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技術 移載装置

出願人 トヨタ自動車株式会社株式会社協豊製作所
発明者 竹内定西尾佳浩
出願日 2016年3月28日 (4年7ヶ月経過) 出願番号 2016-063812
公開日 2017年10月5日 (3年1ヶ月経過) 公開番号 2017-178480
状態 特許登録済
技術分野 ローラコンベヤ搬送用ローラ コンベヤからの排出 貯蔵及び運搬具
主要キーワード 進行方向前端 軟質弾性体 搬送箱 ローラ支持フレーム 案内スプロケット ブレーキローラ 傾斜フレーム モータ推力
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (10)

課題

設備費を抑え、さらにはエネルギー消費を抑えて効率良く搬送物を第1載置面から第2載置面に移載することができる移載装置を提供する。

解決手段

本移載装置1は、移載フォーク10を前進させて、第2小径フリーローラ23を台車6上に接触させ、各搬送箱2を含むパレット3を各ローラコンベア5から移載フォーク10上に沿って滑動させた後、移載フォーク10を後退させる際には、各搬送箱2を含むパレット3の重心を第1小径フリーローラ22より進行方向前側に位置させて、パレット3の進行方向前端を台車6上に接触させると共に第1小径フリーローラ22を支点前下がり傾斜姿勢にして、移載フォーク10に、各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力による後退方向への推力を付与する。これにより、従来よりも、エネルギー消費を抑制することができ、しかも駆動源の性能を上げる必要がないので設備費を抑えることができる。

概要

背景

移載装置の従来技術として、例えば、特許文献1には、積荷積載されたパレットを第1載置面上から隣接する第2載置面上に移載させるための移載装置であって、前記パレットが載置される摺動部材と、前記パレットが載置された摺動部材を前記第1載置面上から第2載置面上に進出移動させる進出手段と、前記第2載置面上に前記パレットを残して前記摺動部材を第2載置面上から第1載置面上に後退移動させる後退手段と、を備えている移載装置が開示されている。

概要

設備費を抑え、さらにはエネルギー消費を抑えて効率良く搬送物を第1載置面から第2載置面に移載することができる移載装置を提供する。本移載装置1は、移載フォーク10を前進させて、第2小径フリーローラ23を台車6上に接触させ、各搬送箱2を含むパレット3を各ローラコンベア5から移載フォーク10上に沿って滑動させた後、移載フォーク10を後退させる際には、各搬送箱2を含むパレット3の重心を第1小径フリーローラ22より進行方向前側に位置させて、パレット3の進行方向前端を台車6上に接触させると共に第1小径フリーローラ22を支点前下がり傾斜姿勢にして、移載フォーク10に、各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力による後退方向への推力を付与する。これにより、従来よりも、エネルギー消費を抑制することができ、しかも駆動源の性能を上げる必要がないので設備費を抑えることができる。

目的

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、設備費を抑え、さらにはエネルギー消費を抑えて効率良く搬送物を第1載置面から第2載置面に移載することができる移載装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

搬送物を、第1載置面から、該第1載置面よりも低い第2載置面に移載する移載装置であって、前記第1載置面の下方から第2載置面に向かって前進して、前記第1載置面と前記第2載置面との間を橋渡しする、進退動可能な移載フォークと、前記移載フォークに、その進退方向に沿って間隔をあけて複数設けられるフリーローラと、前記移載フォークの進行方向前端で前記搬送物の下面に接触するように設けられた第1フリーローラと、前記移載フォークの進行方向前端で前記第2載置面に接触するように設けられた第2フリーローラと、を備え、前記移載フォークを前進させて、前記第2フリーローラを前記第2載置面に接触させて、前記搬送物を前記第1載置面から前記移載フォークの各フリーローラ上に沿って滑動させた後、前記移載フォークを前記搬送物と前記第2載置面との間から後退させる際には、前記搬送物の重心を前記第1フリーローラよりも進行方向前側に位置させることで、前記搬送物の進行方向前端を前記第2載置面に接触させると共に前記搬送物を前記第1フリーローラを支点前下がり傾斜姿勢にして、前記移載フォークに、前記搬送物に作用する重力による後退方向への推力を付与して、該移載フォークが、前記第1及び第2フリーローラを転動させながら後退することを特徴とする移載装置。

技術分野

0001

本発明は、搬送物を、第1載置面から、該第1載置面よりも低い第2載置面に移載する移載装置に関するものである。

背景技術

0002

移載装置の従来技術として、例えば、特許文献1には、積荷積載されたパレットを第1載置面上から隣接する第2載置面上に移載させるための移載装置であって、前記パレットが載置される摺動部材と、前記パレットが載置された摺動部材を前記第1載置面上から第2載置面上に進出移動させる進出手段と、前記第2載置面上に前記パレットを残して前記摺動部材を第2載置面上から第1載置面上に後退移動させる後退手段と、を備えている移載装置が開示されている。

先行技術

0003

特開2014−101206号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、特許文献1に係る移載装置では、薄厚板状部材で構成される摺動部材を、後退手段により、第2載置面(台車の上面)と、パレットの滑り止めが設けられる下面との間を摺動しながら後退させるので、後退手段、すなわち駆動要素からの大きな後退方向の推力が必要になり、エネルギー消費が大きくなり、しかも、駆動要素の性能を上げる必要があるので、設備費が高くなる虞がある。

0005

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、設備費を抑え、さらにはエネルギー消費を抑えて効率良く搬送物を第1載置面から第2載置面に移載することができる移載装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

上記課題を解決するために、本発明の請求項1の発明は、搬送物を、第1載置面から、該第1載置面よりも低い第2載置面に移載する移載装置であって、
前記第1載置面の下方から第2載置面に向かって前進して、前記第1載置面と前記第2載置面との間を橋渡しする、進退動可能な移載フォークと、前記移載フォークに、その進退方向に沿って間隔をあけて複数設けられるフリーローラと、前記移載フォークの進行方向前端で前記搬送物の下面に接触するように設けられた第1フリーローラと、前記移載フォークの進行方向前端で前記第2載置面に接触するように設けられた第2フリーローラと、を備え、
前記移載フォークを前進させて、前記第2フリーローラを前記第2載置面に接触させて、前記搬送物を前記第1載置面から前記移載フォークの各フリーローラ上に沿って滑動させた後、前記移載フォークを前記搬送物と前記第2載置面との間から後退させる際には、前記搬送物の重心を前記第1フリーローラよりも進行方向前側に位置させることで、前記搬送物の進行方向前端を前記第2載置面に接触させると共に前記搬送物を前記第1フリーローラを支点前下がり傾斜姿勢にして、前記移載フォークに、前記搬送物に作用する重力による後退方向への推力を付与して、該移載フォークが、前記第1及び第2フリーローラを転動させながら後退することを特徴とするものである。

発明の効果

0007

請求項1の発明によれば、特に、移載フォークを搬送物と第2載置面との間から後退させる際には、移載フォークに、搬送物に作用する重力による後退方向への推力を付与することができ、移載フォークは、第1及び第2フリーローラを転動させながら後退するようになる。また、第1フリーローラにより、移載フォークと搬送物との間の摩擦抵抗を低減でき、さらに、第2フリーローラにより、移載フォークと第2載置面との間の摩擦抵抗を低減させることができる。
これにより、移載フォークを搬送物と第2載置面との間から後退させる際、モータ等の駆動源からの後退方向の推力を従来よりも抑えることができ、エネルギー消費を抑制することができる。しかも、駆動源の性能を上げる必要がないので設備費を抑えることができる。

図面の簡単な説明

0008

図1は、本発明の実施形態に係る移載装置の概略平面図である。
図2は、図1のA方向から見た図である。
図3は、本発明の実施形態に係る移載装置に採用された移載フォークの状部の拡大側面図である。
図4は、本発明の実施形態に係る移載装置を使用した移載方法を段階的に示した図である。
図5は、図4から連続する移載方法を段階的に示した図である。
図6は、図5(g)の拡大図である。
図7は、図5から連続する移載方法を段階的に示した図である。
図8は、図7(i)の拡大図である。
図9は、本発明の実施形態に係る移載装置に採用された移載フォークの嘴状部の他の実施形態を示す拡大側面図である。

実施例

0009

以下、本発明を実施するための形態を図1図9に基づいて詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係る移載装置1は、図1及び図2に示すように、搬送物、例えば複数の搬送箱2を積載したパレット3を、各ローラコンベア5、5の上面から台車6上に移載するものである。本移載装置1は、互いに平行に延びる一対のローラコンベア5、5間に設けられた移載フォーク10を備えている。本実施形態では、各ローラコンベア5、5の上面よりも低い位置に台車6の上面が配置される。なお、各ローラコンベア5、5の上面が第1載置面に相当して、各ローラコンベア5、5の延長線上に位置する台車6の上面が第2載置面に相当する。各ローラコンベア5、5が延びる方向が、各搬送箱2を含むパレット3を台車6上に搬送する搬送方向、及び各搬送箱2を含むパレット3が台車6に向かって進行する進行方向に一致する。

0010

図2に示すように、パレット3は、例えばポリプロピレンなどの合成樹脂により成形されている。パレット3には、その側面にフォークリフトのフォーク(図示略)を挿入するためのフォーク挿入孔12が間隔を置いて2箇所貫通して設けられている。パレット3の、複数の搬送箱2が積載される上面と、載置場所と接触する下面とには、その全面に亘って、または部分的に滑り止め(図示略)が設けられている。これにより、パレット3上に複数の搬送箱2を安定して積載することができ、各搬送箱2を含むパレット3を安定して搬送することができる。滑り止めは、例えばブタジエンゴムなど、比較的摩擦係数が大きい軟質弾性体により構成される。このパレット3の上面に複数の搬送箱2が積載される。

0011

本移載装置1を、図1図3に基づいて詳しく説明する。支持本体14は、傾斜フレーム15を含む複数のフレーム16が互いに連結されて構成される。一対のローラコンベア5、5は支持本体14に支持され、搬送方向に沿って互いに平行に延びている。各ローラコンベア5、5は、台車6に向かって下方傾斜して支持本体14に支持される。各ローラコンベア5、5は、所定長さのフリーローラ18とブレーキローラ19とが搬送方向に沿って間隔を置いて混在されて構成される。ブレーキローラ19を適宜箇所に配置することにより、各ローラコンベア5、5上を自重により滑動する各搬送箱2を含むパレット3の速度を適宜抑えることができる。なお、各ローラコンベア5、5の、少なくとも台車6側の端部にブレーキローラ19、19を配置するほうが好ましい。そして、各搬送箱2を含むパレット3が、これらローラコンベア5、5上に搬入される。

0012

各ローラコンベア5、5の間に移載フォーク10が配置される。移載フォーク10は支持本体14により台車6に向かって進退自在に支持される。移載フォーク10は、所定長さのフリーローラ20とブレーキローラ21とが搬送方向(進退方向)に沿って間隔を置いて混在されて構成される。ブレーキローラ21を適宜箇所に配置することにより、移載フォーク10上を自重により滑動する各搬送箱2を含むパレット3の速度を適宜抑えることができる。図3を参照して、移載フォーク10の進行方向前端には、その上部にパレット3の下面と接触する第1小径フリーローラ22が配置される。該第1小径フリーローラ22が第1フリーローラに相当する。さらに、移載フォーク10の進行方向前端には、その下部で第1小径フリーローラ22より台車6側に台車6の上面に接触する第2小径フリーローラ23が配置される。該第2小径フリーローラ23が第2フリーローラに相当する。第1小径フリーローラ22の外径と、第2小径フリーローラ23の外径とは略同一である。第1及び第2小径フリーローラ22、23の外径は、各フリーローラ20(各ブレーキローラ21)の外径よりも小径に形成される。これら各フリーローラ20、各ブレーキローラ21、並びに第1及び第2小径フリーローラ22、23は、ローラ支持フレーム25により回転自在に支持される。

0013

図3を参照して、移載フォーク10の第1小径フリーローラ22の前側には、その上面が台車6に向かって下方傾斜する嘴状部27が形成される。該嘴状部27の上面は、水平方向に対して傾斜角度θ1にて台車6に向かって下方傾斜する第1傾斜面28と、第1傾斜面28から連続して台車6側に延び、水平方向に対して傾斜角度θ2にて台車6に向かって下方傾斜する第2傾斜面29とから構成される。第1傾斜面28の傾斜角度θ1は、第2傾斜面29の傾斜角度θ2よりも小さい。本実施形態では、第1傾斜面28の傾斜角度θ1は10°に設定され、第2傾斜面29の傾斜角度θ2は45°に設定される。

0014

図2を参照して、支持本体14には、台車6に向かって下方傾斜する傾斜フレーム15が搬送方向に沿って延びている。該傾斜フレーム15の上面にはガイド部31が突設されており、該ガイド部31は傾斜フレーム15の上面で搬送方向に沿って延びている。ガイド部31には支持部材32の下端係合しており、該支持部材32は、ガイド部31に沿って移動自在になる。該支持部材32には、支持部材32をガイド部31に沿って往復運動進退運動)させるモータ駆動シャトル機構(図示略)が連結されている。

0015

該モータ駆動シャトル機構は、例えば、モータの出力軸案内スプロケットとに巻回された無端状の駆動伝達ベルト直動部材が固着されて構成される。このモータ駆動シャトル機構の直動部材に支持部材32が連結される。支持部材32の上端部に、移載フォーク10のローラ支持フレーム25の搬送方向上流端が連結される。また、支持本体14の傾斜フレーム15の搬送方向下流側には、上下方向に伸縮自在な支持ローラ本体34が上方に向かって突設される。該支持ローラ本体34は、傾斜フレーム15から上方に突設され、上下方向に伸縮自在の伸縮部材35と、該伸縮部材35の上端に一体的に接続され、移載フォーク10のローラ支持フレーム25の下面に接触する支持ローラ36とを備えている。支持ローラ本体34は、搬送方向と直交する方向に間隔を置いて複数設けられる。なお、伸縮部材35には、圧縮バネゴム積層体流体圧緩衝器等が採用される。

0016

移載フォーク10は、支持部材32及び各支持ローラ本体34により、台車6に向かって下方傾斜した傾斜姿勢で支持される。この結果、移載フォーク10の水平方向に対する傾斜角度図4(a)に示す原位置の時)は、支持本体14の傾斜フレーム15の水平方向に対する傾斜角度に一致する。さらに、移載フォーク10の水平方向に対する傾斜角度(図4(a)に示す原位置の時)は、各ローラコンベア5、5の水平方向に対する傾斜角度に一致する。そして、モータ駆動シャトル機構を駆動させることで、移載フォーク10を傾斜フレーム15上のガイド部31に沿って進退運動させることができる。なお、移載フォーク10の進退方向(進行方向及び後退方向)は、各搬送箱2を含むパレット3の搬送方向と一致する。
移載フォーク10(各フリーローラ20及び各ブレーキローラ21)の上面は、各ローラコンベア5、5(各フリーローラ18及び各ブレーキローラ19)の上面よりも低く設定される。これにより、各搬送箱2を含むパレット3が、各ローラコンベア5、5上に載置された際、パレット3の下面と移載フォーク10の上面との間に隙間が生じるようになる。また、図1及び図2に示すように、各ローラコンベア5、5の搬送方向下流端は、支持本体14よりも台車6側に突出しており、その搬送方向上流端も支持本体14よりも台車6から離間する方向に突出している。

0017

図1及び図2を参照して、各ローラコンベア5、5と移載フォーク10との間で搬送方向上流側の2箇所に、各搬送箱2を含むパレット3の初期滑動を補助するプッシャ部40a、40aがそれぞれ配置されている。各プッシャ部40a、40aは下部で一体的に接続されてプッシャ部材40として構成され、該プッシャ部材40が、プッシャ用シリンダ装置(図示略)に連結される。そして、該プッシャ用シリンダ装置の駆動により、プッシャ部材40の各プッシャ部40a、40aが、各ローラコンベア5、5の上面から台車6側に斜め上方に向かって突出してパレット3を押圧することでその初期滑動を補助する。また、各ローラコンベア5、5と移載フォーク10との間で搬送方向下流側の2箇所に、パレット3の移動を規制するストッパ部41a、41aがそれぞれ配置されている。各ストッパ部41a、41aは下部で一体的に接続されて第1ストッパ部材41として構成され、該第1ストッパ部材41が、ストッパ用シリンダ装置42に連結される。そして、該ストッパ用シリンダ装置42の駆動により、第1ストッパ部材41の各ストッパ部41a、41aが、各ローラコンベア5、5の上面から上方に向かって出没する。

0018

さらに、各ストッパ部41a、41aから台車6側の位置に、各搬送箱2を含むパレット3の戻りを規制するバックアップ部43a、43aがそれぞれ配置されている。各バックアップ部43a、43aは下部で一体的に接続されてバックアップ部材43として構成され、該バックアップ部材43が、バックアップ用シリンダ装置44に連結される。そして、該バックアップ用シリンダ装置44の駆動により、バックアップ部材43の各バックアップ部43a、43aが、移載フォーク10の上面から上方に向かって出没する。
なお、モータ駆動シャトル機構のモータ、プッシャ用シリンダ装置、ストッパ用シリンダ装置42及びバックアップ用シリンダ装置44は、操作ボックス(図示略)と電気的に接続されており、作業者が操作ボックスを操作することで、これら、モータ駆動シャトル機構、プッシャ用シリンダ装置、ストッパ用シリンダ装置42及びバックアップ用シリンダ装置44が駆動される。

0019

台車6は、各ローラコンベア5、5の延長線上の位置に停止される。台車6は、その進行方向と各ローラコンベア5、5の延びる方向(各搬送箱2を含むパレット3の搬送方向)とが直交する向きで停止される。台車6の、各ローラコンベア5、5から離間する側の側方には、台車6上に搬送された、各搬送箱2を含むパレット3を台車6上に停止させるための第2ストッパ部材45が固定されている。当然ながら、第2ストッパ部材45は台車6の上面よりも上方に突出するように構成される。

0020

次に、上述した本発明の実施形態に係る移載装置1によって、各搬送箱2を含むパレット3を、各ローラコンベア5、5上(第1載置面)から台車6上(第2載置面)に移載する移載方法を図4図8に基づいて説明する。
まず、プッシャ部材40の各プッシャ部40a、40aは、各ローラコンベア5、5の上面から下方に没入した状態で、第1ストッパ部材41の各ストッパ部41a、41aは、各ローラコンベア5、5の上面から上方に突出した状態であり、且つバックアップ部材43の各バックアップ部43a、43aは、移載フォーク10の上面から下方に没入した状態となっている。
次に、各搬送箱2を含むパレット3が、各ローラコンベア5、5上に搬入される。すると、図4(a)に示すように、各搬送箱2を含むパレット3は、各ローラコンベア5、5上を自重により滑動して第1ストッパ部材41の各ストッパ部41a、41aにより停止される。そして、各ローラコンベア5、5上の各搬送箱2を含むパレット3を、台車6の上面に移載する作業が実施される。

0021

次に、図4(b)に示すように、作業者が操作ボックスを操作してモータ駆動シャトル機構を駆動させる。すなわち、モータ駆動シャトル機構を、移載フォーク10の前進方向に回転駆動させることで、移載フォーク10を傾斜フレーム15上のガイド部31に沿って前進させる。この時、パレット3の下面と、移載フォーク10の上面との間には隙間が設けられているので、モータ駆動シャトル機構の前進方向への推力を抑えることができる。続いて、図4(c)に示すように、移載フォーク10の前進に伴い、移載フォーク10の重心が各支持ローラ本体34より台車6側に移動すると、移載フォーク10は全体的に前下がりの傾斜姿勢となるが、それに合わせて各支持ローラ本体34が縮みつつ、その進行方向前端の第2小径フリーローラ23が台車6上を転動して最大限前進する。そして、図4(d)に示すように、移載フォーク10は、その進行方向前端の第2小径フリーローラ23が、台車6の上面で、第2ストッパ部材45と間隔をあけた位置で停止される。これにより、移載フォーク10が、各ローラコンベア5、5と台車6との間を橋渡しする状態となり、移載フォーク10の各フリーローラ20及び各ブレーキローラ21は台車5の上面と接触していない状態となっている。なお、台車6の上面の高さにバラツキがあっても、移載フォーク10の前進に伴う移載フォーク10の傾斜姿勢に合わせるように、各支持ローラ本体34が上下方向に沿って伸縮するので、台車6の上面の高さのバラツキを吸収することができる。

0022

次に、図5(e)に示すように、作業者が操作ボックスを操作してストッパ用シリンダ装置42を駆動させて、第1ストッパ部材41の各ストッパ部41a、41aを各ローラコンベア5、5の上面から下方に没入させる。すると、図5(f)及び(g)に示すように、各搬送箱2を含むパレット3は、各ローラコンベア5、5上を自重によって滑動して、各ローラコンベア5、5から移載フォーク10上に乗り移り、移載フォーク10上を自重によって滑動する。この時、各搬送箱2を含むパレット3は、各ブレーキローラ21により、移載フォーク10上を適宜速度で滑動するようになる。

0023

そして、図5(g)に示すように、各搬送箱2を含むパレット3は、第2ストッパ部材45により停止されて搬送台車6上に移載フォーク10を介して移載される。そこで、図6に示すように、搬送箱2を含むパレット3が、第2ストッパ部材45により停止された状態においては、パレット3の、進行方向後端から進行方向全長に対して1/2〜3/4の位置に、移載フォーク10の第2小径フリーローラ23の径方向中心が位置する、すなわち、パレット3の、進行方向後端から進行方向全長に対して1/2〜3/4の範囲を各フリーローラ20、各ブレーキローラ21及び第1小径フリーローラ22にて支持できるように、支持本体14と台車6との間の距離や、移載フォーク10の進行方向全長等の関連条件を適宜設定するようにする。これにより、各搬送箱2を含むパレット3を安定して台車6上に移載フォーク10を介して移載することができる。

0024

なお、第1ストッパ部材41の各ストッパ部41a、41aを没入させても、各搬送箱2を含むパレット3が、自重により各ローラコンベア5、5上を滑動しない場合には、図5(e)に示すように、作業者により操作ボックスを操作してプッシャ用シリンダ装置を駆動させて、プッシャ部材40の各プッシャ部40a、40aが、各ローラコンベア5、5の上面から台車6側に斜め上方に向かって突出してパレット3を搬送方向に沿って押圧することでその初期滑動を補助する。これにより、各搬送箱2を含むパレット3は、自重により各ローラコンベア5、5上をスムーズに滑動し始める。

0025

次に、各搬送箱2を含むパレット3が、第2ストッパ部材45により停止されて搬送台車6上に移載フォーク10を介して移載された後、移載フォーク10を、各搬送箱2を含むパレット3の下面と台車6の上面との間から後退させる際には、まず、図7(h)に示すように、作業者が操作ボックスを操作してバックアップ用シリンダ装置44を駆動させて、バックアップ部材43の各バックアップ部43a、43aを移載フォーク10の上面から上方に突出させる。

0026

次に、作業者が操作ボックスを操作してモータ駆動シャトル機構を駆動させる。すなわち、モータ駆動シャトル機構を移載フォーク10の後退方向に回転駆動させる。すると、図7(h)及び(i)に示すように、モータの回転初期図7の、移載フォーク10のストロークに対するモータからの後退方向への推力図における(イ)の範囲)においては、移載フォーク10に、モータの後退方向への回転駆動により後退方向への推力(図7の、移載フォーク10のストロークに対するモータからの後退方向への推力図において+方向に推移)が付与されて、移載フォーク10は、第1及び第2小径フリーローラ22、23をそれぞれ転動させながら後退する。この時、各搬送箱2を含むパレット3は、移載フォーク10と共に後退しようとするが、バックアップ部材43の各バックアップ部43a、43aにより各搬送箱2を含むパレット3だけその移動が規制される。

0027

引き続き図7(i)及び図8に示すように、移載フォーク10を、各搬送箱2を含むパレット3の重心が第1小径フリーローラ22の径方向中心より進行方向前側(第2ストッパ部材45側)に位置するまで後退させる。その結果、各搬送箱2を含むパレット3は、第1小径フリーローラ22を支点に前下がりとなり、その進行方向前端が台車6の上面に当接して、各搬送箱2を含むパレット3が水平方向に対して傾斜姿勢を呈するようになる。この時、移載フォーク10の後退方向への速度(モータの後退方向への回転速度)を適宜に設定して、パレット3の進行方向前端の下端縁が台車6の上面に衝突する際の衝撃を和らげる必要がある。

0028

その後、図7(i)、(j)及び(k)に示すように、図7の、移載フォーク10のストロークに対するモータからの後退方向への推力図における(ロ)の範囲においては、移載フォーク10には、各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力により、後退方向への推力が付与されて、移載フォーク10は、第1及び第2小径フリーローラ22、23をそれぞれ転動させながら後退する。この時、移載フォーク10は、各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力により、第1及び第2小径フリーローラ22、23を転動させながら一気に後退しないように、モータの後退方向への所定の回転速度により一定の速度で後退するようになる。なお、図7の、移載フォーク10のストロークに対するモータからの後退方向への推力図から解るように、この(ロ)の範囲では、移載フォーク10には、実質的に、モータから前進方向への推力(移載フォーク10のストロークに対するモータからの後退方向への推力が−方向に推移)が付与されることになる。しかしながら、この推力は、従来のような、薄厚の摺動部材を、直立状態の搬送物と台車との間から後退させる際に必要なモータ推力よりもはるかに小さいものとなる。

0029

そこで、各搬送箱2を含むパレット3が第1小径フリーローラ22を支点に前下がりとなり、その進行方向前端が台車6の上面に当接した後、図7の、移載フォーク10のストロークに対するモータからの後退方向への推力図における(ロ)の範囲において、移載フォーク10に付与される、各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力による後退方向への推力Fは、次の式により求められる。
F1:各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力,
θ(図8参照):パレット3の進行方向前端が台車6の上面に当接した際の各搬送箱2を含むパレット3の、台車6の上面に対する傾斜角度,
μ1:第1小径フリーローラ22とパレット3の下面との間の摩擦係数,
μ2:第2小径フリーローラ23と台車6の上面との間の摩擦係数とすると、
推力F=(F1×sinθ/cosθ)−(μ1×F1+μ2×F1)となる。

0030

引き続き、図7(k)及び(l)に示すように、パレット3の進行方向後端の下端縁が、移載フォーク10の第1小径フリーローラ22から嘴状部27の第1傾斜面28へ移動した後、図7の、移載フォーク10のストロークに対するモータからの後退方向への推力図の(ハ)の範囲においては、第1傾斜面28の傾斜が緩やか(傾斜角度10°)であり、各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力による移載フォーク10への後退方向の推力はほとんど付与されない。このために、移載フォーク10には、モータの後退方向への回転駆動により、後退方向への推力(移載フォーク10のストロークに対するモータからの後退方向への推力が+方向に推移)が付与されて、移載フォーク10の後退が継続される。これと同時に、パレット3の進行方向後端の下端縁が、後退する移載フォーク10の嘴状部27の第1傾斜面28に沿って徐々に降下される。

0031

引き続き、図7(l)及び(m)に示すように、パレット3の進行方向後端の下端縁が、移載フォーク10の嘴状部27の第1傾斜面28から第2傾斜面29へ移動した後、図7の、移載フォーク10のストロークに対するモータからの後退方向への推力図の(ニ)の範囲においては、第2傾斜面29の傾斜が急激である(傾斜角度45°)ために、推力図の(ロ)の範囲と同様に、移載フォーク10には、各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力により、後退方向への推力が付与されて、移載フォーク10の後退が継続される。この時も、移載フォーク10は、各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力により一気に後退しないように、モータの後退方向への所定の回転速度により一定の速度で後退するようになる。なお、図7の、移載フォーク10のストロークに対するモータからの後退方向への推力図から解るように、この(ニ)の範囲も、移載フォーク10には、実質的に、モータから前進方向への推力(移載フォーク10のストロークに対するモータからの後退方向への推力が−方向に推移)が付与されることになる。そして、パレット3の進行方向後端の下端縁が、後退する移載フォーク10の第2傾斜面29に沿って速やかに降下されて、各搬送箱2を含むパレット3が、台車6上に静かに載置される。

0032

引き続き、図7(m)に示すように、移載フォーク10がパレット3から離れた後、図7の、移載フォーク10のストロークに対するモータからの後退方向への推力図の(ホ)の範囲においては、モータの後退方向への回転駆動により、移載フォーク10に、後退方向への推力(移載フォーク10のストロークに対するモータからの後退方向への推力が+方向に推移)が付与されて、移載フォーク10の後退が継続され、最終的に移載フォーク10が原位置に戻る。

0033

次に、作業者が操作ボックスを操作してバックアップ用シリンダ装置44を駆動させて、バックアップ部材43の各バックアップ部43a、43aを、移載フォーク10の上面から下方に没入させる。また、プッシャ部材40の各プッシャ部40a、40aを使用した場合には、プッシャ用シリンダ装置を駆動させて、各プッシャ部40a、40aを、各ローラコンベア5、5の上面から下方に没入させる。さらに、ストッパ用シリンダ装置42を駆動させて、第1ストッパ部材41の各ストッパ部41a、41aを、各ローラコンベア5、5の上面から上方に突出させた状態とする。
そして、図7(m)に示すように、各ローラコンベア5、5上(第1載置面)から台車6上(第2載置面)への、各搬送箱2を含むパレット3の移載が完了する。

0034

このように、モータ駆動シャトル機構を、移載フォーク10の後退方向に回転駆動させる際には、特に、各搬送箱2を含むパレット3が第1小径フリーローラ22を支点に前下がりとなり、その進行方向前端が台車6の上面に当接して、各搬送箱2を含むパレット3が水平方向に対して傾斜姿勢となった後、図7の、移載フォーク10のストロークに対するモータからの後退方向への推力図の(ロ)の範囲(図7(i)〜(k))においては、移載フォーク10に、各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力により、後退方向への推力が付与されて、移載フォーク10を後退させることができるので、従来のように、モータによる後退方向への大きな推力は必要ではない。

0035

以上説明したように、本発明の実施形態に係る移載装置1では、各ローラコンベア5、5から台車6に向かって下方傾斜した傾斜姿勢で、各ローラコンベア5、5の上面(第1載置面)の下方から台車6上(第2載置面)に向かって進退運動する移載フォーク10を備えている。そして、まず、移載フォーク10を前進させて、その進行方向前端の第2小径フリーローラ23を台車6上に接触させて、移載フォーク10により各ローラコンベア5、5上と台車6上との間を橋渡しした状態とする。この時、パレット3の下面と、移載フォーク10の上面との間に隙間が設けられるので、モータ駆動シャトル機構から移動フォーク10に対する前進方向への推力を抑えることができる。その後、各搬送箱2を含むパレット3を、自重により各ローラコンベア5、5上から移載フォーク10の上面に沿って滑動させる。その後、移載フォーク10を、各搬送箱2を含むパレット3の下面と台車6の上面との間から後退させる際には、各搬送箱2を含むパレット3の重心を第1小径フリーローラ22より進行方向前側に位置させることで、パレット3の進行方向前端を台車6上に接触させると共に各搬送箱2を含むパレット3を第1小径フリーローラ22を支点に前下がりの傾斜姿勢にする。この結果、移載フォーク10に、各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力による後退方向への推力が付与され、移載フォーク10は、第1及び第2小径フリーローラ22、23をそれぞれ転動させながら後退するようになる。

0036

また、本発明の実施形態に係る移載装置1では、移載フォーク10の進行方向前端に、パレット3の下面に接触する第1小径フリーローラ22と、台車6の上面に接触する第2小径フリーローラ23とを設けている。その結果、移載フォーク10とパレット3との間の摩擦抵抗を第1小径フリーローラ22の転がり抵抗として低減させることができ、移載フォーク10と台車6との間の摩擦抵抗を第2小径フリーローラ23の転がり抵抗として低減させることができる。
これにより、従来のように、モータからの後退方向への大きな推力は必要なく、モータからの後退方向の推力を抑えることができ、ひいてはエネルギー消費を抑制することができる。しかも、モータ性能を上げる必要がないので設備費を抑えることができる。

0037

さらに、本発明の実施形態に係る移載装置1では、移載フォーク10の進行方向前端に、その上面が台車6に向かって下方傾斜する嘴状部27が形成される。これにより、移載フォーク10の進行方向前端を台車6とパレット3との間から抜き取る際、パレット3の進行方向後端が台車6上に衝突する際の衝撃を抑えることができる。すなわち、本実施形態では、移載フォーク10の嘴状部27の第1傾斜面28の水平方向に対する傾斜角度θ1を、各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力により移載フォーク10に後退方向への推力が付与されない角度、例えば10°に設定して、第1傾斜面28から連続する第2傾斜面29の水平方向に対する傾斜角度θ2を、各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力により移載フォーク10に後退方向への推力が付与される角度、例えば45°に設定している。

0038

そして、移載フォーク10の後退により、パレット3の進行方向後端の下端縁が、移載フォーク10の嘴状部27の第1傾斜面28に到達した際には、移載フォーク10に、各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力による後退方向へ推力は付与されないので、モータの後退方向への回転駆動により移載フォーク10が後退されて、パレット3の進行方向後端を第1傾斜面28に沿って徐々に降下させることができる。その後、パレット3の進行方向後端の下端縁が、移載フォーク10の嘴状部27の第2傾斜面29に到達すると、各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力により移載フォーク10が後退されて、パレット3の進行方向後端を第2傾斜面29に沿って速やかに降下させることができる。このように、パレット3の進行方向後端が高い位置にあるときには、衝突の際の衝撃が比較的大きいために、モータの後退方向への回転駆動による降下を優先させて、パレット3の進行方向後端が低い位置に到達したときには、衝突の際の衝撃が比較的小さくなるために、各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力による降下に切り換えるように構成している。これにより、モータのエネルギー消費、及び各搬送箱2を含むパレット3への衝撃の両方の観点からより良い効果を得ることができる。

0039

さらにまた、本発明の実施形態に係る移載装置1では、移載フォーク10は、支持部材32と、上下方向に伸縮自在の各支持ローラ本体34とにより、台車6に向かって下方傾斜した傾斜姿勢で支持されている。これにより、台車6の上面の高さにバラツキがあっても、移載フォーク10の傾斜姿勢に合わせるように、支持ローラ本体34が上下方向に沿って伸縮するので、台車6の上面の高さのバラツキを吸収することができる。

0040

なお、図9に示すように、本発明の実施形態に係る移載装置1において、移載フォーク10の進行方向前端に設けた嘴状部27の上面を、水平方向に対して傾斜角度θ3にて台車6に向かって下方傾斜する第1傾斜面28aと、該第1傾斜面28aから連続して台車5側に延び、水平方向に対して傾斜角度θ4にて台車6に向かって下方傾斜する第2傾斜面29aと、該第2傾斜面29aから連続して台車5側に延び、水平方向に対して傾斜角度θ5にて台車6に向かって下方傾斜する第3傾斜面30aとからなる3段の傾斜形状に構成してもよい。また、第1傾斜面28aの傾斜角度θ3(=10°)<第2傾斜面29aの傾斜角度θ4(=20°)<第3傾斜面30aの傾斜角度θ5(=25°)に設定する。この実施形態では、第1傾斜面28aの傾斜角度θ3、第2傾斜面29aの傾斜角度θ4及び第3傾斜面30aの傾斜角度θ5は、各搬送箱2を含むパレット3に作用する重力により後退方向への推力が付与されない角度に設定されているので、モータの後退方向への回転駆動による移載フォーク10の後退によって、パレット3の進行方向後端の下端縁を、第1、第2及び第3傾斜面28a、29a、30aに沿って徐々に降下させて、その台車6との衝撃を抑制するようにしている。

0041

そこで、本発明の実施形態に係る移載装置1では、移載フォーク10の嘴状部27に対して、2段の傾斜形状のもの、3段の傾斜形状のものや、それ以上の複数段の傾斜形状のものを何種類か用意しておき、各搬送箱2を含むパレット3の荷重、大きさ及び形状に基づいて、嘴状部27を適宜に交換できるようにすることが好ましい。

0042

なお、各ローラコンベア5、5の上面と、台車5の上面との間の高低差が比較的大きい場合には、本発明の実施形態に係る移載装置1のように、各ローラコンベア5、5から台車6に向かって下方傾斜した傾斜姿勢で支持された移載フォーク10を備え、移載フォーク10上を、各搬送箱2を含むパレット3をその自重により滑動させており、有効である。しかしながら、各ローラコンベア5、5の上面と、台車5の上面との間の高低差が比較的小さい場合には、水平方向に延び、各ローラコンベア5、5から台車6に向かって進退運動する移載フォーク10を採用することもできる。

0043

この実施形態では、移載フォーク10により各ローラコンベア5、5上と台車6上との間を橋渡しした状態とした後、各搬送箱2を含むパレット3を、各ローラコンベア5からの自重による推力や、プッシャ部材40による押圧力等を利用して、各ローラコンベア5、5上から移載フォーク10上に沿って滑動させるようにする。

0044

1移載装置,2搬送箱(搬送物),3パレット(搬送物),5ローラコンベア(上面が第1載置面),6台車(上面が第2載置面),10 移載フォーク,20フリーローラ,22 第1小径フリーローラ(第1フリーローラ),23 第2小径フリーローラ(第2フリーローラ)

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