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技術 操舵支援装置及び操舵支援方法

出願人 日産自動車株式会社
発明者 草柳佳紀岸則政
出願日 2015年10月1日 (5年1ヶ月経過) 出願番号 2015-195608
公開日 2017年4月6日 (3年7ヶ月経過) 公開番号 2017-065582
状態 特許登録済
技術分野 走行状態に応じる操向制御
主要キーワード トルク発生器 仕切線 閾値速度 設定入力操作 各基準位置 横方向距離 加速車線 発生指令
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (11)

課題

車両が仕切線を跨いだことを運転者に認識させることが可能な操舵支援装置及び操舵支援方法を提供する。

解決手段

車両の基準位置が仕切線L1を跨いだことを検出する仕切線跨ぎ検出部11と、車両に搭載されるステアリングトルクを付与するトルク付与部12を備える。更に、トルク付与部12は、舵角センサ26により切込操舵、補、及び戻し操舵を検出する。そして、基準位置が仕切線L1を跨いだ際に、切込操舵中或いは補舵中である場合には、切込操舵方向の反対方向のトルクをステアリングに付与し、戻し操舵中である場合には、戻し方向の反対方向のトルクをステアリングに付与する。その結果、車両が仕切線を跨いだことを運転者に認識させることができる。

概要

背景

特許文献1には、車両が走行車線を逸脱しないように、ステアリング操舵反力を発生させて、運転者に気付かせることが開示されている。該特許文献1では、走行車線の左側、或いは右側に接近するにつれて、ステアリングに反力を発生させ、更に反力を増大させることにより、走行車線を逸脱することを防止している。

概要

車両が仕切線を跨いだことを運転者に認識させることが可能な操舵支援装置及び操舵支援方法を提供する。車両の基準位置が仕切線L1を跨いだことを検出する仕切線跨ぎ検出部11と、車両に搭載されるステアリングにトルクを付与するトルク付与部12を備える。更に、トルク付与部12は、舵角センサ26により切込操舵、補、及び戻し操舵を検出する。そして、基準位置が仕切線L1を跨いだ際に、切込操舵中或いは補舵中である場合には、切込操舵方向の反対方向のトルクをステアリングに付与し、戻し操舵中である場合には、戻し方向の反対方向のトルクをステアリングに付与する。その結果、車両が仕切線を跨いだことを運転者に認識させることができる。

目的

特開2014−118025号公報






しかしながら、上述した特許文献1に開示された従来例は、車両が走行車線から逸脱しないように走行することを目的とした

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

車両に設定した基準位置仕切線を跨いだことを検出する仕切線跨ぎ検出部と、前記車両に搭載されるステアリングトルクを付与するトルク付与部と、を備え、前記トルク付与部は、車両に搭載される舵角センサにより切込操舵、補、及び戻し操舵を検出し、更に、前記基準位置が前記仕切線を跨いだ際に、切込操舵中或いは補舵中である場合には、切込操舵方向の反対方向のトルクを前記ステアリングに付与し、戻し操舵中である場合には、戻し方向の反対方向のトルクを前記ステアリングに付与することを特徴とする操舵支援装置

請求項2

前記基準位置は、車両旋回時の、旋回内側後輪であることを特徴とする請求項1に記載の操舵支援装置。

請求項3

前記基準位置は、車両の後輪車軸中心であることを特徴とする請求項1に記載の操舵支援装置。

請求項4

前記基準位置は、車両旋回時の、旋回外側前輪であることを特徴とする請求項1に記載の操舵支援装置。

請求項5

前記基準位置は、車両旋回時の、旋回外側の前側コーナ部であることを特徴とする請求項1に記載の操舵支援装置。

請求項6

前記仕切線跨ぎ検出部は、前記基準位置を、車両旋回時の旋回内側後輪、車両の後輪の車軸中心、車両旋回時の旋回外側前輪、及び、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部、のいずれか一つに選択して設定することを特徴とする請求項1に記載の操舵支援装置。

請求項7

運転者の過去のステアリング操作データを記憶する運転者行動記憶部を更に備え、前記仕切線跨ぎ検出部は、運転者の過去のステアリング操作データに基づいて、前記基準位置を、車両旋回時の旋回内側後輪、車両の後輪の車軸中心、車両旋回時の旋回外側前輪、及び、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部、のいずれか一つに設定することを特徴とする請求項6に記載の操舵支援装置。

請求項8

前記仕切線跨ぎ検出部は、車両の走行速度を取得し、前記走行速度が速いほど前記基準位置を、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部、車両旋回時の旋回外側前輪、車両の後輪の車軸中心、車両旋回時の旋回内側後輪、の順に設定することを特徴とする請求項6に記載の操舵支援装置。

請求項9

車両が進入する走行路を走行する後続車両との間の車間距離を検出する後続車検出部を更に備え、前記仕切線跨ぎ検出部は、前記車間距離が短いほど前記基準位置を、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部、車両旋回時の旋回外側前輪、車両の後輪の車軸中心、車両旋回時の旋回内側後輪、の順に設定することを特徴とする請求項6に記載の操舵支援装置。

請求項10

車両に設定した基準位置が仕切線を跨いだことを検出する工程と、舵角センサで検出される舵角に基づき、切込操舵、補舵、及び戻し操舵を検出する工程と、前記基準位置が前記仕切線を跨いだ際に、切込操舵中或いは補舵中である場合には、切込操舵方向の反対方向のトルクをステアリングに付与し、戻し操舵中である場合には、戻し方向の反対方向のトルクをステアリングに付与する工程と、を特徴とする操舵支援方法

技術分野

0001

本発明は、操舵支援装置及び操舵支援方法係り、特に、車線変更高速道路本線への進入時に仕切線を跨ぐことを運転者に認識させる技術に関する。

背景技術

0002

特許文献1には、車両が走行車線を逸脱しないように、ステアリング操舵反力を発生させて、運転者に気付かせることが開示されている。該特許文献1では、走行車線の左側、或いは右側に接近するにつれて、ステアリングに反力を発生させ、更に反力を増大させることにより、走行車線を逸脱することを防止している。

先行技術

0003

特開2014−118025号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、上述した特許文献1に開示された従来例は、車両が走行車線から逸脱しないように走行することを目的としたものであり、車線変更時や、高速道路の本線に進入する際に仕切線を跨いだことを運転者に認識させることができないという問題があった。

0005

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、車両が仕切線を跨いだことを運転者に認識させることが可能な操舵支援装置及び操舵支援方法を提供することにある。

課題を解決するための手段

0006

上記目的を達成するため、本願の一態様に係る発明は、基準位置が仕切線を跨いだことを検出する仕切線跨ぎ検出部と、ステアリングに操舵トルクを付与するトルク付与部を備える。トルク付与部は、車両に搭載される舵角センサにより切込操舵、補、及び戻し操舵を検出し、更に、基準位置が仕切線を跨いだ際に、切込操舵中或いは補舵中である場合には、切込操舵方向の反対方向のトルクをステアリングに付与し、戻し操舵中である場合には、戻し方向の反対方向のトルクをステアリングに付与する。

発明の効果

0007

本発明に係る操舵支援装置及び操舵支援方法では、車両の基準位置が仕切線を跨いだ際に、ステアリングにトルクが付与されるので、車両が仕切線を跨いだことを運転者に確実に認識させることが可能となる。

図面の簡単な説明

0008

本発明の第1実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。
車両の基準位置が仕切線を跨ぐ地点を示す説明図であり、(a)は車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置とする例、(b)は車両の後輪車軸中心を基準位置とする例、(c)は車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置とする例、(d)は車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置とする例を示す。
ステアリングに発生させるトルクを示す説明図であり、(a)は切込操舵中、(b)は補舵中、(c)は戻し操舵中に生じるトルクを示す。
本発明の第1実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
本発明の第2実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。
本発明の第2実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
本発明の第3実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。
本発明の第3実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
本発明の第4実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。
本発明の第4実施形態に係る操舵支援装置の処理手順を示すフローチャートである。

実施例

0009

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
[第1実施形態の説明]
図1は、本発明の第1実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、第1実施形態に係る操舵支援装置101は、路面に敷設された仕切線を車両が跨いだことを検出する仕切線跨ぎ検出部11と、車両のステアリングにトルクを発生させるトルク付与部12を備えている。なお、本実施形態で示す「仕切線」とは、路面に敷設されて走行路区画する線や高速道路の加速車線減速車線を区画する線を含む概念であり、白線、黄線等の色は問わない。

0010

仕切線跨ぎ検出部11は、車両の周囲を撮像するカメラ21と、該カメラ21で撮像される周囲画像から仕切線を検出する仕切線検出部22と、車両の基準位置を設定する基準位置設定部23と、車線変更方向検出部24、及び車両の基準位置が仕切線を跨いだか否かを判断する仕切線跨ぎ判断部25、を備えている。

0011

基準位置設定部23は、車両の基準位置を設定する。本実施形態では、操作者による外部からの設定入力操作により、基準位置が設定される。基準位置として、図2(a)〜(d)に示す位置を設定することができる。図2(a)は車両旋回時の旋回内側後輪(符号P1)を基準位置とする例を示し、図2(b)は車両の後輪の車軸中心(符号P2)を基準位置とする例を示し、図2(c)は車両旋回時の旋回外側前輪(符号P3)を基準位置とする例を示し、図2(d)は車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部(符号P4)を基準位置とする例を示している。

0012

仕切線跨ぎ判断部25は、仕切線検出部22で検出された仕切線、及び、基準位置設定部23にて設定された基準位置に基づき、基準位置が仕切線を跨いだか否かを判断する。そして、仕切線を跨いだ場合には、この旨の信号をトルク付与部12に出力する。ここで、車両に対するカメラ21の取り付け位置は既知であるので、カメラ21と車両に設定される基準位置との相対的な位置関係が決定する。従って、双方の位置情報とカメラ21の画角に基づいて、カメラ21で撮像される仕切線と基準位置との位置関係を認識することができる。

0013

車線変更方向検出部24は、車両に搭載される舵角センサ26より出力される舵角データに基づいて、車両が車線変更する方向を検出する。検出した車線変更データを仕切線跨ぎ判断部25に出力する。舵角センサ26として、ステアリングの舵角を検出するセンサや、タイヤ転舵角を検出するセンサを用いることができる。

0014

トルク付与部12は、車両に搭載されるステアリングにトルクを発生させるトルク発生器27と、トルク発生器27にトルク発生指令を出力するトルク発生制御部28を備えている。ここで、「トルクを発生させる」とは、ステアリング操作時に瞬時的な反力を発生させることや、ステアリングの操作方向に対して反力を発生させることや、ステアリングの操作方向への摺動抵抗を高めることを含む概念である。

0015

トルク発生制御部28は、仕切線跨ぎ検出部11にて車両の基準位置が仕切線を跨いだことが検出された際に、トルク発生器27に操舵トルクの発生指令を出力する。

0016

ここで、仕切線跨ぎ検出部11、及びトルク付与部12は、例えば、中央演算ユニット(CPU)や、RAM、ROM、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型コンピュータとして構成することができる。

0017

次に、上述のように構成された本実施形態に係る操舵支援装置101の処理手順を、図2図3に示す説明図、及び図4に示すフローチャートを参照して説明する。

0018

初めに、図4のステップS11において、仕切線検出部22は、カメラ21にて撮像された画像を取得する。ステップS12において、取得した画像から仕切線を検出する。なお、仕切線の検出方法は、既知の技術を採用することができ、詳細な説明を省略する。

0019

ステップS14において、基準位置設定部23は、車両の基準位置を設定する。この処理は、操作者(車両の乗員等)による入力操作により設定される。具体的には図2(a)に示すように車両旋回時の旋回内側後輪(符号P1)とする場合、図2(b)に示すように車両の後輪の車軸中心(符号P2)とする場合、図2(c)に示すように、車両旋回時の旋回外側前輪(符号P3)とする場合、或いは、図2(d)に示すように車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部(符号P4)とする場合、のいずれかに設定される。なお、本実施形態では、上記の4通りの基準位置を例に挙げているが、これ以外の基準位置とすることも可能である。

0020

図2(a)に示すように、基準位置を車両旋回時の旋回内側後輪(車両は右側に車線変更するので、左側は旋回の内側である)とする場合には、符号D1に示す地点で基準位置が仕切線L1を跨ぐので、比較的遅いタイミングで仕切線跨ぎが検出される。

0021

図2(b)に示すように、基準位置を車両の後輪の車軸中心とする場合には、符号D2に示す地点で基準位置が仕切線L1を跨ぐことになる。更に、図2(c)に示すように、基準位置を車両旋回時の旋回外側前輪とする場合には、符号D3に示す地点で基準位置が仕切線L1を跨ぐことになり、図2(d)に示すように基準位置を車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部とする場合には、符号D4に示す地点で基準位置が仕切線L1を跨ぐことになる。操作者は、上記した4通りの基準点から、所望の基準位置を選択して設定する。

0022

ステップS15において、仕切線跨ぎ判断部25は、仕切線L1と基準位置との、横方向の距離を演算する。即ち、仕切線検出部22で検出された仕切線L1から車両の基準位置までの、横方向の距離(これを、x1とする)を演算する。

0023

ステップS16において、仕切線跨ぎ判断部25は、横方向距離x1がゼロになったか否かを判断する。この処理では、横方向距離x1=0の場合には、基準位置が仕切線L1を跨いだものと判断する。具体的には、基準位置として図2(a)に示すように「車両旋回時の旋回内側後輪(符号P1)」が設定されている場合には、符号D1に示す時点でx1=0となり、基準位置が仕切線L1を跨いだものと判断される。

0024

ステップS17において、車線変更方向検出部24は、舵角センサ26で検出される舵角を取得する。

0025

ステップS18において、車線変更方向検出部24は、車両の舵角に基づき操舵中であるか、或いは補舵中であるかを判断し、更に、操舵中である場合には、ステップS19において、切込操舵であるか、或いは戻し操舵であるかを判断する。「切込操舵」とは、車両を現在の車線から右側の車線に車線変更する場合に、ステアリングを右側に回転させる操舵であり、「補舵」とは切込操舵が終了した後に、ステアリングの回転角度を一定に保持する状態である。また、「戻し操舵」とは、補舵が終了した後、ステアリングを左側に戻す操舵である。

0026

そして、ステップS19で切込操舵中であると判断された場合には、ステップS20において、トルク発生制御部28は、切込操舵方向の摺動抵抗を高めるか、或いは、切込操舵方向の反対方向となる瞬時的な反力を発生させる。即ち、切込操舵方向の反対方向のトルクをステアリングに付与する。反力を発生させる例として、例えば図3(a)に示すように、ステアリングを右側に回転させたことにより基準位置が仕切線L1を跨いだ場合に、回転方向とは反対方向に瞬時的な反力を発生させる。こうすることにより、運転者に対して仕切線を跨いだことを認識させることができる。また、摺動抵抗を高める場合には、基準位置が仕切線L1を跨いだ際に、ステアリングを右方向へ回転させる際の摺動抵抗が高まるので、運転者に対して仕切線を跨いだことを認識させることができる。

0027

一方、ステップS18で補舵中であると判断された場合には、ステップS22において、トルク発生制御部28は、直前の操舵方向の反対方向に向かう瞬時的な反力を発生させる。反力を発生させる例として、例えば図3(b)に示すように、ステアリングが左側に回転する方向に反力を発生させる。即ち、切込操舵方向が右方向であるので、この反対である左側に反力を発生させる。運転者はこの反力を感じることにより、基準位置が仕切線L1を跨いだことを認識できる。つまり、補舵中は運転者がステアリングを回転させないので、摺動抵抗を変化させることや瞬時的な反力を発生させても、運転者はこれを認識できない。そこで、切込操舵方向の反対方向に反力を発生させて、運転者に対し、仕切線を跨いだことを認識させている。

0028

また、ステップS19で戻し操舵であると判断された場合には、ステップS21において、トルク発生制御部28は、戻し操舵方向の摺動抵抗を高めるか、或いは、戻し操舵方向の反対方向となる瞬時的な反力を発生させる。即ち、戻し操舵方向の反対方向のトルクをステアリングに付与する。反力を発生させる例として、例えば図3(c)に示すようにステアリングを左側に回転させることにより、基準位置が仕切線L1を跨いだ場合に、回転方向とは反対方向に瞬時的な反力を発生させる。こうすることにより、運転者に対して仕切線L1を跨いだことを認識させることができる。また、摺動抵抗を高める場合には、基準位置が仕切線L1を跨いだ際に、ステアリングを左方向へ戻す際の摺動抵抗が高まるので、運転者に対して仕切線L1を跨いだことを認識させることができる。

0029

こうして、切込操舵中、補舵中、及び戻し操舵中のそれぞれの状況に適したトルクをステアリングに付与することにより、車両の基準位置が仕切線L1を跨いだことを認識させることができるのである。

0030

このようにして、第1実施形態に係る操舵支援装置101では、車両の基準位置が設定されると、この基準位置が仕切線L1を跨いだか否かが判断される。そして、仕切線L1を跨いだことが検出された場合には、切込操舵中、補舵中、或いは戻し操舵中が判断され、それぞれの状況に応じて、ステアリングにトルクを付与し、仕切線L1を跨いだことを運転者に認識させる。

0031

従って、運転者に対して車両の基準位置が仕切線L1を跨いだことを確実に認識させることができ、車線変更時や高速道路の本線への合流時等において、車線を逸脱することなく安定的に目標とする車線に進入することが可能となる。

0032

更に、基準位置設定部23では、操作者の設定入力により、車両の基準位置を適宜設定することが可能である。即ち、前述の図2(a)のように車両旋回時の旋回内側後輪とすることや、図2(b)のように車両の後輪の車軸中心とすることや、図2(c)のように車両旋回時の旋回外側前輪とすることや、或いは、図2(d)のように車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部とすることにより、仕切線L1を跨いだことを認識させるタイミングを変化させることができる。具体的には、図2(d)、(c)、(b)、(a)の順で、仕切線L1を跨いだことを検出するタイミングが早くなる。

0033

従って、仕切線を跨いだことを早い時点で知りたい場合には、図2(d)に示すように、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置として設定すればよい。これとは反対に、仕切線を跨いだことを遅い時点で知りたい場合には、図2(a)に示すように、車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置として設定すればよい。

0034

即ち、車両の基準位置を、車両旋回時の旋回内側後輪、車両の後輪の車軸中心、車両旋回時の旋回外側前輪、及び、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部、のいずれか一つに選択して設定することができるので、運転者に適した好適な基準位置を設定することが可能となる。

0035

[第2実施形態の説明]
次に、本発明の第2実施形態について説明する。図5は、第2実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図5に示すように、第2実施形態に係る操舵支援装置102は、図1に示した操舵支援装置101と対比して、基準位置設定部23に車輪速センサ31が接続されている点で相違する。それ以外の構成は、図1と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。

0036

基準位置設定部23は、車輪速センサ31で検出される走行速度に基づき、走行速度が速い順に、図2(d)、(c)、(b)、(a)の順に基準位置を設定する。具体的には、走行速度に3つの閾値速度Vth1、Vth2、Vth3(但し、Vth1>Vth2>Vth3)を設定し、走行速度V1がV1≧Vth1の場合には、図2(d)のように車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置する。走行速度V1がVth1>V1≧Vth2の場合には、図2(c)のように車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置とする。走行速度V1がVth2>V1≧Vth3の場合には、図2(b)のように車両の後輪の車軸中心を基準位置とする。更に、走行速度V1がVth3>V1の場合には、図2(a)のように車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置とする。

0037

即ち、走行速度が速いほど基準位置を、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部、車両旋回時の旋回外側前輪、車両の後輪の車軸中心、車両旋回時の旋回内側後輪、の順に設定する。こうすることにより、走行速度が速いほど、より早い時点で仕切線を跨いだことを認識できるので、運転者は円滑に車線変更、或いは高速道路の本線への進入を行うことができる。

0038

以下、第2実施形態に係る操舵支援装置102の処理手順を図6に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図6のステップS31において、仕切線検出部22は、カメラ21にて撮像された画像を取得する。ステップS32において、取得した画像から仕切線を検出する。

0039

ステップS33において、基準位置設定部23は、車輪速センサ31より車両の走行速度を取得する。

0040

ステップS34において、基準位置設定部23は、車両の基準位置を設定する。この処理は、車両の走行速度に基づいて設定される。具体的には、上述したように、走行速度が速い順に、図2(d)、(c)、(b)、(a)の順に基準位置を設定する。その後、ステップS35〜S42の処理を実行する。なお、ステップS35〜S42の処理は、図4に示したステップS15〜S22の処理と同様であるので、説明を省略する。

0041

このように、第2実施形態に係る操舵支援装置102では、前述した第1実施形態と同様に、基準位置設定部23にて設定された基準位置が仕切線L1を跨いだ際に、ステアリングにトルクが付与されるので、運転者は仕切線L1を跨いだことを認識することができる。更に、第2実施形態では、車両の走行速度に応じて基準位置が設定される。即ち、走行速度V1がV1≧Vth1の場合には車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置とし、走行速度V1がVth1>V1≧Vth2の場合には車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置とする。走行速度V1がVth2>V1≧Vth3の場合には車両の後輪の車軸中心を基準位置とし、走行速度V1がVth3>V1の場合には車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置とする。

0042

従って、例えば、車両を高速運転しており、V1≧Vth1である場合には、図2(d)の符号D4に示すように、早い時点でステアリングにトルクが付与されるので、運転者は早い時点で仕切線L1を跨いだことを認識できる。その結果、その後のステアリング操作を円滑に行うことが可能となる。

0043

[第3実施形態の説明]
次に、本発明の第3実施形態について説明する。図7は、第3実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図7に示すように、第3実施形態に係る操舵支援装置103は、図1に示した操舵支援装置101と対比して、基準位置設定部23に、後続車検出部32が接続されている点、及び車両にLRF(Laser Range Finder)33が搭載されている点で相違する。それ以外の構成は、図1と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。

0044

LRF33は、赤外線レーザ発振して対象物照射し、その反射信号を検出することにより対象物までの距離を測定する。後続車検出部32は、LRF33で検出された信号に基づいて、車両が進入しようとする走行路を走行する後続車両を検出する。更に、後続車両までの距離(以下、「車間距離」という)を検出する。例えば、車両が現在の走行車線から右側の車線に車線変更する際には、右側の車線(車両が進入する走行路)の後方を走行する後続車両、及びこの後続車両までの距離である車間距離を検出する。

0045

基準位置設定部23は、後続車検出部32で検出される車間距離に基づき、車間距離が短い順に、図2(d)、(c)、(b)、(a)の順に基準位置を設定する。具体的には、車間距離に3つの閾値距離Zth1、Zth2、Zth3(但し、Zth1<Zth2<Zth3)を設定し、車間距離Z1がZ1≦Zth1の場合には、図2(d)のように車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置とする。車間距離ZV1がZth1<Z1≦Zth2の場合には、図2(c)のように車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置とする。車間距離Z1がZth2<Z1≦Zth3の場合には、図2(b)のように車両の後輪の車軸中心を基準位置とする。更に、車間距離Z1がZth3<Z1の場合及び後続車両が存在しない場合には、図2(a)のように車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置とする。

0046

即ち、基準位置設定部23は、車間距離が短いほど基準位置を、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部、車両旋回時の旋回外側前輪、車両の後輪の車軸中心、車両旋回時の旋回内側後輪、の順に設定する。こうすることにより、車間距離Z1が短いほど、早めに仕切線を跨いだことを認識できるので、運転者は円滑に車線変更を行うことができる。

0047

次に、第3実施形態に係る操舵支援装置103の処理手順を図8に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図8のステップS51において、仕切線検出部22は、カメラ21にて撮像された画像を取得する。ステップS52において、取得した画像から仕切線を検出する。

0048

ステップS53において、後続車検出部32は、LRF33で検出される信号に基づいて、後続車両が存在するか否かを判断する。更に、後続車両が存在する場合には、この後続車両までの距離を検出する。

0049

ステップS54において、基準位置設定部23は、車両の基準位置を設定する。この処理は、後続車両との車間距離Z1に基づいて基準位置を設定する。具体的には、上述したように、車間距離Z1が短い順に、図2(d)、(c)、(b)、(a)となるように基準位置を設定する。その後、ステップS55〜S62の処理を実行する。なお、ステップS55〜S62の処理は、図4に示したステップS15〜S22の処理と同様であるので、説明を省略する。

0050

このように、第3実施形態に係る操舵支援装置103では、前述した第1実施形態と同様に、基準位置設定部23にて設定された基準位置が仕切線L1を跨いだ際に、ステアリングにトルクが付与されるので、運転者は仕切線L1を跨いだことを認識することができる。

0051

更に、第3実施形態では、後続車両との間の車間距離Z1に応じて基準位置が設定される。即ち、車間距離Z1がZ1≦Zth1の場合には車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置とし、車間距離Z1がZth1<Z1≦Zth2の場合には車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置とする。車間距離Z1がZth2<Z1≦Zth3の場合には車両の後輪の車軸中心を基準位置とし、車間距離Z1がZth3<Z1の場合、及び後続車両が存在しない場合には車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置とする。

0052

従って、例えば、右側の車線の後方に後続車両が存在し、該後続車両との間の車間距離Z1が、Z1≦Zth1である場合には、図2(d)の符号D4に示すように、早い時点でステアリングにトルクが付与されるので、運転者は早い時点で仕切線L1を跨いだことを認識できる。その結果、接近しつつある後続車両に対して影響を与えることなく、円滑に車線を変更することが可能となる。

0053

[第4実施形態の説明]
次に、本発明の第4実施形態について説明する。図9は、第4実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。図9に示すように、第4実施形態に係る操舵支援装置104は、図1に示した操舵支援装置101と対比して、基準位置設定部23に運転者行動記憶部34が接続されている点で相違する。それ以外の構成は、図1と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。

0054

運転者行動記憶部34は、運転者の過去のステアリング操作データを記憶する。操作データには、運転者が車線変更、或いは高速道路の本線に進入する際の、ステアリングを切込操舵するタイミング、車両が車線を跨いだ後の戻し操舵のタイミングに関するデータが含まれている。

0055

基準位置設定部23は、運転者行動記憶部34に記憶されている過去の操作データに基づいて、車両の基準位置を設定する。具体的には、ステアリングを切込操舵する際の角速度が速い(所謂、急ハンドル)運転者については、図2(d)のように車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部を基準位置に設定する。反対に、角速度が遅い運転者については、図2(a)のように、車両旋回時の旋回内側後輪を基準位置に設定する。更に、角速度の大きさに応じて、図2(b)のように車両の後輪の車軸中心を基準位置に設定したり、図2(c)のように車両旋回時の旋回外側前輪を基準位置に設定する。

0056

即ち、運転者の過去のステアリング操作データに基づいて、基準位置を、車両旋回時の旋回内側後輪、車両の後輪の車軸中心、車両旋回時の旋回外側前輪、及び、車両旋回時の旋回外側の前側コーナ部、のいずれか一つに設定する。

0057

次に、第4実施形態に係る操舵支援装置104の処理手順を図10に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図10のステップS71において、仕切線検出部22は、カメラ21にて撮像された画像を取得する。ステップS72において、取得した画像から仕切線を検出する。

0058

ステップS73において、基準位置設定部23は、運転者行動記憶部34に記憶されている過去のステアリング操作データを参照する。

0059

ステップS74において、基準位置設定部23は、車両の基準位置を設定する。この処理は、前述したように、運転者が過去に車線変更或いは高速道路の本線に進入した際の、ステアリング操作に応じて、車両の基準位置を設定する。具体的には、上述したように、車線変更或いは高速道路の本線に進入する際のステアリングの角速度が速い順に、図2(d)、(c)、(b)、(a)となるように基準位置を設定する。その後、ステップS75〜S82の処理を実行する。なお、ステップS75〜S82の処理は、図4に示したステップS15〜S22の処理と同様であるので、説明を省略する。

0060

このように、第4実施形態に係る操舵支援装置104では、前述した第1実施形態と同様に、基準位置設定部23にて設定された基準位置が仕切線L1を跨いだ際に、ステアリングにトルクが付与されるので、運転者は仕切線L1を跨いだことを認識することができる。

0061

更に、第4実施形態では、運転者の過去のステアリング操作データに基づいて基準位置が設定される。即ち、前述したようにステアリングを切込操舵する際の角速度に応じて、図2(a)〜(d)に示した各基準位置のうちのいずれかが設定される。従って、例えば、ステアリングを速い速度で切込操舵する運転者の場合には、図2(d)の符号D4に示すように、早い時点でステアリングにトルクが付与されるので、運転者は早い時点で仕切線L1を跨いだことを認識できる。その結果、円滑に車線を変更することが可能となる。

0062

以上、本発明の操舵支援装置及び操舵支援方法を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。

0063

11仕切線跨ぎ検出部
12トルク付与部
21カメラ
22 仕切線検出部
23基準位置設定部
24車線変更方向検出部
25 仕切線跨ぎ判断部
26舵角センサ
27トルク発生器
28トルク発生制御部
31車輪速センサ
32後続車検出部
33 LRF
34運転者行動記憶部
101,102,103,104操舵支援装置
V1走行速度
Z1車間距離
x1 横方向距離

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