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技術 車両用注意喚起装置

出願人 トヨタ自動車株式会社
発明者 森村純一村野隆彦太田哲平
出願日 2016年2月4日 (2年11ヶ月経過) 出願番号 2016-019494
公開日 2017年8月10日 (1年5ヶ月経過) 公開番号 2017-138817
状態 特許登録済
技術分野 交通制御システム 乗員・歩行者の保護 計器板
主要キーワード 両側対 確定対象 車幅方向中心位置 注意喚起用 周囲センサ 左右片 メイン制御ルーチン 注意喚起対象
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年8月10日)のものです。
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図面 (9)

課題

複数の方向に注意喚起対象物が検知されている場合に、注意喚起の表示を適切に行う。

解決手段

注意喚起ECUは、注意喚起対象物が、前方の所定角度範囲内に検知されている場合には、その注意喚起対象物の方向を指し示すアイコンi1を表示し、注意喚起対象物が、所定角度範囲に入らない側方に検知されている場合には、側方から障害物が接近してくるイメージを表すアイコンi2を表示する。これにより、ドライバー視線を注意喚起対象物に誘導させることができる。注意喚起ECUは、注意喚起対象物が複数の方向に検知されている場合には、注意喚起対象物の何れか一方にドライバーの視線を誘導させないように自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせるアイコンi3を表示する。

概要

背景

従来から、特許文献1に提案されているように、自車両前方歩行者等の障害物を検知した場合に、ヘッドアップディスプレイ(HUD)に障害物虚像を表示してドライバー注意喚起を行う装置が知られている。この装置では、ドライバーの視線方向を検出し、ドライバーの視線が障害物虚像に向く頻度を検出し、その頻度に応じて障害物虚像の輝度レベルを変更する。

概要

複数の方向に注意喚起対象物が検知されている場合に、注意喚起の表示を適切に行う。 注意喚起ECUは、注意喚起対象物が、前方の所定角度範囲内に検知されている場合には、その注意喚起対象物の方向を指し示すアイコンi1を表示し、注意喚起対象物が、所定角度範囲に入らない側方に検知されている場合には、側方から障害物が接近してくるイメージを表すアイコンi2を表示する。これにより、ドライバーの視線を注意喚起対象物に誘導させることができる。注意喚起ECUは、注意喚起対象物が複数の方向に検知されている場合には、注意喚起対象物の何れか一方にドライバーの視線を誘導させないように自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせるアイコンi3を表示する。

目的

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、複数の方向に障害物が検知されている場合に、注意喚起の表示を適切に行うことを目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

自車両の周辺に、ドライバー注意喚起すべき注意喚起対象物が検知された場合に、表示器を使ってドライバーに注意喚起を行う車両用注意喚起装置において、前記検知された注意喚起対象物の方向を取得する方向取得手段と、第1の方向に前記注意喚起対象物が検知された場合、前記第1の方向にドライバーの視線誘導させる第1表示を行い、前記第1の方向とは異なる第2の方向に前記注意喚起対象物が検知された場合、前記第2の方向にドライバーの視線を誘導させる第2表示を行い、前記第1の方向と前記第2の方向との両方に前記注意喚起対象物が検知された場合、第3表示を行う表示制御手段とを備え、前記第3表示は、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせる表示である、車両用注意喚起装置。

請求項2

請求項1記載の車両用注意喚起装置において、前記表示制御手段は、前記第3表示として、前記第1の方向と前記第2の方向との何れか一方のみにドライバーの視線を誘導させる表示と、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせる表示との何れかを選択するように構成された車両用注意喚起装置。

請求項3

請求項2記載の車両用注意喚起装置において、前記注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合演算する必要度合演算手段を備え、前記表示制御手段は、前記第1の方向と前記第2の方向との両方に前記注意喚起対象物が検知された場合、前記両方の注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合の相互の差が閾値を超える場合には、前記第3表示として、前記必要度合の高い方の注意喚起対象物のみにドライバーの視線を誘導させる表示を行い、前記必要度合の相互の差が前記閾値を超えない場合には、前記第3表示として、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせるための表示を行う車両用注意喚起装置。

請求項4

請求項3記載の車両用注意喚起装置において、前記必要度合演算手段は、前記注意喚起の必要度合を、現時点から、前記自車両が前記注意喚起対象物と衝突すると予測される時刻までの余裕時間が短いほど高い値に設定するように構成された車両用注意喚起装置。

請求項5

請求項3記載の車両用注意喚起装置において、前記必要度合演算手段は、前記注意喚起の必要度合を、前記自車両と前記注意喚起対象物とが接近する方向における前記自車両と前記注意喚起対象物との相対速度が速いほど高い値に設定するように構成された車両用注意喚起装置。

請求項6

請求項3記載の車両用注意喚起装置において、前記必要度合演算手段は、前記注意喚起の必要度合を、前記自車両と前記注意喚起対象物との間の距離が短いほど高い値に設定するように構成された車両用注意喚起装置。

技術分野

0001

本発明は、自車両の周辺に、ドライバー注意喚起すべき注意喚起対象物が検知された場合に、表示器を使ってドライバーに注意喚起を行う車両用注意喚起装置に関する。

背景技術

0002

従来から、特許文献1に提案されているように、自車両前方歩行者等の障害物を検知した場合に、ヘッドアップディスプレイ(HUD)に障害物虚像を表示してドライバーに注意喚起を行う装置が知られている。この装置では、ドライバーの視線方向を検出し、ドライバーの視線が障害物虚像に向く頻度を検出し、その頻度に応じて障害物虚像の輝度レベルを変更する。

先行技術

0003

特開平7−61257号公報

0004

上記装置は、フロントガラス全体をHUD表示画面としているが、そのような広い表示領域を確保できない場合には、例えば、障害物の存在する方向を指し示す矢印等のアイコンを使って表示することにより、ドライバーの視線を障害物の存在する方向に誘導させることができる。

0005

しかし、複数の方向に障害物が検知されている場合には、それぞれの障害物に対して、その存在する方向を同時に表示すると、反って、ドライバーへの注意喚起が適切に行われなくなくおそれがある。

0006

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、複数の方向に障害物が検知されている場合に、注意喚起の表示を適切に行うことを目的とする。

0007

上記目的を達成するために、本発明の特徴は、
自車両の周辺に、ドライバーに注意喚起すべき注意喚起対象物が検知された場合に、表示器(20)を使ってドライバーに注意喚起を行う車両用注意喚起装置において、
前記検知された注意喚起対象物の方向を取得する方向取得手段(11,12)と、
第1の方向に前記注意喚起対象物が検知された場合、前記第1の方向にドライバーの視線を誘導させる第1表示を行い、前記第1の方向とは異なる第2の方向に前記注意喚起対象物が検知された場合、前記第2の方向にドライバーの視線を誘導させる第2表示を行い、前記第1の方向と前記第2の方向との両方に前記注意喚起対象物が検知された場合、第3表示を行う表示制御手段(10)と
を備え、
前記第3表示は、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせる表示であることにある。

0008

本発明の車両用注意喚起装置は、自車両の周辺に、ドライバーに注意喚起すべき注意喚起対象物が検知された場合に、表示器を使ってドライバーに注意喚起を行う装置である。この注意喚起対象物とは、自車両の走行障害となる立体物である。車両用注意喚起装置は、方向取得手段と表示制御手段とを備えている。方向取得手段は、検知された注意喚起対象物の方向を取得する。例えば、方向取得手段は、レーダーセンサあるいはカメラセンサ等の周囲センサによって、自車両周辺の注意喚起対象物を検知し、その周囲センサにて検知された注意喚起対象物の方向を取得する。

0009

表示制御手段は、第1の方向に注意喚起対象物が検知された場合、第1の方向にドライバーの視線を誘導させる第1表示を行い、第1の方向とは異なる第2の方向に注意喚起対象物が検知された場合、第2の方向にドライバーの視線を誘導させる第2表示を行い、第1の方向と第2の方向との両方に注意喚起対象物が検知された場合、第3表示を行う。例えば、第1表示および第2表示は、矢印等のアイコンを用いるとよい。ドライバーは、そうした表示に誘導されて、視線を注意喚起物に移動させ、注意喚起物を認識することができる。

0010

第1の方向と第2の方向との両方に注意喚起対象物が検知された場合に、第1表示と第2表示とを同時に表示してしまうと、ドライバーを混乱させてしまうおそれがある。そこで、表示制御手段は、第1の方向と第2の方向との両方に注意喚起対象物が検知された場合には、第1表示と第2表示とを同時に表示しない第3表示を行う。この第3表示は、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせる表示である。つまり、第3表示は、ドライバーの視線を、第1の方向だけに、および、第2の方向だけに誘導させないように、自車両走行方向における車幅方向全体にわたって注視するように注意喚起を行う表示である。

0011

これにより、表示器の表示面積制約がある中で、注意喚起の表示を適切に行うことができ、ドライバーに対して適切に注意喚起をすることができる。

0012

本発明の一側面の特徴は、
前記表示制御手段は、前記第3表示として、前記第1の方向と前記第2の方向との何れか一方のみにドライバーの視線を誘導させる表示と、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせる表示との何れかを選択する(S20)ように構成されたことにある。

0013

本発明の一側面においては、表示制御手段が、第3表示として、第1の方向と第2の方向との何れか一方のみにドライバーの視線を誘導させる表示と、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせる表示との何れかを選択する。

0014

これにより、表示器の表示面積の制約がある中で、注意喚起の表示を更に適切に行うことができ、ドライバーに対して適切に注意喚起をすることができる。

0015

本発明の一側面の特徴は、
前記注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合演算する必要度合演算手段(S12)を備え、
前記表示制御手段は、前記第1の方向と前記第2の方向との両方に前記注意喚起対象物が検知された場合(S13:Yes)、前記両方の注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合の相互の差が閾値を超える場合(S21:Yes)には、前記第3表示として、前記必要度合の高い方の注意喚起対象物のみにドライバーの視線を誘導させる表示を行い(S22)、前記必要度合の相互の差が前記閾値を超えない場合(S21:No)には、前記第3表示として、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせるための表示を行う(S23)ことにある。

0016

本発明の一側面においては、必要度合演算手段が、注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合を演算する。注意喚起の必要度合とは、ドライバーに対して注意喚起対象物の存在を認識させる必要性の高さ表す指標である。表示制御手段は、第1の方向と第2の方向との両方に注意喚起対象物が検知された場合、両方の注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合の相互の差が閾値を超える場合には、必要度合の高い方の注意喚起対象物のみにドライバーの視線を誘導させる第3表示を行う。一方、必要度合の相互の差が閾値を超えない場合には、表示制御手段は、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせるための第3表示を行う。

0017

従って、本発明の一側面によれば、注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合の相互の差に応じて、注意喚起対象物の何れか一方にドライバーの視線を誘導させる第3表示と、自車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせる第3表示との何れかが選択されるため、ドライバーに対して、一層、適切に注意喚起をすることができる。

0018

本発明の一側面の特徴は、
前記必要度合演算手段は、前記注意喚起の必要度合を、現時点から、前記自車両が前記注意喚起対象物と衝突すると予測される時刻までの余裕時間が短いほど高い値に設定するように構成されたことにある。
あるいは、前記必要度合演算手段は、前記注意喚起の必要度合を、前記自車両と前記注意喚起対象物とが接近する方向における前記自車両と前記注意喚起対象物との相対速度が速いほど高い値に設定するように構成されたことにある。
あるいは、前記必要度合演算手段は、前記注意喚起の必要度合を、前記自車両と前記注意喚起対象物との間の距離が短いほど高い値に設定するように構成されたことにある。

0019

本発明の一側面によれば、注意喚起の必要度合を適切に演算することができる。

0020

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

図面の簡単な説明

0021

本実施形態に係る車両用注意喚起装置の概略システム構成図である。
レーダーセンサ、および、カメラセンサの取付位置を表す平面図である。
レーダーセンサの検知領域を表す平面図である。
表示器に表示されるアイコンを表す図である。
自車両と注意喚起対象物との位置関係を表す平面図である。
注意喚起メイン制御ルーチンを表すフローチャートである。
両側対サブルーチンを表すフローチャートである。
片側対応サブルーチンを表すフローチャートである。

実施例

0022

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図1は、本実施形態の車両用注意喚起装置の概略システム構成図である。

0023

車両用注意喚起装置は、マイクロコンピュータを主要部として備えた注意喚起ECU10を備えている。ECUは、Electric Control Unitの略である。本明細書において、マイクロコンピュータは、CPUとROM及びRAM等の記憶装置を含み、CPUはROMに格納されたインストラクションプログラム)を実行することにより各種機能を実現するようになっている。また、この車両用注意喚起装置が搭載された車両を、他車両と区別する必要がある場合には、「自車両」と呼ぶ。

0024

注意喚起ECU10は、カメラセンサ11、前方レーダーセンサ12C、前側方レーダーセンサ12L,12R、車両状態センサ13、および、表示器20に接続されている。カメラセンサ11は、例えば、自車両前方を撮影する車載ステレオカメラと、車載ステレオカメラによって撮影された画像を処理する画像処理装置(以上、図示略)とを備える。カメラセンサ11は、画像処理装置によって、撮影領域に存在する障害物の有無を判定し、障害物が存在する場合には、その障害物の位置を演算するとともに、障害物の種類(歩行者、二輪車自動車等)を判別する。障害物の位置は、例えば、自車両に対する方向、および、自車両からの距離で特定される。カメラセンサ11は、障害物の位置および障害物の種類を表す情報を注意喚起ECU10に所定の短い周期で送信する。従って、注意喚起ECU10は、障害物に関する情報の推移から、障害物の自車両に対する相対速度、移動軌跡を把握することができる。

0025

前方レーダーセンサ12C、および、前側方レーダーセンサ12L,12Rは、いずれも、ミリ波帯電波ミリ波と呼ぶ)を放射し、放射範囲内にミリ波を反射する物体(障害物)が存在する場合には、その反射波によって、自車両と障害物との距離、自車両に対する障害物の方向を検出する。前方レーダーセンサ12Cは、図2に示すように、自車両フロントバンパー車幅方向中心位置に設けられ、前側方レーダーセンサ12Rは、自車両フロントバンパーの右コーナー部に設けられ、前側方レーダーセンサ12Lは、自車両フロントバンパーの左コーナー部に設けられる。以下、前方レーダーセンサ12Cおよび前側方レーダーセンサ12L,12Rを合わせてレーダーセンサ12と呼ぶ。

0026

前方レーダーセンサ12Cの検知領域は、図3に示すように、車両前後軸から(前方側を0degとする)、左右方向に±θ1deg(0deg<θ1<90deg)の範囲である(図3は、左方向の範囲の記載を省略している)。従って、前方レーダーセンサ12Cは、主に、自車両前方の障害物を検知する。一方、前側方レーダーセンサ12Rの検知領域は、車両前後軸から右方向にθ2deg(90deg<θ2<180deg)、左方向に−θ3deg(0deg<θ3<90deg)である。従って、前側方レーダーセンサ12Rは、主に、自車両右側方の障害物を検知する。前側方レーダーセンサ12Lの検知領域は、図示していないが、前側方レーダーセンサ12Rの検知領域を、車両前後軸を対称軸として、左右対称とした領域である。従って、前側方レーダーセンサ12Lは、主に、自車両左側方の障害物を検知する。また、各レーダーセンサ12C,12L,12Rの検知距離は、例えば、数十メートルである。各レーダーセンサ12C,12L,12Rは、検知した障害物の位置情報(自車両と障害物との距離、自車両に対する障害物の方向)を注意喚起ECU10に所定の短い周期で送信する。従って、注意喚起ECU10は、障害物の位置情報の推移から、障害物の自車両に対する相対的な速度、相対的な移動軌跡を把握することができる。

0027

以下、カメラセンサ11およびレーダーセンサ12によって検知された障害物の情報を物標情報と呼ぶ。

0028

車両状態センサ13は、自車両の走行進路推定するために必要となる車両状態情報を取得するセンサである。車両状態センサ13は、例えば、車体速度を検出する車速センサ、車体の水平方向の加速度を検出する加速度センサ、車体のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、および、操舵輪舵角を検出する舵角センサなどである。注意喚起ECU10は、車両状態センサ13から所定の短い周期にて車両状態情報を受信する。注意喚起ECU10は、例えば、車速センサによって検出される車速、および、ヨーレートセンサによって検出されるヨーレートに基づいて、自車両の旋回半径を演算し、この旋回半径に基づいて、自車両の向かっている走行進路(円弧状となる)を推定する。また、注意喚起ECU10は、ヨーレートがゼロの場合には、加速度センサによって検出されている加速度の方向に沿った直線進路を、自車両が向かっている走行進路であると推定する。

0029

表示器20は、例えば、ヘッドアップディスプレイ(以下、HUDと呼ぶ)である。HUDは、自車両内の各種ECUおよびナビゲーション装置からの表示情報を受信し、その表示情報を自車両のフロントガラスの一部の領域(表示領域)に映し出す。注意喚起ECU10は、後述する注意喚起対象物が検知されたときに、注意喚起用表示情報をHUDに送信する。これにより、HUDは、表示領域の一部を使って、注意喚起用アイコンを表示する。

0030

尚、表示器20としては、HUDに限るものでは無く、メータディスプレイ、あるいは、ナビゲーション装置のタッチパネル等を用いてもよい。メータディスプレイは、スピードメータタコメータフューエルゲージウォーターテンペチャーゲージオドトリップメータ、および、ウォーニングランプ等のメータ類集合させてダッシュボードに配置した表示パネルである。

0031

次に、注意喚起ECU10について説明する。注意喚起ECU10は、カメラセンサ11およびレーダーセンサ12から取得した物標情報に基づいて、自車両と衝突する可能性のある障害物を抽出し、その障害物をドライバーに知らせる必要度合が基準値を超えたときに、この障害物を注意喚起対象物と認定し、表示器20を使って注意喚起を行う。例えば、注意喚起ECU10は、自車両の車両状態情報に基づいて、自車両の走行進路を予測するとともに、自車両と障害物との相対関係(相対位置、相対速度、および、それらの推移)に基づいて、自車両の走行予測進路上に入っている障害物、および、走行予測進路に進入してくると予測される障害物を抽出する。

0032

この場合、注意喚起ECU10は、前方レーダーセンサ12Cの検知領域に関しては、カメラセンサ11による判別情報を参照して、歩行者のみを抽出する。また、前方レーダーセンサ12Cの検知領域を除く前側方レーダーセンサ12L,12Rの検知領域に関しては、歩行者、自動車等を区別することなく、走行予測進路に進入してくると予測される全ての障害物を抽出する。例えば、自車両が交差点に進入する場合においては、その交差点に側方から進入してくる障害物を抽出する。従って、注意喚起ECU10は、自車両の前方に存在する歩行者、および、自車両の側方から自車両の走行予測進路に交差するように走行予測進路に接近してくる移動体を抽出する。

0033

注意喚起ECU10は、障害物が抽出された場合には、現時点から、自車両が障害物と衝突すると予測される時点までの予測時間を表す余裕時間Tを演算する。この余裕時間Tは、障害物が、現時点における走行速度を維持して走行するものと想定して演算される。例えば、余裕時間Tは、自車両と障害物との相対距離を、自車両と障害物との相対速度で除算することで算出することができる。

0034

注意喚起ECU10は、各障害物の余裕時間Tを所定の短い周期で繰り返し演算し、余裕時間Tが基準値T1を下回っている障害物について、注意喚起対象物と認定し、表示器20を使って注意喚起を行う。この余裕時間Tは、ドライバーが自車両を注意喚起対象物から衝突回避操作するために必要となる時間的余裕、つまり、緊急度合を表すパラメータであって、本発明における注意喚起の必要度合に相当する。注意喚起ECU10は、注意喚起対象物として認定した障害物であっても、その後、余裕時間Tが基準値T1以上になった場合には、注意喚起対象物としての認定を解除する。

0035

注意喚起対象物が検知されている場合、注意喚起ECU10は、図4(a1),(a2)に示すような、注意喚起対象物の存在する方向を表すアイコンi1を表示器20に表示させる。このアイコンi1は、注意喚起対象物の存在する方向を複数通り指し示すことができるように、複数用意されている。注意喚起ECU10は、注意喚起対象物の存在する方向に最も近い方向を指し示しているアイコンi1を選択して表示器20に表示される。この例では、図4(a1)は、注意喚起対象が前方やや左に存在する場合に表示されるアイコンi1を表し、図4(a2)は、注意喚起対象が前方やや右に存在する場合に表示されるアイコンi1を表す。従って、ドライバーの視線を、このアイコンi1の指し示す方向に誘導させることができる。

0036

注意喚起ECU10は、ドライバーのアイポイントから前方に対して左右に一定角度(例えば、±7deg)の範囲内に検知された注意喚起対象物については、図4(a1),(a2)に示すアイコンi1を表示するが、それよりも側方に検知された注意喚起対象物については、図4(b1),(b2)に示すアイコンi2を表示する。このアイコンi2は、注意喚起対象物の存在する方向が横方向であること、および、注意喚起対象物の動いてくる方向を表す。この例では、図4(b1)は、自車両の左側方から自車両の走行進路を交差するように移動してくる障害物が存在することを表し、図4(b2)は、自車両の右側方から自車両の走行進路を交差するように移動してくる障害物が存在することを表している。従って、ドライバーは、このアイコンi2の表示によって、自車両に接近してくる障害物の動きを認識することができる。人間の視覚としては、上記の一定角度(例えば、±7deg)の範囲の外側の物体については、横方向に存在するものとして感じられる。従って、一定角度(例えば、±7deg)の範囲の外側の注意喚起対象物については、こうしたアイコンi2の表示によって、ドライバーの視線を注意喚起対象物の方向に誘導させることができる。

0037

ところで、注意喚起対象物は1つに限るものではない。例えば、自車両前方(前側方も含めて)において左右全体にわたって注意喚起対象物が検知されている場合がある。そうした場合を想定して、図4(c)に示すように、自車両の前方における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせるためのアイコンi3が用意されており、注意喚起ECU10は、状況に応じて、このアイコンi3を表示させる。これにより、ドライバーに対して、特定の方向ではなく、全体的に障害物に対しての注意を促すことができる。

0038

ところで、図5(a)に示すように、左右片側に広い角度範囲で複数の注意喚起対象物が検知されることがある。この図5(a)の例では、左前方に歩行者Aが、左側方に自車両の走行予測進路に接近移動する歩行者Bが検知されている。こうした状況においては、例えば、左前方に検知された注意喚起対象物を指し示すアイコンi1(図4(a1))と、左側方に検知された注意喚起対象物を指し示すアイコンi2(図4(b1)との2つを同時に重ねて表示してしまうと、ドライバーにとって表示が見づらくなり、また、煩わしさを感じさせてしまう。また、同じタイプのアイコンi1であっても、指し示す方向の異なるアイコンi1を同時に表示してしまうと、同様の問題が生じる。

0039

そこで、注意喚起ECU10は、左右片側に複数の注意喚起対象物が検知される場合には、そのうちの1つを選択し、その選択した注意喚起対象物に対応するアイコンi1あるいはアイコンi2を表示器20に表示させる。

0040

また、図5(b),図5(c)に示すように、左右全体にわたって注意喚起対象物(図5(b)の例では歩行者A,B、図5(c)の例では歩行者A,B,C)が検知されている場合、状況によっては、図4(c)に示すアイコンi3を表示させるよりも、特定の注意喚起対象物に的を絞ってドライバーに注意を払わさせたほうが良い場合もある。

0041

こうしたことを考慮して、注意喚起ECU10は、状況に応じて表示器20に表示させるアイコンを切り替える、つまり、ドライバーに注意を促す対象を切り替える。

0042

図6図8は、注意喚起ECU10の実施する制御処理であって、図6は、注意喚起メイン制御ルーチン、図7は、両側対応サブルーチン、図8は、片側対応サブルーチンを表す。

0043

まず、注意喚起メイン制御ルーチン(図6)から説明する。注意喚起ECU10は、予め設定された所定車速以上で走行している期間において、所定の短い演算周期にて注意喚起メイン制御ルーチン(サブルーチンも含める)を実施する。

0044

ルーチン起動すると、注意喚起ECU10は、ステップS11において、カメラセンサ11、および、レーダーセンサ12から送信される物標情報を読み取り、ステップS12において、注意喚起対象物が存在するか否かについて判断する。この場合、注意喚起ECU10は、検知されている全ての障害物について余裕時間Tを演算し、余裕時間Tが基準値T1未満となっている障害物(つまり、注意喚起対象物)が存在するか否かについて判断する。注意喚起ECU10は、注意喚起対象物が存在しないと判断した場合は、本ルーチンを一旦終了する。

0045

注意喚起ECU10は、こうした処理を繰り返し、注意喚起対象物が存在すると判断した場合には、その処理をステップS13に進めて、注意喚起対象物が左側および右側のそれぞれに少なくとも一つ存在しているのか、あるいは、左右片側にしか存在しないかについて判断する。例えば、注意喚起ECU10は、自車両前方を左右に区分し(前方レーダーセンサ12Cの検知範囲を左右に二等分し)、その区分された右の領域と左の領域とにそれぞれ少なくとも1つの注意喚起対象物が存在するか否かについて判断する。

0046

注意喚起ECU10は、注意喚起対象物が左右両側にそれぞれ存在している場合には、図7に示す両側対応サブルーチン(S20)を実施し、注意喚起対象物が左右片側にしか存在しない場合には、図8に示す片側対応サブルーチン(S30)を実施する。注意喚起ECU10は、両側対応サブルーチン、あるいは、片側対応サブルーチンを実施すると、注意喚起メイン制御ルーチンを一旦終了し、所定のインターバル(演算周期に相当する時間)をあけて、注意喚起メイン制御ルーチンを再開する。

0047

まず、両側対応サブルーチン(図7)から説明する。注意喚起ECU10は、両側対応サブルーチンを開始すると、ステップS21において、複数の注意喚起対象物の余裕時間Tの相互の差(余裕時間差ΔTと呼ぶ)を演算し、その余裕時間差ΔTが閾値ΔT1よりも大きいか否かについて判断する。この場合、注意喚起対象物が2つであれば、その2つの注意喚起対象物の余裕時間Tの相互の差を演算すればよいが、注意喚起対象物が3つ以上ある場合には、右の領域に検知されている注意喚起対象物のうち余裕時間Tが最も短い注意喚起対象物の余裕時間Tと、左の領域に検知されている注意喚起対象物のうち余裕時間Tが最も短い注意喚起対象物の余裕時間Tとの差を余裕時間差ΔTとして演算すればよい。

0048

注意喚起ECU10は、余裕時間差ΔTが閾値ΔT1よりも大きい場合(S21:Yes)には、ステップS22において、個別表示を行う。つまり、注意喚起ECU10は、全ての注意喚起対象物のうち余裕時間Tが最も短い注意喚起対象物を指し示すアイコンi1またはi2を表示する。以下、アイコンの表示対象として設定された注意喚起対象物を注意喚起確定対象物と呼ぶ。

0049

従って、余裕時間Tが最も短い注意喚起対象物が注意喚起確定対象物となる。例えば、注意喚起確定対象物が、自車両前方(±7degの範囲内)に存在する注意喚起対象物であれば、アイコンi1が表示され、自車両前側方(±7degの範囲外)に存在する注意喚起対象物であればアイコンi2が表示される。

0050

一方、余裕時間差ΔTが閾値ΔT1以下である場合(S21:No)には、注意喚起ECU10は、ステップS32において、全体表示を行う。つまり、注意喚起ECU10は、図4(c)に示すように、自車両前方における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせるためのアイコンi3を表示する。

0051

注意喚起ECU10は、ステップS22あるいはステップS23においてアイコンを表示すると、両側対応サブルーチンを一旦終了する。

0052

余裕時間Tは、ドライバーに対して注意喚起を行う緊急度合を表すパラメータであって、注意喚起の必要度合を表す。つまり、余裕時間Tが短いほど注意喚起の必要度合が高くなる。このため、余裕時間差ΔTが大きい場合は、注意喚起の必要度合の差が大きい状況であるため、注意喚起の必要度合の高い特定の注意喚起対象物の方向に、ドライバーの視線を誘導させることが好ましい。そこで、そうした状況においては、ステップS22において、余裕時間Tの最も短い注意喚起対象物が注意喚起確定対象物に設定され、注意喚起確定対象物の方向に対応する1つのアイコンi1(あるいはアイコンi2)が表示される。これにより、ドライバーは、最も注意しなければならない障害物を認識することができ、衝突回避操作を適切に実施することができる。

0053

一方、余裕時間差ΔTが小さい場合は、注意喚起の必要度合の差が小さい状況であるため、特定の注意喚起対象物のみにドライバーの視線を誘導させないようにすること、つまり、自車両前方における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせることが好ましい。そこで、こうした状況においては、ステップS23において、1つのアイコンi3が表示される。これにより、ドライバーは、自車両前方における車幅方向全体にわたって注意を払うことができる。

0054

このように、例えば、左の方向である第1の方向と、右の方向である第2の方向との両方に注意喚起対象物が検知されている場合には、両方の注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合の相互の差が閾値を超える場合、必要度合の高い方の注意喚起対象物のみにドライバーの視線を誘導させる表示(アイコンi1あるいはアイコンi2の表示)が行われ、必要度合の相互の差が閾値を超えない場合、特定の注意喚起対象物のみにドライバーの視線を誘導させないように車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせるための表示(アイコンi3の表示)が行われる。

0055

また、左右の注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合の相互の差が閾値を超える場合であって、注意喚起すべき側(右側または左側)において、複数の注意喚起対象物が検知されている場合には、注意喚起の必要度合の高い方の注意喚起対象物のみにドライバーの視線を誘導させる表示(アイコンi1あるいはアイコンi2の表示)が行われる。

0056

次に、片側対応サブルーチン(図8)について説明する。片側対応サブルーチンは、注意喚起対象物が左右片側にしか存在しない場合(S13:No)に実施される。注意喚起ECU10は、片側対応サブルーチンを開始すると、ステップS31において、注意喚起確定対象物が存在していないか否かについて判断する。注意喚起確定対象物は、アイコンの表示対象として設定された注意喚起対象物である。従って、ここでは、アイコンi1(またはi2)を表示して注意喚起している注意喚起対象物が存在するか否かについて判断される。注意喚起確定対象物が存在している場合(S31:No)、注意喚起ECU10は、ステップS32において、その注意喚起確定対象物を維持する。従って、直前回(1演算周期前)と同じ注意喚起確定対象物に対してアイコンi1(またはi2)の表示が行われることになる。

0057

一方、注意喚起確定対象物が存在していない場合、注意喚起ECU10は、その処理をステップS33に進める。注意喚起確定対象物が存在していない場合とは、例えば、直前回(1演算周期前)まで注意喚起対象物が存在していなく、今回の演算タイミングにおいて、初めて注意喚起対象物が検知された場合(S12:Yes)、あるいは、直前回までは注意喚起確定対象物が設定されており、今回の演算タイミングにおいて、その注意喚起確定対象物が注意喚起対象から除外された場合(余裕時間Tが基準値T1以上となりステップS12でNoと判定された場合)が該当する。

0058

この場合、注意喚起ECU10は、注意喚起対象物が複数あって、それらの方向が互いに異なっている場合には、それらの注意喚起対象物から、最も余裕時間Tの短い注意喚起対象物を選択し、その選択した注意喚起対象物を注意喚起確定対象物に設定する。従って、設定された注意喚起確定対象物に対応した方向を表す1つのアイコンi1(あるいはi2)が表示される。

0059

注意喚起ECU10は、ステップS32あるいはステップS33においてアイコンを表示すると、片側対応サブルーチンを一旦終了する。

0060

従って、この片側対応サブルーチンによれば、注意喚起対象物が左右片側にのみ存在する場合には、最も余裕時間Tの短い注意喚起対象物が注意喚起確定対象物に設定され、一旦、注意喚起確定対象物に設定された後は、注意喚起対象物と判定されているあいだ、継続して、その注意喚起確定対象物についてのアイコンi1(あるいはi2)が表示される。これにより、ドライバーに対して適切に注意喚起をすることができる。

0061

以上説明した本実施形態の車両用注意喚起装置によれば、複数の方向に注意喚起対象物が検知されている場合には、それら注意喚起対象物の位置する方向、注意喚起の必要度合(余裕時間T)、および、注意喚起の必要度合の差(余裕時間差ΔT)に基づいて、表示器20に表示する1つのアイコンが設定される。このため、表示器20の表示面積の制約がある中で、状況に応じた適切な注意喚起を行うことができる。

0062

尚、本実施形態の車両用注意喚起装置が搭載された車両は、車両用注意喚起装置とは別に、自車両に衝突する可能性が高い障害物(他車両等)が検知されたときに、自動ブレーキを作動させる衝突回避支援装置が設けられている。従って、車両用注意喚起装置では、自車両前方の注意喚起対象物を歩行者に限定しているが、自車両の前方に衝突する可能性の高い障害物が存在する場合には、衝突回避支援装置が機能して障害物との衝突回避を行うことができる。

0063

以上、本実施形態に係る車両用注意喚起装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

0064

例えば、本実施形態においては、注意喚起の必要度合については、余裕時間Tを用いているが、それに代えて、自車両と注意喚起対象物とが接近する方向における自車両と注意喚起対象物との相対速度Vr、あるいは、自車両と注意喚起対象物との距離Dを用いてもよい。従って、例えば、注意喚起ECU10は、ステップS12において、相対速度Vrが基準値Vr1を超えている障害物、あるいは、距離Dが基準値D1より短い障害物を、注意喚起対象物として認識するようにしてもよい。また、注意喚起ECU10は、ステップS22、あるいは、ステップS33において、相対速度Vrの最も大きな注意喚起対象物、あるいは、距離Dの最も短い注意喚起対象物を、注意喚起確定対象物に設定するようにしてもよい。

0065

また、注意喚起対象物に対する注意喚起の必要度合の相互の差についても、余裕時間差ΔTに代えて、相対速度差ΔVr、つまり、複数の注意喚起対象物の相対速度Vrの相互の差ΔVrを用いてもよい。この場合、注意喚起ECU10は、ステップS21においては、相対速度差ΔVrが閾値ΔVr1よりも大きいか否かについて判断すればよい(ΔVr>ΔVr1?)。また、余裕時間差ΔTに代えて、距離差ΔD、つまり、複数の注意喚起対象物の距離Dの相互の差ΔDを用いてもよい。この場合、注意喚起ECU10は、ステップS21においては、距離差ΔDが閾値ΔD1よりも大きいか否かについて判断すればよい(ΔD>ΔD1?)。

0066

また、本実施形態においては、左右の方向に注意喚起対象物が検知されている場合には、注意喚起の必要度合の差(余裕時間差ΔT)に基づいて、特定の注意喚起対象物にドライバーの視線を誘導させるアイコン表示と、車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせるアイコン表示とを選択するが、必ずしも、そうした選択をしなくてもよい。例えば、複数の方向に注意喚起対象物が検知されている場合には、常に、注意喚起の必要度合の最も高い注意喚起対象物にドライバーの視線を誘導させる1つのアイコン(例えば、アイコンi1あるいはアイコンi2)を表示するようにしてもよい。あるいは、左右の方向に注意喚起対象物が検知されている場合には、常に、車両走行方向における車幅方向全体にわたってドライバーに注意を払わさせる1つのアイコン(例えば、アイコンi3)を表示するようにしてもよい。

0067

また、表示器20に表示されるアイコンは、任意にデザインできるものである。

0068

また、本実施形態においては、前方に検出される障害物については、歩行者のみを注意喚起対象物としている(二輪車、自動車を注意喚起対象物から外している)が、必ずしも、そのようにする必要はなく、例えば、全ての障害物を注意喚起対象物としてもよい。

0069

10…注意喚起ECU、11…カメラセンサ、12C…前方レーダーセンサ、12L,12R…前側方レーダーセンサ、13…車両状態センサ、20…表示器、i1,i2,i3…アイコン。

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