図面 (/)

技術 自律走行車両

出願人 シャープ株式会社
発明者 友政雅俊
出願日 2016年1月7日 (4年11ヶ月経過) 出願番号 2016-001651
公開日 2017年7月13日 (3年5ヶ月経過) 公開番号 2017-123046
状態 特許登録済
技術分野 移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御 可聴帯域変換器の細部 I (筐付等) マニプレータ
主要キーワード 取付角度θ 集音効果 先端ユニット ワイパー機構 警備ロボット 自律走行車両 周辺撮影 撮影箇所
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年7月13日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (12)

課題

自律走行車両の前方の音と、周囲の音とを、自律走行車両の状態に応じて適切に集音可能な状態にマイクロフォンを取り付けることを目的とする自律走行車両に関する。

解決手段

先端ユニット(40)に監視カメラ(50)を設けた昇降装置(3)を車両本体(5)に備えた自律走行車両(1)において、車両周囲の音を集音可能な集音部(10)を有し、前記集音部(10)は、昇降装置(3)が収納時のときは車両前方の音を集音し、昇降装置(3)が上昇時のときは車両周囲の音を集音することを特徴とする。

概要

背景

従来から、警備対象施設内を自律走行移動し、警備対象施設内の侵入者火災などの異常を検知したときは外部へ警報を発するとともに、異常物体の方向を向いて侵入者の撮影消火等の措置を行なう移動型警備ロボットが知られている(例えば、特許文献1参照)。

また、防犯警戒のために、例えば監視カメラ集音体を複数設け、監視するシステムは知られている(例えば、特許文献2参照)。

概要

自律走行車両の前方の音と、周囲の音とを、自律走行車両の状態に応じて適切に集音可能な状態にマイクロフォンを取り付けることを目的とする自律走行車両に関する。先端ユニット(40)に監視カメラ(50)を設けた昇降装置(3)を車両本体(5)に備えた自律走行車両(1)において、車両周囲の音を集音可能な集音部(10)を有し、前記集音部(10)は、昇降装置(3)が収納時のときは車両前方の音を集音し、昇降装置(3)が上昇時のときは車両周囲の音を集音することを特徴とする。

目的

本発明は、自律走行車両の前方の音と、周囲の音とを、自律走行車両の状態に応じて適切に集音可能な状態にマイクを取り付けることを目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

昇降装置を車両本体に備えた自律走行車両において、前記昇降装置は、先端部が起伏可能に構成されており、前記昇降装置にマイクロフォンを設けことを特徴とする自律走行車両。

請求項2

前記マイクロフォンは、前記自律走行車両が走行時には進行方向前方を向くように取り付けられていることを特徴とする請求項1に記載の自律走行車両。

請求項3

前記マイクロフォンは、前記昇降装置が収納時のときは車両前方を向いており、前記昇降装置が上昇時のときは車両上方を向いているように前記昇降装置上に取り付けられている、ことを特徴とする請求項1に記載の自律走行車両。

請求項4

前記マイクロフォンは、前記昇降装置が上昇したときに、略水平となるような取付角度で、前記昇降装置上に取り付けられていることを特徴とする請求項1から3の何れか一項に記載の自律走行車両。

請求項5

前記昇降装置には、スピーカが設けられており、前記マイクロフォンと、前記スピーカとの取付位置は、前記昇降装置が上昇時、収納時に関わらず距離が一定になる位置に取り付けられていることを特徴とする請求項1から4の何れか一項に記載の自律走行車両。

請求項6

前記マイクロフォンと、前記スピーカとは、少なくとも300mm以上離れていることを特徴とする請求項5に記載の自律走行車両。

請求項7

前記マイクロフォンは、外装筐体で覆われており、前記マイクロフォンと、前記外装筐体とは離れて取り付けられていることを特徴とする請求項1から6の何れか一項に記載の自律走行車両。

請求項8

前記マイクロフォンの前面には、撥水効果のある部材又はワイパー機構を更に備えることを特徴とする請求項1から7の何れか一項に記載の自律走行車両。

請求項9

前記昇降装置はブームで構成されており、前記マイクロフォンは前記ブームの起伏角度最大角度のときに、略水平状態になるように前記ブームに取り付けられている、ことを特徴とする請求項1に記載の自律走行車両。

請求項10

先端部にカメラを設けた昇降装置を車両本体に備えた自律走行車両において、車両周囲の音を集音可能なマイクロフォンを有し、前記マイクロフォンは、前記昇降装置が収納時のときは車両前方の音を集音し、前記昇降装置が上昇時のときは車両周囲の音を集音することを特徴とする自律走行車両。

請求項11

前記マイクロフォンは、前方の音を集音する第1のマイクロフォンと、周囲の音を集音する第2のマイクロフォンとが設けられており、前記昇降装置が収納時のときは第1のマイクロフォンを、前記昇降装置が上昇時のときは第2のマイクロフォンを用いて集音することを特徴とする請求項10に記載の自律走行車両。

請求項12

前記マイクロフォンは、前記昇降装置の先端部近傍に取付られており、前記昇降装置が収納時のときは車両前方を向いており、前記昇降装置が上昇時のときは車両上方を向いているように前記昇降装置上に取り付けられている、ことを特徴とする請求項10に記載の自律走行車両。

請求項13

前記昇降装置が収納時は前記自律走行車両は走行状態であり、前記昇降装置が上昇時は前記自律走行車両は停止状態であることを特徴とする請求項1から12の何れか一項に記載の自律走行車両。

技術分野

0001

本発明は自律走行車両に関する。

背景技術

0002

従来から、警備対象施設内を自律走行移動し、警備対象施設内の侵入者火災などの異常を検知したときは外部へ警報を発するとともに、異常物体の方向を向いて侵入者の撮影消火等の措置を行なう移動型警備ロボットが知られている(例えば、特許文献1参照)。

0003

また、防犯警戒のために、例えば監視カメラ集音体を複数設け、監視するシステムは知られている(例えば、特許文献2参照)。

先行技術

0004

特開平5−225470号公報
特開2013−131153号公報

発明が解決しようとする課題

0005

自律走行車両を用いて警備監視を行う場合、監視カメラの映像による監視に加えて、自律走行車両の周辺の音を集音することが有効である。しかし、走行中の場合、主に問題となるのは前方の音であるが、前方を中心に集音を行ってしまうと、周囲の音が拾えないという問題があった。

0006

また、監視用に周囲の音を拾うべくマイクを設置すると、自律走行車両が走行中に集音する場合、前方を中心に集音したのと比較して前方の音が相対的に低くなってしまうという問題があった。

0007

上述した課題に鑑み、本発明は、自律走行車両の前方の音と、周囲の音とを、自律走行車両の状態に応じて適切に集音可能な状態にマイクを取り付けることを目的とする自律走行車両に関するものである。

課題を解決するための手段

0008

上述した課題を解決するために、本発明の自律走行車両は、
昇降装置を車両本体に備えた自律走行車両において、
前記昇降装置は、先端部が起伏可能に構成されており、
前記昇降装置にマイクロフォンを設けことを特徴とする。

0009

本発明の自律走行車両は、
先端部にカメラを設けた昇降装置を車両本体に備えた自律走行車両において、
車両周囲の音を集音可能なマイクロフォンを有し、
前記マイクロフォンは、前記昇降装置が収納時のときは車両前方の音を集音し、前記昇降装置が上昇時のときは車両周囲の音を集音することを特徴とする。

発明の効果

0010

本発明によれば、先端部にカメラを設けた昇降装置を車両本体に備えた自律走行車両において、昇降装置にマイクロフォンを設けることとなる。これにより、例えば昇降装置が収納中は前方の音を、上昇中はマイクロフォンの位置が高くなることから周囲の音を集音しやすくなる。

0011

本発明によれば、先端ユニットに監視カメラを設けた昇降装置を車両本体に備えた自律走行車両において、車両周囲の音を集音可能なマイクロフォンを有し、マイクロフォンは、昇降装置が収納時のときは車両前方の音を集音し、昇降装置が上昇時のときは車両周囲の音を集音することとなる。これにより、例えば、昇降装置が収納時、すなわち自律走行車両が走行中は前方の音を集音し、昇降装置が上昇時、すなわち自律走行車両が停止中は周囲の音を集音するといったことが実現できる。

図面の簡単な説明

0012

第1実施形態における自律走行車両全体を説明するための図である。
第1実施形態における自律走行車両の機能構成を説明するための図である。
第1実施形態における集音部(マイク)の取付状態を説明するための図である。
第1実施形態における集音部(マイク)の取付状態を説明するための図である。
第1実施形態における集音部(マイク)の取付状態を説明するための図である。
第1実施形態における自律走行車両全体を説明するための図である。
第1実施形態における集音部(マイク)の取付状態を説明するための図である。
第2実施形態における自律走行車両全体を説明するための図である。
第3実施形態における自律走行車両全体を説明するための図である。
第4実施形態における自律走行車両全体を説明するための図である。
第4実施形態における動作について説明するための図である。

実施例

0013

以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。なお、本発明は自律走行車両が警備システムに適用されるものとして説明するが、例えば警備以外の用途であっても良いし、利用者による操作入力によって移動がされても良いことは勿論である。

0014

[1.第1実施形態]
[1.1 全体構成]
本実施形態における自律走行車両1について、図1を用いて説明する。自律走行車両1は、車両本体5と、先端ユニット40が設けられた昇降装置3とを備えて構成されている。

0015

昇降装置3は、全方位が撮影可能な監視カメラ50が設けられた先端ユニット40が先端部に設けられている。先端ユニット40には、赤外線カメラ(不図示)等の他の装置が設けられても良い。

0016

先端ユニット40は、昇降装置3に設けられており、昇降装置3によって、水平状態を維持したまま上昇/下降を行う。すなわち、ブーム部20の先端部が起伏可能に構成されている。

0017

昇降装置3は、基台26と、ブーム部20とを含んで構成されている。基台26には、アクチュエータ等の駆動装置(不図示)が内蔵されており、リンク機構等の昇降機構(不図示)を介してブーム部20の起伏動作が行われる。なお、ブーム部20は伸縮可能に構成されても良いし、基台26に回動部を設けることにより、ブーム部20が回旋可能に構成されても良い。

0018

ブーム部20は、ブーム22と、ブーム24とから構成されている。基台26側にあるブーム22と、先端ユニット40側にあるブーム24とは順次重ねた入れ子構造になっている。すなわち、ブーム部20の起伏動作によって、先端ユニット40を上昇/下降させることができる。

0019

ここで、ブーム部20の最大起伏角度としては、本実施形態においては略45度として説明するが、例えば他の角度(50度、60度)等であっても良いことは勿論である。

0020

また、ブーム部20は、周囲の音を集音可能な集音部10と、音が出力可能スピーカ15が備えられている。ここで、本実施形態においては、集音部10及びスピーカ15は、ブーム22に設けられている。

0021

また、ブーム22及びブーム24は樹脂等の外装筐体で覆われた構造となっている。詳細は後述するが、外装筐体の中に集音部10、スピーカ15が設けられており、直接接していない構造となっている。

0022

ここで、本実施形態における昇降装置3は、自律走行車両1が停止時にしか上昇/下降の動作をしない構成として説明する。すなわち、昇降装置3が収納状態の場合(ブーム部20の起伏角度が略0度の場合)は、自律走行車両1は走行可能な状態である。また、昇降装置3の上昇時(ブーム部20の起伏角度が収納状態以外)の場合には、昇降装置3は停止時状態となっている。

0023

なお、自律走行車両1が転倒しない速度であれば、上昇時であっても走行しても良い。例えば、通常は5km/hで動く自律走行車両1が、昇降装置3が上昇時には1km/hで動作するといったものでも良い。

0024

車両本体5には、駆動部32が設けられている。駆動部32としては、例えば電気モータや、エンジンといった、タイヤ34に駆動力を伝えることが可能な装置であれば良い。駆動部32及びタイヤ34により、自律走行車両1の前後左右移動や、旋回動作といったことが可能となる。

0025

車両本体5には、カメラや測距装置等が設けられている。例えば、周囲の状況を判断するため、前後左右にカメラが設けられている。図1では、一例として、自律走行車両1の前方を映す前方カメラ52が図示されている。

0026

[1.2機能構成]
つづいて、自律走行車両1の機能構成について、図2を用いて説明する。図2に示すように、自律走行車両1は、制御部100と、撮影部200と、駆動制御部300と、ブーム制御部400と、記憶部500と、音入力部600と、音出力部700と、ノイズキャンセル部800とを備えて構成されている。なお、本実施形態を説明するためには、音出力部700、ノイズキャンセル部800は備えていなくても良い。

0027

制御部100は、自律走行車両1の全体を制御するための機能部である。制御部100は、記憶部500に記憶されている各種プログラム読み出して実行することにより各種機能を実現しており、例えばCPU(Central Process Unit)等により構成されている。

0028

撮影部200は、自律走行車両1の周りの状況を撮影するための機能部である。例えば、いわゆるCCD(Charge-Coupled Device)カメラや、赤外線カメラ等により構成されている。

0029

ここで、撮影部としては、撮影箇所を任意に切り替えることが可能な周辺撮影部210(例えば、図1の監視カメラ50)と、自律走行車両1の外側に配置され、決まった位置を撮影する外側撮影部220(例えば、図1の前方カメラ52)とを備えて構成されている。

0030

駆動制御部300は、自律走行車両1の移動動作、旋回動作を実現する駆動装置(例えば、エンジン、モータ)を制御する機能部である。例えば、図1の駆動部32を制御することにより、機能を実現する。

0031

ブーム制御部400は、ブームの起伏動作、伸縮動作を制御するための機能部である。ブーム制御部400により、昇降装置3の昇降動作が可能となる。例えば、図1の基台26に含まれたアクチュエータ等の駆動装置を制御することにより、当該機能を実現する。

0032

記憶部500は、自律走行車両1の動作に必要な各種プログラムや、各種データが記憶されている機能部である。記憶部500は、例えば、半導体メモリや、HDD(Hard Disk Drive)等により構成されている。

0033

音入力部600は、自律走行車両1の周囲の音を集音するための機能部である。例えばマイクロフォン(マイク)等により構成されている。ここで、集音の仕方としては、通常はマイクが向いている方向の音が集音される(指向性がある)が、例えばマイクを上方に向けることにより、全方向の音を集音することも可能である。

0034

音出力部700は、自律走行車両1の周囲に音を発するための機能部である。例えば、警告音を出力したり、オペレータ音声を出力することにより、自律走行車両1から警告を与えたりすることが可能である。

0035

ノイズキャンセル部800は、音入力部600により入力された音から、環境音等を除去することが可能な機能部である。

0036

[1.3集音部(マイクロフォン)の取付構造
つづいて、集音部10の取付構造について、図を用いて説明する。

0037

図3は、昇降装置3の一部として、ブーム部20を模式的に拡大した図である。ブーム部20の起伏動作により先端ユニット40が上昇する。

0038

すなわち、ブーム部20が起き上がると、ブーム22の中に移動可能に設けられたブーム24が先端方向に移動することにより、ブーム部20全体が伸張する。

0039

ここで、集音部10は、ブーム部20の先端側に設けられている。そして、集音部10には、マイク12が設けられている。マイク12は、ブーム部20の起伏角度が略0度(水平状態)のとき、前方に向くような状態となるように取り付けられている。

0040

取付方法の一例についてについて、図4及び図5を用いて説明する。図4は、集音部10の概念斜視図であり、ブーム22の内部を模式的に示した図である。また、図5は集音部10を横から見た模式図である。

0041

ブーム22の外側にあるフレーム2002及びフレーム2004を架け渡すように、取付部材1204が固定されている。

0042

取付部材1204の中央付近に、更にマイク12を取り付けるために取付部材1202が固定されている。取付部材1202は、先端が斜面状に形成されており、当該斜面が水平方向に対して、ブーム部20の最大起伏角度とほぼ同じ角度となっている。

0043

例えば、ブーム部20の最大起伏角度が45度の場合、取付部材1202の先端に形成された斜面の角度も45度となる。この斜面の位置に、マイク12が取付られている。これにより、マイク12の取付角度θ1も、ブーム部20の最大起伏角度(後述する図6の最大起伏角度θ2)と略同一となる。

0044

これにより、昇降装置3が収納状態、すなわちブーム部20が水平状態の場合は、マイク12は、45度前方に傾いて設けられている状態となる。また、昇降装置が上昇し、ブーム部20の起伏角度が最大角度のときに、マイク12は略水平状態となる。

0045

このように、昇降装置3が収納状態で、ブーム部20の起伏が無い場合には、マイク12は前方を向くことになり、前方の音を集音しやすくなるといった効果がある。とくに、昇降装置3が収納状態の場合、自律走行車両1は走行状態であることが多い。この場合、前方方向の音を効率集音できるといった効果が期待できる。

0046

また、マイク12や、取付部材、フレームは外装筐体2100で覆われている。この外装筐体2100は、例えば樹脂により構成されている。ここで、外装筐体2100と、マイク12とは直接接触せずに離れている構造となっている。これにより、外装筐体2100と、マイク12とが直接接触していないことから、音響振動によるビビリ音を防止している。なお、上述したスピーカ15と外装筐体2100も同様に直接触れずに離れている構造となっている。

0047

また、マイク12、スピーカ15の上方に複数の穴を開ける構造にしてもよい。このような構造とした場合は、音の通りがよくなり、集音しやすい(スピーカ15であれば音が聞こえやすい)といった効果が期待できる。

0048

つづいて、昇降装置3が上昇した場合の状態について図6を用いて説明する。図6は、ブーム部20が最大起伏角度θ2まで上昇した場合の図である。

0049

このときの集音部10の状態を模式的に示した図が図7である。床面水平ラインFL)に対して、起伏角度θが最大起伏角度θ2になっていることから、マイク12は略水平の状態となっている。

0050

この場合、マイク12が上方に向くことにより、指向性がなく、自律走行車両1の全方位の音を均一に集音することが可能となる。すなわち、昇降装置3が上昇し、監視カメラ50が有効な場合、通常は周囲を監視するモードとなっている。また、このとき自律走行車両1は停止している。

0051

このような状態では、自律走行車両1の周囲全体の音を集音する必要があるが、マイク12が上を向くことで均一に集音される状態となる。すなわち、自律走行車両1の周囲の音を集音可能となる。

0052

このように、本実施形態によれば、自律走行車両1が走行中の場合は、昇降装置3は収納状態となっている。このとき、本実施形態のマイクの取付位置によれば、自律走行車両1の前方の音を集音しやすい構成となっている。

0053

また、自律走行車両1が停止中であり、周囲を監視するために昇降装置が上昇している場合には、自律走行車両1の周囲の音を集音しやすいマイクの取付位置となっている。

0054

また、走行時中の昇降装置3が収納状態では、マイクの取付角度が斜めとなっているために、雨水や粉塵がマイク表面に溜まらず、集音を妨げないといった効果が期待できる。また、昇降装置3が上昇している場合は、マイクが上向きのために雨水が溜まることがあるが、昇降することでマイク角度が変わり、雨水等を落とすことができる。

0055

なお、マイク12の取付位置としては、本実施形態では昇降装置3の先端部近傍に設けられることとして説明するが、当該位置以外でも実現することは可能である。例えば、先端部近傍ではなく、昇降装置3の中央であったり、昇降装置3の車両本体側に近い位置にあっても良い。すなわち、昇降装置3が上昇した場合に、所定の高さがあれば、マイク12からの集音が期待できるためである。

0056

また、昇降装置3の上面ではなく、側面に設けてもよい。例えば、右側面や左側面に設けても良い。この場合、マイクの取付角度を上述した実施形態通りにすれば、同様の効果を期待できる。

0057

[2.第2実施形態]
つづいて第2実施形態について説明する。第2実施形態は、集音部10と、スピーカ15との位置について特定するための実施形態である。

0058

本実施形態を、図8を用いて説明する。集音部10をブーム22の先端近傍に設け、スピーカ15をブーム22の下端近傍に設ける構成とする。このとき、集音部10と、スピーカ15とは、L(mm)離れた構成とする。ここで、Lとしては、所定間隔以上あれば良いが、少なくとも略300mm以上離した間隔であることが好ましい。

0059

集音部10(マイク12)と、スピーカ15を同一のブーム22に設けることにより、常に一定の距離Lを確保することができる。これにより、例えばブーム部20の全体が伸びたとしても、距離Lに変化はないこととなる。

0060

例えば、ノイズキャンセル部800により、集音された音からノイズキャンセルを行う場合、マイク12の位置が重要となる。すなわち、マイク12の位置が変わると、ノイズキャンセルの効果も変化するためである。

0061

このため、スピーカ15と常に同じ距離であることにより、効果的なノイズキャンセルを行うことが可能となるといった効果を期待できる。

0062

[3.第3実施形態]
つづいて第3実施形態について説明する。第3実施形態は、集音部10を、ブーム24に設けた場合の実施形態について説明する。

0063

図9は、本実施形態における自律走行車両1aを示した図である。本実施形態では、集音部10は、ブーム24の先端に設けられている。これにより、ブーム部20が伸びた状態では、集音部10(マイク12)はより高い位置となる。これにより、集音する範囲がブーム22に設けた場合より広範囲となる。

0064

[4.第4実施形態]
つづいて第4実施形態について説明する。第4実施形態は、マイクを複数設けた場合の実施形態について説明する。

0065

図10は、本実施形態における自律走行車両1bを示した図である。本実施形態では、集音部として、マイク14を複数設けている。すなわち、監視カメラ50を備えた先端ユニット40の前方に前方マイク14aを設け、先端ユニット40の上方に上方マイク14bを設けている。

0066

そして、図11に示すように、起伏角度が略0度の場合は、前方マイク14aをON、上方マイク14bをOFFとする(S102;Yes→S104)。また、昇降装置3が上昇すると、ブーム部20の起伏角度が0度では無くなる。この場合は、前方マイク14aをOFFとし、上方マイクをONとする。

0067

このように、本実施形態によれば、マイクを複数設けることで、昇降装置3が上昇していない、すなわち自律走行車両1が走行中は前方の音を集音し、昇降装置3が上昇している、すなわち自律走行車両1が停止中は周囲の音を集音することが可能となる。

0068

[5.第5実施形態]
つづいて第5実施形態ついて説明する。第5実施形態としては、例えば、集音部10に、撥水効果の高い部材を用いたり、ワイパー機能を用いたりする場合について説明する。すなわち、マイク12の前面に、撥水効果の高い部材を用いたり、ワイパー機能を用いたりすることとなる。

0069

例えば、昇降装置3が上昇している場合(ブーム部20の起伏角度が最大角度となっている場合)、集音部10はおおよそ床面水平状態となっている。

0070

このとき、天候が雨やの場合、集音部10の上に水が溜まってしまうと、集音効果が低下することとなる。そこで、集音部10については、撥水効果が高い部材を用いたり、ワイパー機構を設けたりすることにより、水が溜まってしまうことを防ぐことが可能となる。

0071

また、外装筐体に傾斜をつけたり、山型凸型)の形状にしたりしても良い。この場合であっても、マイク12が上述した実施形態の角度で設けられている場合には、同様の効果が実現可能である。

0072

[6.第6実施形態]
つづいて第6実施形態について説明する。第6実施形態は、マイク12が取付部材に揺動可能に取り付けられている場合について説明する。

0073

すなわち、昇降装置3が下降状態(起伏角度が略0度)の場合、マイク12は最大起伏角度となるような取付角度で取り付けられている。

0074

ここで、昇降装置3が上昇すると、マイク12のロック機構解除され、マイク12は床面水平状態を維持するように動作する。すなわち、取付部材に固定されていないことから、ブーム部20の起伏角度にかかわらず、常に床面水平状態となるように構成されることになる。

0075

[8.変形例]
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も特許請求の範囲に含まれる。

0076

上述した実施形態では、ブーム部は2段のブームから構成されていることとして説明しているが、他の構成であっても良い。例えば、ブームは1つであっても良いし、更に多段で構成されていても良い。

0077

また、マイクは外装筐体で覆われていることとして説明したが、外装筐体で覆われていなくても良い。例えば、ブームに外付けしても同様の効果を有することとなる。

0078

1、1a、1b自律走行車両
3昇降装置
10集音部
12、14、14a、14bマイク
15スピーカ
20ブーム部
22、24 ブーム
26基台
5 車両本体
32 駆動部
34 タイヤ
40先端ユニット
50監視カメラ
52前方カメラ
100 制御部
200撮影部
210周辺撮影部
220 外側撮影部
300駆動制御部
400 ブーム制御部
500 記憶部
600音入力部
700音出力部
800ノイズキャンセル部

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

この 技術と関連性が強い技術

関連性が強い 技術一覧

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ