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技術 伸縮アーム装置

出願人 日本トムソン株式会社株式会社横河ブリッジ
発明者 奈良嗣由松井雅士
出願日 2016年2月17日 (4年9ヶ月経過) 出願番号 2016-027724
公開日 2017年8月24日 (3年3ヶ月経過) 公開番号 2017-145611
状態 特許登録済
技術分野 橋または陸橋
主要キーワード アーム管 内部アーム 押込み用 点検足場 チャンネル形鋼 検査車 点検検査 点検用カメラ
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年8月24日)のものです。
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図面 (13)

課題

この伸縮アーム装置は,橋梁点検する検査車に搭載して利用され,積層した移動アーム部材を延び出させたり引っ込めて,そのストローク伸縮させる。

解決手段

伸縮アーム装置10を構成する複数の積層配置された移動アーム部材20は,ベース9上で移動可能に配設された基端アーム部材21,その上に移動可能に配設された複数の中間アーム部材22,及び最上部の中間アーム部材22に移動可能に配設された点検用カメラ14を設けた先端アーム部材23から構成されている。移動アーム部材20は一対の対向配設されたチャンネル形鋼板36,及びそれを連結した底板39から構成されている。移動アーム部材20は,その上方向移動と下方向移動が一対のカムフォロア31,32,33によって規制される。

概要

背景

従来,橋梁長寿命化対策として,橋梁の下方には主桁間に敷設した複数のパネル部材によって常設型の点検足場を形成し,橋梁の下面の状態の点検,橋梁に対する腐食因子遮蔽処置,橋梁の塗替えの要・不要等の情報を得ることが望まれている。ところで,従来,橋梁の検査用装置として,点検のための設備を持たない橋梁の点検を安全に効率よく行うことができるものが知られている。また,橋梁の検査用装置として,耐風橋梁検査車も知られている。

従来,伸縮アーム装置として,小型軽量化を図ったものが知られている。該伸縮アーム装置は,基端アームと,その内部に回転自在に嵌合された筒状部と,該筒状部を回転駆動する回転駆動部と,筒状部の内部にその回転軸方向へ移動自在に嵌合された筒状の先端アームと,基端アーム及び筒状部に内在し,先端アームの基端アームに対する相対回転規制されるように基端アームと先端アームとに連結された伸縮自在な内部アームとを備えている(例えば,特許文献1参照)。

また,伸縮アーム装置として,収縮した状態ではアームをできる限り小さくすることができ,伸長した状態では所望のストロークを得ることができる構造の簡単なものが知られている。該伸縮アーム装置は,重ね合わされて相互にスライド可能にかみ合わされた少なくとも3つのアームと,これらのアームに設定されるワイヤー案内手段と,該アームを繰り出して伸長するための伸長用のワイヤーであって,その一端が該当する段のワイヤー案内手段を介して次の段のアームに取り付けられている伸長用のワイヤーと,複数のアームを順次戻して収納するための収縮用のワイヤーであって,その一端が複数のアームの内の最先端に繰り出されるアームに取り付けられている収縮用のワイヤーとを備えている(例えば,特許文献2参照)。

また,深堀掘削機に使用される多段伸縮アーム装置が知られている。該多段伸縮アーム装置は,上下方向に延びる外筒及び該外筒の内側に長さ方向に伸縮可能に収容された複数段内筒を有する伸縮アームと,該伸縮アームを構成する前記外筒の長さ方向に沿って配置された伸縮シリンダと,前記外筒に固定して設けられた伸縮用固定シーブと,該伸縮シリンダに取り付けられ前記伸縮用固定シーブに対し接近または離間するように前記外筒の長さ方向に移動するシーブ取付具と,該シーブ取付具に設けられた伸縮用可動シーブと,一端側が前記外筒に係止され他端側が最も内側の内筒に係止され,途中が伸縮用固定シーブと伸縮用可動シーブに巻回されら伸縮用ロープと,前記外筒の下部側に固定して設けられた押込み用固定シーブと,前記伸縮用可動シーブよりも下側位置で前記シーブ取付具に設けられた押込み用可動シーブと,一端側が前記外筒に係止され他端側が最外側内筒に係止され,途中が前記押込み用固定シーブと前記押込み用可動シーブに巻回されら押込み用ロープとを備えている(例えば,特許文献3参照)。

また,多段伸縮アーム装置として,同一伸縮アームを多数内装し,そのシリンダのストロークの総和によって装置が伸縮し,最大最小時の長さに対し全伸長時の長さは,初期の長さに対して数倍に延びることができるものが知られている。該多段伸縮アーム装置は,複数のアーム管体が夫々伸縮自在に多層嵌挿されており,各アーム管の一方向にシリンダを配置し,各アーム管には,夫々シリンダにを結合しており,同シリンダによって,夫々アームは個々に伸縮でき,配列したシリンダを,夫々,堅持した状態で各アーム管が伸縮するように構成されている(例えば,特許文献4参照)。

概要

この伸縮アーム装置は,橋梁を点検する検査車に搭載して利用され,積層した移動アーム部材を延び出させたり引っ込めて,そのストロークを伸縮させる。伸縮アーム装置10を構成する複数の積層配置された移動アーム部材20は,ベース9上で移動可能に配設された基端アーム部材21,その上に移動可能に配設された複数の中間アーム部材22,及び最上部の中間アーム部材22に移動可能に配設された点検用カメラ14を設けた先端アーム部材23から構成されている。移動アーム部材20は一対の対向配設されたチャンネル形鋼板36,及びそれを連結した底板39から構成されている。移動アーム部材20は,その上方向移動と下方向移動が一対のカムフォロア31,32,33によって規制される。

目的

従来,橋梁の長寿命化対策として,橋梁の下方には主桁間に敷設した複数のパネル部材によって常設型の点検足場を形成し,橋梁の下面の状態の点検,橋梁に対する腐食因子の遮蔽処置,橋梁の塗替えの要・不要等の情報を得ることが望まれている

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

ベース,及び前記ベース上にそれぞれ移動可能に配設された積層された複数の移動アーム部材から成る伸縮アーム装置において,前記移動アーム部材は,前記ベース上に第1直動案内ユニットを介して移動可能に配設された基端アーム部材,前記基端アーム部材上に第2直動案内ユニットを介して移動可能に配設された中間アーム部材,及び前記中間アーム部材に第3直動案内ユニットを介して移動可能に配設された先端アーム部材から構成され,前記移動アーム部材は,チャンネル部材からそれぞれ形成され,前記基端アーム部材は,前記ベースに取り付けられた一対の第1カムフォロアによって上方向移動と下方向移動とがそれぞれ規制され,前記中間アーム部材は,前記基端アーム部材に取り付けられた一対の第2カムフォロアによって上方向移動と下方向移動とがそれぞれ規制され,前記先端アーム部材は,前記中間アーム部材に取り付けられた一対の第3カムフォロアによって上方向移動と下方向移動とがそれぞれ規制され,前記基端アーム部材及び前記中間アーム部材の両端部に滑車がそれぞれ固定され,前記ベース,前記基端アーム部材,前記中間アーム部材及び前記先端アーム部材のいずれかに複数のワイヤの各両端部がそれぞれ固定され,これらの前記ワイヤが前記滑車に対して独立してそれぞれ掛けられ,前記基端アーム部材を前記ベースに対して移動させることに応答して,前記中間アーム部材と前記先端アーム部材が伸縮移動して長手方向のストローク伸縮することを特徴とする伸縮アーム装置。

請求項2

前記チャンネル部材は,長手方向に対向配設された一対のチャンネル形鋼板,及び前記チャンネル形鋼板の少なくとも両端部に設けられ且つ対向配設された前記チャンネル形鋼板をそれぞれ連結する隔置した複数の底板から構成され,前記チャンネル鋼板は,長手方向に延びる底部,前記底部から立設する長手方向に延びる側部,及び前記側部の上端から前記底部に平行に延びる上部から一体構造に構成されていることを特徴とする請求項1に記載の伸縮アーム装置。

請求項3

前記滑車は,前記中間アーム部材と前記基端アーム部材を構成する前記チャンネル形鋼板の前記両端部にそれぞれ位置する前記底板の幅方向中央にそれぞれ設置されていることを特徴とする請求項2に記載の伸縮アーム装置。

請求項4

前記第1カムフォロア,前記第2カムフォロア及び前記第3カムフォロアは,前記チャンネル形鋼板又は前記ベースに固定されたスタッド,及び前記スタッドに針状ころを介して回転自在に取り付けられ且つ前記チャンネル形鋼板又は前記チャンネル形鋼板に固定されたフランジ部に回転自在に接する外輪から構成されており,前記チャンネル形鋼板の上方向移動と下方向移動とを規制すると共に,前記外輪が下段側の前記移動アーム部材に対する上段側の前記移動アーム部材の伸縮移動のガイドになることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の伸縮アーム装置。

請求項5

前記第1直動案内ユニット,前記第2直動案内ユニット及び前記第3直動案内ユニットは,前記底板又は前記ベースに固定された軌道レール,及び前記軌道レール上を相対摺動移動し且つ前記チャンネル形鋼板の前記底部又は前記底部に固定された間座に取り付けたスライダから構成されていることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の橋梁検査装置伸縮アーム装置。

請求項6

前記先端アーム部材は,対向して配設された一対の前記チャンネル形鋼板,対向する前記チャンネル形鋼板の前記底部に互いに連結され且つ前記第3直動案内ユニットを構成する前記スライダが取り付けられた前記底板,及び前記チャンネル形鋼板の前記上部に互いに連結され且つ先端側に点検用カメラを備えた天板から構成されていることを特徴とする請求項に記載の伸縮アーム装置。

請求項7

前記基端アーム部材は,対向して配設された一対の前記チャンネル形鋼板,対向する前記チャンネル形鋼板の前記底部に互いに連結され且つ前記第2直動案内ユニットを構成する前記軌道レールが取り付けられた前記底板,前記チャンネル形鋼板の前記側部にそれぞれ固定され且つ上方向移動を規制する前記ベースに取り付けられた前記第1カムフォロアを受けるフランジ部,及び前記チャンネル形鋼板の前記底部にそれぞれ固定され且つ前記第1直動案内ユニットを構成する前記スライダが取り付けられた間座から構成されており,前記ベースには,前記第1直動案内ユニットを構成する前記軌道レールが取り付けられ且つ前記基端アーム部材の下方向移動を規制するため前記基端アーム部材の前記側部を受ける前記第1カムフォロアが取り付けられていることを特徴とする請求項5又は6に記載の伸縮アーム装置。

請求項8

前記中間アーム部材は,下段アーム部材,前記下段アーム部材に前記第2直動案内ユニットを介して移動可能に配設された中段アーム部材,及び前記中段アーム部材に前記第2直動案内ユニットを介して移動可能に配設された上段アーム部材から構成されていることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の伸縮アーム装置。

請求項9

前記中間アーム部材の前記下段アーム部材は,対向して配設された一対の前記チャンネル形鋼板,対向する前記チャンネル形鋼板の前記底部に互いに連結され且つ前記第3直動案内ユニットを構成する前記軌道レールが取り付けられた前記底板,前記チャンネル形鋼板の前記側部にそれぞれ固定され且つ上方向移動を規制する前記第2カムフォロアを受けるフランジ部,及び前記チャンネル形鋼板の前記底部にそれぞれ固定され且つ前記第2直動案内ユニットの前記スライダが取り付けられた間座から構成されていることを特徴とする請求項8に記載の伸縮アーム装置。

請求項10

前記中間アーム部材の前記中段アーム部材は,対向して配設された一対の前記チャンネル形鋼板,対向する前記チャンネル形鋼板の前記底部に互いに連結され且つ前記第2直動案内ユニットを構成する前記軌道レールが取り付けられた前記底板,及び前記チャンネル形鋼板の前記底部にそれぞれ固定され且つ前記第2直動案内ユニットの前記スライダが取り付けられた間座から構成されており,前記チャンネル形鋼板の前記側部には上方向移動を規制する前記第2カムフォロアが取り付けられ,前記第2カムフォロアが前記チャンネル形鋼板の下方向移動を規制するため前記第2カムフォロアが前記下段アーム部材の前記側部に取り付けられていることを特徴とする請求項8又は9に記載の伸縮アーム装置。

請求項11

前記中間アーム部材の前記上段アーム部材は,対向して配設された一対の前記チャンネル形鋼板,対向配設された前記チャンネル形鋼板の前記底部に互いに連結され且つ前記第1直動案内ユニットを構成する軌道レールが取り付けられた前記底板,及び前記チャンネル形鋼板の前記底部にそれぞれ固定され且つ前記第2直動案内ユニットのスライダが取り付けられた間座から構成されており,前記チャンネル形鋼板の前記側部には上方向移動を規制するため前記第2カムフォロアが取り付けられ,前記中段アーム部材の前記チャンネル形鋼板の前記側部には下方向移動を規制する前記第3カムフォロアが取り付けられていることを特徴とする請求項8〜10のいずれか1項に記載の伸縮アーム装置。

請求項12

橋梁の下面に沿って橋長手方向に移動する検査車に搭載され,前記橋梁の下面を点検する前記点検用カメラが設置され且つ積層配置された前記移動アーム部材が橋幅方向に前記ベースから延び出したり引っ込めたりしてストロークが変更される伸縮アームとして適用されることを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載の伸縮アーム装置。

技術分野

0001

この発明は,複数の移動アーム部材から構成された伸縮アーム装置に関し,例えば,橋梁に設けた作業用パネル通路に設けたガイドレール走行する検査車に搭載し,橋梁の橋幅方向伸縮して最先端の移動アーム部材に取り付けたカメラによって橋梁の状態を点検する橋梁検査装置に適用して好ましい伸縮アーム装置に関する。

背景技術

0002

従来,橋梁の長寿命化対策として,橋梁の下方には主桁間に敷設した複数のパネル部材によって常設型の点検足場を形成し,橋梁の下面の状態の点検,橋梁に対する腐食因子遮蔽処置,橋梁の塗替えの要・不要等の情報を得ることが望まれている。ところで,従来,橋梁の検査用装置として,点検のための設備を持たない橋梁の点検を安全に効率よく行うことができるものが知られている。また,橋梁の検査用装置として,耐風橋梁の検査車も知られている。

0003

従来,伸縮アーム装置として,小型軽量化を図ったものが知られている。該伸縮アーム装置は,基端アームと,その内部に回転自在に嵌合された筒状部と,該筒状部を回転駆動する回転駆動部と,筒状部の内部にその回転軸方向へ移動自在に嵌合された筒状の先端アームと,基端アーム及び筒状部に内在し,先端アームの基端アームに対する相対回転規制されるように基端アームと先端アームとに連結された伸縮自在な内部アームとを備えている(例えば,特許文献1参照)。

0004

また,伸縮アーム装置として,収縮した状態ではアームをできる限り小さくすることができ,伸長した状態では所望のストロークを得ることができる構造の簡単なものが知られている。該伸縮アーム装置は,重ね合わされて相互にスライド可能にかみ合わされた少なくとも3つのアームと,これらのアームに設定されるワイヤー案内手段と,該アームを繰り出して伸長するための伸長用のワイヤーであって,その一端が該当する段のワイヤー案内手段を介して次の段のアームに取り付けられている伸長用のワイヤーと,複数のアームを順次戻して収納するための収縮用のワイヤーであって,その一端が複数のアームの内の最先端に繰り出されるアームに取り付けられている収縮用のワイヤーとを備えている(例えば,特許文献2参照)。

0005

また,深堀掘削機に使用される多段伸縮アーム装置が知られている。該多段伸縮アーム装置は,上下方向に延びる外筒及び該外筒の内側に長さ方向に伸縮可能に収容された複数段内筒を有する伸縮アームと,該伸縮アームを構成する前記外筒の長さ方向に沿って配置された伸縮シリンダと,前記外筒に固定して設けられた伸縮用固定シーブと,該伸縮シリンダに取り付けられ前記伸縮用固定シーブに対し接近または離間するように前記外筒の長さ方向に移動するシーブ取付具と,該シーブ取付具に設けられた伸縮用可動シーブと,一端側が前記外筒に係止され他端側が最も内側の内筒に係止され,途中が伸縮用固定シーブと伸縮用可動シーブに巻回されら伸縮用ロープと,前記外筒の下部側に固定して設けられた押込み用固定シーブと,前記伸縮用可動シーブよりも下側位置で前記シーブ取付具に設けられた押込み用可動シーブと,一端側が前記外筒に係止され他端側が最外側内筒に係止され,途中が前記押込み用固定シーブと前記押込み用可動シーブに巻回されら押込み用ロープとを備えている(例えば,特許文献3参照)。

0006

また,多段伸縮アーム装置として,同一伸縮アームを多数内装し,そのシリンダのストロークの総和によって装置が伸縮し,最大最小時の長さに対し全伸長時の長さは,初期の長さに対して数倍に延びることができるものが知られている。該多段伸縮アーム装置は,複数のアーム管体が夫々伸縮自在に多層嵌挿されており,各アーム管の一方向にシリンダを配置し,各アーム管には,夫々シリンダにを結合しており,同シリンダによって,夫々アームは個々に伸縮でき,配列したシリンダを,夫々,堅持した状態で各アーム管が伸縮するように構成されている(例えば,特許文献4参照)。

先行技術

0007

特開2005−329500号公報
特開平8−155876号公報
特開2015−1059号公報
特開平7−156092号公報

発明が解決しようとする課題

0008

ところで,本出願人は,橋梁に設けた作業用パネル通路の下面に設けたガイドレールを走行する検査車に搭載し且つ橋梁の橋幅方向に伸縮して最先端の移動アーム部材に取り付けたカメラによって橋梁を点検する橋梁検査装置を開発し,先に特許出願した(特願2015−254261号参照)。該橋梁検査装置に使用されている伸縮アームは,複数の移動アーム部材から成る多段構造に構成されており,走行台車を上部に固定したフレーム構造体に配設され,フレーム構造体に設けた伸縮アーム格納部に格納されている。伸縮アームは,例えば,フレーム構造体のベースから延び出すことができる4段の移動アーム部材から構成されている。該移動アーム部材は,U字状,L字状,平板状等で真直に延びた形状であり,構造上,フレーム梯子状に組み付けられた構造に形成されている。しかしながら,上記伸縮アームは,移動アーム部材が浮き上がるのを防止する手段については言及されていないものであった。そのため,上記伸縮アームは,橋梁では橋の振動,風の影響,伸縮アーム作動中の振動,走行台車の移動の際の振動等の外力を受けることにより,移動アーム部材が浮き上がりの状態になることがあり,移動アーム部材の浮き上がり現象がその先端に橋梁下面の点検のため取り付けられた検査用のカメラに悪影響を及ぼす恐れがあった。

0009

この発明の目的は,上記の課題を解決することであり,伸縮アームを構成する移動アーム部材の下方向移動支えカムフォロアに加えて,移動アーム部材の上方向に浮き上がるのを防止する規制手段として上方向移動を押さえ込むカムフォロアを設けて,移動アーム部材の伸縮時や伸長状態での移動アーム部材の揺れを軽減すると共に,移動アーム部材を山形L型アングル)からチャンネル形の形状に変更してアーム部材自体の剛性曲げ強度アップし,移動アーム部材の揺れを抑制即ち規制し,移動アーム部材の伸長時の自重による撓みを抑制即ち規制した伸縮アーム装置であって,特に,橋梁の下方に配設した複数のパネル部材によって形成した橋長手方向に延びる一対のガイドレールを走行する検査車に搭載して,橋梁の下面を点検するカメラを備えた橋幅方向に伸縮可能な伸縮アームとして適用して好ましい伸縮アーム装置を提供することである。

課題を解決するための手段

0010

この発明は,ベース,及び前記ベース上にそれぞれ移動可能に配設された積層された複数の移動アーム部材から成る伸縮アーム装置において,
前記移動アーム部材は,前記ベース上に第1直動案内ユニットを介して移動可能に配設された基端アーム部材,前記基端アーム部材上に第2直動案内ユニットを介して移動可能に配設された中間アーム部材,及び前記中間アーム部材に第3直動案内ユニットを介して移動可能に配設された先端アーム部材から構成され,前記移動アーム部材は,チャンネル部材からそれぞれ形成され,前記基端アーム部材は,前記ベースに取り付けられた一対の第1カムフォロアによって上方向移動と下方向移動とがそれぞれ抑制即ち規制され,前記中間アーム部材は,前記基端アーム部材に取り付けられた一対の第2カムフォロアによって上方向移動と下方向移動とがそれぞれ規制され,前記先端アーム部材は,前記中間アーム部材に取り付けられた一対の第3カムフォロアによって上方向移動と下方向移動とがそれぞれ規制され,前記基端アーム部材及び前記中間アーム部材の両端部に滑車がそれぞれ固定され,前記ベース,前記基端アーム部材,前記中間アーム部材及び前記先端アーム部材のいずれかに複数のワイヤの各両端部がそれぞれ固定され,これらの前記ワイヤが前記滑車に対して独立してそれぞれ掛けられ,前記基端アーム部材を前記ベースに対して移動させることに応答して,前記中間アーム部材と前記先端アーム部材が伸縮移動して長手方向のストロークが伸縮することを特徴とする伸縮アーム装置に関する。

0011

また,前記チャンネル部材は,長手方向に対向配設された一対のチャンネル形鋼板,及び前記チャンネル形鋼板の少なくとも両端部に設けられ且つ対向配設された前記チャンネル形鋼板をそれぞれ連結する隔置した複数の底板から構成され,前記チャンネル鋼板は,長手方向に延びる底部,前記底部から立設する長手方向に延びる側部,及び前記側部の上端から前記底部に平行に延びる上部から一体構造に構成されている。また,前記滑車は,前記中間アーム部材と前記基端アーム部材を構成する前記チャンネル形鋼板の前記両端部にそれぞれ位置する前記底板の幅方向中央にそれぞれ設置されている。

0012

また,前記第1カムフォロア,前記第2カムフォロア及び前記第3カムフォロアは,前記チャンネル形鋼板又は前記ベースに固定されたスタッド,及び前記スタッドに針状ころを介して回転自在に取り付けられ且つ前記チャンネル形鋼板又は前記チャンネル形鋼板に固定されたフランジ部に回転自在に接する外輪から構成されており,前記チャンネル形鋼板の上方向移動と下方向移動とを規制すると共に,前記外輪が下段側の前記移動アーム部材に対する上段側の前記移動アーム部材の伸縮移動のガイドになるものである。

0013

また,この伸縮アーム装置において,前記第1直動案内ユニット,前記第2直動案内ユニット及び前記第3直動案内ユニットは,前記底板又は前記ベースに固定された軌道レール,及び前記軌道レール上を相対摺動移動し且つ前記チャンネル形鋼板の前記底部又は前記底部に固定された間座に取り付けたスライダから構成されている。

0014

また,前記先端アーム部材は,対向して配設された一対の前記チャンネル形鋼板,対向する前記チャンネル形鋼板の前記底部に互いに連結され且つ前記第3直動案内ユニットを構成する前記スライダが取り付けられた前記底板,及び前記チャンネル形鋼板の前記上部に互いに連結され且つ先端側に点検用カメラを備えた天板から構成されている。

0015

また,前記基端アーム部材は,対向して配設された一対の前記チャンネル形鋼板,対向する前記チャンネル形鋼板の前記底部に互いに連結され且つ前記第2直動案内ユニットを構成する前記軌道レールが取り付けられた前記底板,前記チャンネル形鋼板の前記側部にそれぞれ固定され且つ上方向移動を規制する前記ベースに取り付けられた前記第1カムフォロアを受けるフランジ部,及び前記チャンネル形鋼板の前記底部にそれぞれ固定され且つ前記第1直動案内ユニットを構成する前記スライダが取り付けられた間座から構成されており,前記ベースには,前記第1直動案内ユニットを構成する前記軌道レールが取り付けられ且つ前記基端アーム部材の下方向移動を規制するため前記基端アーム部材の前記側部を受ける前記第1カムフォロアが取り付けられている。

0016

また,この伸縮アーム装置において,前記中間アーム部材は,下段アーム部材,前記下段アーム部材に前記第2直動案内ユニットを介して移動可能に配設された中段アーム部材,及び前記中段アーム部材に前記第2直動案内ユニットを介して移動可能に配設された上段アーム部材から構成されている。

0017

また,前記中間アーム部材の前記下段アーム部材は,対向して配設された一対の前記チャンネル形鋼板,対向する前記チャンネル形鋼板の前記底部に互いに連結され且つ前記第3直動案内ユニットを構成する前記軌道レールが取り付けられた前記底板,前記チャンネル形鋼板の前記側部にそれぞれ固定され且つ上方向移動を規制する前記第2カムフォロアを受けるフランジ部,及び前記チャンネル形鋼板の前記底部にそれぞれ固定され且つ前記第2直動案内ユニットの前記スライダが取り付けられた間座から構成されている。更に,前記中間アーム部材の前記中段アーム部材は,対向して配設された一対の前記チャンネル形鋼板,対向する前記チャンネル形鋼板の前記底部に互いに連結され且つ前記第2直動案内ユニットを構成する前記軌道レールが取り付けられた前記底板,及び前記チャンネル形鋼板の前記底部にそれぞれ固定され且つ前記第2直動案内ユニットの前記スライダが取り付けられた間座から構成されており,前記チャンネル形鋼板の前記側部には上方向移動を阻止即ち規制する前記第2カムフォロアが取り付けられ,前記第2カムフォロアが前記チャンネル形鋼板の下方向移動を規制するため前記第2カムフォロアが前記下段アーム部材の前記側部に取り付けられている。また,前記中間アーム部材の前記上段アーム部材は,対向して配設された一対の前記チャンネル形鋼板,対向配設された前記チャンネル形鋼板の前記底部に互いに連結され且つ前記第1直動案内ユニットを構成する軌道レールが取り付けられた前記底板,及び前記チャンネル形鋼板の前記底部にそれぞれ固定され且つ前記第2直動案内ユニットのスライダが取り付けられた間座から構成されており,前記チャンネル形鋼板の前記側部には上方向移動を規制するため前記第2カムフォロアが取り付けられ,前記中段アーム部材の前記チャンネル形鋼板の前記側部には下方向移動を規制する前記第3カムフォロアが取り付けられている。

0018

また,この伸縮アーム装置は,橋梁の下面に沿って橋長手方向に移動する検査車に搭載され,前記橋梁の下面を点検する前記点検用カメラが設置され且つ積層配置された前記移動アーム部材が橋幅方向に前記ベースから延び出したり引っ込めたりしてストロークが変更される伸縮アームとして適用される。

発明の効果

0019

この発明による伸縮アーム装置は,上記のように構成されているので,移動アーム部材の上方向移動と下方向移動とをカムフォロアによって規制し,移動アーム部材の安定した伸縮作動を行うと共に,移動アーム部材の伸長時の安定性を確保することができ,例えば,橋梁の振動,風等の外力による積層した移動アーム部材の先端の振動,浮き上がり,撓み等の挙動の発生を防止して,先端アーム部材に設けた点検用カメラによる橋梁の点検に悪影響を及ぼすことが無いようにした。更に,カムフォロアを構成する外輪は,下段側の移動アーム部材に対する上段側の移動アーム部材の伸縮移動のガイドになり,各段の前記移動アーム部材のスムーズな摺動移動が可能になる。特に,移動アーム部材は,側部及びその上下に位置する上部と下部から成るチャンネル形鋼板に構成されているので,移動アーム部材の剛性をアップさせることができ,移動アーム部材の伸長時の曲げ強度をアップし,移動アーム部材の安定した伸縮作動を行うことができるように構成されている。更に,基端アーム部材及び中間アーム部材を構成する移動アーム部材には,長手方向に延びて固定された直動案内ユニットを構成する軌道レールは,移動アーム部材の曲げに対する剛性をアップでき,強度をアップする機能を果たしている。この伸縮アーム装置は,例えば,橋梁下面に対して,信頼性に富んだ的確な点検作動ができるように構成した。従って,この伸縮アーム装置を,例えば,橋梁検査装置における検査車に利用した場合に,橋梁の橋幅方向長さに対応して,検査車に搭載した各移動アーム部材の伸長長さを調整して,橋梁の橋幅方向のいずれの箇所も検査点検することができると共に,如何なる橋幅方向の長さの橋梁にも適用することができ,橋梁の下面及び作業用パネル通路の下面を信頼性に富んだ正確な点検を行うことができる。

図面の簡単な説明

0020

この発明による伸縮アーム装置の実施例を示し,移動アーム部材が伸長した状態を示す外観斜視図である。
この発明による伸縮アーム装置の実施例を示す正面図である。
図1の伸縮アーム装置おける移動アーム部材が収縮して格納された状態を示す部分斜視図である。
図1の伸縮アーム装置を下側即ち裏側から見た状態を示す斜視図である。
図1の伸縮アーム装置の収納時を先端側から見た状態を示す斜視図である。
図5の伸縮アーム装置の先端側の一部を示す拡大斜視図である。
この発明による伸縮アーム装置を構成する複数の移動アーム部材を格納した状態であって,移動アーム部材に対するカムフォロアと直動案内ユニットとの位置関係を示す断面図である。
図2の伸縮アーム装置を後方から見た状態を示す外観斜視図である。
この発明による伸縮アーム装置に組み込まれているカムフォロアの一例を示す断面図である。
この発明による伸縮アーム装置の作動原理を説明する説明図であり,(A)は側面図であり,(B)は正面図である。
この発明による伸縮アーム装置が使用される橋梁検査装置を示し,作業用パネル通路の下面に設置した状態を示す外観図である。
この発明による伸縮アーム装置が使用される橋梁検査車を示し,作業用パネル通路を構成するパネル部材の下面に取り付けたガイドレールに,検査車が吊り下げられた状態を示し,伸縮アーム装置は検査車に搭載された状態を示す斜視図である。

実施例

0021

以下,図面を参照して,この発明による伸縮アーム装置の実施例について説明する。
この発明による伸縮アーム装置10は,例えば,図11及び図12に示すように,橋梁検査装置における検査車6に搭載されて橋梁1の橋幅方向に伸縮させて橋梁1の下面16等を点検するのに適しており,伸縮アーム装置10を搭載した検査車6は,橋梁1の下面16に常設の作業用パネル通路2を設けた橋梁1に対して,橋梁1及び作業用パネル通路2の下面16を点検検査するものである。具体的には,伸縮アーム装置10は,橋梁1の下面16に沿って橋長手方向に移動する検査車6に搭載され,橋梁1の下面16を点検する点検用カメラ14が設置され且つ橋幅方向に伸縮することができる伸縮アームに適用して好ましいものである。伸縮アーム装置10は,主として,ベース9,及びベース9上にそれぞれ移動可能に積層配設された複数の移動アーム部材20から構成されており,例えば,橋梁1の下面16の状態を点検するための橋梁検査装置における検査車6に搭載して利用することができるものである。伸縮アーム装置10は,その伸縮ストロークが橋梁1の橋幅サイズに対応して決定されるものであり,積層配置される移動アーム部材20の段数,及び移動アーム部材20自体のの有効長さが決定される。この実施例では,移動アーム部材5の積層段数は,5段のケースについて開示されているが,3段,4段,或いは6段に構成することもできるものである。

0022

図1図9には,この発明による伸縮アーム装置10が示されており,図10には,伸縮アーム装置10の作動原理が示されている。まず,伸縮アーム装置10の構成について説明する。伸縮アーム装置10は,5段の移動アーム部材20から構成されており,ベース9上に幅方向に隔置した一対の直動案内ユニット27(第1直動案内ユニット)を介して移動可能に配設された基端アーム部材21,基端アーム部材21上に幅方向に隔置した一対の直動案内ユニット28(第2直動案内ユニット)を介して移動可能に配設された複数(実施例では3段)の中間アーム部材22,及び中間アーム部材22に幅方向に隔置した一対の直動案内ユニット29(第3直動案内ユニット)を介して移動可能に配設された先端アーム部材23から構成されている。この実施例では,中間アーム部材22は,基端アーム部材21上に幅方向に隔置した一対の直動案内ユニット28を介して移動可能に配設された下段アーム部材24,下段アーム部材24に幅方向に隔置した一対の直動案内ユニット28を介して移動可能に配設された中段アーム部材25,及び中段アーム部材25に幅方向に隔置した一対の直動案内ユニット28を介して移動可能に配設された上段アーム部材26から構成されている。ここで,先端アーム部材23は,上段アーム部材26に幅方向に隔置した一対の直動案内ユニット29を介して移動可能に配設されている。

0023

伸縮アーム装置10を構成する移動アーム部材20は,チャンネル部材30からそれぞれ構成されている。基端アーム部材21は,ベース9に設けたブラケット58に取り付けられた一対のカムフォロア31(第1カムフォロア)によって上方向移動と下方向移動が抑制即ち規制されており,中間アーム部材22は,基端アーム部材21に取り付けられた一対のカムフォロア32(第2カムフォロア)によって上方向移動と下方向移動がそれぞれ規制されており,また,先端アーム部材23は,中間アーム部材22に取り付けられた一対のカムフォロア33(第3カムフォロア)によって上方向移動と下方向移動が規制されている。また,チャンネル部材30は,長手方向に対向配設された一対のチャンネル形鋼板36,及びチャンネル形鋼板36の対向端部となる底部45に設けられ且つ対向配設されたチャンネル形鋼板36をそれぞれ連結する複数の底板39から構成されている。チャンネル鋼板36は,長手方向に延びる底部45,底部45から立設する長手方向に延びる側部46,及び側部46の上端から底部45に平行に延びる上部47から一体構造に構成されている。

0024

この伸縮アーム装置10において,先端アーム部材23は,対向して配設された一対のチャンネル形鋼板36,対向するチャンネル形鋼板36の底部45に互いに連結され且つ直動案内ユニット29を構成するスライダ51が取り付けられた底板39,及びチャンネル形鋼板36の上部47に互いに連結され且つ先端側に点検用カメラ14を備えた天板19から構成されている。点検用カメラ14は,例えば,検査車6に搭載されている伸縮アーム装置10の先端アーム部材23に取り付けられており,伸縮アーム装置10を橋梁1の幅方向Zに伸縮させて,橋梁1及びその下方に設けた作業用パネル通路2の下面15から橋梁1の両側面53までの全域を点検することができるように構成されている。

0025

また,基端アーム部材21は,対向して配設された一対のチャンネル形鋼板36,対向するチャンネル形鋼板36の底部45に互いに連結され且つ直動案内ユニット29を構成するスライダ51が取り付けられた底板39,及びチャンネル形鋼板36の側部46にそれぞれ固定され且つ上方向移動を規制するカムフォロア31を受けるフランジ部59,及びチャンネル形鋼板36の底部45にそれぞれ固定され且つ直動案内ユニット27を構成するスライダ51が取り付けられた間座48から構成されている。また,基端アーム部材21の底板39には,基端アーム部材21に対して中間アーム部材22を摺動移動させるための直動案内ユニット28を構成する軌道レール50が固定されている。

0026

この伸縮アーム装置10において,中間アーム部材22の下段アーム部材24は,対向して配設された一対のチャンネル形鋼板36,対向するチャンネル形鋼板36の底部45に互いに連結され且つ直動案内ユニット28を構成するスライダ51が取り付けられた底板39,チャンネル形鋼板36の側部46にそれぞれ固定され且つ上方向移動を規制するカムフォロア32を受けるフランジ部59,及びチャンネル形鋼板36の底部45にそれぞれ固定され且つ直動案内ユニット28のスライダ51が取り付けられた間座48から構成されている。下段アーム部材24のチャンネル形鋼板36の上側には,上段アーム部材26の上方向移動を阻止即ち規制するカムフォロア32が設けられ,また,中段アーム部材25のャンネル形鋼板36の下側には,中段アーム部材25の下方向移動を規制するカムフォロア32が配設されている。

0027

また,中間アーム部材22の中段アーム部材25は,対向して配設された一対のチャンネル形鋼板36,対向するチャンネル形鋼板36の底部45に互いに連結され且つ直動案内ユニット28を構成する軌道レール50が取り付けられた底板39,及びチャンネル形鋼板36の底部45にそれぞれ固定され且つ直動案内ユニット28のスライダ51が取り付けられた間座48から構成されている。中段アーム部材25のチャンネル形鋼板36の上側には,上段アーム部材26の上方向移動を規制するカムフォロア32が設けられ,チ中段アーム部材25のャンネル形鋼板36の下側には,上段アーム部材26の下方向移動を規制するカムフォロア32が配設されている。

0028

更に,中間アーム部材22の上段アーム部材26は,対向して配設された一対のチャンネル形鋼板36,対向するチャンネル形鋼板36の底部45に互いに連結され且つ直動案内ユニット28を構成する軌道レール50が取り付けられた底板39,及びチャンネル形鋼板36の底部45にそれぞれ固定され且つ直動案内ユニット28のスライダ51が取り付けられた間座48から構成されている。上段アーム部材26を構成するチャンネル形鋼板36の上側には,先端アーム部材23の上方向移動を規制するカムフォロア33と,チャンネル形鋼板36の下側には,先端アーム部材23の下方向移動を規制するカムフォロア33とが配設されている。

0029

この伸縮アーム装置10において,カムフォロア31,32,33は,例えば,図9に示すように,チャンネル形鋼板36に固定されたスタッド55,及びスタッド55に針状ころ57を介して回転自在に取り付けられ且つチャンネル形鋼板36又はチャンネル形鋼板36に固定されたフランジ部59に回転自在に接する外輪56から構成されており,外輪56がチャンネル形鋼板36に接してその上方向移動と下方向移動とを規制すると共に,外輪56は,下段側の移動アーム部材20に対する上段側の移動アーム部材20の伸縮移動のガイドとして機能するものである。また,直動案内ユニット27,28,29は,底板39に固定された軌道レール50,及び軌道レール50上を相対摺動移動し且つチャンネル形鋼板36の底部45又はそれに固定された間座48に固定されたスライダ51から構成されている。この実施例では,カムフォロア31を構成する軸部材であるスタッド55は,ベース9に固定され,外輪56が基端アーム部材21に接してガイドすると共に上下方向移動を規制しており,また,カムフォロア32を構成する軸部材であるスタッド55は,基端アーム部材21又は下段側の中間アーム部材22に固定され,外輪56が先端アーム部材21又は上段側の中間アーム部材22に接してガイドすると共に上下方向移動を規制している。言い換えれば,スタッド55が下段側の移動アーム部材20又はベース9に固定され,外輪56が上段側の移動アーム部材20に接してガイドすると共に上下方向移動を規制している。場合によっては,逆の取付け状態に構成することもできることは勿論であり,例えば,カムフォロア31を構成する軸部材であるスタッド55が上段側の移動アーム部材21に固定され,外輪56がベース9又は下段側の移動アーム部材に接してガイドすると共に上下方向移動を規制するように構成することも可能である。

0030

この伸縮アーム装置10は,特に,図10に示すように,基端アーム部材21及び中間アーム部材22の両端部34に滑車17が固定治具49によってそれぞれ固定されており,また,ベース9,基端アーム部材21,中間アーム部材22及び先端アーム部材23のそれぞれの中央部に,複数のワイヤ18の両端部35がそれぞれ固定されており,ワイヤ18は滑車17に独立してそれぞれ掛けられている。従って,この伸縮アーム装置10は,次のようにしてストロークを伸縮させることができる。伸縮アーム装置10は,基端アーム部材21をベース9に対して移動させることに応じて,先端アーム部材23と3個の中間アーム部材22とが移動し,複数の移動アーム部材20から成る長手方向のストロークが伸縮することができる。即ち,滑車17は,下段アーム部材24,中段アーム部材25及び上段アーム部材26から成る中間アーム部材22,並びに基端アーム部材21の両端部34にそれぞれ位置して固定治具49によってそれぞれ取り付けられている。伸縮アーム装置10は,駆動装置13のモータ13Aを駆動してアクチュエータ37を作動し,アクチュエータ37に連結アーム54によって連結された基端アーム部材21を,ベース9に対して突き出す方向に移動させれば,滑車17がワイヤ18にガイドされて移動してワイヤ18の下側が長く且つ上側が短くなり,ワイヤ18の上側の端部35が固定されている中間アーム部材22の下段アーム部材24が基端アーム部材21と同方向に移動して突き出されることになる。同様に,残りの2個の中間アーム部材22の中段アーム部材25及び上段アーム部材26は,下段アーム部材24と同様の突き出す方向に移動し,更に先端アーム部材23が中間アーム部材22と同様の突き出す方向に移動することになり,伸縮アーム装置10は,そのストロークが長くなる。また,ストロークが長くなった伸縮アーム装置は,基端アーム部材21を逆に方向に移動させれば,全ての移動アーム部材20が引っ込むことになり,収納状態になる。

0031

図11及び図12には,伸縮アーム装置10が搭載された橋梁1の下面16を点検する橋梁検査装置が示されており,橋梁検査装置における検査車6は,橋梁1の下面16に常設の作業用パネル通路2を設けた橋梁1に対して,橋梁1及び作業用パネル通路2の底面即ち下面16を点検検査することができる。ここで,伸縮アーム装置10は,橋梁1の下面16に沿って橋長手方向に移動する検査車6に搭載され,橋梁1の下面16を点検する点検用カメラ14が設置され且つ橋幅方向に伸縮できるものとして適用される。図11及び図12には,伸縮アーム装置10は,先端アーム部材23,2段の中間アーム部材22,及び基端アーム部材21から構成された4段の移動アーム部材20が示されている。橋梁1には,作業用パネル通路2を構成する複数のパネル部材3の下面15に互いに平行に橋長手方向Xに延びる2列即ち一対のガイドレール5が設けられている。検査車6は,ガイドレール5に吊り下げられてガイドレール5に沿って移動させることができ,検査車6は,橋梁1の下面16及び作業用パネル通路2の下面15を点検をする自走式に構成されている。複数の主桁である桁40は,フランジ部44を備えたI形に形成されている。作業用パネル通路2は,橋梁1の下方に設けられており,例えば,桁40のフランジ部44を利用して構成することができ,隣接する桁40のフランジ部44に掛け渡されたパネル部材3が橋長手方向に順次配設されて形成されている。上記橋梁検査装置は,概して,橋梁1の下方の橋長手方向Xに延びる作業用パネル通路2を構成する複数のパネル部材3,パネル部材3の下面15に橋幅方向Zに所定の間隔で隔置してそれぞれ固定された一対のレール部4,パネル部材3が橋長手方向Xに順次配設されてそれぞれのレール部4が連接して形成される橋長手方向Xに延びる一対のガイドレール5,及びガイドレール5に沿って橋長手方向Xに移動可能に構成された橋梁1と作業用パネル通路2との下面15,16を点検する検査車6を有している。一対のガイドレール5は,複数のレール部4が隣接するレール部4間に隙間42を存して一列に橋長手方向に延びて即ち連接してパネル部材3の下面にそれぞれ形成されている。橋梁1は,その上面が舗装41されており,橋梁1に所定間隔で設けられた下方に延びる桁40によって支持された橋長手方向Xに連接する複数のパネル部材3によって作業用パネル通路2が形成されている。図11では,作業用パネル通路2は,橋梁1の下面の橋長手方向Xに3列に複数のパネル部材3が連接して3区画に形成されており,中央の作業用パネル通路2に一対のガイドレール5が隔置して橋長手方向Xにそれぞれ延びて設けられている。橋梁1の橋幅方向Zの両側に位置する作業用パネル通路2には,その両側部に立設して橋梁1の下面16に固定された桁40が設けられ,橋幅方向の両側のパネル部材3には,桁40から橋幅方向Zに延び出したフランジ部44が張り出している。また,中央に位置する作業用パネル通路2は,例えば,両側の作業用パネル通路2に設けられたフランジ部44に載置されて固定部材52で固定した状態で作業用パネル通路2が構成されている。

0032

上記橋梁検査装置は,例えば,橋梁1の幅方向Zの長さが10m程度であって,橋長手方向Xの全長が50m以上の橋に適用するものである。検査車6は,図11に示すように,一対のガイドレール5を橋長手方向Xにそれぞれ走行する一対の走行台車7,及び走行台車7にフレーム8Fで取り付けられたフレーム構造体8から構成されている。フレーム構造体8には,伸縮アーム装置10,減速機付きの駆動装置13,制御装置等が搭載されている。検査車6は,点検用カメラ14を取り付けた伸縮アーム装置10を橋梁1の幅方向Zに伸縮させ,橋梁1及びその下方に設けた作業用パネル通路2の下面15から橋梁1の両側面53までの全域を点検することができるように構成されている。検査車6を備えた橋梁検査装置は,作業用パネル通路2の複数のパネル部材3の下面15に固定した2列即ち一対のガイドレール5の平行度誤差や上下方向誤差を吸収できるように構成されている。一対のガイドレール5は,図11に示すように,パネル部材3にそれぞれ設けられた一対のレール部4を連接して形成されているが,レール部4毎に隙間32がそれぞれ存在している。検査車6は,例えば,24Vのバッテリー及びモータ13Aから成る駆動装置13が設けられており,駆動装置13は制御装置を通じて無線によって駆動され,橋梁検査装置に設けた走行台車7及び伸縮アーム装置10を作動できるように自走式に構成されている。また,橋梁検査装置は,例えば,装置全体が100kg程度にまで軽量化することが好ましい。

0033

検査車6は,橋長手方向Xにガイドレール5にそれぞれ沿って移動可能な一対の走行台車7,一対の走行台車7に取り付けられたフレーム構造体8,及びフレーム構造体8に取り付けられ且つ橋梁1の下面16と作業用パネル通路2の下面15を点検するカメラ14を備えた橋幅方向Zに伸縮可能な一対の伸縮アーム装置10を備えている。走行台車7は,検査車6をガイドレール5に吊り下げるための複数対のガイドホイール11,ガイドレール5に摩擦接触してガイドレール5に沿って検査車6を移動させる一対の走行車輪12,及び走行車輪12をそれぞれ作動するモータから成る駆動装置13を備えている。駆動装置13の駆動によって,走行台車7を駆動して検査車6を橋長手方向Xの所定の位置へ移動させる。また,走行台車7は,ガイドレール5に形成された軌道溝摺動嵌合するように,一対のガイドホイール11によって挟持して吊り下げられている。ガイドホイール11は,ホイールダブル形の形式のものが使用され,ガイドレール5に形成された断面台形状の軌道溝に嵌合して摺動移動するように構成されている。4対のガイドホイール11は,ガイドレール5に対してそれぞれ独立して弾性的に上下動できるようにばねを走行台車7に上下方向Yに弾性的にそれぞれ取り付けられている。また,フレーム構造体8は,図11に示すように,フレーム8Fによって一対の走行台車7に固定されている。フレーム構造体8には,伸縮アーム装置10を構成する移動アーム部材20を収納即ち格納する伸縮アーム格納部35,伸縮アーム装置10を伸縮作動する移動アーム部材20を駆動する駆動装置13,制御装置13の電源であるバッテリ等が設置されている。この橋梁検査装置は,制御装置の指令によって,駆動装置13の駆動によって検査車6を橋梁1に沿って移動させると共に,駆動装置13の駆動によって伸縮アーム装置10を作動して伸縮アーム装置10を橋幅方向Zに所定の位置まで伸縮させ,そこで,カメラ14を通じて橋梁1の下面16及び側面53と作業用パネル通路2の下面15とを点検することができる。また,橋梁1に設けた作業用パネル通路2は,橋梁1の下面16側に設けられ,複数のパネル部材3を順次組み立てて構成されている。作業用パネル通路2の下面15には,2列のガイドレール5が設けられている。ガイドレール5を形成するパネル部材3に固定したレール部4は,例えば,2列のレール部4間でスパンが1200mm隔置しており,それぞれのパネル部材3の長さに合せて橋長手方向Xの長さが短いレール部4Sで240mm,長いレール部4Lで535mmであり,断面高さが70mmであり,幅が40mmである。ガイドレール5は,短いレール部4Sと長いレール部4Lとが交互に配設され,レール部4間に25mmの隙間32を形成して構成されている。即ち,ガイドレール5は,作業用常設足場のそれ自体の誤差や,現場での橋梁1に取り付ける際の誤差によってレール部4同士が干渉しないように,隙間32が形成されている。また,ガイドレール5は,その側面には,走行車輪12で挟み込むための平面部と,ガイドホイール11を組み合わせる傾斜面部から成る軌道溝が形成されている。

0034

この発明による伸縮アーム装置は,例えば,移動アーム部材の先端アーム部材の先端にカメラ等の点検手段を備えることができ,橋梁等を点検する検査車に搭載して使用することが好ましいものである。

0035

1橋梁
6検査車
9ベース
10伸縮アーム装置
14カメラ
16 下面
17滑車
18ワイヤ
19天板
20移動アーム部材
21基端アーム部材
22中間アーム部材
23先端アーム部材
24下段アーム部材
25中段アーム部材
26上段アーム部材
27直動案内ユニット(第1直動案内ユニット)
28 直動案内ユニット(第2直動案内ユニット)
29 直動案内ユニット(第3直動案内ユニット)
30チャンネル部材
31カムフォロア(第1カムフォロア)
32 カムフォロア(第2カムフォロア)
33 カムフォロア(第3カムフォロア)
34,35 端部
36チャンネル形鋼板
37アクチュエータ
39底板
45 底部
46 側部
47 上部
48間座
50軌道レール
51スライダ
55スタッド
56外輪
57針状ころ
59フランジ部

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