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技術 操舵支援装置及び操舵支援方法

出願人 日産自動車株式会社
発明者 草柳佳紀岸則政
出願日 2015年10月13日 (5年1ヶ月経過) 出願番号 2015-201884
公開日 2017年4月20日 (3年7ヶ月経過) 公開番号 2017-074806
状態 特許登録済
技術分野 走行状態に応じる操向制御 駆動装置の関連制御、車両の運動制御
主要キーワード 仕切線 基準操 外側車線 走行速度データ 相対速 ハプティック 加減速指令 中央演算ユニット
関連する未来課題
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図面 (12)

課題

隣接車線車線変更する際のステアリングの操作を円滑に実行することが可能な操舵支援装置及び操舵支援方法を提供する。

解決手段

車両が現在走行している車線X1から隣接車線X2へ車線変更する場合に、隣接車線側への切込操舵を開始してから隣接車線に進入するまでに要する切込操舵時間T1が、隣接車線へ進入後の戻し操舵を開始してから車両が隣接車線に平行になるまでに要する戻し操舵時間T2よりも短くなるように、車両V1の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力する車線変更制御部11を備える。切込操舵時間が短いので、車線変更の意思が有ることを後続車両に対して早い時点で認識させることができ、円滑な車線変更が可能となる。

概要

背景

特許文献1には、車両が現在の走行車線から隣接車線車線変更する際に、隣接車線を走行する先行車両及び後続車両との車間距離を算出し、車間距離が短いほど車線変更時操舵速度が遅くなるように制御することが開示されている。このような構成により、後続車両に対して余裕をもって車線変更の意思を認識させることができる。

概要

隣接車線に車線変更する際のステアリングの操作を円滑に実行することが可能な操舵支援装置及び操舵支援方法を提供する。車両が現在走行している車線X1から隣接車線X2へ車線変更する場合に、隣接車線側への切込操舵を開始してから隣接車線に進入するまでに要する切込操舵時間T1が、隣接車線へ進入後の戻し操舵を開始してから車両が隣接車線に平行になるまでに要する戻し操舵時間T2よりも短くなるように、車両V1の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力する車線変更制御部11を備える。切込操舵時間が短いので、車線変更の意思が有ることを後続車両に対して早い時点で認識させることができ、円滑な車線変更が可能となる。

目的

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
1件

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請求項1

車両の操舵支援する操舵支援装置であって、車両が現在走行している自車線から隣接車線車線変更する場合に、隣接車線側への切込操舵を開始してから隣接車線に進入するまでに要する切込操舵時間が、隣接車線へ進入後の戻し操舵を開始してから車両が隣接車線に平行になるまでに要する戻し操舵時間よりも短くなるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力する車線変更制御部を備えたことを特徴とする操舵支援装置。

請求項2

前記車両の走行路カーブであるか否かを判断するカーブ路検出部を更に備え、前記車線変更制御部は、前記車両がカーブ路を走行していると判断された際には、カーブ路の内側車線から外側車線に車線変更する場合に限り、前記切込操舵時間が前記戻し操舵時間よりも短くなるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力することを特徴とする請求項1に記載の操舵支援装置。

請求項3

前記隣接車線の後方を走行する後続車両を検出する後続車検出部を更に備え、前記車線変更制御部は、前記後続車両が検出された場合に限り、前記切込操舵時間が前記戻し操舵時間よりも短くなるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力することを特徴とする請求項1または2に記載の操舵支援装置。

請求項4

前記車線変更制御部は、前記切込操舵時間を前記戻し操舵時間よりも短くする制御として、切込操舵時のステアリングの角速度が、戻し操作時のステアリングの角速度よりも速くなるように、車両に搭載される操舵制御部に操舵指令を出力することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の操舵支援装置。

請求項5

前記車線変更制御部は、前記切込操舵時間を前記戻し操舵時間よりも短くする制御として、切込操舵時の走行速度が戻し操作時の走行速度よりも速くなるように、車両に搭載される加減速制御部に加減速指令を出力することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の操舵支援装置。

請求項6

車両の操舵を支援する操舵支援装置であって、前記車両の走行路がカーブであるか否かを判断するカーブ路検出部と、車両の走行路がカーブ路であり、且つ、車両が現在走行している自車線からカーブ内側の隣接車線へ車線変更する場合に、隣接車線側への切込操舵を開始してから隣接車線に進入するまでに要する切込操舵時間が、隣接車線へ進入後の戻し操舵を開始してから車両が隣接車線に平行になるまでに要する戻し操舵時間よりも長いか或いは同一となるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力する車線変更制御部と、を備えたことを特徴とする操舵支援装置。

請求項7

車両の操舵を支援する操舵支援方法であって、車両が現在走行している自車線から隣接車線へ車線変更する場合に、隣接車線側への切込操舵を開始してから隣接車線に進入するまでに要する切込操舵時間が、隣接車線へ進入後の戻し操舵を開始してから車両が隣接車線に平行になるまでに要する戻し操舵時間よりも短くなるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力することを特徴とする操舵支援方法。

技術分野

0001

本発明は、車両が車線変更する際の、ステアリング操舵支援する操舵支援装置及び操舵支援方法に関する。

背景技術

0002

特許文献1には、車両が現在の走行車線から隣接車線に車線変更する際に、隣接車線を走行する先行車両及び後続車両との車間距離を算出し、車間距離が短いほど車線変更時操舵速度が遅くなるように制御することが開示されている。このような構成により、後続車両に対して余裕をもって車線変更の意思を認識させることができる。

先行技術

0003

特開2006−76568号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、上述した特許文献1に開示された従来例は、隣接車線の車間距離が短いほど操舵速度が遅くなるように制御しており、隣接車線を走行する他車両の状況によっては、車線変更できなくなることが考えられる。

0005

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、隣接車線に車線変更する際のステアリングの操作を円滑に実行することが可能な操舵支援装置及び操舵支援方法を提供することにある。

課題を解決するための手段

0006

上記目的を達成するため、本発明の一態様は、車両が自車線から隣接車線へ車線変更する場合に、隣接車線側へ切込操舵する際に要する切込操舵時間が、隣接車線へ移動後の戻し操舵する際に要する戻し操舵時間よりも短くなるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力する。

発明の効果

0007

本発明に係る操舵支援装置及び操舵支援方法では、隣接車線側へ車線変更する際に、切込操舵時間が戻し操舵時間よりも短く設定されるので、車線変更の意思があることを隣接車線を走行中の車両に認識させることができる。その結果、隣接車線に車線変更する際のステアリングの操作を円滑に実行することが可能となる。

図面の簡単な説明

0008

本発明の第1実施形態に係る操舵支援装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。
本発明の第1実施形態に係り、切込操舵及び戻し操舵による車両の動作を示す説明図である。
本発明の第1実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
第1実施形態の変形例に係る操舵支援装置で操舵を実行する際の、切込操舵及び戻し操舵による車両の動作を示す説明図である。
第1実施形態の変形例に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
本発明の第2実施形態に係る操舵支援装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。
本発明の第2実施形態に係り、カーブ路を走行している際の内側車線から外側車線への車線変更、及び外側車線から内側車線への車線変更の動作を示す説明図である。
本発明の第2実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
本発明の第3実施形態に係る操舵支援装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。
本発明の第3実施形態に係り、切込操舵及び戻し操舵による車両の動作を示す説明図である。
本発明の第3実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。

実施例

0009

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
[第1実施形態の説明]
図1は、本発明の第1実施形態に係る操舵支援装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。図1に示す操舵支援装置は、例えば、ステアリングを力覚支援操舵(ハプティック支援操舵)するステアリングアクチュエータを備えており、該ステアリングアクチュエータを制御する。或いは、車両に搭載されるスロットルアクチュエータを制御する。

0010

図1に示すように、操舵支援装置は、車線変更制御部11を備えている。車線変更制御部11は、車両が現在走行している自車線から隣接車線へ車線変更する場合に、隣接車線側へ切込操舵する際に要する切込操舵時間が、隣接車線へ移動後の戻し操舵する際に要する戻し操舵時間よりも短くなるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力する制御を実行する。車線変更制御部11は、操舵指令出力部31、及び加減速指令出力部32を備えている。また、仕切線検出部22と、車両の舵角を検出する舵角センサ23と、車両の走行速度を検出する車速センサ24、及びウィンカ29に接続されている。

0011

仕切線検出部22は、車両周囲撮像するカメラ21に接続されており、該カメラ21で撮像された画像に基づいて、走行路に敷設された仕切線を検出する。「仕切線」とは、走行車線とこの走行車線に隣接する隣接車線を区切るために走行路に敷設された線であり、例えば白線、黄線である。

0012

操舵指令出力部31は、車両が自車線から隣接車線(例えば、右側の車線)に車線変更する際に、車両の舵角、車両の走行速度に応じた操舵指令を生成し、該操舵指令を舵角制御部25に出力する。具体的には、切込操舵時間を戻し操舵時間よりも短くする制御として、切込操舵時のステアリングの角速度が、戻し操作時のステアリングの角速度よりも速くなるように、車両に搭載される操舵制御部に操舵指令を出力する。

0013

舵角制御部25は、舵角制御信号をステアリングアクチュエータ27に出力する。ステアリングアクチュエータ27は、操舵制御信号に基づいて車両に搭載されるステアリングを力覚支援操舵する。

0014

加減速指令出力部32は、車両の舵角、車両の走行速度に応じた加減速指令を生成し、該加減速指令を加減速制御部26に出力する。具体的には、切込操舵時間を戻し操舵時間よりも短くする制御として、切込操舵時の走行速度が戻し操作時の走行速度よりも速くなるように、車両に搭載される加減速制御部に加減速指令を出力する。

0015

加減速制御部26は、車両の走行速度を制御するスロットルアクチュエータ28に加減速制御信号を出力する。

0016

ここで、図1に示す車線変更制御部11、仕切線検出部22、舵角制御部25、及び加減速制御部26は、例えば中央演算ユニット(CPU)や、RAM、ROM、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型コンピュータとして構成することができる。

0017

次に、上述のように構成された本実施形態に係る操舵支援装置の動作を、図2に示す動作説明図、及び図3に示すフローチャートを参照して説明する。

0018

初めに、図3のステップS11において、車両が二車線以上の道路を走行している際に、ステップS12において、車線変更制御部11は、ウィンカ29が操作されているか否かを判断する。即ち、車線変更の意思があるか否かを判断する。そして、ウィンカ29が操作されている場合には、ステップS13に処理を移行する。ここでは、右方向にウィンカ29が操作されているものとする。即ち、現在の走行車線から、右側の隣接車線に車線変更する意思があるものと判断する。

0019

ステップS13において、車線変更制御部11は、右側の隣接車線に車線変更する際の切込操舵時間(これを、T1とする)、及び戻し操舵時間(これを、T2とする)を設定する。ここで、「切込操舵」とは、車両を現在の車線から隣接車線(例えば、右側に隣接する車線)に車線変更する場合に、ステアリングを右側に回転させる操舵である。また、「戻し操舵」とは、車線変更が終了し、ステアリングを左側に戻す操舵である。従って、「切込操舵時間」は、隣接車線への切込操舵を開始してから該隣接車線に進入するまでに要する時間を示し、「戻し操舵時間」は、隣接車線に進入した後の戻し操舵を開始してから車両が隣接車線に略平行になるまでに要する時間を示す。

0020

また、切込操舵時間T1と戻し操舵時間T2は、T1<T2となるように設定する。ここで、T1<T2とする方法として、予め基準操時間Tnを設定し、T1<Tn且つT2>Tnすることや、T1<Tn且つT2=Tnとすることや、T1=Tn且つT2>Tnとすること、或いは基準操舵時間Tnに関係なくT1<T2とすることが可能である。即ち、切込操舵時間T1が戻し操舵時間T2に対して相対的に短くなるように設定する。

0021

ステップS14において、操舵指令出力部31は、切込操舵時間T1で隣接車線に切り込むように、ステアリングの角速度を設定し、この角速度データを舵角制御部25に出力する。舵角制御部25は、ステアリングの角速度指令信号をステアリングアクチュエータ27に出力する。その結果、設定された角速度でステアリングの切込操舵が行われ、運転者による切込操舵を力覚支援することができる。例えば、図2に示すように切込操舵時には、ステアリングの操舵角速度を4[度/秒]に設定する。その結果、操舵を開始してから短時間で(操舵時間T1で)、車線X1から右側の隣接車線X2へ車両V1の一部を進入させることが可能となる。

0022

ステップS15において、車線変更制御部11は、切込操舵が終了したか否かを判断する。この処理では、舵角センサ23の出力信号に基づき、ステアリングを右方向に回転させた後、ステアリングの角度が一定に保持されるか、或いは左方向への回転に変化した際に切込操作終了と判断する。

0023

ステップS16において、操舵指令出力部31は、戻し操舵時間T2で戻し操舵が実行されるように、ステアリングの角速度を設定し、この角速度データを舵角制御部25に出力する。舵角制御部25は、ステアリングの角速度制御信号をステアリングアクチュエータ27に出力する。その結果、設定された角速度でステアリングの戻し操舵が行われ、運転者による戻し操舵を力覚支援することができる。例えば、図2に示すように戻し操舵時には、ステアリングの操舵角速度を2[度/秒]に設定する。その結果、操舵を開始してから長時間で(操舵時間T2で)右側の隣接車線X2へ車両V1の全体を進入させることが可能となる。

0024

ステップS17において、車線変更制御部11は、戻し操舵が終了したか否かを判断する。この処理では、舵角センサ23の出力信号に基づき、ステアリングを左方向に回転させた後、ステアリングの角度が直進に戻った際に戻し操舵終了と判断する。

0025

このようにして、第1実施形態に係る操舵支援装置では、切込操舵時の操舵角速度が、戻し操舵時の操舵角速度よりも速くなるようにすることで、切込操舵時間T1が戻し操舵時間T2よりも短くなるように設定している。従って、車線変更時には、素早く車両V1の一部を隣接車線X2に進入させることができるので、隣接車線X2を走行する後続車両に対して、車線変更の意思があることを早い時点で認識させることができる。更に、車両V1の一部が隣接車線X2に進入した後は、ゆっくりと車両V1の全体を隣接車線X2に進入させるので、後続車両の運転者に動揺や驚嘆を感じさせることなく、車線変更を実行することができる。

0026

更に、ステアリングの操舵角速度を高めることにより、切込操舵時間が短くなるように制御するので、運転者によるステアリング操作感覚に適した制御が可能となる。

0027

[第1実施形態の変形例の説明]
次に、上述した第1実施形態の変形例について説明する。装置構成は、図1と同様であるので構成説明を省略する。前述した第1実施形態では、ステアリングの操舵角速度を変化させることにより、切込操舵時間T1が戻し操舵時間T2よりも相対的に短くなるように制御する例について説明した。

0028

これに対して、変形例では、車両の走行速度を変化させることにより、切込操舵時間T1が戻し操舵時間T2よりも相対的に短くなるように制御する。

0029

以下、変形例に係る操舵支援装置の動作を、図4に示す説明図、及び図5に示すフローチャートを参照して説明する。図5に示すフローチャートにおいて、ステップS14a、S16a以外の処理は、前述した図3と同様であるので、ステップS14a、S16aについてのみ説明する。

0030

図5に示すステップS13において、切込操舵時間T1、及び戻し操舵時間T2が設定されると、ステップS14aにおいて、操舵指令出力部31は、切込操舵時間T1で隣接車線に切り込むように車両の走行速度を設定し、この走行速度データ図1に示す加減速制御部26に出力する。加減速制御部26は、車両の走行速度制御信号をスロットルアクチュエータ28に出力する。その結果、設定された走行速度となるように車両の走行速度が制御される。例えば、図4に示すように切込操舵時には、車両の走行速度を90[km/h]に設定する。その結果、操舵を開始してから短時間で(操舵時間T1で)車線X1から右側の隣接車線X2へ車両の一部を進入させることが可能となる。

0031

ステップS15において、車線変更制御部11は、切込操舵が終了したか否かを判断する。この処理では、舵角センサ23の出力信号に基づき、ステアリングを右方向に回転させた後、ステアリングの角度が一定に保持されるか、或いは左方向への回転に変化した際に切込操作終了と判断する。

0032

ステップS16aにおいて、操舵指令出力部31は、戻し操舵時間T2で戻し操舵が実行されるように、車両の走行速度を設定し、この走行速度データを加減速制御部26に出力する。加減速制御部26は、走行速度指令信号をスロットルアクチュエータ28に出力する。その結果、設定された走行速度とされた状態でステアリングの戻し操舵が行われる。例えば、図4に示すように戻し操舵時には、車両V1の走行速度を70[km/h]に設定する。その結果、切込操舵が終了してからゆっくりと(操舵時間T1で)右側の隣接車線X2へ車両V1の全体を進入させることが可能となる。

0033

ステップS17において、車線変更制御部11は、戻し操舵が終了したか否かを判断する。この処理では、舵角センサ23の出力信号に基づき、ステアリングを左方向に回転させた後、ステアリングの角度が直進に戻った際に戻し操舵終了と判断する。

0034

このようにして、第1実施形態の変形例に係る操舵支援装置では、切込操舵時の車両の走行速度が、戻し操舵時の走行速度よりも速くなるように設定することにより、切込操舵時間T1が戻し操舵時間T2よりも短くなるように設定している。従って、前述した第1実施形態と同様に、車線変更時には、素早く車両V1の一部を隣接車線X2に進入させることができるので、隣接車線X2を走行する後続車両に対して、車線変更の意思があることを早い時点で認識させることができる。更に、車両V1の一部が隣接車線X2に進入した後は、ゆっくりと車両V1の全体を隣接車線X2に進入させるので、後続車両の運転者に動揺や驚嘆を感じさせることなく、車線変更を実行することができる。

0035

更に、切込み操舵時における車両V1の走行速度を高めることにより、切込操舵時間T1を戻し操舵時間T2よりも短くなるように制御するので、運転者によるアクセル操作の感覚に適した制御が可能となる。

0036

[第2実施形態の説明]
次に、本発明の第2実施形態について説明する。図6は、第2実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図6に示す操舵支援装置は、前述した図1と対比して、カーブ路検出部12を備えている点で相違する。それ以外の構成は、図1と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。

0037

カーブ路検出部12は、車両に搭載されるナビゲーション装置41に接続されており、該ナビゲーション装置41に登録されている地図データを参照して、車両の走行路がカーブ路であるか否かを判断する。例えば、曲率半径所定距離以下の走行路をカーブ路として検出する。

0038

そして、第2実施形態では、車両がカーブ路を走行している際に、カーブ路の内側車線から外側車線に車線変更する場合に限り、隣接車線側へ切込操舵する際に要する切込操舵時間が、隣接車線へ移動後の戻し操舵する際に要する戻し操舵時間よりも短くなるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力する。

0039

また、カーブ路の外側車線から内側車線に車線変更する場合には、内側車線へ切込操舵する際に要する切込操舵時間が、内側車線へ移動後の戻し操舵する際に要する戻し操舵時間よりも長くなるか或いは同一となるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力する。

0040

以下、第2実施形態に係る操舵支援装置の動作を、図7に示す動作説明図、及び図8に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図8のステップS31において、車両が二車線以上の道路を走行している際に、ステップS32において、車線変更制御部11は、ウィンカ29が操作されているか否かを判断する。即ち、車線変更の意思があるか否かを判断する。そして、ウィンカ29が操作されている場合には、ステップS33に処理を移行する。ここでは、右方向にウィンカ29が操作されているものとする。即ち、現在の走行車線から、右側の隣接車線に車線変更する意思があるものと判断する。

0041

ステップS33において、カーブ路検出部12は、ナビゲーション装置41に登録されている地図データを参照して、車両の走行路がカーブ路であるか否かを判断する。

0042

カーブ路である場合には、ステップS34において、カーブ路の内側から外側への車線変更であるか、或いは、外側から内側への車線変更であるかを判断する。具体的には、図7に示すように、カーブ路の内側となる車線X1から外側となる隣接車線X2への車線変更であるか、或いは外側の車線X2から内側の車線X1への車線変更であるかを判断する。

0043

そして、走行路が直線の場合、及びカーブ路の内側から外側への車線変更である場合には、ステップS35に処理を進め、カーブ路の外側から内側への車線変更である場合にはステップS36に処理を進める。

0044

ステップS35において、車線変更制御部11は、切込操舵時間TaをT1に設定し、更に、戻し操舵時間TbをT2(但し、T1<T2)に設定する。

0045

ステップS36において、車線変更制御部11は、切込操舵時間TaをT3に設定し、更に、戻し操舵時間TbをT4(但し、T3≧T4)に設定する。即ち、カーブ路の外側から内側に車線変更する場合には、切込操舵時間Taが戻し操舵時間Tbと等しいか、或いは、長くなるように設定する。それ以外の場合には、第1実施形態で示した場合と同様に、切込操舵時間Taが戻し操舵時間Tbよりも短くなるように設定する。

0046

ステップS37において、車線変更制御部11は、切込操舵時間Taで隣接車線に切り込むように、ステアリングの角速度、或いは、車両の走行速度を設定する。ステアリングの角速度を設定する場合には、操舵指令出力部31は、切込操舵時間Taで隣接車線に切り込むように角速度を設定する。そして、この角速度データを舵角制御部25に出力する。舵角制御部25は、ステアリングの角速度制御信号をステアリングアクチュエータ27に出力する。

0047

一方、車両の走行速度を設定する場合には、加減速指令出力部32は、切込操舵時間Taで隣接車線に切り込むように走行速度を設定し、この走行速度データを加減速制御部26に出力する。加減速制御部26は、走行速度制御信号をスロットルアクチュエータ28に出力する。その結果、設定された切込操舵時間Taで切込操舵が行われ、運転者による切込操舵を力覚支援することができる。

0048

ステップS38において、車線変更制御部11は、切込操舵が終了したか否かを判断する。この処理では、舵角センサ23の出力信号に基づき、ステアリングを右方向に回転させた後、ステアリングの角度が一定に保持されるか、或いは左方向への回転に変化した際に切込操作終了と判断する。

0049

ステップS39において、車線変更制御部11は、戻し操舵時間Tbで戻し操舵が実行されるように、ステアリングの角速度、或いは、車両の走行速度を設定する。即ち、ステアリングの角速度を設定する場合には、操舵指令出力部31は、戻し操舵時間Tbでステアリングの操舵を戻すように角速度を設定する。そして、この角速度データを舵角制御部25に出力する。舵角制御部25は、ステアリングの角速度制御信号をステアリングアクチュエータ27に出力する。

0050

一方、車両の走行速度を設定する場合には、加減速指令出力部32は、戻し操舵時間Tbでステアリングの操舵を戻すように走行速度を設定し、この走行速度データを加減速制御部26に出力する。加減速制御部26は、走行速度制御信号をスロットルアクチュエータ28に出力する。その結果、設定された戻し操舵時間Tbで戻し操舵が行われ、運転者による戻し操舵を力覚支援することができる。

0051

ステップS40において、車線変更制御部11は、戻し操舵が終了したか否かを判断する。この処理では、舵角センサ23の出力信号に基づき、ステアリングを左方向に回転させた後、ステアリングの角度が直進、或いはカーブ曲率適合する角度に戻った際に切込操作終了と判断する。

0052

このようにして、第2実施形態に係る操舵支援装置では、車両が直線の走行路を走行している場合には、前述した第1実施形態と同様の制御を行う。また、カーブ路を走行している場合には、内側から外側への車線変更の場合には、直線の走行路と同様の制御を行い、外側から内側への車線変更の場合には、切込操舵時間Taが戻し操舵時間Tb以上となるように設定する。

0053

つまり、カーブ路の外側車線から内側車線に車線変更する場合には、走行時の操舵方向と車線変更の操舵方向が同一方向となる。具体的には、図7の符号V1bに示すように、車両がカーブ路の右側の車線X2を走行している場合には、ステアリングを左側に操舵しており、更に、左側の車線X1に車線変更する場合には、より一層ステアリングを左側に操舵する必要がある。従って、切込操舵時間Taを短く設定すると、操舵角度が大きくなり、旋回中に運転者が横加速度を強く感じることがある。これを防止するために、切込操舵時間Taを、戻し操舵時間Tbと同一或いは長くなるように設定する。

0054

また、図7の符号V1aに示すように、カーブ路の内側の走行路である左側の車線X1を車両が走行しており、その後、外側の走行路である右側の車線X2に車線変更する場合には、矢印Y1に示すように車線変更することになる。この場合には、走行時の操舵方向は左方向であり、車線変更時の操舵方向はこれとは反対の右側となるので、右方向に行き過ぎることはないと見なせる。従って、内側から外側への車線変更の場合は、直進時と同様に切込操舵時間Taを戻し操舵時間Tbよりも短くなるように設定する。

0055

このようにして、第2実施形態に係る操舵支援装置では、車両がカーブ路を走行する場合で、且つ、外側の車線から内側の車線に車線変更する場合には、切込操舵時間Taと戻し操舵時間Tbが同一か、或いは切込操舵時間Taの方が長くなるように設定する。即ち、車両の走行路がカーブ路であり、且つ、車両が現在走行している自車線からカーブ内側の隣接車線へ車線変更する場合に、隣接車線側へ切込操舵する際に要する切込操舵時間が、隣接車線へ移動後の戻し操舵する際に要する戻し操舵時間よりも長くなるように、ステアリングの操舵角速度、或いは、車両の走行速度を設定する。従って、カーブ路の外側の車線から内側の車線に向けて車線変更する際に、旋回中の横加速度が増大することを防止でき、円滑な車線変更を実行することが可能となる。

0056

更に、カーブ路の内側車線から外側車線に車線変更する場合に限り、隣接車線側へ切込操舵する際に要する切込操舵時間Taが、隣接車線へ移動後の戻し操舵する際に要する戻し操舵時間Tbよりも短くなるように、ステアリングの操舵角速度、或いは、車両の走行速度を設定する。従って、カーブ路の内側の車線から外側の車線に向けて車線変更する際には、直線の走行時と同様に、円滑な車線変更を実行することが可能となる。

0057

[第3実施形態の説明]
次に、本発明の第3実施形態について説明する。図9は、第3実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図9に示す操舵支援装置は、前述した図1と対比して、後続車検出部13を備えている点で相違する。それ以外の構成は、図1と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。

0058

後続車検出部13は、車両に搭載されるLRF(Laser Range Finder)42に接続されており、該LRF42で検出される対象物までの距離データに基づいて、隣接車線を走行する後続車両を検出する。

0059

LRF42は、赤外線レーザ発振して対象物に照射し、その反射信号を検出することにより対象物までの距離を測定する。後続車検出部13は、LRF42の検出データに基づいて、隣接車線を走行する後続車両を検出する。更に、後続車両までの距離を検出する。例えば、車両が現在の走行車線から右側の隣接車線に車線変更する際には、隣接車線の後方を走行する後続車両、及びこの後続車両までの距離である車間距離を検出する。

0060

そして、第3実施形態では、隣接車線に後続車両が検出された場合に限り、隣接車線側へ切込操舵する際に要する切込操舵時間が、隣接車線へ移動後の戻し操舵する際に要する戻し操舵時間よりも短くなるように、車両の操舵指令或いは加減速指令の少なくとも一方を出力する。

0061

以下、第3実施形態に係る操舵支援装置の動作を、図10に示す動作説明図、及び図11に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図11のステップS51において、車両が二車線以上の道路を走行している際に、ステップS52において、車線変更制御部11は、ウィンカ29が操作されているか否かを判断する。即ち、車線変更の意思があるか否かを判断する。そして、ウィンカ29が操作されている場合には、ステップS53に処理を移行する。ここでは、右方向にウィンカ29が操作されているものとする。即ち、現在の走行車線から、右側の隣接車線に車線変更する意思があるものと判断する。

0062

ステップS53において、後続車検出部13は、LRF42の検出データに基づいて、隣接車線に後続車両が存在するか否かを判断する。

0063

後続車両が存在する場合には(ステップS53でYES)、ステップS54に処理を進
める。なお、後続車両との車間距離が十分にある場合、或いは、後続車両との相対速度が小さい場合であっても、ステップS54に処理を進める。一方、後続車両が存在しない場合には(ステップS53でNO)、ステップS55に処理を進める。

0064

ステップS54において、車線変更制御部11は、切込操舵時間TaをT1に設定し、更に、戻し操舵時間TbをT2(但し、T1<T2)に設定する。

0065

ステップS55において、車線変更制御部11は、切込操舵時間Taと戻し操舵時間Tbが等しくなるように設定する。

0066

ステップS56において、車線変更制御部11は、切込操舵時間Taで隣接車線に切り込むように、ステアリングの角速度、或いは、車両の走行速度を設定する。即ち、ステアリングの角速度を設定する場合には、操舵指令出力部31は、切込操舵時間Taで隣接車線に切り込むように角速度を設定する。そして、この角速度データを舵角制御部25に出力する。舵角制御部25は、ステアリングの角速度制御信号をステアリングアクチュエータ27に出力する。

0067

一方、車両の走行速度を設定する場合には、加減速指令出力部32は、切込操舵時間Taで隣接車線に切り込むように走行速度を設定し、この走行速度データを加減速制御部26に出力する。加減速制御部26は、走行速度制御信号をスロットルアクチュエータ28に出力する。その結果、設定された切込操舵時間Taで切込操舵が行われ、運転者による切込操舵を力覚支援することができる。

0068

ステップS57において、車線変更制御部11は、切込操舵が終了したか否かを判断する。この処理では、舵角センサ23の出力信号に基づき、ステアリングを右方向に回転させた後、ステアリングの角度が一定に保持されるか、或いは左方向への回転に変化した際に切込操作終了と判断する。

0069

ステップS58において、車線変更制御部11は、戻し操舵時間Tbで戻し操舵が実行されるように、ステアリングの角速度、或いは、車両の走行速度を設定する。即ち、ステアリングの角速度を設定する場合には、操舵指令出力部31は、戻し操舵時間Tbでステアリングの操舵を戻すように角速度を設定する。そして、この角速度データを舵角制御部25に出力する。舵角制御部25は、ステアリングの角速度制御信号をステアリングアクチュエータ27に出力する。

0070

一方、車両の走行速度を設定する場合には、加減速指令出力部32は、戻し操舵時間Tbでステアリングの操舵を戻すように走行速度を設定し、この走行速度データを加減速制御部26に出力する。加減速制御部26は、走行速度制御信号をスロットルアクチュエータ28に出力する。その結果、設定された戻し操舵時間Tbで戻し操舵が行われ、運転者による戻し操舵を力覚支援することができる。

0071

ステップS59において、車線変更制御部11は、戻し操舵が終了したか否かを判断する。この処理では、舵角センサ23の出力信号に基づき、ステアリングを左方向に回転させた後、ステアリングの角度が直進に戻った際に切込操作終了と判断する。

0072

このようにして、第3実施形態に係る操舵支援装置では、隣接車線に後続車両が存在するか否かを判断し、後続車が存在しない場合には、切込操舵時間Taと戻し操舵時間Tbを同一の時間に設定する。即ち、後続車両に車線変更の意思を知らせる必要がないので、図10(a)に示すように、切込操舵時間Taと戻し操舵時間Tbを同一の時間として、車両V1が車線X1から隣接車線X2に向けて車線変更を実行する。

0073

一方、隣接車線X2に後続車両V2が存在する場合には、切込操舵時間Taが戻し操舵時間Tbよりも相対的に短くなるように設定する。従って、車両V1が隣接車線X2に車線変更することを、この隣接車線X2を走行する後続車両V2にいち早く認識させることができる。従って、後続車両V2の運転者を動揺や驚愕を感じさせることなく、円滑に車線変更を実行することが可能となる。

0074

以上、本発明の操舵支援装置、及び操舵支援方法を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。

0075

11車線変更制御部
12カーブ路検出部
13後続車検出部
21カメラ
22仕切線検出部
23舵角センサ
24車速センサ
25舵角制御部
26加減速制御部
27ステアリングアクチュエータ
28スロットルアクチュエータ
29ウィンカ
31操舵指令出力部
32加減速指令出力部
41ナビゲーション装置
42 LRF

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