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技術 操舵操作感評価装置

出願人 日立オートモティブシステムズ株式会社
発明者 永井隆
出願日 2015年12月22日 (4年11ヶ月経過) 出願番号 2015-249913
公開日 2017年6月29日 (3年5ヶ月経過) 公開番号 2017-116324
状態 特許登録済
技術分野 車両の試験 走行状態に応じる操向制御
主要キーワード 変動間隔 ピックアップテーブル 評価対象データ 経時変化量 データアラーム 工事車両 評価結果データ 評価目的
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年6月29日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (6)

課題

電動パワーステアリング装置感応データのうち評価対象とするものを効率よく収集することができる技術を提供する。

解決手段

操舵操作感評価装置は、コントローラは、ステアリング部のトルク量操舵力)または操舵角が変化し始めたことをもって、操舵部が回転し始めたことを認識するS202。操舵部が回転し始めたとみなすと、コントローラは感応データを収集開始するS203。収集した感応データは評価装置へ送信されS204、記憶部へ格納される。

概要

背景

コンピュータを利用して様々なデータを収集解析する技術は多くある。例えば下記特許文献1は、車両に実装される各制御装置から得られる数値データをコンピュータによって収集し、解析した結果をもとに各制御装置の性能試験に役立てる技術について開示している。

概要

電動パワーステアリング装置感応データのうち評価対象とするものを効率よく収集することができる技術を提供する。操舵操作感評価装置は、コントローラは、ステアリング部のトルク量操舵力)または操舵角が変化し始めたことをもって、操舵部が回転し始めたことを認識するS202。操舵部が回転し始めたとみなすと、コントローラは感応データを収集開始するS203。収集した感応データは評価装置へ送信されS204、記憶部へ格納される。

目的

本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであり、電動パワーステアリング装置の感応データのうち評価対象とするものを効率よく収集することができる技術を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
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請求項1

車両が備える電動パワーステアリング装置操舵操作感を評価する装置であって、前記車両が備えるハンドルに対して加えられる操舵力を表すトルク量データと、前記ハンドルの操舵角を表す操舵角データとを、前記操舵操作感を表す感応データのデータ項目として取得する、感応データ取得部、前記感応データ取得部が取得した前記感応データを蓄積する記憶装置、を備え、前記感応データ取得部は、前記操舵力が変化し始めたこと、または前記操舵角が変化し始めたことを契機として、前記感応データを取得し始めることを特徴とする操舵操作感評価装置

請求項2

前記感応データ取得部はさらに、前記電動パワーステアリング装置を駆動するモータに対する電流指令値を、前記感応データとして取得し、前記感応データ取得部は、前記感応データを取得し始めた後、前記電流指令値が前記感応データを取得し始めた開始時点における値から変化して前記開始時点における値に再び戻った時点で、前記感応データを取得することを停止することを特徴とする請求項1記載の操舵操作感評価装置。

請求項3

前記感応データ取得部は、前記感応データを取得し始めた後、前記操舵角が前記感応データを取得し始めた開始時点における値から変化して前記開始時点における値に再び戻った時点で、前記感応データを取得することを停止することを特徴とする請求項1記載の操舵操作感評価装置。

請求項4

前記感応データ取得部は、前記感応データを取得し始めてからあらかじめ指定した時間が経過した時点、前記記憶装置が蓄積している前記感応データのサイズがあらかじめ指定したサイズに至った時点、またはこれら双方を満たした時点で、前記感応データを取得することを停止することを特徴とする請求項1記載の操舵操作感評価装置。

請求項5

前記操舵操作感評価装置はさらに、前記感応データが示唆する前記操舵操作感を定量的に評価する評価部を備え、前記感応データ取得部は、前記感応データを所定時間単位ごとに繰り返し取得してその取得ごとに1つの感応データレコードとして前記記憶装置へ格納し、前記評価部は、前記感応データレコードが有する全てのデータ項目について、前記所定時間単位ごとの経時変化量所定閾値を超えているか否かをチェックし、超えている場合はそのデータ項目を評価対象データ項目としてマークすることを特徴とする請求項1記載の操舵操作感評価装置。

請求項6

前記評価部は、前記感応データレコードを時系列に沿って整列し、前記評価部は、前記整列した感応データレコードの各前記評価対象データ項目のうち前記時系列に沿って前記所定閾値を超えている回数所定回数以上であるものについては、その旨をマークした上で前記記憶装置に格納することを特徴とする請求項5記載の操舵操作感評価装置。

請求項7

前記感応データ取得部は、前記感応データのデータ項目としてさらに、前記データ項目に対して適用するノイズフィルタ演算パラメータ、前記電動パワーステアリング装置を駆動するモータに対して電力を供給するインバータを制御するためのPWM信号値、前記ハンドルの機械角、前記機械角を電気角へ変換した結果、を取得することを特徴とする請求項1記載の操舵操作感評価装置。

技術分野

0001

本発明は、走行する車両の進行方向を決定する操舵操作アシストするEPS電動パワーステアリングシステム)装置の動作結果が操舵操作感に与えるデータを評価する技術に関する。

背景技術

0002

コンピュータを利用して様々なデータを収集解析する技術は多くある。例えば下記特許文献1は、車両に実装される各制御装置から得られる数値データをコンピュータによって収集し、解析した結果をもとに各制御装置の性能試験に役立てる技術について開示している。

先行技術

0003

特開平10−244926号公報

発明が解決しようとする課題

0004

上記特許文献1のような従来技術においては、各制御装置より収集されるデータはその収集目的に対して有用であるか否かに関係なく収集されることが多い。したがって収集されたデータすべてが解析対象となるので、解析効率が必ずしも高くない場合がある。特に電動パワーステアリング装置操作感を表す感応データのように瞬時性の高いデータは、操作感を評価するために有用なデータが必ずしも時間的に連続して発生するとは限らないので、全ての感応データを収集することが多く、したがって解析効率は低くなりやすい傾向がある。

0005

本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであり、電動パワーステアリング装置の感応データのうち評価対象とするものを効率よく収集することができる技術を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

本発明に係る操舵操作感評価装置は、操舵力が変化し始めたこと、または操舵角が変化し始めたことを契機として、感応データを取得し始める。

発明の効果

0007

本発明に係る操舵操作感評価装置によれば、評価目的に適した条件で電動パワーステアリング装置の感応データを収集することができる。したがって、電動パワーステアリング装置の操舵操作感を効率よく評価することができる。

図面の簡単な説明

0008

評価装置200およびその周辺構成を示すブロック図である。
評価装置200が感応データを取得する手順を説明するフローチャートである。
分析部230が感応データを分析する手順を説明するフローチャートである。
評価部240が分析結果データを評価する手順を説明するフローチャートである。
評価部240が分析結果データを評価する過程を示す概念図である。

実施例

0009

図1は、本発明に係る評価装置200およびその周辺構成を示すブロック図である。評価装置200は、車両100が備える電動パワーステアリング装置の操舵操作感を評価する装置である。以下、車両100と評価装置200の構成について説明する。

0010

車両100は、運転者搭乗して操舵することにより走行する、例えば乗用車工事車両などの車両である。車両100は、操舵部110、駆動部120、制動部130、各種センサ140、コントローラ150、通信制御部160を備える。

0011

操舵部110は、車両の進行方向を操作するステアリング機構とEPS(電動パワーステアリングシステム)装置を備える。ステアリング機構は、ステアリングの回転をアシストするモータステアリング軸トルクを検知するトルクセンサ、ステアリングの回転角度を検知する操舵角センサを備える。

0012

操舵部110は、進行方向を決定する回転操作可能なステアリング部においてハンドルバーを備えており、運転者はハンドル両手で持ち回転操作する。ステアリング部は円筒軸支えられハンドルバーの回転と同一方向に回転する。ステアリング部の円筒軸には、トルクセンサと操舵角センサが備えられている。トルクセンサは、円筒軸の回転力トルク量)を検知する。操舵角センサは、円筒軸の角度(位相)を検知する。各センサ検出値はコントローラ150に対して出力される。

0013

駆動部120は、車両100に対して走行駆動力を与える機能部であり、例えばエンジンとそのコントロールユニットによって構成される。制動部130は、車両100の走行を制動する機能部であり、例えばブレーキ装置とそのコントロールユニットによって構成される。各種センサ140は、車速センサ加速度センサ横滑りセンサ、その他車両100に搭載される各種装置の動作状態を検知するセンサ群である。

0014

コントローラ150は、EPS装置を制御する電子制御装置(Electronic Control Unit:ECU)である。コントローラ150は、トルクセンサから取得したトルク量に基づき、モータに対する電流指令値演算する。コントローラ150はさらに、モータ駆動時に各センサからの検出値に対して適用するノイズフィルタ演算パラメータ、モータを駆動するインバータに対するPWM(Pulse Width Modulation)信号値を演算する。コントローラ150はさらに、ハンドルの機械角電気角へ変換し、機械角と電気角との間の位相ずれ補正する。

0015

通信制御部160は、有線または無線インターフェースを介して車両100外の機器通信する。コントローラ150は、通信制御部160を介して上記データを感応データ(電動パワーステアリング装置の操舵操作感を表すデータ)として評価装置200に対して送信する。具体的には、(a)トルク量(操舵力)、(b)操舵角、(c)電流指令値、(d)ノイズフィルタの演算パラメータ、(e)PWM信号値、(f)機械角、(g)電気角、などである。

0016

評価装置200は、UI(ユーザインタフェース)部210、制御部220、分析部230、評価部240、記憶部250、通信制御部260、表示制御部270、表示部280を備える。

0017

UI部210は、キーボードマウスタッチパネルなどの操作装置により評価装置200に対する操作指示を入力するための機能部である。表示部280は、液晶ディスプレイなどの表示装置によって構成され、分析部230と評価部240による処理結果を画面表示する。

0018

制御部220は、評価装置200の全体動作を制御する機能部であり、分析部230、評価部240、通信制御部260を制御する。

0019

通信制御部260は、通信制御部160から感応データを受信し、制御部220に対して引き渡す。制御部220はこれを記憶部250へ格納する。制御部220は、記憶部250が格納している感応データを分析部230へ渡す。分析部230は後述する手順にしたがって感応データを分析し、その結果を分析結果データとして記憶部250へ格納する。制御部220は、記憶部250が格納している分析結果データを評価部240へ渡す。評価部240は、後述する手順にしたがって分析結果データを評価し、その結果を評価結果データとして記憶部250へ格納する。さらに後述する手順にしたがって、記憶部250が格納している感応データと評価結果データを用いて、画面表示用ピックアップテーブルを作成し、表示制御部270を介してそのピックアップテーブルを表示部280により画面表示させる。

0020

図2は、評価装置200が感応データを取得する手順を説明するフローチャートである。以下図2の各ステップについて説明する。

0021

図2:ステップS201)
コントローラ150は、駆動部120のコントローラより、イグニッションがONされた旨の信号、およびエンジンが回転開始した旨の信号を、例えばCAN(Controller Area Network)経由で受信することにより、車両100が走行できる状態になったことを認識する。これにより本フローチャートが開始する。

0022

図2:ステップS202)
評価装置200は、電動パワーステアリング装置の操舵操作感を評価するために必要な感応データのみを取得することが望ましい。すなわち、操舵部110が回転しているときの感応データのみを取得することが望ましい。そこでコントローラ150は、ステアリング部のトルク量(操舵力)または操舵角を対応するセンサから取得し、これらが変化し始めたことをもって操舵部110が回転し始めたことを認識する。操舵部110が回転し始めたことを認識した場合はステップS203へ進み、それ以外であれば回転開始を待機する。

0023

図2:ステップS202:補足その1)
ハンドルバーが静止している場合、車両100は直進しているかまたは走行していないと考えられるので、そのような場合は本ステップを継続することにより感応データを取得しないこととする。他方で車両100の車速が0km/hであってもステアリング操作はあり得るので、操舵部110の回転を契機として感応データを取得開始することが望ましい。

0024

図2:ステップS202:補足その2)
本ステップにおいて、トルク量や操舵角がほんの僅か変化したのみであっても操舵部110が回転し始めたとみなすと、微細な信号値の変動やノイズなどによって回転開始を誤検知してしまう可能性もある。そこで例えば、トルク量や操舵角の単位時間あたりの変化量が所定閾値以上であるか否かにより、操舵部110の回転開始を検出するようにしてもよい。

0025

図2:ステップS203)
コントローラ150は、感応データを収集開始する。収集周期は、例えばコントローラ150が実装しているマイクロコンピュータのRAM(Random Access Memory)の更新周期に準じればよい。感応データ内に含まれる個々のデータ項目(例えばトルク量、操舵角など)は更新周期が互いに異なる場合もあるが、例えばモータに対する電流指示値確定するタイミングであれば各データの一貫性は確保される。電動パワーステアリング装置の操舵操作感を最終的に決定づけるのはステアリング部を駆動するモータだからである。したがって、そのタイミングをもって感応データを収集すればよい。

0026

図2:ステップS204)
コントローラ150は、収集した感応データを評価装置200へ送信する。例えば、コントローラ150が感応データを収集するタイミングと同じタイミングでこれを通信制御部160へ渡し、通信制御部160がこれを評価装置200の通信制御部260に対して送信する。

0027

図2:ステップS204:補足その1)
通信制御部160は、コントローラ150のマイコンが備えるDMA(Direct Memory Access)を利用することにより、コントローラ150の制御処理中断させることなく、RAMから感応データを読み取ることができる。これにより通信制御部160は、感応データをスムーズに送信することができる。

0028

図2:ステップS204:補足その2)
通信制御部260は、通信制御部160から感応データを受け取るごとに、これを1レコードとして記憶部250へ格納する。1つのレコードには、ある取得タイミングにおける各データアイテム(トルク量、操舵角など)の値が記録される。例えば複数のレコードを時間軸に沿って並べると、各データアイテムの経時変化を得ることができる。

0029

図2:ステップS205)
コントローラ150は、操舵部110の回転開始にともなって感応データを収集開始することとしたので、収集終了もこれに対応して操舵部110の回転終了を契機とすることが望ましい。そこでコントローラ150は、以下の終了条件にしたがって操舵部110が回転終了したことを判断する。回転終了した場合はステップS206へ進み、回転が継続している場合はステップS203へ戻る。

0030

図2:ステップS205:収集終了条件の基本的考え方
運転手がハンドルを回転する場合、車両100をある方向へ向かって旋回させ、車両100が所望の方向へ向いた時点でハンドルを元に戻すであろうと想定される。このハンドルをある方向へ回してから初期位置へ戻すまでの一連の動作を1回の操舵動作仮定し、その1回の操舵動作ごとに感応データを収集することを原則とする。操舵動作の開始はステップS202によって判定できる。操舵動作の終了は、以下のいずれかの条件にしたがって判断する。

0031

図2:ステップS205:収集終了条件その1)
操舵動作が開始すると、電動パワーステアリング装置を駆動するモータを回転させるための電流指令値が変化し始める。操舵動作にともなってこの電流指令値も経時変化し、操舵動作が終了すると操舵動作開始時点の値近傍まで戻ると想定される。そこで、モータに対する電流指令値が変化し始めた時点から、再びその変化開始時点の値まで戻ったとき、操舵動作が終了したとみなして感応データ収集を終了する。

0032

図2:ステップS205:収集終了条件その2)
同様に、ハンドルの操舵角が変化し始めた時点から、再びその変化開始時点の値まで戻ったとき、操舵動作が終了したとみなして感応データ収集を終了することもできる。条件その1とその2を組み合わせることもできる。例えば条件その1とその2両方を満たした時点で、感応データ収集を終了するようにしてもよい。

0033

図2:ステップS203〜S205:補足)
本フローチャートにおいては、通信負荷を抑えるため、収集条件を満たした感応データのみを評価装置200に対して送信することとしたが、これに限るものではない。例えば評価装置200は全ての感応データを取得し、上記収集条件に合致しないものについては評価対象とせずに破棄してもよい。あるいは評価装置200自身が感応データの各データ項目を取得し、収集条件に合致するか否かを自ら判断してもよい。この場合は評価装置200と各センサとの間を接続する必要がある。いずれの場合であっても評価装置200は、収集条件に合致する感応データのみを評価対象とすることにより、評価処理負荷を抑制することができる。

0034

図2:ステップS206)
コントローラ150は、車両100のイグニッションがOFFされたか否か(すなわち感応データ収集を継続するか否か)を判断する。イグニッションがON状態を継続している場合はステップS103へ戻り感応データ収集を継続する。イグニッションがOFFされている場合は本フローチャートを終了する。

0035

図3は、分析部230が感応データを分析する手順を説明するフローチャートである。ここでいう感応データの分析とは、感応データが有するデータ項目のうち短時間に大きく変化しているものを見つけ出すことである。分析部230は、例えば評価装置200のユーザが感応データを分析するよう指示したとき本フローチャートを開始する。以下図3の各ステップについて説明する。

0036

図3:ステップS301)
分析部230は、記憶部250が格納している感応データのデータアイテム(例えばトルク量、操舵角など)について、レコード間の差分を算出する。すなわち、データアイテムの前回取得タイミングからそのデータアイテムが変化した量を算出する。

0037

図3:ステップS302)
分析部230は、ステップS301において求めた差分を所定閾値と比較する。差分の方が大きい場合はステップS303へ進み、それ以外であればステップS301へ戻って次のデータアイテムについて同様に差分を求める。

0038

図3:ステップS302:補足)
感応データのデータアイテムが急峻に変化している場合、その変化が操舵操作感に対して与える影響が大きいと考えられる。そこで本ステップにおいて、そのようなデータアイテムを見つけ出すこととした。本ステップにおいて用いる閾値は、データアイテムごとに適切な値をあらかじめセットしておくものとする。後述するステップS304において用いる閾値についても同様である。

0039

図3:ステップS303)
分析部230は、ステップS302において閾値を超えていると判断したデータアイテムの値と、ステップS301において求めた差分とをペアにして、例えば元の感応データのレコード番号などの識別情報を付与した上で、分析結果データとして記憶部250へ格納する。この処理を本明細書では変動間隔アラーム記録と呼ぶ。

0040

図3:ステップS304)
分析部230は、変動間隔アラーム記録したデータアイテムと同一タイミングで収集された(すなわち同一レコード内の)他の全てのデータアイテムを関連データアイテムとしてマークするとともに、その関連データアイテムについてステップS301〜S302と同様に前回取得タイミングからの差分を所定閾値と比較する。

0041

図3:ステップS305)
分析部230は、ステップS304において閾値を超えていると判断した関連データアイテムの値と求めた差分とをペアにして、ステップS303において記憶部250へ格納した分析結果データと同じレコード内に記録する。この処理を本明細書では関連データアラーム記録と呼ぶ。

0042

図3:ステップS306)
分析部230は、感応データの全レコードについて以上のステップを完了したか否かを確認する。完了した場合は本フローチャートを終了し、完了していない場合はステップS301に戻って次のレコードについて同様に処理する。

0043

図4は、評価部240が分析結果データを評価する手順を説明するフローチャートである。ここでいう評価とは、分析部230が抽出した変動間隔アラーム記録および関連データアラーム記録に係るデータアイテムについて、その経時変化が一時的なものであるのかそれとも継続的に発生しているものであるのかを判断することである。評価部240は、例えば評価装置200のユーザが分析結果データを評価するよう指示したとき本フローチャートを開始する。以下図4の各ステップについて説明する。

0044

図4:ステップS401)
評価部240は、記憶部250が格納している分析結果データを読み込む。分析結果データが存在していない場合(すなわち図3において変動間隔アラーム記録も関連データアラーム記録も実施されなかった場合)は、本フローチャートを終了する。

0045

図4:ステップS402)
評価部240は、図3のステップS303において変動間隔アラーム記録によって記憶部250に格納されているデータアイテムを、評価対象として選択する。評価対象とするデータアイテムは、例えば評価装置200のユーザがUI部210を介して指定することもできるし、分析結果データが保持している全てのデータアイテムを順次評価対象としてもよい。

0046

図4:ステップS403)
評価部240は、ステップS402において選択したデータアイテムについて、図3のステップS305により関連データとして記録した他のデータアイテムを読み取る。関連データアイテムが存在しない場合は本ステップをスキップすることができる。

0047

図4:ステップS404)
評価部240は、ステップS402において選択したデータアイテムとステップS403において取得した関連データアイテムそれぞれについて、閾値を超過しているレコードが連続しているか否かをチェックすることにより、その超過が継続的に発生しているものであるのか、それとも瞬時的なものに過ぎないのかを判断する。例えばあるデータアイテムまたはその関連データアイテムについて、閾値を超過しているレコードが所定回数以上連続している場合は、そのデータアイテムが継続的に大きく変動しているとみなす。評価部240は、閾値超過が継続しているデータアイテムまたはその継続部分について、その旨を示すマークを分析結果データに対して付与するか、またはこれと同様の内容を記述したデータを新たに作成することにより、評価結果データを作成し、記憶部250へ格納する。

0048

図4:ステップS405)
評価部240は、全ての評価対象データ項目について評価完了したか否かを確認する。完了した場合は本フローチャートを終了し、完了していない場合はステップS403へ戻って同様に評価する。

0049

図5は、評価部240が分析結果データを評価する過程を示す概念図である。分析結果データは図5に示すように複数のデータアイテムを含み、取得タイミングごとに1つのレコードとして構成されている。レコード番号は感応データの取得タイミングに対応する。

0050

図5におけるレコード3は、電流指令値が所定閾値を超過しているので、その関連データ(トルク量と操舵角)とともに抽出されたものである。レコード4と6における電流指令値は閾値を超過していない。このようなデータアイテムは、何らかの原因により瞬時的に変化量が大きくなったに過ぎず、操舵操作感に対して与える影響は小さいと思われるので、操舵操作感を評価するに際して重要ではない。

0051

図5におけるレコード4〜6は、操舵角が所定閾値を超過しているので、その関連データ(レコード5においては電流指令値、レコード6においてはトルク量)とともに抽出されたものである。操舵角はレコード3〜6にわたって連続的に閾値を超えている。このように時間軸に沿って連続的に閾値を超過しているデータアイテムは、操舵操作感に対して与える影響が大きいと思われる。そこで評価部240は、このように継続的に閾値を超過しているデータアイテムをピックアップすることによりピックアップテーブルを作成し、表示部280を介してユーザへ提示する。

0052

ピックアップテーブルの表示形式としては、例えば時間(感応データの取得タイミングに相当)を横軸とし、各データアイテムの値を縦軸とするグラフを用いることができる。評価部240は、例えば図5に例示する操舵角の値を時系列に沿ってグラフ表示し、閾値を超えている部分を異なる色でマーキングするなどによってユーザが異常個所を容易に把握できるようにする。さらに、分析結果データが記述している閾値との間の差分を例えばプロット箇所近傍に併せて表示することもできる。これにより、ユーザはグラフ上でどの時点が問題点か、またその問題が継続しているか否かを容易に判断できる。

0053

さらに評価部240は、関連データアイテムの経時変化も併せてグラフ表示することもできる。例えば図5における操舵角のグラフ表示と併せてトルク量や電流指令値を併記することができる。これによりユーザは、感応データアイテム間の相関を容易に把握することができる。例えば操舵角がマークされているときは電流指令値もマークされている傾向が強い、などの相関を視覚的に把握することができる。電動パワーステアリング装置の操舵操作感に対して最も影響が大きいのはモータに対する電流指令値なので、各データアイテムを併記することにより、これ対して影響を与えるデータアイテムを容易に判別することができ、操舵操作感の改善に資する。

0054

<本発明のまとめ>
本発明に係る評価装置200は、一連のハンドル操作の開始から終了までの間に相当する感応データのみを収集する。これにより、感応データの分析と評価を効率的に実施することができる。また感応データを収集するための通信負荷などを併せて抑制することもできる。

0055

本発明に係る評価装置200は、感応データを数値化するとともに、変動量の大きい箇所を抽出してその変動を視覚的に表示する。これにより、必ずしも運転操作や操舵操作感の評価に習熟していない者であっても、感応データが表している操舵操作感を容易に評価することができる。

0056

<本発明の変形例について>
評価装置200が備える各機能部は、その機能を実装した回路デバイスなどのハードウェアによって実装することもできるし、同等の機能を実装したソフトウェアをCPU(Central Processing Unit)などの演算装置が実行することにより実装することもできる。

0057

表示部280が表示する内容は、UI部210を介して指示することによりユーザがカスタマイズできるようにしてもよい。例えば縦軸/横軸の範囲、表示すべきデータアイテム、異常個所の表示色、などの項目をカスタマイズすることが考えられるが、これに限るものではない。

0058

ステップS204において通信制御部160から通信制御部260に対して感応データを送信する際の通信手段は、有線/無線いずれであってもよい。操舵操作感を表す感応データは瞬間的に発生する性質のものが多いので、通信回線遮断によってデータを取り損ねる可能性を考慮すると、有線接続を用いることが望ましいと考えられるが、これに限るものではない。有線接続の場合、例えば評価装置200を車両100内に搭載し、車両ネットワークにおいてよく用いられるCANを用いて感応データを送受信することが1例として考えられる。

0059

以上の説明において、感応データを収集終了する条件を説明したが、例えば記憶部250の空き容量が限界に達するような場合は、本来予定している終了条件とは別の条件をもって収集終了することも考えられる。例えば、(a)収集開始してから所定時間が経過した時点、(b)記憶部250が蓄積している感応データのサイズが所定閾値に達した時点、(c)これら双方を満たした時点、などの条件が考えられる。

0060

100:車両、110:操舵部、120:駆動部、130:制動部、140:各種センサ、150:コントローラ、160:通信制御部、200:評価装置、210:UI部、220:制御部、230:分析部、240:評価部、250:記憶部、260:通信制御部、270:表示制御部、280:表示部。

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  • いすゞ自動車株式会社の「 運転支援装置」が 公開されました。( 2020/09/24)

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