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技術 移動体プラットフォームシステム

出願人 シャダイ株式会社松井デザインスタジオ株式会社セブンフォーセブン株式会社
発明者 今橋景人松井龍哉
出願日 2015年12月25日 (5年4ヶ月経過) 出願番号 2015-254590
公開日 2017年6月29日 (3年10ヶ月経過) 公開番号 2017-117353
状態 特許登録済
技術分野 移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御 電気掃除機(2)
主要キーワード 環境測定センサ 手元位置 赤外線スイッチ 自動シャットダウン 機能保全 スイッチ式センサ 開閉状態データ 移動体プラットフォーム
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年6月29日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (14)

課題

家電製品その他のサービス機器2を、さらに改善する。

解決手段

移動体プラットフォームステム1は、屋内においてユーザに対してサービスを提供するサービス機器2が取り外し可能に取り付けられ、サービス機器2を運搬する汎用動体3と、汎用移動体3に着脱可能に取り付けられるバッテリモジュールBTと、複数のバッテリモジュールBTを収容して充電し、汎用移動体33に取り付けられるバッテリモジュールBTを使用済みのものから充電したものへ交換する充電/通信ステーション5とを有する。汎用移動体3は、汎用移動体3に取り付けられているサービス機器2へ給電する。汎用移動体3に取り付けられているバッテリモジュールBTの電力が減った場合には、移動先から充電/通信ステーション5の設置位置まで戻り、充電/通信ステーション5によるバッテリモジュールBTの交換後に移動先へ戻る。

概要

背景

屋内の床面を自動清掃する自走式掃除機に関わる技術が各種提案されている(例えば、特許文献1〜4を参照)。この種の自走式掃除機は、自機の周囲の障害物を検知するセンサ直進や回転などを可能にするオムニホイールを有する。この種の自走式掃除機は、自機の走行路上にあるゴミや塵を吸引しつつ、床面を指定された走行パターンに従って走行するようになっている。

概要

家電製品その他のサービス機器2を、さらに改善する。移動体プラットフォームステム1は、屋内においてユーザに対してサービスを提供するサービス機器2が取り外し可能に取り付けられ、サービス機器2を運搬する汎用動体3と、汎用移動体3に着脱可能に取り付けられるバッテリモジュールBTと、複数のバッテリモジュールBTを収容して充電し、汎用移動体33に取り付けられるバッテリモジュールBTを使用済みのものから充電したものへ交換する充電/通信ステーション5とを有する。汎用移動体3は、汎用移動体3に取り付けられているサービス機器2へ給電する。汎用移動体3に取り付けられているバッテリモジュールBTの電力が減った場合には、移動先から充電/通信ステーション5の設置位置まで戻り、充電/通信ステーション5によるバッテリモジュールBTの交換後に移動先へ戻る。

目的

本発明は、屋内においてサービス機器を移動させつつ各種サービスを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
1件

この技術が所属する分野

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請求項1

充電ステーションと、所定のデバイスプログラムに従って駆動することによりユーザにサービスを提供するものであって、所定のサービスを実行する手段と、当該サービス機器の周囲の状況を検知するセンサと前記センサの検知信号を送信する通信手段とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて前記床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用動体であって、当該汎用移動体及び当該汎用移動体上の前記サービス機器に電力を供給するバッテリモジュールを有するものであって、前記サービス機器から受信した前記検知信号を指定されたアルゴリズムに従って解析することによって前記サービス機器の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号を前記サービス機器へ送信することによって前記サービス機器の動作を遠隔制御する制御手段を有する汎用移動体と、を具備した移動体プラットフォームステム

請求項2

前記サービス機器は、植物栽培サービス、照明サービス空気清浄サービス、ロボットワームによる作業支援サービス、コミュニケーションサービスコーヒー生成支援サービス音響サービスヘルスケアサービス室内温度調整サービスプロジェクタ投影サービス、介護サービスペットケアサービス警備サービス、掃除サービス、キッチンワーク支援サービス、学習支援サービス、留守番サービスメンテナンスサービスの少なくともいずれかに係るものである請求項1に記載の移動体プラットフォームシステム。

技術分野

0001

本発明は、屋内においてサービス機器を移動させつつ各種サービスを提供する技術に関する。

背景技術

0002

屋内の床面を自動清掃する自走式掃除機に関わる技術が各種提案されている(例えば、特許文献1〜4を参照)。この種の自走式掃除機は、自機の周囲の障害物を検知するセンサ直進や回転などを可能にするオムニホイールを有する。この種の自走式掃除機は、自機の走行路上にあるゴミや塵を吸引しつつ、床面を指定された走行パターンに従って走行するようになっている。

先行技術

0003

特許2847929号公報
特開2003−290103号公報
特開2007−143645号公報
特開2014−71691号公報

発明が解決しようとする課題

0004

ところで、自走式掃除機における床面上の障害物を検知する機能や検知した障害物を避けて自身の走行路を決定する機能を床面清掃以外のサービスに関わるサービス機器の移動手段として応用することにより利用者ライフスタイルをより快適化する試みがなされている。しかしながら、コスト上の制約や設計上の制約などの事情により、このような試みは未だ実現するに至っていない。

0005

本発明は、このような背景の下に案出されたものであり、ユーザにサービスを提供するサービス機器を汎用動体に載せて室内を自動走行させるシステムにより利用者に快適なライフスタイルを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

本発明の一実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、充電ステーションと、所定のデバイスプログラムに従って駆動することによりユーザにサービスを提供するものであって、所定のサービスを実行する手段と、当該サービス機器の周囲の状況を検知するセンサと前記センサの検知信号を送信する通信手段とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて前記床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、当該汎用移動体及び当該汎用移動体上の前記サービス機器に電力を供給するバッテリモジュールを有するものであって、前記サービス機器から受信した前記検知信号を指定されたアルゴリズムに従って解析することによって前記サービス機器の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号を前記サービス機器へ送信することによって前記サービス機器の動作を遠隔制御する制御手段を有する汎用移動体と、を具備する。

0007

前記態様において、前記サービス機器は、植物栽培サービス、照明サービス空気清浄サービス、ロボットワームによる作業支援サービス、コミュニケーションサービスコーヒー生成支援サービス音響サービスヘルスケアサービス室内温度調整サービスプロジェクタ投影サービス、介護サービスペットケアサービス警備サービス、掃除サービス、キッチンワーク支援サービス、学習支援サービス、留守番サービスメンテナンスサービスの少なくともいずれかに係るものであってよい。

発明の効果

0008

本発明では、サービス機器とこれを搬送する汎用移動体は、床面上を移動してサービスを提供し続けるようになっている。そして、汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリモジュールの充電量が閾値を下回る度に移動先の位置からホームポジションに戻るようになっている。よって、サービスの提供中にバッテリモジュール内の電力が消尽し、バッテリモジュールへの充電が終わるまで長時間に亘ってサービスの提供を中断せざるを得ない、といった事態が発生しなくなる。

0009

また、本発明では、複数個のバッテリモジュールを保持する保持部と、保持部内の少なくとも一部のバッテリモジュールに電圧印加して当該バッテリモジュールを充電する充電装置とを具備する。そして、汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリモジュールの充電量が閾値を下回った場合に移動先の位置からホームポジションに戻って充電ステーションとドッキングし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールを保持部内の充電済みのバッテリモジュールと交換し、バッテリモジュールの交換後に移動先の位置に戻るようになっている。よって、本発明によると、サービス機器とこれを載せた汎用移動体が当該汎用移動体内のバッテリモジュールの電力により動作している間は、充電ステーションの保持部内のバッテリモジュールが充電装置により充電される。従って、本発明によると、汎用移動体内のバッテリモジュール自体に充電装置を接続して電力を充電する態様に比べて、汎用移動体内のバッテリモジュールの消耗時のサービスの中断時間が短くなる。

0010

また、本発明では、充電ステーションは、センサによって汎用移動体がホームポジションまで進入したことが検知されると、保持部の複数の保持孔のうちバッテリモジュールが収容されていない保持孔が汎用移動体のバッテリホルダ出し入れ口の真上になるように保持部を回転させる第1の制御、把持棒下降させ、把持棒がバッテリホルダの真上の保持孔を通ってバッテリホルダ内のバッテリモジュールに達すると、把持棒によりバッテリホルダ内のバッテリモジュールを把持する第2の制御、把持棒を上昇させ、把持棒により把持したバッテリモジュールが真上の保持孔に収容されると、把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第3の制御、保持部の複数の保持孔のうち前記充電装置による充電済みのバッテリモジュールが収容されている保持孔が汎用移動体のバッテリホルダの出し入れ口の真上になるように保持部を回転させる第4の制御、及び把持棒を下降させ、把持棒が真下の保持孔内のバッテリモジュールに達すると把持棒によりバッテリモジュールを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールがバッテリホルダに収納されると、把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第5の制御を実行する。よって、本発明によると、汎用移動体内の消耗したバッテリモジュールの抜き出し、保持部内の充電装置による充電済みのバッテリモジュールの汎用移動体への装填、及び消耗したバッテリモジュールの充電装置への接続を少ない行程の動作により実現できる。従って、本発明によると、バッテリモジュールの充電と交換をより一層効率化することができる。

図面の簡単な説明

0011

本発明の実施形態である移動体プラットフォームシステムの構成図である。
同システムのサービス機器の概略構成を示す図である。
同システムの汎用移動体の概略構成を示す図である。
同システムの充電/通信ステーションの概略構成を示す図である。
同システムの充電/通信ステーションのバッテリ保持部の斜視図である。
同システムのバッテリ交換制御処理処理内容を示す図である。
同システムのバッテリ交換制御処理の処理内容を示す図である。
同システムのバッテリ交換制御処理の処理内容を示す図である。
同システムのバッテリ交換制御処理の処理内容を示す図である。
同システムのバッテリ交換制御処理の処理内容を示す図である。
同システムの動作を示す図である。
本発明の変形例である移動体プラットフォームシステムの汎用移動体に記憶される走行パターンデータを示す図である。
本発明の変形例である移動体プラットフォームシステムの汎用移動体に記憶される走行履歴データを示す図である。

実施例

0012

(第1実施形態)

0013

以下、図面を参照しつつ本発明の第1実施形態について説明する。
図1は、本発明の第1実施形態である移動体プラットフォームシステム1の全体構成図である。この移動体プラットフォームシステム1は、床面に置かれる充電/通信ステーション5と、サービス機器2と、サービス機器2を載せて床面を移動する汎用移動体3とを有する。この移動体プラットフォームシステム1は、サービス機器2を、照明デバイス24(照明ライト)を搭載したものとし、室内の利用者に追随して利用者の周囲を照明により照らす照明追随サービスを提供する。

0014

図2は、サービス機器2の概略構成を示す図である。サービス機器2は、汎用移動体3上に装着された場合に、汎用移動体3内のバッテリモジュールBT図3参照)から供給される電力により動作する。サービス機器2の筐体21は、大径の円筒とこの円筒よりも縦長の小径の円筒とを上下に繋げたような形を有している。サービス機器2の筐体21の下面には電力端子25及び信号端子26が設けられている。サービス機器2の筐体21の上面には照明デバイス24が設けられている。

0015

サービス機器2の筐体21内には、人感センサ27、無線通信ユニット28、及び制御部29が設けられている。人感センサ27は、人のいる方向を検知し、検知した方向を示す検知信号を出力する。無線通信ユニット28は、充電/通信ステーション5内の無線LANルータ57(図4参照)との間でIEEE802.1によるコネクション確立し、無線LANルータ57を介してインターネット上の装置との間でデータを送受信する。

0016

制御部29は、サービス機器2の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部29は、CPU291、RAM292、及びROM293を有している。CPU291は、RAM292をワークエリアとして利用しつつ、ROM293内のプログラムを実行する。このプログラムの働きにより、CPU291は、照明デバイス駆動処理及び追随処理の2つの処理を行う。照明デバイス駆動処理は、利用者のスマートフォン(不図示)から充電/通信ステーション5を介して送信される設定データに従い、照明デバイス24のオンオフ照明光の明るさを制御する処理である。追随処理は、照明デバイス24がオンの間、人感センサ27の出力信号に基づいて居室内における利用者の有無と位置を特定し、汎用移動体3への走行指示の制御信号の供給を通じて当該サービス機器2を載せた汎用移動体3を利用者の位置に追随して移動させる処理である。

0017

図3は、汎用移動体3の概略構成図である。汎用移動体3の機体31は、サービス機器2の筐体21よりも大きな半径と低い高さの寸法を持った円板状をなしている。機体31の下面における中心から十字をなす方向に等距離だけ離れた各位置には下方に突出した4つのオムニホイール32F、32B、32L、32Rがある。ここで、図3において、オムニホイール32Rはオムニホイール32Lの向こう側にある。オムニホイール32F及びオムニホイール32Bは機体31の下面の中心を挟んで平行に対峙している。オムニホイール32L及びオムニホイール32Rは機体31の下面の中心を挟んで平行に対峙している。

0018

機体31内におけるオムニホイール32Fの内側にはモータ33Fが設けられている。機体31内におけるオムニホイール32Bの内側にはモータ33Bが設けられている。機体31内におけるオムニホイール32Lの内側にはモータ33Lが設けられている。機体31内におけるオムニホイール32Rの内側にははモータ33Rが設けられている。モータ33F、33B、33L、33Rは各々に供給されれた駆動信号に従ってオムニホイール32F、32B、32L、32Rを回転させる。

0019

機体31内におけるオムニホイール32Bの側には、バッテリモジュールBTを収納するバッテリホルダ341が設けられている。バッテリホルダ341の出し入れ口342は、機体31の上面におけるオムニホイール32Bの真上の位置よりも僅かに中心の側の位置に開放されている。

0020

機体31内の上面の中央には、機器装着台34が設けられている。機器装着台34は、サービス機器2の筐体21の下面よりも僅かに大きな直径を持った皿状をなしている。機器装着台34には電力端子35及び信号端子36が設けられている。機器装着台34にサービス機器2が装着されると、サービス機器2の電力端子25と汎用移動体3の電力端子35、及びサービス機器2の信号端子26と汎用移動体3の信号端子36が各々電気的に接続される。サービス機器2の電力端子25と汎用移動体3の電力端子35が接続されると、バッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTの電力は電力端子35及び25を介してサービス機器2に供給される。また、サービス機器2の電力端子26と汎用移動体3の電力端子36が接続されると、サービス機器2の制御部29の出力信号が信号端子26及び36を介して汎用移動体3に供給される。

0021

機体31内には、障害物センサ37、タイマ38、及び制御部39が設けられている。障害物センサ37は、汎用移動体33の周囲の障害物の有無を検知し、検知信号を出力する。障害物センサ37は、外線センサ、撮像センサスイッチ式センサのいずれであってもよい。また、障害物センサ37は、床面の段差を検出できるものであってもよい。

0022

制御部39は、汎用移動体3の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部39は、CPU391、RAM392、ROM393、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)394を有する。CPU391は、RAM392をワークエリアとして利用しつつ、ROM393内のプログラムを実行する。このプログラムの働きにより、CPU391は、サービス機器搬送処理及び充電管理処理の2つの処理を行う。サービス機器搬送処理は、機器装着台34に装着されたサービス機器2の指令に従って汎用移動体3を走行させる処理である。充電管理処理は、バッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTの電力を監視し、バッテリモジュールBTの電力が閾値を下回った場合は、サービス機器2の走行指令に従った走行を中断し、移動先の位置から充電/通信ステーション5の位置まで走行して充電/通信ステーション5とドッキングし、バッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTを充電/通信ステーション5における充電済みのバッテリモジュールBTと交換し、バッテリモジュールBTの交換を終えた後に移動先の位置に戻り、サービス機器2の走行指令に従った走行を再開する処理である。

0023

図4は、図1の充電/通信ステーション5の概略構成図である。充電/通信ステーション5のハウジング51は、円柱の周面における下面と下面から上面に至るまでの途中の位置との間の部分を凹部511として切り欠いたような形状を有している。

0024

ハウジング51には、電源ケーブル52、スイッチセンサ53、バッテリ保持部54、昇降アーム55、アクチュエータ56、無線LANルータ57、及び制御部59が設けられている。電源ケーブル52は、ハウジング51の下縁部から引き出されている。この電源ケーブル52の先端のコンセントプラグ家庭用コンセント差込口に挿入すると、家庭用交流電圧単相100V)がハウジング51内の各部に供給される。

0025

スイッチセンサ53は、ハウジング51における凹部511に横から臨む面の下方に露出している。スイッチセンサ53は、凹部511内に進入した汎用移動体3によって押されたことを検知し、検知信号を出力する。

0026

バッテリ保持部54は、床面と平行な面に沿って回転し得るようにしてハウジング51内におけるスイッチセンサ53の上に枢着されている。図5に示すように、バッテリ保持部54は、蓮根状をなしている。バッテリ保持部54には中心孔544と4つのバッテリ保持孔541−k(k=1〜4)が穿設されている。中心孔544はバッテリ保持部54の上面と下面の中心間を貫いている。バッテリ保持孔541−k(k=1〜4)の各々は、バッテリ保持部54の上面と下面における中心孔544から十字をなす方向に等距離だけ離れた各位置の間を貫いている。バッテリ保持孔541−k(k=1〜4)の各々は、1つのバッテリモジュールBTを収容し得る寸法を有している。

0027

図4において、バッテリ保持部54の中心孔544を通る支持棒542はハウジング51における凹部511に臨む面の僅かに内側に固定されている。バッテリ保持部54はこの支持棒542を回転軸として回転する。バッテリ保持部54の1つのバッテリ保持孔541−kはハウジング51における凹部511に臨む面の開口(不図示)を介して凹部511に露出している。バッテリ保持部54が回転すると、バッテリ保持孔541−1→バッテリ保持孔541−2→バッテリ保持孔541−3→バッテリ保持孔541−4→バッテリ保持孔541−1、というようにして凹部511に露出するものが順に切り替わる。凹部511に露出する1つを除いたハウジング51内の3つのバッテリ保持孔541−kのバッテリモジュールBTにはハウジング51内の3つの充電装置545L、545B、545R(不図示)において交流直流変換された直流電圧が印加され、ハウジング51内の3つのバッテリ保持孔541−k内のバッテリモジュールBTが充電される。

0028

昇降アーム55は、ハウジング51内における凹部511の上にある。昇降アーム55は、ハウジング51における凹部511に上から臨む面の開口(不図示)を通って凹部511内に進出する把持棒551と、この把持棒551を収容する収容部552とを有する。アクチュエータ56は、ハウジング51内における昇降アーム55及び支持棒542の近傍にある。アクチュエータ56は、制御部59による制御の下、昇降アーム55及び支持棒542を駆動する。

0029

無線LANルータ57は、自身の無線通信エリア内の無線通信ユニット28との間でIEEE802.1によるコネクションを確立し、無線通信ユニット28とインターネット上の装置との間のデータの送受信を仲介する。

0030

制御部59は、充電/通信ステーション5の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部59は、CPU591、RAM592、ROM593を有する。CPU591は、RAM592をワークエリアとして利用しつつ、ROM593内のプログラムを実行する。このプログラムの働きにより、CPU591は、バッテリ交換制御処理を行う。

0031

バッテリ交換制御処理は、スイッチセンサ53の出力信号により汎用移動体3と充電/通信ステーション5のドッキングの有無を監視し、汎用移動体3が充電/通信ステーション5とドッキングした場合に、アクチュエータ56の制御を通じて、汎用移動体3のバッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTをバッテリ保持部54内の充電済みのバッテリモジュールBTと交換する処理である。

0032

より具体的に説明すると、バッテリ交換制御処理では、CPU591は、図6に示すように、汎用移動体3が凹部511内におけるバッテリホルダ341が昇降アーム55の把持棒551の真下になるドッキング位置(以下、この位置をホームポジションという)まで進入して汎用移動体3によりスイッチセンサ53が押され、そのことを示す検知信号Cがスイッチセンサ53から出力されると、バッテリ保持部54の回転を指示する第1の制御信号S1をアクチュエータ56に供給する。アクチュエータ56は、この制御信号S1が供給されると、バッテリモジュールBTが収納されていない空のバッテリ保持孔541−kが把持棒551の真下になるようにバッテリ保持部54を回転させる。

0033

次に、CPU591は、図7に示すように、昇降アーム55の把持棒551の下降を指示する第2の制御信号S2をアクチュエータ56に供給する。アクチュエータ56は、この制御信号S2が供給されると、昇降アーム55の把持棒551を下降させ、把持棒551が真下のバッテリ保持孔541−k(図7の例ではバッテリ保持孔541−3)を通って汎用移動体3のバッテリホルダ341の出し入れ口342の奥のバッテリモジュールBTに達すると、把持棒551によりバッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTを把持する。

0034

次に、CPU591は、図8に示すように、把持棒551の上昇を指示する第3の制御信号S3をアクチュエータ56に供給に供給する。アクチュエータ56は、この制御信号S3が供給されると、昇降アーム55の把持棒551を上昇させ、把持棒551により把持したバッテリモジュールBTが真上のバッテリ保持孔541−k(図7の例ではバッテリ保持孔541−3)内に収納されると、把持棒551によるバッテリモジュールBTの把持を解除し、把持棒551をハウジング51内に退避させる。

0035

次に、CPU591は、図9に示すように、バッテリ保持部54の回転を指示する第4の制御信号S4をアクチュエータ56に供給する。アクチュエータ56は、この制御信号S4が供給されると、充電装置545L、545B、545Rによる充電済みのバッテリモジュールBTが収納されているバッテリ保持孔541−kの1つが昇降アーム55の真下になるようにバッテリ保持部54を回転させる。

0036

次に、CPU591は、図10に示すように、把持棒551の下降を指示する第5の制御信号S5をアクチュエータ56に供給する。アクチュエータ56は、この制御信号S5が供給されると、昇降アーム55の把持棒551を下降させ、把持棒551が真下のバッテリ保持孔541−k(図10の例ではバッテリ保持孔541−4)内のバッテリモジュールBTに達すると把持棒551によりバッテリモジュールBTを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールBTが汎用移動体3のバッテリホルダ341内に収納されると、把持棒551によるバッテリモジュールBTの把持を解除し、把持棒551をハウジング51内に退避させる。

0037

次に、第1実施形態の移動体プラットフォームシステム1の動作について説明する。図11は、移動体プラットフォームシステム1による照明追随サービスが提供される部屋の見取り図である。この部屋の床面上には、汎用移動体3の移動の障害物となるカウンタ501、ソファ502、テレビボード503が設置されている。また、部屋の床面の隅には充電/通信ステーション5が置かれている。

0038

部屋内の利用者が、汎用移動体3にサービス機器2を装着し、スマートフォン(不図示)から照明のオンを指示する操作を行うと、汎用移動体3上のサービス機器2は、照明デバイス24を点灯させるとともに、利用者に追随して汎用移動体3を移動させる。また、汎用移動体3は、バッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTの電力が閾値を下回った場合は、その時点における移動先の位置Xを離れてホームポジションに移動して充電/通信ステーション5とドッキングし、ホームポジションにおいてバッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTを充電済みのバッテリモジュールBTに交換し、元の移動先の位置Xに戻る。

0039

以上が、第1実施形態の詳細である。本実施形態によると、次の効果が得られる。
第1に、第1実施形態では、移動体プラットフォームシステム1は、サービス機器2と、汎用移動体3と、充電/通信ステーション5とを有する。第1実施形態では、様々な種類のサービス機器2を汎用移動体3に搭載して動作させるにより、利用者により快適なライフスタイルを提供することができる。

0040

第2に、第1実施形態では、サービス機器2とこれを搬送する汎用移動体3は、追随対象となる人が居室内にいる限り、床面上を移動してサービスを提供し続けるようになっている。そして、汎用移動体3は、当該汎用移動体3内のバッテリモジュールBTの充電量が閾値を下回る度に移動先の位置からホームポジションに戻るようになっている。よって、サービスの提供中にバッテリモジュールBT内の電力が消尽し、バッテリモジュールBTへの充電が終わるまで長時間に亘ってサービスの提供を中断せざるを得ない、といった事態が発生しなくなる。

0041

第3に、第1実施形態では、複数個のバッテリモジュールBTを保持するバッテリ保持部54と、バッテリ保持部54内の少なくとも一部のバッテリモジュールBTに電圧を印加して当該バッテリモジュールBTを充電する充電装置545L、545B、545Rとを具備する。そして、汎用移動体3は、当該汎用移動体3内のバッテリモジュールBTの充電量が閾値を下回った場合に移動先の位置からホームポジションに戻って充電/通信ステーション5とドッキングし、当該汎用移動体3内のバッテリモジュールBTをバッテリ保持部54内の充電済みのバッテリモジュールBTと交換し、バッテリモジュールBTの交換後に移動先の位置に戻るようになっている。よって、本実施形態によると、サービス機器2とこれを載せた汎用移動体3がバッテリモジュールBT内のバッテリモジュールBTの電力により動作している間は、充電/通信ステーション5のバッテリ保持部54内のバッテリモジュールBTが充電装置545L、545B、545Rにより充電される。従って、本実施形態によると、汎用移動体3内のバッテリモジュールBT自体に充電装置を接続して電力を充電する態様に比べて、汎用移動体3内のバッテリモジュールBTの消耗時のサービスの中断時間が短くなる。

0042

第4に、第1実施形態では、充電/通信ステーション5は、スイッチセンサ53によって汎用移動体3がホームポジションまで進入したことが検知されると、バッテリ保持部54の複数のバッテリ保持孔541−kのうちバッテリモジュールBTが収容されていないバッテリ保持孔541−kがバッテリホルダ341の出し入れ口342の真上になるようにバッテリ保持部54を回転させる第1の制御、昇降アーム55の把持棒551を下降させ、把持棒551がバッテリホルダ341の真上のバッテリ保持孔541−kを通ってバッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTに達すると、把持棒551によりバッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTを把持する第2の制御、把持棒551を上昇させ、把持棒551により把持したバッテリモジュールBTが真上のバッテリ保持孔541−kに収容されると、把持棒551によるバッテリモジュールBTの把持を解除する第3の制御、バッテリ保持部54の複数のバッテリ保持孔541−kのうち充電装置545L、545B、545Rによる充電済みのバッテリモジュールBTが収容されているバッテリ保持孔541−kがバッテリホルダ341の出し入れ口342の真上になるようにバッテリ保持部54を回転させる第4の制御、及び把持棒551を下降させ、把持棒551が真下のバッテリ保持孔541−k内のバッテリモジュールBTに達すると把持棒551によりバッテリモジュールBTを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールBTがバッテリホルダ341に収納されると、把持棒551によるバッテリモジュールBTの把持を解除する第5の制御を実行する。よって、本実施形態によると、汎用移動体3内の消耗したバッテリモジュールBTの抜き出し、充電/通信ステーション5内の充電装置545L、545B、545Rによる充電済みのバッテリモジュールBTの汎用移動体3への装填、及び消耗したバッテリモジュールBTの充電装置545L、545B、545Rへの接続を少ない行程の動作により実現できる。従って、本実施形態によると、バッテリモジュールBTの充電と交換をより一層効率化することができる。

0043

以上説明した第1実施形態によれば、以下の発明が提供される。

0044

(a1)床面に置かれる充電ステーションと、
所定のデバイスをプログラムに従って駆動することによりユーザにサービスを提供するサービス機器と、
前記サービス機器を載せて前記床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、当該汎用移動体及び当該汎用移動体上の前記サービス機器に電力を供給するバッテリモジュールを有する汎用移動体と
を具備し、
前記汎用移動体は、当該汎用移動体と前記充電ステーションがドッキングして前記充電ステーションから電力の供給を受けられる位置をホームポジションとし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールの充電量が閾値を下回る度に移動先の位置から前記ホームポジションに戻る
ことを特徴とする移動体プラットフォームシステム。

0045

(a2)前記充電ステーションは、複数個のバッテリモジュールを保持する保持部と、前記保持部内の少なくとも一部のバッテリモジュールに電圧を印加して当該バッテリモジュールを充電する充電装置とを具備し、
前記汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリの充電量が閾値を下回った場合に移動先の位置から前記ホームポジションに戻って前記充電ステーションとドッキングし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールを前記保持部内の充電済みのバッテリモジュールと交換し、バッテリモジュールの交換後に前記移動先の位置に戻ることを特徴とする(a1)に記載の移動体プラットフォームシステム。

0046

(a3)複数種類の前記サービス機器を具備し、前記汎用移動体に載せて装着する前記サービス機器の種類を交換し得るように構成されていることを特徴とする(a2)に記載の移動体プラットフォームシステム。

0047

(a4)前記サービス機器は、当該サービス機器の周囲の状況を検知するセンサと前記センサの検知信号を送信する通信部とを具備し、
前記サービス機器から受信した前記検知信号を指定されたアルゴリズムに従って解析することによって前記サービス機器の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号を前記サービス機器へ送信することによって前記サービス機器の動作を遠隔制御する人工知能装置を具備し、
前記人工知能装置は、複数種類のモードを有し、指定されたモードに応じて前記サービス機器の動作内容の決定に用いるアルゴリズムを変える
ことを特徴とする(a2)に記載の移動体プラットフォームシステム。

0048

(a5)前記サービス機器は、当該サービス機器の周囲の状況を検知するセンサと前記センサの検知信号を送信する通信部とを具備し、
各々が、前記サービス機器から受信した前記検知信号を異なるアルゴリズムに従って解析することによって前記サービス機器の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号を前記サービス機器へ送信することによって前記サービス機器の動作を遠隔制御する複数種類の人工知能装置を具備し、
前記複数種類の人工知能装置のうちどの人工知能装置が前記サービス機器の遠隔制御を行うかによって前記サービス機器の性格が変化するように構成されている
ことを特徴とする(a2)に記載の移動体プラットフォームシステム。

0049

(a6)前記汎用移動体は、1個のバッテリモジュールを収容し得るバッテリホルダであって、開放された出し入れ口が設けられたバッテリホルダを具備し、
前記保持部は、当該保持部の相対向する2面における中心から等距離だけ離れた各位置の間に各々が1つのバッテリモジュールを収容し得る複数の保持孔が設けられた蓮根状をなしており、当該保持部を前記保持孔と前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの位置が合うように回転させてバッテリモジュールの交換を行うように構成されている
ことを特徴とする(a2)に記載の移動体プラットフォームシステム。

0050

(a7)前記汎用移動体は、1個のバッテリモジュールを収容し得るバッテリホルダであって、上方に開放された出し入れ口が設けられたバッテリホルダを具備し、
前記保持部は、蓮根状をなしており、前記保持部の上面と下面における中心から等距離だけ離れた各位置の間には、各々が1つのバッテリモジュールを収容し得る寸法を有する複数の保持孔が設けられており、
前記充電ステーションは、前記汎用移動体が前記ホームポジションまで進入したことを検知するセンサを有し、
前記充電ステーションは、
前記センサによって前記汎用移動体が前記ホームポジションまで進入したことが検知されると、前記保持部の複数の保持孔のうちバッテリモジュールが収容されていない保持孔が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの出し入れ口の真上になるように前記保持部を回転させる第1の制御と、
把持棒を下降させ、前記把持棒が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの真上の保持孔を通って前記バッテリホルダ内のバッテリモジュールに達すると、前記把持棒により前記バッテリホルダ内のバッテリモジュールを把持する第2の制御と、
前記把持棒を上昇させ、前記把持棒により把持したバッテリモジュールが真上の保持孔に収容されると、前記把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第3の制御と、
前記保持部の複数の保持孔のうち前記充電装置による充電済みのバッテリモジュールが収容されている保持孔が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの出し入れ口の真上になるように前記保持部を回転させる第4の制御と、
前記把持棒を下降させ、前記把持棒が真下の保持孔内のバッテリモジュールに達すると、前記把持棒によりバッテリモジュールを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールが前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダに収納されると、前記把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第5の制御と
を実行することを特徴とする(a2)に記載の移動体プラットフォームシステム。

0051

(a8)前記汎用移動体は、当該汎用移動体が前記サービス機器から受け取った一連の走行指示と当該走行指示に従った汎用移動体の実走時間の各対を走行履歴データとして記憶するメモリを具備し、
前記汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリの充電量が閾値を下回った場合は、当該汎用移動体が前記ホームポジションを離れてから前記充電量が閾値を下回った時点の移動先の位置に至るまでに前記メモリに記憶した一連の走行履歴データを記憶順逆順に実行することにより前記ホームポジションに戻る
ことを特徴とする(a7)に記載の移動体プラットフォームシステム。

0052

以上、本発明の第1実施形態について説明したが、かかる実施形態に以下の変形を加えてもよい。
(a9)第1実施形態では、充電/通信ステーション5のバッテリ保持部54は、最大4個のバッテリモジュールBTを保持できるようになっていた。しかし、バッテリ保持部54におけるバッテリモジュールBTの保持数を2〜3個にしてもよいし、5個以上にしてもよい。

0053

(a10)第1実施形態では、バッテリ保持部54は、床面と平行な面において回転し得るようにして枢着されていた。しかし、バッテリ保持部54を、床面と直交する面において回転するようにして枢着してもよい。

0054

(a11)第1実施形態では、サービス機器2の走行指示の制御信号は信号端子26及び36を介して汎用移動体3に供給された。しかし、サービス機器2及び汎用移動体3の各々にブルートウース登録商標ユニットなどの無線通信ユニットを搭載し、この無線通信ユニットの無線通信によりサービス機器2及び汎用移動体3間の制御信号の送受信を行ってもよい。

0055

(a12)第1実施形態では、汎用移動体3に載せるサービス機器2を、照明デバイス24(照明ライト)を搭載したものとし、室内の利用者に追随して利用者の周囲を照明により照らす照明追随サービスを提供した。しかし、サービス機器2を、ディスプレイスピーカ信号発信機などの他の種類のデバイスとし、これらのデバイスの機能と汎用移動体3の機能とを利用した他のサービスを提供するようにしてもよい。

0056

例えば、各種デバイスを搭載したサービス機器2と汎用移動体3によって次のようなサービスを提供するとよい。

0057

(a12−1)家電機器遠隔操作支援サービス
このサービスでは、サービス機器2を、制御部29及び無線通信ユニット28と、制御部29による制御の下に家電機器に向けて操作信号を発信する操作信号発信デバイスリモコン)とを有するものとする。このサービスでは、利用者が、外出先において自身のスマートフォンから自宅の家電機器(例えば、エアコン)の起動を指示する操作指示データを送信すると、その操作指示データがインターネット上のサーバを経由して充電/通信ステーション5に送信され、充電/通信ステーション5からサービス機器2に送信される。サービス機器2は、操作指示データを受信すると、当該サービス機器2が装着された汎用移動体3を操作指示データが指定する家電機器と対面する位置まで移動させ、操作信号発信デバイスから家電機器の起動を指示する操作信号を発信させ、家電機器を起動させる。

0058

従って、サーバ機能を有する充電ステーションと、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに所定のサービスを提供するものであって、家電機器に向けて操作信号を発信する操作信号発信デバイスと、無線通信ユニットと、前記操作信号発信デバイスによる操作信号の発信を制御する制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電ステーションより操作指示データを受信すると、前記制御部が、当該操作指示データに基づいて生成した操作信号を前記操作信号発信デバイスより前記家電機器に送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。

0059

(a12−2)音響支援サービス
このサービスでは、サービス機器2を、制御部29及び無線通信ユニット28と、オーディオ機器との間でブルートウース(登録商標)に従った無線通信を行うブルートウース(登録商標)通信ユニットと、オーディオ機器から受信した音信号を放音する放音デバイス(スピーカ)と、居室内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、利用者が、自身のスマートフォンからスピーカによる音の放音と音量とを指示するスピーカ駆動指示データを送信すると、そのスピーカ駆動指示データが充電/通信ステーション5からサービス機器2に送信される。サービス機器2は、スピーカ駆動指示データを受信すると、人感センサの出力信号を基に利用者の位置を特定するとともに、その位置における音響感を好適化するための最適放音位置を計算し、当該サービス機器2が装着された汎用移動体3を最適放音位置まで移動させる。その後、サービス機器2は、オーディオ機器から受信した音信号を放音デバイス(スピーカ)に供給して放音デバイスによる音の放音を開始する。

0060

従って、サーバ機能を有する充電ステーションと、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに所定のサービスを提供するものであって、オーディオ機器との間で無線通信を行う無線通信ユニットと、前記オーディオ機器から受信した音信号を放音する放音デバイスと、人の有無とその位置を検知する人感センサと、前記人感センサの出力信号を基に利用者の位置を特定するとともに該位置における音響感を好適化するための最適放音位置を計算し搬送移動体に指令を与える制御部と、を有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備えることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。

0061

(a12−3)撮影支援サービス
このサービスでは、サービス機器2を、制御部29及び無線通信ユニット28と、制御部29による制御の下に撮影を行う撮影デバイスと、利用者の声を収音する収音デバイス(マイクロホン)と、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、利用者が、撮影の合図となる所定の音(例えば、手を2回たたく音)を発生させると、サービス機器2は、収音デバイス(マイクロホン)の出力信号及び人感センサ27の出力信号に基づいて音を発生させた利用者の位置を特定し、当該サービス機器2が装着された汎用移動体3を利用者の位置まで移動させ、撮影デバイスに利用者を撮影させる。

0062

従って、充電ステーションと、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに所定の撮影サービスを提供するものであって、撮影を行う撮影デバイスと、利用者の声を収音する収音デバイスと、人の有無とその位置を検知する人感センサと、前記収音デバイスの出力信号及び前記人感センサの出力信号に基づいて音を発生させた利用者の位置を特定し位置情報を汎用移動体に通知すると共に、前記撮影デバイスによる撮影を制御する制御部と、を有するサービス機器と、前記位置情報により特定される位置まで前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記位置情報により特定される位置まで移動すると前記制御部は前記撮影デバイスによる撮影を行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。

0063

(a12−4)音声読み上げサービス
このサービスでは、サービス機器2を、制御部29及び無線通信ユニット28と、音を放音する放音デバイス(スピーカ)とを有するものとする。このサービスでは、利用者が、自身のスマートフォンから読み上げ対象のテキストを含むコンテンツ(例えば、電子メールメッセージスケジュール管理アプリケーションにおける当日のスケジュールニュースサイト天気予報イト経路案内サイトなどのコンテンツ)のコンテンツデータを送信すると、そのコンテンツデータが充電/通信ステーション5からサービス機器2に送信される。サービス機器2は、コンテンツデータを受信すると、コンテンツデータ内のテキストデータにテキスト/音声変換処理を施し、この変換処理により得られた音信号を放音デバイスに供給して放音デバイスを駆動し、放音デバイスからテキスト読み上げ音声を放音させる。

0064

従って、サーバ機能を有する充電ステーションと、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに音声読み上げサービスを提供するものであって、前記充電ステーションと通信する無線通信ユニットと、音を放音する放音デバイスと、テキスト/音声変換処理機能を有する制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電ステーションよりコンテンツデータを受信すると、前記制御部が、当該コンテンツデータ内のテキストデータにテキスト/音声変換処理を施し、この変換処理により得られた音信号を前記放音デバイスに供給して該放音デバイスを駆動し、該放音デバイスからテキスト読み上げ音声を放音させるよう制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。

0065

(a12−5)警備・インターフォン対応サービス
このサービスでは、サービス機器2を、制御部29及び無線通信ユニット28と、住居玄関カメラ付きインターフォンシステムとの間でブルートウース(登録商標)に従った無線通信を行うブルートウース(登録商標)通信ユニットと、カメラ付きインターフォンシステムにおけるカメラ撮影画像を表示する表示デバイスと、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、住居の訪問者が玄関のインターフォンを押す操作を行うと、訪問報知データインターフォンシステムからサービス機器2に送信される。サービス機器2は、訪問報知データを受信すると人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し、当該サービス機器2が装着された汎用移動体3を利用者の位置まで移動させる。その後、サービス機器2は、インターフォンシステムからカメラの撮影画像データを受信し、受信した撮影画像データを表示デバイスに供給して表示デバイスに訪問者の画像を表示させる。

0066

従って、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに警備・インターフォンシステム対応サービスを提供するものであって、前記インターフォンシステムとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、表示デバイスと、人の有無とその位置を検知する人感センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記インターフォンシステムからの訪問報知データを受信すると、前記制御部は前記人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し位置情報を前記汎用移動体に通知し、前記汎用移動体が該位置情報により特定される位置まで移動すると、前記無線通信ユニットは前記インターフォンシステムからカメラの撮影画像データを受信し、前記制御部は、該撮影画像データを表示デバイスに供給して該表示デバイスに訪問者の画像を表示させるよう制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。

0067

(a12−6)充電支援サービス
このサービスでは、サービス機器2を、制御部29及び無線通信ユニット28と、スマートフォンを保持する充電端子付きホルダと、利用者の声を収音する収音デバイス(マイクロホン)と、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、利用者が、所定の音(例えば、手を2回たたく音)を発生させると、サービス機器2は、収音デバイス(マイクロホン)の出力信号及び人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し、当該サービス機器2が装着された汎用移動体3を利用者の位置まで移動させる。そして、利用者が充電端子付きホルダにスマートフォンを装着すると、汎用移動体3から供給される電圧を充電端子付きホルダの充電端子を介してスマートフォンに印加し、スマートフォンを充電する。

0068

従って、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに充電支援サービスを提供するものであって、充電端子付きホルダと、利用者の声を収音する収音デバイスと、人の有無とその位置を検知する人感センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記収音デバイスの出力信号及び人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し位置情報を前記汎用移動体に通知し、前記汎用移動体が該位置情報により特定される位置まで移動すると、利用者に充電端子付きホルダにスマートフォンを装着するよう促し、前記汎用移動体から供給される電圧を前記充電端子付きホルダの充電端子を介して前記スマートフォンに印加し、該スマートフォンを充電することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。

0069

(a12−7)保持運搬サービス
このサービスでは、サービス機器2を、制御部29及び無線通信ユニット28と、利用者の声を集音する無指向性マイクと、物を載置する皿部と、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、サービス機器2は、利用者が皿の上に物を載せると、人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し、当該サービス機器2が装着された汎用移動体3を利用者の位置に追随して移動させる。

0070

従って、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに保持運搬サービスを提供するものであって、利用者の声を収音する無指向性マイクと、物を載置する載置部と、人の有無とその位置を検知する人感センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、載置部に物が載置されると、前記人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し位置情報を前記汎用移動体に通知し、該汎用移動体は前記利用者の位置に追随して移動することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。

0071

(a13)第1実施形態において、サービス機器2から汎用移動体3に送られる走行指示を汎用移動体3のEEPROM394に走行履歴として記憶し、バッテリモジュールBTの充電量が閾値を下回って移動先の位置Xを離れてホームポジションに戻る際における経路の決定をEEPROM394内の走行履歴に基づいて行うようにしてもよい。図12は、この変形例においてEERPOM394内に記憶される走行パターンデータ26の一例を示す図である。また、図13は、この変形例においてEERPOM394内に記憶される走行履歴データ27の一例を示す図である。

0072

図12において、走行パターンデータ26は、汎用移動体3の走行パターンを示すデータである。走行パターンには、例えば、前進後退、右直進、左直進、右旋回、左旋回、がある。各走行パターンには、固有コマンド名が割り当てられている。

0073

図13において、走行履歴データ27は、汎用移動体3がサービス機器2から受け取った一連の走行指示と、その走行指示に従った汎用移動体3の実走時間(タイマ38が走行指示に従った走行の開始時刻から終了時刻までの間に亘って計時した時間)の各対を含むデータである。走行指示は、例えば、汎用移動体3から走行指示として与えられた走行パターンのコマンド名とそのパラメータとで構成される。パラメータは、例えば、走行距離停止条件がある。停止条件は、例えば、障害物センサ14による壁の検出により停止する、といった条件である。このような停止条件を関連付けたものを走行指示として指定できるようにすることにより、単なる直進でなく、壁に到達するまで直進する、といった指示が可能になる。

0074

この走行パターンデータ26と走行履歴データ27とを用いた走行経路の決定について、図11の部屋の見取り図を例にして説明すると、サービス機器2を装着した汎用移動体3がホームポジションにいるときに利用者がスマートフォンからサービス機器2に照明デバイス24のオンを指示する設定データを送信すると、サービス機器2は、部屋内における移動先の位置Xを人感センサ27の出力信号に基づいて決定し、その位置に到達するために必要な走行指示を汎用移動体3に順に出力する。汎用移動体3は、サービス機器2から供給される一連の走行指示(例えば、障害物が検出されるまで直進→左に90度回転→障害物が検知されるまで直進→左に90度回転→所定距離だけ直進して停止)を走行履歴データ27としてEERPOM394内に記憶しつつ、走行指示に従って4つのオムニホイール32F、32B、32L、32Rを動かし、汎用移動体3を位置Xに到達させる。

0075

そして、汎用移動体3のCPU391は、この位置Xにおけるサービス機器2によるサービスの提供中にバッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTの充電量が閾値を下回ると、ホームポジションから位置Xに到達するまでの間にEEPROM391に走行履歴データ27として記憶した一連の走行指示を記憶順と逆に実行し、汎用移動体3をホームポジションに到達させる。

0076

そして、汎用移動体3のCPU391は、ホームポジションにおけるバッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTの交換を終えると、EEPROM391に走行履歴データ27として記憶した一連の走行指示を記憶順に実行し、汎用移動体3を位置Xに到達させる。

0077

この変形例によると、汎用移動体3に通信/充電ステーション5の位置を検知する装置を搭載しなくても、汎用移動体3をホームポジションまで移動させることができる。

0078

(a14)第1実施形態において、サービス機器2の動作をAI(Artificial Intelligence)により遠隔制御するようにしてもよい。この変形例は、例えば、次のような構成により実現する。サービス機器2は、当該サービス機器2の周囲の状況を検知するセンサとして、人感センサ27と、室内の照明の明るさを検知する光センサとを具備する。また、このサービス機器2は、人工知能装置とネットワークを介して接続される。人工知能装置は、サービス機器2の無線通信ユニット28から人感センサ27の検知信号及び光センサの検知信号を受信し、受信した検知信号を指定されたAIアルゴリズムに従って解析することによってサービス機器2の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号をサービス機器2へ送信することによってサービス機器2の動作を遠隔制御する。この変形例では、人工知能装置は、雰囲気優先型モードと機能優先型モードの2つのモードを有し、指定されたモードに応じてサービス機器2の動作内容の決定に用いるアルゴリズムを変えるようにするとよい。

0079

より具体的に説明すると、人工知能装置は、機能優先モードと雰囲気優先モードの2つのモードを有している。人工知能装置は、機能優先モードが指定されている場合は、サービス機器2の光センサの検知信号を受信し、この検知信号が示す室内の明るさが閾値を下回る場合に、室内の明るさを閾値以上にするために必要な照明デバイス24の光の強さを計算し、この強さでの発光を指示する制御信号をサービス機器2に送信する。また、人工知能装置は、雰囲気優先モードが指定されている場合は、サービス機器2の光センサの検知信号が閾値を下回っているか否かに関わらず、室内において所定の雰囲気を作り出すために必要な光の強さでの発光を指示する制御信号をサービス機器2に送信する。

0080

また、サービス機器2を機能優先で制御する第1の人工知能装置、及びサービス機器2を雰囲気優先で制御する第2の人工知能装置を含む複数種類の人工知能装置をネットワーク上に設け、これら複数種類の人工知能装置を切り替えながらサービス機器2を遠隔制御するようにしてもよい。この変形例では、第1の人工知能装置は、サービス機器2の光センサの検知信号を機能優先のアルゴリズムに従って解析することによってサービス機器2の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号をサービス機器2へ送信する。また、第2の人工知能装置は、サービス機器2の光センサの検知信号を雰囲気優先のアルゴリズムに従って解析することによってサービス機器2の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号をサービス機器2へ送信する。このような構成によると、サービス機器2の動作主体が複数種類の人工知能装置の何れであるかによってサービス機器2の性格が変化する。よって、人間の感覚によりマッチしたサービスを提供することができる。

0081

(第2実施形態)植物栽培サービス

0082

本発明の第2実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、植物栽培(以下、植栽)機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第1実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。

0083

サービス機器は、制御部29と、無線通信ユニット28と、照度を検知する照度センサと、植物を載置する載置部とを有するものとなる。サービス機器は、さらに、表示デバイス、植物に光を照射する照射部、植栽に応じた培養液を供給するための培養液供給ユニット土壌の水分量を検知するための土壌水分センサ、植物に水を補給するための水分補給ユニット、及び室温や湿度等を測定する環境測定センサの少なくともいずれかを有してもよい。

0084

一方、汎用移動体3は、図3で前述した制御部39、タイマ38、及び障害物センサ37に加えて、深度カメラ及び単眼カメラを備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部39は、図3で前述したとおり、CPU391、RAM392、ROM393、及びEEPROM394を有している。制御部39では、CPU391がROM39のプログラムを読み取り実行することで後述の作用を奏する。充電/通信ステーション5の構成は図4で前述した通りであり、サーバ機能を備える。

0085

このような第2実施形態によれば、以下の発明が提供される。

0086

(b1)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに植栽サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、前記充電/通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、植物を載置する載置部と、日照を検知する照度センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記照度センサの出力信号に基づいて日照を判断し、該判断の結果に基づいて移動すべき位置を特定し、位置情報を前記汎用移動体に通知し、前記汎用移動体3が該位置情報により特定される位置まで移動することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。なお、サービス機器から照度センサの出力信号を汎用移動体に直接送信して該汎用移動体側で移動すべき位置を特定するようにしてもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、最適な日照の位置に適宜移動するので、植物の成長を促進させることが可能となる。

0087

(b2)前記制御部が、前記載置部に載置された植物の種類を特定し、前記移動すべき位置を特定するときには、該植物の種類ごとに予め定められた位置に特定する(b1)に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、植物の種類は、植物のに設置されたICタグリーダーにより読み取ったり、あるいは別途設けられた機械的スイッチ切換えたりすることで特定できるが、これに限定されない。この移動体プラットフォームシステムによれば、植物の種類に応じた最適な日照位置に適宜移動させることが可能となるので、植物の成長がより促進されることになる。

0088

(b3)前記サービス機器が、前記植物に培養液を供給する培養液供給ユニットを更に備え、前記制御部が、前記培養液供給ユニットからの培養液の供給のタイミング及び供給量を制御する(b1)に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、植物の成長に好適なタイミングで培養液を自動的に供給することが可能となるので、植物の成長がより促進される。

0089

(b4)前記サービス機器が、表示デバイスと、前記植物が植えられている土壌の水分量を検知するための土壌水分センサを更に備え、前記制御部が、前記土壌水分センサからの出力信号に基づいて、植物に水分を供給するタイミングを判断し、該タイミングになったときには、前記表示デバイスに水分供給を促す表示を行う(b1)に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、水分の供給が自動的に行われるので、植物の成長がより促進される。

0090

(b5)前記サービス機器が、室温及び湿度の少なくともいずれかを測定する環境測定センサを更に備え、前記制御部は、前記移動すべき位置を特定するときに、室温及び湿度の少なくともいずれかが最適となる位置に特定する(b1)に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。例えば、測定と移動を繰り返す中で、測定値と位置情報とをづけて記憶しておけば、該測定値と予め定められた最適値との比較により最適な位置を特定することができるが、これに限定されない。この移動体プラットフォームシステムによれば、植物の成長に最適な環境条件の場所に適宜移動するので、植物の成長はより促進されることになる。

0091

(b6)前記サービス機器が、前記植物に光を照射する照射部を更に備え、前記制御部は、予め定められたスケジュール情報に基いて、前記照射部からの光の照射時間、照射タイミング照射量の少なくともいずれかを制御する(b1)に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。ここで、照射部とは、例えばLEDライト等で構成されるがこれには限定されない。この移動体プラットフォームシステムによれば、予め定められたスケジュールに基づいて自動的に光が照射されるので、植物の成長はより促進される。

0092

(b7)前記サービス機器が、前記植物に水分を補給するための水分補給ユニットを更に備え、前記制御部は、前記水分補給ユニットによる水分供給のタイミング、水分供給量を制御し、前記水分供給ユニットの水が消費されたときには前記表示デバイスに警告表示を行う(b1)に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、水分補給のタイミングが表示デバイスに表示されるので水やりを忘れることがない。

0093

(b8)前記サービス機器が、前記汎用移動体とは独立して展示可能な美的外観を有している(b1)乃至(b7)のいずれか1つに記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、サービス機器自体を部屋のオブジェとして飾ることも可能となる。

0094

以上説明したように、第2実施形態によれば、ユーザの植物栽培の手間を軽減する植栽サービスを提供することが可能となる。

0095

(第3実施形態) 照明サービス

0096

本発明の第3実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、照明機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第1実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。

0097

サービス機器は、制御部29と、充電/通信ステーション5と通信する無線通信ユニット28と、照度を検知する照度センサと、照明部と、照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、集音部(マイクロフォン)とを有するものとなる。駆動部は、照明部を水平方向及び垂直方向に駆動する。水平方向に駆動することは照射方向を変えることを意味し、垂直方向に駆動することは照射高さを変えることを意味する。照明部は、多色フィルタを備え、フィルタの切り替えにより照明光の色を可変できるようにしてもよい。制御部29は、CPU291、RAM292、ROM293を備え、CPU291がROM293のプログラムを読み出し実行することで、後述するような作用を奏することになる。

0098

一方、汎用移動体3は、図3で前述した制御部39、タイマ38、及び障害物センサ37に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、人の手元認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部39は、図3で前述したとおり、CPU391、RAM392、ROM393、及びEEPROM394を有し、CPU391がROM39のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏する。充電/通信ステーション5の構成は、図4で前述した通りであり、サーバ機能を備える。充電/通信ステーション5は、利用者のスマートフォンやウェラブ端末から送られてきたバイタルデータ睡眠状態データをサービス機器に送信する。

0099

このような第3実施形態によれば、以下の発明が提供される。

0100

(c1)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、前記充電/通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、照度を検知する照度センサと、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第2制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第2制御部は、前記カメラ部から送られた画像データに基づいて利用者の手元位置の認識を行い、前記第1制御部は認識された前記手元位置における前記照度センサの出力信号に基づいて前記駆動部を駆動して前記照明部による照射角度を変更することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、利用者の手元位置の照度に基づいて照明の発光量を調整してもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の手元位置を的確に把握し、最適な照明を行うことができる。

0101

(c2)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、前記充電/通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、前記照明部の照射角度を変更する駆動部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記無線通信ユニットが前記充電/ステーションから利用者のバイタルデータを受信すると、利用者の状態を判断し、前記駆動部を駆動して前記照明部による照射角度を変更することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。ここで、バイタルデータとは、血圧脈拍体温などであり、利用者のスマートフォンやウェアラブル端末より充電/通信ステーションにリアルタイムに送られる。尚、利用者のバイタルデータに基づいて制御部が調光部を制御して照明の発光量を調整してもよい。あるいは照明部に配設されているフィルタを切換える等して照明光の色を変更してもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の状態に応じて好適な照明を行うことができる。

0102

(c3)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、前記充電/通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、利用者の音声を集音する集音部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記集音部により集音された音声信号に基づいて、利用者の状態を判断し、前記駆動部を駆動して前記照明部による照射角度を変更することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、音声信号に基づいて制御部が調光部を制御して照明の発光量を調整してもよい。あるいは照明部に配設されているフィルタを切換える等して照明光の色を変更してもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の発音から判断した該利用者の状態に応じて好適な照明を行うことができる。

0103

(c4)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、前記充電/通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第2制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第2制御部は、前記カメラ部から送られた画像データに基づいて利用者の認識を行い、前記第1制御部は前記駆動部を駆動して照射角度調整し、前記認識された前記利用者の方向に前記照明部による照明を行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、利用者までの距離に基づいて照明の発光量を調整してもよい。また、利用者の立位座位まで認識し、その状態に応じて駆動部を駆動して照明角度又は高さを調整してもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の方向に好適に照明することが可能となる。また、利用者の立位/座位といった状態に応じて、照明の角度や高さを調整し、最適な照明を行うことが可能となる。

0104

(c5)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、前記充電/通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、前記照明部の照射角度を変更する駆動部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記無線通信ユニットが前記充電/ステーションから利用者の睡眠状態データを受信すると、利用者の睡眠状態を判断し、前記照明部による照明の状態を切換えることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。ここで、睡眠状態データは、睡眠サイクルバイオリズム等であり、利用者のスマートフォンやウェアラブル端末より充電/通信ステーションにリアルタイムに送られる。尚、利用者の睡眠状態に基づいて、制御部が照明のオン/オフを切り替えたり、調光部を制御して照明の発光量を調整したり、照明部に配設されているフィルタを切換える等して照明光の色を変更したりする。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の睡眠状態に応じて好適な照明を行うことができる。例えば、利用者が眠りについたときには光量を落として最適な睡眠を促進させることもできる。

0105

(c6)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、前記充電/通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記汎用移動体は、予め定められた案内経路に従って移動することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。前記制御部は、汎用移動体が移動する過程で、調光部により照明部による発光量を可変したり、駆動部により照射角度を変更したりしてもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、案内経路に従って最適な案内をすることが可能となる。

0106

(c7)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、前記充電/通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、利用者の音声を集音する集音部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記集音部より音声信号に受けると前記照明部による照明状態を制御し、前記汎用移動体が移動することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。例えば、利用者に呼ばれたら、照明を点滅させながら近づくなどの挙動を取ることが可能となる。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の呼びかけに応じて動作するので、人とロボットという垣根を超えたコミュニケーションが実現される。

0107

以上説明したように、第3実施形態によれば、利用者の状態に応じた最適な照明が実現される。

0108

(第4実施形態)空気清浄サービス

0109

本発明の第4実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、空気清浄機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第1実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。

0110

サービス機器は、制御部29と、充電/通信ステーション5と通信する無線通信ユニット28と、環境状態を測定する環境状態測定センサと、空気清浄に係る本体的な機能を備えた空気清浄ユニットと、次亜塩素酸分散のための消毒ユニットと、表示デバイスと、スピーカとを有する。空気清浄ユニットは、空気の取込口と排出口を筐体側に備えているが、その配置は上面に取込口が設けられ、下面又は側面に排出口を備えた構成となっている。空気清浄ユニットは、洗浄のほか、除加湿アロマケア、消臭、消毒の機能も有してよい。環境状態とは、部屋の温度、湿度等である。制御部29は、CPU291、RAM292、ROM293を備え、CPU291がROM293のプログラムを読み出し実行することで、後述するような作用を奏することになる。環境状態測定センサと無線通信部とを備えたユニットを別体として各部屋に設置することも可能である。

0111

一方、汎用移動体3は、図3で前述した制御部39、タイマ38、及び障害物センサ37に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、人の手元認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部39は、図3で前述したとおり、CPU391、RAM392、ROM393、及びEEPROM394を有し、CPU391がROM39のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏する。充電/通信ステーション5の構成は、図4で前述した通りであり、サーバ機能を備える。充電/通信ステーション5は、部屋に設けられたユニットからの部屋の環境状態データをサービス機器に送信する。

0112

このような第4実施形態によれば、以下の発明が提供される。

0113

(d1)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに空気清浄サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、前記充電/通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、空気清浄を行う空気清浄ユニットと、環境状態を測定する環境状態測定センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記汎用移動体は、予め定められた経路に従って移動し、前記制御部は、該移動の過程で前記環境状態測定センサにより環境状態の測定を行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、部屋の各所の環境状態を自動的に測定することが可能となる。

0114

(d2)前記制御部が、前記環境状態に基づいて、前記空気清浄ユニットによる空気清浄を行うように制御することを特徴とする(d1)に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。例えば、所定距離動いては所定時間停止するような段階的な移動を汎用移動体が行う場合、停止位置で測定された環境状態が良好な場合にはそのまま次の移動に移り、環境状態が悪い場合には空気清浄ユニットを所定時間作動させて空気清浄を実施するなど、環境に応じた効率的な空気清浄を行うことが可能となる。なお、空気清浄に加えて、除加湿、アロマケア、消臭、消毒を行ってもよい。

0115

(d3)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに空気清浄サービスを提供するものであって、各部屋に設置されるもので環境状態測定センサと通信部を有する測定ユニットと、充電/通信ステーションと、前記測定ユニットとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、空気清浄を行う空気清浄ユニットと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記無線通信ユニットが前記測定ユニットから環境状態データを受信すると、該環境状態データに基づいて各部屋の環境状態を判断し、空気清浄が必要な部屋を特定し、前記汎用移動体に部屋を特定する信号を送信し、前記汎用移動体が該部屋まで移動すると、前記制御部は、前記空気清浄ユニットによる空気清浄を実行するように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、各部屋の環境状態に基づいて空気清浄が必要な部屋を特定し、空気清浄が必要な部屋に自動的に移動し空気清浄することが可能となる。なお、空気清浄に加えて、除加湿、アロマケア、消臭、消毒を行ってもよい。

0116

(d4)前記空気清浄ユニットが、筐体に空気の取込口と排出口を備えており、前記取込口は筐体の上面に配設され、前記排出口は前記筐体の下面又は側面に配設されている(d1)乃至(d3)のいずれか1つに記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。これによれば、部屋の高い部分の空気を吸引することができる。

0117

(d5)前記サービス機器が、次亜塩素酸分散のための消毒ユニットを更に備える(d1)乃至(d4)のいずれか1つに記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。従って、部屋の空気清浄に加えて、次亜塩素酸による消毒を行うことができる。例えば、汎用移動体を定期的に所定の経路で巡回させるようにすれば、効果的に消毒を行うことも可能となる。

0118

以上説明したように、第4実施形態によれば、部屋の環境状態に基づいて効果的な空気清浄を行うことが可能となる。

0119

(第5実施形態)ロボットアームによる作業支援サービス

0120

本発明の第5実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、ロボットアーム機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第1実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。

0121

サービス機器は、制御部29と、充電/通信ステーション5と通信する無線通信ユニット28と、アーム部と、該アーム部の先端に配設された把持部と、振動を検出する振動センサと、アーム部及び把持部の駆動を制御する制御部とを有する。アーム部は1つでも複数でもよいが、複数の場合でも制御部が統括制御する。制御部29は、CPU291、RAM292、ROM293を備え、CPU291がROM293のプログラムを読み出し実行することで、後述するような作用を奏する。なお、振動センサとしては圧電型振動加速度センサ等を用いることができる。

0122

一方、汎用移動体3は、図3で前述した制御部39、タイマ38、及び障害物センサ37に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、把持対象物の認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部39は、図3で前述したとおり、CPU391、RAM392、ROM393、及びEEPROM394を有し、CPU391がROM39のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏することになる。充電/通信ステーション5の構成は、図4で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。

0123

このような第5実施形態によれば、以下の発明が提供される。

0124

(e1)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザにロボットアームによる作業支援サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、アーム部と、前記アーム部の先端に配設された把持部と、振動を検出する振動センサと、前記アーム部及び把持部の駆動を制御する制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記振動センサからの出力信号に基づいて振動が発生したと判断したときには、前記アーム部を前記振動とは逆方向に機動するように制御し、前記把持部に対する振動の影響を相殺することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、例えば把持部が水の入ったコップを把持して汎用移動体が移動しているときなどに発生した振動の影響を相殺することができるので、水をこぼさずに運搬することが可能となる。

0125

(e2)前記汎用移動体は、予め定められた時間になると予め定められた位置に移動し、前記制御部は、該位置において前記アーム部及び前記把持部に対して予め定められた動作を行うように制御することを特徴とする(e1)に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、例えばになると窓際に移動しカーテンを把持して開き、夜になるとカーテンを把持して閉めるなどといった日常ルーチンワークを自動で行うことが可能となる。

0126

(e3)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザにロボットアームによる作業支援サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、アーム部と、前記アーム部の先端に配設された把持部と、前記アーム部及び把持部の駆動を制御する第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第2制御部を有する汎用移動体と、を備え、前記第2制御部は、前記カメラ部から画像データに基づいて床面の物を認識すると、該物の位置まで移動するよう制御し、前記第1制御部は、前記位置にある物品を前記アーム部及び前記把持部を駆動して回収することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、本来であれば床面に存在しないはずの物を落とし物として認識し、自動的に回収することが可能となる。なお、本来あるものかどうかの判断については、予め生成された空間マップを参照することで実施できるが、これには限定されない。

0127

(e4)前記サービス機器は、前記アーム部及び前記把持部を複数備えており、前記制御部は、床面に対して前記把持部を押し付けるように前記アーム部を駆動させて前記汎用移動体を床面から持ち上げることを特徴とする(e1)乃至(e3)のいずれか1に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。これによれば、例えば、床面に通常の走行では乗り越えられないような凹凸があった場合に、一時的に汎用移動体を床面から持ち上げることで乗り越えられるようにすることができる。

0128

以上説明したように、第5実施形態によれば、日常的にユーザが実施しているようなワークの一部をロボットアームにより支援することが可能となる。

0129

(第6実施形態)コミュニケーションインタフェースサービス

0130

本発明の第6実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、コミュニケーション機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第1実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。

0131

サービス機器は、制御部29と、充電/通信ステーション5と通信する無線通信ユニット28と、表示デバイスと、表示デバイスを支持する支持部と、前記支持部の高さを調整する駆動部と、音声を出力する放音部と、音声を集音する集音部と、制御部29とを有する。制御部29は、CPU291、RAM292、ROM293を備え、CPU291がROM293のプログラムを読み出し実行することで、後述するような各種インタフェースサービスに係る作用を奏する。

0132

一方、汎用移動体3は、図3で前述した制御部39、タイマ38、及び障害物センサ37に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、把持対象物の認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部39は、図3で前述したとおり、CPU391、RAM392、ROM393、及びEEPROM394を有し、CPU391がROM39のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏することになる。充電/通信ステーション5の構成は、図4で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。

0133

このような第6実施形態によれば、以下の発明が提供される。

0134

(f1)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にコミュニケーションに係るサービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、前記表示デバイスを支持する支持部と、前記支持部の高さを調整する駆動部と、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第2制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第2制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて利用者を認識し、該利用者の位置まで移動するよう制御し、前記第1制御部は、前記認識の結果に基づいて、前記駆動部を駆動し前記表示デバイスを支持する支持部の高さを調整するように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の位置まで自動的に移動し、利用者が目視可能な高さに表示デバイスの高さを調整することができので、利用者の閲覧の利便性を向上させることができる。

0135

(f2)前記サービス機器は、利用者の音声を集音する集音部を更に備え、前記第1制御部は、前記集音部からの音声信号を受けると音声認識機能により音声を認識し、操作を定めたテーブルを参照して対応する操作を特定し、該操作を実行することを特徴とする(f1)に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、ユーザの音声指示に基づいて表示デバイスによる表示を切り替える等の操作を行うことが可能となる。

0136

(f3)前記サービス機器は、音声を出力する放音部を更に備え、前記無線通信ユニットが前記充電/通信ステーションからのコンテンツデータを受信すると、前記第1制御部は当該コンテンツデータに基づく音声出力を前記放音部より行うように制御することを特徴とする(f2)に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、例えば本の読み聞かせや、ホテル図書館等における各種案内を実施することが可能となる。

0137

(f4)前記サービス機器は、利用者の音声を集音する集音部を更に備え、前記第1制御部は、前記集音部からの音声信号を受けると音声認識機能により音声を認識し、検索機能により所定の検索を実行し、検索の結果を前記表示デバイスに表示することを特徴とする(f1)に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、音声により検索を実行可能となる。

0138

以上説明したように、第6実施形態によれば、各種コミュニケーションインタフェースとしてのサポートを利用者に提供することが可能となる。

0139

(第7実施形態)コーヒー生成支援サービス

0140

本発明の第7実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、コーヒーメーカー機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第1実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。

0141

サービス機器は、制御部29と、充電/通信ステーション5と通信する無線通信ユニット28と、コーヒーを生成するコーヒー生成ユニットと、音声を集音する集音部と、制御部29とを有する。制御部29は、CPU291、RAM292、ROM293を備えており、CPU291がROM293のプログラムを読み出し実行することで、後述するようなコーヒー生成支援サービスに係る作用を奏する。コーヒー生成ユニットは、ここではコーヒーの粉を収納した複数種類のカートリッジを選択可能に保持しており、制御部29からの制御信号を受けてカートリッジを選択し、自動的にコーヒーを生成するような機能を備えている。但し、これには限定されない。

0142

一方、汎用移動体3は、図3で前述した制御部39、タイマ38、及び障害物センサ37に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、把持対象物の認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部39は、図3で前述したとおり、CPU391、RAM392、ROM393、及びEEPROM394を有し、CPU391がROM39のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏することになる。充電/通信ステーション5の構成は、図4で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。

0143

このような第7実施形態によれば、以下の発明が提供される。

0144

(g1)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にコーヒー生成支援サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、コーヒー生成ユニットと、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって第2制御部を有する汎用移動体と、を備え、前記第1制御部は、前記コーヒー生成ユニットによりコーヒーを生成するように制御し、コーヒー生成ユニットからの信号によりコーヒー生成完了を検知すると、前記汎用移動体に対して移動指示を行い、前記第2制御部は、該指令に基づいて予め定められた場所に移動するように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、コーヒーが生成されると、ユーザにより予め指定された場所にコーヒーを運ばれるので利便性が高い。

0145

(g2)前記汎用移動体が、コーヒーが生成されると、予め定められた経路に従って巡回することを特徴とする(g1)に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、コーヒーの香り振りまきながら例えば部屋の中を巡回するので、利用者の欲求訴求することができる。例えば、ファミリーレストラン等で巡回させれば購買を促進させることも可能となる。

0146

(g3)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にコーヒー生成支援サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、コーヒー生成ユニットと、利用者の音声を集音する集音部と、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであってカメラ部と第2制御部を有する汎用移動体と、を備え、前記第1制御部は、前記ユーザの音声を集音し、音声認識機能によりコーヒーの生成に係る指示であるかを判断し、コーヒー生成に係る指示である場合には、前記第2制御部がカメラ部からの画像データに基づいて利用者を認識し、利用者を特定するデータをサービス機器に送信し、第1制御部は利用者について予め定められた条件に基づいて前記コーヒー生成ユニットによりコーヒーを生成するように制御し、コーヒー生成ユニットからの信号によりコーヒー生成完了を検知すると、前記汎用移動体に対して移動指示を行い、前記第2制御部は、該指示に基づいて前記認識された利用者の位置まで移動するように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。ここで、「条件」とはカートリッジの種類や温度等でありテーブル形式で保持されており参照可能となっている。この移動体プラットフォームシステムによれば、更に利用者の呼びかけに応じて、該利用者の好みに合ったコーヒーを生成して利用者の元まで運ぶことが可能となる。

0147

以上説明したように、第7実施形態によれば、コーヒーを自動的に生成し、ユーザのもとまで運ぶコーヒー生成支援サービスを提供することができる。

0148

(第8実施形態)音響サービス

0149

本発明の第8実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、スピーカ機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第1実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。

0150

サービス機器は、制御部29と、充電/通信ステーション5と通信する無線通信ユニット28と、スピーカーシステムと、再生されている音声を集音部と、制御部29とを有する。制御部29は、CPU291、RAM292、ROM293を備えており、CPU291がROM293のプログラムを読み出し実行することで、後述するような音響サービスに係る作用を奏するものとする。

0151

スピーカーシステムとは、スピーカーユニットを筐体としてのエンクロージャーに取り付けたものをいう。スピーカーユニットとしては、1ウェイスピーカーマルチウェイスピーカー等各種のものを採用することができる。また、スピーカーユニットは、それぞれ担当周波数により、フルレンジ(全帯域)、サブウーファー(重低音)、ウーファー(低音)等に大別されるが、本実施形態では、各周波数のスピーカーユニットを実装したスピーカーシステムをそれぞれ異なるサービス機器として複数の汎用移動体にそれぞれ装着して使用することで、複数同時利用により多チャンネルでの音響特性の最適化を図ることもできる。一方、スピーカーシステムとしては、パラメトリックスピーカーシステムを採用することもできる。パラメトリックスピーカとは、所謂超音波を用いることで超指向性を持った音響再生を実現するものである。

0152

一方、汎用移動体3は、図3で前述した制御部39、タイマ38、及び障害物センサ37に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、把持対象物の認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部39は、図3で前述したとおり、CPU391、RAM392、ROM393、及びEEPROM394を有し、CPU391がROM39のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏することになる。充電/通信ステーション5の構成は、図4で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。充電/通信ステーション5は、オーディオ機器から無線通信で送られてきた音楽データを、サービス機器に転送する役割も担っている。

0153

このような第8実施形態によれば、以下の発明が提供される。

0154

(h1)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に音響サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、スピーカーシステムと、集音部と、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって第2制御部を有する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが、前記充電/通信ステーションからの音楽データを受信すると、前記第1制御部は、該音楽データに基づく音声出力を前記スピーカーシステムより行い、前記集音部が音声を集音すると、前記第1制御部は、集音部からの出力信号に基づいて音質評価機能により音質を評価し、評価結果が予め定められた条件を満たさない場合には、前記汎用移動体に対して移動するように指示し、前記第2制御部は、該指示に基づいて移動するように制御し、前記第1制御部による音質の評価が予め定められた条件を満たした場合には、前記汎用移動体による移動を停止させることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、音質が最適になる位置にサービス機器を所在させることが可能となる。

0155

(h2)周波数の異なる複数のスピーカーユニットを用いたスピーカーシステムを有するサービス機器を備えた複数の移動体プラットフォームシステムを連携させ、それぞれを音質の最適な位置に移動させ、全体で高品質多チャンネル再生を実行する音響システムが提供される。このとき、充電/通信ステーションが、各サービス機器からの音質に係る評価結果のデータをそれぞれ受信し、全体で音質が最適となるような配置となるように各サービス機器の移動先を演算し、該演算結果を各サービス機器に送信するようにしてもよい。この音響システムによれば、複数の移動体プラットフォームシステムを連携させることで、多チャンネル再生を高品位で行うことが可能となる。

0156

(h3)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に音響サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、パラメトリックスピーカーシステムと、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであってカメラ部と第2制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第2制御部は、前記カメラ部からの画像データに基いて利用者を認識し、該利用者に指向するように移動し、前記無線通信ユニットが充電/通信ステーションからの音楽データを受信すると、前記第1制御部は、該音楽データに基づく音声出力を前記パラメトリックスピーカーシステムより行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、認識した利用者に対して超指向性の音声出力を行うことが可能となる。

0157

(h4)前記充電/ステーションが、利用者のスマートフォンへの着信を無線通信により検知すると、前記サービス機器に対して通知し、前記第1制御部は、前記スピーカーシステム又は前記パラメトリックスピーカーシステムからの音声出力のボリューム下げることを特徴とする(h1)乃至(h3)のいずれか1つに記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、ユーザの利便性が向上することになる。

0158

以上説明したように、第8実施形態によれば、高品位の音響サービスを提供することが可能となる。

0159

(第9実施形態)ヘルスケアサービス

0160

本発明の第9実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、ヘルスケアサービスを実現するサービス機器を用いる。以下では、第1実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。

0161

サービス機器は、制御部29と、バイタル計測機器や充電/通信ステーション5と通信する無線通信ユニット28と、表示デバイスと、音声を出力する放音部と、利用者の音声を集音する集音部と、制御部29とを有する。制御部29は、CPU291、RAM292、ROM293を備えており、CPU291がROM293のプログラムを読み出し実行することで、後述するようなヘルスケアサービスに係る作用を奏するものとする。バイタル計測機器とは、無線通信機能を備え、マイクロ波レーダー等を用いて心拍数呼吸数、及び血圧を非接触で測定するものや、そのような機能を備えたウェアラブル端末等を総称するものである。

0162

一方、汎用移動体3は、図3で前述した制御部39、タイマ38、及び障害物センサ37に加えて、深度カメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、把持対象物の認識を行うために撮影を行うカメラである。赤外線カメラはバイタル計測の為に用いるものである。制御部39は、図3で前述したとおり、CPU391、RAM392、ROM393、及びEEPROM394を有し、CPU391がROM39のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏する。充電/通信ステーション5の構成は、図4で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。充電/通信ステーション5は、バイタル計測機器から無線通信で送られてきた音楽データを、サービス機器に転送する役割も担っている。さらに、充電/通信ステーション5は、計測機能及び通信機能を備えた便器からの計測データや、スマートフォンやウェアラブル端末からの睡眠状態データを受信し、サービス機器に転送する役割も担う。

0163

このような第9実施形態によれば、以下の発明が提供される。

0164

(i1)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電/通信ステーションからのバイタル計測データを受信すると、前記制御部は、バイタル計測データに基づく表示を前記表示デバイスに行うと共に、該バイタル計測データを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。ここで、バイタル計測データとは、体温、血圧、心拍数、呼吸数等であり、ウェアラブル端末、スマートフォン、又はバイタル計測機器から充電/通信ステーションに無線通信により送信され、充電/通信ステーション5からサービス機器に転送される。これにより、利用者は自己のバイタル計測データを確認可能となる。尚、バイタル計測データが、体温である場合には、カメラ部による撮影で得られた画像データに基づいて、サービス機器の制御部が、その計測機能により計測することも可能である。前記サービス機器が、前記バイタル計測データを継続的に計測し記憶することで利用者のメディカルケアが可能となる。

0165

(i2)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電/通信ステーションからの体重データを受信すると、前記制御部は、体重データに基づく表示を前記表示デバイスに行うと共に、該体重データを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。体重データは、無線機能を有する体重計より充電/通信ステーションに送られ、該充電/通信ステーションからサービス機器に転送される。表示に際しては、体重の推移図式化して示してもよい。また、体重データには、体重のほか、体脂肪率、BMI等も含まれることは勿論である。この移動体プラットフォームシステムによれば、体重を確認することが可能となる。前記サービス機器が、前記体重データを継続的に計測し記憶することで利用者のメディカルケアが可能となる。

0166

(i3)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電/通信ステーションからの排泄物の計測データを受信すると、前記制御部は、計測データに基づく表示を前記表示デバイスに行うと共に、該計測データを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。排泄物の計測データは、無線機能と計測機能を備えたトイレタリ−機器から充電/通信ステーション5に送信され、該充電/通信ステーション5からサービス機器に転送される。この移動体プラットフォームシステムによれば、毎日排便から、健康状態を確認することが可能となる。前記サービス機器が、前記計測データを継続的に計測し記憶することで利用者のメディカルケアが可能となる。

0167

(i4)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電/通信ステーションからの睡眠状態データを受信すると、前記制御部は、睡眠状態データに基づく表示を前記表示デバイスに行うと共に、該睡眠状態データを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。睡眠状態データは、ウェアラブル端末やスマートフォンから充電/通信ステーション5に送られ、該充電/通信ステーションからサービス機器に転送される。尚、カメラ部により撮影された画像から利用者を認識し、該利用者の時間経過に伴う位置の変化から動作ならびに状態を把握し、睡眠状態を判断することも可能である。前記サービス機器が、前記睡眠状態データを継続的に計測し記憶することで利用者のメディカルケアが可能となる。

0168

(i5)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、利用者の音声を集音する集音部と、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものでカメラ部と第2制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第2制御部は、前記カメラ部からの画像データにより利用者を認識し該利用者から予め定められた位置に移動し、前記第1制御部は、前記表示デバイスに視力測定のためのマークを表示し、利用者からの音声を前記集音部で集音し、音声認識機能により該音声を認識し、認識の結果に基づいて視力測定に係る正誤を判定し、前記汎用移動体に対して所定距離だけ移動するように指示し、前記汎用移動体が所定距離だけ移動すると、再度、前記集音、音声認識正誤判定を繰り返し、全ての正誤判定に基づいて視力を測定し、該測定の結果を前記表示デバイスに表示することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、視力測定を行うことが可能となる。

0169

(i6)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものでカメラ部と第2制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第2制御部は、前記カメラ部により利用者の摂取食品撮像し、画像データを前記第1制御部に送信し、前記第1制御部は、前記画像データより摂取食品を認識し、該摂取食品に係るデータを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。前記摂取食品の認識については、例えばライブラリを用いたディープラーニング技法を用いることが可能であるが、これには限定されない。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の健康管理を行うことが可能である。尚、摂取食品を認識した後に、カロリー計算をすることも可能である。前記サービス機器が、前記摂取食品に係るデータを継続的に計測し記憶することで利用者のメディカルケアが可能である。

0170

(i7)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、予め定められたスケジュールに従って、前記表示デバイスに服薬の指示を表示することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。

0171

(i8)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、音声を出力する放音部と、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものでカメラ部と第2制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第1制御部は、前記無線通信ユニットが音楽ファイルを受信すると、前記放音部より音声を出力すると共に、前記表示デバイスに所定の表示を行い、前記第2制御部が、前記音楽ファイルに含まれる楽曲IDに対応付けられた駆動パターンを読み出し、該駆動パターンに基づいて移動することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、エアロビクス等の楽曲を再生しながら、移り変わる表示で利用者を楽しませつつ、更に一緒にエクセサイズしてくれるので、利用者のエクセサイズの活性化、促進、ひいては健康促進を図ることが可能となる。

0172

以上説明したように、第9実施形態によれば、バイタルチェックや体重チェック、摂取食品のチェック等を自動的に行うことが可能となるので、利用者のヘルスケア多面的にサポートすることが可能となる。

0173

(第10実施形態)室内温度調整支援サービス

0174

本発明の第10実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、セラミックヒータ機能を備えたサービス機器を用いるものである。以下では、第1実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。

0175

サービス機器は、制御部29と、充電/通信ステーション5と通信する無線通信ユニット28と、環境状態を測定する環境状態測定センサと、セラミックヒータユニットと、表示デバイスと、スピーカとを有する。制御部29は、CPU291、RAM292、ROM293を備え、CPU291がROM293のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような作用を奏する。

0176

一方、汎用移動体3は、図3で前述した制御部39、タイマ38、及び障害物センサ37に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、人の手元認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部39は、図3で前述したとおり、CPU391、RAM392、ROM393、及びEEPROM394を有し、CPU391がROM39のプログラムを読み取り実行することで、後述するような室内温度調整支援サービスに係る作用を奏する。充電/通信ステーション5の構成は、図4で前述した通りであり、サーバ機能を備える。

0177

このような第10実施形態によれば、以下の発明が提供される。

0178

(j1)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに室内温度調整支援サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、前記充電/通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、セラミックヒータユニットと、環境状態を測定する環境状態測定センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記汎用移動体は、予め定められた経路に従って移動し、前記制御部は、該移動の過程で前記環境状態測定センサにより環境状態の測定を行い、室温が予め定められた所定値以下の場合には移動を停止し、所定値以上となるまで前記セラミックヒータによる保温を行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、室内温度を適正な温度に調整することが可能となる。

0179

(j2)前記予め定められた所定値とは、利用者により予め設定された値であることを特徴とする(j1)に記載の移動体プラットフォームシステム。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の好みの温度に調整することが可能となる。

0180

(j3)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに室内温度調整支援サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、前記充電/通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、セラミックヒータユニットと、環境状態を測定する環境状態測定センサと、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものでカメラ部と第2制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第2制御部は、前記カメラ部からの画像データにより利用者を認識し、前記汎用移動体を該利用者の位置から所定間隔を維持するように利用者の動き追従して移動するように制御し、この移動の過程で、前記第1制御部は前記セラミックヒータによる保温を行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者と適度な間隔を維持しながらセラミックヒータユニットによる保温を行うことができるので、利用者に快適な環境を提供することが可能となる。

0181

以上説明したように、第10実施形態によれば、セラミックヒータによる室内温度の調整を好適に支援することが可能となる。

0182

(第11実施形態)プロジェクタ投影サービス

0183

本発明の第11実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、プロジェクタ機能を備えたサービス機器を用いるものである。以下では、第1実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。

0184

サービス機器は、制御部29と、充電/通信ステーション5と通信する無線通信ユニット28と、画像を投影するプロジェクタユニットと、表示デバイスとを有する。制御部29は、CPU291、RAM292、ROM293を備え、CPU291がROM293のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような作用を奏する。プロジェクタユニットは、投影角度を調整する機能を備えている。

0185

一方、汎用移動体3は、図3で前述した制御部39、タイマ38、及び障害物センサ37に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、平面や平坦部の認識のための撮影も行う。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部39は、図3で前述したとおり、CPU391、RAM392、ROM393、及びEEPROM394を有しており、CPU391がROM39のプログラムを読み取り実行することで、後述するようなプロジェクタ投影サービスに係る作用を奏する。充電/通信ステーション5の構成は、図4で前述した通りであり、サーバ機能を備える。

0186

このような第11実施形態によれば、以下の発明が提供される。

0187

(k1)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にプロジェクタ投影サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、プロジェクタユニットと、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第2制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第2制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて利用者を認識し、該利用者の可視範囲まで移動するよう制御し、前記第1制御部は、前記認識の結果に基づいて、前記プロジェクタユニットの投影角度を調整し画像の投影を行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の可視範囲まで自動的に移動し、利用者が見やすい投影角度で画像の投影を行うことが可能となる。

0188

(k2)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にプロジェクタ投影サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、プロジェクタユニットと、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第2制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第2制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて壁面又は平坦面を認識し、該平面又は平坦面への投影に最適な位置まで移動するよう制御し、前記第1制御部は、前記認識の結果に基づいて、前記プロジェクタユニットの投影角度を調整し画像の投影を行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、画像の投影に最適な壁面又は平坦面を認識し、該壁面又は平坦面への投影に最適な位置まで自動的に移動して画像投影することが可能となる。

0189

(k3)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にプロジェクタ投影サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、プロジェクタユニットと、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第2制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第2制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて天井面を認識し、該天井面への投影に最適な位置まで移動するよう制御し、前記第1制御部は、前記認識の結果に基づいて前記プロジェクタユニットの投影角度を垂直となるように調整し画像の投影を行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、天井面に対して画像投影することが可能となる。

0190

(k4)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にプロジェクタ投影サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、プロジェクタユニットと、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第2制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第2制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて天井面を認識し、該天井面へ所定の投影範囲で画像を投影できるように移動するよう制御し、前記第1制御部は、前記プロジェクタユニットによる画像の投影を行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者により設定された投影範囲で画像を投影することが可能となる。画像投影に際して、フォーカス調整が必要なときは、第1制御部からの指令信号に基づいて、第2制御部がフォーカス調整に最適な位置まで移動するように制御することができる。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の好みの投影範囲で画像を表示できると共に、フォーカス調整が必要なときには、汎用移動体を投影面に対して前後させることでフォーカス調整を行うことが可能となる。

0191

以上説明したように、第11実施形態によれば、利用者にとって可視に好適な場所に画像を投影するプロジェクタ投影サービスを提供することが可能となる。

0192

(第12実施形態)介護サービス

0193

本発明の第2実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、介護サービスを提供するサービス機器を用いるものである。以下では、第1実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。

0194

サービス機器は、制御部29と、充電/通信ステーション5と通信する無線通信ユニット28と、表示デバイスと、環境測定センサと、音声を出力する放音部と、発光部とを有する。制御部29は、CPU291、RAM292、ROM293を備え、CPU291がROM293のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような介護サービスに係る作用を奏するようになっている。

0195

一方、汎用移動体3は、図3で前述した制御部39、タイマ38、及び障害物センサ37に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部39は、図3で前述したとおり、CPU391、RAM392、ROM393、及びEEPROM394を有しており、CPU391がROM39のプログラムを読み取り実行することで、後述するような介護サービスに係る作用を奏するようになっている。充電/通信ステーション5の構成は、図4で前述した通りであり、サーバ機能を備える。充電/通信ステーション5は、室内に配置された家電からの状態データを受信すると、該状態データをサービス機器に送信する。

0196

このような第12実施形態によれば、以下の発明が提供される。

0197

(l1)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に介護サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第2制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第2制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて居住者を認識し、該在宅者を特定するデータを第1制御部に送り、前記第1制御部は、該居住者が在宅していることを示すデータを無線通信ユニットより前記充電/通信ステーションに送信し、前記充電/通信ステーションは該居住者が在宅していることを示すデータを登録者情報端末に送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、前記居住者が在宅していることを示すデータを登録者の情報端末に送信するときに、画像データを併せて送信するようにしてもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、遠隔から居住者の在宅を確認することが可能となる。

0198

(l2)前記充電/通信ステーションは、室内に配置された家電と通信を行い、該家電から状態データを受信すると、家電のオン/オフを判断し、予め登録されている利用者の情報端末に家電のオン/オフに係るデータを送信する(l1)に記載の移動体プラットフォームシステム。この移動体プラットフォームシステムによれば、室内の家電のオン/オフから、居住者の健常確認を行うことが可能となる。

0199

(l3)前記第2制御部は、前記カメラ部からの画像データにより居住者を認識し、該居住者に追従するように移動し、移動経路に係るデータを前記第1制御部に送り、前記第1制御部は、前記居住者の移動経路に係るデータを無線通信デバイスより前記充電/通信ステーションに送信し、前記充電/通信ステーションは該移動経路に係るデータを登録された利用者の情報端末に送信することを特徴とする(l1)に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、居住者の移動経路から健常を確認することが可能となる。

0200

(l4)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに介護サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、前記充電/通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、環境状態を測定する環境状態測定センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は前記環境状態測定センサにより温度を検出し、該温度が予め定められた所定範囲外のときは、前記無線通信ユニットを介して前記充電/通信ステーションにエアコンの制御データを送信し、前記充電/通信ステーションは該制御データをエアコンに送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、室内温度を適正な温度に調整することが可能となる。

0201

(l5)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに介護サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、前記充電/通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、音声を出力する放音部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は予め定められたタイミングで前記放音部より問いかけ又はクイズ出題に係る音声を出力することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、老人等に認知刺激を与えることでボケを防止することが可能となる。尚、前記報恩部から出力される問いかけ又はクイズの出題係る音声データは、予め定められた所定のタイミングで、前記充電/通信ステーションから無線通信ユニットに送られるようにしてもよい。

0202

(l6)所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに介護サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、前記充電/通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、音声を出力する放音部と、発光部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は予め定められたタイミングで前記放音部より音声を出力すると共に、前記発光部を予め定められた発光パターンで発光させることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者にペット的な癒しを与えることが可能となる。

0203

(l7)所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に介護サービスを提供するものであって、充電/通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、第1制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第2制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第2制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて居住者を認識し、該在宅者の動きを所定時間、認識できなかったときは、異常時であることを示すデータを第1制御部に送り、前記第1制御部は、前記異常時であることを示すデータを無線通信ユニットより前記充電/通信ステーションに送信し、前記充電/通信ステーションは前記異常時であることを示すデータを予め定められた警備会社の情報端末に送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、異常を警備会社の通報することが可能となる。

0204

以上説明したように、第12実施形態によれば、老人の一人住まいのような環境において、介護サービスを提供することが可能となる。

0205

(第13実施形態)ペットケアサービス

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