部40は、屈伸要求信号SOFを受信していないとき、ステップS11の処理を繰り返す。制御部40は、屈伸要求信号SOFを受信しているとき、ステップS12に移行する。

0127

制御部40は、ステップS12において、検知部50の検知信号SCを取得し、この検知信号SCを開始前検知信号SCIとして記憶部60に記憶させる。制御部40は、ステップS13において、下肢支持部31の往復運動モードを開始する。制御部40は、ステップS14において、下肢支持部31を開始前支持位置ABから初期支持位置AIまで回転させる。

0128

制御部40は、ステップS15において、下肢支持部31を初期支持位置AIから準備支持位置APまで回転させる。制御部40は、ステップS16において、下肢支持部31を準備支持位置APに保持する。制御部40は、ステップS17において、エアーバッグ34の膨張状態を形成する。制御部40は、ステップS18において、下肢支持部31に往復運動を開始させる。制御部40は、ステップS19において、下肢支持部31に低位方向回転動作を開始させる。

0129

制御部40は、ステップS20において、低位方向回転時間TLが基準低位回転時間TLX以上の長さを取るか否かを判定する。制御部40は、低位方向回転時間TLが基準低位回転時間TLX未満の長さを取るとき、低位方向回転時間TLが基準低位回転時間TLX以上の長さを取るまでステップS20を繰り返す。制御部40は、低位方向回転時間TLが基準低位回転時間TLX以上の長さを取るとき、ステップS21に移行する。

0130

制御部40は、ステップS21において、低位到達回数NLが規定到達回数NLX以上の大きさを取るか否かを判定する。制御部40は、低位到達回数NLが規定到達回数NLX未満の大きさを取るとき、ステップS22に移行する。

0131

制御部40は、ステップS22において、下肢支持部31に高位方向回転動作を開始させる。制御部40は、ステップS23において、高位方向回転時間THが基準高位回転時間THX以上の長さを取るか否かを判定する。制御部40は、高位方向回転時間THが基準高位回転時間THX未満の長さを取るとき、高位方向回転時間THが基準高位回転時間THX以上の長さを取るまでステップS23を繰り返す。制御部40は、高位方向回転時間THが基準高位回転時間THX以上の長さを取るとき、ステップS19に移行する。

0132

制御部40は、ステップS19からステップS23の繰り返しにより、低位到達回数NLが規定到達回数NLX以上の大きさを取るとき、ステップS24に移行する。制御部40は、ステップS24において、下肢支持部31の往復運動モードを終了する。

0133

制御部40は、ステップS25において、条件判定情報および開始前検知信号SCIに基づいて、位置保持条件が成立しているか否かを判定する。制御部40は、位置保持条件が成立していると判定したとき、ステップS26に移行する。制御部40は、位置保持条件が成立していないと判定したとき、ステップS28に移行する。制御部40は、開始前検知信号SCIが高位中間検知範囲RHM、中間検知位置LM、または低位中間検知範囲RLMを示すことに基づいて、位置保持条件が成立していると判定する。

0134

制御部40は、ステップS26において、運動後位置制御として位置保持制御を選択する。制御部40は、ステップS27において、下肢支持部31を終了時支持位置AZ(低位反転位置AL)に保持する。

0135

制御部40は、ステップS28において、運動後位置制御として位置変更制御を選択する。制御部40は、開始前検知信号SCIに基づいて、規定支持位置AXを設定する。制御部40は、ステップS29において、下肢支持部31を規定支持位置AXまで回転させる。

0136

マッサージ装置1は、以下の効果を奏する。
(1)制御部40は、開始前検知信号SCIに基づいて、位置変更制御を実行する。制御部40は、開始前検知信号SCIに基づいて、規定支持位置AXを設定する。このため、規定支持位置AXは、開始前支持位置ABと同じ位置、または、この支持位置AFに近い位置を取りやすくなる。このため、往復運動モードの終了後の支持位置AFは、位置変更制御が実行されることにより、開始前支持位置ABと同じ位置、または、この位置に近い位置を取りやすくなる。このため、使用者100は、往復運動モードの終了後において、開始前支持位置ABを希望する場合、操作部70を操作する必要性が生じにくくなる。このため、マッサージ装置1は、往復運動モードの終了後において、使用者100に煩わしさを感じさせるおそれを低減できる。

0137

(2)マッサージ装置1は、開始前検知信号SCIに基づいて、位置保持制御を実行する。このため、下肢支持部31は、往復運動モードの終了後において小回転運動を形成しない、または、小回転運動を形成しにくくなる。このため、マッサージ装置1は、下肢支持部31の往復運動モードの終了後において、使用者100に違和感を与えるおそれを低減することに貢献する。

0138

(3)マッサージ装置1は、検知部50を有する。検知部50は、2つのフォトインタラプターにより支持位置AFを検知する。このため、検知部50のコストが低くなる。このため、マッサージ装置1の実用性が高められる。

0139

(その他の実施形態)
本マッサージ装置は、実施形態とは異なるその他の実施形態を含む。その他の実施形態は、一例として、以下に示される実施形態の変形例の形態を有する。なお、以下の各変形例は、技術的に矛盾しない範囲において互いに組み合わせることができる。

0140

・実施形態の制御部40は、低位方向回転時間TLに基づいて、下肢支持部31が低位反転位置ALに達したことを判定したとき、往復運動モードを終了する。ただし、往復運動モードを終了するための条件は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の制御部40は、一例として、以下の(a)〜(d)のいずれかの構成を有する。

0141

(a)変形例の制御部40は、低位方向回転時間TLまたは検知部50の検知信号SCに基づいて、下肢支持部31が中間検知位置LMに達したことを判定したとき、往復運動モードを終了する。

0142

(b)変形例の制御部40は、低位方向回転時間TLまたは検知部50の検知信号SCに基づいて、下肢支持部31が低位中間検知範囲RLMに達したことを判定したとき、往復運動モードを終了する。

0143

(c)変形例の制御部40は、低位方向回転時間TLまたは検知部50の検知信号SCに基づいて、下肢支持部31が低位検知位置LLに達したことを判定したとき、往復運動モードを終了する。なお、条件判定情報は、往復運動モードを終了するための条件の変更に応じた内容が予め設定される。

0144

(d)変形例の制御部40は、低位方向回転時間TLまたは検知部50の検知信号SCに基づいて、下肢支持部31が低位外部検知範囲RLOに達したことを判定したとき、往復運動モードを終了する。なお、条件判定情報は、往復運動モードを終了するための条件の変更に応じた内容が予め設定される。

0145

・実施形態の制御部40は、低位中間検知範囲RLMを終了検知範囲RZとして設定し、低位中間検知範囲RLMに終了時支持位置AZを設定している。ただし、終了検知範囲RZおよび終了時支持位置AZの内容は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の制御部40は、一例として、高位中間検知範囲RHMを終了検知範囲RZとして設定し、高位中間検知範囲RHMに終了時支持位置AZを設定する。

0146

・実施形態の制御部40は、高位検知位置LHを初期支持位置AIとして設定している。ただし、初期支持位置AIの内容は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の制御部40は、検知部50の検知範囲に初期支持位置AIを設定する。

0147

・実施形態の制御部40は、高位反転位置AHを準備支持位置APと同じ支持位置AFに設定している。ただし、高位反転位置AHの内容は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の制御部40は、準備支持位置APおよび高位反転位置AHを互いに異ならせる。変形例の制御部40は、一例として、高位外部検知範囲RHOに高位反転位置AHを設定する。変形例の制御部40は、別の一例として、高位検知位置LHを高位反転位置AHとして設定する。変形例の制御部40は、別の一例として、高位検知位置LHと準備支持位置APとの間に高位反転位置AHを設定する。変形例の制御部40は、別の一例として、準備支持位置APと中間検知位置LMとの間に高位反転位置AHを設定する。

0148

・実施形態の制御部40は、低位中間検知範囲RLMに低位反転位置ALを設定している。ただし、低位反転位置ALの内容は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の制御部40は、一例として、低位検知位置LLを低位反転位置ALとして設定する。変形例の制御部40は、別の一例として、低位外部検知範囲RLOに低位反転位置ALを設定する。

0149

・実施形態の検知部50は、高位限界位置DHの近くの支持位置AFを高位検知位置LHとして設定している。ただし、高位検知位置LHの内容は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の検知部50は、高位限界位置DHから離れた支持位置AFを高位検知位置LHとして設定する。変形例の検知部50は、一例として、高位検知位置LHおよび高位限界位置DHの回転角度の差が、高位検知位置LHおよび中間検知位置LMの回転角度の差よりも大きい、または、等しい。変形例の検知部50は、一例として、高位検知位置LHよりも高位限界位置DH側に少なくとも1つ以上の追加の検知位置を有する。

0150

・実施形態の検知部50は、低位限界位置DLの近くの支持位置AFを低位検知位置LLとして設定している。ただし、低位検知位置LLの内容は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の検知部50は、低位限界位置DLから離れた支持位置AFを低位検知位置LLとして設定する。変形例の検知部50は、一例として、低位検知位置LLおよび低位限界位置DLの回転角度の差が、低位検知位置LLおよび中間検知位置LMの回転角度の差よりも大きい、または、等しい。変形例の検知部50は、一例として、低位検知位置LLよりも低位限界位置DL側に少なくとも1つ以上の追加の検知位置を有する。

0151

・実施形態の検知部50は、3つの検知位置を有する。ただし、検知部50の構成は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の検知部50は、4つ以上のいずれかの数の検知位置を有する。変形例の検知部50は、一例として、以下の(a)〜(d)のいずれか1つの構成、または、(a)〜(d)の少なくとも2つを組み合わせた構成を取り得る。(a)変形例の検知部50は、高位検知位置LHよりも高位限界位置DH側に少なくとも1つ以上の追加の検知位置を有する。(b)変形例の検知部50は、高位検知位置LHと中間検知位置LMとの間に少なくとも1つ以上の追加の検知位置を有する。(c)変形例の検知部50は、中間検知位置LMと低位検知位置LLとの間に少なくとも1つ以上の追加の検知位置を有する。(d)変形例の検知部50は、低位検知位置LLよりも低位限界位置DL側に少なくとも1つ以上の追加の検知位置を有する。

0152

・実施形態の検知部50は、4つの検知範囲を有する。ただし、検知部50の構成は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の検知部50は、2つまたは3つの検知範囲を有する。すなわち、変形例の検知部50は、高位外部検知範囲RHOおよび低位外部検知範囲RLOの少なくとも一方を省略している。

0153

・実施形態の検知部50は、高位検知位置LHと低位検知位置LLとの中央に中間検知位置LMを有する。ただし、各検知位置の関係は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例の検知部50は、高位検知位置LHおよび低位検知位置LLの一方に偏る位置に中間検知位置LMを有する。

0154

・実施形態のマッサージ装置1は、検知部50の検知位置と異なる支持位置AFを高位反転位置AHとして設定している。ただし、検知部50の検知位置と高位反転位置AHとの関係は、実施形態に例示された内容に限られない。変形例のマッサージ装置1は、3つの検知位置に加え、少なくとも1つの追加の検知位置を有する。このマッサージ装置1は、追加の検知位置を高位反転位置AHとして設定する。なお、低位反転位置AL、準備支持位置AP、および、終了時支持位置AZについても同様の変形が成立する。

0155

(課題を解決するための手段に関する付記)
(手段1)
マッサージ装置であって、
前記マッサージ装置は、本体部、下肢支持部、下肢側連結部、検知部、および、制御部を有し、
前記下肢側連結部は、前記本体部および前記下肢支持部を互いに連結し、前記本体部および前記下肢支持部の相対的な回転運動を形成し、
前記検知部は、複数の検知位置、および、前記複数の検知位置により区分して形成される複数の検知範囲を有し、前記本体部に対する前記下肢支持部の回転位置である支持位置が前記検知位置または前記検知範囲を取るとき、検知信号を出力し、
前記下肢支持部は、前記本体部に対する回転方向を変化させて往復運動する往復運動モードを有し、前記往復運動モードを終了したとき、前記支持位置が前記複数の検知範囲のうちの1つである終了検知範囲に含まれ、
前記制御部は、前記往復運動モードの終了後において運動後位置制御を実行し、
前記運動後位置制御は、前記往復運動モードの開始前に取得した前記検知信号である開始前検知信号に基づいて、位置変更制御または位置保持制御を実行し、
前記位置変更制御は、前記開始前検知信号に基づいて規定支持位置を設定し、前記支持位置を前記規定支持位置に変更し、
前記位置保持制御は、前記支持位置を保持する
マッサージ装置。
(手段2)
前記マッサージ装置は、予め規定された条件判定情報を有し、
前記制御部は、前記条件判定情報に規定されている前記開始前検知信号と前記運動後位置制御との関係に基づいて、前記位置変更制御または前記位置保持制御を実行する
手段1に記載のマッサージ装置。
(手段3)
前記制御部は、前記往復運動モードの開始前における前記支持位置と前記往復運動モードの終了後における前記支持位置との回転角度の差である回転角度差が規定角度差以上の大きさを取ることが、前記開始前検知信号により示唆されるとき、前記位置変更制御を実行し、前記回転角度差が前記規定角度差未満の大きさを取ることが、前記開始前検知信号により示唆されるとき、前記位置保持制御を実行する
手段1または2に記載のマッサージ装置。
(手段4)
前記下肢支持部は、前記本体部に対して高位限界位置から低位限界位置までの範囲において回転し、
前記終了検知範囲は、前記複数の検知位置の1つであって前記高位限界位置側に存在する高位側終了検知位置、および、前記複数の検知位置の1つであって前記低位限界位置側に存在する低位側終了検知位置により形成され、
前記下肢支持部は、前記往復運動モードを終了したとき、前記支持位置が前記終了検知範囲のうちの終了時支持位置を取り、
前記終了時支持位置は、前記終了検知範囲において前記高位側終了検知位置および前記低位側終了検知位置のいずれか一方に近い位置を取る
手段1〜3のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
(手段5)
前記制御部は、
前記開始前検知信号により示される前記検知位置または前記検知範囲と、前記高位側終了検知位置および前記低位側終了検知位置のうちの前記終了時支持位置と近い一方の検知位置との間に少なくとも1つ以上の前記検知位置が存在しているとき、前記位置変更制御を実行する
手段4に記載のマッサージ装置。
(手段6)
前記下肢支持部は、前記本体部に対して高位限界位置から低位限界位置までの範囲において回転し、
前記検知部は、前記複数の検知位置として少なくとも3つの検知位置を有し、前記3つの検知位置として高位検知位置、中間検知位置、および、低位検知位置を有し、前記複数の検知範囲として少なくとも2つの検知範囲を有し、前記2つの検知範囲として高位中間検知範囲および低位中間検知範囲を有し、
前記中間検知位置は、前記高位検知位置と前記低位検知位置との間に存在し、
前記高位検知位置は、前記中間検知位置に対して前記高位限界位置側に存在し、
前記低位検知位置は、前記中間検知位置に対して前記低位限界位置側に存在し、
前記高位中間検知範囲は、前記高位検知位置と前記中間検知位置との間に形成され、
前記低位中間検知範囲は、前記低位検知位置と前記中間検知位置との間に形成され、
前記下肢支持部は、前記往復運動モードを終了したとき、前記支持位置が前記終了検知範囲としての前記低位中間検知範囲または前記高位中間検知範囲に含まれる
手段1〜5のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
(手段7)
前記制御部は、前記開始前検知信号により示される前記検知位置、または、前記開始前検知信号により示される前記検知範囲に含まれる支持位置、または、前記開始前検知信号により示される前記検知範囲を形成する前記検知位置を、前記規定支持位置として設定する
手段1〜6のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
(手段8)
前記下肢支持部は、前記本体部に対して高位限界位置から低位限界位置までの範囲において回転し、前記往復運動モードにおいて、前記高位限界位置に向けて回転する高位方向回転動作、および、前記低位限界位置に向けて回転する低位方向回転動作を繰り返し、前記終了検知範囲において前記下肢支持部の回転動作を前記低位方向回転動作から前記高位方向回転動作に変化させる
手段1〜7のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
(手段9)
前記マッサージ装置は、エアーバッグを有し、
前記エアーバッグは、前記下肢支持部に配置され、前記下肢支持部が前記往復運動モードを実行しているとき、膨張状態を形成している
手段1〜8のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
(手段10)
前記下肢支持部は、前記往復運動モードの開始後に初期支持位置を取り、前記初期支持位置から前記低位限界位置に向けて一定の回転量にわたり回転し、前記エアーバッグが膨張状態を形成した後、前記高位方向回転動作および前記低位方向回転動作を繰り返す
手段8を引用する手段9に記載のマッサージ装置。
(手段A)
手段Aのマッサージ装置は、手段4、または、手段4を引用する手段5〜10のいずれか一項に記載のマッサージ装置において、次の事項を有する。前記制御部は、前記開始前検知信号により示される前記検知位置または前記検知範囲と、前記高位側終了検知位置および前記低位側終了検知位置のうちの前記終了時支持位置と近い一方の検知位置との間に前記検知位置が存在していないとき、前記位置保持制御を実行する。
(手段B)
手段Bのマッサージ装置は、手段4、または、手段4を引用する手段5〜10のいずれか一項、または、手段Aに記載のマッサージ装置において、次の事項を有する。前記制御部は、前記開始前検知信号により示される前記検知範囲が、前記終了検知範囲よりも前記高位限界位置側に存在し、かつ、前記終了検知範囲と隣り合うとき、前記位置保持制御を実行する。
(手段C)
手段Cのマッサージ装置は、手段4、または、手段4を引用する手段5〜10のいずれか一項、または、手段AもしくはBに記載のマッサージ装置において、次の事項を有する。前記制御部は、前記開始前検知信号により示される前記検知範囲が、前記終了検知範囲と一致するとき、前記位置保持制御を実行する。
(手段D)
手段Dのマッサージ装置は、手段4、または、手段4を引用する手段5〜10のいずれか一項、または、手段A〜Cのいずれか一項に記載のマッサージ装置において、次の事項を有する。前記制御部は、前記開始前検知信号により示される前記検知位置が、前記高位側終了検知位置と一致するとき、前記位置保持制御を実行する。
(手段E)
手段Eのマッサージ装置は、次の事項を有する。前記マッサージ装置は、本体部、下肢支持部、下肢側連結部、および、検知部を有する。前記下肢側連結部は、前記本体部および前記下肢支持部を互いに連結し、前記本体部および前記下肢支持部の相対的な回転運動を形成する。

0156

前記下肢支持部は、前記本体部に対して高位限界位置から低位限界位置までの範囲において回転する。前記下肢支持部は、前記本体部に対する回転方向を変化させて運動を繰り返す往復運動モードを有する。前記下肢支持部は、前記往復運動モードにおいて、前記高位限界位置に向けて回転する高位方向回転動作、および、前記低位限界位置に向けて回転する低位方向回転動作を繰り返す。

0157

前記検知部は、複数の検知位置、および、前記複数の検知位置により区分して形成される複数の検知範囲を有し、前記本体部に対する前記下肢支持部の回転位置である支持位置が前記検知位置または前記検知範囲を取るとき、検知信号を出力する。

0158

前記検知部は、前記複数の検知位置として少なくとも3つの検知位置を有し、前記3つの検知位置として高位検知位置、中間検知位置、および、低位検知位置を有する。前記検知部は、前記複数の検知範囲として少なくとも2つの検知範囲を有し、前記2つの検知範囲として高位中間検知範囲および低位中間検知範囲を有する。

0159

前記中間検知位置は、前記高位検知位置と前記低位検知位置との間に存在する。前記高位検知位置は、前記中間検知位置に対して前記高位限界位置側に存在する。前記低位検知位置は、前記中間検知位置に対して前記低位限界位置側に存在する。前記高位中間検知範囲は、前記高位検知位置と前記中間検知位置との間に形成される。前記低位中間検知範囲は、前記低位検知位置と前記中間検知位置との間に形成される。

0160

前記下肢支持部は、前記往復運動モードを終了したとき、前記支持位置が前記低位中間検知範囲または前記高位中間検知範囲において終了時支持位置を取る。前記低位中間検知範囲の前記終了時支持位置は、前記低位検知位置よりも前記中間検知位置の近くに存在する。前記高位中間検知範囲の前記終了時支持位置は、前記高位検知位置よりも前記中間検知位置の近くに存在する。

0161

前記下肢支持部は、前記往復運動モードの開始前の支持位置に応じて、前記往復運動モードの終了後における運動形態が変化する。前記下肢支持部は、前記往復運動モードの開始前の支持位置が、前記高位検知位置および前記低位検知位置のいずれかを取るとき、前記往復運動モードの終了後に前記支持位置を変化させる。前記下肢支持部は、前記往復運動モードの開始前の支持位置が、前記高位中間検知範囲、前記中間検知位置、および、前記低位中間検知範囲のいずれかを取るとき、前記往復運動モードの終了後に前記支持位置を保持する。
(手段F)
手段Fに記載のマッサージ装置は、手段Eに記載のマッサージ装置において、次の事項を有する。前記検知部は、前記複数の検知範囲として4つの検知範囲を有し、前記高位中間検知範囲および前記低位中間検知範囲に加えて、高位外部検知範囲および低位外部検知範囲を有する。前記高位外部検知範囲は、前記高位検知位置に対して前記高位中間検知範囲とは反対側に形成される。前記低位外部検知範囲は、前記低位検知位置に対して前記低位中間検知範囲とは反対側に形成される。

0162

前記下肢支持部は、前記往復運動モードの開始前の支持位置が、前記高位外部検知範囲、前記高位検知位置、前記低位検知位置、および、前記低位外部検知範囲のいずれかを取るとき、前記往復運動モードの終了後に前記支持位置を変化させる。

0163

1 :マッサージ装置
10 :本体部
20 :リクライニングブロック
21 :体幹支持部
22 :体幹側連結部
23 :支持部アクチュエーター
24 :玉装置
30 :下肢マッサージブロック
31 :下肢支持部
31A:支持部基礎部
31B:支持部側壁部
32 :下肢側連結部
33 :支持部アクチュエーター
34 :エアーバッグ
35 :エアーポンプ
36 :流路制御弁
40 :制御部
50 :検知部
60 :記憶部
70 :操作部
100:使用者
AB :開始前支持位置
AD :駆動角度
AF:支持位置
AH:高位反転位置
AI:初期支持位置
AL :低位反転位置
AP:準備支持位置
AX :規定支持位置
AZ :終了時支持位置
DH :高位限界位置
DL :低位限界位置
DX :回転可能範囲
EB :体幹駆動信号
EO :下肢駆動信号
EP :ポンプ駆動信号
EV:制御弁駆動信号
LH:高位検知位置
LL:低位検知位置
LM :中間検知位置
LZH:高位側終了検知位置
LZL:低位側終了検知位置
NL:低位到達回数
NLX:規定到達回数
QD :回転角度差
QDX:規定角度差
QP :準備時回転量
QT :往復時回転量
RHM:高位中間検知範囲
RHO:高位外部検知範囲
RLM:低位中間検知範囲
RLO:低位外部検知範囲
RZ:終了検知範囲
SC :検知信号
SC1:第1検知信号
SC2:第2検知信号
SCA:位置検知信号
SCI:開始前検知信号
SCR:範囲検知信号
SO :操作信号
SOF:屈伸要求信号
TH :高位方向回転時間
THX:基準高位回転時間
TL:低位方向回転時間
TLX:基準低位回転時間
TP:準備動作回転時間
TPX:基準準備回転時間

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