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技術 車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラム

出願人 パナソニックIPマネジメント株式会社
発明者 福本賢徳弘崇文山根一郎
出願日 2016年3月29日 (5年2ヶ月経過) 出願番号 2016-065443
公開日 2017年10月5日 (3年8ヶ月経過) 公開番号 2017-182262
状態 特許登録済
技術分野 駆動装置の関連制御、車両の運動制御 交通制御システム 乗員・歩行者の保護
主要キーワード 推定到達 状況パターン 停止禁止領域 待機者 最小待ち時間 進入動作 分布取得 進入可否
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年10月5日)のものです。
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図面 (7)

課題

歩道領域における移動体通行をできるだけ阻害せずに、歩道領域を車両が迅速に横断する事を可能にする車両状況判定装置を提供する事。

解決手段

車両状況判定装置600は、移動体400が通行する歩道領域100を横断して、歩道領域100に隣接する車道領域200に進入しようとする、車両500の状況を判定する装置であって、歩道領域100の状況を示す歩道情報と、車道領域200の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部(情報取得部610)と、歩道情報および車道情報に基づき、車両500が歩道領域100に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両500の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部(進入判定部620および信号出力部630)と、を有する。

概要

背景

近年、運転支援自動走行車両の実用化等に関連して、車両の状況を自動で判定する技術の開発が進んでいる。例えば、特許文献1には、停止禁止領域の前後の道路状況に基づき、停止禁止領域を横断しようとする車両が当該領域で停止する可能性があるか否かを判定する技術が記載されている。かかる従来技術によれば、走行車両が停止禁止領域に停止する可能性を判定し、かかる可能性を低減するための対策を適切に行う事ができる。

概要

歩道領域における移動体通行をできるだけ阻害せずに、歩道領域を車両が迅速に横断する事を可能にする車両状況判定装置を提供する事。車両状況判定装置600は、移動体400が通行する歩道領域100を横断して、歩道領域100に隣接する車道領域200に進入しようとする、車両500の状況を判定する装置であって、歩道領域100の状況を示す歩道情報と、車道領域200の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部(情報取得部610)と、歩道情報および車道情報に基づき、車両500が歩道領域100に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両500の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部(進入判定部620および信号出力部630)と、を有する。

目的

本開示の目的は、歩道領域における移動体の通行をできるだけ阻害せずに、当該歩道領域を車両が迅速に横断する事を可能にする、車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

動体通行する歩道領域横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定装置であって、前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部と、前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部と、を有する、車両状況判定装置。

請求項2

前記制御部は、前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記歩道領域から退出するまでの最小時間の推定値である推定横断時間が、第1の閾値以下であるか否かを判定し、前記推定横断時間が前記第1の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定する、請求項1に記載の車両状況判定装置。

請求項3

前記歩道情報は、前記歩道領域に位置する1つまたは複数の移動体のそれぞれの、位置、移動方向、および移動速度を示し、前記車道情報は、前記車道領域に位置する1つまたは複数の他車両のそれぞれの、位置、移動方向、および移動速度、前記複数の他車両の車間距離および密度、並びに、前記車道領域に配置された信号機指示状態、のうち少なくとも1つを示す、請求項2に記載の車両状況判定装置。

請求項4

前記制御部は、前記推定横断時間が前記第1の閾値を超えると推定される所定の車道状況パターンに、前記車道情報が示す前記車道領域の状況が該当するか否かを判定し、前記車道領域の状況が前記所定の車道状況パターンに該当しない事を条件として、前記推定横断時間が前記第1の閾値以下であると判定する、請求項3に記載の車両状況判定装置。

請求項5

前記制御部は、前記車道情報に基づいて前記推定横断時間を算出し、算出された前記推定横断時間を前記第1の閾値と比較する事により、前記歩道進入動作が可能か否かを判定する、請求項3に記載の車両状況判定装置。

請求項6

前記制御部は、前記歩道情報に基づいて、前記車両が停止せずに前記歩道領域を横断する間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定到達者数を算出し、算出された前記推定到達者数が第2の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定する、請求項5に記載の車両状況判定装置。

請求項7

前記制御部は、前記歩道情報に基づいて、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記推定横断時間が経過するまでの間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定待機者数を算出し、算出された前記推定待機者数が第3の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定する、請求項5に記載の車両状況判定装置。

請求項8

前記制御部は、前記歩道情報に基づいて、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記推定横断時間が経過するまでの間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定待機者数を算出し、算出された前記推定待機者数に応じて前記第1の閾値を変更する、請求項5に記載の車両状況判定装置。

請求項9

前記所定の制御信号は、前記車両に対して前記歩道進入動作を指示する制御信号、前記車両に対して前記歩道進入動作の禁止を指示する制御信号、前記車両に対して前記歩道進入動作が可能である旨を示す情報の出力を指示する制御信号、および、前記車両に対して前記歩道進入動作が可能ではない旨を示す情報の出力を指示する制御信号、のうち少なくとも1つを含む、請求項1に記載の車両状況判定装置。

請求項10

移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定方法であって、前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取るステップと、前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力するステップと、を有する、車両状況判定方法。

請求項11

移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定プログラムであって、コンピュータに、前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る処理と、前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する処理と、を実行させる、車両状況判定プログラム。

技術分野

0001

本開示は、歩道領域横断して車道領域進入しようとする車両の状況を判定する車両状況判定装置車両状況判定方法、および車両状況判定プログラムに関する。

背景技術

0002

近年、運転支援自動走行車両の実用化等に関連して、車両の状況を自動で判定する技術の開発が進んでいる。例えば、特許文献1には、停止禁止領域の前後の道路状況に基づき、停止禁止領域を横断しようとする車両が当該領域で停止する可能性があるか否かを判定する技術が記載されている。かかる従来技術によれば、走行車両が停止禁止領域に停止する可能性を判定し、かかる可能性を低減するための対策を適切に行う事ができる。

先行技術

0003

特開2011−198142号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、判定すべき車両の状況には、停止禁止領域における車両の停止可能性以外にも様々なものが存在する。例えば、車両が、駐車場から歩道を横断して車道へ出ようとするとき、歩道の歩行者等の通行をできるだけ阻害せずに迅速に横断できるような状況判定が行われると、車両の利便性を向上させる事ができる。したがって、歩道や路側体等の領域(以下「歩道領域」という)における歩行者等(以下「移動体」という)の通行をできるだけ阻害せずに、車両が歩道領域をできるだけ速やかに横断する事を可能にするような技術が望まれる。

0005

本開示の目的は、歩道領域における移動体の通行をできるだけ阻害せずに、当該歩道領域を車両が迅速に横断する事を可能にする、車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラムを提供する事である。

課題を解決するための手段

0006

本開示の車両状況判定装置は、移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定装置であって、前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部と、前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部と、を有する。

0007

本開示の車両状況推定方法は、移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定方法であって、前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取るステップと、前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力するステップと、を有する。

0008

本開示の車両状況判定プログラムは、移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定プログラムであって、コンピュータに、前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る処理と、前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する処理と、を実行させる。

発明の効果

0009

本開示によれば、歩道領域における移動体の通行をできるだけ阻害せずに、当該歩道領域を車両が迅速に横断する事を可能にする。

図面の簡単な説明

0010

本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境の一例を示す第1の図
本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境の一例を示す第2の図
本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境の一例を示す第3の図
本実施の形態に係る車両状況判定装置の機能の一例を示す図
本実施の形態に係る車両状況判定装置の構成の一例を示すブロック図
本実施の形態に係る車両状況判定装置の動作の一例を示すフローチャート

実施例

0011

以下、本開示の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

0012

<装置の概要
まず、本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境およびかかる環境において装置が発揮する機能の概要について説明する。

0013

図1図3は、本実施の形態に係る車両状況判定装置の使用環境の一例を示す図である。

0014

図1に示すように、歩道領域100と、歩道領域100の一側方に隣接して位置する車道領域200と、歩道領域100の他の側方に隣接して位置する停車領域300とが存在している。歩道領域100は、歩道、路側帯、および自転車道路等の、歩行者、自転車、および車椅子等の移動体400が主に通行する領域である。車道領域200は、車道等の、自動車が主に通行する領域である。停車領域300は、歩道領域100を横断して車道領域200へ進入しようとする自動車等の車両500が、横断の開始直前に停止している領域であり、例えば駐車場である。

0015

ここで、歩道領域100を横断した場合に車両500が通過する事になる領域およびその近傍を含む領域を、通過予定領域110と定義する。通過予定領域110は、少なくとも車両500が停車領域300から発車する時点において、移動体400が存在していない事が望ましい領域である。また、通過予定領域110は、車両500および各移動体400の移動速度、並びに、車両500と各移動体400との間に確保すべき安全距離に基づいて決定される領域である。

0016

なお、通過予定領域110は、例えば、停車領域300から遠ざかるにつれてより幅が広がる形状を有する。これは、車両500が歩道領域100を横断する間に時間が経過し、この時間の経過の間に移動体400が移動して車両500により接近し得るためである。但し、通過予定領域110の形状および大きさは、図1等に示す例に限定されるものではない。

0017

図1に示すように、通過予定領域110に移動体400が存在しない場合、車両500は、移動体400の通行を阻害する事なく、速やかに歩道領域100を通過する事ができる。そして、図2に示すように、車道領域200への車両進入が容易な状態にある場合、車両500は、速やかに車道領域200に進入し、歩道領域100から退出(歩道領域100の横断を完了)する事ができる。車道領域200への車両進入が容易な状態とは、例えば、車道領域200に存在する複数の他車両210が、十分な車間距離で円滑に走行している状態である。

0018

ところが、図3に示すように、近くの信号機220が赤信号となっているために多数の他車両210が狭い車間距離で停車している等して、車道領域200への車両進入が困難な状態となる場合もある。このような場合、車両500は、歩道領域100に進入したとしても、車道領域200の手前で停止して、車道領域200の状況が変化するのを待機する事になる。すると、この間に通過予定領域110に到達した移動体400の通行は、停止中の車両500に阻害される。すなわち、車両500の歩道領域100の横断が完了できず、かつ、移動体400の歩道領域100の通行が阻害される状態となる。かかる状態は、車道領域200の状況によっては、非常に長い時間に亘って継続し得る。

0019

そこで、かかる状況を改善すべく、車両500に、本実施の形態に係る車両状況判定装置を搭載する。かかる車両状況判定装置は、車両500の状況を判定する事により、歩道領域100における移動体400の通行をできるだけ阻害せずに、歩道領域100を車両500が迅速に横断する事を可能にする装置である。

0020

図4は、車両状況判定装置の機能の一例を示す図である。

0021

図4に示すように、本実施の形態に係る車両状況判定装置600は、車両500に搭載される装置である。車両状況判定装置600は、例えば、車両500のECU(電子制御ユニット、図示せず)に通信可能に接続された装置、または、ECUに内蔵された装置である。

0022

車両状況判定装置600は、歩道領域100の状況を示す歩道情報と、車道領域200の状況を示す車道情報とに基づき、車両500が歩道領域100に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定する。そして、車両状況判定装置600は、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両500の動作を制御する所定の制御信号を出力する。すなわち、車両状況判定装置600は、歩道領域100の状況および車道領域200の状況の両方に基づいて、車両500の歩道領域100への進入可否を決定する。

0023

例えば、車両状況判定装置600は、車両500が歩道領域100に進入してから歩道領域100から退出するまでの最小時間の推定値(以下「推定横断時間」という)が、第1の閾値(例えば1分)以下である事を条件として、歩道進入動作が可能であると判定する。言い換えると、車両状況判定装置600は、車両500の車道領域200への進入が容易である事を条件として、歩道進入動作が可能であると判定する。

0024

これにより、車両500が歩道領域100に進入したとしても速やかに車道領域200に進入する事ができない場合、図4に示すように、車両500を停車領域300において待機させ、移動体400の通行を阻害しないようにする事ができる。

0025

<装置の構成>
次に、車両状況判定装置600の構成について説明する。

0026

図5は、車両状況判定装置600の構成の一例を示すブロック図である。なお、図5において、車両状況判定装置600の周辺の構成についても併せて図示する。

0027

図5において、車両状況判定装置600は、情報取得部610、進入判定部620、および信号出力部630を有する。

0028

情報取得部610は、歩道領域100に存在する1つまたは複数の移動体400の配置を示す情報(以下「歩道情報」という)を取得し、取得された歩道情報を、進入判定部620へ出力する。なお、歩道情報は、歩道領域100に存在する移動体400毎に、少なくとも現在または過去の時刻における、移動体400の位置、移動方向、および移動速度を示すものである事が望ましい。

0029

情報取得部610は、車道領域200に存在する1つまたは複数の他車両210の配置を示す情報(以下「車道情報」という)を取得し、取得された車道情報を、進入判定部620へ出力する。なお、車道情報は、各他車両210の位置、移動方向、および移動速度、車道領域200における複数の他車両210の車間距離および密度、並びに、車道領域200に配置された信号機220の指示状態、のうち少なくとも1つを示すものである事が望ましい。車道情報は、上述の推定横断時間を推定または算出するのに使用される。

0030

情報取得部610は、例えば、車両500に搭載された認識装置510から出力される情報を、歩道情報および/または車道情報として取得する。認識装置510は、ミリ波レーダカメラソナー等の、移動体400および/または他車両210(以下、適宜「物体」と総称する)を検出して検出結果を出力するセンサを含む。あるいは、認識装置510は、ダイナミックマップ等の物体の位置情報を管理するシステムから当該位置情報を取得して出力する通信装置を含む。すなわち、情報取得部610の歩道情報および/または車道情報の取得手法としては、公知の物体検出技術や物体分布取得技術を採用する事ができる。

0031

進入判定部620は、歩道情報および車道情報に基づき、あるタイミングにおいて車両500が歩道領域100へ進入した場合における上述の推定横断時間を、推定または算出により取得する。そして、進入判定部620は、取得された推定横断時間が、第1の閾値以下であるか否かを判定し、推定横断時間が第1の閾値以下である事を条件として、上記タイミングにおける歩道進入動作が可能であると判定する。なお、進入判定部620は、かかる歩道進入動作によって通行を阻害される移動体400の数(人数)の推定値に応じて、上記第1の閾値を変更する。推定横断時間の取得手法および歩道進入動作の可否判定手法の詳細については、後述する。

0032

信号出力部630は、歩道進入動作が可能である事を条件として、車両500に対して歩道進入動作を指示する制御信号を生成し、車両500に搭載された車両制御装置520へ出力する。また、信号出力部630は、歩道進入動作が可能ではない事(不能である事)を条件として、車両500に対して歩道進入動作の一時的な禁止を指示する制御信号を生成し、車両500に搭載された車両制御装置520へ出力する。車両制御装置520は、例えば、車両500の自動前進を少なくとも含む自動走行を制御する装置である。

0033

なお、車両制御装置520は、歩道進入動作を指示する制御信号を受けた場合でも、他の判定基準に基づいて歩道進入動作を行うべきではないと判定した場合(例えば、移動体400と接触するおそれがある場合)、歩道進入動作を行わない事が望ましい。

0034

なお、上述の情報取得部610は、歩道領域100の状況を示す歩道情報と、車道領域200の状況を示す車道情報とを受け取る入力部として捉えることもできる。また、上述の進入判定部620および信号出力部630は、歩道情報および車道情報に基づき、車両500の歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両500の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部として捉えることもできる。

0035

また、車両状況判定装置600は、図示しないが、例えば、CPU(Central Processing Unit)、制御プログラムを格納したROM(Read Only Memory)等の記憶媒体、RAM(Random Access Memory)等の作業用メモリ、および通信回路を有する。この場合、上記した各部の機能は、CPUが制御プログラムを実行する事により実現される。

0036

このような車両状況判定装置600によれば、車両500の歩道進入動作を促進しつつ、車両500が車道領域200の手前で停止して移動体400の通行を阻害する可能性が高いとき、当該歩道進入動作を禁止する事ができる。

0037

<装置の動作>
次に、車両状況判定装置の動作について説明する。

0038

図6は、車両状況判定装置600の動作の一例を示すフローチャートである。車両状況判定装置600は、例えば、車両500が停車領域300に位置している間、以下に説明する動作を行う。上述の通過予定領域110は、例えば、進入判定部620により、車両500の停車領域300における位置および向きを基準として設定される。また、車両500が歩道領域100を横断して道路領域200に進入しようとしているか否かは、例えば、情報取得部610において、車両500の周辺環境を示す地図情報、車両500の動作状態を示す車両情報、および歩道情報を取得してこれらを解析する事により、判定される。

0039

なお、車両状況判定装置600は、車両500が歩道領域100の横断を開始してから終了するまでの各時点において、車両500の位置する領域を、新たな停車領域300と捉える事もできる。そして、車両状況判定装置600は、車両500の前方に位置する通過予定領域110の残りの領域を、新たな通過予定領域110として捉える事もできる。この場合、車両状況判定装置600は、例えば、車両500が歩道領域100の横断を完了するまで、以下に説明する動作を行う。

0040

また、本実施の形態において、現在時刻とは、正確な現在時刻から所定の時間だけ後の(未来の)時刻であってもよい。かかる所定の時間とは、例えば、情報取得部610が情報を取得してから、車両500が歩道進入動作を開始するまでに要する時間である。

0041

ステップS1100において、情報取得部610は、歩道情報および車道情報を取得する。

0042

ステップS1200において、進入判定部620は、歩道情報に基づいて、現在時刻に車両500が歩道領域100の横断を開始した場合において車両500が停止せずに歩道領域100を横断する間に、歩道領域100の通過予定領域110に到達する移動体400の数の推定値(以下「推定到達者数」という)を算出する。推定到達者数は、つまり、現在時刻に車両500が歩道領域100の横断を開始し、速やかに車道領域200に進入できた場合において、かかる横断により通行を阻害される移動体400の数の推定値である。

0043

なお、推定到達者数は、例えば、車両500が停止せずに歩道領域100を横断するのに要する時間として予め定められた時間(例えば5秒)と、各移動体400の通過予定領域110からの距離および通過予定領域110への接近速度とに基づいて算出する事ができる。

0044

ステップS1300において、進入判定部620は、算出された推定到達者数が、予め定められた第2の閾値(例えば0)以下であるか否かを判定する。進入判定部620は、推定到達者数が第2の閾値を超える場合(S1300:NO)、処理を後述のステップS1700へ進める。また、進入判定部620は、推定到達者数が第2の閾値以下である場合(S1300:YES)、処理をステップS1400へ進める。

0045

ステップS1400において、進入判定部620は、車道情報に基づいて、推定横断時間を算出する。推定横断時間は、つまり、現在時刻に車両500が歩道領域100の横断を開始した場合において、車両500が歩道領域100に進入してから退出するまでの最小時間の推定値であって、車道領域200の状況に起因して車両500が歩道領域100に停滞する時間を加味した値である。

0046

進入判定部620は、例えば、車両500の車道領域200への進入位置(以下、単に「進入位置」という)を他車両210が通過する時間間隔平均値を車道情報から算出する。そして、進入判定部620は、算出された値が所定値以上のとき、つまり、車道領域200が十分に空いているとき、歩道領域100の横断に要する最小時間を、推定横断時間として判定する。すなわち、進入判定部620は、歩道領域100に停滞する時間がほぼゼロに近いと判定する。一方、上記時間間隔の平均値が上記所定値未満のとき、進入判定部620は、例えば、時間間隔の平均値毎に予め定められた所定の最小待ち時間を、推定横断時間として判定する。かかる所定の最小待ち時間は、例えば、実験や統計等により予め取得された値である。

0047

また、進入判定部620は、例えば、現時刻以降に進入位置に最初に位置または到達する他車両210の後に、所定値以上の車間時間(車間距離を時間に換算した値)が存在する場合、当該他車両210が進入位置を通過するまでの最小時間を推定または算出する。そして、進入判定部620は、得られた時間を、推定横断時間として判定する。

0048

また、進入判定部620は、例えば、進入位置の前方に存在する信号機220が赤信号であり、かつ、進入位置が他車両210によって塞がれているとき、当該信号機220が青信号に変わるまでの時間に、青信号に変わってから当該他車両210が動き出すまでの時間を加算した時間を算出する。そして、進入判定部620は、算出された時間を、推定横断時間として判定する。

0049

また、進入判定部620は、算出された推定横断時間に基づいて、車両500が歩道領域100に進入してから推定横断時間が経過するまでの間に、歩道領域100の通過予定領域110に到達する移動体400の数の推定値(以下「推定待機者数」という)を算出する。推定待機者数は、つまり、現在時刻に車両500が歩道領域100の横断を開始した場合における、通行を阻害される移動体400の数の推定値であって、車道領域200の状況に起因して車両500が歩道領域100に停滞する時間を加味した値である。

0050

更に、進入判定部620は、算出された推定待機者数に基づいて、推定横断時間の比較の対象となる第1の閾値を決定する。例えば、進入判定部620は、推定待機者数が多いほど、より低い値の第1の閾値を決定する。これにより、移動体400の円滑な通行と車両の円滑な横断とを、更にバランスよく実現する事ができる。

0051

ステップS1500において、進入判定部620は、推定横断時間が第1の閾値以下であるか否かを判定する。進入判定部620は、推定横断時間が第1の閾値を超える場合(S1500:NO)、処理を後述のステップS1700へ進める。また、進入判定部620は、推定横断時間が第1の閾値以下である場合(S1500:YES)、処理をステップS1600へ進める。

0052

ステップS1600において、進入判定部620は、推定待機者数が予め定められた第3の閾値(例えば5)以下であるか否かを判定する。進入判定部620は、推定待機者数第3の閾値を超える場合(S1600:NO)、処理をステップS1700へ進める。また、進入判定部620は、推定待機者数第3の閾値以下である場合(S1600:YES)、処理を後述のステップS1800へ進める。

0053

ステップS1700において、進入判定部620は、少なくとも現在時刻では歩道進入動作が不能であると判定する。その結果、信号出力部630は、車両500を停車領域300に停止させる制御信号を出力する。

0054

一方、ステップS1800において、進入判定部620は、少なくとも現在時刻では歩道進入動作が可能であると判定する。その結果、信号出力部630は、車両500を歩道領域100に進入させる制御信号を出力する。

0055

そして、ステップS1900において、情報取得部610は、ユーザ操作等により処理の終了を指示されたか否か、を判定する。情報取得部610は、処理の終了を指示されていない場合(S1900:NO)、処理をステップS1100へ戻す。また、情報取得部610は、処理の終了を指示された場合(S1900:YES)、一連の処理を終了する。

0056

このような動作により、車両状況判定装置600は、車両500を歩道領域100に進入させた場合に移動体400の通行を阻害するレベル(時間および数)が大きいか否かの判定を逐次行うことができる。そして、車両状況判定装置600は、かかる阻害レベルが小さいタイミング、つまり適切なタイミングで、車両500を歩道領域100に進入させる事ができる。

0057

なお、各処理の順序は、上述の例に限定されない。例えば、ステップS1500、S1600の処理は、逆の順序で行われてもよい。

0058

<本実施の形態の効果>
以上のように、本実施の形態に係る車両状況判定装置600は、移動体400が通行する歩道領域100を横断して、歩道領域100に隣接する車道領域200に進入しようとする、車両500の状況を判定する装置である。車両状況判定装置600は、歩道領域100の状況を示す歩道情報と、車道領域200の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部(情報取得部610)を有する。また、車両状況判定装置600は、歩道情報および車道情報に基づき、車両500が歩道領域100に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、車両500の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部(進入判定部620および信号出力部630)を有する。

0059

これにより、本実施の形態に係る車両状況判定装置600は、適切なタイミングで車両500に対して歩道進入動作を行わせる事ができ、歩道領域100における移動体400の通行をできるだけ阻害せずに、歩道領域100を車両500が迅速に横断する事を可能にする。

0060

<本実施の形態の変形例>
なお、信号出力部630が出力する所定の制御信号は、上述の例に限定されない。例えば、信号出力部630は、歩道進入動作が可能であると判定された場合において、車両500に対して歩道進入動作が可能である旨を示す情報の出力を指示する制御信号を出力してもよい。あるいは、信号出力部630は、歩道進入動作が可能ではないと判定された場合において、車両500に対して歩道進入動作が可能ではない旨を示す情報の出力を指示する制御信号を出力してもよい。

0061

なお、車両500に対する情報の出力の指示とは、例えば、車両500に備えられたディスプレイスピーカ等のユーザへの情報出力装置(HMI:Human-Machine Interface)に対して、歩道進入動作の操作あるいは当該操作の回避を促す画像、文字音声等の出力を指示する事である。

0062

また、移動体400の数とは、歩道領域100(通過予定領域110)における、単位面積(例えば1m2)当たりの移動体400の数等、移動体400の歩道領域100における密度に相当する値であってもよい。更に、移動体400の数は、停車領域300および/または通過予定領域110により近くに位置する移動体400の数を相対的に多くカウントする等、位置に応じてカウント値(あるいは密度)に重み付けを行って得られる値であってもよい。移動体400の歩道領域100における密度は、例えば、1つの区画が単位面積となるように歩道領域100をマトリクス状に区切って得られる複数の区画のそれぞれについて、当該区画に位置する移動体400の数をカウントする事によって得る事ができる。

0063

また、第1〜第3の閾値は、それぞれ、歩道領域100の幅、歩道領域の種別、および/または、車両500の横断の緊急度等、各種の条件に応じて変化する値であってもよい。例えば、歩道領域100の幅が車両500の長さに比べて十分に大きい場合、車両500が車道領域200の手前で停止していたとしても、移動体400は車両500の後方の領域を通過する事ができる。したがって、上記各閾値は、歩道領域100の幅が狭い場合に比べて、より高い閾値とする事ができる。

0064

また、車両状況判定装置600は、上述の条件に他の条件を更に組み合わせて、歩道進入動作の可否を判定してもよい。例えば、進入判定部620は、推定横断時間中に通過予定領域110に到達する移動体400の速度が第4の閾値(例えば3m/秒)を超える場合、歩道進入動作が不可能であると判定してもよい。逆に、車両状況判定装置600は、推定到達者数、推定横断時間、および/または推定待機者数を考慮しない等、上述の複数の条件の一部を使用しなくてもよい。

0065

また、進入判定部620は、必ずしも推定横断時間を算出しなくてもよい。例えば、進入判定部620は、推定横断時間が第1の閾値を超えると推定される所定の車道状況パターンを、予め保持しておく。そして、進入判定部620は、車道情報が示す車道領域200の状況が、当該所定の車道状況パターンに該当するか否かを判定し、該当するとき、推定横断時間が第1の閾値を超えると判定し、該当しないとき、推定横断時間が第1の閾値以下であると判定してもよい。例えば、進入判定部620は、車道領域200の信号機220が黄信号〜赤信号の間は、推定横断時間が第1の閾値を超えると判定する。

0066

また、車両500が横断の対象とする歩道領域100は、上述の例に限定されない。歩道領域100は、なんらかの移動体が通行し、かつ、車両500の安全が確保される範囲内で任意のタイミングで横断する事が認められている領域であればよく、例えば、横断歩道や、車道(この場合の移動体は車両等)であってもよい。また、車両500が歩道領域100を横断する前に位置する停車領域300、および、横断した後に位置する事になる車道領域200も、上述の駐車場や車道に限定されるものではない。例えば、停車領域300は車道であってもよいし、車道領域200は駐車場であってもよい。

0067

また、車両状況判定装置600は、必ずしも、歩道進入動作の可否判定の対象となる車両500に搭載されていなくてもよく、例えば、インターネット上のサーバに配置されていてもよい。この場合、車両状況判定装置600は、かかる車両500に搭載された認識装置510および車両制御装置520のそれぞれと、無線通信等により通信可能に接続するための通信部を備える必要がある。また、車両状況判定装置600の構成の一部は、当該装置の構成の他の部分と物理的に離隔していてもよい。この場合、それらの離隔した複数の部分は、互いに通信を行うための通信部をそれぞれ備える必要がある。

0068

<本開示のまとめ>
本開示の車両状況判定装置は、移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定装置であって、前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る入力部と、前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する制御部と、を有する。

0069

なお、上記車両状況判定装置において、前記制御部は、前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記歩道領域から退出するまでの最小時間の推定値である推定横断時間が、第1の閾値以下であるか否かを判定し、前記推定横断時間が前記第1の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定してもよい。

0070

また、上記車両状況判定装置において、前記歩道情報は、前記歩道領域に位置する1つまたは複数の移動体のそれぞれの、位置、移動方向、および移動速度を示し、前記車道情報は、前記車道領域に位置する1つまたは複数の他車両のそれぞれの、位置、移動方向、および移動速度、前記複数の他車両の車間距離および密度、並びに、前記車道領域に配置された信号機の指示状態、のうち少なくとも1つを示してもよい。

0071

また、上記車両状況判定装置において、前記制御部は、前記推定横断時間が前記第1の閾値を超えると推定される所定の車道状況パターンに、前記車道情報が示す前記車道領域の状況が該当するか否かを判定し、前記車道領域の状況が前記所定の車道状況パターンに該当しない事を条件として、前記推定横断時間が前記第1の閾値以下であると判定してもよい。

0072

また、上記車両状況判定装置において、前記制御部は、前記車道情報に基づいて前記推定横断時間を算出し、算出された前記推定横断時間を前記第1の閾値と比較する事により、前記歩道進入動作が可能か否かを判定してもよい。

0073

また、上記車両情報判定装置において、前記制御部は、前記歩道情報に基づいて、前記車両が停止せずに前記歩道領域を横断する間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定到達者数を算出し、算出された前記推定到達者数が第2の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定してもよい。

0074

また、上記車両情報判定装置において、前記制御部は、前記歩道情報に基づいて、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記推定横断時間が経過するまでの間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定待機者数を算出し、算出された前記推定待機者数が第3の閾値以下である事を条件として、前記歩道進入動作が可能であると判定してもよい。

0075

また、上記車両情報判定装置において、前記制御部は、前記歩道情報に基づいて、前記車両が前記歩道領域に進入してから前記推定横断時間が経過するまでの間に、前記歩道領域における前記車両の通過予定領域に到達する前記移動体の数の推定値である、推定待機者数を算出し、算出された前記推定待機者数に応じて前記第1の閾値を変更してもよい。

0076

また、上記車両情報判定装置において、前記所定の制御信号は、前記車両に対して前記歩道進入動作を指示する制御信号、前記車両に対して前記歩道進入動作の禁止を指示する制御信号、前記車両に対して前記歩道進入動作が可能である旨を示す情報の出力を指示する制御信号、および、前記車両に対して前記歩道進入動作が可能ではない旨を示す情報の出力を指示する制御信号、のうち少なくとも1つを含んでもよい。

0077

本開示の車両情報判定方法は、移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定方法であって、前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取るステップと、前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力するステップと、を有する。

0078

本開示の車両状況判定プログラムは、移動体が通行する歩道領域を横断して、前記歩道領域に隣接する車道領域に進入しようとする、車両の状況を判定する車両状況判定プログラムであって、コンピュータに、前記歩道領域の状況を示す歩道情報と、前記車道領域の状況を示す車道情報と、を受け取る処理と、前記歩道情報および前記車道情報に基づき、前記車両が前記歩道領域に進入する歩道進入動作が可能であるか否かを判定し、前記歩道進入動作が可能であるか否かに応じて、前記車両の動作を制御する所定の制御信号を出力する処理と、を実行させる。

0079

本開示に係る車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラムは、歩道領域における移動体の通行をできるだけ阻害せずに、当該歩道領域を車両が迅速に横断する事を可能にする、車両状況判定装置、車両状況判定方法、および車両状況判定プログラムとして有用である。

0080

100歩道領域
110通過予定領域
200車道領域
210他車両
220信号機
300停車領域
400 移動体
500 車両
600車両状況判定装置
610情報取得部
620進入判定部
630 信号出力部

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