図面 (/)

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図面 (6)

課題

解決手段

自動ブレーキ制御装置2において、脳活動状態取得部11aは、運転者の脳の活動状態を取得する。変更判定部11eは、ブレーキ装置を動作させた後の運転者の脳の活動状態を用い、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する。変更制御部11hは、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定されると、ブレーキの動作タイミングを変更する。

概要

背景

従来より、例えば先行車両歩行者等の障害物との衝突回避安全速度への移行を目的とし、ブレーキ装置を動作させる自動ブレーキ制御装置が供されている(例えば特許文献1参照)。

概要

運転者好む動作タイミングでブレーキ装置を動作させ、運転快適性を高める。自動ブレーキ制御装置2において、脳活動状態取得部11aは、運転者の脳の活動状態を取得する。変更判定部11eは、ブレーキ装置を動作させた後の運転者の脳の活動状態を用い、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する。変更制御部11hは、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定されると、ブレーキの動作タイミングを変更する。

目的

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者が好む動作タイミングでブレーキ装置を動作させることができ、運転の快適性を高めることができる自動ブレーキ制御装置及びコンピュータプログラムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
1件

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請求項1

ブレーキ動作タイミングブレーキ装置(10)を動作させる自動ブレーキ制御装置(2)であって、運転者の脳の活動状態を取得する脳活動状態取得部(11a)と、前記ブレーキ装置を動作させた後の運転者の脳の活動状態を用い、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する変更判定部(11e)と、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定されると、ブレーキの動作タイミングを変更する変更制御部(11h)と、を備えた自動ブレーキ制御装置。

請求項2

請求項1に記載した自動ブレーキ制御装置において、前記変更判定部は、脳の活動状態として快適不快の度合い及び緊張の度合いのうち少なくとも何れかを取得し、その取得した快適不快の度合い及び緊張の度合いのうち少なくとも何れかを判定基準と比較し、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する自動ブレーキ制御装置。

請求項3

請求項2に記載した自動ブレーキ制御装置において、運転者の精神状態を取得する精神状態取得部(11b)と、運転者の精神状態を用い、前記判定基準を設定する判定基準設定部(11d)と、を備えた自動ブレーキ制御装置。

請求項4

請求項2に記載した自動ブレーキ制御装置において、運転者の体調を取得する体調取得部(11c)と、運転者の体調を用い、前記判定基準を設定する判定基準設定部(11d)と、を備えた自動ブレーキ制御装置。

請求項5

請求項3又は4に記載した自動ブレーキ制御装置において、前記判定基準設定部は、運転期間中において前記判定基準を定期的に更新する自動ブレーキ制御装置。

請求項6

請求項1から5の何れか一項に記載した自動ブレーキ制御装置において、前記変更判定部は、障害物との衝突回避を目的とし、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する自動ブレーキ制御装置。

請求項7

請求項1から5の何れか一項に記載した自動ブレーキ制御装置において、前記変更判定部は、安全速度への移行を目的とし、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する自動ブレーキ制御装置。

請求項8

請求項1から7の何れか一項に記載した自動ブレーキ制御装置において、運転者の視線方向を判定する視線方向判定部(11f)を備え、前記変更制御部は、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定され且つ運転者の視線方向が車両の進行方向であると判定されると、ブレーキの動作タイミングを変更し、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定されても運転者の視線方向が車両の進行方向でないと判定されると、ブレーキの動作タイミングを変更しない自動ブレーキ制御装置。

請求項9

請求項1から7の何れか一項に記載した自動ブレーキ制御装置において、運転者が会話中であるか否かを判定する会話中判定部(11g)を備え、前記変更制御部は、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定され且つ運転者が会話中でないと判定されると、ブレーキの動作タイミングを変更し、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定されても運転者が会話中であると判定されると、ブレーキの動作タイミングを変更しない自動ブレーキ制御装置。

請求項10

ブレーキの動作タイミングでブレーキ装置(10)を動作させる自動ブレーキ制御装置(2)の制御部(11)に、運転者の脳の活動状態を取得する脳活動状態取得手順と、前記ブレーキ装置を動作させた後の運転者の脳の活動状態を用い、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する変更判定手順と、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定すると、ブレーキの動作タイミングを変更する変更制御手順と、を実行させるコンピュータプログラム

技術分野

背景技術

0002

従来より、例えば先行車両歩行者等の障害物との衝突回避安全速度への移行を目的とし、ブレーキ装置を動作させる自動ブレーキ制御装置が供されている(例えば特許文献1参照)。

先行技術

0003

特開2015−176447号公報

発明が解決しようとする課題

0004

この種の自動ブレーキ制御装置は、車速が一定のまま(即ち成り行き)で障害物に衝突する可能性があると、ブレーキ装置を動作させて車両を停止させるが、通常は車両が障害物の直前で停止する限界動作タイミングでブレーキ装置を動作させず、余裕度を持たせた動作タイミングでブレーキ装置を動作させる。又、この種の自動ブレーキ制御装置は、車両が加速して車速が上昇すると、車速が注意速度に達した動作タイミングでブレーキ装置を動作させて車速を安全速度に移行させる。しかしながら、上記した余裕度や注意速度が一定であると、ブレーキの動作が遅すぎると感じたり早すぎると感じたりする運転者もいる。

0005

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者が好む動作タイミングでブレーキ装置を動作させることができ、運転快適性を高めることができる自動ブレーキ制御装置及びコンピュータプログラムを提供することにある。

課題を解決するための手段

0006

請求項1に記載した発明によれば、脳活動状態取得部(11a)は、運転者の脳の活動状態を取得する。変更判定部(11e)は、ブレーキ装置を動作させた後の運転者の脳の活動状態を用い、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する。変更制御部(11h)は、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定されると、ブレーキの動作タイミングを変更する。

0007

即ち、ブレーキ装置を動作させた後の運転者の脳の活動状態により、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定するので、ブレーキ装置を動作させたことで運転者の脳の活動状態に変化が発生することを利用し、ブレーキの動作タイミングを変更することができる。これにより、運転者が好む動作タイミングでブレーキ装置を動作させることができ、運転の快適性を高めることができる。

図面の簡単な説明

0008

本発明の一実施形態を示す機能ブロック
ブレーキの動作タイミングの変更態様を示すテーブルを示す図
フローチャート
ブレーキの動作タイミングを変更する態様を示す図(その1)
ブレーキの動作タイミングを変更する態様を示す図(その2)

実施例

0009

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。自動ブレーキ制御ステム1は、自動ブレーキ制御装置2と、脳活動状態検出部3と、精神状態検出部4と、体調検出部5と、視線方向検出部6と、会話中検出部7と、周辺状況検出部8と、車速検出部9と、ブレーキ装置10とを有する。自動ブレーキ制御装置2は、各検出部3〜9から入力する各検出信号を用い、ブレーキ動作信号のブレーキ装置10への出力を制御する。

0010

脳活動状態検出部3は、NIRS(Near Infra-Red Spectoroscopy)の技術を用いて運転者の脳の活動状態を検出する。脳の情報処理では、神経活動が担う情報伝達系と、神経活動を支えエネルギー供給系との2つの系が密接に関係していると考えられている。神経活動が起こると、その周辺にある血管が拡張し、エネルギー源となる酸素グルコースを含む多くの動脈血を供給する調整機構が働く。そして、活動神経の近傍の組織では、血流量及び血液量が増大し、血液の酸化状態(即ちオキシヘモグロビン濃度デオキシヘモグロビン濃度との比率)が変化すると仮定されている。このような神経活動と脳血液反応との関係はニューロバスキュラーカップリングと称されており、NIRSの技術ではニューロバスキュラーカップリングが存在するという仮定に基づき脳の局所ヘモグロビン濃度を検出することで、運転者の脳の活動状態を検出する。

0011

具体的には、脳活動状態検出部3は、運転者の頭皮上に近赤外光照射し、照射した近赤外光が乱反射した光を受光する。近赤外光が運転者の頭皮上に照射されると、皮膚や骨を透過する高い生体透過性により、その近赤外光の光成分が脳組織内に拡散し、頭皮上から約20〜30mmの深部にある大脳皮質に到達する。そして、血液中のオキシヘモグロビン濃度とデオキシヘモグロビン濃度とで光吸収特性が異なる性質により、照射点から数cm離れた箇所で乱反射した光成分を検出する。脳活動状態検出部3は、このようにして光成分を検出することで、大脳皮質のオキシヘモグロビン濃度とデオキシヘモグロビン濃度との変化を推定し、運転者の脳の活動状態を検出する。尚、脳活動状態検出部3は、大脳皮質のオキシヘモグロビン濃度とデオキシヘモグロビン濃度とに加え、両者の総計である総ヘモグロビン濃度の変化も推定し、運転者の脳の活動状態を検出しても良い。脳活動状態検出部3は、運転者の脳の活動状態を検出すると、その検出結果を示す検出信号を自動ブレーキ制御装置2に出力する。

0012

精神状態検出部4は、運転者の精神状態が例えば躁鬱状態であるか否かを検出し、その検出結果を示す検出信号を自動ブレーキ制御装置2に出力する。体調検出部5は、運転者の例えば体温心拍数脈拍数等により運転者の体調を検出し、その検出結果を示す検出信号を自動ブレーキ制御装置2に出力する。

0013

視線方向検出部6は、運転者が運転席に座った状態で運転者の上半身撮影する運転者撮影カメラを含んで構成されている。視線方向検出部6は、運転者撮影カメラが撮影した映像から運転者の頭や眼球動き解析して運転者の視線方向を検出し、その検出結果を示す検出信号を自動ブレーキ制御装置2に出力する。尚、運転者撮影カメラは、CCD(Charge Coupled Device)イメージセンサやCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。

0014

会話中検出部7は、運転者を含む乗員が発した音声集音するスピーカーを含んで構成されている。会話中検出部7は、集音した音声を解析して運転者が同乗者と会話中であるか否かを検出し、その検出結果を示す検出信号を自動ブレーキ制御装置2に出力する。

0015

周辺状況検出部8は、車両周辺を撮影する車両周辺撮影カメラレーダー(LADAR:Laser Detection and Ranging)、ライダー(LIDAR:Light Detection and Ranging)等を含んで構成されている。これら車両周辺撮影カメラ、レーダー、ライダーは、例えば車体前方部、車体後方部、車体右側方部及び車体左側方部に配置されている。周辺状況検出部8は、車両周辺撮影カメラが撮影した映像やレーダーやライダーからのセンサ信号を解析して車両周辺の状況を検出し、その検出結果を示す検出信号を自動ブレーキ制御装置2に出力する。周辺状況検出部8は、車両周辺の状況として車両から障害物までの距離及び現在の安全速度を検出する。尚、周辺状況検出部8は、ナビゲーションシステム連携し、例えば交差点までの距離や道路種別等の各種の交通情報により車両周辺の状況を検出しても良い。

0016

車速検出部9は、例えば車速センサを含んで構成されている。車速検出部9は、車速を検出し、その検出結果を示す検出信号を自動ブレーキ制御装置2に出力する。
ブレーキ装置10は、自動ブレーキ制御装置2からブレーキ動作信号を入力すると、ブレーキ動作を行う。

0017

自動ブレーキ制御装置2は、制御部11と、記憶部12とを有する。制御部11は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)及びI/O(Input/Output)を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部11は、非遷移的実体記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、自動ブレーキ制御装置2の動作全般を制御する。

0018

制御部11は、本発明に関連する機能として、脳活動状態取得部11aと、精神状態取得部11bと、体調取得部11cと、判定基準設定部11dと、変更判定部11eと、視線方向判定部11fと、会話中判定部11gと、変更制御部11hとを有する。これらの各部11a〜11hは制御部11が実行するコンピュータプログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。

0019

脳活動状態取得部11aは、脳活動状態検出部3から入力した検出信号により運転者の脳の活動状態を取得する。精神状態取得部11bは、精神状態検出部4から入力した検出信号により運転者の精神状態を取得する。体調取得部11cは、体調検出部5から入力した検出信号により運転者の体調を取得する。判定基準設定部11dは、精神状態取得部11bにより取得された運転者の精神状態及び体調取得部11cにより取得された運転者の体調により運転者の脳の活動状態を判定するための判定基準を設定する。

0020

変更判定部11eは、脳活動状態取得部11aにより取得された運転者の脳の活動状態として快適不快の度合い及び緊張の度合いを上記した判定基準と比較し、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する。視線方向判定部11fは、視線方向検出部6から入力した検出信号により運転者の視線方向を判定する。会話中判定部11gと、会話中検出部7から入力した検出信号により運転者が会話中であるか否かを判定する。変更制御部11hは、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると変更判定部11eにより判定されると、ブレーキの動作タイミングを変更する。

0021

記憶部12は、ブレーキの動作タイミング、運転者の精神状態及び体調を記憶すると共に、図2に示すように、ブレーキの動作タイミングの変更態様を示すテーブルを記憶している。テーブルは、快適不快の度合い及び緊張の度合いの組み合わせにより、ブレーキの動作タイミングを変更しない、1段階早くする、1段階遅くする、2段階早くする、の4項目区分している。

0022

次に、上記した構成の作用について図3から図5を参照して説明する。
制御部11は本発明に関連して自動ブレーキ制御処理を行う。制御部11は、例えばイグニッションスイッチオフからオン切り換わる等の自動ブレーキ制御処理の開始条件成立すると、自動ブレーキ制御処理を開始する。尚、制御部11は、例えば車速が一定速度以上であること、運転者が所定操作を行ったこと等を自動ブレーキ制御処理の開始条件としても良い。

0023

制御部11は、自動ブレーキ制御処理を開始すると、記憶部12に記憶されている前回運転時の最終のブレーキの動作タイミングを取得する(S1)。制御部11は、精神状態検出部4から入力した検出信号を用い、運転者の精神状態を精神状態取得部11bにより取得すると共に、体調検出部5から入力した検出信号を用い、運転者の体調を体調取得部11cにより取得し(S2)、その取得した運転者の精神状態及び体調を記憶部12に記憶する(S3)。制御部11は、その記憶した運転者の精神状態及び体調を用い、運転者の脳の活動状態を判定するための判定基準を判定基準設定部11dにより設定する(S4)。

0024

制御部11は、周辺状況検出部8から入力した検出信号を用い、車両から障害物までの距離及び現在の安全速度を取得し(S5、S6)、車速検出部9から入力した検出信号を用い、現在の車速を取得する(S7)。制御部11は、車両から障害物までの距離、現在の安全速度、現在の車速を用い、ブレーキ動作の必要の有無を変更判定部11eにより判定する(S8)。制御部11は、ブレーキ動作が必要でないと判定すると(S8:NO)、自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立したか否かを判定する(S9)。一方、制御部11は、例えば先行車両や歩行者等の障害物との衝突回避や安全速度への移行を目的とし、ブレーキ動作が必要であると判定すると(S8:YES)、ブレーキ動作信号をブレーキ装置10に出力し、ブレーキ装置10を動作させる(S10)。

0025

制御部11は、このようにしてブレーキ装置10を動作させると、脳活動状態検出部3から入力した検出信号を用い、運転者の脳の活動状態として快適不快の度合い及び緊張の度合いを取得する(S11、S12、脳活動状態取得手順に相当する)。制御部11は、快適不快の度合い及び緊張の度合いを用い、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定する(S13、変更判定手順に相当する)。即ち、制御部11は、記憶部12に記憶されているテーブルを用い、ブレーキの動作タイミングを変更しない、1段階早くする、1段階遅くする、2段階早くする、の4項目のうちから何れかを選択する。

0026

ここで、制御部11は、快適不快の度合いが快適であり且つ緊張の度合いが低いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを変更する必要がないと判定する。即ち、制御部11は、快適不快の度合いが快適であり且つ緊張の度合いが低ければ、運転者が好む動作タイミングでブレーキ動作が行われたと判定し、ブレーキの動作タイミングを変更する必要がないと判定する。制御部11は、ブレーキの動作タイミングを変更する必要がないと判定すると(S13:NO)、この場合も、自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立したか否かを判定する(S9)。

0027

一方、制御部11は、快適不快の度合いが快適であるが緊張の度合いが高いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを1段階早くする必要があると判定する。即ち、制御部11は、快適不快の度合いが快適であるが緊張の度合いが高ければ、今回のブレーキの動作タイミングが僅かに遅いと判定し、ブレーキの動作タイミングを1段階早くする必要があると判定する。又、制御部11は、快適不快の度合いが不快であり且つ緊張の度合いが低いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを1段階遅くする必要があると判定する。即ち、制御部11は、快適不快の度合いが不快であり且つ緊張の度合いが低ければ、今回のブレーキの動作タイミングが僅かに早いと判定し、ブレーキの動作タイミングを1段階遅くする必要があると判定する。又、制御部11は、快適不快の度合いが不快であり且つ緊張の度合いが高いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを2段階早くする必要があると判定する。即ち、制御部11は、快適不快の度合いが不快であり且つ緊張の度合いが高ければ、今回のブレーキの動作タイミングがかなり遅いと判定し、ブレーキの動作タイミングを2段階早くする必要があると判定する。

0028

制御部11は、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定すると、視線方向検出部6から入力した検出信号を用い、運転者の視線方向が車両の進行方向であるか否かを視線方向判定部11fにより判定する(S14)。制御部11は、運転者の視線方向が車両の進行方向でないと判定すると(S14:NO)、この場合も、自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立したか否かを判定する(S9)。即ち、運転者の視線方向が車両の進行方向でないときには、どのようにブレーキ動作されたかを運転者が認識しておらず、ブレーキ動作の結果が脳の活動状態に反映されていない可能性が高いので、制御部11は、これ以降にブレーキの動作タイミングを変更しない。

0029

制御部11は、運転者の視線方向が車両の進行方向であると判定すると(S14:YES)、会話中検出部7から入力した検出信号を用い、運転者が会話中であるか否かを判定する(S15)。制御部11は、運転者が会話中であると判定すると(S15:YES)、この場合も、自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立したか否かを判定する(S9)。即ち、運転者が同乗者と会話中であるときも、どのようにブレーキ動作されたかを運転者が認識しておらず、ブレーキ動作の結果が脳の活動状態に反映されていない可能性が高いので、制御部11は、これ以降にブレーキの動作タイミングを変更しない。

0030

制御部11は、運転者が会話中でないと判定すると(S15:NO)、ブレーキの動作タイミングを、これよりも前にテーブルにより選択した1段階早くする、1段階遅くする、2段階早くする、の3項目のうち何れかに変更する(S16、変更制御手順に相当する)。制御部11は、このようにしてブレーキの動作タイミングを変更すると、その変更したブレーキの動作タイミングを記憶部12に記憶し(S17)、自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立したか否かを判定する(S9)。

0031

制御部11は、自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立していないと判定すると(S9:NO)、例えば予め設定している所定周期の判定基準の更新タイミングであるか否かを判定する(S18)。制御部11は、判定基準の更新タイミングでないと判定すると(S18:NO)、ステップS5に戻り、ステップS5以降を繰返して行う。又、制御部11は、判定基準の更新タイミングであると判定すると(S18:YES)、ステップS2に戻り、ステップS2以降を繰返して行う。一方、制御部11は、例えばイグニッションスイッチがオンからオフに切り換わる等の自動ブレーキ制御処理の終了条件が成立したと判定すると(S9:YES)、自動ブレーキ制御処理を終了する。

0032

制御部11は、以上に説明した一連の処理を行うことで、ブレーキの動作タイミングを以下のように変更する。自動ブレーキ制御を行う状況としては、先行車両や歩行者等の障害物との衝突回避を目的として行う場合と、安全速度への移行を目的として行う場合とがある。以下、それぞれの場合を説明する。

0033

(1)障害物との衝突回避を目的として行う場合
制御部11は、図4に示すように、車速が一定のまま(即ち成り行き)で障害物に衝突する可能性があると、ブレーキ装置10を動作させて車両を停止させるが、通常は車両が障害物の直前で停止する限界の動作タイミングである図4に示す「tx」でブレーキ装置10を動作させず、余裕度を持たせたデフォルトの動作タイミングである図4に示す「ta」でブレーキ装置10を動作させる。

0034

制御部11は、ブレーキ装置10を動作させた後の運転者の脳の活動状態として快適不快の度合いが快適であり且つ緊張の度合いが低いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを変更する必要がないと判定し、ブレーキの動作タイミングをデフォルトの動作タイミングで継続する。

0035

一方、制御部11は、快適不快の度合いが快適であるが緊張の度合いが高いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを1段階早くする必要があると判定し、ブレーキの動作タイミングを図4に示す「ta」から「tb」に変更し、次回のブレーキの動作タイミングで緊張の度合いが下がるように変更する。又、制御部11は、快適不快の度合いが不快であり且つ緊張の度合いが低いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを1段階遅くする必要があると判定し、図4に示す「ta」から「tc」に変更し、次回のブレーキの動作タイミングで快適不快の度合いが快適となるように変更する。又、制御部11は、快適不快の度合いが不快であり且つ緊張の度合いが高いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを2段階早くする必要があると判定し、図4に示す「ta」から「td」に変更し、次回のブレーキの動作タイミングで緊張の度合いが下がり且つ快適不快の度合いが快適となるように変更する。

0036

具体的な数値として車速が50km/hで一定である場合を一例として挙げる。制御部11は、デフォルトの動作タイミングでは、限界の動作タイミングよりも1.33秒早く自動ブレーキ制御を行い、減速加速度を限界の加速度である90m/s^2(sの2乗)よりもゆっくりさせた加速度である−77×10^6(10の6乗)m/s^2とする。制御部11は、1段階遅い動作タイミングでは、限界の動作タイミングよりも0.9秒早く自動ブレーキ制御を行い、減速の加速度を限界時の加速度である90m/s^2よりもゆっくりさせた加速度である−83×10^6m/s^2とする。制御部11は、1段階早い動作タイミングでは、限界の動作タイミングよりも1.75秒早く自動ブレーキ制御を行い、減速の加速度を限界時の加速度である90m/s^2よりもゆっくりさせた加速度である−72×10^6m/s^2とする。制御部11は、2段階早い動作タイミングでは、限界の動作タイミングよりも2.17秒早く自動ブレーキ制御を行い、減速の加速度を限界時の加速度である90m/s^2よりもゆっくりさせた加速度である−67.5×10^6m/s^2とする。

0037

(2)安全速度への移行を目的として行う場合
制御部11は、図5に示すように、車両が加速して車速が上昇すると、車速が注意速度に達した動作タイミングでブレーキ装置10を動作させ、車速を安全速度に移行させる

0038

この場合も、制御部11は、ブレーキ装置10を動作させた後の運転者の脳の活動状態として快適不快の度合いが快適であり且つ緊張の度合いが低いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを変更する必要がないと判定し、ブレーキの動作タイミングをデフォルトの動作タイミングである図5に示す「ta」で継続する。

0039

一方、制御部11は、快適不快の度合いが快適であるが緊張の度合いが高いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを1段階早くする必要があると判定し、ブレーキの動作タイミングを図5に示す「ta」から「tb」に変更し、次回のブレーキの動作タイミングで緊張の度合いが下がるように変更する。又、制御部11は、快適不快の度合いが不快であり且つ緊張の度合いが低いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを1段階遅くする必要があると判定し、図5に示す「ta」から「tc」に変更し、次回のブレーキの動作タイミングで快適不快の度合いが快適となるように変更する。又、制御部11は、快適不快の度合いが不快であり且つ緊張の度合いが高いと判定すると、ブレーキの動作タイミングを2段階早くする必要があると判定し、図5に示す「ta」から「td」に変更し、次回のブレーキの動作タイミングで緊張の度合いが下がり且つ快適不快の度合いが快適となるように変更する。

0040

具体的な数値として車速が20km/hから加速した場合を一例として挙げる。制御部11は、デフォルトの動作タイミングでは、注意速度を38km/hとして自動ブレーキ制御を行い、安全速度を28km/h、減速の加速度を−30.3×10^6m/s^2とする。制御部11は、1段階遅い動作タイミングでは、注意速度を40km/hとして自動ブレーキ制御を行い、安全速度を30km/h、減速の加速度を−57.6×10^6m/s^2とする。制御部11は、1段階早い動作タイミングでは、注意速度を36km/hとして自動ブレーキ制御を行い、安全速度を26km/h、減速の加速度を−20.6×10^6m/s^2とする。制御部11は、2段階早い動作タイミングでは、注意速度を34km/hとして自動ブレーキ制御を行い、安全速度を24km/h、減速の加速度を−15.6×10^6m/s^2とする。

0041

以上説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
自動ブレーキ制御装置2において、ブレーキ装置10を動作させた後の運転者の脳の活動状態により、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定するので、ブレーキ装置10を動作させたことで運転者の脳の活動状態に変化が発生することを利用し、ブレーキの動作タイミングを変更することができる。これにより、運転者が好む動作タイミングでブレーキ装置10を動作させることができ、運転の快適性を高めることができる。

0042

又、自動ブレーキ制御装置2において、脳の活動状態として快適不快の度合い及び緊張の度合いを取得し、それぞれを判定基準と比較し、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定するので、快適不快の度合い及び緊張の度合いを指標として運転者の脳の活動状態の変化を判定することができる。

0043

又、自動ブレーキ制御装置2において、運転者の精神状態及び体調を取得し、その運転者の精神状態及び体調により判定基準を設定するので、運転者の精神状態及び体調を考慮して運転者の脳の活動状態の変化を判定することができる。

0044

又、自動ブレーキ制御装置2において、運転期間中において判定基準を定期的に更新するので、運転期間中に運転者の精神状態及び体調が変化しても、その変化に適した判定基準を逐一設定することができ、運転者の脳の活動状態の変化を適切に判定することができる。

0045

又、自動ブレーキ制御装置2において、障害物との衝突回避及び安全速度への移行を目的とし、ブレーキの動作タイミングを変更する必要の有無を判定するので、障害物との衝突回避及び安全速度への移行を行う状況で、運転者が好む動作タイミングでブレーキ装置10を動作させることができる。

0046

又、自動ブレーキ制御装置2において、ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定しても運転者の視線方向が車両の進行方向でない又は運転者が会話中であると判定すると、ブレーキの動作タイミングを変更しないので、ブレーキ動作の結果が脳の活動状態に反映されていない可能性が高い状況でブレーキの動作タイミングを変更することを未然に回避することができ、ブレーキの動作タイミングを変更する信頼性を高めることができる。

0047

本発明は、上記した実施形態で例示したものに限定されることなく、その範囲を逸脱しない範囲で任意に変形又は拡張することができる。
脳の活動状態として快適不快の度合い及び緊張の度合いを取得して判定基準と比較する構成を例示したが、快適不快の度合い及び緊張の度合いのうち何れかを取得して判定基準と比較しても良い。

0048

ブレーキの動作タイミングを変更する必要があると判定しても運転者の視線方向が車両の進行方向でない又は運転者が会話中であると判定すると、ブレーキの動作タイミングを変更しない構成を例示したが、運転者の視線方向が車両の進行方向であるか否かや運転者が会話中であるか否かを判定しなくても良い。
ブレーキの動作タイミングを変更した場合に、ブレーキの動作タイミングを変更した旨を運転者に表示や音声出力により報知しても良い。

0049

図面中、2は自動ブレーキ制御装置、10はブレーキ装置、11は制御部、11aは脳活動状態取得部、11bは精神状態取得部、11cは体調取得部、11dは判定基準設定部、11eは変更判定部、11fは視線方向判定部、11gは会話中判定部、11hは変更制御部である。

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