図面 (/)

技術 移動体自走システム

出願人 ホシデン株式会社
発明者 村岡俊二山中祥史
出願日 2016年3月14日 (5年5ヶ月経過) 出願番号 2016-049907
公開日 2017年9月21日 (3年11ヶ月経過) 公開番号 2017-167648
状態 特許登録済
技術分野 移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御 選択的呼出装置(遠隔制御・遠隔測定用)
主要キーワード 発信周期 本特徴構成 取得時刻情報 発信間隔 発信時刻情報 式移動体 コミュニケーション対象 支援対象
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年9月21日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (6)

課題

自走式移動体が適切に自走することができる移動体自走システムを提供する。

解決手段

移動体自走システム1は、識別情報を含む第1の信号S1を周囲に発信する第1信号発信部11を有する端末10と、第1の信号S1の強度を示す強度情報及び第1の信号S1に含まれる識別情報を含む第2の信号S2を出力する第2信号出力部23を有するゲートウェイ20と、強度情報と識別情報とに基づいて特定された端末10を示す特定情報を含む第3の信号S3を発信する第3信号発信部33とを有し、強度情報に基づいて自走する自走式移動体30と、を備え、端末10は第3の信号S3を受信した場合に、第3の信号S3を受信したことを示す受信情報を第1の信号S1に含ませて発信し、自走式移動体30はゲートウェイ20を介して受信情報が伝達された場合に、受信情報を含む第1の信号S1の発信の原因となった第3の信号S3を発信した方向に向けて自走する。

概要

背景

従来、人の生活を支援するコミュニケーションロボット(本願の「自走式移動体」に相当)が利用されてきた。このようなコミュニケーションロボットは、支援対象である人の動作を支援したり、当該人に対して情報を発信したりすることがあることから、支援対象である人及び当該人の位置を特定することが重要となる。このような支援対象である人や当該人の位置の特定に利用可能な技術として、例えば特許文献1及び2に記載のものがある。

特許文献1に記載のコミュニケーションロボットは、夫々、固有タグ情報割り当てられた複数のユーザから各々のタグ情報を取得し、取得したタグ情報に基づいてコミュニケーション対象を特定する。この時、タグ情報は無線タグから電波を介して発信され、コミュニケーションロボットは最も強い電波強度で取得したタグ情報を発信した無線タグを有するユーザをコミュニケーション対象とする。

特許文献2に記載のコミュニケーションロボットは、通信端末から送信された無線データを受信し、無線データに含まれる無線端末識別子を用いて通信端末が通信許可されている端末か否かを判定する。通信が許可されていると判定された端末が複数ある場合には、複数の無線データの受信レベルのうち、受信レベルが最大である無線データが取得された方向にコミュニケーション対象となる無線端末(無線端末を有するユーザ)が存在すると判定する。

概要

自走式移動体が適切に自走することができる移動体自走システムを提供する。移動体自走システム1は、識別情報を含む第1の信号S1を周囲に発信する第1信号発信部11を有する端末10と、第1の信号S1の強度を示す強度情報及び第1の信号S1に含まれる識別情報を含む第2の信号S2を出力する第2信号出力部23を有するゲートウェイ20と、強度情報と識別情報とに基づいて特定された端末10を示す特定情報を含む第3の信号S3を発信する第3信号発信部33とを有し、強度情報に基づいて自走する自走式移動体30と、を備え、端末10は第3の信号S3を受信した場合に、第3の信号S3を受信したことを示す受信情報を第1の信号S1に含ませて発信し、自走式移動体30はゲートウェイ20を介して受信情報が伝達された場合に、受信情報を含む第1の信号S1の発信の原因となった第3の信号S3を発信した方向に向けて自走する。

目的

このように、本特徴構成によれば自走式移動体が適切にユーザの位置まで自走可能な移動体自走システムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

予め設定されている固有識別情報を含む第1の信号を周囲に発信する第1信号発信部を有する端末と、前記第1の信号を受信する第1信号受信部と、受信した前記第1の信号の強度を検出する強度検出部と、前記第1の信号の強度を示す強度情報及び前記第1の信号に含まれる前記識別情報を含む第2の信号を出力する第2信号出力部とを有するゲートウェイと、前記第2信号出力部から出力された前記第2の信号を受信する第2信号受信部と、受信した前記第2の信号に含まれる前記強度情報と前記識別情報とに基づいて前記端末を特定する特定部と、特定された前記端末を示す特定情報を含む第3の信号を予め設定された範囲に向って発信する第3信号発信部と、を有し、前記強度情報に基づいて自走する自走式移動体と、を備え、前記端末は、前記第3の信号を受信した場合に、前記第3の信号を受信したことを示す受信情報を前記第1の信号に含ませて周囲に発信し、前記自走式移動体は、前記ゲートウェイを介して前記受信情報が伝達された場合に、前記受信情報を含む前記第1の信号の発信の原因となった前記第3の信号を発信した方向に向けて自走する移動体自走システム

請求項2

前記受信情報には、前記第3の信号を受信した時刻を示す情報が含まれ、前記自走式移動体は、前記自走式移動体が前記第3の信号を発信した時刻と、前記端末が前記第3の信号を受信した時刻とに基づいて、前記自走式移動体から前記端末までの距離を演算し、演算した前記距離が短くなる方向に向かって自走する請求項1に記載の移動体自走システム。

請求項3

前記ゲートウェイと別体で設けられ、固有の識別情報を含む第4の信号を予め設定された範囲に向って発信する第4信号発信部を有する発信器が備えられ、前記端末は、前記第4の信号を受信した場合に、前記第4の信号を受信したことを示す第4信号受信情報と前記第4の信号に含まれる識別情報とを前記第1の信号に含ませて周囲に発信する請求項1又は2に記載の移動体自走システム。

請求項4

前記第4信号受信情報には、前記端末が前記第4の信号を取得した時刻を示す取得時刻情報が含まれ、前記第4信号発信部は、前記第4の信号を発信した時刻を示す発信時刻情報を前記ゲートウェイに伝達する請求項3に記載の移動体自走システム。

請求項5

前記自走式移動体と前記端末とは、前記特定部が前記端末を特定した後は互いに通信を行い、前記自走式移動体は前記端末との通信結果に基づき前記端末の位置を補完して自走する請求項1から4のいずれか一項に記載の移動体自走システム。

技術分野

0001

本発明は、端末を有するユーザに向って自走式移動体を自走させる移動体自走システムに関する。

背景技術

0002

従来、人の生活を支援するコミュニケーションロボット(本願の「自走式移動体」に相当)が利用されてきた。このようなコミュニケーションロボットは、支援対象である人の動作を支援したり、当該人に対して情報を発信したりすることがあることから、支援対象である人及び当該人の位置を特定することが重要となる。このような支援対象である人や当該人の位置の特定に利用可能な技術として、例えば特許文献1及び2に記載のものがある。

0003

特許文献1に記載のコミュニケーションロボットは、夫々、固有タグ情報割り当てられた複数のユーザから各々のタグ情報を取得し、取得したタグ情報に基づいてコミュニケーション対象を特定する。この時、タグ情報は無線タグから電波を介して発信され、コミュニケーションロボットは最も強い電波強度で取得したタグ情報を発信した無線タグを有するユーザをコミュニケーション対象とする。

0004

特許文献2に記載のコミュニケーションロボットは、通信端末から送信された無線データを受信し、無線データに含まれる無線端末識別子を用いて通信端末が通信許可されている端末か否かを判定する。通信が許可されていると判定された端末が複数ある場合には、複数の無線データの受信レベルのうち、受信レベルが最大である無線データが取得された方向にコミュニケーション対象となる無線端末(無線端末を有するユーザ)が存在すると判定する。

先行技術

0005

特開2007−320033号公報
特開2015−184042号公報

発明が解決しようとする課題

0006

特許文献1及び2に記載のコミュニケーションロボットは、複数のユーザが周囲に存在する場合には、最も強い電波強度で取得したタグ情報を発信した無線タグを有するユーザや、受信レベルが最大である無線データが取得された方向に存在する無線端末を有するユーザをコミュニケーション対象として特定する。このため、例えばコミュニケーションロボットの支援を受けたい人から発信される電波の強度や受信レベルが最大でない場合には、コミュニケーションロボットが当該人をコミュニケーション対象として特定することができない。

0007

また、コミュニケーションロボットの支援を受けたい人がいる場所が、無線送信された電波が干渉を受け易いような場所であったり、その場所に干渉を受けやすいような物が配置されたりしていることがある。このような場合には無線送信された電波の強度(電波強度)が弱くなる可能性があり、コミュニケーションロボットがユーザの位置まで走行できない可能性もある。

0008

そこで、自走式移動体が適切にユーザの位置まで自走可能な移動体自走システムが求められる。

課題を解決するための手段

0009

本発明に係る移動体自走システムの特徴構成は、予め設定されている固有の識別情報を含む第1の信号を周囲に発信する第1信号発信部を有する端末と、前記第1の信号を受信する第1信号受信部と、受信した前記第1の信号の強度を検出する強度検出部と、前記第1の信号の強度を示す強度情報及び前記第1の信号に含まれる前記識別情報を含む第2の信号を出力する第2信号出力部とを有するゲートウェイと、前記第2信号出力部から出力された前記第2の信号を受信する第2信号受信部と、受信した前記第2の信号に含まれる前記強度情報と前記識別情報とに基づいて前記端末を特定する特定部と、特定された前記端末を示す特定情報を含む第3の信号を予め設定された範囲に向って発信する第3信号発信部と、を有し、前記強度情報に基づいて自走する自走式移動体と、を備え、前記端末は、前記第3の信号を受信した場合に、前記第3の信号を受信したことを示す受信情報を前記第1の信号に含ませて周囲に発信し、前記自走式移動体は、前記ゲートウェイを介して前記受信情報が伝達された場合に、前記受信情報を含む前記第1の信号の発信の原因となった前記第3の信号を発信した方向に向けて自走する点にある。

0010

このような特徴構成とすれば、端末から発信された第1の信号の強度に基づいて、ゲートウェイから端末がいる位置までの距離を推定し、この推定された位置に向けて自走式移動体を走行させることにより、端末を有するユーザの近傍まで自走式移動体を移動させることができる。また、第3の信号及び端末からの受信情報に基づいて自走式移動体を走行させることにより、端末の位置の検出精度を高めつつ、端末を有するユーザの基まで自走式移動体を移動させることができる。このように、本特徴構成によれば自走式移動体が適切にユーザの位置まで自走可能な移動体自走システムを提供することが可能となる。また、自走式移動体に施設内を案内する機能を有するように構成する場合には、端末を有するユーザが施設内に入ったことをゲートウェイが検知し、自走式移動体がユーザの基へ自動で走行し、自走式移動体が施設内を案内することが可能となる。

0011

また、前記受信情報には、前記第3の信号を受信した時刻を示す情報が含まれ、前記自走式移動体は、前記自走式移動体が前記第3の信号を発信した時刻と、前記端末が前記第3の信号を受信した時刻とに基づいて、前記自走式移動体から前記端末までの距離を演算し、演算した前記距離が短くなる方向に向かって自走するように構成すると好適である。

0012

このような構成とすれば、自走式移動体と端末との間の距離を演算することで、より正確に端末の位置を特定することが可能となる。したがって、端末を有するユーザの基へ自走式移動体を移動させる際に、第1の信号に基づいて特定された距離を補完することができるので、自走式移動体を適切に自走させることが可能となる。

0013

また、前記ゲートウェイと別体で設けられ、固有の識別情報を含む第4の信号を予め設定された範囲に向って発信する第4信号発信部を有する発信器が備えられ、前記端末は、前記第4の信号を受信した場合に、前記第4の信号を受信したことを示す第4信号受信情報と前記第4の信号に含まれる識別情報とを前記第1の信号に含ませて周囲に発信すると好適である。

0014

このような構成とすれば、端末が第4の信号に受信したことを示す第4信号受信情報が取得された場合には、端末の位置をより正確に特定し、自走式移動体をその位置まで精度良く移動させることが可能となる。

0015

また、前記第4信号受信情報には、前記端末が前記第4の信号を取得した時刻を示す取得時刻情報が含まれ、前記第4信号発信部は、前記第4の信号を発信した時刻を示す発信時刻情報を前記ゲートウェイに伝達すると好適である。

0016

このような構成とすれば、端末が第4の信号を取得した時刻を示す取得時刻情報と、第4信号発信部が第4の信号を発信した時刻を示す発信時刻情報とにより、端末がどの時点まで発信器の近くにいたのかを特定することができる。したがって、端末を有するユーザが存在する位置を、当該発信器の位置に基づいて推定することができる。

0017

また、前記自走式移動体と前記端末とは、前記特定部が前記端末を特定した後は互いに通信を行い、前記自走式移動体は前記端末との通信結果に基づき前記端末の位置を補完して自走するように構成すると好適である。

0018

このような構成とすれば、自走式移動体と端末との通信結果に基づいて端末の位置精度を高めることができるので、自走式移動体が適切に端末を有するユーザの位置まで走行することが可能となる。

図面の簡単な説明

0019

移動体自走システムの構成を模式的に示した図である。
第1の信号の強度と、ゲートウェイから端末までの距離との関係を示す図である。
自走式移動体と端末との位置関係を示す図である。
その他の実施形態に係る移動体自走システムの構成を模式的に示した図である。
その他の実施形態に係る自走式移動体と端末との位置関係を示す図である。

実施例

0020

本発明に係る移動体自走システムは、端末を有するユーザの位置を適切に検出し、その位置まで自走式移動体を自走させる機能を備えている。以下、本実施形態の移動体自走システム1について説明する。

0021

図1は、本実施形態に係る移動体自走システム1の構成を模式的に示した図である。図1に示されるように、本実施形態の移動体自走システム1は、端末10、ゲートウェイ20、自走式移動体30を備えて構成される。

0022

端末10は、予め設定されている固有の識別情報を含む第1の信号S1を周囲に発信する第1信号発信部11を有する。「予め設定されている固有の識別情報」とは、端末10毎に設定され、端末10を識別できる情報である。具体的には端末10毎に付与されたIDが該当する。「識別情報を含む第1の信号S1」とは、識別情報が第1の信号S1に重畳されていることを意味する。「第1の信号S1を周囲に発信する」とは、第1の信号S1が予め設定された所定の発信周期及び強度で無指向性として出力される(第1信号発信部11を中心として同心球状に広がるように出力される)ことをいう。

0023

したがって、端末10は、端末10毎に付与され、当該端末10を識別できる情報が重畳された第1の信号S1を、予め設定された所定の発信周期及び強度で、第1信号発信部11を中心として同心球状に広がるように出力する(#01)。これにより、端末10からの第1の信号S1を受信したデバイス(本実施形態では、後述する「ゲートウェイ20」)が、第1の信号S1を発信した端末10を特定することが可能となる。このような端末10は、例えばビーコン端末を用いて構成しても良いし、スマートフォンを用いて構成しても良い。もちろん、他のデバイスを用いて構成することも可能である。なお、第1の信号S1は、例えば数百ミリ秒間隔で発信され、数メートルから数十メートル程度の距離に亘って伝搬する近距離無線通信用の信号を用いると好適である。

0024

ゲートウェイ20は、第1信号受信部21、強度検出部22、及び第2信号出力部23を有する。第1信号受信部21は、第1の信号S1を受信する。第1の信号S1とは、上述したように端末10の第1信号発信部11から所定の発信周期及び強度で出力される信号である。

0025

ここで、図2には、第1の信号S1の強度と、ゲートウェイ20から端末10までの距離との関係が示される。この関係は、端末10の第1信号発信部11から発信される時点の強度によって変わるが、図2では一例のみが示される。図2に示されるように、第1の信号S1は、第1信号受信部21(ゲートウェイ20)から第1信号発信部11(端末10)までの距離が長くなるにしたがって減衰し、強度が弱くなる。また、端末10の第1信号発信部11と、ゲートウェイ20の第1信号受信部21との間に物体が存在する場合にも第1の信号S1は減衰することがある。そこで、強度検出部22は、第1信号受信部21が受信した第1の信号S1の強度を検出する。強度検出部22による第1の信号S1の強度の検出結果は、後述する第2信号出力部23に伝達される。

0026

第2信号出力部23は、第1の信号S1の強度を示す強度情報及び第1の信号S1に含まれる識別情報を含む第2の信号S2を出力する(#02)。「第1の信号S1の強度」は上述した強度検出部22から検出結果として伝達される。このような第1の信号S1の強度を示す情報は、第2の信号S2に重畳される。また、この時、第2の信号S2には、端末10から発信された第1の信号S1に重畳される端末10の固有の識別情報も重畳される。このような第2の信号S2は、無線LAN(Local Area Network)を介して出力すると好適である。本実施形態では、第2信号出力部23は、このような第2の信号S2を後述する自走式移動体30に出力する。

0027

自走式移動体30は、第2信号受信部31、特定部32、及び第3信号発信部33を有する。第2信号受信部31は、第2信号出力部23から出力された第2の信号S2を受信する。上述したように第2信号出力部23が無線LANにより第2の信号S2を出力する場合には、第2信号受信部31は無線LANの通信が可能なデバイスで構成し、第2信号出力部23と通信可能な無線LANのネットワークに属するように構成すると良い。

0028

特定部32は、受信した第2の信号S2に含まれる強度情報と識別情報とに基づいて端末10を特定する。特定部32は、第2信号受信部31が受信した第2の信号S2から強度情報と識別情報とを取得する。この取得については、公知の信号処理を行うことにより可能であるので説明は省略する。上述したように、第1の信号S1の強度と、ゲートウェイ20から端末10までの距離とは、図2に示されるような関係があるので、強度情報を取得することで、ゲートウェイ20から端末10までの距離を推定することが可能である。また、識別情報は上述したように端末10の固有のIDが示されているので、識別情報に基づいて第1の信号S1を発信した端末10を特定することが可能である。そこで、特定部32は、強度情報に基づいてゲートウェイ20から端末10までの距離を推定し、識別情報に基づいて第1の信号S1を発信した端末10を特定する。

0029

第3信号発信部33は、特定された端末10を示す特定情報を含む第3の信号S3を予め設定された範囲に向って発信する(#03)。「特定された端末10を示す特定情報」とは、上述したような識別情報に基づいて特定された第1の信号S1を発信した端末10を示す情報である。このような特定情報は第3の信号S3に重畳される。第3の信号S3は、単一指向性を有する例えば超音波が用いられ、自走式移動体30の進行方向に向って発信されるように構成すると良い。また、第3の信号S3は、第1の信号S1と同様の発信周期(例えば数百ミリ秒間隔)で発信すると好適である。

0030

自走式移動体30は、強度情報に基づいて自走する。上述したように、強度情報により端末10がゲートウェイ20からどの距離の位置にいるのかが推定される。したがって、まず、自走式移動体30は強度情報に基づき端末10からの第1の信号S1を受信した第1信号受信部21を有するゲートウェイ20の方に向って自走する。好ましくは、強度情報に基づき推定されたゲートウェイ20からの距離の位置に向けて自走式移動体30は自走するようにすると良い。この時、上述したように、自走式移動体30は進行方向に向けて所定の発信間隔で第3の信号S3を発信しながら自走する。

0031

この際、端末10が、第3の信号S3を受信した場合には、第3の信号S3を受信したことを示す受信情報を第1の信号S1に含ませて周囲に発信する。上述したように、第3の信号S3は、超音波として自走式移動体30から出力されている。このため、端末10は超音波を受信可能なデバイスを有して構成される。このようなデバイスとしては、例えばマイクロフォンを用いることが可能である。また、端末10は、第1信号発信部11が識別情報を含む第1の信号S1を所定の発信周期で発信している。端末10は、第3の信号S3を受信すると、第3の信号S3を受信したことを示す受信情報を、識別情報と共に第1の信号S1に重畳して第1信号発信部11から発信する(#04)。このような第1の信号S1は、以下では「第1の信号S1’」として説明する。

0032

識別情報及び受信情報を含む第1の信号S1’は、ゲートウェイ20の第1信号受信部21により受信される。ゲートウェイ20は、上述したように第2の信号S2に強度情報及び識別情報を重畳して第2信号出力部23から出力するが、識別情報と受信情報とを含む第1の信号S1’を受信した場合には、強度情報及び識別情報と共に、受信情報を第2の信号S2に重畳して無線LANにより出力する(#05)。このような第2の信号S2は、以下では「第2の信号S2’」として説明する。

0033

自走式移動体30は、ゲートウェイ20を介して受信情報が伝達された場合に、受信情報を含む第1の信号S1’の発信の原因となった第3の信号S3を発信した方向に向けて自走する。上述したように、受信情報は強度情報及び識別情報と共に第2の信号S2’としてゲートウェイ20から自走式移動体30に伝達される。「受信情報を含む第1の信号S1’の発信の原因となった第3の信号S3」とは、自走式移動体30から発信された第3の信号S3を端末10が受信すると、端末10は受信情報を含む第1の信号S1’を発信するが、端末10がこのような第1の信号S1’を発信するトリガとなった第3の信号S3である。自走式移動体30は、このような端末10に対してトリガとなった第3の信号S3を発信した方向に進むように自走する。

0034

ここで、受信情報には、第3の信号S3を受信した時刻を示す情報が含まれるように構成すると良い。上述したように、端末10は第3の信号S3を受信した場合に、第3の信号S3を受信したことを示す受信情報が重畳された第1の信号S1’を周囲に発信するが、この受信情報に第3の信号S3を受信した時刻を示す情報(例えばタイムスタンプ)を含ませると良い。

0035

一方、自走式移動体30は所定周期で第3の信号S3を発信するが、当該第3の信号S3を発信した時刻を記憶するように構成すると良い。これにより、自走式移動体30は、受信情報を含む第2の信号S2’を受信した場合に、自走式移動体30が第3の信号S3を発信した時刻と、端末10が第3の信号を受信した時刻とに基づいて、自走式移動体30から端末10までの距離を演算することが可能となる。すなわち、自走式移動体30が第3の信号S3を発信した時刻と、端末10が第3の信号S3を受信した時刻との間の時間と、第3の信号S3の伝搬速度とにより自走式移動体30から端末10までの距離を演算することができる。自走式移動体30は、このようにして演算した距離が短くなる方向に向かって自走すると良い。これにより、自走式移動体30は端末10の方へ向けて走行することが可能となる。

0036

ここで、自走式移動体30と端末10とは、特定部32が端末10を特定した後は互いに通信を行い、自走式移動体30は端末10との通信結果に基づき端末10の位置を補完して自走すると良い。すなわち、自走式移動体30は、上述したようにゲートウェイ20を介して受信情報が伝達された場合に、受信情報を含む第1の信号S1’の発信の原因となった第3の信号S3を発信した方向に向けて自走しつつ、自走式移動体30と端末10とが互いに通信を行って認識し合い、互いの距離が短くなるように走行すると良い。これにより、第1の信号S1’に基づいて自走する際に自走式移動体30が端末10の位置をより精度良く認識することが可能となる。なお、自走式移動体30と端末10との間で行われる通信は、例えば超音波やその他の近距離無線通信を用いることが可能である。

0037

以上のように構成することで、図3に示されるように第1の信号S1(第1の信号S1’)の強度情報に基づいてゲートウェイ20から端末10までの距離を推定し(図3の例では例えば距離Kで示される)、ゲートウェイ20から距離Kだけ離れた位置の領域Rのどこかに端末10が存在していることを特定することが可能となる。また、この状態で、自走式移動体30は第3の信号S3を発信しつつ領域Rに向って移動し、更に、自走式移動体30が第3の信号S3を発信した時刻と、端末10が第3の信号S3を受信した時刻とに基づいて、自走式移動体30から端末10までの距離を演算して当該距離が短くなるように走行することで、自走式移動体30が端末10のユーザの基に走行することが可能となる。

0038

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では移動体自走システム1において備えられるゲートウェイ20が1つの場合の例を挙げて説明したが、複数のゲートウェイ20を備えていても良い。この場合には、夫々のゲートウェイ20において受信される端末10からの第1の信号S1の強度が、ゲートウェイ20の夫々と端末10との間の距離に応じたものとなる。そこで、夫々のゲートウェイ20が有する第2信号出力部23が、第1の信号の強度を示す強度情報及び端末10を識別可能な識別情報を含む第2の信号を出力する際に、ゲートウェイ20の夫々を識別可能な識別情報も含ませて出力すると良い。これにより、自走式移動体30が、夫々のゲートウェイ20から伝達される第2の信号S2に含まれる強度情報により示される第1の信号S1の強度のうち、最も強い強度を示す強度情報を含む第2の信号S2を発信したゲートウェイ20を特定し、特定されたゲートウェイ20の方に向けて自走することが可能となる。

0039

また、移動体自走システム1は、第4信号発信部41を有する発信器40を、ゲートウェイ20とは別体で設けると好適である。図4は、このような構成を模式的に示した図である。第4信号発信部41は、固有の識別情報を含む第4の信号S4を予め設定された範囲に向って発信するように構成し(#06)、このような第4信号発信部41を有する発信器40をゲートウェイ20から離間した位置に設けると良い。

0040

図4の例では、ゲートウェイ20から離間して、複数の発信器40が備えられている。夫々の発信器40は、予め設定された範囲に第4の信号S4を発信する。この時、第4の信号S4は、予め設定された所定の発信周期及び強度で発信するように構成される。所定の発信器40の近傍を端末10を有するユーザが通り、第4の信号S4を端末10が受信した場合に、端末10は第4の信号S4を受信したことを示す第4信号受信情報と第4の信号S4に含まれる識別情報とを第1の信号S1に含ませて周囲に発信すると良い(#07)。図4では、このような第1の信号S1が「第1の信号S1’’」として示される。

0041

「第4の信号受信情報」とは、端末10が第4の信号S4を受信したことを示す情報であって、端末10が第4の信号S4を取得した時刻を示す取得時刻情報とすると良い。「第4の信号S4に含まれる識別情報」とは、当該第4の信号S4を発信した第4信号発信部41及び当該第4信号発信部41を有する発信器40の少なくともいずれか一方を識別することが可能な情報である。これにより、移動体自走システム1が複数の発信器40を備えている場合であっても、第1の信号S1’’に含まれる識別情報に基づいて、端末10がどの発信器40から発信された第4の信号S4を受信したのかを特定することができる。したがって、自走式移動体30は、上記実施形態で説明したとおりゲートウェイ20からの距離が分かるだけでなく、発信器40を識別する識別情報をゲートウェイ20からの第2の信号S2を介して取得することで(#08)、領域Rにおける位置をある程度限定することが可能となり、自走式移動体30が端末10を有するユーザの基に迅速に移動することが可能となる。なお、図4では、このような第2の信号S2は「第2の信号S2’’」として示される。また、発信器40を識別する識別情報に、発信器40の位置を示す情報も含まれるように構成すると好適である。

0042

また、更に、第4信号発信部41は、第4の信号S4を発信した時刻を示す発信時刻情報をゲートウェイ20に伝達すると良い。これにより、ゲートウェイ20が自走式移動体30に対して、第4信号発信部41が第4の信号S4を発信した時刻を示す発信時刻情報と、端末10が第4の信号S4を取得した時刻を示す取得時刻情報とを伝達することができ、自走式移動体30がこれら2つの情報を用いることにより、少なくともどの時点までどの発信器40の近くに端末10を有するユーザがいたのかを特定することが可能となる。

0043

また、このように構成することで、図5に示されるように第1の信号S1(第1の信号S1’)の強度情報に基づいて推定されたゲートウェイ20から端末10までの距離の位置に係る領域Rのうち、端末10が存在している可能性が高い区域Mを設定することが可能となる。自走式移動体30は、このような区域Mに向けて走行することで、より迅速に端末10を有するユーザの基に走行することが可能となる。なお、このような区域Mは領域Rと発信器40との位置関係に基づいて設定すると良い。

0044

上記実施形態では、自走式移動体30は、ゲートウェイ20から受信情報を含む第2の信号S2’を受信するとして説明したが、例えばゲートウェイ20からの受信情報を含む第2の信号S2’を一旦、ホスト端末が受信し、当該ホスト端末が自走式移動体30に受信情報を伝達するように構成することも可能である。このような構成とすれば、移動体自走システム1が複数のゲートウェイ20を備えている場合や、複数の自走式移動体30を備えている場合であっても、ホスト端末が第1の信号S1(第1の信号S1’)の強度情報に基づいて電波強度の強い第1の信号S1(第1の信号S1’)を受信したゲートウェイ20を特定したり、どの自走式移動体30を、端末10を有するユーザの近くにあるゲートウェイ20の方へ向かって走行させたりするかを円滑に指示することが可能となる。したがって、ゲートウェイ20や自走式移動体30における演算負荷を軽減することが可能となる。

0045

上記実施形態では、移動体自走システム1が、端末10を有するユーザの基へ自走式移動体30を適切に走行させる例を挙げて説明した。このような形態として、例えば自走式移動体30に施設内を案内する機能を有するように構成することが可能である。この場合には、端末10を有するユーザが施設内に入ったことをゲートウェイ20が検知し、自走式移動体30がユーザの基へ自動で走行し、自走式移動体30が施設内を案内することが可能となる。自走式移動体30に案内機能を搭載する場合には、自走式移動体30がユーザと会話して案内するように構成しても良いし、モニタ案内情報を映し出して案内するように構成しても良い。また、施設内に存在する障害物との位置情報を自走式移動体30に与えるように構成することで、自走式移動体30が障害物に衝突することを防止することも可能である。

0046

また、移動体自走システム1を工場で利用することも可能である。この場合には、自走式移動体30を、工場内における製品等の運搬に利用することが可能である。

0047

本発明は、端末を有するユーザに向って自走式移動体を自走させる移動体自走システムに用いることが可能である。

0048

1:移動体自走システム
10:端末
11:第1信号発信部
20:ゲートウェイ
21:第1信号受信部
22:強度検出部
23:第2信号出力部
30:自走式移動体
31:第2信号受信部
32:特定部
33:第3信号発信部
40:発信器
41:第4信号発信部
S1:第1の信号
S2:第2の信号
S3:第3の信号
S4:第4の信号

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

  • 日本電気株式会社の「 遠隔制御装置、遠隔制御方法及びプログラム」が 公開されました。( 2021/07/08)

    【課題・解決手段】遅延ジッタを有する通信ネットワークを介した遠隔制御の安定性を向上させる遠隔制御装置を提供する。遠隔制御装置は、通信ネットワークにおける通信遅延を計測する遅延計測部と、計測された通信遅... 詳細

  • ソニー株式会社の「 制御装置および制御方法」が 公開されました。( 2021/07/08)

    【課題・解決手段】制御装置(1b)は、制御部(11)と、予測部(100)と、修正部(103)と、を備えて構成される。制御装置が備える制御部は、制御対象(3)の動作の、第1の時系列情報に基づく制御を実行... 詳細

  • 浙江大学の「 壁面でジャンプする片脚型ロボット機構及び制御方法」が 公開されました。( 2021/07/08)

    【課題】本発明は壁面でジャンプする片脚型ロボット機構及び制御方法を開示し、壁面でジャンプする片脚型ロボット機構は、ロボット脚部を備え、前記ロボット脚部の胴体には、複数の回転翼が固接され、複数の回転翼は... 詳細

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

関連する公募課題一覧

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ