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技術 産業車両

出願人 株式会社豊田自動織機
発明者 早川誠
出願日 2016年3月24日 (4年10ヶ月経過) 出願番号 2016-059990
公開日 2017年9月28日 (3年4ヶ月経過) 公開番号 2017-174182
状態 特許登録済
技術分野 フォークリフトと高所作業車 移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御
主要キーワード 磁気棒 リーチレグ 自動運転モード 情報タグ リーチ式フォークリフト 運搬作業 制御フロー図 操舵用モータ
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年9月28日)のものです。
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図面 (15)

課題

異常時の復旧作業を容易に行うことができる産業車両を提供する。

解決手段

本発明のフォークリフトは、予め設定された誘導路111に沿って自動で移動する自動運転モードと、運転者の操作によって移動する有人操作モードとを切り替え可能である。誘導路111の近傍には、位置情報進行方向情報とが記憶されたRFIDタグ112が設けられている。フォークリフトには、検出装置としての第1、2センサ19、21と、読取装置としてのRFIDリーダ23と、位置情報及び進行方向情報を記憶する記憶装置としてのRAM33bと、制御装置としてのCPU33cとを備えている。第1、2センサ19、21は、フォークリフトの車幅方向の中央に配置されている。RFIDリーダ23は、車幅方向の中央よりも車幅方向の外側に配置されている。

概要

背景

産業車両には、予め設定された誘導路に沿って自動で移動する自動運転モードと、運転者の操作によって移動する有人操作モードとを切り替え可能なものが存在する。このような産業車両は、例えば特許文献1に開示されている。

この産業車両は、駆動装置と、検出装置と、記憶装置と、制御装置とを備えている。駆動装置は、駆動輪従動輪走行用モータ及び操舵用モータによって構成されている。検出装置は、床面に敷設された誘導路を検出する。記憶装置は、産業車両の位置情報及び誘導路における進行方向情報を記憶している他、産業車両の制御プログラムや制御に必要なデータを記憶している。制御装置は、駆動装置、検出装置及び記憶装置を制御する。また、この産業車両は、自動運転モードと有人操作モードとを切り替え可能なスイッチを有している。

この産業車両では、スイッチの操作によって、必要に応じて自動運転モードと有人操作モードとを切り替えることにより、例えば、自動運転モード又は有人操作モードのみを有する産業車両と比べて利便性が高くなっている。

概要

異常時の復旧作業を容易に行うことができる産業車両を提供する。本発明のフォークリフトは、予め設定された誘導路111に沿って自動で移動する自動運転モードと、運転者の操作によって移動する有人操作モードとを切り替え可能である。誘導路111の近傍には、位置情報と進行方向情報とが記憶されたRFIDタグ112が設けられている。フォークリフトには、検出装置としての第1、2センサ19、21と、読取装置としてのRFIDリーダ23と、位置情報及び進行方向情報を記憶する記憶装置としてのRAM33bと、制御装置としてのCPU33cとを備えている。第1、2センサ19、21は、フォークリフトの車幅方向の中央に配置されている。RFIDリーダ23は、車幅方向の中央よりも車幅方向の外側に配置されている。

目的

本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、異常時の復旧作業を容易に行うことができる産業車両を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

予め設定された誘導路に沿って自動で移動する自動運転モードと、運転者の操作によって移動する有人操作モードとを切り替え可能な産業車両であって、前記誘導路の近傍には、自己位置情報と前記誘導路における前記産業車両の進行方向情報とが記憶された情報タグが設けられ、前記産業車両は、駆動装置と、前記誘導路を検出する検出装置と、前記情報タグから前記位置情報及び前記進行方向情報を読み取る読取装置と、前記位置情報及び前記進行方向情報を記憶する記憶装置と、前記駆動装置、前記検出装置、前記読取装置及び前記記憶装置を制御する制御装置とを備え、前記検出装置は、前記産業車両の車幅方向の中央に配置され、前記読取装置は、前記車幅方向の中央よりも前記車幅方向の外側に配置されていることを特徴とする産業車両。

請求項2

前記検出装置は2つ以上備えられている請求項1記載の産業車両。

請求項3

前記検出装置は、前記産業車両の進行方向の前方側に配置される第1検出装置と、前記第1検出装置よりも前記進行方向で後方側に配置される第2検出装置とからなり、前記読取装置は、前記第1検出装置と前記第2検出装置との間に配置されている請求項2記載の産業車両。

請求項4

前記有人操作モードにおいて、前記第1検出装置及び前記第2検出装置が前記誘導路を検出し、かつ、前記読取装置による前記位置情報及び前記進行方向情報の読み取りが完了したことを前記運転者に報知する報知装置を備えている請求項3記載の産業車両。

請求項5

前記報知装置は、前記第1検出装置が前記誘導路を検出することにより点灯する第1ランプと、前記第2検出装置が前記誘導路を検出することにより点灯する第2ランプと、前記読取装置による前記位置情報及び前記進行方向情報の読み取りが完了することにより点灯する第3ランプとからなる請求項4記載の産業車両。

技術分野

0001

本発明は産業車両に関する。

背景技術

0002

産業車両には、予め設定された誘導路に沿って自動で移動する自動運転モードと、運転者の操作によって移動する有人操作モードとを切り替え可能なものが存在する。このような産業車両は、例えば特許文献1に開示されている。

0003

この産業車両は、駆動装置と、検出装置と、記憶装置と、制御装置とを備えている。駆動装置は、駆動輪従動輪走行用モータ及び操舵用モータによって構成されている。検出装置は、床面に敷設された誘導路を検出する。記憶装置は、産業車両の位置情報及び誘導路における進行方向情報を記憶している他、産業車両の制御プログラムや制御に必要なデータを記憶している。制御装置は、駆動装置、検出装置及び記憶装置を制御する。また、この産業車両は、自動運転モードと有人操作モードとを切り替え可能なスイッチを有している。

0004

この産業車両では、スイッチの操作によって、必要に応じて自動運転モードと有人操作モードとを切り替えることにより、例えば、自動運転モード又は有人操作モードのみを有する産業車両と比べて利便性が高くなっている。

先行技術

0005

特開平11−65656号公報

発明が解決しようとする課題

0006

ところで、この種の産業車両では、自動運転モードで移動している際に障害物との接触を回避する等の理由で緊急停止したり、有人操作モードにおいて運転者が想定外の操作を行ったりする等の異常が生じれば、記憶装置に記憶された産業車両の位置情報や進行方向情報がリセットされる場合がある。このような場合、自動運転モードによる移動を再開するに当たっては、産業車両の位置情報や進行方向情報を再設定するための復旧作業が必要となる。

0007

復旧作業では、まず、所定の位置に設けられた復旧地点まで運転者が産業車両を操作して移動させる。そして、運転者は、その復旧地点の位置情報と産業車両の進行方向情報とを産業車両に入力して記憶装置に記憶させる。ここで、産業車両に入力する位置情報や進行方向は、産業車両を使用している倉庫等の配置図等から該当するものを運転者が探し出す等の必要がある。このため、運転者にとってその負担は大きく、異常時の復旧作業は容易ではない。

0008

本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、異常時の復旧作業を容易に行うことができる産業車両を提供することを解決すべき課題としている。

課題を解決するための手段

0009

本発明の産業車両は、予め設定された誘導路に沿って自動で移動する自動運転モードと、運転者の操作によって移動する有人操作モードとを切り替え可能な産業車両であって、
前記誘導路の近傍には、自己の位置情報と前記誘導路における前記産業車両の進行方向情報とが記憶された情報タグが設けられ、
前記産業車両は、駆動装置と、前記誘導路を検出する検出装置と、前記情報タグから前記位置情報及び前記進行方向情報を読み取る読取装置と、前記位置情報及び前記進行方向情報を記憶する記憶装置と、前記駆動装置、前記検出装置、前記読取装置及び前記記憶装置を制御する制御装置とを備え、
前記検出装置は、前記産業車両の車幅方向の中央に配置され、
前記読取装置は、前記車幅方向の中央よりも前記車幅方向の外側に配置されていることを特徴とする。

0010

本発明の産業車両において、異常時の復旧作業を行うに当たっては、運転者は産業車両を有人操作モードによって、情報タグが近傍に設けられている誘導路まで産業車両を移動させる。次に、運転者は検出装置に誘導路を検出させる。ここで、検出装置は産業車両の車幅方向の中央に配置されているため、運転者は検出装置が誘導路を検出できるように、誘導路が産業車両の車幅方向のほぼ中央に位置するように産業車両の位置を調整する。そして、誘導路に沿って産業車両を移動させ、情報タグに記憶された位置情報と、誘導路における産業車両の進行方向情報とを読取装置に読み取らせる。これにより、制御装置は、読取装置が読み取った位置情報と進行方向情報とを記憶装置に記憶させる。このように、この産業車両では、復旧作業を行うに当たって、運転者が位置情報や進行方向情報を別途に入力する必要はなく、情報タグに記憶された位置情報と進行方向情報とを読取装置に読み取らせれば足りる。

0011

ここで、この産業車両では、読取装置が車幅方向の中央よりも外側に配置されている。このため、この産業車両では、たとえ検出装置が誘導路を検出した状態で運転者が誘導路に沿って産業車両を移動させていても、読取装置が情報タグに記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取れない場合には、運転者が現在産業車両を移動させている方向と、情報タグに記憶された進行方向情報とが一致していないことになる。つまり、この産業車両では、読取装置が情報タグに記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取ることができれば、上記のように記憶装置が位置情報及び進行方向情報を記憶するだけでなく、運転者が現在産業車両を移動させている方向と、情報タグに記憶された進行方向情報とが一致していることも判明する。このため、異常時の復旧作業を行うに当たって、運転者は現在産業車両を移動させている方向が適正であるか否かも容易に判断することが可能となる。

0012

したがって、本発明の産業車両によれば、異常時の復旧作業を容易に行うことができる。

0013

本発明の産業車両において、検出装置は2つ以上備えられていることが好ましい。この場合には、誘導路が産業車両の車幅方向のほぼ中央に位置するように誘導路に対する産業車両の位置を調整するに当たり、1つの検出装置によって誘導路を検出する場合と比べて、好適に調整することが可能となる。

0014

検出装置は、産業車両の進行方向の前方側に配置される第1検出装置と、第1検出装置よりも進行方向で後方側に配置される第2検出装置とからなり得る。そして、読取装置は、第1検出装置と第2検出装置との間に配置されていることが好ましい。

0015

この場合には、読取装置が第1検出装置と第2検出装置との間に配置されることにより、第1検出装置と第2検出装置とが産業車両の進行方向の前後で一定の間隔を有して配置される。このため、この産業車両では、第1、2検出装置がそれぞれ誘導路を検出できるように誘導路に対する産業車両の位置を調整すれば、それによって、容易に誘導路を産業車両の車幅方向のほぼ中央に位置させることが可能となる。

0016

本発明の産業車両は、有人操作モードにおいて、第1検出装置及び第2検出装置が誘導路を検出し、かつ、読取装置による位置情報及び進行方向情報の読み取りが完了したことを運転者に報知する報知装置を備えていることが好ましい。この場合には、復旧作業が完了したことを運転者が了知し易くなる。

0017

報知装置は、第1検出装置が誘導路を検出することにより点灯する第1ランプと、第2検出装置が誘導路を検出することにより点灯する第2ランプと、読取装置による位置情報及び進行方向情報の読み取りが完了することにより点灯する第3ランプとからなることが好ましい。

0018

この場合には、第1〜3ランプが全て点灯するによって、復旧作業が完了したことを運転者が容易に了知できる。また、第1〜3ランプの点灯の有無によって、復旧作業のうちで未達成の工程を運転者が容易に了知することができる。

発明の効果

0019

本発明の産業車両によれば、異常時の復旧作業を容易に行うことができる。

図面の簡単な説明

0020

図1は、実施例1の産業車両及び誘導路を示す模式右側面図である。
図2は、実施例1の産業車両を示す模式上面図である。
図3は、実施例1の産業車両に係り操作パネルを示す部分拡大正面図である。
図4は、実施例1の産業車両が移動する倉庫内を示す模式図である。
図5は、第1〜4復旧ステーションを示す模式図である。
図6は、実施例1の産業車両に係り、復旧作業の流れを示すフロー図である。
図7は、実施例1の産業車両に係り、復旧作業における制御装置の制御フロー図である。
図8は、実施例1の産業車両に係り、第1検出手段が誘導路を検出した状態を示す模式上面図である。
図9は、実施例1の産業車両に係り、第1検出手段及び第2検出手段が誘導路を検出した状態を示す模式上面図である。
図10は、実施例1の産業車両に係り、第1検出手段及び第2検出手段が誘導路を検出し、かつ、読取装置による位置情報及び進行方向情報の読み取りが完了した状態を示す模式上面図である。
図11は、情報タグが記憶する位置情報及び進行方向情報を読取装置が読み取っている状態について、実施例1の産業車両を進行方向の後方から見た場合の模式図である。
図12は、実施例1の産業車両に係り、読取装置による位置情報及び進行方向情報の読み取りが不能である状態を示す模式上面図である。
図13は、実施例2の産業車両に係り、第1情報タグに記憶された位置情報及び進行方向情報を読取装置が読み取る状態を示す模式上面図である。
図14は、実施例3の産業車両に係り、一方の読取装置によって情報タグに記憶された位置情報及び進行方向情報の読み取りを行う状態を示す模式上面図である。

実施例

0021

以下、本発明を具体化した実施例1〜3を図面を参照しつつ説明する。

0022

(実施例1)
図1及び図2に示すように、実施例1のリーチ式フォークリフト(以下、単にフォークリフトという)は、機台1と、一対のリーチレグ3a、3bと、一対のマスト5a、5bと、フォーク7と、バッテリ9とを備えている。このフォークリフトは本発明の産業車両の一例であり、図4に示す倉庫11内を走行可能となっている。図1に示すように、倉庫11の床110には、誘導路111が埋設されている。誘導路111は公知の磁気棒によって構成されている。

0023

本実施例において、図1の矢印で示す前後方向は、フォークリフトの前後方向を示していると共に、フォークリフトの進行方向を示している。また、同図の矢印で示す上下方向は、フォークリフトの上下方向、すなわち、高さ方向を示している。また、図2の矢印で示す左右方向は、フォークリフトの車幅方向を示している。そして、図8〜14では、図1及び図2に対応して、フォークリフトの前後方向、上下方向及び車幅方向を規定している。

0024

図2に示すように、機台1はフォークリフトの後方に配置されている。各リーチレグ3a、3bは機台1の前方、つまり、フォークリフトの前方に配置されている。具体的には、リーチレグ3aは車幅方向の右端に配置されている。リーチレグ3bは車幅方向の左端に配置されている。リーチレグ3aの下部には右前輪30aが設けられており、リーチレグ3bの下部には左前輪30bが設けられている。

0025

マスト5aはリーチレグ3aに移動可能に設けられている。マスト5bはリーチレグ3bに移動可能に設けられている。図1に示すように、各マスト5a、5bには、リーチレグ3a、3bに沿ってフォークリフトの前後方向にマスト5a、5bを移動させる移動機構50が設けられている。フォーク7は、マスト5aとマスト5bとの間に配置されている。また、フォーク7は、マスト5a、5bに沿ってフォーク7を昇降させる昇降機構70を有している。バッテリ9は、機台1の前方に着脱可能に取り付けられており、機台1と各マスト5a、5bとの間に配置されている。バッテリ9は、上記の移動機構50、昇降機構70の他、後述する電動モータMやRFIDリーダ23等に電力を供給する。なお、説明を容易にするため、図1では、右前輪30aの他、後述するキャスタ15や取付フランジ17の図示を省略している。

0026

図2に示すように、機台1の下部には、駆動輪13と、電動モータMと、キャスタ15と、取付フランジ17と、第1センサ19と、第2センサ21と、RFID(Radio Frequency Identification)リーダ23とが設けられている。なお、図2では、説明を容易にするため、機台1等の形状を簡略化して図示していると共に、バッテリ7や移動機構50等の図示を省略している。後述する図8等についても同様である。

0027

図2に示すように、駆動輪13は、同図の一点鎖線で示す車幅方向の中央よりも、車幅方向の左側となる位置に設けられている。駆動輪13は、電動モータM及び図示しない操舵装置動力伝達可能に接続されている。キャスタ15は、機台1の下部において、車幅方向の中央よりも右側となる位置に設けられており、駆動輪13に従動可能となっている。上記の移動機構50、昇降機構70の他、右前輪30a、左前輪30b、駆動輪13、キャスタ15、電動モータM及び操舵装置によって、本発明の駆動装置が構成されている。

0028

取付フランジ17は、機台1の前方に取り付けられて車幅方向の略中央に位置しており、フォークリフトの前方に向かって延びている。第1センサ19は、取付フランジ17の前端に取り付けられており、車幅方向の略中央であって、フォークリフトの前方に位置している。第2センサ21は機台1の後端であって、車幅方向の略中央となる位置に取り付けられている。これにより、第2センサ21は、車幅方向の略中央であって、フォークリフトの後方に位置している。第1センサ19及び第2センサ21は、磁気棒の磁気を検出することにより、床110から誘導路111を検出することが可能となっている。これらの第1センサ19及び第2センサ21は、それぞれ本発明における第1検出装置及び第2検出装置の一例である。

0029

RFIDリーダ23は、車幅方向の中央よりも、車幅方向の右側となる位置に取り付けられている。RFIDリーダ23は本発明における読取装置の一例である。RFIDリーダ23は、機台1において、第1センサ19よりもフォークリフトの後方であって、第2センサ21よりもフォークリフトの前方に位置している。つまり、RFIDリーダ23は、機台1において、第1センサ19と第2センサ21との間に位置している。図11に示すように、RFIDリーダ23は読取面23aを有している。そして、RFIDリーダ23は、読取面23aが床110に面する状態でフランジ230a、230bによって機台1に取り付けられている。これにより、RFIDリーダ23では、特定の電波を用いることで、後述するRFIDタグ112と接触することなく、読取面23aを通じて、RFIDタグ112に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取ることが可能となっている。

0030

また、図1に示すように、機台1には、図示しない運転者がフォークリフトの操作を行うための操作パネル25が設けられている。図3に示すように、操作パネル25には、切替スイッチ27及びランプユニット29の他、図示しないハンドル装置やフォークリフトの目的地等を入力する入力装置等が設けられている。切替スイッチ27は、自動運転モードと有人操作モードとを切り替えることが可能となっている。自動運転モードでは、予め設定された誘導路111に沿って倉庫11内でフォークリフトを自動で移動させることが可能である。一方、有人操作モードでは、運転者の操作によってフォークリフトを移動させることが可能である。

0031

ランプユニット29は、第1ランプ29aと、第2ランプ29bと、第3ランプ29cとを有している。これらの第1〜3ランプ29a〜29cは本発明における報知手段の一例である。なお、第1〜3ランプ29a〜29cの詳細は後述する。

0032

図4に示すように、倉庫11内には、フォークリフトを用いて作業を行うための作業領域11aと、フォークリフトの位置情報や進行方向情報を再設定する復旧作業を行うための第1〜4復旧ステーション11b〜11eとが設けられている。作業領域11aには複数の35が配置されている。なお、図4では図示を省略しているものの、作業領域11a及び第1〜4復旧ステーション11b〜11eの床110には、上記のように誘導路111が埋設されている。これにより、誘導路111は、作業領域11aと第1〜4復旧ステーション11b〜11eとを接続している。

0033

図5の白色矢印で示すように、第1〜4復旧ステーション11b〜11eでは、復旧作業を行うに際してフォークリフトを移動させる方向としての基準方向D1がそれぞれ設定されている。また、第1〜4復旧ステーション11b〜11eの床110には、誘導路111の近傍にRFIDタグ112が埋設されている。RFIDタグ112は本発明における情報タグの一例である。

0034

RFIDタグ112には、埋設された第1〜4復旧ステーション11b〜11eにおける自己の位置情報と、誘導路111におけるフォークリフトの進行方向の情報である進行方向情報とがそれぞれ記憶されている。つまり、第1復旧ステーション11bに埋設されたRFIDタグ112には、第1復旧ステーション11bにおける自己の位置情報と、第1復旧ステーション11bでの誘導路111におけるフォークリフトの進行方向情報とが記憶されている。

0035

ここで、上記の「誘導路111の近傍」とは、図9に示すように、誘導路111をフォークリフトの車幅方向の略中央に位置させつつ、フォークリフトを基準方向D1と同方向に移動させた際に、RFIDリーダ23がRFIDタグ112に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取ることが可能な位置である。具体的には、本実施例では、フォークリフトが基準方向D1と同方向に誘導路111に沿って前進する際に、誘導路111に対してフォークリフトの車幅方向の右側となる位置にRFIDタグ112が埋設されている。なお、RFIDリーダ23を車幅方向の中央よりも、車幅方向の左側となる位置に取り付けることにより、FRIDタグ112を誘導路111に対してフォークリフトの車幅方向の左側となる位置に埋設することもできる。

0036

また、図1に示すように、機台1には、落下物等から運転者や操作パネル25を保護するヘッドガード31が設けられている。ヘッドガード31には、制御ユニット33が取り付けられている。制御ユニット33は、ROM33a、RAM33b及びCPU33cを有している。RAM33bは本発明における記憶装置の一例であり、CPU33cは本発明における制御装置の一例である。

0037

ROM33aは、自動運転モードでフォークリフトを移動させるため必要な制御プログラムを記憶している。RAM33bには、倉庫11内におけるフォークリフトの位置情報の他、自動運転モードでフォークリフトが移動する際の目的地の情報や誘導路111におけるフォークリフトの進行方向情報が記憶されている。また、RAM33bには、全てのRFIDタグ112の位置情報及び進行方向情報が記憶されている。さらに、RAM33bは、RFIDリーダ23によって読み取られたRFIDタグ112の位置情報及び進行方向情報を記憶する。CPU33cは、上記の駆動装置、第1、2センサ19、21、RFIDリーダ23、ランプユニット29、ROM33a及びRAM33bを制御することにより、フォークリフトを作動させる。

0038

以上のように構成されたフォークリフトでは、運転者が切替スイッチ27によって有人操作モードに切り替えることにより、運転者はフォークリフトを直接操作して作業領域11aで荷物運搬作業等を行うことが可能である。また、このフォークリフトでは、運搬作業の目的地を入力するとともに、切替スイッチ27を自動運転モードに切り替えることにより、誘導路111に沿ってフォークリフトが自動で移動し、作業領域11aにおいて運転者の操作に依らずに荷物の運搬作業等を行うことが可能である。

0039

ここで、このフォークリフトでは、自動運転モードで移動している際に障害物との接触を回避する等の理由で緊急停止したり、有人操作モードにおいて運転者が想定外の操作を行ったりする等の異常が生じれば、RAM33bに記憶されたフォークリフトの位置情報や進行方向情報がリセットされる場合がある。このように、位置情報や進行方向情報がリセットされると、フォークリフトは倉庫11内における自己の位置や誘導路111に沿って移動する際の方向が不明となるため、自動運転モードによって移動することが不可能となる。このため、このような場合、運転者は、図6に示すフローに沿って復旧作業を行い、フォークリフトの位置情報や進行方向情報を再設定する。

0040

復旧作業を行うに当たって、現在自動運転モードが選択されている場合には、運転者は有人操作モードに切り替える(ステップS101)。そして、運転者は、フォークリフトを直接操作して、第1〜4復旧ステーション11b〜11eのいずれかまでフォークリフトを移動させる(ステップS102)。そして、運転者は第1〜4復旧ステーション11b〜11eにおいて、誘導路111に沿ってフォークリフトを移動させることにより、ランプユニット29の第1、2ランプ29a、29bを点灯させる(ステップS103)。さらに、運転者はランプユニット29の第3ランプ29cも点灯させる(ステップS104)。これにより、RAM33bには、フォークリフトの位置情報及び進行方向情報が再設定される(ステップS105)。こうして、このフォークリフトでは、復旧作業が完了し、自動運転モードによる移動を再開することが可能となる。

0041

この復旧作業について、図7図12を基により具体的に説明する。図7に示すように、復旧作業を行うに当たり、CPU33cは、フォークリフトが有人操作モードであるか否かを判断する(ステップS201)。ここで、自動運転モードである場合(ステップS201:NO)には、CPU33cはフォークリフトを作動させず、復旧作業を行わない。

0042

一方、既に有人操作モードである場合や、運転者が有人操作モードに切り替えた場合(ステップS201:YES)には、CPU33cは復旧作業を継続する。そして、上記のように、運転者はフォークリフトを操作して、第1〜4復旧ステーション11b〜11eのいずれかまでフォークリフトを移動させる。以下では、運転者が第1復旧ステーション11bにおいて復旧作業を行う場合を例に説明する。

0043

図8に示すように、第1復旧ステーション11bまでフォークリフトを移動させた運転者は、同図の黒色矢印で示す現在進行方向D2のように、フォークリフトを右旋回させつつ前進させて、誘導路111上にフォークリフトを位置させる。この際、フォークリフトが誘導路111上に位置しているか否かは第1、2センサ19、21が誘導路111を検出できたか否かによって判断する。このため、同図に示すように、フォークリフトの前方が誘導路111上に位置すれば、第1センサ19が誘導路111を検出することができる。ここで、上記のように、第1センサ19はフォークリフトの前方に位置しているため、フォークリフトが前進している状態では、第1センサ19は第2センサ21よりも先に誘導路111を検出することになる。そして、第1センサ19が誘導路111を検出することにより(図7のステップS202:YES)、CPU33cは、図3に示すランプユニット29の第1ランプ29aを点灯させる(図7のステップS203)。一方、第1センサ19が誘導路111を検出できない場合(ステップS202:NO)は、CPU33cは第1ランプ29aを消灯させた状態を維持する(ステップS211)。このように、第1ランプ29aが消灯している場合には、フォークリフトの前方が誘導路111上に位置していないことを意味する。このため、運転者はフォークリフトを操作し、第1ランプ29aが点灯するように、誘導路111に対するフォークリフト前方の位置を調整する。

0044

さらに、運転者は、第1ランプ29aが点灯した状態で、第2センサ21が誘導路111を検出できるようにフォークリフトを操作する。つまり、図9に示すように、運転者は、フォークリフトの前方と後方とが共に誘導路111上に位置するように、フォークリフトを移動させる。そして、第2センサ21が誘導路111を検出することにより(図7のステップS204:YES)、CPU33cは、図3に示すランプユニット29において、第1ランプ29aに続いて第2ランプ29bも点灯させる(図7のステップS205)。一方、第2センサ21が誘導路111を検出できない場合(ステップS204:NO)は、CPU33cは第2ランプ29bを消灯させた状態を維持する(ステップS212)。このように、第2ランプ29bが消灯している場合には、フォークリフトの後方が誘導路111上に位置していないことを意味する。このため、第1ランプ29aと第2ランプ29bの両方が点灯するように、運転者は、誘導路111に対するフォークリフト前方の位置を調整するとともに、誘導路111に対するフォークリフト後方の位置を調整する。

0045

上記のように、このフォークリフトでは、第1センサ19及び第2センサ21は、共にフォークリフトの車幅方向の略中央に位置している。このため、第1センサ19及び第2センサ21が共に誘導路111を検出できた場合には、図9に示すように、フォークリフトは、車幅方向のほぼ中央に誘導路111が位置する状態で、誘導路111上に存在することとなる。つまり、第1〜4復旧ステーション11b〜11eでは、運転者は、第1、2ランプ29a、29bの点灯を頼りにして、誘導路111がフォークリフトの車幅方向のほぼ中央に位置するようにフォークリフトの位置を調整する。

0046

こうして、第1ランプ29a及び第2ランプ29bの両方が点灯したことを確認した後、運転者は、図9及び図10に示すように、RFIDリーダ23がRFIDタグ112に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取れるように、RFIDタグ112が埋設されている位置まで誘導路111に沿ってフォークリフトを移動、つまり、フォークリフトを前進させる。この際、運転者は、第1、2ランプ29a、29bが点灯する状態を維持させつつ、すなわち、第1、2センサ19、21が誘導路111を検出する状態を維持させながら、RFIDタグ112が埋設されている位置までフォークリフトを前進させる。このように、第1、2センサ19、21によって誘導路111を検出させながらフォークリフトを前進させるため、フォークリフトの現在進行方向D2は誘導路111が延在する方向に沿うこととなる。

0047

そして、CPU33cは、RFIDリーダ23がRFIDタグ112に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取れたか否か判断する(図7のステップS206)。ここで、RFIDリーダ23がRFIDタグ112に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取ることができない場合(ステップS206:NO)には、CPU33cは第3ランプ29cを消灯させた状態を維持する(ステップS213)。このように第3ランプ29cが消灯している場合には、運転者は、RFIDリーダ23がRFIDタグ112に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取れるように、再度フォークリフトを操作する。

0048

RFIDリーダ23がRFIDタグ112に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取れた場合(ステップS206:YES)には、CPU33cは、RFIDタグ112に記憶された位置情報及び進行方向情報をRAM33bに記憶させる。そして、CPU33cは、RFIDタグ112に記憶された位置情報及び進行方向情報と、RAM33bに記憶されているRFIDタグ112毎の位置情報及び進行方向情報とが一致するか否かを判断する(ステップS207)。ここで、両者が一致する場合(ステップS207:YES)には、CPU33cは、RAM33bに記憶されている位置情報及び進行方向情報の中から、第1復旧ステーション11bに埋設されたRFIDタグ112の位置情報及び進行方向情報に対応する位置情報及び進行方向情報を読み出す(ステップS208)。

0049

また、CPU33cは、RFIDリーダ23がRFIDタグ112に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取ることができ、上記のように、RAM33bから位置情報及び進行方向情報の読み出しが完了すれば、図3に示すランプユニット29において、第3ランプ29cを点灯させる(図7のステップS209)。そして、CPU33cは、RAM33bから読み出した位置情報及び進行方向情報をフォークリフトの位置情報及び進行方向情報として再設定する(ステップS210)。こうして、このフォークリフトでは、復旧作業が完了し、自動運転モードによる移動を再開することが可能となる。

0050

これに対し、RFIDリーダ23がRFIDタグ112の位置情報及び進行方向情報を読み取ったものの、これらの位置情報及び進行方向情報と、RAM33bに記憶されているRFIDタグ112毎の位置情報及び進行方向情報とが一致しない場合(ステップS207:NO)には、CPU33cは第3ランプ29cを消灯させた状態を維持する(ステップS213)。つまり、第3ランプ29cが消灯している場合には、復旧作業が完了しておらず、自動運転モードによる移動を再開することができないことを意味する。

0051

このように、このフォークリフトでは、復旧作業を行うに当たって、運転者が第1〜4復旧ステーション11b〜11eにおいて、フォークリフトの位置情報や進行方向情報を別途に入力する必要はなく、第1〜4復旧ステーション11b〜11eのいずれかにおいて、RFIDタグ112に記憶された位置情報と進行方向情報とをRFIDリーダ23に読み取らせれば足りる。

0052

ここで、図10に示すように、このフォークリフトでは、機台1の下部において、RFIDリーダ23が車幅方向の中央よりも右側に配置されている。そして、第1〜4復旧ステーション11b〜11eでは、フォークリフトが基準方向D1と同方向に誘導路111を前進する際に、誘導路111に対してフォークリフトの車幅方向の右側となる位置にRFIDタグ112が埋設されている。このため、第1〜4復旧ステーション11b〜11eにおいて、第1、2ランプ29a、29bを点灯させつつ、運転者が誘導路111に沿ってフォークリフトを移動させた際、フォークリフトの現在進行方向D2と、第1〜4復旧ステーション11b〜11eに設定された基準方向D1とが同方向であれば、図11に示すように、RFIDリーダ23が読み取り可能な距離までRFIDタグ112に近づくことにより、RFIDリーダ23は、RFIDタグ112に記憶された位置情報と進行方向情報とを読み取ることが可能となる。

0053

これに対し、図12に示すように、このフォークリフトでは、第1〜4復旧ステーション11b〜11dにおいて、たとえ第1、2センサ19、21が誘導路111を検出した状態で運転者が誘導路111に沿ってフォークリフトを移動させたとしても、フォークリフトの現在進行方向D2と、基準方向D1とが一致していなければ、RFIDリーダ23は読み取り可能な距離までRFIDタグ112に近づくことができない。

0054

つまり、このフォークリフトでは、RFIDリーダ23がRFIDタグ112に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取ることができれば、上記のようにRAM33bが位置情報及び進行方向情報を記憶し、位置情報及び進行方向情報が再設定されるだけでなく、第1〜4復旧ステーション11b〜11dにおいて、運転者が現在フォークリフトを移動させている方向、すなわちフォークリフトの現在進行方向D2と、RFIDタグ112に記憶された進行方向情報とが一致していることも判明する。このため、このフォークリフトでは、異常時の復旧作業を行うに当たって、運転者は、第1〜4復旧ステーション11b〜11eで現在フォークリフトを移動させている方向が適正であるか否かも容易に判断することが可能となっている。

0055

また、このフォークリフトでは、第1センサ19が誘導路111を検出することによって第1ランプ29aが点灯し、第2センサ21が誘導路111を検出することによって第2ランプ29bが点灯する。そして、RFIDリーダ23がRFIDタグ112に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取り、RFIDリーダ23が読み取った位置情報及び進行方向情報に対応する位置情報及び進行方向情報をRAM33bから読み出すことが完了すれば、第3ランプ29cが点灯する。これにより、このフォークリフトでは、第1〜3ランプ29a〜29cが全て点灯するによって、復旧作業が完了したことを運転者が容易に了知することが可能となっている。また、第1〜3ランプ29a〜29cの点灯の有無によって、復旧作業のうちで未達成の工程を運転者が容易に了知することもできる。

0056

したがって、実施例1のフォークリフトによれば、異常時の復旧作業を容易に行うことができる。

0057

また、このフォークリフトでは、機台1の下部において、フォークリフトの進行方向の前方側に第1センサ19が配置されており、第1センサ19よりも進行方向で後方側に第2センサ21が配置されている。そして、RFIDリーダ23は、機台1の下部において、第1センサ19と第2センサ23との間に配置されている。このように、RFIDリーダ23が第1センサ19と第2センサ23との間に配置されることにより、機台1の下部において、第1センサ19と第2センサ23とがフォークリフトの進行方向の前後で一定の間隔を有して配置される。このため、このフォークリフトでは、第1、2センサ19、21がそれぞれ誘導路111を検出できるように誘導路111に対するフォークリフトの位置を調整すれば、それによって、容易に誘導路111をフォークリフトの車幅方向のほぼ中央に位置させることが可能となっている。

0058

(実施例2)
図13に示すように、実施例2のフォークリフトでは、第1〜4復旧ステーション11b〜11eの床110において、上記のRFIDタグ112に換えて、誘導路111の近傍にRFIDタグ113a、113bが埋設されている。RFIDタグ113a、113bも本発明における情報タグの一例である。

0059

RFIDタグ113aとRFIDタグ113bとは、誘導路111を挟んで左右に配置されており、共に誘導路111の近傍に位置している。より具体的には、RFIDタグ113aは、フォークリフトが基準方向D1と同方向に誘導路111に沿って前進する際に、誘導路111に対してフォークリフトの車幅方向の右側となる位置に配置されている。そして、RFIDタグ113bは、フォークリフトが基準方向D1と同方向に誘導路111に沿って前進する際に、誘導路111に対してフォークリフトの車幅方向の左側となる位置に配置されている。

0060

上記のRFIDタグ112と同様、RFIDタグ113a、113bには、それぞれ自己の位置情報と、誘導路111におけるフォークリフトの進行方向情報とが記憶されている。ここで、RFIDタグ113aとRFIDタグ113bとは埋設される位置が異なるため、記憶された位置情報及び進行方向情報は互いに異なっている。また、RFIDタグ113aとRFIDタグ113bとは、RFIDリーダ23がRFIDタグ113aに記憶された位置情報及び進行方向情報と、RFIDタグ113bに記憶された位置情報及び進行方向情報とを同時に読み取ることがないように距離を隔てた状態で配置されている。

0061

また、このフォークリフトでは、RAM33bに全てのRFIDタグ113a、113bの位置情報及び進行方向情報が記憶されている。このフォークリフトにおける他の構成は実施例1のフォークリフトと同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。

0062

このフォークリフトにおいても、復旧作業を行うに当たって、実施例1のフォークリフトと同様に、第1〜4復旧ステーション11b〜11eにおいて、第1、2ランプ29a、29bを点灯させつつ、運転者が誘導路111に沿ってフォークリフトを移動させる。ここで、フォークリフトの現在進行方向D2と、各復旧ステーション11b〜11dに設定された基準方向D1とが同方向であれば、誘導路111の右側に埋設されたRFIDタグ113aの位置情報及び進行方向情報がRFIDリーダ23によって読み取られる。そして、CPU33cは、図7に示す上記のステップS207〜ステップS210とほぼ同様の処理を行うことにより、RFIDタグ113aに記憶された位置情報及び進行方向情報に基づいて、フォークリフトの位置情報及び進行方向情報を再設定する。

0063

一方、フォークリフトの現在進行方向D2と、各復旧ステーション11b〜11dに設定された基準方向D1とが反対であれば、誘導路111の左側に埋設されたRFIDタグ113bの位置情報及び進行方向情報がRFIDリーダ23に読み取られる。この場合、CPU33cは、RFIDタグ113bに記憶された位置情報及び進行方向情報に基づいて、フォークリフトの位置情報及び進行方向情報を再設定する。

0064

こうして、実施例1のフォークリフトと同様、実施例2のフォークリフトにおいても異常時の復旧作業を容易に行うことができる。このフォークリフトにおける他の作用は実施例1のフォークリフトと同様である。なお、このフォークリフトにおいて、RFIDリーダ23がRFIDタグ113bに記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取った場合には、CPU33cが第3ランプ29cの消灯を維持するように構成しても良い。これにより、運転者はフォークリフトの現在進行方向D2と、第1〜4復旧ステーション11b〜11eに設定された基準方向D1とが一致していないことを了知することが可能となる。

0065

(実施例3)
図14に示すように、実施例3のフォークリフトでは、機台1の下部にRFIDリーダ23に加えてRFIDリーダ24が取り付けられている。RFIDリーダ24はRFIDリーダ23と同様の構成であり、本発明における読取装置の一例である。

0066

RFIDリーダ24は、車幅方向の中央よりも、車幅方向の左側となる位置に取り付けられている。そして、RFIDリーダ23と同様、RFIDリーダ24についても、機台1において、第1センサ19よりもフォークリフトの後方であって、第2センサ21よりもフォークリフトの前方に位置している。このフォークリフトにおける他の構成は実施例1のフォークリフトと同様である。

0067

このフォークリフトにおいても、実施例1のフォークリフトと同様に復旧作業を行うことが可能である。ここで、このフォークリフトでは、RFIDリーダ23に加えてRFIDリーダ24が取り付けられている。このため、例えば、運転者はフォークリフトの現在進行方向D2と、第1〜4復旧ステーション11b〜11eに設定された基準方向D1とが反対であり、RFIDリーダ24がRFIDタグ112に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取った場合には、CPU33cが第3ランプ29cの消灯を維持するように構成することもできる。これにより、運転者はフォークリフトの現在進行方向D2と、第1〜4復旧ステーション11b〜11eに設定された基準方向D1とが一致していないことを了知することが可能となる。

0068

また、このフォークリフトでは、RFIDタグ112の位置について、誘導路111に対してフォークリフトの車幅方向の左側に配置することにより、第1〜4復旧ステーション11b〜11eに設定された基準方向D1と、フォークリフトの現在進行方向D2とが一致する際に、RFIDリーダ24によってRFIDタグ112に記憶された位置情報及び進行方向情報を読み取らせることが可能となる。このように、このフォークリフトでは、RFIDタグ112の配置の変更を行った際に、それに応じてRFIDリーダ23やRFIDリーダ24の位置を変更する必要がない。このため、RFIDタグ112の配置の変更等を容易に行うことが可能である。このフォークリフトにおける他の作用は実施例1のフォークリフトと同様である。

0069

以上において、本発明を実施例1〜3に即して説明したが、本発明は上記実施例1〜3に制限されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して適用できることはいうまでもない。

0070

例えば、本発明の産業車両として、フォークリフトに換えて、自動運搬車等を採用することもできる。

0071

また、誘導路111は磁気棒以外によって構成されても良い。さらに、第1センサ19及び第2センサ23は、誘導路111の画像等を取得することによって誘導路111を検出しても良い。また、第1センサ19と第2センサ23とが異なる方法によって誘導路111を検出するように構成しても良い。

0072

また、本発明の情報タグとして、RFIDタグ112、113a、113b以外のものを採用しても良く、本発明の読取装置として、RFIDリーダ23、24以外のものを採用しても良い。

0073

さらに、本発明の報知装置として、第1〜3ランプ29a〜29cに換えて、音声出力装置画像表示装置等を採用しても良い。

0074

本発明は産業車両や自動車の他、ロボット等の移動体利用可能である。

0075

19…第1センサ(検出装置、第1検出装置)
21…第2センサ(検出装置、第2検出装置)
23、24…RFIDリーダ(読取装置)
29a…第1ランプ(報知装置)
29b…第2ランプ(報知装置)
29c…第3ランプ(報知装置)
33b…RAM(記憶装置)
33c…CPU(制御装置)
111…誘導路
112、113a、113b…RFIDタグ(情報タグ)

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