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技術 アシストスーツ

出願人 株式会社クボタ
発明者 林繁樹林正彦坂野倫祥
出願日 2017年5月18日 (3年7ヶ月経過) 出願番号 2017-099054
公開日 2017年8月24日 (3年4ヶ月経過) 公開番号 2017-145143
状態 特許登録済
技術分野 マニプレータ ウインチ プラットフォームとその他の持ち上げ
主要キーワード 取付ベルト 下降操作スイッチ 上昇操作スイッチ 巻き取り駆動 ノブ付きボルト 位置固定状態 電動操作 移動限界位置
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年8月24日)のものです。
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図面 (13)

課題

作業者が装着して使用するアシストスーツにおいて、好適なアシストスーツを提供する。

解決手段

作業者の背中部に取り付けられる本体部1と、前記本体部1から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部14と、前記右及び左の上アーム部14から下方に延出された右及び左の長尺体18と、前記右及び左の長尺体18に連結され荷物を保持する右及び左のハンド部19とが備えられたアシストスーツ。

概要

背景

荷物を持ち上げて運んだり、要介護者を抱いたりする作業者補助するアシストスーツとして、特許文献1に開示されているものがある。
特許文献1では、胴外骨格(特許文献1の図1の160)、胴外骨格から作業者を越えて前方に延出された荷吊り上げ機構(特許文献1の図1の221)、荷吊り上げ機構を駆動する駆動装置を備えて、アシストスーツが構成されている。

特許文献1では、荷吊り上げ機構において、胴外骨格から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のケーブル(特許文献1の図1の222)と、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので右及び左のワイヤに連結された右及び左のエンドエフェクタ(特許文献1の図1の223)とが備えられている。

特許文献1では、作業者が胴外骨格を背中部に取り付けることにより(背中部に背負うことにより)アシストスーツを装着するのであり、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタを作業者が手で持つような状態となる。
これにより、アシストスーツを装着した状態において、作業者が荷吊り上げ機構により荷物を保持するのであり、この状態で荷物は荷吊り上げ機構に支持される。作業者は荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタを手で持つことにより、荷物の位置を安定させる(荷物が振ら付かないようにする)。
駆動装置によりケーブルを本体部に巻き取り駆動することによって、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタ(荷物)を上昇させることができるのであり、駆動装置によりケーブルを本体部から繰り出し駆動することによって、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタ(荷物)を下降させることができる。

概要

作業者が装着して使用するアシストスーツにおいて、好適なアシストスーツを提供する。作業者の背中部に取り付けられる本体部1と、前記本体部1から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部14と、前記右及び左の上アーム部14から下方に延出された右及び左の長尺体18と、前記右及び左の長尺体18に連結され荷物を保持する右及び左のハンド部19とが備えられたアシストスーツ。

目的

本発明は、作業者が装着して使用するアシストスーツにおいて、好適なアシストスーツを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左の長尺体と、前記右及び左の長尺体に連結され荷物を保持する右及び左のハンド部とが備えられたアシストスーツ

請求項2

作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出され且つ荷物の荷重を受ける長尺体とが備えられたアシストスーツ。

請求項3

前記右及び左の上アーム部が互いに連結されている請求項1または2に記載のアシストスーツ。

請求項4

前記本体部が右及び左の肩ベルトと作業者のに巻きつけられる腰ベルトとを有する請求項1から3のいずれか一項に記載のアシストスーツ。

請求項5

前記本体部から延出されて作業者の脚に作用する脚作用部を備える請求項1から4のいずれか一項に記載のアシストスーツ。

請求項6

前記脚作用部が、横軸芯周り揺動可能な右及び左の下アーム部と作業者の太ももに作用する作用部とを有し、前記右及び左の下アーム部を揺動駆動する駆動装置を備える請求項5に記載のアシストスーツ。

技術分野

0001

本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業(動作)を動力によって補助するアシストスーツに関する。

背景技術

0002

荷物を持ち上げて運んだり、要介護者を抱いたりする作業者を補助するアシストスーツとして、特許文献1に開示されているものがある。
特許文献1では、胴外骨格(特許文献1の図1の160)、胴外骨格から作業者を越えて前方に延出された荷吊り上げ機構(特許文献1の図1の221)、荷吊り上げ機構を駆動する駆動装置を備えて、アシストスーツが構成されている。

0003

特許文献1では、荷吊り上げ機構において、胴外骨格から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のケーブル(特許文献1の図1の222)と、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので右及び左のワイヤに連結された右及び左のエンドエフェクタ(特許文献1の図1の223)とが備えられている。

0004

特許文献1では、作業者が胴外骨格を背中部に取り付けることにより(背中部に背負うことにより)アシストスーツを装着するのであり、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタを作業者が手で持つような状態となる。
これにより、アシストスーツを装着した状態において、作業者が荷吊り上げ機構により荷物を保持するのであり、この状態で荷物は荷吊り上げ機構に支持される。作業者は荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタを手で持つことにより、荷物の位置を安定させる(荷物が振ら付かないようにする)。
駆動装置によりケーブルを本体部に巻き取り駆動することによって、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタ(荷物)を上昇させることができるのであり、駆動装置によりケーブルを本体部から繰り出し駆動することによって、荷吊り上げ機構のエンド・エフェクタ(荷物)を下降させることができる。

先行技術

0005

特表2013−531593号公報

発明が解決しようとする課題

0006

作業者が特許文献1のアシストスーツを装着した場合、荷吊り上げ機構により荷物を運ぶ作業ばかりを行うのではなく、荷吊り上げ機構を使用せずに、作業者が手で別の作業を行うこともある。

0007

本発明は、作業者が装着して使用するアシストスーツにおいて、好適なアシストスーツを提供することを目的としている。

課題を解決するための手段

0008

[I](構成)
本発明の第1特徴は、アシストスーツにおいて次のように構成することにある。
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に延出された右及び左の上アーム部と、前記右及び左の上アーム部から下方に延出された右及び左のワイヤと、作業者が手で持つことにより荷物を保持するもので前記右及び左のワイヤに連結された右及び左のハンド部とが備えられ、
前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動及び前記本体部から繰り出し駆動する駆動装置と、作業者により操作される上昇操作部及び下降操作部とが備えられて、
前記上昇操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部に巻き取り駆動することにより前記ハンド部を上昇させ、前記下降操作部の信号に基づいて、前記ワイヤを前記本体部から繰り出し駆動することにより前記ハンド部を下降させるように、前記駆動装置を作動させる制御装置が備えられ、
前記下降操作部が操作された状態から操作されない状態に切り換わると、前記制御装置が荷物を保持していない前記ハンド部を上昇させる程度の弱い駆動力で前記駆動装置を作動させて、前記ワイヤが前記本体部に巻き取り駆動されるように構成されている。

0009

(作用及び発明の効果)[I]−1
本発明の第1特徴によると、作業者がアシストスーツを装着した状態において、本体部から作業者の右及び左の肩部を越えて前方に右及び左の上アーム部が延出され、右及び左の上アーム部から下方に右及び左のワイヤが延出されて、右及び左のワイヤに右及び左のハンド部が連結されている。これにより、右及び左のハンド部が作業者の右及び左前側に位置する状態となる。

0010

前述の状態において、作業者は手でハンド部を持つのであり、ハンド部により荷物を保持することができる。
作業者が上昇操作部を操作することによって、駆動装置によりワイヤを本体部に巻き取り駆動することにより、ハンド部(荷物)を上昇させることができるのであり、作業者が下降操作部を操作することによって、駆動装置によりワイヤを本体部から繰り出し駆動することにより、ハンド部(荷物)を下降させることができる。

0011

[I]−2
次にハンド部を使用しない別の作業を行う場合、作業者がハンド部から荷物を外してハンド部から手を離すと、駆動装置によりワイヤが本体部に巻き取り駆動されるのであり、ハンド部が上昇する。
これにより、作業者の右及び左前側に右及び左のハンド部が存在せず、右及び左のハンド部が作業者の右及び左上方に位置する状態となるので、ハンド部を使用しない別の作業を行う際にハンド部が邪魔にならず、ハンド部を使用しない別の作業が支障なく行えるようになる。

0012

この場合、荷物を保持していないハンド部を上昇させる程度の弱い動力で、駆動装置によりワイヤが本体部に巻き取り駆動されて、ハンド部が上昇する。
従って、上昇中のハンド部が他物に引っ掛かるような状態が生じても、他物への引っ掛かりによる抵抗に前述の弱い動力が負けてハンド部が停止することが予想されるので、上昇中のハンド部が他物に引っ掛かって他物が破損するというような状態は生じ難い。

0013

[I]−3
前項[I]−2に記載のように、ハンド部を使用しない別の作業を行う場合、荷物を持していないハンド部を上昇させる程度の弱い動力で、駆動装置によりワイヤが本体部に巻き取り駆動されて、ハンド部が上昇する。
これにより、次にハンド部を使用しない別の作業からハンド部を使用する作業を行う場合、作業者が手で上方のハンド部を持ち、前述の弱い動力に打ち勝つ程度の力でハンド部を下降させることにより、作業者の右及び左前側に右及び左のハンド部を位置させることができるのであり、ハンド部を使用しない別の作業からハンド部を使用する作業に無理なく移行することができる。

0014

[II](構成)
本発明の第2特徴は、本発明の第1特徴のアシストスーツにおいて次のように構成することにある。
前記ワイヤの下降を停止可能なブレーキが備えられており、
前記制御装置が、
前記上昇操作部及び前記下降操作部の一方が操作されていると、前記ブレーキを解除状態に操作し、且つ、
前記上昇操作部が操作された状態から操作されない状態に切り換わると、前記駆動装置を停止させて、前記ブレーキを制動状態に操作し、且つ、
前記上昇操作部及び前記下降操作部の両方が同時に操作されていると、前記駆動装置を停止させて、前記ブレーキを制動状態に操作するように構成されている。

0015

(作用及び発明の効果)
本発明の第2特徴によれば、作業者が上昇操作部及び下降操作部の一方を操作していると、ブレーキが解除状態に操作されて、駆動装置によるハンド部の上昇及び下降が支障なく行われる。

0016

作業者がアシストスーツを装着しての作業としては、例えばハンド部により下方の荷物を保持し、ハンド部を上昇させて所望の高さで停止させ、荷物をハンド部から外して高いトラック荷台に置き、空のハンド部を下降させて、ハンド部により下方の次の荷物を保持するという作業を繰り返すことが想定される。

0017

前述の状態において、本発明の第2特徴によれば、上昇操作部が操作された状態から操作されない状態に切り換わると(ハンド部を上昇させて所望の高さで停止させると)、駆動装置が停止してブレーキが制動状態に操作されるので、ハンド部が荷物の重量で下降するようなことはない。
作業者が上昇操作部及び下降操作部の両方が同時に操作していると、作業者の誤操作と想定されるので、ブレーキが制動状態に操作されて、ハンド部が荷物の重量で下降するようなことはない。

0018

[III](構成)
本発明の第3特徴は、本発明の第1又は第2特徴のアシストスーツにおいて次のように構成することにある。
前記駆動装置の動力を前記ワイヤに伝動及び遮断自在なクラッチと、前記ハンド部が荷物を保持しているか否かを検出する荷物センサーと、前記ハンド部に荷物が保持されていない状態で前記ハンド部が下方に操作されたことを検出する下方移動検出手段とが備えられて、
前記制御装置が、前記下方移動検出手段の検出に基づいて、前記クラッチを遮断状態に操作するように構成されている。

0019

(作用及び発明の効果)
前項[I]−2,3に記載のように、ハンド部を使用しない別の作業からハンド部を使用する作業を行う場合に、本発明の第3特徴によれば、作業者が手で上方のハンド部を持ち下降させると、ハンド部に荷物が保持されていないことにより、駆動装置の動力をワイヤに伝動するクラッチが遮断状態に操作されるので、ハンド部の下降に対して駆動装置が抵抗とはならなくなる。
これにより、作業者は、ハンド部を軽い力で素早く下降させることができて、作業者の右及び左前方に右及び左のハンド部を位置させることができるのであり、ハンド部を使用しない別の作業からハンド部を使用する作業に、無理なく且つ素早く移行することができる。

図面の簡単な説明

0020

作業者がアシストスーツを装着した状態での側面図である。
作業者がアシストスーツを装着した状態での背面図である。
脚作用部の側面図である。
脚作用部の断面図である。
左のハンド部において、(a)平面図、(b)側面図、(c)縦断背面図である。
右のハンド部において、(a)平面図、(b)側面図、(c)縦断背面図である。
上昇及び下降操作スイッチ押し操作した状態での制御のフローチャートを示す図である。
発明の実施の第1別形態の左のハンド部において、(a)平面図、(b)側面図、(c)縦断背面図である。
発明の実施の第1別形態の右のハンド部において、(a)平面図、(b)側面図、(c)縦断背面図である。
発明の実施の第1別形態において、第1及び第2上昇操作スイッチ、下降操作スイッチを押し操作した状態での制御のフローチャートを示す図である。
発明の実施の第1別形態において、第1及び第2上昇操作スイッチ、下降操作スイッチを押し操作した状態での制御のフローチャートを示す図である。
発明の実施の第2別形態において、下降操作スイッチを押し操作した状態での制御のフローチャートを示す図である。

実施例

0021

[1]
先ずアシストスーツの全体構成及び本体部1について説明する。
図1及び図2に示すように、作業者の背中部に取り付けられる本体部1と、本体部1から延出されて作業者の脚部に作用する右及び左の脚作用部2と、本体部1から作業者を越えて前方に延出されて荷物を保持する為のもので作業者が手で持って操作する右及び左の荷物作用部3とが備えられて、アシストスーツが構成されている。

0022

図1及び図2に示すように、本体部1は、右及び左の縦フレーム4、右及び左の縦フレーム4の上部及び下部に亘って連結された横フレーム5、右及び左の縦フレーム4の中間部に亘って連結された支持板6等を備えて、枠状に構成されている。右及び左の縦フレーム4の下部(本体部1の下部)に亘って取付ベルト7が備えられ、縦フレーム4及び支持板6に右及び左の肩ベルト8が備えられている。

0023

これにより、図1及び図2に示すように、肩ベルト8に作業者の右及び左の腕部(右及び左の肩部)を入れ、取付ベルト7を作業者の腰部巻き付けて固定することにより、作業者の背中部に本体部1が取り付けられる。
この場合、縦フレーム4の左右方向の間隔が作業者(一般的な成人男性)の肩幅よりも狭いものに設定されており、縦フレーム4の下部において支持板6が縦フレーム4から右及び左の横外方に突出する状態となっている。縦フレーム4の上部(上の横フレーム5)が、作業者(一般的な成人男性)の肩よりも高い位置に位置するように、縦フレーム4の長さが設定されている。

0024

図1及び図2に示すように、アシストスーツ及び荷物Wの重量が取付ベルト7を介して主に作業者の腰部に掛かることになるのであり、アシストスーツ及び荷物W(図5及び図6参照)の重量が作業者の腰部により安定して支持される。肩ベルト8は、主に本体部1が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。

0025

[2]
次に、右及び左の脚作用部2について説明する。
図1及び図2に示すように、右及び左の縦フレーム4の下部(本体部1の下部)から、右及び左の支持部9が前方に延出されて、支持部9(本体部1)の左右方向の横軸芯P1周りに、右及び左の下アーム部10が上下に揺動自在に支持されている。
この場合、作業者の腰部が支持部9の間に入り込むことにより、本体部1の左右の振れが止められている。側面視で作業者の股関節の位置と横軸芯P1の位置とが略同じ位置に位置するように(接近するように)、支持部9の長さが設定されている。

0026

図3及び図4に示すように、下アーム部10の上縁部及び下縁部に折り返されて、下アーム部10の長手方向に沿ったガイド部10aが形成されており、下アーム部10のガイド部10aに沿って平板状の右及び左の支持板11が、下アーム部10の長手方向に沿って移動自在に支持されている。

0027

図3及び図4に示すように、下アーム部10の長手方向に長孔10bが形成され、支持板11の先端部に支持軸11aが連結されており、支持板11の支持軸11aが下アーム部10の長孔10bを通って左右中央側に突出している。湾曲状の右及び左の脚パッド12が、支持板11の支持軸11aの左右方向の横軸芯P2周りに自由回転自在に支持されて、脚パッド12(作用部)が作業者の太腿部の前方に位置しており、支持板11により脚パッド12が下アーム部10の長手方向に沿って移動自在に支持されている。
以上のように、下アーム部10、支持板11及び脚パッド12等により、脚作用部2が構成されている。

0028

図3及び図4に示すように、ノブ付きボルト13が下アーム部10の上のガイド部10aの先端部に備えられており、ノブ付きボルト13に支持板11が当たることにより支持板11及び脚パッド12の移動が止められる。
これにより、下アーム部10の長手方向に沿っての支持板11及び脚パッド12の移動に対して、ノブ付きボルト13により下アーム部10の先端部側移動限界位置を決めることができるのであり、ノブ付きボルト13の位置を下アーム部10の長手方向に沿って変更することにより、移動限界位置を下アーム部10の長手方向に沿って変更することができる。

0029

[3]
次に、右及び左の荷物作用部3について説明する。
図1及び図2に示すように、右の縦フレーム4の上部から右の上アーム部14が作業者の右の肩部を越えて右斜め前方斜め上方に延出されており、左の縦フレーム4の上部から左の上アーム部14が作業者の左の肩部を越えて左斜め前方の斜め上方に延出されている。上アーム部14の下部に下プーリー15が回転自在に支持され、上アーム部14の上部に上プーリー16が回転自在に支持されている。

0030

図1に示すように、上アーム部14の上部(上プーリー16)が、側面視で作業者の頭部よりも高い位置に位置するように、上アーム部14の長さが設定されている。本体部1から上アーム部14の前方への側面視での突出長さL1が、支持部9の長さ(本体部1から前方への突出長さ)と略同じに設定されており、これによって上アーム部14の上部(上プーリー16)が、背面視(正面視)で作業者の右及び左の肩部の少し横外側の上方に位置し(図2参照)、且つ、側面視で作業者の胸部よりも前方に突出しないように構成されている(図1参照)。

0031

図1及び図2に示すように、後述する駆動装置17から右及び左のワイヤ18(長尺体の一例)が上方に延出されて、下プーリー15に巻回され、上プーリー16に巻回されて下方に延出されており、ワイヤ18の下部に右及び左のハンド部19が連結されている。
この場合、前述のように、上アーム部14の上部(上プーリー16)が、背面視(正面視)で作業者の右及び左の肩部の少し横外側の上方に位置し、且つ、側面視で作業者の胸部よりも前方に突出しない状態であることにより、右及び左のハンド部19が作業者の右及び左前側に位置する状態となる(作業者の手に近い位置に位置する状態となる)。

0032

以上のように、上アーム部14、ワイヤ18及びハンド部19等により荷物作用部3が構成されている。後述の[6]に記載のように、ワイヤ18を本体部1(駆動装置17)に巻き取り駆動することによりハンド部19が上昇し、ワイヤ18を本体部1(駆動装置17)から繰り出し駆動することによりハンド部19が下降する。

0033

[4]
次に、作業者が手で持つことにより荷物を保持する右及び左のハンド部19について説明する。
図5及び図6に示すように、右及び左のハンド部19は、金属製のフック部20の外面に合成樹脂製のグリップ部21を取り付けて構成されており、右のハンド部19と左のハンド部19とは左右対称形状をしている。

0034

図5及び図6に示すように、フック部20は、金属製の板材を折り曲げて構成されており、平板状の上側部20aと、上側部20aの外側部から下方に延出された上下向きの平板状の横側部20bと、横側部20bの下部から内方に延出された平板状の下側部20cと、下側部20cの内側部から斜め上方に延出された突出部20dとを備えて構成されている。ワイヤ18が、フック部20の上側部20aの前後中央における内側部に連結されている。

0035

図5及び図6に示すように、グリップ部21は合成樹脂製であり、水平面状の第1上側部21aと、第1上側部21aから斜め後方に下がる傾斜面状の第2上側部21bと、第1及び第2上側部21a,21bの外側部から下方に延出された上下向きで横外側に少し膨らんだ形状の横側部21cと、第2上側部21bに形成された切欠き部21dとを備えて構成されている。

0036

図5及び図6に示すように、グリップ部21の第1及び第2上側部21a,21bがフック部20の上側部20aに取り付けられ(接着され)、グリップ部21の横側部21cがフック部20の横側部20bに取り付けられており(接着されており)、ワイヤ18がグリップ部21の切欠き部21dを通っている。

0037

図6に示すように、右のグリップ部21(右のハンド部19)の第1上側部21aに、押しボタン型式の上昇操作スイッチ22(上昇操作部に相当)が備えられている。図5に示すように、左のグリップ部21(左のハンド部19)の第1上側部21aに、押しボタン型式の下降操作スイッチ23(下降操作部に相当)が備えられている。

0038

図5及び図6に示すように、フック部20の上側部20aとグリップ部21の第1及び第2上側部21a,21bとが同じ前後幅L2に設定されており、フック部20の上側部20a(グリップ部21の第1及び第2上側部21a,21b)の前後幅L2よりも、フック部20の下側部20c及び突出部20dの前後幅L3が、小さいものに構成されている。

0039

図5及び図6に示すように、作業者が手でハンド部19を持つ場合、グリップ部21の第1及び第2上側部21a,1b(フック部20の上側部20a)に、作業者の親指を上側から接触させ、グリップ部21の横側部21c(フック部20の横側部20b)に作業者のを外側から接触させ、フック部20の下側部20cに作業者の人差し指中指薬指及び小指を下側から接触させることにより、作業者は手でハンド部19を握るようにして持つ。
前述のハンド部19の状態において、グリップ部21の第1上側部21aが前側に位置する前後向きで、フック部の下側部20c及び突出部20dが左右中央側に向いており、作業者が前方の人物握手をするような手の状態でハンド部19を握るようにして持つ。

0040

以上のように作業者が手でハンド部19を持った状態において、作業者の親指により上昇及び下降操作スイッチ22,23を押し操作する。この場合、上昇及び下降操作スイッチ22,23は復帰型に構成されており、作業者が上昇及び下降操作スイッチ22,23を親指で押し操作していると、上昇及び下降操作スイッチ22,23から信号が出力されるのであり、作業者が上昇及び下降操作スイッチ22,23から親指を離すと(押し操作を止めると)、上昇及び下降操作スイッチ22,23から信号は停止する。

0041

[5]
次に、駆動装置17について説明する。
図1及び図2に示すように、電動モータ(図示せず)及び遊星減速ギヤ(図示せず)を内装して駆動ユニット24が構成されて、2個の駆動ユニット24が互いに対向するように横向きに支持板6に連結されており、2個の駆動ユニット24により1個の駆動ギヤ25が駆動される。

0042

図1及び図2に示すように、駆動ユニット24の下側に出力軸26が回転自在に支持板6に支持されて、電動操作式の第1クラッチ27が出力軸6に外嵌されており、第1クラッチ27に連結された入力ギヤ27aが駆動ギヤ25に咬合している。駆動ユニット24の上側に出力軸28が回転自在に支持板6に支持されて、電動操作式の第2クラッチ29(クラッチに相当)が出力軸6に外嵌されており、第2クラッチ29に連結された入力ギヤ29aが駆動ギヤ25に咬合している。出力軸28を制動可能な電動操作式のブレーキ30が、出力軸28に外嵌されている。

0043

図1及び図2に示すように、支持板6の上側(後側)に枠状の支持フレーム31が連結されて、支持フレーム31に制御装置32とバッテリー33が備えられている。
この場合、制御装置32及びバッテリー33が支持フレーム31により本体部1から後方に少し離れるように支持されており、本体部1から前方に延出される支持部9(脚作用部2)及び上アーム部14(荷物作用部3)に対して、制御装置32及びバッテリー33がバランスウェイトとして機能する。

0044

図1及び図2に示すように、駆動ユニット24、出力軸26,28、第1及び第2クラッチ27,29、ブレーキ30、制御装置32、バッテリー33等により駆動装置17が構成されている。
後述する[7]〜[10]に記載のように、上昇及び下降操作スイッチ22,23の信号に基づいて、バッテリー33を動力源として、制御装置32により駆動ユニット24、第1及び第2クラッチ27,29及びブレーキ30が作動する。

0045

[6]
次に、駆動装置17による脚作用部2及び荷物作用部3の駆動構造について説明する。
図1に示すように、支持部9の左右方向の横軸芯P3周りに、アーム34揺動自在に支持されてバネ42により下方(後方)に付勢されており、アーム34にテンションプーリー35が回転自在に支持されている。支持部9にプーリー36が位置固定状態で回転自在に支持されている。

0046

図1及び図2に示すように、出力軸26の右及び左側部にリール26aが連結されて、出力軸26のリール26aに連結されたワイヤ37が、テンションプーリー35及びプーリー36に巻回されて、下アーム部10の扇状の基部10cに連結されている。出力軸28の右及び左側部にリール28aが連結されて、出力軸28のリール28aにワイヤ18が連結されている。

0047

以上の構造により、図1及び図2に示すように、第1クラッチ27を伝動状態に操作した状態において、駆動ユニット24により駆動ギヤ25及び第1クラッチ27(入力ギヤ27a)を介して出力軸26を回転駆動する。出力軸26のリール26aによりワイヤ37を本体部1に巻き取り駆動すると、下アーム部10が下方に駆動される。

0048

図1及び図2に示すように、第2クラッチ29を伝動状態に操作し、ブレーキ30を解除状態に操作した状態において、駆動ユニット24により駆動ギヤ25及び第2クラッチ29(入力ギヤ29a)を介して出力軸28を回転駆動する。出力軸28のリール28aによりワイヤ18を本体部1に巻き取り駆動すると、ハンド部19が上昇するのであり、出力軸28のリール28aによりワイヤ18を本体部1から繰り出し駆動すると、ハンド部19が下降する。

0049

この場合、図1及び図2に示すように、第1クラッチ27の入力ギヤ27aが第2クラッチ29の入力ギヤ29aよりも大径に形成されており、駆動ギヤ25から第2クラッチ29の入力ギヤ29aへの減速比よりも、駆動ギヤ25から第1クラッチ27の入力ギヤ27aへの減速比が大きいものに設定されている。

0050

図1及び図2に示す駆動ギヤ25、第1クラッチ27の入力ギヤ27a及び第2クラッチ29の入力ギヤ29aは別の歯数ギヤに変更可能であり、駆動ギヤ25から第2クラッチ29の入力ギヤ29aへの減速比、並びに、駆動ギヤ25から第1クラッチ27の入力ギヤ27aへの減速比を任意に変更することができる。

0051

[7]
例えば床に置かれた荷物Wを高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんで床の荷物Wを手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物Wを持ちながら立ち上がり、次に手で荷物Wを持ち上げて、荷物Wを高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。
前述の状態において、上昇及び下降操作スイッチ22,23の押し操作に基づく制御装置32の作動について、本項[7]及び後述する[8]〜[11]、図7に基づいて説明する。

0052

図5及び図6に示すように、右及び左のハンド部19において、フック部20の下側部20cの上面に、感圧型式でシート状の薄い荷物センサー41が取り付けられている。
これにより、後述するようにハンド部19(フック部20)の下側部20cに荷物Wの持ち手部Waを載せることによって、ハンド部19により荷物Wを保持した場合、ハンド部19により荷物Wを保持していることが荷物センサー41により検出される。

0053

作業者がアシストスーツを装着した状態において、後述する[11]に記載のように、第1クラッチ27が遮断状態に操作され(ステップS20)、第2クラッチ29が伝動状態に操作され(ステップS21)、ブレーキ30が解除状態に操作され(ステップS22)、駆動ユニット24により弱い動力でワイヤ18が本体部1に巻き取り駆動されて(ステップS26)、ハンド部19が上アーム部14の上部(上プーリー16)で停止していたとする。
この場合、荷物Wを保持していないハンド部19を上昇させる程度の弱い動力で、駆動ユニット24によりワイヤ18が本体部1に巻き取り駆動されている。

0054

作業者がしゃがんで床の荷物Wを手で持つ場合、作業者は手で上方のハンド部19を持ち、駆動ユニット24の弱い駆動力に打ち勝つ程度の力でハンド部19を下降させることにより、作業者の右及び左前側に右及び左のハンド部19を位置させることができる。駆動ユニット24の弱い動力はワイヤ18に常時作用しているので、作業者がハンド部19から手を離すと、後述する[11]に記載のようにハンド部19は上昇する。

0055

作業者がしゃがむと、作業者は膝部を曲げて腰部を落とすことになるので(作業者の太腿部が上がることになるので)、作業者の太腿部が脚パッド12に接触して下アーム部10を上昇させる。
この場合、図3及び図4に示すように、作業者の太腿部の適切な位置(例えば膝部の少し上側部)に脚パッド12が接触するように、ノブ付きボルト13により下アーム部10の先端部側の移動限界位置を決めておけばよい(前項[2]参照)。
作業者がしゃがむ際に作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部10の移動軌跡とに差が発生しても、作業者の太腿部が上がることに伴って、支持板11及び脚パッド12が下アーム部10の長手方向に沿って移動することにより、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部10の移動軌跡との差が吸収されるのであり、作業者は無理なくしゃがむことができる(前項[2]参照)。

0056

次に図5及び図6に示すように、作業者の人差し指、中指、薬指及び小指、並びに、ハンド部19(フック部20)の下側部20c及び突出部20dを荷物Wの持ち手部Waに入れ込んで、ハンド部19(フック部20)の下側部20cに荷物Wの持ち手部Waを載せる。
ハンド部19において、フック部20の上側部20a(グリップ部21の第1及び第2上側部21a,21b)の前後幅L2よりも、フック部20の下側部20c及び突出部20dの前後幅L3が小さいものに構成されていることにより、ハンド部19(フック部20)の下側部20c及び突出部20dを荷物Wの持ち手部Waに容易に入れ込むことができる。

0057

以上のようにして図5及び図6に示すように、作業者が人差し指、中指、薬指及び小指により荷物W(持ち手部Wa)を保持する状態と同じような状態となり、作業者が手で実際に荷物Wを持つ状態と同じような状態が得られる。

0058

[8]
次に前項[7]に記載の状態の後に、作業者が上昇操作スイッチ22を押し操作した状態について、図7に基づいて説明する。
前項[7]に記載の状態の後に、作業者は立ち上がることにより荷物Wを床から持ち上げるのであり、この状態において作業者が上昇操作スイッチ22を押し操作すると(ステップS1,S3)、第1クラッチ27が伝動状態に操作され、第2クラッチ29が遮断状態に操作され、ブレーキ30が制動状態に操作されて、駆動ユニット24により強い動力でワイヤ37が本体部1に巻き取り駆動される(ステップS5〜S8)(駆動ユニット24から脚作用部2に動力が与えられて、駆動ユニット24から荷物作用部3に動力が与えられない状態)。

0059

これにより、下アーム部10が下方に操作されて、下アーム部10(脚パッド12)が作業者の太腿部の適切な位置(例えば膝部の少し上側部)を下方に操作して、作業者の立ち上がりが補助される。
作業者が立ち上がる際に、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部10の移動軌跡とに差が発生した場合、作業者の太腿部が下がることに伴って、支持板11及び脚パッド12が下アーム部10の長手方向に沿って移動することにより、作業者の太腿部の移動軌跡と下アーム部10の移動軌跡との差が吸収されるのであり、作業者は無理なく立ち上がることができる。

0060

前述のように作業者が立ち上がる際において、第2クラッチ29が遮断状態に操作されて、ブレーキ30が制動状態に操作されているので(ステップS6,S7)、ハンド部19(荷物W)が下降することはない。
この場合、図5及び図6に示すように、荷物Wが床から持ち上げられると、荷物Wの負荷W1が、ハンド部19(フック部20)の下側部20cの左右中央に掛かる。これに対して、ワイヤ18のフック部20(ハンド部19)への連結点が左右中央側に位置している。

0061

これにより、図5及び図6に示すように、ハンド部19(フック部20)の下側部20cにおいて荷物Wの負荷W1が掛かる点と、ワイヤ18のフック部20(ハンド部19)への連結点との左右方向の位置の差Aによって、ハンド部19(フック部20)の下側部20cを、荷物Wの左右中央側(図5紙面右方)(図6の紙面左方)に入り込ませようとするモーメントが発生するのであり、これによってハンド部19(フック部20)が荷物W(持ち手部Wa)から外れ難いものとなる。
これに加えて、ハンド部19(フック部20)の突出部20dにより、ハンド部19(フック部20)が荷物W(持ち手部Wa)から外れ難いものとなる。

0062

図1に示すように、本体部1から上アーム部14の前方への側面視での突出長さL1が支持部9の長さ(本体部1から前方への突出長さ)と略同じに設定されていることにより(前項[3]参照)、側面視で上アーム部14の上プーリー16からワイヤ18が斜め前方下方に延出される状態となる。
これにより、荷物Wが床から持ち上げられた状態において、荷物Wの負荷W1により荷物Wが作業者に近づこうとするのであり、作業者は荷物Wを体に接触させて荷物Wの振ら付きを抑えながら立ち上がることができる。

0063

[9]
次に前項[8]に記載の状態の後に、作業者が上昇操作スイッチ22を押し操作している状態について、図7に基づいて説明する。
下アーム部10が略真下に向く位置に位置することを検出する位置センサー(図示せず)が、支持部9に備えられている。

0064

前項[8]に記載のように、作業者が上昇操作スイッチ22を押し操作した状態で立ち上がり、位置センサーにより下アーム部10が略真下に向く位置に達したことが検出されると(ステップS9)、作業者が完全に立ち上がったと判断されて、第1クラッチ27が遮断状態に操作され、第2クラッチ29が伝動状態に操作され、ブレーキ30が解除状態に操作されて、駆動ユニット24により強い動力でワイヤ18が本体部1に巻き取り駆動される(ステップS10〜S13)(駆動ユニット24から荷物作用部3に動力が与えられて、駆動ユニット24から脚作用部2に動力が与えられない状態)。

0065

これにより、ハンド部19(荷物W)が上昇するのであり、所望の位置までハンド部19(荷物W)が上昇すると、上昇操作スイッチ23の押し操作を止めれば(ステップS14,S1)(上昇操作部が操作された状態から操作されない状態に切り換わる状態に相当)、駆動ユニット24が停止して、第1及び第2クラッチ27,29が遮断状態に操作され、ブレーキ30が制動状態に操作されて、ハンド部19(荷物W)が停止する(ステップS16〜S19)。
この場合、第2クラッチ29が遮断状態に操作されて(駆動ユニット24から荷物作用部3に動力が与えられない状態)、ブレーキ30が制動状態に操作されることにより、ハンド部19(荷物W)は下降することなく停止するのであり、駆動ユニット24に負荷は掛からない。

0066

前述の状態において、ハンド部19(荷物W)の高さを少し下げる必要が生じた場合、作業者が下降操作スイッチ23を押し操作すると(ステップS1,S2)、第1クラッチ27が遮断状態に操作され、第2クラッチ29が伝動状態に操作され、ブレーキ30が解除状態に操作されて、駆動ユニット24によりワイヤ18が本体部からに繰り出し駆動される(ステップS20〜S23)(駆動ユニット24から荷物作用部3に動力が与えられて、駆動ユニット24から脚作用部2に動力が与えられない状態)。
この場合、駆動ユニット24は荷物Wを支持しながら本体部1からワイヤ18を繰り出し駆動するので、ハンド部19(荷物W)が急速に下降するようなことはない(ステップS23)。

0067

これにより、ハンド部19(荷物W)が下降するのであり、所望の位置までハンド部19(荷物W)が下降すると、下降操作スイッチ23の押し操作を止めれば(ステップS24)、ハンド部19により荷物Wを保持していることにより(荷物センサー41が荷物Wを検出していることにより)(ステップS25)、ステップS16〜S19に移行して、ハンド部19(荷物W)が停止する。

0068

前項[8]及び本項[9]において、作業者が上昇及び下降操作スイッチ22,23の両方を同時に押し操作すると(ステップS1,S2)(ステップS1,S3)(ステップS14,S15)、作業者の誤操作と判断される。これにより、ステップS16〜S19に移行して、駆動ユニット24が停止し、第1及び第2クラッチ27,29が遮断状態に操作されて、ブレーキ30が制動状態に操作される。

0069

[10]
次に前項[9]に記載の状態の後の状態について、図7に基づいて説明する。
前項[9]に記載のように、作業者が立ち上がり、荷物Wを所望の位置に位置させた状態において、作業者は荷物Wを置くべき高い棚やトラックの荷台へ歩いて移動する。
この場合、第1クラッチ27が遮断状態に操作されることにより(駆動ユニット24から脚作用部2に動力が与えられない状態)、下アーム部10が自由状態となるので、作業者が歩いて移動する際に下アーム部10(脚作用部2)が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。

0070

作業者が高い棚やトラックの荷台に到着すると、前項[9]に記載のように作業者が下降操作スイッチ23を押し操作し(ステップS1,S2)、ハンド部19(荷物W)を下降させて(ステップS20〜S23)、荷物Wを高い棚やトラックの荷台に置き、ハンド部19(フック部20)の下側部20c及び突出部20dを荷物Wの持ち手部Waから抜く。

0071

この場合、荷物Wを高い棚やトラックの荷台に置く際に荷物Wの位置を調節する必要が生じると、上アーム部14の上プーリー16から下方に延出されたワイヤ18の許容範囲内でハンド部19を前後方向や左右方向に移動させて、荷物Wの位置を調節することができる。これに加えて、作業者が前方の人物と握手をするような手の状態でハンド部19を握るようにして持っていることにより、ハンド部19により荷物Wを保持した状態でのハンド部19(荷物W)の取り扱いが無理なく行える。

0072

前述のようにして荷物Wを高い棚やトラックの荷台に置き、ハンド部19(フック部20)の下側部20c及び突出部20dを荷物Wの持ち手部Waから抜いて、作業者が下降操作スイッチ23の押し操作を止めると(ステップS24)(下降操作部が操作された状態から操作されない状態に切り換わる状態に相当)、ハンド部19により荷物Wを保持してないことにより(荷物センサー41が荷物Wを検出していないことにより)(ステップS25)、ステップS26に移行する。

0073

この後、次の荷物Wに対して同様な操作を行う場合、ステップS26に移行しても作業者はハンド部19を持った状態のままで、上昇操作スイッチ22又は下降操作スイッチ23を押し操作することにより(ステップS27,S28)、前項[7][8][9]及び本項[10]に記載の操作を繰り返すことになる。

0074

[11]
前項[10]に記載のように、荷物Wを高い棚やトラックの荷台に置き、ハンド部19(フック部20)の下側部20c及び突出部20dを荷物Wの持ち手部Waから抜いて、ハンド部19を使用しない別の作業に移行する場合について説明する。
荷物Wを高い棚やトラックの荷台に置き、ハンド部19(フック部20)の下側部20c及び突出部20dを荷物Wの持ち手部Waから抜いて、作業者が下降操作スイッチ23の押し操作を止めて、作業者がハンド部19から手を離したとする。

0075

この場合、作業者が下降操作スイッチ23の押し操作を止めると(ステップS24)(下降操作部が操作された状態から操作されない状態に切り換わる状態に相当)、ハンド部19により荷物Wを保持してないことにより(荷物センサー41が荷物Wを検出していないことにより)(ステップS25)、第1クラッチ27が遮断状態に操作され(ステップS20)、第2クラッチ29が伝動状態に操作され(ステップS21)、ブレーキ30が解除状態に操作された状態で(ステップS22)、駆動ユニット24により弱い動力でワイヤ18が本体部1に巻き取り駆動される(ステップS26)。

0076

この場合、荷物Wを保持していないハンド部19を上昇させる程度の弱い動力で、駆動ユニット24によりワイヤ18が本体部1に巻き取り駆動されて、ハンド部19が上昇するのであり、ハンド部19が上アーム部14の上部(上プーリー16)に到達すると、駆動ユニット24の弱い動力が負けて、ハンド部19が上アーム部14の上部(上プーリー16)で停止する。

0077

これにより、作業者の右及び左前側に右及び左のハンド部19が存在せず、右及び左のハンド部19が作業者の右及び左上方に位置する状態となるので、ハンド部19を使用しない別の作業を行う際にハンド部19が邪魔にならず、ハンド部19を使用しない別の作業が支障なく行えるようになる。
上昇中のハンド部19が他物に引っ掛かるような状態が生じても、他物への引っ掛かりによる抵抗に駆動ユニット24の弱い動力が負けて、ハンド部19が停止することが予想されるので、上昇中のハンド部19が他物に引っ掛かって他物が破損するというような状態は生じ難い。
第1クラッチ27が遮断状態に操作されることにより(駆動ユニット24から脚作用部2に動力が与えられない状態)、下アーム部10が自由状態となるので、作業者が歩いて移動する際に下アーム部10(脚作用部2)が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。

0078

[発明の実施の第1別形態]
図5及び図6に示す構造に代えて、以下に示すように構成してもよい。
図9に示すように、右のハンド部19において、グリップ部21の第1上側部21aが横外側に延出されている。右のグリップ部21(右のハンド部19)の第1上側部21aに、押しボタン型式の第1上昇操作スイッチ38(外側)、及び第2上昇操作スイッチ39(上昇操作部に相当)(内側)が備えられている。
図8に示すように、左のグリップ部21(左のハンド部19)の第1上側部21aに、押しボタン型式の下降操作スイッチ40(下降操作部に相当)が備えられている。これ以外の右及び左のハンド部19の構造は図5及び図6と同じである。

0079

前述のように第1上昇操作スイッチ38及び第2上昇操作スイッチ39、下降操作スイッチ40を備えた場合、第1及び第2上昇操作スイッチ38,39、下降操作スイッチ40の信号に基づいて、バッテリー33を動力源として、図10及び図11に示すように、制御装置32により駆動ユニット24、第1及び第2クラッチ27,29及びブレーキ30が作動する。

0080

第1上昇操作スイッチ38を押し操作すると(ステップS31,S34,S35)、第1クラッチ27が伝動状態に操作されて、第2クラッチ29が遮断状態に操作され、ブレーキ30が制動状態に操作されて、駆動ユニット24により強い動力でワイヤ37が本体部1に巻き取り駆動される(ステップS46〜S49)。
これにより、下アーム部10が下方に操作されて、作業者の立ち上がりが補助されるのであり、第1上昇操作スイッチ38の押し操作を止めると(ステップS31)、駆動ユニット24が停止して、第1及び第2クラッチ27,29が遮断状態に操作され、ブレーキ30が制動状態に操作されて(ステップS38〜S41)、下アーム部10が停止する。

0081

前述のように、第1上昇操作スイッチ38を押し操作した状態において、位置センサーにより下アーム部10が略真下に向く位置に達したことが検出されると(ステップS50)、作業者が完全に立ち上がったと判断される。これにより、ステップS38〜S41に移行して下アーム部10が停止する。

0082

第2上昇操作スイッチ39を押し操作すると(ステップS31,S36,S37)、第1クラッチ27が遮断状態に操作されて、第2クラッチ29が伝動状態に操作され、ブレーキ30が解除状態に操作されて、駆動ユニット24により強い動力でワイヤ18が本体部1に巻き取り駆動される(ステップS51〜S54)。

0083

これにより、ハンド部19(荷物W)が上昇するのであり、所望の位置までハンド部19(荷物W)が上昇すると、上昇操作スイッチ23の押し操作を止めることにより(ステップS31)(上昇操作部が操作された状態から操作されない状態に切り換わる状態に相当)、ステップS38〜S41に移行してハンド部19(荷物)が停止する。

0084

下降操作スイッチ40を押し操作すると(ステップS31,S32,S33)、第1クラッチ27が遮断状態に操作され、第2クラッチ29が伝動状態に操作され、ブレーキ30が解除状態に操作されて、駆動ユニット24によりワイヤ18が本体部1から繰り出し駆動される(S42〜S45)。
この場合、駆動ユニット24は荷物Wを支持しながら本体部1からワイヤ18を繰り出し駆動するので、ハンド部19(荷物W)が急速に下降するようなことはない(ステップS45)。

0085

これにより、ハンド部19(荷物W)が下降するのであり、所望の位置までハンド部19(荷物W)が下降すると、下降操作スイッチ23の押し操作を止める(ステップS55)。この場合、ハンド部19により荷物Wを保持していれば(荷物センサー41が荷物Wを検出していれば)(ステップS56)、ステップS38〜S41に移行して、ハンド部19(荷物W)が停止する。

0086

前述のように下降操作スイッチ40を押し操作してから(ステップS31,S32,S33)、下降操作スイッチ23の押し操作を止めた場合(ステップS55)(下降操作部が操作された状態から操作されない状態に切り換わる状態に相当)、ハンド部19により荷物Wを保持していなければ(荷物センサー41が荷物Wを検出していなければ)(ステップS56)、第1クラッチ27が遮断状態に操作され(ステップS42)、第2クラッチ29が伝動状態に操作され(ステップS43)、ブレーキ30が解除状態に操作された状態で(ステップS44)、駆動ユニット24により弱い動力でワイヤ18が本体部1に巻き取り駆動される(ステップS57)。

0087

この場合、荷物Wを保持していないハンド部19を上昇させる程度の弱い動力で、駆動ユニット24によりワイヤ18が本体部1に巻き取り駆動されて、ハンド部19が上昇するのであり、ハンド部19が上アーム部14の上部(上プーリー16)に到達すると、駆動ユニット24の弱い動力が負けて、ハンド部19が上アーム部14の上部(上プーリー16)で停止する。
次に、第1及び第2上昇操作スイッチ38,39、下降操作スイッチ40のいずれかを押し操作することにより(ステップS58,S59,S60)、ステップS31に移行する。

0088

第1及び第2上昇操作スイッチ38,39、下降操作スイッチ40のうちの2個以上を同時に押し操作すると(ステップS31,S32,S33)(ステップS31,S34,S35)(ステップS31,S36,S37)、作業者の誤操作と判断される。これによりステップS38〜S41に移行して、駆動ユニット24が停止し、第1及び第2クラッチ27,29が遮断状態に操作されて、ブレーキ30が制動状態に操作される。

0089

[発明の実施の第2別形態]
前述の[発明を実施するための形態]の図7において、ステップS25〜S28にステップS101〜ステップS107を加えて、図12に示すように構成してもよい。
図12に示すように、荷物Wを保持していないハンド部19を上昇させる程度の弱い動力で、駆動ユニット24によりワイヤ18が本体部1に巻き取り駆動されて、ハンド部19が上昇し、ハンド部19が上アーム部14の上部(上プーリー16)に到達して、駆動ユニット24の弱い動力が負けて、ハンド部19が上アーム部14の上部(上プーリー16)で停止していたとする(ステップS25〜S28)(前項[11]参照)。

0090

前述の状態において前項[7]に記載のように、作業者が手で上方のハンド部19を持ち、駆動ユニット24の弱い駆動力に打ち勝つ程度の力でハンド部19を下降させたとする。この場合、駆動ユニット24がワイヤ18を本体部1に巻き取り駆動しようとしているのに抗してワイヤ18が引き出されるので、駆動ユニット24の電圧値電流値)が変化する。

0091

これにより、ハンド部19により荷物Wを保持していないこと(荷物センサー41が荷物Wを検出していないこと)(ステップS25)、並びに、駆動ユニット24の電圧値(電流値)の変化により(ステップS101)、作業者がハンド部19を手で持って下降させた状態であると、制御装置32により判断される(下方移動検出手段に相当)。

0092

前述のように、作業者がハンド部19を手で持って下降させた状態であると判断されると、駆動ユニット24が停止して(ステップS102)、第2クラッチ29が遮断状態に操作される(ステップS103)。これにより、作業者は駆動ユニット24からの抵抗を受けることなく、ハンド部19を楽に素早く下降させることができる。

0093

駆動ユニット24が停止し(ステップS102)、第2クラッチ29が遮断状態に操作されている状態において(ステップS103)、作業者がハンド部19を手で持って下降させるのを止めると(ステップS106)、第2クラッチ29が伝動状態に操作されて(ステップS107)、ステップS25,S26に戻る。上昇操作スイッチ22又は下降操作スイッチ23を押し操作すると(ステップS104,S105)、図7に示すステップS1に戻る。

0094

図12に示すステップS101〜S107を、前述の[発明の実施の第1別形態]の図
11のステップS56,S57にも適用できる。
この場合、図12に示す「上昇操作スイッチ22又は下降操作スイッチ23を押し操作すると図7に示すステップS1に戻る(ステップS104,S105)」という構成が、「第1及び第2上昇操作スイッチ38,39、下降操作スイッチ40のいずれかを押し操作することにより図10のステップS31に移行する」という構成となる。

0095

[発明の実施の第3別形態]
前述の[発明を実施するための形態]の図5及び図6において、以下に示すように構成してもよい。(3−1)
左のグリップ部21(左のハンド部19)の第1上側部21aに上昇操作スイッチ22を備え、右のグリップ部21(右のハンド部19)の第1上側部21aに下降操作スイッチ23を備える。

0096

(3−2)
右のグリップ部21(右のハンド部19)の第1上側部21a、又は左のグリップ部21(左のハンド部19)の第1上側部21aに、上昇操作スイッチ22及び下降操作スイッチ23の両方を備える。

0097

(3−3)
右のフック部20(右のハンド部19)(又は左のフック部20(左のハンド部19))の下側部20cに上昇操作スイッチ22を下向きに備え、左のフック部20(左のハンド部19)(又は右のフック部20(右のハンド部19))の下側部20cに下降操作スイッチ23を下向きに備える。

0098

(3−4)
右のフック部20(右のハンド部19)の下側部20c、又は左のフック部20(左のハンド部19)の下側部20cに、上昇操作スイッチ22及び下降操作スイッチ23の両方を下向きに備える。

0099

[発明の実施の第4別形態]
前述の[発明の実施の第1別形態]の図8及び図9において、以下に示すように構成してもよい。(4−1)
左のグリップ部21(左のハンド部19)の第1上側部21aを横外側に延出して、左のグリップ部21(左のハンド部19)の第1上側部21aに、第1上昇操作スイッチ38(外側)、及び第2上昇操作スイッチ39(内側)を備え、右のグリップ部21(右のハンド部19)の第1上側部21aに下降操作スイッチ40を備える。

0100

(4−2)
右のグリップ部21(右のハンド部19)(又は左のグリップ部21(左のハンド部19))の第1上側部21aにおいて、第1上昇操作スイッチ38を内側に備え、第2上昇操作スイッチ39を外側に備える。

0101

(4−3)
右のフック部20(右のハンド部19)(又は左のフック部20(左のハンド部19))の下側部20cに第1及び第2上昇操作スイッチ38,39を下向きに備え、左のフック部20(左のハンド部19)(又は右のフック部20(右のハンド部19))の下側部20cに下降操作スイッチ40を下向きに備える。

0102

(4−4)
右のフック部20(右のハンド部19)の下側部20c、又は左のフック部20(左のハンド部19)の下側部20cに、第1及び第2上昇操作スイッチ38,39、下降操作スイッチ40の全てを下向きに備える。

0103

[発明の実施の第5別形態]
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第4別形態]において、フック部20の上側部20aを廃止し、グリップ部21の第1及び第2上側部21a,21bを廃止して、ハンド部19(フック部20及びグリップ部21)を断面L字状に構成してもよい。

0104

前述のように構成すると、ワイヤ18をフック部20の横側部20bの上辺部に連結して、上昇及び下降操作スイッチ22,23(第1及び第2上昇操作スイッチ38,39、下降操作スイッチ40)を、前述の[発明の実施の第3別形態]の(3−3)(3−4)並びに前述の[発明の実施の第4別形態]の(4−3)(4−4)に記載のように、フック部20(ハンド部19))の下側部20cに下向きに備えればよい。

0105

[発明の実施の第6別形態]
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第5別形態]において、右及び左の下アーム部10を上方に付勢するバネ(図示せず)を備えてもよい。このように構成すれば、第1クラッチ27が遮断状態に操作されると、バネにより下アーム部10が上方に操作されて、ワイヤ37が本体部1から繰り出されるのであり、下アーム部10(脚作用部2)が作業者の脚部の動作の邪魔にならない。

0106

[発明の実施の第7別形態]
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第6別形態]において、図2に示す駆動ギヤ25と第1クラッチ27の入力ギヤ27aに代えて、ウォームギヤ機構(図示せず)を使用してもよい。このように構成することによって、下アーム部10(脚作用部2)に大きな動力を与えることができる。

0107

[発明の実施の第8別形態]
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第7別形態]において、図1に示す支持フレーム31の上部に左右方向の横軸芯(図示せず)周りに揺動自在に可動フレーム(図示せず)を備えて、可動フレームによりバッテリー33を、図1に示す第1位置、及び図1に示す第1位置から後方(図1の紙面左方)の第2位置に移動自在に構成してもよい。

0108

これにより、アシストスーツを装着した作業者が床の荷物Wを持ちながら立ち上がる際に、可動フレームによりバッテリー33が第2位置に移動するように構成して、荷物Wの重量によりアシストスーツの重心が作業者から前側に移動して(離れて)、アシストスーツが前傾しようとする状態を抑えるようにする。作業者が完全に立ち上がると、可動フレームによりバッテリー33を第1位置に移動させる。

0109

[発明の実施の第9別形態]
前述の[発明を実施するための形態][発明の実施の第1別形態]〜[発明の実施の第8別形態]において、駆動ユニット24によりワイヤ18を本体部1に巻き取り駆動、及び本体部1から繰り出し駆動するのではなく、上アーム部14の上部に固定されたワイヤ18を下方に延出して、ワイヤ18にハンド部19を連結し、本体部1に対して上アーム部14を上下に揺動駆動することにより、ハンド部19を上昇及び下降させるように構成してもよい。
下アーム部10(脚パッド12)が、作業者の太腿部ではなく作業者の下腿部(から下の部分)に作用することによって、作業者の立ち上がりを補助するように構成してもよい。
2個の駆動ユニット24に代えて、1個の駆動ユニット24により駆動ギヤ25を駆動するように構成してもよい。
2個の駆動ユニット24を備える場合、2個の駆動ユニット24の動力を2系統分岐させて脚作用部2及び荷物作用部3に伝達するのではなく、一方の駆動ユニット24により脚作用部2を駆動し、他方の駆動ユニット24により荷物作用部3を駆動するように構成してもよい。

0110

本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業(動作)を動力によって補助するアシストスーツに適用できる。

0111

1 本体部
14 上アーム部
17駆動装置
18ワイヤ(長尺体)
19ハンド部
22,39上昇操作部
23,40下降操作部
29クラッチ
30ブレーキ
32制御装置
41荷物センサー
W 荷物

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