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技術 衝突警報装置、コンピュータプログラム及び衝突警報方法

出願人 住友電気工業株式会社
発明者 林良明
出願日 2016年3月30日 (5年5ヶ月経過) 出願番号 2016-069106
公開日 2017年10月5日 (3年10ヶ月経過) 公開番号 2017-182477
状態 特許登録済
技術分野 乗員・歩行者の保護 交通制御システム 駆動装置の関連制御、車両の運動制御
主要キーワード ステアリング情報 方位角α ウインカー情報 相対速 対象移動体 衝突警告 アークタンジェント 歩車間通信
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年10月5日)のものです。
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図面 (10)

課題

不要な衝突可能性の報知を低減することができる衝突警報装置コンピュータプログラム及び衝突警報方法を提供する。

解決手段

衝突警報装置は、自車両の位置情報を取得する位置取得部と、各移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、交差点での自車両の進行方向を取得する進行方向取得部と、取得した進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を特定する移動体特定部と、取得した自車両の位置情報及び対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と対象移動体との衝突可能性を判定する判定部と、判定結果に基づいて報知する報知部とを備える。

概要

背景

近年、情報通信技術活用した先進安全自動車の研究・開発が進められている。例えば、車車間通信を利用して、自車両の位置情報及び周辺他車両の位置情報を車両間送受信し、汎用性の高い経度緯度標記とするとともに、位置情報に基づいて自車両と他車両との交錯可能性を所定のランキングのいずれに該当するかを判定して、ランキングに応じて運転者情報提供を行うシステムが開示されている(特許文献1参照)。

概要

不要な衝突可能性の報知を低減することができる衝突警報装置コンピュータプログラム及び衝突警報方法を提供する。衝突警報装置は、自車両の位置情報を取得する位置取得部と、各移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、交差点での自車両の進行方向を取得する進行方向取得部と、取得した進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を特定する移動体特定部と、取得した自車両の位置情報及び対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と対象移動体との衝突可能性を判定する判定部と、判定結果に基づいて報知する報知部とを備える。

目的

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、不要な衝突可能性の報知を低減することができる衝突警報装置、該衝突警報装置を実現するためのコンピュータプログラム及び衝突警報方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

自車両と交差点付近に存在する1又は複数の移動体との衝突の可能性を報知する衝突警報装置であって、自車両の位置情報を取得する位置取得部と、各移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、前記交差点での自車両の進行方向を取得する進行方向取得部と、該進行方向取得部で取得した進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を特定する移動体特定部と、前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記移動体位置取得部で取得した前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する判定部と、該判定部の判定結果に基づいて報知する報知部とを備える衝突警報装置。

請求項2

前記交差点に信号灯器が設置されているか否かを判定する信号灯器判定部を備え、前記判定部は、前記交差点に信号灯器が設置されていない場合、衝突可能性を判定する請求項1に記載の衝突警報装置。

請求項3

前記交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、該信号情報取得部で取得した信号情報に基づいて、前記判定部を作動又は非作動させるべく制御する制御部とを備える請求項1に記載の衝突警報装置。

請求項4

前記制御部は、前記信号灯器の灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間の間、前記判定部を作動させるべく制御する請求項3に記載の衝突警報装置。

請求項5

前記制御部は、前記信号灯器の灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間以外に、前記判定部を非作動させるべく制御する請求項3又は請求項4に記載の衝突警報装置。

請求項6

前記制御部は、前記信号灯器の灯色が点滅している場合、前記判定部を作動させるべく制御する請求項3から請求項5までのいずれか1項に記載の衝突警報装置。

請求項7

自車両と各移動体との接近度合をそれぞれ算出する算出部を備え、前記判定部は、前記算出部で算出した接近度合が所定の閾値以下になった場合、衝突可能性を判定する請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載の衝突警報装置。

請求項8

前記算出部で算出した接近度合に応じて、前記判定部が衝突可能性を判定する頻度を調整する調整部を備える請求項7の衝突警報装置。

請求項9

コンピュータに、自車両と交差点付近に存在する1又は複数の移動体との衝突の可能性を判定させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、自車両の位置情報を取得する位置取得部と、各移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、前記交差点での自車両の進行方向を取得する進行方向取得部と、該進行方向取得部で取得した進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を特定する移動体特定部と、前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記移動体位置取得部で取得した前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する判定部として機能させるコンピュータプログラム。

請求項10

自車両と交差点付近に存在する1又は複数の移動体との衝突の可能性を報知する衝突警報方法であって、自車両の位置情報を位置取得部が取得し、各移動体の位置情報を移動体位置取得部が取得し、前記交差点での自車両の進行方向を進行方向取得部が取得し、取得された進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を移動体特定部が特定し、取得された自車両の位置情報及び前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定部が判定し、判定結果に基づいて報知部が報知する衝突警報方法。

技術分野

0001

本発明は、自車両と交差点付近に存在する1又は複数の移動体との衝突の可能性を報知する衝突警報装置、該衝突警報装置を実現するためのコンピュータプログラム及び衝突警報方法に関する。

背景技術

0002

近年、情報通信技術活用した先進安全自動車の研究・開発が進められている。例えば、車車間通信を利用して、自車両の位置情報及び周辺他車両の位置情報を車両間送受信し、汎用性の高い経度緯度標記とするとともに、位置情報に基づいて自車両と他車両との交錯可能性を所定のランキングのいずれに該当するかを判定して、ランキングに応じて運転者情報提供を行うシステムが開示されている(特許文献1参照)。

先行技術

0003

特開2005−328283号公報

発明が解決しようとする課題

0004

特許文献1のシステムは、車両間でやり取りする位置情報に汎用性を持たせることにより、多くの車両が車車間通信システムに参加することができるとともに、交錯可能性のランキングに応じた情報が運転者に提供されるので、却って多くの周辺車両との交錯可能性が判定され、かつ多くのランキング毎に情報が提供され情報過多の状態になる可能性がある。

0005

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、不要な衝突可能性の報知を低減することができる衝突警報装置、該衝突警報装置を実現するためのコンピュータプログラム及び衝突警報方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、自車両と交差点付近に存在する1又は複数の移動体との衝突の可能性を報知する衝突警報装置であって、自車両の位置情報を取得する位置取得部と、各移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、前記交差点での自車両の進行方向を取得する進行方向取得部と、該進行方向取得部で取得した進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を特定する移動体特定部と、前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記移動体位置取得部で取得した前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する判定部と、該判定部の判定結果に基づいて報知する報知部とを備える。

0007

本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、自車両と交差点付近に存在する1又は複数の移動体との衝突の可能性を判定させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、自車両の位置情報を取得する位置取得部と、各移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、前記交差点での自車両の進行方向を取得する進行方向取得部と、該進行方向取得部で取得した進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を特定する移動体特定部と、前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記移動体位置取得部で取得した前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する判定部として機能させる。

0008

本発明の実施の形態に係る衝突警報方法は、自車両と交差点付近に存在する1又は複数の移動体との衝突の可能性を報知する衝突警報方法であって、自車両の位置情報を位置取得部が取得し、各移動体の位置情報を移動体位置取得部が取得し、前記交差点での自車両の進行方向を進行方向取得部が取得し、取得された進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を移動体特定部が特定し、取得された自車両の位置情報及び前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定部が判定し、判定結果に基づいて報知部が報知する。

発明の効果

0009

本発明によれば、不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

図面の簡単な説明

0010

本実施の形態の衝突警報装置を搭載した自車両の要部構成の一例を示す説明図である。
自車両と対象車両との位置関係の一例を示す説明図である。
本実施の形態の衝突警報装置による衝突可能性を判定する場合の交差点の第1例を示す模式図である。
本実施の形態の衝突警報装置による衝突可能性を判定する場合の交差点の第2例を示す模式図である。
交差点に設置された信号灯器灯色切り替わり衝突警告の動作・非動作との関係を示す説明図である。
本実施の形態の衝突警報装置による衝突可能性を判定する場合の交差点の第3例を示す模式図である。
本実施の形態の衝突警報装置による衝突可能性を判定する場合の交差点の第4例を示す模式図である。
本実施の形態の衝突警報装置の交差点に信号灯器が設置されていない場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。
本実施の形態の衝突警報装置の交差点に信号灯器が設置されている場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。

実施例

0011

本願発明の実施形態の説明]
本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、自車両と交差点付近に存在する1又は複数の移動体との衝突の可能性を報知する衝突警報装置であって、自車両の位置情報を取得する位置取得部と、各移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、前記交差点での自車両の進行方向を取得する進行方向取得部と、該進行方向取得部で取得した進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を特定する移動体特定部と、前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記移動体位置取得部で取得した前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する判定部と、該判定部の判定結果に基づいて報知する報知部とを備える。

0012

本発明の実施の形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、自車両と交差点付近に存在する1又は複数の移動体との衝突の可能性を判定させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、自車両の位置情報を取得する位置取得部と、各移動体の位置情報を取得する移動体位置取得部と、前記交差点での自車両の進行方向を取得する進行方向取得部と、該進行方向取得部で取得した進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を特定する移動体特定部と、前記位置取得部で取得した自車両の位置情報及び前記移動体位置取得部で取得した前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定する判定部として機能させる。

0013

本発明の実施の形態に係る衝突警報方法は、自車両と交差点付近に存在する1又は複数の移動体との衝突の可能性を報知する衝突警報方法であって、自車両の位置情報を位置取得部が取得し、各移動体の位置情報を移動体位置取得部が取得し、前記交差点での自車両の進行方向を進行方向取得部が取得し、取得された進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を移動体特定部が特定し、取得された自車両の位置情報及び前記対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と前記対象移動体との衝突可能性を判定部が判定し、判定結果に基づいて報知部が報知する。

0014

位置取得部は、自車両の位置情報を取得する。位置情報は、例えば、緯度及び経度の情報とすることができる。また、位置情報を繰り返し取得することにより、自車両の速度情報を取得することもできる。また、位置情報に自車両の進行方位を含めることもできる。自車両の位置情報の取得は、例えば、GPSなどの衛星測位システムを用いることができる。

0015

移動体位置取得部は、交差点付近に存在する1又は複数の移動体の位置情報を取得する。位置情報は、自車両の場合と同様に、緯度及び経度の情報とすることができる。移動体は、車両(他車両)であるが、これに限定されず、歩行者であってもよい。移動体の位置情報の取得は、例えば、車車間通信を用いることができるが、歩車間通信を用いることもできる。

0016

進行方向取得部は、交差点での自車両の進行方向(例えば、左折直進右折など)を取得する。進行方向の取得は、例えば、自車両のウインカー情報ステアリング情報などを用いることができる。また、目的地までの走行案内機能がある場合には、走行予定経路に応じて進行方向を取得してもよい。

0017

移動体特定部は、進行方向取得部で取得した進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象移動体を特定する。例えば、交差点が十字路であるとし、自車両が左折する場合には、交差する道路の右側から接近する車両と衝突する可能性があり、交差する道路の左側から接近する車両及び対向する道路を交差点に向かって直進する車両と衝突する可能性は低いので、対象移動体として、交差する道路の右側から接近する車両を特定する。

0018

また、自車両が直進する場合には、交差する道路の右側から接近する車両及び交差する道路の左側から接近する車両と衝突する可能性があり、対向する道路を交差点に向かって直進する車両と衝突する可能性は低いので、対象移動体として、交差する道路の右側及び左側から接近する車両を特定する。

0019

また、自車両が右折する場合には、交差する道路の右側から接近する車両、交差する道路の左側から接近する車両及び対向する道路を交差点に向かって直進する車両それぞれと衝突する可能性があるので、対象移動体として、交差する道路の右側及び左側から接近する車両並びに対向する道路を交差点に向かって直進する車両を特定する。

0020

判定部は、位置取得部で取得した自車両の位置情報及び移動体位置取得部で取得した対象移動体の位置情報に基づいて、自車両と対象移動体との衝突可能性を判定する。衝突可能性の判定は、位置情報に基づいて自車両と対象移動体との車両間距離に基づいて行うことができる。例えば、車両間距離が所定の距離閾値以下となった場合、衝突可能性ありと判定することができる。

0021

報知部は、判定部の判定結果に基づいて報知する。報知は、例えば、「右方の車両と衝突しそうです。回避してください」、「前方の車両と衝突しそうです。回避してください」、「左方の車両と衝突しそうです。回避してください」などを音声又は文字で表示してもよく、警報音を出力してもよい。

0022

上述のように、自車両の交差点での進行方向に応じて、交差点付近に存在する移動体のうち衝突可能性の判定の対象とする移動体を絞り込むことにより、衝突の可能性の低い移動体についての衝突可能性の判定及び報知を除外することができ、不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

0023

本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、前記交差点に信号灯器が設置されているか否かを判定する信号灯器判定部を備え、前記判定部は、前記交差点に信号灯器が設置されていない場合、衝突可能性を判定する。

0024

信号灯器判定部は、交差点に信号灯器が設置されているか否かを判定する。交差点に信号灯器が設置されているか否かの情報は、例えば、当該情報を保持する路側装置との間の路車間通信を用いて取得することができる。信号灯器判定部は、取得した情報に基づいて判定することができる。判定部は、交差点に信号灯器が設置されていない場合、衝突可能性を判定する。

0025

交差点に信号灯器が設置されていない場合には、交差するそれぞれの道路を走行する車両は、信号灯器によらず、運転者の独自の判断で交差点を走行するので、交差点での出会い頭衝突の可能性が高くなる。交差点に信号灯器が設置されていない場合に、衝突可能性を判定することにより、判定の必要性が高い場合を特定して衝突可能性を判定して報知することができる。

0026

本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、前記交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する信号情報取得部と、該信号情報取得部で取得した信号情報に基づいて、前記判定部を作動又は非作動させるべく制御する制御部とを備える。

0027

信号情報取得部は、交差点に設置された信号灯器の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、交差点の信号を制御する交通信号制御機から路車間通信を用いて取得することができる。

0028

制御部は、信号情報取得部で取得した信号情報に基づいて、判定部を作動又は非作動させるべく制御する。例えば、交差点の信号灯器の灯色の状態が、交差点での衝突の可能性が低い状態である場合には、判定部を非作動させることにより、衝突可能性の判定及び報知を停止して不要な衝突可能性の報知を低減することができる。なお、判定部の非作動を、間欠的に行うこともできる。

0029

本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、前記制御部は、前記信号灯器の灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間の間、前記判定部を作動させるべく制御する。

0030

制御部は、信号灯器の灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間(例えば、数秒程度)の間、判定部を作動させるべく制御する。灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間の間では、例えば、信号無視する車両が交差点に進入すると出会い頭衝突が発生する可能性が高くなるので、判定部を作動させるべく制御する。これにより、衝突可能性がある場合には報知するので、交差点での衝突を回避することができる。

0031

本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、前記制御部は、前記信号灯器の灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間以外に、前記判定部を非作動させるべく制御する。

0032

制御部は、信号灯器の灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間以外に、判定部を非作動させるべく制御する。灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間以外では、信号を順守すれば出会い頭の衝突が発生する可能性は低くなるので、判定部を非作動させるべく制御する。これにより、衝突可能性の判定及び報知を停止して不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

0033

本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、前記制御部は、前記信号灯器の灯色が点滅している場合、前記判定部を作動させるべく制御する。

0034

制御部は、信号灯器の灯色が点滅している場合、判定部を作動させるべく制御する。夜間等で交差する道路の信号灯器それぞれが、赤点滅及び黄点滅しているような場合、信号無視する車両が交差点に進入すると出会い頭衝突が発生する可能性が高くなるので、判定部を作動させるべく制御する。これにより、衝突可能性がある場合には報知するので、交差点での衝突を回避することができる。

0035

本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、自車両と各移動体との接近度合をそれぞれ算出する算出部を備え、前記判定部は、前記算出部で算出した接近度合が所定の閾値以下になった場合、衝突可能性を判定する。

0036

算出部は、自車両と各移動体との接近度合をそれぞれ算出する。接近度合は、例えば、車両間距離でもよく、車両同士が衝突するまでの衝突余裕時間(TTC:Time-To-Collision)でもよい。

0037

判定部は、算出部で算出した接近度合が所定の閾値以下になった場合、衝突可能性を判定する。接近度合が所定の閾値以下になると衝突の可能性が高くなる。これにより、衝突の可能性が高くない場合に、衝突可能性の判定及び報知を行うことを防止して不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

0038

本発明の実施の形態に係る衝突警報装置は、前記算出部で算出した接近度合に応じて、前記判定部が衝突可能性を判定する頻度を調整する調整部を備える。

0039

調整部は、算出部で算出した接近度合に応じて、判定部が衝突可能性を判定する頻度を調整する。例えば、接近度合が小さい場合には、頻度を低くし(例えば、1秒間に1回など)、接近度合が高くなった場合、頻度を高くする(例えば、0.1秒に1回など)。これにより、衝突可能性の判定の処理負荷を軽減しつつ衝突の可能性を精度よく判定することができる。

0040

[本願発明の実施形態の詳細]
以下、本発明に係る衝突警報装置、コンピュータプログラム及び衝突警報方法の実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図1は本実施の形態の衝突警報装置50を搭載した自車両100の要部構成の一例を示す説明図である。図1に示すように、本実施の形態の衝突警報装置50には、車載LANなどの通信線1を介してウインカー2、ステアリング3、加速度センサ4、HUD(Head-Up Display)5などを接続してある。

0041

ウインカー2は、自車両100の運転者が、例えば、左折又は右折する際にウインカー操作を行った場合、ウインカー情報(例えば、左折、右折など)を衝突警報装置50へ出力する。なお、運転者が左折も右折も行わない場合には、ウインカー情報として直進を含めることもできる。

0042

ステアリング3は、自車両100の運転者が、例えば、左折、直進又は右折する際にステアリング操作を行った場合、ステアリング情報(例えば、左折、右折、直進など)を衝突警報装置50へ出力する。

0043

加速度センサ4は、自車両100の加速度情報を検出し、検出した加速度情報を衝突警報装置50へ出力する。

0044

HUD5は、衝突警報装置50が報知する報知情報を表示することができる。報知情報の詳細は後述する。なお、HUD5に代えて、運転者に報知情報を提供することができるものであれば、他の表示装置音声出力装置などを用いることもできる。

0045

車載装置50は、装置全体を制御する制御部10、インタフェース部11、測位部12、移動体特定部13、衝突判定部14、信号灯器判定部15、第1通信部16、第2通信部17、算出部18、頻度調整部19、記憶部20などを備える。

0046

インタフェース部11は、通信線1を介して、ウインカー2、ステアリング3、加速度センサ4、HUD5との間でのインタフェース機能を有する。

0047

インタフェース部11は、進行方向取得部としての機能を有し、交差点での自車両100の進行方向(例えば、左折、直進、右折など)を取得する。すなわち、インタフェース部11は、ウインカー2からウインカー情報を取得してもよく、あるいはステアリング3からステアリング情報を取得してもよい。また、ナビゲーション装置のような目的地までの走行案内機能(不図示)がある場合には、走行予定経路に応じて進行方向を取得してもよい。

0048

また、インタフェース部11は、報知部としての機能を有し、衝突判定部14の判定結果に基づいて報知する。報知情報は、例えば、「右方の車両と衝突しそうです。回避してください」、「前方の車両と衝突しそうです。回避してください」、「左方の車両と衝突しそうです。回避してください」などを音声又は文字で表示してもよく、警報音を出力してもよい。

0049

測位部12は、位置取得部としての機能を有し、自車両100の位置情報を取得する。位置情報は、例えば、緯度及び経度の情報とすることができる。また、位置情報を繰り返し取得することにより、自車両100の速度情報を取得することもできる。また、位置情報に自車両100の進行方位を含めることもできる。自車両100の位置情報の取得は、例えば、GPSなどの衛星測位システムを用いることができる。なお、衛星測位システムは、GPSに限定されるものではない。

0050

第1通信部16は、移動体位置取得部としての機能を有し、交差点付近に存在する1又は複数の移動体の位置情報を取得する。位置情報は、自車両100の場合と同様に、緯度及び経度の情報とすることができる。また、移動体の位置情報として速度情報、進行方位を含めることができる。移動体は、車両(他車両)であるが、これに限定されず、歩行者であってもよい。移動体の位置情報の取得は、例えば、移動体が車両である場合には、車車間通信を用いることができ、移動体が歩行者である場合には、歩車間通信を用いることができる。車車間通信は、例えば、ITS(Intelligent Transport System)無線を利用するものであるが、これに限定されるものではない。歩車間通信についても同様である。なお、以下では、移動体は、自車両100以外の車両(他車両)として説明する。

0051

移動体特定部13は、インタフェース部11で取得した自車両の100の交差点での進行方向に基づいて、衝突可能性の判定対象とする対象車両(対象移動体)を特定する。なお、対象車両の特定方法は後述する。

0052

次に、衝突可能性の判定について説明する。図2は自車両100と対象車両200との位置関係の一例を示す説明図である。自車両100の位置情報を(経度x1、緯度y1)で表し、対象車両200の位置情報を(経度x2、緯度y2)で表す。自車両100と対象車両200との間の距離dは、図2に示す式で算出することができる。また、自車両100から見た対象車両200の方位角αは、図2に示す式で算出することができる。なお、atan2関数は、2つの引数を取り、与えられた引数(例えば、x、yとする)に対してアークタンジェントを計算する関数であり、例えば、atan2(y、x)=arctan(y/x)、x>0と表現することができる。

0053

方位角αは真北に対する角度である。図2では、自車両100の進行方向を真北として図示しているが、自車両100の進行方向と真北との間の角度を示す、自車両の進行方位が分かれば、自車両の進行方位及び方位角αに基づいて、自車両100から見て対象車両200がどの方向に存在しているかが分かる。

0054

衝突判定部14は、判定部としての機能を有し、測位部12で取得した自車両100の位置情報及び第1通信部16で取得した対象車両の位置情報に基づいて、自車両100と対象車両との衝突可能性を判定する。

0055

より具体的には、衝突可能性の判定は、位置情報に基づいて自車両100と対象車両200との車両間距離(図2で示す距離d)に基づいて行うことができる。例えば、車両間距離が所定の距離閾値(例えば、10m、20mなど)以下となった場合、衝突可能性ありと判定することができる。

0056

なお、衝突可能性の判定に、衝突余裕時間(TTC:Time To Collision)を用いることもできる。TTCをtcとすると、tc=−(Xr/Vr)という式で算出することができる。ここで、Xrは、自車両100と対象車両200との相対位置であり、Vrは自車両100と対象車両200との相対速度である。TTCは現在の相対速度が維持された場合にあと何秒で衝突するかを表す指標である。

0057

次に、対象車両の特定方法について説明する。図3は本実施の形態の衝突警報装置50による衝突可能性を判定する場合の交差点の第1例を示す模式図である。図3に示すように、交差点は信号灯器が設置されていない十字路であるとする。自車両100が交差点に向かって走行しており、交差点で交差する道路では、左側から車両201が交差点に向かって走行し、右側から車両203が交差点に向かって走行しているとする。また、対向する道路では、車両202が交差点に向かって走行しているとする。

0058

自車両100が交差点で左折する場合には、交差する道路の右側から接近する車両203と衝突する可能性があり、交差する道路の左側から接近する車両201及び対向する道路を交差点に向かって直進する車両202と衝突する可能性は低いので、移動体特定部13は、交差する道路の右側から接近する車両203を対象車両として特定する。

0059

また、自車両100が直進する場合には、交差する道路の右側から接近する車両203及び交差する道路の左側から接近する車両201と衝突する可能性があり、対向する道路を交差点に向かって直進する車両202と衝突する可能性は低いので、移動体特定部13は、交差する道路の右側及び左側から接近する車両203、201を対象車両として特定する。

0060

また、自車両100が右折する場合には、交差する道路の右側から接近する車両203、交差する道路の左側から接近する車両201及び対向する道路を交差点に向かって直進する車両202それぞれと衝突する可能性があるので、移動体特定部13は、交差する道路の右側及び左側から接近する車両203、201並びに対向する道路を交差点に向かって直進する車両202を対象車両として特定する。

0061

上述のように、自車両100の交差点での進行方向に応じて、交差点付近に存在する車両のうち衝突可能性の判定の対象とする車両を絞り込むことにより、衝突の可能性の低い車両についての衝突可能性の判定及び報知を除外することができ、不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

0062

信号灯器判定部15は、交差点に信号灯器が設置されているか否かを判定する。交差点に信号灯器が設置されているか否かの情報は、例えば、当該情報を保持する路側装置(不図示)との間の路車間通信を用いて取得することができる。信号灯器判定部15は、取得した情報に基づいて判定することができる。

0063

図3に示すように、交差点に信号灯器が設置されていない場合、衝突判定部14は、衝突可能性を判定する。

0064

交差点に信号灯器が設置されていない場合には、交差するそれぞれの道路を走行する車両は、信号灯器によらず、運転者の独自の判断で交差点を走行するので、交差点での出会い頭衝突の可能性が高くなる。交差点に信号灯器が設置されていない場合に、衝突可能性を判定することにより、判定の必要性が高い場合を特定して衝突可能性を判定して報知することができる。

0065

なお、図3の例では、移動体として車両を例示しているが、歩行者の場合も同様に対象とする歩行者を特定し、自車両100と特定した対象歩行者との間で衝突可能性を判定することができる。例えば、自車両100が交差点で左折する場合には、交差する道路の左側の横断歩道を移動する歩行者と衝突する可能性が高いので、移動体特定部13は、交差する道路の左側の横断歩道を移動する歩行者を対象歩行者として特定する。

0066

また、自車両100が交差点で右折する場合には、交差する道路の右側の横断歩道を移動する歩行者と衝突する可能性が高いので、移動体特定部13は、交差する道路の右側の横断歩道を移動する歩行者を対象歩行者として特定する。

0067

また、自車両100が交差点を直進する場合には、交差点出口の直進する道路(対向車線も含む)の横断歩道を移動する歩行者と衝突する可能性が高いので、移動体特定部13は、交差点出口の直進する道路(対向車線も含む)の横断歩道を移動する歩行者を対象歩行者として特定する。

0068

図4は本実施の形態の衝突警報装置50による衝突可能性を判定する場合の交差点の第2例を示す模式図である。図4に示すように、交差点は信号灯器301、302が設置された十字路であるとする。自車両100が交差点に向かって走行しており、交差点で交差する道路では、左側から車両201が交差点に向かって走行し、右側から車両203が交差点に向かって走行しているとする。また、対向する道路では、車両202が交差点に向かって走行しているとする。

0069

第2通信部17は、路側装置(不図示)との間の路車間通信を行う機能を有する。路車間通信は、例えば、800MHz〜2GHzの帯域携帯電話網(例えば、LTE[Long Term Evolution]、4G、3Gなど)を利用するもの、2.4GHzの帯域の無線LAN(例えば、WiFiなど)を利用するものがあるが、これらに限定されるものではない。第2通信部17は、信号情報取得部としての機能を有し、交差点に設置された信号灯器301、302の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、交差点の信号を制御する交通信号制御機(不図示)から路車間通信を用いて取得することができる。

0070

制御部10は、第2通信部17で取得した信号情報に基づいて、衝突判定部14を作動又は非作動させるべく制御する。例えば、交差点の信号灯器301、302の灯色の状態が、交差点での衝突の可能性が低い状態である場合には、衝突判定部14を非作動させることにより、衝突可能性の判定及び報知を停止して不要な衝突可能性の報知を低減することができる。なお、判定部10の非作動を間欠的に行うこともできる。安全面を考慮すれば、判定部10の非作動を間欠的に行う方がよい。これにより、衝突する可能性が低い場合でも、実際に衝突する可能性が全くないわけではなく、実際に衝突する危険があることを考慮して、衝突警告動作を間欠的に行うことができる。

0071

以下、衝突判定部14の作動又は非作動について具体的に説明する。図5は交差点に設置された信号灯器301、302の灯色の切り替わりと衝突警告の動作・非動作との関係を示す説明図である。図5に示すように、信号灯器301、302それぞれは、各灯色を所定の表示時間だけ表示して次のステップ(灯色)に切り替わる。図5の例では、簡便のため、青、黄、赤、青の順序で灯色が切り替わるとする。また、信号灯器301、302が同時に赤となる状態が設けられている。

0072

制御部10は、信号灯器301、302の灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間(例えば、数秒程度)の間、衝突判定部14を作動させるべく制御する。灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間の間では、例えば、信号無視する車両が交差点に進入すると出会い頭衝突が発生する可能性が高くなるので、衝突判定部14を作動させるべく制御する。なお、図4において、衝突判定部14を作動させる場合、対象車両の特定方法は、図3で説明した場合と同様であるので、説明は省略する。これにより、衝突可能性がある場合には報知するので、交差点での衝突を回避することができる。

0073

また、制御部10は、信号灯器301、302の灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間以外に、衝突判定部14を非作動させるべく制御する。灯色が赤から青に切り替わる切替時点の前後所定時間以外では、信号を順守すれば出会い頭の衝突が発生する可能性は低くなるので、衝突判定部14を非作動させるべく制御する。これにより、衝突可能性の判定及び報知を停止して不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

0074

また、制御部10は、信号灯器301、302の灯色が点滅している場合、衝突判定部14を作動させるべく制御する。夜間等で交差する道路の信号灯器それぞれが、赤点滅及び黄点滅しているような場合(例えば、図4の例で信号灯器302が黄点滅し、信号灯器301が赤点滅する場合)、信号無視する車両が交差点に進入すると出会い頭衝突が発生する可能性が高くなるので、衝突判定部14を作動させるべく制御する。これにより、衝突可能性がある場合には報知するので、交差点での衝突を回避することができる。なお、図5では、切替時点を、信号灯器301が黄から赤に切り替わった直後を例として挙げているが、これに限定されるものではなく、例えば、切替時点を、信号灯器301が青から黄に切り替わった直後でもよい。また、衝突警告の動作・非動作も一例であって、例えば、衝突の危険がある場合には、信号灯器301、302の灯色に関わらず衝突警告をすることができる。

0075

図6は本実施の形態の衝突警報装置50による衝突可能性を判定する場合の交差点の第3例を示す模式図である。図6に示すように、交差点は信号灯器が設置されていないT字路であるとする。自車両100が交差点に向かって走行しており、交差点で交差する道路では、左側から車両201が交差点に向かって走行し、右側から車両203が交差点に向かって走行しているとする。

0076

自車両100が交差点で左折する場合には、交差する道路の右側から接近する車両203と衝突する可能性があり、交差する道路の左側から接近する車両201と衝突する可能性は低いので、移動体特定部13は、交差する道路の右側から接近する車両203を対象車両として特定する。

0077

また、自車両100が右折する場合には、交差する道路の右側から接近する車両203及び交差する道路の左側から接近する車両201と衝突する可能性があるので、移動体特定部13は、交差する道路の右側及び左側から接近する車両203、201を対象車両として特定する。

0078

上述のように、自車両100の交差点での進行方向に応じて、交差点付近に存在する車両のうち衝突可能性の判定の対象とする車両を絞り込むことにより、衝突の可能性の低い車両についての衝突可能性の判定及び報知を除外することができ、不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

0079

図7は本実施の形態の衝突警報装置50による衝突可能性を判定する場合の交差点の第4例を示す模式図である。図7に示すように、交差点は信号灯器301、302が設置されたT字路であるとする。自車両100が交差点に向かって走行しており、交差点で交差する道路では、左側から車両201が交差点に向かって走行し、右側から車両203が交差点に向かって走行しているとする。

0080

図7の場合も、図4の場合と同様に、制御部10は、第2通信部17で取得した信号情報(例えば、図5の例と同様)に基づいて、衝突判定部14を作動又は非作動させるべく制御する。例えば、交差点の信号灯器301、302の灯色の状態が、交差点での衝突の可能性が低い状態である場合には、衝突判定部14を非作動させることにより、衝突可能性の判定及び報知を停止して不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

0081

算出部18は、自車両100と各対象車両との接近度合をそれぞれ算出する。接近度合は、例えば、車両間の距離でもよく、車両同士が衝突するまでの衝突余裕時間(TTC)でもよい。

0082

衝突判定部14は、算出部18で算出した接近度合が所定の閾値以下になった場合、衝突可能性を判定する。例えば、自車両100と対象車両との距離が150m以下になった場合、衝突可能性を判定する。また、TTCが10秒以内になった場合、衝突可能性を判定する。なお、これらの数値は一例であって、これらの数値に限定されるものではない。

0083

接近度合が所定の閾値以下になると衝突の可能性が高くなる。逆に言えば、衝突の可能性が高くない場合に、衝突可能性の判定及び報知を行うことを防止して不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

0084

頻度調整部19は、調整部としての機能を有し、算出部18で算出した接近度合に応じて、衝突判定部14が衝突可能性を判定する頻度を調整する。例えば、接近度合が小さい場合には、頻度を低くし(例えば、1秒間に1回など)、接近度合が高くなった場合(例えば、自車両100と対象車両との距離が50m以下、あるいはTTCが5秒以内など)、頻度を高くする(例えば、0.1秒に1回など)。これにより、衝突可能性の判定の処理負荷を軽減しつつ衝突の可能性を精度よく判定することができる。

0085

記憶部20は、自車両100の位置情報(速度情報も含む)、衝突警報装置50内の各部での演算又は処理の結果、第1通信部16及び第2通信部17で取得した各種情報などを記憶することができる。

0086

次に、本実施の形態の衝突警報装置50の動作について説明する。図8は本実施の形態の衝突警報装置50の交差点に信号灯器が設置されていない場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。便宜上、以下では処理の主体を制御部10として説明する。制御部10は、自車両100の位置情報を取得し(S11)、交差点までの距離が所定距離(例えば、150mなど)以内であるか否かを判定する(S12)。交差点までの距離が所定距離以内でない場合(S12でNO)、制御部10は、ステップS12の処理を続ける。

0087

交差点までの距離が所定距離以内である場合(S12でYES)、制御部10は、交差点付近(例えば、交差点から150m以内の距離)に存在する車両の位置情報を取得し(S13)、交差点での自車両100の進行方向(例えば、左折、直進又は右折など)を取得する(S14)。

0088

制御部10は、取得した進行方向に基づいて衝突可能性判定の対象とする対象車両を特定し(S15)、自車両100と各対象車両との衝突可能性判定の処理を行う(S16)。衝突可能性判定は、自車両と各対象車両との間の距離に基づいて判定してもよく、あるいは衝突余裕時間(TTC)に基づいて判定してもよい。なお、両者を併用することもできる。制御部10は、衝突可能性があるか否かを判定し(S17)、衝突可能性がある場合(例えば、衝突の可能性が高い場合)(S17でYES)、警報を出力(報知)し(S18)、処理を終了する。衝突可能性がない場合(例えば、衝突の可能性が低い場合)(S17でNO)、制御部10は、ステップS18の処理を行うことなく処理を終了する。

0089

図9は本実施の形態の衝突警報装置50の交差点に信号灯器が設置されている場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。制御部10は、自車両100の位置情報を取得し(S31)、交差点までの距離が所定距離(例えば、150mなど)以内であるか否かを判定する(S32)。交差点までの距離が所定距離以内でない場合(S32でNO)、制御部10は、ステップS32の処理を続ける。

0090

交差点までの距離が所定距離以内である場合(S32でYES)、制御部10は、交差点の信号灯器の信号情報を取得し(S33)、交差点付近(例えば、交差点から150m以内の距離)に存在する車両の位置情報を取得する(S34)。

0091

制御部10は、現在時刻が、所定の灯色切替時点(例えば、赤から青への切替時点)の前後所定時間(例えば、数秒程度)内であるか否かを判定し(S35)、所定時間内である場合(S35でYES)、交差点での自車両100の進行方向(例えば、左折、直進又は右折など)を取得する(S36)。

0092

制御部10は、取得した進行方向に基づいて衝突可能性判定の対象とする対象車両を特定し(S37)、自車両100と各対象車両との衝突可能性判定の処理を行う(S38)。制御部10は、衝突可能性があるか否かを判定し(S39)、衝突可能性がある場合(例えば、衝突の可能性が高い場合)(S39でYES)、警報を出力(報知)し(S40)、処理を終了する。衝突可能性がない場合(例えば、衝突の可能性が低い場合)(S39でNO)、制御部10は、ステップS40の処理を行うことなく処理を終了する。

0093

所定時間内でない場合(S35でNO)、制御部10は、衝突可能性判定の処理を停止し(S41)、処理を終了する。

0094

本実施の形態の衝突警報装置50は、CPU(プロセッサ)、RAMなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図8及び図9に示すような、各処理の手順を定めたコンピュータプログラムをコンピュータに備えられたRAMにロードし、コンピュータプログラムをCPU(プロセッサ)で実行することにより、コンピュータ上で衝突警報装置50を実現することができる。

0095

本実施の形態は、交差点で道路が90度の角度で交差する場合だけでなく、鋭角又は鈍角で交差する場合も含み、また、交差点で交差する道路のいずれかがカーブであってもよい。

0096

本実施の形態において、自車両100と対象車両との進行方向(方位)が同じである場合のように、衝突の可能性がない場合には、衝突可能性の判定及び報知を行うことを防止して不要な衝突可能性の報知を低減することができる。

0097

開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

0098

1通信線
2ウインカー
3ステアリング
4加速度センサ
5 HUD
10 制御部
11インタフェース部
12測位部
13 移動体特定部
14衝突判定部
15信号灯器判定部
16 第1通信部
17 第2通信部
18 算出部
19頻度調整部
20 記憶部
50衝突警報装置
100 自車両

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