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技術 駐車エリアコントロール装置、自動運転車両、駐車エリアコントロールプログラム

出願人 株式会社駐車場綜合研究所
発明者 柳瀬聰暮町直行荻田健之古守正直黒田浩年磯部俊哉
出願日 2016年3月29日 (5年2ヶ月経過) 出願番号 2016-064919
公開日 2017年10月5日 (3年8ヶ月経過) 公開番号 2017-182230
状態 特許登録済
技術分野 交通制御システム
主要キーワード 移動実行 車体情報 車高情報 合計情報 駐車エリア内 長時間駐車 車幅情報 コントロールプログラム
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年10月5日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (17)

課題

解決手段

駐車エリアコントロール装置は、車両情報取得部、駐車スペース指示部出庫指示部、情報更新部を備える。車両情報取得部は、入庫した自動運転車両の識別情報全長の情報を取得する。駐車スペース指示部は、入庫した自動運転車両にm番目の駐車スペースに駐車することを指示する。出庫指示部は、識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車しているその識別情報の自動運転車両に出庫を指示する。情報更新部は、全長合計情報更新する。本発明の自動運転車両は、駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有している。自動運転車両は、駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、移動依頼情報で指定された移動方向に移動できる範囲で移動する駐車中移動実行部を備える。

概要

背景

自動運転車両の開発が進められ、自動運転車両を駐車するための駐車場についても検討されている。例えば、特許文献1に示されたような技術がある。特許文献1には、運転者がいなくても移動できる自動運転車両の特性を使って、希望する駐車位置に一度駐車させた後に移動させる技術が示されている。

概要

駐車エリアでの自動運転車両を効率的にコントロールする。駐車エリアコントロール装置は、車両情報取得部、駐車スペース指示部出庫指示部、情報更新部を備える。車両情報取得部は、入庫した自動運転車両の識別情報全長の情報を取得する。駐車スペース指示部は、入庫した自動運転車両にm番目の駐車スペースに駐車することを指示する。出庫指示部は、識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車しているその識別情報の自動運転車両に出庫を指示する。情報更新部は、全長合計情報更新する。本発明の自動運転車両は、駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有している。自動運転車両は、駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、移動依頼情報で指定された移動方向に移動できる範囲で移動する駐車中移動実行部を備える。

目的

本発明はこのような現状に鑑みてなされたものであり、自動運転車両の特性を考慮して、駐車エリアでの自動運転車両を効率的にコントロールする駐車エリアコントロール装置、自動運転車両を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
0件

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請求項1

車路と前記車路に沿って配置されたM個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置であって、Mは1以上の整数、mは1以上M以下の整数とし、前記駐車スペースは、2台以上の自動運転車両を縦列駐車させるものであり、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報、各駐車スペースに駐車している自動運転車両の識別情報と駐車している順番を示す情報である車両順序情報を記録した記録部と、入庫した自動運転車両の識別情報と全長の情報を取得する車両情報取得部と、入庫した自動運転車両に、m番目の駐車スペースに駐車する指示と、駐車位置の前方と後方に他の自動運転車両がある場合はそれらの自動運転車両の識別情報、他の自動運転車が無い場合は無いことを示す情報である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、前記記録部に記録している全長合計情報と車両順序情報を更新する情報更新部と、を備える駐車エリアコントロール装置。

請求項2

車路と前記車路に沿って配置されたM個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有する自動運転車両であって、Mは1以上の整数、mは1以上M以下の整数とし、前記駐車スペースは、2台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、前記駐車エリアコントロール装置は、入庫した自動運転車両に、m番目の駐車スペースに駐車する指示と、駐車位置の前方と後方に他の自動運転車両がある場合はそれらの自動運転車両の識別情報、他の自動運転車が無い場合は無いことを示す情報である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、を備えており、当該自動運転車両は、前記駐車位置情報を受信したときに、前記駐車位置情報に対応する位置に当該自動運転車両が駐車できる間隔が無い場合は、m番目の駐車スペースに駐車中の自動運転車両の中から少なくとも1台を選択し、選択した自動運転車両に対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する入庫時移動依頼部と、駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両が駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、前記の他の自動運転車両に対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する駐車中移動依頼部と、駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、前記移動方向に前記移動長以上移動する駐車中移動実行部と、出庫を指示されたときに、駐車スペースから出るための間隔が無い場合は、前方または後方の他の自動運転車両に対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する出庫時移動依頼部と、を備えることを特徴とする自動運転車両。

請求項3

車路と前記車路に沿って配置されたM個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置であって、Mは1以上の整数、mは1以上M以下の整数とし、前記駐車スペースは、2台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録した記録部と、入庫した自動運転車両の識別情報と全長の情報を取得する車両情報取得部と、入庫した自動運転車両にm番目の駐車スペースに駐車する指示である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、前記記録部に記録している全長合計情報を更新する情報更新部と、を備える駐車エリアコントロール装置。

請求項4

車路と前記車路に沿って配置されたM個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有する自動運転車両であって、Mは1以上の整数、mは1以上M以下の整数とし、前記駐車スペースは、2台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、前記駐車エリアコントロール装置は、入庫した自動運転車両に、m番目の駐車スペースに駐車する指示である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、を備えており、当該自動運転車両は、前記駐車位置情報を受信したときに、m番目の駐車スペースに当該自動運転車両が駐車できる間隔が無い場合は、m番目の駐車スペースに駐車中の自動運転車両の中から少なくとも1台を選択し、選択した自動運転車両に対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する入庫時移動依頼部と、駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両が駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、前記の他の自動運転車両に対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する駐車中移動依頼部と、駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、前記移動方向に前記移動長以上移動する駐車中移動実行部と、出庫を指示されたときに、駐車スペースから出るための間隔が無い場合は、前方または後方の他の自動運転車両に対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する出庫時移動依頼部と、を備えることを特徴とする自動運転車両。

請求項5

請求項1または3記載の駐車エリアコントロール装置であって、前記自動運転車両から他の自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取ると、前記移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両に、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う共調指示部も備える駐車エリアコントロール装置。

請求項6

車路と前記車路に沿って配置されたM個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有する自動運転車両であって、Mは1以上の整数、mは1以上M以下の整数とし、m番目の前記駐車スペースは、2台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、前記駐車エリアコントロール装置は、入庫した自動運転車両に、m番目の駐車スペースに駐車する指示と、駐車位置の前方と後方に他の自動運転車両がある場合はそれらの自動運転車両の識別情報、他の自動運転車が無い場合は無いことを示す情報である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、を備えており、当該自動運転車両は、前記駐車位置情報を受信したときに、前記駐車位置情報に対応する位置に当該自動運転車両が駐車できる間隔が無い場合は、m番目の駐車スペースに駐車中の自動運転車両の中から少なくとも1台を選択し、前記駐車エリアコントロール装置に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する入庫時移動依頼部と、駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両が駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、前記駐車エリアコントロール装置に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する駐車中移動依頼部と、駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、前記移動方向に前記移動長以上移動する駐車中移動実行部と、出庫を指示されたときに、駐車スペースから出るための間隔が無い場合は、前記駐車エリアコントロール装置に、前方または後方の他の自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する出庫時移動依頼部と、を備えることを特徴とする自動運転車両。

請求項7

車路と前記車路に沿って配置されたM個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有する自動運転車両であって、Mは1以上の整数、mは1以上M以下の整数とし、m番目の前記駐車スペースは、2台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、前記駐車エリアコントロール装置は、入庫した自動運転車両に、m番目の駐車スペースに駐車する指示を送信する駐車スペース指示部と、識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、を備えており、当該自動運転車両は、前記駐車位置情報を受信したときに、m番目の駐車スペースに当該自動運転車両が駐車できる間隔が無い場合は、m番目の駐車スペースに駐車中の自動運転車両の中から少なくとも1台を選択し、前記駐車エリアコントロール装置に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する入庫時移動依頼部と、駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両が駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、前記駐車エリアコントロール装置に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する駐車中移動依頼部と、駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、前記移動方向に前記移動長以上移動する駐車中移動実行部と、出庫を指示されたときに、駐車スペースから出るための間隔が無い場合は、前記駐車エリアコントロール装置に、前方または後方の他の自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する出庫時移動依頼部と、を備えることを特徴とする自動運転車両。

請求項8

車路と前記車路に沿って配置されたM個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置であって、Mは1以上の整数、mは1以上M以下の整数、N1,…,NMは2以上の整数、nmは1以上Nm以下の整数とし、m番目の前記駐車スペースは、Nm台の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録した記録部と、入庫した自動運転車両の識別情報と全長の情報を取得する車両情報取得部と、入庫した自動運転車両にm番目の駐車スペースのnm番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、前記自動運転車両がm番目の駐車スペースのnm番目の駐車位置に駐車するために必要な間隔が無い場合、または前記自動運転車両がm番目の駐車スペースのnm番目の駐車位置から出るために必要な間隔が無い場合には、少なくともm番目の駐車スペースのnm−1番目に駐車している自動運転車両に1番目側の端の方向に移動する指示またはm番目の駐車スペースのnm+1番目に駐車している自動運転車両にNm番目側の端の方向に移動する指示のいずれかを行う共調指示部と、前記記録部に記録している全長合計情報を更新する情報更新部と、を備える駐車エリアコントロール装置。

請求項9

請求項8記載の駐車エリアコントロール装置であって、Nmは3以上であり、前記共調指示部は、m番目の駐車スペースのnm−1番目に駐車している自動運転車両への1番目側の端の方向に移動する指示またはm番目の駐車スペースのnm+1番目に駐車している自動運転車両へのNm番目側の端の方向に移動する指示のいずれかだけでは、駐車に必要な間隔または出るために必要な間隔が確保できないときは、m番目の駐車スペースに駐車している他の自動運転車両にも移動の指示を行うことを特徴とする駐車エリアコントロール装置。

請求項10

車路と前記車路に沿って配置されたM個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有する自動運転車両であって、Mは1以上の整数、mは1以上M以下の整数、N1,…,NMは2以上の整数、nmは1以上Nm以下の整数とし、m番目の前記駐車スペースは、Nm台の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、前記駐車エリアコントロール装置は、入庫した自動運転車両に、m番目の駐車スペースのnm番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、を備えており、当該自動運転車両は、前記駐車位置情報を受信したときに、前記駐車位置情報に対応する位置に当該自動運転車両が駐車できる間隔が無い場合は、m番目の駐車スペースのnm−1番目に駐車している自動運転車両またはm番目の駐車スペースのnm+1番目に駐車している自動運転車両を選択し、前記駐車エリアコントロール装置に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する入庫時移動依頼部と、駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両が駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、前記駐車エリアコントロール装置に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する駐車中移動依頼部と、駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、前記移動方向に前記移動長以上移動する駐車中移動実行部と、出庫を指示されたときに、駐車スペースから出るための間隔が無い場合は、前記駐車エリアコントロール装置に、前方または後方の他の自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する出庫時移動依頼部と、を備えることを特徴とする自動運転車両。

請求項11

請求項8または9記載の駐車エリアコントロール装置であって、前記車両情報取得部は、入庫した自動運転車両が縦列駐車するために必要な間隔と縦列駐車した状態から出るために必要な間隔の情報である必要間隔情報も取得し、前記共調指示部は、前記必要間隔情報に基づいてm番目の駐車スペースに駐車している自動運転車両に移動の指示を行うことを特徴とする駐車エリアコントロール装置。

請求項12

車路と前記車路に沿って配置されたM個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置であって、Mは1以上の整数、mは1以上M以下の整数、N1,…,NMは2以上の整数、nmは1以上Nm以下の整数とし、m番目の前記駐車スペースは、Nm台の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録した記録部と、入庫した自動運転車両の識別情報と全長の情報を取得する車両情報取得部と、前記入庫した自動運転車両の全長の情報と前記駐車スペース長情報と前記全長合計情報に基づいて、入庫した自動運転車両にm番目の駐車スペースのnm番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、m番目の駐車スペースの1〜nm−1番目に駐車している自動運転車両に1番目側の端の方向に移動する指示を行い、nm+1〜Nm番目に駐車している自動運転車両にNm番目側の端の方向に移動する指示を行う共調指示部と、前記記録部に記録している全長合計情報を更新する情報更新部と、を備える駐車エリアコントロール装置。

請求項13

車路と前記車路に沿って配置されたM個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有する自動運転車両であって、Mは1以上の整数、mは1以上M以下の整数、N1,…,NMは2以上の整数、nmは1以上Nm以下の整数とし、m番目の前記駐車スペースは、Nm台の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、前記駐車エリアコントロール装置は、入庫した自動運転車両に、m番目の駐車スペースのnm番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を送信する駐車スペース指示部と、識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車している前記識別情報の自動運転車両に出庫を指示する出庫指示部と、を備えており、当該自動運転車両は、駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、前記移動依頼情報で指定された移動方向に移動できる範囲で移動する駐車中移動実行部と、を備えることを特徴とする自動運転車両。

請求項14

請求項13記載の自動運転車両であって、前記駐車エリアコントロール装置に、縦列駐車するために必要な間隔と縦列駐車した状態から出るために必要な間隔の情報である必要間隔情報を送信する車両情報送信部も備えることを特徴とする自動運転車両。

請求項15

請求項1または3記載の駐車エリアコントロール装置であって、前記駐車エリアは、前記車路に沿って配置された駐車スペースの前記車路の反対側にK個の二列目駐車スペースも有しており、Kは1以上の整数、kは1以上K以下の整数とし、前記二列目駐車スペースは、2台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、前記記録部は、各二列目駐車スペースの長さに対応した情報である二列目駐車スペース長情報と、各二列目駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である二列目全長合計情報も記録しており、前記駐車スペース指示部が入庫した自動運転車両に送信する駐車位置情報は、駐車スペースの代わりに、k番目の二列目駐車スペースに駐車する指示を含むことがあることを特徴とする駐車エリアコントロール装置。

請求項16

請求項5,8,9,11,12のいずれかに記載の駐車エリアコントロール装置であって、前記駐車エリアは、前記車路に沿って配置された駐車スペースの前記車路の反対側にK個の二列目駐車スペースも有しており、Kは1以上の整数、kは1以上K以下の整数とし、前記二列目駐車スペースは、2台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものであり、前記記録部は、各二列目駐車スペースの長さに対応した情報である二列目駐車スペース長情報と、各二列目駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である二列目全長合計情報も記録しており、前記駐車スペース指示部が入庫した自動運転車両に送信する駐車位置情報は、駐車スペースの代わりに、k番目の二列目駐車スペースに駐車する指示を含むことがある前記共調指示部は、入庫した自動運転車両がk番目の二列目駐車スペースに駐車するときには、k番目の二列目駐車スペースと前記車路との間に存在するm番目の駐車スペースに駐車している自動運転車両およびk番目の二列目駐車スペースに駐車している自動運転車両のために前記駐車位置情報にしたがって駐車できないときは、駐車している自動運転車両に移動する指示を行うことを特徴とする駐車エリアコントロール装置。

請求項17

請求項1,3,5,8,9,11,12、15,16のいずれかに記載の駐車エリアコントロール装置であって、前記記録部は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車幅の範囲の情報である許容車幅情報も記録し、前記車両情報取得部は、入庫した自動運転車両の車幅の情報も取得し、前記駐車スペース指示部は、前記入庫した自動運転車両の車幅の情報と前記許容車幅情報にも基づいて処理を行うことを特徴とする駐車エリアコントロール装置。

請求項18

請求項1,3,5,8,9,11,12,15〜17のいずれかに記載の駐車エリアコントロール装置であって、前記記録部は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車高の範囲の情報である許容車高情報も記録し、前記車両情報取得部は、入庫した自動運転車両の車高の情報も取得し、前記駐車スペース指示部は、前記入庫した自動運転車両の車高の情報と前記許容車高情報にも基づいて処理を行うことを特徴とする駐車エリアコントロール装置。

請求項19

請求項1,3,5,8,9,11,12のいずれかに記載の駐車エリアコントロール装置であって、前記駐車スペース指示部は、複数の駐車スペースを選定可能なときは、連続して同じ駐車スペースに駐車する指示を出さないことを特徴とする駐車エリアコントロール装置。

請求項20

請求項1,3,5,8,9,11,12,15〜19のいずれかに記載の駐車エリアコントロール装置としてコンピュータを機能させるための駐車エリアコントロールプログラム

技術分野

0001

本発明は自動運転車両用の駐車エリアコントロール装置と自動運転車両に関する。

背景技術

0002

自動運転車両の開発が進められ、自動運転車両を駐車するための駐車場についても検討されている。例えば、特許文献1に示されたような技術がある。特許文献1には、運転者がいなくても移動できる自動運転車両の特性を使って、希望する駐車位置に一度駐車させた後に移動させる技術が示されている。

先行技術

0003

特開2015−153145号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、自動運転車両用の駐車エリアに関する検討は進んでいない。例えば、自動運転車両専用の駐車エリアを設けた場合に駐車エリアに求められる要求も明確でないし、駐車エリア内での自動運転車両の制御、駐車エリアの運用についても検討が進んでいない。

0005

本発明はこのような現状に鑑みてなされたものであり、自動運転車両の特性を考慮して、駐車エリアでの自動運転車両を効率的にコントロールする駐車エリアコントロール装置、自動運転車両を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

本発明の駐車エリアコントロール装置は、車路と前記車路に沿って配置されたM個の駐車スペースを有する自動運転車両専用の駐車エリアのための駐車エリアコントロール装置である。ここで、Mは1以上の整数、mは1以上M以下の整数とする。駐車スペースは、2台以上の自動運転車両を縦列に駐車させるものである。駐車エリアコントロール装置は、少なくとも記録部、車両情報取得部、駐車スペース指示部出庫指示部、情報更新部を備える。記録部は、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録する。車両情報取得部は、入庫した自動運転車両の識別情報と全長の情報を取得する。駐車スペース指示部は、入庫した自動運転車両にm番目の駐車スペースに駐車することを指示する。出庫指示部は、識別情報と出庫の指示を取得すると、駐車スペースに駐車しているその識別情報の自動運転車両に出庫を指示する。情報更新部は、記録部に記録している全長合計情報を更新する。

0007

本発明の自動運転車両は、駐車エリアコントロール装置と通信を行う機能を有している。そして、自動運転車両は、少なくとも、駐車スペースに駐車中に移動依頼情報を受信したときに、移動依頼情報で指定された移動方向に移動できる範囲で移動する駐車中移動実行部を備える。

発明の効果

0008

本発明でも、運転者がいなくても移動させることができるという自動運転車両の特徴を利用して駐車中の自動運転車両を移動させる。本発明の駐車エリアコントロール装置と自動運転車両によれば、駐車エリアは自動運転車両を縦列に駐車させるので、1台の自動運転車両の駐車か出庫において、駐車中の他の自動運転車両は前後のいずれか一方向に移動すればよい。したがって、駐車エリアの面積を小さくしながら、駐車中の他の自動運転車両に求める移動する長さを短くできるので、駐車エリアでの自動運転車両を効率的にコントロールできる。

図面の簡単な説明

0009

駐車エリアと駐車エリアコントロール装置の様子を示す図。
自動運転車両の本発明に関係する機能を示した機能構成例を示す図。
駐車エリアコントロール装置の機能構成例を示す図。
駐車エリアの例を示す図。
自動運転車両の駐車の様子を示す図。
自動運転車両と駐車に関係する間隔の情報を説明するための図。
駐車に必要な間隔について説明するための図。
縦列駐車した状態から車路に出るために必要な間隔について説明するための図。
具体例1,2の自動運転車両が駐車する場合の処理フローの例を示す図。
具体例1,2の自動運転車両が出庫する場合の処理フローの例を示す図。
具体例3〜5の自動運転車両が駐車する場合の処理フローの例を示す図。
具体例3〜5の自動運転車両が出庫する場合の処理フローの例を示す図。
具体例6の自動運転車両が駐車する場合の処理フローの例を示す図。
具体例6の自動運転車両が出庫する場合の処理フローの例を示す図。
具体例7の自動運転車両が駐車する場合の処理フローの例を示す図。
具体例7の自動運転車両が出庫する場合の処理フローの例を示す図。

0010

以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、同様の機能を有する構成部には同じ番号を付す。また、Mは1以上の整数、mは1以上M以下の整数、N1,…,NMは2以上の整数、nm,n,X,Yは1以上Nm以下の整数とする。

0011

<本発明の概要
図1に駐車エリアと駐車エリアコントロール装置の様子を示す。駐車エリア900には、入口910付近カメラ210、および出口920付近にカメラ220が設置されている。入口910付近には、入庫する車両の寸法(全長、車幅車高など)を計測する計測器215を設置していてもよい。図2は自動運転車両の本発明に関係する機能を示した機能構成例を示す図、図3は駐車エリアコントロール装置の機能構成例を示す図である。自動運転車両500は自動運転手段580と記録部590を備えており、自動で目的地まで走行できる。例えば、記録部590には地図などの情報や制御に必要な情報などが記録され、自動運転手段580はそれらの情報を用いて自動運転を行う。そして、駐車位置または駐車してよい範囲を指定すれば、そこまで自動で走行し駐車できる。また、指示した場所まで出庫した上で走行してくることもできる。

0012

自動運転車両500は、本発明のために、少なくとも駐車中移動実行部530を備える。また、入庫時移動依頼部510、駐車中移動依頼部520、出庫時移動依頼部540も備えてもよい。これらの必要性や詳細な機能については後述する。駐車エリアコントロール装置100は、駐車エリアコントロール手段180と情報取得手段280を有する。情報取得手段280は、駐車エリアコントロール装置100内に配置されてもよいし、別の装置とし、ネットワークで接続してもよい。情報取得手段280は、識別情報取得部240と車体情報取得部250を備える。識別情報取得部240は、カメラ210,220の映像から車両番号を認識し、車両番号を識別情報として出力すればよい。なお、自動運転車両の「識別情報」は、車両番号とするのが最も効率的と考えるが、自動運転車両500は通信機能を有しているので、車両番号以外の情報を識別情報としてもよい。また、識別情報取得部240は、通信機能を使って自動運転車両500から車両番号を取得し、識別情報としてもよい。この場合は、カメラ210,220の映像から得られる車両番号は、確認のために用いればよい。車体情報取得部250は、計測器215で計測された寸法の情報、もしくは自動運転車両500から通信機能によって送られた寸法の情報を車体情報として取得すればよい。

0013

図4は駐車エリアの例を示す図である。駐車エリアは、車路940と車路940に沿って配置されたM個の駐車スペース930−1〜8を有する。図4の例ではM=8である。m番目の駐車スペース930−mは、Nm台の自動運転車両を縦列に駐車させる。Nmは2以上の整数である。ただし、複数の自動運転車両で駐車や出庫に必要な間隔を共有することで駐車に必要な面積を小さくする効果を得るためには、Nmは3以上が望ましい。また、車路940を一方通行にし、駐車スペース930を車路の両側に配置することで、駐車エリアに多くの車両を駐車できる。

0014

図4の例ではさらに、駐車エリアは車路940に沿っていない二列目駐車スペース935−1,2も有している。二列目駐車スペース935−1,2に自動運転車両500を駐車させるためには、駐車スペース930−6,8に駐車している自動運転車両500が、二列目駐車スペース935−1,2に進入するための間隔を作る必要がある。この進入に必要な間隔も駐車スペース930−6,8に駐車中の自動運転車両500を前後に移動させて確保すればよいので、二重、三重の縦列駐車もあり得る。そして、車路に沿っていない二列目駐車スペースには、短時間では出庫しないことが分かっている自動運転車両を駐車すればよい。

0015

本発明では、
・自動運転車両は運転者がいなくても駐車エリア内を移動、駐車、出庫させることができること
・駐車中の自動運転車両の出庫する順番は分からないので、他の自動運転車が出庫しなければ出庫できないような駐車方法は採用できないこと
前提とする。

0016

図5に自動運転車両の駐車の様子を示す。この例では、Nm=4である。また、図5〜8において、三角の印が付された側が自動運転車両500の前方である。図5(A)は、自動運転車両500−1,2,4が駐車している駐車スペース930−mの3番目の駐車位置に駐車するために、自動運転車両500−3が車路940上に停止した様子を示している。図5(B)は、自動運転車両500−3が駐車スペース930−mの3番目の駐車位置に縦列駐車している様子を示している。図5(C)は、自動運転車両500−3が駐車スペース930−mの3番目の駐車位置に入った様子を示している。図5(D)は、自動運転車両500−3が駐車スペース930−mの3番目の駐車位置で、少し前方に移動した様子を示している。図5の(A)〜(D)に示したように、自動運転車両は駐車位置または駐車してよい範囲を指定すれば、駐車できるだけの間隔があれば自動で縦列駐車を行える。「間隔」とは、図5の例であれば自動運転車両500−2と自動運転車両500−4との間隔を意味している。

0017

図6は、自動運転車両と駐車に関係する間隔の情報を説明するための図である。自動運転車両500−3は、例えば間隔Lp、間隔Lo、間隔Liを記録部590−3に記録している。間隔Lpは、他車などとの接触を避けるために最低限確保しなければならない間隔である。間隔Loは、自動運転車両500−3が縦列駐車した状態から車路に出るために必要な間隔である。Liは、自動運転車両500−3が縦列駐車するために必要な間隔である。

0018

図7は、駐車に必要な間隔について説明するための図である。図7(A)は図5(A)と同じ状況を示した図であり、自動運転車両500−2と自動運転車両500−4との間隔が、縦列駐車するために必要な間隔Liよりも広い状態を示している。図7(B)は、自動運転車両500−2と自動運転車両500−4との間隔が、縦列駐車するために必要な間隔Liよりも狭い状態を示している。この状態では自動運転車両500−3は駐車できない。そこで、例えば自動運転車両500−4に後方(4番目の駐車位置側の端の方向)に移動してもらい、図7(A)と同じ状態になれば自動運転車両500−3が駐車できるようになる。

0019

図8は、縦列駐車した状態から車路に出るために必要な間隔について説明するための図である。図8(A)は、自動運転車両500−2と自動運転車両500−4との間隔が、縦列駐車した状態から車路に出るために必要な間隔Loよりも広い状態を示している。この状態であれば、他の自動運転車両に移動を依頼しなくても、自動運転車両500−3は出庫できる。図8(B)は、自動運転車両500−2と自動運転車両500−4との間隔が、縦列駐車した状態から車路に出るために必要な間隔Loよりも狭い状態を示している。この状態では自動運転車両500−3は出庫できない。例えば、自動運転車両500−2に前方(1番目の駐車位置側の端の方向)に移動してもらい、図8(A)と同じ状態になれば自動運転車両500−3が出庫できる。

0020

なお、図7の例も図8の例も1台の他の自動運転車両が移動することで駐車または出庫ができるよう対になる例を示したが、駐車または出庫のために複数台の他の自動運転車両が移動する必要がある場合もあり得る。このような場合は、図7,8で示したような駐車中の自動運転車両の移動を繰り返し行えばよい。

0021

例えば、全長5mで縦列駐車するために必要な間隔が7mの車両を4台縦列駐車する場合を考えてみる。駐車中の車両は移動しない前提だと、それぞれの車の間には2mの間隔が必要なので、少なくとも26m(=5m×4台+2m×3)の長さが必要である。これに対し、駐車中の車両を移動させることができると、2mの間隔は共用できるので、22m+αの長さでよい。なお、αは、車両同士の接触を避けるための間隔であり、例えば車両同士の間に必ず5cmの間隔を確保するのであれば、α=0.15m(=0.05m×3)である。

0022

運転者がいなくても移動させることができるという自動運転車両の特徴を利用して駐車中の自動運転車両を移動させることで、駐車や出庫をする自動運転車両のための間隔を確保する。したがって、駐車中には駐車や出庫のための間隔は必要ないので、自動運転車両を狭い領域に駐車させることができる。そして、本発明では、自動運転車両を縦列に駐車させることを選択している。この選択によって、1台の自動運転車両が駐車または出庫するときに、駐車中の他の自動運転車両の移動は、前後のいずれか一方向に10cm〜2m程度ですむ。したがって、駐車中の他の自動運転車両に求める移動する長さを小さくでき、自動運転車両を効率的にコントロールできる。

0023

自動運転車両がどのような機能を有しているか、駐車エリアコントロール装置がどの程度細かく指示を出すのかなど、いくつかのバリエーションがあるので、上述の効果を得るための駐車エリアコントロール装置と自動運転車両の具体的な処理について、以下に、場合分けして説明する。なお、具体例1〜7では、駐車エリアは、車路に沿って配置された2台以上の自動運転車両を縦列駐車させる駐車スペースをM個有しているとする。図4の二列目駐車スペース935−1,2を有する例は、変形例1で説明する。

0024

<具体例1:自動運転車両同士が直接共調する。駐車位置を他車の識別番号で指定する。>
まず、自動運転車両500同士が直接通信をし、共調する機能を持っている場合を考える。そして、駐車エリアコントロール装置100は、自動運転車両500に対して、駐車スペースを指定するとともに、駐車スペース内のどこに駐車するかを、駐車中の他の自動運転車両の識別番号を用いて指示する場合を説明する。

0025

駐車エリアコントロール装置100と自動運転車両500の機能構成図3,2に示したとおりである。自動運転車両500−nが駐車する場合の処理フローの例を図9に示す。駐車エリアコントロール装置100は、記録部190、車両情報取得部110、駐車スペース指示部120、出庫指示部130、情報更新部150を備える。記録部190は、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報、各駐車スペースに駐車している自動運転車両の識別情報と駐車している順番を示す情報である車両順序情報を記録している。また、記録部190は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車幅の範囲の情報である許容車幅情報、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車高の範囲の情報である許容車高情報も記録しておいてもよい。「駐車スペース長情報」は、駐車スペースの長さそのものでもよいし、長さを換算した値でもよい。「全長合計情報」は、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計そのものでもよいし、各駐車スペースの長さから全長の合計を引いた長さ(残りの長さ)でもよい。

0026

自動運転車両500−nが入口910から入庫すると、駐車エリアコントロール装置100の車両情報取得部110は、入庫した自動運転車両500−nの識別情報と全長の情報を取得する。「識別情報」とは、上述のように車両番号でもよいし、他の情報でもよい。取得方法としては、入口910付近のカメラ210の映像から取得してもよいし、自動運転車両500−nとの通信によって取得してもよい(S501−n)。全長の情報は計測器215から取得してもよいし、自動運転車両500−nとの通信によって取得してもよい(S501−n)。さらに、計測器215または通信機能によって車幅と車高の情報も取得してもよい。また、車種の情報も受信してもよい。

0027

駐車スペース指示部120は、入庫した自動運転車両500−nに、m番目の駐車スペースに駐車する指示と、駐車位置の前方と後方に他の自動運転車両がある場合はそれらの自動運転車両の識別情報、他の自動運転車が無い場合は無いことを示す情報を駐車位置情報として送信する(S120)。自動運転車両500−nは、m番目の駐車スペースに駐車する指示と駐車位置情報を取得する(S511−n)。駐車スペース930−mに最初に駐車する際は、前方にも後方にも他の自動運転車両はないので、その情報が駐車位置情報となる。この場合、自動運転車両500−nは駐車スペース930−mのどこに駐車してもよいし、あらかじめ駐車の方針を決めておいてもよい。1台以上の他の自動運転車が駐車しているときは、前方側の端か後方側の端に駐車するときは、前方または後方には他の自動運転車が無いことを示す情報と、後方または前方の自動運転車の識別番号が駐車位置情報として送信される。2台の自動運転車両の間に駐車する際は、2台の自動運転車両の識別番号が駐車位置情報として送られる。

0028

駐車スペースと駐車位置の選択は、例えば、駐車スペース指示部120が、入庫した自動運転車両500−nの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報と車両順序情報に基づいて行えばよい。より具体的には、自動運転車両500−nの全長から予測される縦列駐車に必要な間隔(全長と縦列駐車に必要な間隔との関係はあらかじめ定めておけばよい)が、駐車スペースの残りの長さよりも短く、かつその差が小さい駐車スペースを選ぶ方法が考えられる。また、駐車位置は間隔の最も広い位置を選べばよい。ただし、これに限定する必要はない。また、車幅の情報を許容車幅情報と比較し、車高の情報を許容車高情報と比較して駐車スペースを選定してもよい。あるいは、駐車スペース指示部120は、入庫した自動運転車両500−nの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報と車両順序情報に基づいた情報を、駐車エリアを管理するオペレータ提示(例えばディスプレイ画面に表示)するまでとし、駐車スペースと駐車位置はオペレータに選ばせてもよい。さらに、複数の駐車スペースを選択可能な場合には、同じ駐車スペースを連続して選択しないようにすれば、先に駐車スペースを指定された自動運転車両の駐車が終了するまで待つ時間を短縮または解消できる。

0029

自動運転車両500−nは、自動運転手段580、記録部590、入庫時移動依頼部510、駐車中移動依頼部520、駐車中移動実行部530、出庫時移動依頼部540を備える。自動運転車両500−nは、ステップS511−nの後、m番目の駐車スペース930−mの方向に走行し、駐車する位置を確認する(S502−n)。

0030

自動運転車両500−nは、駐車位置に駐車するために必要な間隔があるかを確認する(S512−n)。入庫時移動依頼部510は、駐車位置情報に対応する位置に自動運転車両500−nが駐車できる間隔が無い場合は、m番目の駐車スペース930−mに駐車中の自動運転車両の中から少なくとも1台を選択し、選択した自動運転車両に対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する(S516−n)。図9の例では、自動運転車両500−Xに依頼している。自動運転車両500−Xとしては、駐車位置の前方と後方のいずれか一方の他の自動運転車両を選択してもよいし、両方を選択してもよい。

0031

自動運転車両500−Xは、駐車スペース930−mに駐車中に移動依頼情報を受信する(S521−X)。自動運転車両500−Xの駐車中移動依頼部520は、移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両500−Yが駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、自動運転車両500−Yに対して移動方向と不足している移動長を確保するために必要な移動長を指定した移動依頼情報を送信する(S522−X,S526−X)。このような他の自動運転車両に対する移動の依頼は、自動運転車両500−Xが、自動運転車両500−nから受けた依頼を実行できる状態になるまで繰り返される。自動運転車両500−Xの駐車中移動実行部530は、移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、移動方向に移動長以上移動する(S524−X)。そして、自動運転車両500−nが駐車する(S514−n)。自動運転車両500−nの駐車によって全長合計情報と車両順序情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置100の情報更新部150は、記録部190に記録している全長合計情報と車両順序情報を更新する(S151)。

0032

自動運転車両500−nが出庫する場合の処理フローの例を図10に示す。駐車エリアコントロール装置100の出庫指示部130は、自動運転車両500−nを指定する識別情報と出庫の指示を取得すると(S131)、駐車スペース930−mに駐車している自動運転車両500−nに出庫を指示する(S132)。自動運転車両500−nは、出庫指示を取得する(S541−n)。

0033

自動運転車両500−nは、駐車スペース930−mから出るために必要な間隔があるかを確認する(S542−n)。出庫時移動依頼部540は、駐車スペース930−mから出るための間隔が無い場合は、前方または後方の自動運転車両500−Xに対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する(S546−n)。なお、前方と後方の両方の自動運転車両に移動依頼情報を送信してもよい。

0034

自動運転車両500−Xは、駐車スペース930−mに駐車中に移動依頼情報を受信する(S521−X)。自動運転車両500−Xの駐車中移動依頼部520は、移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両500−Yが駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、自動運転車両500−Yに対して移動方向と不足している移動長を確保するために必要な移動長を指定した移動依頼情報を送信する(S522−X,S526−X)。このような他の自動運転車両に対する移動の依頼は、自動運転車両500−Xが、自動運転車両500−nから受けた依頼を実行できる状態になるまで繰り返される。自動運転車両500−Xの駐車中移動実行部530は、移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、移動方向に移動長以上移動する(S524−X)。そして、自動運転車両500−nが駐車スペース930−mから出て、出庫する(S544−n)。自動運転車両500−nの出庫によって全長合計情報と車両順序情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置100の情報更新部150は、記録部190に記録している全長合計情報と車両順序情報を更新する(S152)。

0035

なお、本願の出願時においては請求項1の駐車エリアコントロール装置と請求項2の自動運転車両が具体例1に対応している。

0036

<具体例2:自動運転車両同士が直接共調する。駐車スペースは指定し、駐車位置は指定しない。>
この例でも、自動運転車両500同士が直接通信をし、共調する機能を持っている場合を考える。具体例1との違いは、駐車エリアコントロール装置100が、駐車スペースは指定するが、駐車位置は指定しない点である。

0037

駐車エリアコントロール装置100と自動運転車両500の機能構成は図3,2に示したとおりである。自動運転車両500−nが駐車する場合の処理フローの例は、具体例1と同じで図9である。駐車エリアコントロール装置100は、記録部190、車両情報取得部110、駐車スペース指示部120、出庫指示部130、情報更新部150を備える。記録部190は、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録している。また、記録部190は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車幅の範囲の情報である許容車幅情報、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車高の範囲の情報である許容車高情報も記録しておいてもよい。「駐車スペース長情報」は、駐車スペースの長さそのものでもよいし、長さを換算した値でもよい。「全長合計情報」は、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計そのものでもよいし、各駐車スペースの長さから全長の合計を引いた長さ(残りの長さ)でもよい。

0038

自動運転車両500−nが入口910から入庫すると、駐車エリアコントロール装置100の車両情報取得部110は、入庫した自動運転車両500−nの識別情報と全長の情報を取得する。「識別情報」とは、上述のように車両番号でもよいし、他の情報でもよい。取得方法としては、入口910付近のカメラ210の映像から取得してもよいし、自動運転車両500−nとの通信によって取得してもよい(S501−n)。全長の情報は計測器215から取得してもよいし、自動運転車両500−nとの通信によって取得してもよい(S501−n)。さらに、計測器215または通信機能によって車幅と車高の情報も取得してもよい。

0039

駐車スペース指示部120は、入庫した自動運転車両500−nに、m番目の駐車スペースに駐車する指示である駐車位置情報を送信する(S120)。自動運転車両500−nは、m番目の駐車スペースに駐車する指示である駐車位置情報を取得する(S511−n)。駐車スペースの選択は、例えば、駐車スペース指示部120が、入庫した自動運転車両500−nの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいて行えばよい。より具体的には、自動運転車両500−nの全長から予測される縦列駐車に必要な間隔が、駐車スペースの残りの長さよりも短く、かつその差が小さい駐車スペースを選ぶ方法が考えられる。ただし、これに限定する必要はない。また、車幅の情報を許容車幅情報と比較し、車高の情報を許容車高情報と比較して駐車スペースを選定してもよい。あるいは、駐車スペース指示部120は、入庫した自動運転車両500−nの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいた情報を、駐車エリアを管理するオペレータに提示(例えばディスプレイ画面に表示)するまでとし、駐車スペースはオペレータに選ばせてもよい。さらに、複数の駐車スペースを選択可能な場合には、同じ駐車スペースを連続して選択しないようにすれば、先に駐車スペースを指定された自動運転車両の駐車が終了するまで待つ時間を短縮または解消できる。

0040

自動運転車両500−nは、自動運転手段580、記録部590、入庫時移動依頼部510、駐車中移動依頼部520、駐車中移動実行部530、出庫時移動依頼部540を備える。自動運転車両500−nは、ステップS511−nの後、m番目の駐車スペース930−mの付近まで走行し、駐車スペース930−mに駐車している他の自動運転車両の位置を確認する。そして、自動運転車両500−nが駐車スペース930−mの中から駐車位置を決める(S502−n)。

0041

自動運転車両500−nは、駐車位置に駐車するために必要な間隔があるかを確認する(S512−n)。入庫時移動依頼部510は、決定した駐車位置に自動運転車両500−nが駐車できる間隔が無い場合は、m番目の駐車スペース930−mに駐車中の自動運転車両の中から少なくとも1台を選択し、選択した自動運転車両に対して移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する(S516−n)。図9の例では、自動運転車両500−Xに依頼している。自動運転車両500−Xとしては、駐車位置の前方と後方のいずれか一方の他の自動運転車両を選択してもよいし、両方を選択してもよい。

0042

自動運転車両500−Xは、駐車スペース930−mに駐車中に移動依頼情報を受信する(S521−X)。自動運転車両500−Xの駐車中移動依頼部520は、移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両500−Yが駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、自動運転車両500−Yに対して移動方向と不足している移動長を確保するために必要な移動長を指定した移動依頼情報を送信する(S522−X,S526−X)。このような他の自動運転車両に対する移動の依頼は、自動運転車両500−Xが、自動運転車両500−nから受けた依頼を実行できる状態になるまで繰り返される。自動運転車両500−Xの駐車中移動実行部530は、移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、移動方向に移動長以上移動する(S524−X)。そして、自動運転車両500−nが駐車する(S514−n)。自動運転車両500−nの駐車によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置100の情報更新部150は、記録部190に記録している全長合計情報を更新する(S151)。

0043

自動運転車両500−nが出庫する場合の処理フローの例は、具体例1と同様に図10である。出庫の場合の処理フローの説明は、最後の処理である情報更新部150の処理(S152)以外は具体例1とすべて同じなので省略する。なお、具体例2では、自動運転車両500−nの出庫によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置100の情報更新部150は、記録部190に記録している全長合計情報を更新する(S152)。

0044

なお、本願の出願時においては請求項3の駐車エリアコントロール装置と請求項4の自動運転車両が具体例2に対応している。

0045

<具体例3:自動運転車両同士は直接共調しない。駐車位置を他車の識別番号で指定する。>
具体例3からは、自動運転車両同士が直接共調しない場合について説明する。つまり、自動運転車両は、他の自動運転車両に移動してほしいときは駐車エリアコントロール装置にその旨を依頼し、駐車エリアコントロール装置が他の自動運転車両に移動を依頼する。具体例3では、駐車エリアコントロール装置100は、自動運転車両500に対して、駐車スペースを指定するとともに、駐車スペース内のどこに駐車するかを、駐車中の他の自動運転車両の識別番号を用いて指示する場合を説明する。

0046

駐車エリアコントロール装置100と自動運転車両500の機能構成は図3,2に示したとおりである。自動運転車両500−nが駐車する場合の処理フローの例を図11に示す。駐車エリアコントロール装置100は、記録部190、車両情報取得部110、駐車スペース指示部120、出庫指示部130、共調指示部140、情報更新部150を備える。記録部190は、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報、各駐車スペースに駐車している自動運転車両の識別情報と駐車している順番を示す情報である車両順序情報を記録している。また、記録部190は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車幅の範囲の情報である許容車幅情報、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車高の範囲の情報である許容車高情報も記録しておいてもよい。「駐車スペース長情報」は、駐車スペースの長さそのものでもよいし、長さを換算した値でもよい。「全長合計情報」は、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計そのものでもよいし、各駐車スペースの長さから全長の合計を引いた長さ(残りの長さ)でもよい。

0047

自動運転車両500−nが入口910から入庫すると、駐車エリアコントロール装置100の車両情報取得部110は、入庫した自動運転車両500−nの識別情報と全長の情報を取得する。「識別情報」とは、上述のように車両番号でもよいし、他の情報でもよい。取得方法としては、入口910付近のカメラ210の映像から取得してもよいし、自動運転車両500−nとの通信によって取得してもよい(S501−n)。全長の情報は計測器215から取得してもよいし、自動運転車両500−nとの通信によって取得してもよい(S501−n)。さらに、計測器215または通信機能によって車幅と車高の情報も取得してもよい。

0048

駐車スペース指示部120は、入庫した自動運転車両500−nに、m番目の駐車スペースに駐車する指示と、駐車位置の前方と後方に他の自動運転車両がある場合はそれらの自動運転車両の識別情報、他の自動運転車が無い場合は無いことを示す情報を駐車位置情報として送信する(S120)。自動運転車両500−nは、m番目の駐車スペースに駐車する指示と駐車位置情報を取得する(S511−n)。駐車スペース930−mに最初に駐車する際は、前方にも後方にも他の自動運転車両はないので、その情報が駐車位置情報となる。この場合、自動運転車両500−nは駐車スペース930−mのどこに駐車してもよいし、あらかじめ駐車の方針を決めておいてもよい。1台以上の他の自動運転車が駐車しているときは、前方側の端か後方側の端に駐車するときは、前方または後方には他の自動運転車が無いことを示す情報と、後方または前方の自動運転車の識別番号が駐車位置情報として送信される。2台の自動運転車両の間に駐車する際は、2台の自動運転車両の識別番号が駐車位置情報として送られる。

0049

駐車スペースと駐車位置の選択は、例えば、駐車スペース指示部120が、入庫した自動運転車両500−nの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報と車両順序情報に基づいて行えばよい。より具体的には、自動運転車両500−nの全長から予測される縦列駐車に必要な間隔が、駐車スペースの残りの長さよりも短く、かつその差が小さい駐車スペースを選ぶ方法が考えられる。また、駐車位置は間隔の最も広い位置を選べばよい。ただし、これに限定する必要はない。また、車幅の情報を許容車幅情報と比較し、車高の情報を許容車高情報と比較して駐車スペースを選定してもよい。あるいは、駐車スペース指示部120は、入庫した自動運転車両500−nの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報と車両順序情報に基づいた情報を、駐車エリアを管理するオペレータに提示(例えばディスプレイ画面に表示)するまでとし、駐車スペースと駐車位置はオペレータに選ばせてもよい。さらに、複数の駐車スペースを選択可能な場合には、同じ駐車スペースを連続して選択しないようにすれば、先に駐車スペースを指定された自動運転車両の駐車が終了するまで待つ時間を短縮または解消できる。

0050

自動運転車両500−nは、自動運転手段580、記録部590、入庫時移動依頼部510、駐車中移動依頼部520、駐車中移動実行部530、出庫時移動依頼部540を備える。自動運転車両500−nは、ステップS511−nの後、m番目の駐車スペース930−mの方向に走行し、駐車する位置を確認する(S502−n)。

0051

自動運転車両500−nは、駐車位置に駐車するために必要な間隔があるかを確認する(S512−n)。入庫時移動依頼部510は、駐車位置情報に対応する位置に自動運転車両500−nが駐車できる間隔が無い場合は、m番目の駐車スペース930−mに駐車中の自動運転車両の中から少なくとも1台を選択し、駐車エリアコントロール装置100に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する(S513−n)。図11の例では、自動運転車両500−Xを選択している。自動運転車両500−Xとしては、駐車位置の前方と後方のいずれか一方の他の自動運転車両を選択してもよいし、両方を選択してもよい。

0052

駐車エリアコントロール装置100の共調指示部140は、自動運転車両500−nから自動運転車両500−Xの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る(S141−n)。共調指示部140は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両500−Xに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う(S142−X)。

0053

自動運転車両500−Xは、駐車スペース930−mに駐車中に移動依頼情報を受信する(S521−X)。自動運転車両500−Xの駐車中移動依頼部520は、移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両500−Yが駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、自動運転車両500−Yを選択し、駐車エリアコントロール装置100に、選択した自動運転車両500−Yの識別情報と移動方向と不足している移動長を確保するために必要な移動長を指定した移動依頼情報を送信する(S522−X,S523−X)。

0054

駐車エリアコントロール装置100の共調指示部140は、自動運転車両500−Xから自動運転車両500−Yの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る(S141−X)。共調指示部140は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両500−Yに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う(S142−Y)。

0055

このような他の自動運転車両に対する移動の依頼は、自動運転車両500−Xが、受けた依頼を実行できる状態になるまで繰り返される。自動運転車両500−Xの駐車中移動実行部530は、移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、移動方向に移動長以上移動する(S524−X)。そして、自動運転車両500−nが駐車する(S514−n)。自動運転車両500−nの駐車によって全長合計情報と車両順序情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置100の情報更新部150は、記録部190に記録している全長合計情報と車両順序情報を更新する(S151)。

0056

自動運転車両500−nが出庫する場合の処理フローの例を図12に示す。駐車エリアコントロール装置100の出庫指示部130は、自動運転車両500−nを指定する識別情報と出庫の指示を取得すると(S131)、駐車スペース930−mに駐車している自動運転車両500−nに出庫を指示する(S132)。自動運転車両500−nは、出庫指示を取得する(S541−n)。

0057

自動運転車両500−nは、駐車スペース930−mから出るために必要な間隔があるかを確認する(S542−n)。出庫時移動依頼部540は、駐車スペース930−mから出るための間隔が無い場合は、駐車エリアコントロール装置100に、前方または後方の他の自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する(S543−n)。なお、前方と後方の両方の自動運転車両に移動依頼情報を送信してもよい。

0058

駐車エリアコントロール装置100の共調指示部140は、自動運転車両500−nから自動運転車両500−Xの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る(S141−n)。共調指示部140は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両500−Xに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う(S142−X)。

0059

自動運転車両500−Xは、駐車スペース930−mに駐車中に移動依頼情報を受信する(S521−X)。自動運転車両500−Xの駐車中移動依頼部520は、移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両500−Yが駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、自動運転車両500−Yを選択し、駐車エリアコントロール装置100に、選択した自動運転車両500−Yの識別情報と移動方向と不足している移動長を確保するために必要な移動長を指定した移動依頼情報を送信する(S522−X,S523−X)。

0060

駐車エリアコントロール装置100の共調指示部140は、自動運転車両500−Xから自動運転車両500−Yの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る(S141−X)。共調指示部140は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両500−Yに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う(S142−Y)。

0061

このような他の自動運転車両に対する移動の依頼は、自動運転車両500−Xが、受けた依頼を実行できる状態になるまで繰り返される。自動運転車両500−Xの駐車中移動実行部530は、移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、移動方向に移動長以上移動する(S524−X)。そして、自動運転車両500−nが駐車スペース930−mから出て、出庫する(S544−n)。自動運転車両500−nの出庫によって全長合計情報と車両順序情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置100の情報更新部150は、記録部190に記録している全長合計情報と車両順序情報を更新する(S152)。

0062

なお、本願の出願時においては請求項1に従属する請求項5の駐車エリアコントロール装置と請求項6の自動運転車両が具体例3に対応している。

0063

<具体例4:自動運転車両同士は直接共調しない。駐車スペースは指定し、駐車位置は指定しない。>
具体例4も自動運転車両同士は直接共調しない場合である。具体例3との違いは、駐車エリアコントロール装置100が、駐車スペースは指定するが、駐車位置は指定しない点である。

0064

駐車エリアコントロール装置100と自動運転車両500の機能構成は図3,2に示したとおりである。自動運転車両500−nが駐車する場合の処理フローの例は、具体例3と同じで図11である。駐車エリアコントロール装置100は、記録部190、車両情報取得部110、駐車スペース指示部120、出庫指示部130、共調指示部140、情報更新部150を備える。記録部190は、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録している。また、記録部190は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車幅の範囲の情報である許容車幅情報、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車高の範囲の情報である許容車高情報も記録しておいてもよい。「駐車スペース長情報」は、駐車スペースの長さそのものでもよいし、長さを換算した値でもよい。「全長合計情報」は、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計そのものでもよいし、各駐車スペースの長さから全長の合計を引いた長さ(残りの長さ)でもよい。

0065

自動運転車両500−nが入口910から入庫すると、駐車エリアコントロール装置100の車両情報取得部110は、入庫した自動運転車両500−nの識別情報と全長の情報を取得する。「識別情報」とは、上述のように車両番号でもよいし、他の情報でもよい。取得方法としては、入口910付近のカメラ210の映像から取得してもよいし、自動運転車両500−nとの通信によって取得してもよい(S501−n)。全長の情報は計測器215から取得してもよいし、自動運転車両500−nとの通信によって取得してもよい(S501−n)。さらに、計測器215または通信機能によって車幅と車高の情報も取得してもよい。

0066

駐車スペース指示部120は、入庫した自動運転車両500−nに、m番目の駐車スペースに駐車することを指示する(S120)。自動運転車両500−nは、m番目の駐車スペースに駐車する指示と駐車位置情報を取得する(S511−n)。駐車スペースの選択は、例えば、駐車スペース指示部120が、入庫した自動運転車両500−nの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいて行えばよい。より具体的には、自動運転車両500−nの全長から予測される縦列駐車に必要な間隔が、駐車スペースの残りの長さよりも短く、かつその差が小さい駐車スペースを選ぶ方法が考えられる。ただし、これに限定する必要はない。また、車幅の情報を許容車幅情報と比較し、車高の情報を許容車高情報と比較して駐車スペースを選定してもよい。あるいは、駐車スペース指示部120は、入庫した自動運転車両500−nの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいた情報を、駐車エリアを管理するオペレータに提示(例えばディスプレイ画面に表示)するまでとし、駐車スペースはオペレータに選ばせてもよい。さらに、複数の駐車スペースを選択可能な場合には、同じ駐車スペースを連続して選択しないようにすれば、先に駐車スペースを指定された自動運転車両の駐車が終了するまで待つ時間を短縮または解消できる。

0067

自動運転車両500は、自動運転手段580、記録部590、入庫時移動依頼部510、駐車中移動依頼部520、駐車中移動実行部530、出庫時移動依頼部540を備える。自動運転車両500−nは、ステップS511−nの後、m番目の駐車スペース930−mの付近まで走行し、駐車スペース930−mに駐車している他の自動運転車両の位置を確認する。そして、自動運転車両500−nが駐車スペース930−mの中から駐車位置を決める(S502−n)。

0068

自動運転車両500−nは、駐車位置に駐車するために必要な間隔があるかを確認する(S512−n)。入庫時移動依頼部510は、駐車位置情報に対応する位置に自動運転車両500−nが駐車できる間隔が無い場合は、m番目の駐車スペース930−mに駐車中の自動運転車両の中から少なくとも1台を選択し、駐車エリアコントロール装置100に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する(S513−n)。図11の例では、自動運転車両500−Xを選択している。自動運転車両500−Xとしては、駐車位置の前方と後方のいずれか一方の他の自動運転車両を選択してもよいし、両方を選択してもよい。

0069

駐車エリアコントロール装置100の共調指示部140は、自動運転車両500−nから自動運転車両500−Xの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る(S141−n)。共調指示部140は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両500−Xに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う(S142−X)。

0070

自動運転車両500−Xは、駐車スペース930−mに駐車中に移動依頼情報を受信する(S521−X)。自動運転車両500−Xの駐車中移動依頼部520は、移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両500−Yが駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、自動運転車両500−Yを選択し、駐車エリアコントロール装置100に、選択した自動運転車両500−Yの識別情報と移動方向と不足している移動長を確保するために必要な移動長を指定した移動依頼情報を送信する(S522−X,S523−X)。

0071

駐車エリアコントロール装置100の共調指示部140は、自動運転車両500−Xから自動運転車両500−Yの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る(S141−X)。共調指示部140は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両500−Yに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う(S142−Y)。

0072

このような他の自動運転車両に対する移動の依頼は、自動運転車両500−Xが、受けた依頼を実行できる状態になるまで繰り返される。自動運転車両500−Xの駐車中移動実行部530は、移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、移動方向に移動長以上移動する(S524−X)。そして、自動運転車両500−nが駐車する(S514−n)。自動運転車両500−nの駐車によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置100の情報更新部150は、記録部190に記録している全長合計情報を更新する(S151)。

0073

自動運転車両500−nが出庫する場合の処理フローの例は、具体例3と同様に図12である。出庫の場合の処理フローの説明は、最後の処理である情報更新部150の処理(S152)以外は具体例3とすべて同じなので省略する。なお、具体例4では、自動運転車両500−nの出庫によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置100の情報更新部150は、記録部190に記録している全長合計情報を更新する(S152)。

0074

なお、本願の出願時においては請求項3に従属する請求項5の駐車エリアコントロール装置と請求項7の自動運転車両が具体例4に対応している。

0075

<具体例5:自動運転車両同士は直接共調しない。駐車位置を駐車位置の順番で指定する。移動を少なくする。>
具体例5も自動運転車両同士は直接共調しない。具体例5では駐車スペース内の駐車位置を駐車位置の順番で指定する。また、駐車中の自動運転車両の移動を少なくする場合を説明する。この例では、m番目の前記駐車スペースは、Nm台の自動運転車両を縦列に駐車させるものとする。また、Nm台の自動運転車両を駐車する位置には順番があらかじめ付されているとする。ただし、駐車中に自動運転車両は移動するので、厳密な駐車位置を決めるのではなく、駐車位置には許容範囲を設けておけばよい。つまり、nm番目の駐車位置とは、nm番目の自動運転車両が駐車することがある範囲にすればよい。

0076

駐車エリアコントロール装置100と自動運転車両500の機能構成は図3,2に示したとおりである。自動運転車両500−nが駐車する場合の処理フローの例を図11に示す。駐車エリアコントロール装置100は、記録部190、車両情報取得部110、駐車スペース指示部120、出庫指示部130、共調指示部140、情報更新部150を備える。記録部190は、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録している。また、記録部190は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車幅の範囲の情報である許容車幅情報、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車高の範囲の情報である許容車高情報も記録しておいてもよい。「駐車スペース長情報」は、駐車スペースの長さそのものでもよいし、長さを換算した値でもよい。「全長合計情報」は、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計そのものでもよいし、各駐車スペースの長さから全長の合計を引いた長さ(残りの長さ)でもよい。

0077

自動運転車両500−nが入口910から入庫すると、駐車エリアコントロール装置100の車両情報取得部110は、入庫した自動運転車両500−nの識別情報と全長の情報を取得する。「識別情報」とは、上述のように車両番号でもよいし、他の情報でもよい。取得方法としては、入口910付近のカメラ210の映像から取得してもよいし、自動運転車両500−nとの通信によって取得してもよい(S501−n)。全長の情報は計測器215から取得してもよいし、自動運転車両500−nとの通信によって取得してもよい(S501−n)。さらに、計測器215または通信機能によって車幅と車高の情報も取得してもよい。

0078

駐車スペース指示部120は、入庫した自動運転車両500−nに、m番目の駐車スペースのnm番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を送信する(S120)。自動運転車両500−nは、m番目の駐車スペースのnm番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を取得する(S511−n)。

0079

駐車スペースと駐車位置の選択は、例えば、駐車スペース指示部120が、入庫した自動運転車両500−nの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいて行えばよい。より具体的には、自動運転車両500−nの全長から予測される縦列駐車に必要な間隔が、駐車スペースの残りの長さよりも短く、かつその差が小さい駐車スペースを選ぶ方法が考えられる。また、駐車位置は空いているところから任意に選べばよい。ただし、これに限定する必要はない。また、車幅の情報を許容車幅情報と比較し、車高の情報を許容車高情報と比較して駐車スペースを選定してもよい。あるいは、駐車スペース指示部120は、入庫した自動運転車両500−nの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいた情報を、駐車エリアを管理するオペレータに提示(例えばディスプレイ画面に表示)するまでとし、駐車スペースと駐車位置はオペレータに選ばせてもよい。さらに、複数の駐車スペースを選択可能な場合には、同じ駐車スペースを連続して選択しないようにすれば、先に駐車スペースを指定された自動運転車両の駐車が終了するまで待つ時間を短縮または解消できる。

0080

自動運転車両500−nは、自動運転手段580、記録部590、入庫時移動依頼部510、駐車中移動依頼部520、駐車中移動実行部530、出庫時移動依頼部540を備える。自動運転車両500−nは、ステップS511−nの後、m番目の駐車スペース930−mの方向に走行し、駐車する位置を確認する(S502−n)。

0081

自動運転車両500−nは、駐車位置に駐車するために必要な間隔があるかを確認する(S512−n)。入庫時移動依頼部510は、駐車位置情報に対応する位置に自動運転車両500−nが駐車できる間隔が無い場合は、m番目の駐車スペースのnm−1番目に駐車している自動運転車両またはm番目の駐車スペースのnm+1番目に駐車している自動運転車両を選択し、駐車エリアコントロール装置100に、選択した自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する(S513−n)。図11の例では、自動運転車両500−Xを選択している。なお、前方と後方の両方の自動運転車両を選択してもよい。

0082

駐車エリアコントロール装置100の共調指示部140は、自動運転車両500−nから自動運転車両500−Xの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る(S141−n)。共調指示部140は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両500−Xに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う(S142−X)。つまり、共調指示部140は、少なくともm番目の駐車スペースのnm−1番目に駐車している自動運転車両に1番目側の端の方向に移動する指示またはm番目の駐車スペースのnm+1番目に駐車している自動運転車両にNm番目側の端の方向に移動する指示のいずれかを行う。

0083

自動運転車両500−Xは、駐車スペース930−mに駐車中に移動依頼情報を受信する(S521−X)。自動運転車両500−Xの駐車中移動依頼部520は、移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両500−Yが駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、自動運転車両500−Yを選択し、駐車エリアコントロール装置100に、選択した自動運転車両500−Yの識別情報と移動方向と不足している移動長を確保するために必要な移動長を指定した移動依頼情報を送信する(S522−X,S523−X)。

0084

駐車エリアコントロール装置100の共調指示部140は、自動運転車両500−Xから自動運転車両500−Yの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る(S141−X)。共調指示部140は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両500−Yに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う(S142−Y)。

0085

このような他の自動運転車両に対する移動の依頼は、自動運転車両500−Xが、受けた依頼を実行できる状態になるまで繰り返される。自動運転車両500−Xの駐車中移動実行部530は、移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、移動方向に移動長以上移動する(S524−X)。そして、自動運転車両500−nが駐車する(S514−n)。自動運転車両500−nの駐車によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置100の情報更新部150は、記録部190に記録している全長合計情報を更新する(S151)。

0086

自動運転車両500−nが出庫する場合の処理フローの例を図12に示す。駐車エリアコントロール装置100の出庫指示部130は、自動運転車両500−nを指定する識別情報と出庫の指示を取得すると(S131)、駐車スペース930−mに駐車している自動運転車両500−nに出庫を指示する(S132)。自動運転車両500−nは、出庫指示を取得する(S541−n)。

0087

自動運転車両500−nは、駐車スペース930−mから出るために必要な間隔があるかを確認する(S542−n)。出庫時移動依頼部540は、駐車スペース930−mから出るための間隔が無い場合は、駐車エリアコントロール装置100に、前方または後方の他の自動運転車両の識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を送信する(S543−n)。なお、前方と後方の両方の自動運転車両に移動依頼情報を送信してもよい。

0088

駐車エリアコントロール装置100の共調指示部140は、自動運転車両500−nから自動運転車両500−Xの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る(S141−n)。共調指示部140は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両500−Xに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う(S142−X)。つまり、共調指示部140は、少なくともm番目の駐車スペースのnm−1番目に駐車している自動運転車両に1番目側の端の方向に移動する指示またはm番目の駐車スペースのnm+1番目に駐車している自動運転車両にNm番目側の端の方向に移動する指示のいずれかを行う。

0089

自動運転車両500−Xは、駐車スペース930−mに駐車中に移動依頼情報を受信する(S521−X)。自動運転車両500−Xの駐車中移動依頼部520は、移動依頼情報で指定された移動方向に他の自動運転車両500−Yが駐車しているために指定された移動長の移動ができない場合は、自動運転車両500−Yを選択し、駐車エリアコントロール装置100に、選択した自動運転車両500−Yの識別情報と移動方向と不足している移動長を確保するために必要な移動長を指定した移動依頼情報を送信する(S522−X,S523−X)。

0090

駐車エリアコントロール装置100の共調指示部140は、自動運転車両500−Xから自動運転車両500−Yの識別情報と移動方向と移動長を指定した移動依頼情報を受け取る(S141−X)。共調指示部140は、移動依頼情報で指定された識別情報の自動運転車両500−Yに、指定された移動方向に移動長以上移動する指示を行う(S142−Y)。

0091

このような他の自動運転車両に対する移動の依頼は、自動運転車両500−Xが、受けた依頼を実行できる状態になるまで繰り返される。自動運転車両500−Xの駐車中移動実行部530は、移動依頼情報で指定された移動方向に指定された移動長の移動ができる場合は、移動方向に移動長以上移動する(S524−X)。そして、自動運転車両500−nが駐車スペース930−mから出て、出庫する(S544−n)。自動運転車両500−nの出庫によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置100の情報更新部150は、記録部190に記録している全長合計情報を更新する(S152)。

0092

なお、本願の出願時においては請求項8,9の駐車エリアコントロール装置と請求項10の自動運転車両が具体例5に対応している。

0093

<具体例6:自動運転車両同士は直接共調しない。駐車位置を駐車位置の順番で指定する。必要な間隔も取得する。移動を少なくする。>
具体例6も自動運転車両同士は直接共調しない。具体例5との違いは、車両情報取得部110が、入庫した自動運転車両が縦列駐車するために必要な間隔と縦列駐車した状態から出るために必要な間隔の情報である必要間隔情報も取得することである。

0094

駐車エリアコントロール装置100と自動運転車両500の機能構成は図3,2に示したとおりである。自動運転車両500−nが駐車する場合の処理フローの例を図13に示す。駐車エリアコントロール装置100は、記録部190、車両情報取得部110、駐車スペース指示部120、出庫指示部130、共調指示部140、情報更新部150を備える。記録部190は、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録している。また、記録部190は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車幅の範囲の情報である許容車幅情報、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車高の範囲の情報である許容車高情報も記録しておいてもよい。「駐車スペース長情報」は、駐車スペースの長さそのものでもよいし、長さを換算した値でもよい。「全長合計情報」は、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計そのものでもよいし、各駐車スペースの長さから全長の合計を引いた長さ(残りの長さ)でもよい。

0095

自動運転車両500−nが入口910から入庫すると、駐車エリアコントロール装置100の車両情報取得部110は、入庫した自動運転車両500−nの識別情報と全長の情報、および入庫した自動運転車両が縦列駐車するために必要な間隔と縦列駐車した状態から出るために必要な間隔の情報である必要間隔情報を取得する。「識別情報」とは、上述のように車両番号でもよいし、他の情報でもよい。本具体例の場合は識別情報と全長の情報の他に必要間隔情報も取得するので、取得方法としては、自動運転車両500−nとの通信によって取得するのが望ましいと考える(S501−n)。ただし、駐車エリアコントロール装置100の記録部190が車種ごとの必要間隔情報も記録しておき、計測器215やカメラ210から得られる情報から車種を特定できる場合は、計測器215とカメラ210から得られる情報から取得してもよい(S501−n)。さらに、計測器215または通信機能によって車幅と車高の情報も取得してもよい。

0096

駐車スペース指示部120は、入庫した自動運転車両500−nに、m番目の駐車スペースのnm番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を送信する(S120)。自動運転車両500−nは、自動運転手段580、記録部590、入庫時移動依頼部510、駐車中移動依頼部520、駐車中移動実行部530、出庫時移動依頼部540を備える。自動運転車両500−nは、m番目の駐車スペースのnm番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を取得する(S511−n)。

0097

駐車スペースと駐車位置の選択は、例えば、駐車スペース指示部120が、入庫した自動運転車両500−nの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいて行えばよい。より具体的には、自動運転車両500−nの縦列駐車するために必要な間隔が、駐車スペースの残りの長さよりも短く、かつその差が小さい駐車スペースを選ぶ方法が考えられる。また、駐車位置は空いているところから任意に選べばよい。ただし、これに限定する必要はない。また、車幅の情報を許容車幅情報と比較し、車高の情報を許容車高情報と比較して駐車スペースを選定してもよい。あるいは、駐車スペース指示部120は、入庫した自動運転車両500−nの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいた情報を、駐車エリアを管理するオペレータに提示(例えばディスプレイ画面に表示)するまでとし、駐車スペースと駐車位置はオペレータに選ばせてもよい。さらに、複数の駐車スペースを選択可能な場合には、同じ駐車スペースを連続して選択しないようにすれば、先に駐車スペースを指定された自動運転車両の駐車が終了するまで待つ時間を短縮または解消できる。

0098

駐車エリアコントロール装置100の共調指示部140は、m番目の駐車スペース930−mのnm番目の駐車位置に自動運転車両500−nが縦列駐車するために必要な間隔があるかを確認する(S145−n)。例えば、m番目の駐車スペース930−mのnm+1番目の駐車位置に駐車している自動運転車両またはm番目の駐車スペース930−mのnm−1番目の駐車位置に駐車している自動運転車両に間隔を問い合わせればよい。また、nm+1番目の駐車位置にもnm−1番目の駐車位置にも自動運転車両が駐車していないならば、さらに前後の自動運転車両に問い合わせてもよいし、前後の自動運転者がないのであれば縦列駐車するために必要な間隔はあると判断してもよい。具体的な間隔の確認方法は、他の方法でも構わない。

0099

共調指示部140は、必要間隔情報に基づいて、縦列駐車するために必要な間隔を確保するためにm番目の駐車スペース930−mに駐車している自動運転車両に移動の指示を行う(S146−X)。例えば、nm+1番目の駐車位置に駐車している自動運転車両またはnm−1番目の駐車位置に駐車している自動運転車両に、縦列駐車するために不足している長さ分だけ間隔が広がる方向に移動するように指示する。1台の自動運転車両の移動だけでは足りない場合は、複数の自動運転車両に指示すればよい。

0100

m番目の駐車スペース930−mに駐車している自動運転車両500−Xは移動依頼の情報を受信し(S521−X)、移動する(S524−X)。駐車中の自動運転車両500−Xが移動することで、自動運転車両500−nが縦列駐車するために必要な間隔が確保される。

0101

自動運転車両500−nは、ステップS511−nの後、m番目の駐車スペース930−mの方向に走行し、駐車する位置を確認する(S502−n)。そして、自動運転車両500−nは、m番目の駐車スペース930−mのnm番目の駐車位置に駐車する(S514−n)。自動運転車両500−nの駐車によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置100の情報更新部150は、記録部190に記録している全長合計情報を更新する(S151)。

0102

具体例6の場合、自動運転車両500−nが入口を入ってから駐車位置に到達するまでに、駐車中の自動運転車両が縦列駐車に必要な間隔をあけることができる点で、より効率のよい駐車エリア内の自動運転車両のコントロールが期待できる。

0103

自動運転車両500−nが出庫する場合の処理フローの例を図14に示す。駐車エリアコントロール装置100の出庫指示部130は、自動運転車両500−nを指定する識別情報と出庫の指示を取得すると(S131)、駐車スペース930−mに駐車している自動運転車両500−nに出庫を指示する(S132)。自動運転車両500−nは、出庫指示を取得する(S541−n)。

0104

駐車エリアコントロール装置100の共調指示部140は、m番目の駐車スペース930−mのnm番目の駐車位置に自動運転車両500−nが縦列駐車した状態から出るために必要な間隔があるかを確認する(S145−n)。例えば、自動運転車両500−nに出庫するために必要な間隔があるかを問い合わせればよい。ただし、具体的な間隔の確認方法は、他の方法でも構わない。

0105

共調指示部140は、必要間隔情報に基づいて、縦列駐車した状態から出るために必要な間隔を確保するためにm番目の駐車スペース930−mに駐車している自動運転車両に移動の指示を行う(S146−X)。例えば、nm+1番目の駐車位置に駐車している自動運転車両またはnm−1番目の駐車位置に駐車している自動運転車両に、縦列駐車した状態から出るために不足している長さ分だけ間隔が広がる方向に移動するように指示する。1台の自動運転車両の移動だけでは足りない場合は、複数の自動運転車両に指示すればよい。

0106

自動運転車両500−nは、縦列駐車した状態から出るために必要な間隔が確保されると、出庫する(S544−n)。なお、駐車エリアコントロール装置100は、必要な間隔が確保されたのちに、ステップS132の出庫の指示を行ってもよい。自動運転車両500−nの出庫によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置100の情報更新部150は、記録部190に記録している全長合計情報を更新する(S152)。

0107

なお、本願の出願時においては請求項11の駐車エリアコントロール装置と請求項14の自動運転車両が具体例6に対応している。

0108

<具体例7:自動運転車両同士が直接共調しない。駐車位置を順番で指定する。いつも移動する。>
具体例7も自動運転車両同士は直接共調しない場合である。駐車スペース内の駐車位置を駐車位置の順番で指定する点で具体例5と似ている。具体例5との違いは、駐車スペース内に駐車している自動運転車両のすべてが、駐車または出庫しようとする自動運転車両のために間隔をあけることである。

0109

駐車エリアコントロール装置100と自動運転車両500の機能構成は図3,2に示したとおりである。自動運転車両500−nが駐車する場合の処理フローの例を図15に示す。駐車エリアコントロール装置100は、記録部190、車両情報取得部110、駐車スペース指示部120、出庫指示部130、共調指示部140、情報更新部150を備える。記録部190は、各駐車スペースの長さに対応した情報である駐車スペース長情報と、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計に対応した情報である全長合計情報を記録している。また、記録部190は、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車幅の範囲の情報である許容車幅情報、各駐車スペースに駐車できる自動運転車両の車高の範囲の情報である許容車高情報も記録しておいてもよい。「駐車スペース長情報」は、駐車スペースの長さそのものでもよいし、長さを換算した値でもよい。「全長合計情報」は、各駐車スペースに駐車しているすべての自動運転車両の全長の合計そのものでもよいし、各駐車スペースの長さから全長の合計を引いた長さ(残りの長さ)でもよい。

0110

自動運転車両500−nが入口910から入庫すると、駐車エリアコントロール装置100の車両情報取得部110は、入庫した自動運転車両500−nの識別情報と全長の情報を取得する。「識別情報」とは、上述のように車両番号でもよいし、他の情報でもよい。取得方法としては、入口910付近のカメラ210の映像から取得してもよいし、自動運転車両500−nとの通信によって取得してもよい(S501−n)。全長の情報は計測器215から取得してもよいし、自動運転車両500−nとの通信によって取得してもよい(S501−n)。さらに、計測器215または通信機能によって車幅と車高の情報も取得してもよい。

0111

駐車スペース指示部120は、入庫した自動運転車両500−nに、m番目の駐車スペースのnm番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を送信する(S120)。自動運転車両500−nは、自動運転手段580、記録部590、入庫時移動依頼部510、駐車中移動依頼部520、駐車中移動実行部530、出庫時移動依頼部540を備える。自動運転車両500−nは、m番目の駐車スペースのnm番目の駐車位置に駐車する指示である駐車位置情報を取得する(S511−n)。

0112

駐車スペースと駐車位置の選択は、例えば、駐車スペース指示部120が、入庫した自動運転車両500−nの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいて行えばよい。より具体的には、自動運転車両500−nの全長から予測される縦列駐車に必要な間隔が、駐車スペースの残りの長さよりも短く、かつその差が小さい駐車スペースを選ぶ方法が考えられる。また、駐車位置は空いているところから任意に選べばよい。ただし、これに限定する必要はない。また、車幅の情報を許容車幅情報と比較し、車高の情報を許容車高情報と比較して駐車スペースを選定してもよい。あるいは、駐車スペース指示部120は、入庫した自動運転車両500−nの全長の情報と駐車スペース長情報と全長合計情報に基づいた情報を、駐車エリアを管理するオペレータに提示(例えばディスプレイ画面に表示)するまでとし、駐車スペースと駐車位置はオペレータに選ばせてもよい。さらに、複数の駐車スペースを選択可能な場合には、同じ駐車スペースを連続して選択しないようにすれば、先に駐車スペースを指定された自動運転車両の駐車が終了するまで待つ時間を短縮または解消できる。

0113

駐車エリアコントロール装置100がステップS120を行うと、共調指示部140は、m番目の駐車スペースの1〜nm−1番目に駐車している自動運転車両に1番目側の端の方向に移動する指示を行い、nm+1〜Nm番目に駐車している自動運転車両にNm番目側の端の方向に移動する指示を行う(S143−1〜nm−1,nm+1〜Nm)。例えば、駐車中の自動運転車両が、駐車位置(何番目の駐車位置か)が変わらない範囲でできるだけ移動することにすれば、どの駐車位置にどの識別情報の自動運転車両が駐車しているかの情報が変わらない範囲で、自動運転車両500−nが縦列駐車をするための間隔を広くできる。ただし、駐車位置の情報を更新する機能を備えるのであれば、駐車位置が変わるまで移動してもよい。

0114

m番目の駐車スペース930−mに駐車している自動運転車両500−1〜nm−1,nm+1〜Nmは移動依頼の情報を受信し(S525−1〜nm−1,nm+1〜Nm)、移動する(S526−1〜nm−1,nm+1〜Nm)。駐車中の自動運転車両500−1〜nm−1,nm+1〜Nmが移動することで、自動運転車両500−nが縦列駐車するために必要な間隔が確保される。

0115

自動運転車両500−nは、ステップS511−nの後、m番目の駐車スペース930−mの方向に走行し、駐車する位置を確認する(S502−n)。そして、自動運転車両500−nは、m番目の駐車スペース930−mのnm番目の駐車位置に駐車する(S514−n)。自動運転車両500−nの駐車によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置100の情報更新部150は、記録部190に記録している全長合計情報を更新する(S151)。

0116

具体例7の場合、自動運転車両500−nが入口を入ってから駐車位置に到達するまでに、駐車中の自動運転車両が縦列駐車に必要な間隔をあけることができる点で、より効率のよい駐車エリア内の自動運転車両のコントロールが期待できる。また、他の具体例に比べ、駐車中の自動運転車両の移動が頻繁になり、移動する長さも長くなるが、駐車エリアコントロール装置100の処理は簡単になる。

0117

自動運転車両500−nが出庫する場合の処理フローの例を図16に示す。駐車エリアコントロール装置100の出庫指示部130は、自動運転車両500−nを指定する識別情報と出庫の指示を取得すると(S131)、駐車スペース930−mに駐車している自動運転車両500−nに出庫を指示する(S132)。自動運転車両500−nは、出庫指示を取得する(S541−n)。

0118

駐車エリアコントロール装置100の共調指示部140は、m番目の駐車スペースの1〜nm−1番目に駐車している自動運転車両に1番目側の端の方向に移動する指示を行い、nm+1〜Nm番目に駐車している自動運転車両にNm番目側の端の方向に移動する指示を行う(S143−1〜nm−1,nm+1〜Nm)。例えば、駐車中の自動運転車両が、駐車位置(何番目の駐車位置か)が変わらない範囲でできるだけ移動することにすれば、どの駐車位置にどの識別情報の自動運転車両が駐車しているかの情報が変わらない範囲で、自動運転車両500−nが縦列駐車をするための間隔を広くできる。ただし、駐車位置の情報を更新する機能を備えるのであれば、駐車位置が変わるまで移動してもよい。

0119

m番目の駐車スペース930−mに駐車している自動運転車両500−1〜nm−1,nm+1〜Nmは移動依頼の情報を受信し(S525−1〜nm−1,nm+1〜Nm)、移動する(S526−1〜nm−1,nm+1〜Nm)。駐車中の自動運転車両500−1〜nm−1,nm+1〜Nmが移動することで、自動運転車両500−nが縦列駐車した状態から出るために必要な間隔が確保される。

0120

自動運転車両500−nは、縦列駐車した状態から出るために必要な間隔が確保されると、出庫する(S544−n)。なお、駐車エリアコントロール装置100は、必要な間隔が確保されたのちに、ステップS132の出庫の指示を行ってもよい。自動運転車両500−nの出庫によって全長合計情報が変わるので、駐車エリアコントロール装置100の情報更新部150は、記録部190に記録している全長合計情報を更新する(S152)。

0121

なお、本願の出願時においては請求項12の駐車エリアコントロール装置と請求項13の自動運転車両が具体例7に対応している。

0122

<変形例1:二列目駐車スペースがある。>
変形例1では、具体例1〜7に追加する機能を示す。ここでは、駐車エリアは車路940に沿った駐車スペース930の車路940の反対側にK個の二列目駐車スペース935を有しているとする。Kは1以上の整数、kは1以上K以下の整数とする。

0123

駐車エリアコントロール装置100の駐車スペース指示部120は、入庫した自動運転車両500−nに、車路側から見て他の駐車スペース930−mの奥に配置されている二列目駐車スペース935−kに駐車する指示を出すこともある。駐車位置の指定については、指定するか否か、指定する場合の指定の方法などは、それぞれの具体例に示した駐車位置の指定と同じである。契約している自動運転車両などで、長時間駐車することが分かっている車両を奥に配置されている二列目駐車スペース935−kに配置すればよい。また、駐車スペース指示部120は、駐車スペース930−mには、自動運転車両500−nが二列目駐車スペース935−kに進入するために必要な間隔と二列目駐車スペース935−kから出るために必要な間隔の広い方を確保できるようにしておけばよい。

0124

自動運転車両500−nの入庫時移動依頼部510の移動依頼S516,S513、および出庫時移動依頼部540の移動依頼S546,S543では、駐車または出庫する自動運転車両500−nと同じ二列目駐車スペース935−kに駐車している他の自動運転車両だけでなく、必要な場合は駐車スペース930−mに駐車している自動運転車両に対する移動依頼情報も送信する。

0125

また、駐車エリアコントロール装置100の共調指示部140の移動指示S142、S146、S143でも、駐車または出庫する自動運転車両500−nと同じ二列目駐車スペース935−kに駐車している他の自動運転車両だけでなく、必要な場合は駐車スペース930−mに駐車している自動運転車両に対して移動依頼情報を送信する。

0126

二重以上に駐車スペースを並べれば、駐車エリアに多くの自動運転車両を駐車できる。また、奥側の駐車スペースに長時間駐車する予定の自動運転車両を集めて駐車すれば、長時間駐車する自動運転車両の駐車中の移動を少なくできる。よって、さらに効率よく駐車エリアの自動運転車両をコントロールできる。

0127

プログラム記録媒体
上述の各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能であることはいうまでもない。

0128

また、上述の構成をコンピュータによって実現する場合、各装置が有すべき機能の処理内容はプログラムによって記述される。そして、このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。

0129

この処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気記録装置光ディスク光磁気記録媒体半導体メモリ等どのようなものでもよい。

0130

また、このプログラムの流通は、例えば、そのプログラムを記録したDVD、CD−ROM等の可搬型記録媒体販売譲渡貸与等することによって行う。さらに、このプログラムをサーバコンピュータ記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することにより、このプログラムを流通させる構成としてもよい。

0131

このようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、まず、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶装置に格納する。そして、処理の実行時、このコンピュータは、自己の記録媒体に格納されたプログラムを読み取り、読み取ったプログラムに従った処理を実行する。また、このプログラムの別の実行形態として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよく、さらに、このコンピュータにサーバコンピュータからプログラムが転送されるたびに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。また、サーバコンピュータから、このコンピュータへのプログラムの転送は行わず、その実行指示と結果取得のみによって処理機能を実現する、いわゆるASP(Application Service Provider)型のサービスによって、上述の処理を実行する構成としてもよい。なお、本形態におけるプログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるもの(コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータ等)を含むものとする。

実施例

0132

また、この形態では、コンピュータ上で所定のプログラムを実行させることにより、本装置を構成することとしたが、これらの処理内容の少なくとも一部をハードウェア的に実現することとしてもよい。

0133

100駐車エリアコントロール装置110車両情報取得部
120駐車スペース指示部130出庫指示部
140共調指示部 150情報更新部
180 駐車エリアコントロール手段 190 記録部
210、220カメラ215計測器
240識別情報取得部 250車体情報取得部
280情報取得手段 500自動運転車両
510入庫時移動依頼部 520駐車中移動依頼部
530 駐車中移動実行部 540出庫時移動依頼部
580自動運転手段 590 記録部
900 駐車エリア 910 入口
920出口930 駐車スペース
940 車路

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