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技術 経路探索システム、経路探索プログラム及び経路探索方法

出願人 本田技研工業株式会社
発明者 川崎俊介
出願日 2015年12月22日 (4年3ヶ月経過) 出願番号 2015-250672
公開日 2017年6月29日 (2年8ヶ月経過) 公開番号 2017-116353
状態 特許登録済
技術分野 教示用装置 航行(Navigation)
主要キーワード 増加コスト 外側移 規制領域内 条件判定ステップ 自己位置測定 クライアント通信装置 区域データ 規制領域
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年6月29日)のものです。
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図面 (8)

課題

移動規制を個別に設定した場合でも、適切に経路を探索することが出来る経路探索システム経路探索プログラム及び経路探索方法を提供する。

解決手段

経路探索システムは、移動規制情報243,244に従って移動体2が移動することで出発地点S1,S10,S20から目的地点G1,G10,G20に移動するまでに移動可能であるという移動条件充足されるか否かを判定し、移動条件が充足される場合に、移動規制情報243,244を参照して、移動規制に反する経路を除外するように地図情報243に基づいて推奨経路を探索し、移動条件が充足されない場合に、移動規制に反する経路を含めて地図情報242に基づいて推奨経路を探索する。

概要

背景

従来、経路探索システムとして、通行禁止区域データに基づいて、通行禁止区域内含する矩形範囲を、複数の分割範囲に分割し、各分割範囲が前記通行禁止区域に対して重なっているか否かを判定し、重なっていると判定された分割範囲に相当する領域に含まれる道路等を探索候補から除外して、経路を探索する装置が知られている(たとえば特許文献1参照)。

概要

移動規制を個別に設定した場合でも、適切に経路を探索することが出来る経路探索システム、経路探索プログラム及び経路探索方法を提供する。 経路探索システムは、移動規制情報243,244に従って移動体2が移動することで出発地点S1,S10,S20から目的地点G1,G10,G20に移動するまでに移動可能であるという移動条件充足されるか否かを判定し、移動条件が充足される場合に、移動規制情報243,244を参照して、移動規制に反する経路を除外するように地情報243に基づいて推奨経路を探索し、移動条件が充足されない場合に、移動規制に反する経路を含めて地情報242に基づいて推奨経路を探索する。

目的

本発明は、移動規制を個別に設定した場合でも、適切に経路を探索することが出来る経路探索システム、経路探索プログラム及び経路探索方法を提供する

効果

実績

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請求項1

動体推奨経路を探索する経路探索システムにおいて、複数のリンクにより表された地図情報及び前記移動体の移動の制限に関する移動規制情報を記憶する記憶部と、前記移動体の出発地点及び目的地点を認識する地点認識部と、前記移動規制情報に従って前記移動体が移動することで前記出発地点から目的地点に移動するまでに移動可能であるという移動条件充足されるか否かを判定し、当該移動条件が充足される場合に、前記移動規制情報を参照して、前記移動規制に反する経路を除外するように前記地図情報に基づいて前記推奨経路を探索し、当該移動条件が充足されない場合に、前記移動規制に反する経路を含めて前記地図情報に基づいて前記推奨経路を探索する経路探索部とを備えることを特徴とする経路探索システム。

請求項2

請求項1記載の経路探索システムにおいて、前記記憶部は、前記移動規制情報として、前記移動体の移動が制限される地理的な領域である移動規制領域に関する移動規制領域情報を記憶するように構成され、前記経路探索部は、前記移動条件として、前記移動体が前記移動規制領域外のリンクのみを通過することで前記出発地点から目的地点に移動するまでに移動可能であるという領域外移動条件が充足されるか否かを判定し、当該領域外移動条件が充足される場合に、前記移動規制領域情報を参照して、前記移動規制領域に含まれるリンクを除外するように前記地図情報に基づいて前記推奨経路を探索し、当該領域外移動条件が充足されない場合に、前記移動規制領域に含まれるリンクを含めて前記地図情報に基づいて前記推奨経路を探索するように構成されていることを特徴とする経路探索システム。

請求項3

請求項2記載の経路探索システムにおいて、前記記憶部は、前記地図情報として、移動規制領域に含まれるリンクが除外された規制領域除外地図情報と、前記地図情報及び前記移動規制領域情報として移動規制領域に含まれるリンクを含む規制領域含有地図情報とを記憶し、前記経路探索部は、当該領域外移動条件が充足される場合に、前記規制領域除外地図情報に基づいて、前記移動規制領域に含まれるリンクを除外するように前記推奨経路を探索し、当該領域外移動条件が充足されない場合に、前記規制領域含有地図情報に基づいて、前記移動規制領域に含まれるリンクを含めるように前記推奨経路を探索することを特徴とする経路探索システム。

請求項4

請求項2又は3記載の経路探索システムにおいて、前記経路探索部は、前記領域外移動条件の充足を他の移動条件よりも優先して推奨経路を探索するように構成されていることを特徴とする経路探索システム。

請求項5

請求項2〜4のうちいずれか1項記載の経路探索システムにおいて、前記経路探索部は、前記出発地点及び前記目的地点の一方又は両方が移動規制領域に含まれる場合には、前記領域外移動条件が充足されないと判定することを特徴とする経路探索システム。

請求項6

請求項2〜5のうちいずれか1項記載の経路探索システムにおいて、前記記憶部は、前記移動規制領域を地理的に隣接する外側移動規制領域を記憶し、前記経路探索部は、前記外側移動規制領域に含まれるリンクの移動コストを、当該リンクが前記外側移動規制領域に含まれない場合よりも大きくなるように評価することを特徴とする経路探索システム。

請求項7

請求項6記載の経路探索システムにおいて、前記経路探索部は、前記外側移動規制領域に含まれ、かつ、前記移動規制領域に所定の接続形態で接続しているリンクの移動コストを、当該外側移動規制領域に含まれる当該リンクが所定の接続形態で接続していない場合よりも大きくなるように評価することを特徴とする経路探索システム。

請求項8

請求項1〜7のうちいずれか1項記載の経路探索システムにおいて、前記記憶部は、前記移動規制情報として、所定地点における前記移動体の運転者による所定の運転形態規制する運転形態規制ルールを記憶し、前記経路探索部は、前記移動条件として前記運転形態規制ルールに従って前記移動体が移動することで前記出発地点から目的地点に移動するまでに移動可能であるというルール移動条件が充足されるか否かを判定し、当該ルール移動条件が充足される場合に、前記運転形態規制ルールを参照して、前記運転形態規制ルールに反する経路を除外するように前記地図情報に基づいて前記推奨経路を探索し、当該ルール移動条件が充足されない場合に、前記運転形態規制ルールに反する経路を含めて前記地図情報に基づいて前記推奨経路を探索するように構成されていることを特徴とする経路探索システム。

請求項9

複数のリンクにより表された地図情報及び移動体の移動の制限に関する移動規制情報を記憶する記憶部を有するコンピュータに、前記移動体の出発地点及び目的地点を認識する地点認識ステップと、前記移動規制情報に従って前記移動体が移動することで前記出発地点から目的地点に移動するまでに移動可能であるという移動条件が充足されるか否かを判定する条件判定ステップと、当該移動条件が充足される場合に、前記移動規制情報を参照して、前記移動規制に反する経路を除外するように前記地図情報に基づいて推奨経路を探索する除外探索ステップと、当該移動条件が充足されない場合に、前記移動規制に反する経路を含めて前記地図情報に基づいて前記推奨経路を探索する含有探索ステップと、を実行させることを特徴とする経路探索プログラム

請求項10

複数のリンクにより表された地図情報及び移動体の移動の制限に関する移動規制情報を記憶する記憶部を有するコンピュータが実行する方法であって、前記移動体の出発地点及び目的地点を認識する地点認識ステップと、前記移動規制情報に従って前記移動体が移動することで前記出発地点から目的地点に移動するまでに移動可能であるという移動条件が充足されるか否かを判定する条件判定ステップと、当該移動条件が充足される場合に、前記移動規制情報を参照して、前記移動規制に反する経路を除外するように前記地図情報に基づいて推奨経路を探索する除外探索ステップと、当該移動条件が充足されない場合に、前記移動規制に反する経路を含めて前記地図情報に基づいて前記推奨経路を探索する含有探索ステップと、を含むことを特徴とする経路探索方法

技術分野

0001

本発明は、経路探索システム経路探索プログラム及び経路探索方法に関する。

背景技術

0002

従来、経路探索システムとして、通行禁止区域データに基づいて、通行禁止区域内含する矩形範囲を、複数の分割範囲に分割し、各分割範囲が前記通行禁止区域に対して重なっているか否かを判定し、重なっていると判定された分割範囲に相当する領域に含まれる道路等を探索候補から除外して、経路を探索する装置が知られている(たとえば特許文献1参照)。

先行技術

0003

特開2015−145793号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、特許文献1記載の技術では、個人又は組織において、移動体の移動の規制を独自に設定したいという要望に適切に応えることはできなかった。

0005

例えば、企業等のある組織において、当該組織の拠点付近交通渋滞などの発生を避けるため、当該組織の構成員に対し、所定の時間帯である通行規制時間帯における当該組織の拠点付近に存在する地理的な一定範囲の領域における移動体の移動を規制する移動規制領域とする等の規制を課す場合がある。

0006

しかし、当該移動規制領域を特許文献1記載の技術で通行禁止区域として経路を探索すると、適切に経路を探索できないおそれがある。

0007

例えば、当該通行規制時間帯以外に当該移動規制領域に移動し、当該通行規制時間帯に当該移動規制領域から出発するような場合、又は、当該通行規制時間帯に当該移動規制領域へ移動しなければならないような場合に、移動規制領域に含まれる道路等を除外して探索すると、経路が探索されないおそれがある。

0008

そこで、本発明は、移動規制を個別に設定した場合でも、適切に経路を探索することが出来る経路探索システム、経路探索プログラム及び経路探索方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0009

本発明の経路探索システムは、
移動体の推奨経路を探索する経路探索システムにおいて、
複数のリンクにより表された地図情報及び前記移動体の移動の制限に関する移動規制情報を記憶する記憶部と、
前記移動体の出発地点及び目的地点を認識する地点認識部と、
前記移動規制情報に従って前記移動体が移動することで前記出発地点から目的地点に移動するまでに移動可能であるという移動条件充足されるか否かを判定し、当該移動条件が充足される場合に、前記移動規制情報を参照して、前記移動規制に反する経路を除外するように前記地図情報に基づいて前記推奨経路を探索し、当該移動条件が充足されない場合に、前記移動規制に反する経路を含めて前記地図情報に基づいて前記推奨経路を探索する経路探索部と
を備えることを特徴とする。

0010

当該構成の経路探索システムによれば、移動条件が充足される場合には、経路探索部により、移動規制情報を参照して、移動規制に反する経路を除外して推奨経路が探索される。これにより、移動体が移動規制に従って出発地点から目的地点まで移動可能である場合には、移動規制に反した経路を回避した推奨経路が探索される。

0011

一方、移動条件が充足されない場合には、経路探索部により、前記移動規制領域に含まれるリンクを含めて地図情報に基づいて推奨経路が探索される。これにより、移動体が移動規制に従って出発地点から目的地点まで移動可能でない場合、すなわち、移動体が移動規制に反する経路を通過しない限り、移動体が出発地点から目的地点まで移動できない場合には、移動規制に反した経路を含めて推奨経路が探索される。

0012

従って、当該構成の経路探索システムによれば、移動体の出発地点及び目的地点に応じて、移動規制に反した経路の回避の有無が決定されるので、適切に経路が探索されうる。

0013

本発明の経路探索システムにおいて、
前記記憶部は、前記移動規制情報として、前記移動体の移動が制限される地理的な領域である移動規制領域に関する移動規制領域情報を記憶するように構成され、
前記経路探索部は、前記移動条件として、前記移動体が前記移動規制領域外のリンクのみを通過することで前記出発地点から目的地点に移動するまでに移動可能であるという領域外移動条件が充足されるか否かを判定し、当該領域外移動条件が充足される場合に、前記移動規制領域情報を参照して、前記移動規制領域に含まれるリンクを除外するように前記地図情報に基づいて前記推奨経路を探索し、当該領域外移動条件が充足されない場合に、前記移動規制領域に含まれるリンクを含めて前記地図情報に基づいて前記推奨経路を探索するように構成されていることを特徴とする。

0014

当該構成の経路探索システムによれば、領域外移動条件が充足される場合には、経路探索部により、移動規制領域情報を参照して、移動規制領域に含まれるリンクを除外して推奨経路が探索される。これにより、移動体が移動規制領域外のリンクのみを通過することで出発地点から目的地点まで移動可能である場合には、移動規制領域を回避した推奨経路が探索される。

0015

一方、領域外移動条件が充足されない場合には、経路探索部により、前記移動規制領域に含まれるリンクを含めて地図情報に基づいて推奨経路が探索される。これにより、移動体が移動規制領域外のリンクのみを通過することで出発地点から目的地点まで移動可能でない場合、すなわち、移動体が移動規制領域内のリンクを通過しない限り、移動体が出発地点から目的地点まで移動できない場合には、移動規制領域を回避しない推奨経路が探索される。

0016

従って、当該構成の経路探索システムによれば、移動体の出発地点及び目的地点に応じて、移動規制領域の回避の有無が決定されるので、適切に経路が探索されうる。

0017

本発明の経路探索システムにおいて、
前記記憶部は、前記地図情報として、移動規制領域に含まれるリンクが除外された規制領域除外地図情報と、前記地図情報及び前記移動規制領域情報として移動規制領域に含まれるリンクを含む規制領域含有地図情報とを記憶し、
前記経路探索部は、
当該領域外移動条件が充足される場合に、前記規制領域除外地図情報に基づいて、前記移動規制領域に含まれるリンクを除外するように前記推奨経路を探索し、
当該領域外移動条件が充足されない場合に、前記規制領域含有地図情報に基づいて、前記移動規制領域に含まれるリンクを含めるように前記推奨経路を探索することが好ましい。

0018

当該構成の経路探索システムによれば、移動規制領域に含まれるリンクを除外するように推奨経路を探索する際に、記憶部に記憶された、移動規制領域に含まれるリンクが除外された規制領域除外地図情報を用いるので、計算量が削減されるとともに、推奨経路から、移動規制領域に含まれるリンクが確実に除外される。

0019

本発明の経路探索システムにおいて、
前記経路探索部は、前記領域外移動条件の充足を他の移動条件よりも優先して推奨経路を探索するように構成されていることが好ましい。

0020

当該構成の経路探索システムによれば、複数の移動規制があった場合でも、他の移動規制よりも領域外移動条件の充足が優先される。この結果、移動規制領域を移動するようなことが回避される。これにより、いずれかの移動規制に反する移動時間が比較的短縮されるので、移動体の乗員に与えられる違和感が軽減される。

0021

本発明の経路探索システムにおいて、
前記経路探索部は、前記出発地点及び前記目的地点の一方又は両方が移動規制領域に含まれる場合には、前記領域外移動条件が充足されないと判定することが好ましい。

0022

当該構成の経路探索システムによれば、出発地点及び目的地点の一方又は両方が移動規制領域に含まれるような、明らかに領域外移動条件が充足されない場合に、経路探索をすることなく領域外移動条件が充足されないと判定される。これにより、領域外移動条件の判定にあたり、計算量が削減されうる。

0023

本発明の経路探索システムにおいて、
前記記憶部は、前記移動規制領域を地理的に隣接する外側移動規制領域を記憶し、
前記経路探索部は、前記外側移動規制領域に含まれるリンクの移動コストを、当該リンクが前記外側移動規制領域に含まれない場合よりも大きくなるように評価することが好ましい。

0024

当該構成の経路探索システムによれば、外側移動規制領域に含まれるリンクの移動コストが、外側移動規制領域に含まれない場合と比較して、大きくなるように評価される。これにより、外側移動規制領域に含まれるリンク、すなわち、移動規制領域に地理的に隣接する領域に含まれるリンクが推奨経路に含まれにくくなる。換言すれば、推奨経路に含まれるリンクは、移動規制領域から地理的に離れた領域のリンクである蓋然性が高くなる。

0025

従って、移動体が推奨経路に沿って移動していた場合、移動体は移動規制領域から地理的に離れた領域を移動している蓋然性が高いので、移動体の運転者が推奨経路から外れるように運転した場合でも、移動体が移動規制領域に侵入する蓋然性は低くなる。

0026

この結果、移動体の運転者が推奨経路に従わなかったとしても、移動体が移動規制領域を回避するように移動する蓋然性が高くなる。

0027

当該構成の経路探索システムにおいて、
前記経路探索部は、前記外側移動規制領域に含まれ、かつ、前記移動規制領域に所定の接続形態で接続しているリンクの移動コストを、当該外側移動規制領域に含まれる当該リンクが所定の接続形態で接続していない場合よりも大きくなるように評価することが好ましい。

0028

当該構成の経路探索システムによれば、所定の接続形態で接続しているリンクが探索されにくくなるので、所定の接続形態を適切に設定することにより、例えば、移動規制領域に侵入しやすいリンクが探索されにくくなる。

0029

本発明の経路探索システムにおいて、
前記記憶部は、前記移動規制情報として、所定地点における前記移動体の運転者による所定の運転形態を規制する運転形態規制ルールを記憶し、
前記経路探索部は、前記移動条件として前記運転形態規制ルールに従って前記移動体が移動することで前記出発地点から目的地点に移動するまでに移動可能であるというルール移動条件が充足されるか否かを判定し、当該ルール移動条件が充足される場合に、前記運転形態規制ルールを参照して、前記運転形態規制ルールに反する経路を除外するように前記地図情報に基づいて前記推奨経路を探索し、当該ルール移動条件が充足されない場合に、前記運転形態規制ルールに反する経路を含めて前記地図情報に基づいて前記推奨経路を探索するように構成されていることが好ましい。

0030

当該構成の経路探索システムによれば、所定地点における移動体の運転者による所定の運転形態が除外されるように推奨経路が探索される。このため、より柔軟な規制の設定が可能となる。

図面の簡単な説明

0031

本発明の一実施形態の経路探索システムの全体構成図。
図2Aは、ユーザ組織対応テーブルを示す図、図2Bは、規制領域情報テーブル142を示す図、図2Cは、規制ルールテーブルを示す図。
本発明の一実施形態の地図情報更新処理フローチャート
図3の地図情報更新処理における各リンクの更新方法を示す図。
本発明の一実施形態の経路探索処理のフローチャート。
図6Aは、移動規制領域の内外を通過する経路の説明図で、図6Bは、特定の運転形態をとらざるを得ない経路の説明図。
図7Aは、移動規制領域内部を通過しなければならない場合の経路を説明する図で、図7Bは、移動規制領域を回避する場合の経路を説明する図。

実施例

0032

図1図7を参照して本発明の経路探索システムの実施形態について説明する。

0033

(経路探索システムの構成)
図1に示されるように、経路探索システムは、ネットワークを介して相互に接続された、サーバ10と、移動体2に搭載されたクライアント20とを備える。

0034

(サーバの構成)
サーバ10は、サーバ演算処理要素11と、データベース14と、サーバ通信装置15とを備えている。なお、サーバ10を構成するコンピュータの一部または全部が、クライアント20を構成するコンピュータにより構成されていてもよい。たとえば、移動局としての一または複数のクライアント20により、サーバ10の一部または全部が構成されていてもよい。

0035

サーバ演算処理要素11は、例えばCPU等のプロセッサにより構成されている。サーバ演算処理要素11は、メモリまたはハードディスク等の記憶装置から読み込んだ所定のプログラムを実行することにより、後述する演算処理を実行する規制情報配信部111として機能する。サーバ演算処理要素11は、一のプロセッサにより構成されてもよく、相互通信可能な複数のプロセッサにより構成されてもよい。

0036

データベース14は、例えばROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)等の記憶装置により構成されている。データベース14は、サーバ演算処理要素11の演算結果、又はサーバ演算処理要素11がサーバ通信装置15を介して受信したデータを記憶するように構成されている。

0037

データベース14は、ユーザ組織対応テーブル141(図2A参照)、規制領域情報テーブル142(図2B参照)及び規制ルールテーブル143(図2C参照)を記憶している。

0038

ユーザ組織対応テーブル141は、図2Aに示されるように、ユーザの識別子であるユーザ識別子(ユーザ識別子カラム1411参照)と、各ユーザが所属する組織の識別子である組織識別子(組織識別子カラム1412参照)を対応付けたテーブルである。

0039

規制領域情報テーブル142は、図2Bに示されるように、各組織識別子(組織識別子カラム1421参照)と、規制対象曜日(曜日カラム1422参照)と、規制対象の時間帯(時間帯カラム1423参照)と、移動規制領域(移動規制領域カラム1424参照)とを対応付けたテーブルである。移動規制領域は、例えば、移動体の移動が規制されるリンクL1,L2、L3・・・で表されている。

0040

規制ルールテーブル143は、図2Cに示されるように、各組織識別子(組織識別子カラム1431参照)と、規制対象の曜日(曜日カラム1432参照)と、規制対象の時間帯(時間帯カラム1433参照)と、規制対象の地点(地点カラム1434参照)と、規制対象の運転形態(運転形態カラム1435参照)とを対応付けたテーブルである。規制対象の地点は、例えば、緯度及び経度で表された地点情報P1、P2、P3‥で表されている。規制対象の運転形態は、例えば、「右折禁止」、「Uターン禁止」「左折許可」‥等の禁止される運転形態又は許可される運転形態で表されている。

0041

サーバ通信装置15は、ネットワークとしての公衆通信網(例えばインターネット)に接続され、外部の端末(例えばクライアント20)と通信する通信装置により構成されている。

0042

(クライアントの構成)
クライアント20は、タブレット型端末またはスマホなど、ユーザによる携帯が可能なようにサイズ、形状および重量が設計されている情報端末(たとえば携帯電話)により構成されている。クライアント20は、クライアント20のユーザが搭乗する移動体2に搭載可能なようにサイズ等が設計されている情報端末(例えば、ナビゲーション装置)であってもよい。また、例えば、通信機能を有する携帯電話通信機能並びに入力機能及び出力機能を有するナビゲーション装置等、互いに異なる機能を有する複数の情報端末が協働することにより、クライアント20が構成されてもよい。

0043

クライアント20は、クライアント演算処理装置21、クライアント入力装置22、クライアント出力装置23およびクライアント記憶部24とクライアント通信装置25を備えている。

0044

クライアント演算処理装置21は、CPU等のプロセッサにより構成されている。クライアント演算処理装置21には、経路探索を行う経路探索アプリインストールされている。経路探索アプリが起動されることにより、クライアント演算処理装置21は、後述の演算処理を実行する地図情報更新部211、地点認識部212、経路探索部213として機能するように構成されている。クライアント演算処理装置21は、一のプロセッサにより構成されてもよく、相互通信可能な複数のプロセッサにより構成されてもよい。

0045

クライアント演算処理装置21は、タッチパネルにおけるユーザのタッチジェスチャの態様の別に応じて、タッチパネルにおける表示コンテンツを調節する等、ユーザインターフェースマネージャ(UIM)としての機能を果たす。タッチジェスチャには、タップシングルタップダブルタップおよびロングタップ)、フリック(上フリック、下フリック、左フリックおよび右フリック)、スワイプピンチピンチインおよびピンチアウト)またはマルチタッチなどが含まれる。

0046

クライアント入力装置22はタッチパッドのような位置入力装置により構成され、クライアント出力装置23は液晶パネルのような表示装置により構成され、両装置が組み合わせられてタッチパネルが構成されている。すなわち、タッチパネルは、入力インターフェースおよび出力インターフェースのそれぞれとして機能しうる。タッチパネルには、クライアント20にインストールされているアプリ(アプリケーションソフトウェア)の機能に応じた機能画像が表示される。

0047

クライアント入力装置22が、代替的または付加的に、音声入力装置マイク)または撮像装置などの非接触方式でユーザの入力操作発話内容またはジェスチャ)の態様を検知する検知装置により構成されていてもよい。クライアント出力装置23が付加的に音声出力装置スピーカ)により構成されていてもよい。クライアント入力装置22が撮像装置など、非接触方式でユーザのジェスチャ(表情動き指先または腕などの身体部分の動き)を識別しうる場合、当該ジェスチャの態様が入力操作の態様としてクライアント演算処理装置21により検知されうる。

0048

クライアント記憶部24は、例えばROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)等の記憶装置により構成されている。クライアント記憶部24には、ユーザ識別子241、規制領域含有地図情報242、規制領域除外地図情報243、及び運転形態規制ルール244が記憶されている。なお、本実施形態のクライアント記憶部24が、本発明の「記憶部」に相当する。

0049

ユーザ識別子241は、予め又は経路探索アプリ起動時にクライアント入力装置22を介して入力される、移動体2のユーザの識別子である。

0050

規制領域含有地図情報242は、複数のリンクを含む一般的な地図情報(移動体2のユーザが所属する組織により通行が規制される移動規制領域に含まれるリンクを含む地図情報)である。

0051

規制領域除外地図情報243は、後述する地図情報更新処理により更新される、移動体2のユーザが所属する組織により通行が規制される移動規制領域に含まれるリンクを含まない地図情報である。

0052

運転形態規制ルール244は、後述する地図情報更新処理により更新される、所定の時間帯及び所定の地点における所定の運転形態を規制するためのルールである。運転形態規制ルール244は、例えば、平日の午前7:00〜午前9:00まで○○交差点において右折を禁止するというルールである。

0053

クライアント通信装置25は、WiFi(登録商標)等の遠距離での無線通信に適した通信規格にしたがってネットワークとしての公衆通信網(例えばインターネット)を介してサーバ10などの外部端末と相互通信するよう構成されている。

0054

また、クライアント20は、移動体2と接続され、移動体2からGPS等の測位装置により測定された位置情報を受信できるように構成されている。これに代えてまたは加えて、クライアント20がGPS等の利用による自己位置測定機能を有していてもよい。

0055

(地図情報更新処理)
次に、図3図4を参照して、一定の時間間隔(例えば24時間)で実行される地図情報更新処理を説明する。

0056

地図情報更新部211は、クライアント記憶部24を参照することにより、ユーザ識別子241を認識し、クライアント通信装置25を介して、当該ユーザ識別子241を含む規制情報更新要求をサーバ10へ送信する(図3STEP202)。

0057

規制情報配信部111は、サーバ通信装置15を介して、規制情報更新要求を受信したか否かを判定する(図3/STEP102)。

0058

当該判定結果が否定的である場合(図3/STEP102‥NO)、規制情報配信部111は、再度図3/STEP102の処理を実行する。

0059

当該判定結果が肯定的である場合(図3/STEP102‥YES)、規制情報配信部111は、受信した規制情報更新要求に含まれるユーザ識別子241に対応する規制情報を認識する(図3/STEP104)。

0060

一の装置が情報を「認識する」とは、一の装置が測定された結果に対して所定の演算処理を実行することにより当該情報を導出すること、一の装置が他の装置から当該情報を受信すること、一の装置が他の装置から受信した信号を対象として所定の演算処理(計算処理または探索処理など)を実行することにより当該情報を導出すること、一の装置が他の装置による演算処理結果としての当該情報を当該他の装置から受信すること、一の装置が当該受信信号にしたがって内部記憶装置または外部記憶装置から当該情報を読み取ること等、当該情報を取得するためのあらゆる演算処理が実行されることを意味する。

0061

例えば、規制情報配信部111は、ユーザ組織対応テーブル141を参照することにより、ユーザ識別子241に対応する組織識別子を認識する。そして、規制情報配信部111は、規制領域情報テーブル142を参照することにより、当該組織識別子に対応する規制対象の時間帯及び移動規制領域を規制情報として認識する。また、規制情報配信部111は、規制ルールテーブル143を参照することにより、当該組織識別子に対応する規制対象の時間帯、規制対象の地点及び規制対象の運転形態を規制情報として認識する。

0062

規制情報配信部111は、認識した規制情報をサーバ通信装置15を介してクライアント20に送信する(図3/STEP106)。

0063

地図情報更新部211は、規制情報を受信したか否かを判定する(図3/STEP204)。

0064

当該判定結果が否定的である場合(図3/STEP204‥NO)、地図情報更新部211は、再度図3/STEP204の処理を実行する。

0065

当該判定結果が肯定的である場合(図3/STEP204‥YES)、地図情報更新部211は、受信した規制情報に含まれる運転形態規制ルール244を記憶する(図3/STEP206)。

0066

地図情報更新部211は、規制情報に含まれる移動規制領域に含まれるリンクを除外した規制領域除外地図情報243を生成し、クライアント記憶部24に記憶する(図3/STEP208)。移動規制領域が複数ある場合、地図情報更新部211は、当該移動規制領域に対応する曜日及び時間帯ごとに規制領域除外地図情報243を生成する。

0067

例えば、地図情報更新部211は、移動規制領域情報に含まれる各リンクを含む、地理的に所定形状(たとえば矩形)の地域を、移動規制領域として認識する。より具体的には、図4に示されるような地図において、移動規制領域情報にリンクL11、L12、L13が含まれていた場合、地図情報更新部211は、当該リンクL11、L12、L13を含む最小の矩形領域(図4において破線で囲まれる領域)を認識する。

0068

そして、地図情報更新部211は、当該リンクL11、L12、L13に加え、当該矩形領域に含まれるリンクL14、L15・・・等を除外対象のリンクとして認識する。

0069

地図情報更新部211は、規制領域含有地図情報242から、当該除隊対象のリンクを除外することにより、規制領域除外地図情報243を生成する。

0070

地図情報更新部211は、生成した規制領域除外地図情報243をクライアント記憶部24に記憶する。

0071

地図情報更新部211は、規制領域除外地図情報243に含まれる各リンクに対し、ループして図3/STEP212〜図3/STEP218の処理を実行する(図3/STEP210)。

0072

図3/STEP212において、地図情報更新部211は、処理対象のリンクが、外側移動規制領域内のリンクか否かを判定する(図3/STEP212)。

0073

ここで、外側移動規制領域とは、図4において一点鎖線で囲まれる領域のように、移動規制領域(図4において破線で囲まれる領域)に隣接する領域である。移動規制領域に隣接する領域とは、移動規制領域を囲む最小限のリンクを含む領域であり、例えば、移動規制領域に含まれるリンクと直接接続されているリンクL16に加え、移動規制領域を囲むリンクL17を含む。

0074

図3/STEP212の判定結果が否定的である場合(図3/STEP212‥NO)、地図情報更新部211は、次回ループの処理を実行する。

0075

図3/STEP212の判定結果が肯定的である場合(図3/STEP212‥YES)、地図情報更新部211は、処理対象のリンクが移動規制領域に対して所定の接続形態で接続されているか否かを判定する(図3/STEP214)。

0076

ここで、「処理対象のリンクが移動規制領域に対して所定の接続形態で接続されている」の例には、次の(1)〜(5)が挙げられる。

0077

(1)処理対象のリンクが、移動規制領域に含まれるリンクに対して直接接続している場合。

0078

例えば、図4において、処理対象のリンクがリンクL16である場合、処理対象のリンクL16は、(1)に該当する。

0079

(2)処理対象のリンク(により規定されるベクトル)と、移動規制領域に含まれるリンクに対して直接接続しているリンク(により規定されるベクトル)とのなす角が所定角度以上である場合。

0080

例えば、図4において、処理対象のリンクL18と、移動規制領域に含まれるリンクに対して直接接続しているリンクL19とがなす角が所定角度(90度)以上である場合、処理対象のリンクL18は、(2)に該当する。

0081

他方、図4において、処理対象のリンクL20と、移動規制領域に含まれるリンクに対して直接接続しているリンクL21とがなす角が所定角度(90度)未満である場合、処理対象のリンクL20は、(2)に該当しない。

0082

(3)処理対象のリンクが、移動規制領域に含まれるリンクに対して直接接続しているリンクに対して所定の運転形態(例えば移動体が左側通行する場合の左折)で移動するような接続をしている場合。

0083

例えば、図4において、移動体が左折をすることにより、処理対象のリンクL18から移動規制領域に含まれるリンクに対して直接接続しているリンクL19に移動できる場合、処理対象のリンクL18は、(3)に該当する。

0084

他方、図4において、移動体が左折をすることでは、処理対象のリンクL20から、移動規制領域に含まれるリンクに対して直接接続しているリンクL21に対して移動できない場合、処理対象のリンクL20は、(3)に該当しない。

0085

(4)処理対象のリンクから、移動規制領域に含まれるリンクまでの距離が所定距離以内である場合。

0086

(5)処理対象のリンクから、移動規制領域に含まれるリンクまでの間に、予め登録された立ち寄りやすい所定の施設が存在する場合。

0087

例えば、処理対象のリンクから、移動規制領域に含まれるリンクまでの間に予め登録されたガソリンスタンド又はコンビニエンスストア等の立ち寄りやすい施設が存在する場合、処理対象のリンクは(5)に該当する。

0088

図3/STEP214の判定結果が肯定的である場合(図3/STEP214‥YES)、地図情報更新部211は、処理対象のリンクの移動コストに、所定の増加コストを付加する(図3/STEP216)。

0089

図3/STEP214の判定結果が否定的である場合(図3/STEP214‥NO)、地図情報更新部211は、処理対象のリンクの移動コストに、図3/STEP216よりも小さな所定の増加コストを付加する(図3/STEP218)。

0090

図3/STEP216又は図3/STEP218の後、地図情報更新部211は、次回ループの処理を実行する。

0091

以上の処理により、規制領域除外地図情報243及び運転形態規制ルール244が更新される。

0092

(経路探索処理)
次に、図5図7を参照して、経路探索処理を説明する。

0093

地点認識部212は、移動体2の出発地点と、移動体2の目的地点と、現在の日時及び曜日とを認識する(図5/STEP230)。たとえば、地点認識部212は、移動体2の測位装置により測定された位置を移動体2の出発地点として認識する。また、地点認識部212は、クライアント入力装置22を介して指定された地点を移動体2の目的地点として認識する。また、地点認識部212は、クライアント20のタイマ機能またはサーバ10との通信を介して、現在の日時及び曜日を認識する。

0094

経路探索部213は、規制領域含有地図を用いて、移動体2の出発地点と移動体2の目的地点とを結ぶ経路を探索する(図5/STEP232)。

0095

経路探索部213は、探索した経路においていずれかの移動規制領域を通過する曜日及び時間帯を認識する(図5/STEP234)。

0096

例えば、経路探索部213は、図6Aに示すように、図5/STEP232において探索された経路R1において、移動規制領域A1までの所要時間と現在の曜日及び日時とに基づいて、移動体2が移動規制領域A1を通過する曜日「月曜日」及び時間帯「7:30〜8:30」を認識する。

0097

経路探索部213は、当該移動規制領域を通過する曜日及び時間帯が、当該移動規制領域の規制対象の曜日及び時間帯と重複するか否か(特定条件を充足するか否か)を判定する(図5/STEP236)。

0098

例えば、経路探索部213は、図6Aに示すように、移動体2が移動規制領域A1を通過する曜日「月曜日」及び時間帯「7:30〜8:30」が、当該移動規制領域の規制対象の曜日「月曜日」〜「金曜日」及び時間帯「8:00〜9:00」と重複しているか否かを判定する。この場合、移動体2が移動規制領域A1を通過する曜日「月曜日」及び時間帯「7:30〜8:30」は、移動規制領域A1の規制対象の曜日「月曜日」〜「金曜日」及び時間帯「8:00〜9:00」と重複しているので、図5/STEP236の判定結果は肯定的となる。

0099

図5/STEP236の判定結果が否定的である場合(図5/STEP236‥NO)、経路探索部213は、探索した経路を推奨経路としてクライアント出力装置23に出力し(図5/STEP252)、当該推奨経路に従って経路案内を開始する(図5/STEP254)。例えば、経路探索部213は、図7Aに示すように、出発地点S10と目的地点G10とを結ぶ推奨経路R10を地図に重畳させた画像をクライアント出力装置23に表示し、この推奨経路R10に従って移動体2の経路案内を実行する。

0100

図5/STEP236の判定結果が肯定的である場合(図5/STEP236‥YES)、経路探索部213は、出発地点及び目的地点の両方が移動規制領域外か否かを判定する(図5/STEP238)。出発地点及び目的地点の両方が移動規制領域外であるという条件が、本発明の「領域外移動条件」に相当する。なお、これに代えてまたは加えて、移動規制領域外のみのリンクにより出発地点及び目的地点とを結ぶ経路が探索されるという条件が、本発明の「領域外移動条件」として採用されてもよい。

0101

図5/STEP238の判定結果が否定的である場合(図5/STEP238‥NO)、経路探索部213は、探索した経路を推奨経路としてクライアント出力装置23に出力し(図5/STEP252)、当該推奨経路に従って経路案内を開始する(図5/STEP254)。

0102

図5/STEP238の判定結果が肯定的である場合(図5/STEP238‥YES)、経路探索部213は、規制領域除外地図情報243を用いて、運転形態規制ルール244に従った経路であって、移動規制領域を挟むように出発地点と目的地点とを結ぶ少なくとも2つの経路を探索する(図5/STEP240)。

0103

例えば、経路探索部213は、図6Bにおいて、規制対象の時間帯における、規制対象の地点Pにおける所定の運転形態(この場合右折)を取らざるを得ない経路R4を除外するように、探索を行うことにより、運転形態規制ルール244に従った経路を探索する。

0104

より詳しくは、経路探索部213は、規制対象の時間帯かつ地点における禁止された(許可されていない)運転形態をとらざるを得ない経路の移動コストをそうでない経路よりも大きく評価することにより、運転形態規制ルール244に従った経路を探索する。

0105

また、例えば、経路探索部213は、図6Aに示すように、移動規制領域A1を挟む2つの経路R2及びR3を探索する。

0106

経路探索部213は、図5/STEP240において経路が探索できたか否かを判定する(図5/STEP242)。

0107

図5/STEP242の判定結果が肯定的である場合(図5/STEP242‥YES)、経路探索部213は、図5/STEP240において探索された経路のうち、最短時間の経路を推奨経路として選択する(図5/STEP244)。

0108

図5/STEP242の判定結果が否定的である場合(図5/STEP242‥NO)、経路探索部213は、規制領域除外地図情報243を用いて、移動規制領域を挟むように出発地点と目的地点とを結ぶ少なくとも2つの経路を再探索する(図5/STEP246)。

0109

経路探索部213は、図5/STEP246において再探索された経路のうち、最短時間の経路を推奨経路として選択する(図5/STEP248)。

0110

図5/STEP244又は図5/STEP248の処理の後、経路探索部213は、移動規制領域と図5/STEP240又は図5/STEP246で探索された各径路と各径路の所要時間とをクライアント出力装置23に出力する(図5/STEP250)。

0111

例えば、経路探索部213は、図7Bに示されるように、出発地点S20と、目的地点G20と、移動規制領域A20と、図5/STEP240又は図5/STEP246で探索された各径路R21、R22と、各径路の所要時間を含むメッセージM21,M22とを含む画像をクライアント出力装置23に表示する。

0112

経路探索部213は、推奨経路に従って移動体2の経路案内を開始する(図5/STEP254)。

0113

(本実施形態の作用効果
本実施形態の経路探索システムによれば、領域外移動条件が充足される場合(図5/STEP238‥YES)には、経路探索部213により、移動規制領域情報(本実施形態では規制領域除外地図情報243)を参照して、移動規制領域A20に含まれるリンクを除外した推奨経路R22が探索される。これにより、移動体2が移動規制領域A20外のリンクのみを通過することで出発地点S20から目的地点G20まで移動可能である場合には、移動規制領域A20を回避した推奨経路R22が探索される。

0114

一方、領域外移動条件が充足されない場合(図5/STEP238‥NO)には、経路探索部213により、前記移動規制領域に含まれるリンクを含めて探索された経路が推奨経路とされる(図5/STEP232、STEP252及びSTEP254)。これにより、移動体2が移動規制領域外のリンクのみを通過することで出発地点S10から目的地点G10まで移動可能でない場合、すなわち、移動体が移動規制領域内のリンクを通過しない限り、移動体2が出発地点S10から目的地点G10まで移動できない場合には、移動規制領域を回避しない推奨経路R10が探索される。

0115

従って、本実施形態の経路探索システムによれば、移動体2の出発地点S10及び目的地点G10に応じて、移動規制領域の回避の有無が決定されるので、適切に経路が探索されうる。

0116

また、本実施形態の経路探索システムによれば、移動規制領域に含まれるリンクを除外するように推奨経路を探索する際に、クライアント記憶部24に記憶された、移動規制領域に含まれるリンクが除外された規制領域除外地図情報243を用いるので、計算量が削減されるとともに、推奨経路から、移動規制領域に含まれるリンクが確実に除外される。

0117

また、当該構成の経路探索システムによれば、所定地点における所定の運転形態が除外されるように推奨経路が探索される(図5/STEP240)。このため、より柔軟な推奨経路の探索が可能となる。

0118

移動規制領域の移動は比較的長時間にわたる一方、所定地点における所定の運転形態による移動は比較的短時間で済むところ、当該構成の経路探索システムによれば、運転形態規制ルール244よりも領域外移動条件の充足が優先される(図5/STEP240〜図5/STEP248)。これにより、規制に反した移動時間が比較的短くなるので、移動体2の乗員に与えられる違和感が軽減される。

0119

本実施形態の経路探索システムによれば、出発地点及び目的地点の一方又は両方が移動規制領域に含まれるような、明らかに領域外移動条件が充足されない場合に、経路探索をすることなく領域外移動条件が充足されないと判定される(図5/STEP238‥NO)。これにより、領域外移動条件の判定にあたり、計算量が削減されうる。

0120

本実施形態の経路探索システムによれば、外側移動規制領域に含まれるリンクの移動コストが、外側移動規制領域に含まれない場合と比較して、大きくなるように評価される(図3/STEP212、STEP216及びSTEP218)。これにより、外側移動規制領域に含まれるリンク、すなわち、移動規制領域に地理的に隣接する領域に含まれるリンクが推奨経路に含まれにくくなる。換言すれば、推奨経路に含まれるリンクは、移動規制領域から地理的に離れた領域のリンクである蓋然性が高くなる。

0121

従って、移動体2が推奨経路に沿って移動していた場合、移動体2は移動規制領域から地理的に離れた領域を移動している蓋然性が高いので、移動体2の運転者が推奨経路から外れるように運転した場合でも、移動体2が移動規制領域に侵入する蓋然性は低くなる。

0122

この結果、移動体2の運転者が推奨経路に従わなかったとしても、移動体2が移動規制領域を回避するように移動する蓋然性が高くなる。

0123

当該構成の経路探索システムによれば、所定の接続形態で接続しているリンクが探索されにくくなるので、所定の接続形態を適切に設定することにより、例えば、移動規制領域に侵入しやすいリンクが探索されにくくなる。

0124

(他の実施形態)
本実施形態では、クライアント20のクライアント演算処理装置21が地図情報更新部211、地点認識部212及び経路探索部213として機能したが、サーバ10のサーバ演算処理要素11が所定のプログラムを実行し、適宜クライアント20と通信することにより、地図情報更新部211、地点認識部212及び経路探索部213の一部または全部として機能してもよい。この場合、必要に応じて、規制領域含有地図情報242、規制領域除外地図情報243及び運転形態規制ルール244の一部または全部がデータベース14に記憶されてもよい。

0125

2‥移動体、212‥地点認識部、213‥経路探索部、22‥クライアント記憶部(記憶部)、242‥規制領域含有地図情報(地図情報)、243‥規制領域除外地図情報(移動規制情報、地図情報),244‥運転形態規制ルール(移動規制情報)、S1‥出発地点,S10‥出発地点,S20‥出発地点、G1‥目的地点G1、G10‥目的地点、G20‥目的地点.

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