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技術 後側方車両検知警報装置

出願人 アルパイン株式会社
発明者 立見亮介三谷浩輔金森哲
出願日 2015年9月24日 (5年7ヶ月経過) 出願番号 2015-186731
公開日 2017年3月30日 (4年1ヶ月経過) 公開番号 2017-062575
状態 特許登録済
技術分野 光学的視認装置 乗員・歩行者の保護 交通制御システム 閉回路テレビジョンシステム
主要キーワード 遠方位置 計数誤差 到達予測 警報指示 検出対象範囲 実座標 後方中央 警報音出力
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (8)

課題

自車両の後方から他の車両が接近していることを検出して警報動作を行う際の遅延を防止することができる後側方車両検知警報装置を提供すること。

解決手段

後側方車両検知警報装置1は、自車両の後方を所定のフレームレート撮像する後方カメラ10と、後方カメラ10による撮像範囲後方車両写り込んだ後この後方車両が自車両後方の第1の位置に達するまでのフレーム数計数するフレーム数計数部20と、フレーム数計数部20による計数によって得られたフレーム数に基づいて設定されるタイミングで、他の車両が近づいた旨を自車両の運転者に知らせる警報指示を出力する警報指示出力部22と、警報指示出力部22から警報指示が出力されたときに、運転者に所定の警報動作を行う警報処理部26とを備えている。

概要

背景

従来から、後方から接近してくる他の車両について自車両までの到達予測時間を算出し、この時間が所定の閾値以下のときに、ドライバへの警告を行ったり、モニタ上でこの他の車両に対してマーキングを行うようにした車両側方映像生成装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。具体的には、この車両側方映像生成装置では、検出した車両のうち、速度ベクトルに基づき接近している他の車両であるか否かを判定するとともに、自車両を中心とした実座標に変換した後、他の車両と自車両との距離および他の車両の速度を算出し、さらに、これらの算出した距離と速度に基づいて他の車両が自車両へ到達するまでの到達予測時間を算出している。

概要

自車両の後方から他の車両が接近していることを検出して警報動作を行う際の遅延を防止することができる後側方車両検知警報装置を提供すること。後側方車両検知警報装置1は、自車両の後方を所定のフレームレート撮像する後方カメラ10と、後方カメラ10による撮像範囲後方車両写り込んだ後この後方車両が自車両後方の第1の位置に達するまでのフレーム数計数するフレーム数計数部20と、フレーム数計数部20による計数によって得られたフレーム数に基づいて設定されるタイミングで、他の車両が近づいた旨を自車両の運転者に知らせる警報指示を出力する警報指示出力部22と、警報指示出力部22から警報指示が出力されたときに、運転者に所定の警報動作を行う警報処理部26とを備えている。

目的

本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、自車両の後方から他の車両が接近していることを検出して警報動作を行う際の遅延を防止することができる後側方車両検知警報装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

自車両の後方を所定のフレームレート撮像する撮像手段と、前記撮像手段による撮像範囲に他の車両が写り込んだ後この他の車両が自車両後方の第1の位置に達するまでのフレーム数計数するフレーム数計数手段と、前記フレーム数計数手段による計数によって得られたフレーム数に基づいて設定されるタイミングで、前記他の車両が近づいた旨を自車両の運転者に知らせる警報指示を出力する警報指示出力手段と、前記警報指示出力手段から前記警報指示が出力されたときに、運転者に所定の警報動作を行う警報手段と、を備えることを特徴とする後側方車両検知警報装置

請求項2

請求項1において、前記警報指示出力手段は、前記フレーム数が多いときに前記タイミングを遅く設定し、前記フレーム数が少ないときに前記タイミングを速く設定することを特徴とする後側方車両検知警報装置。

請求項3

請求項2において、前記警報指示出力手段は、前記第1の位置よりも自車両に近い第2の位置を前記他の車両が通過したときに前記警報手段による警報動作が行われるように、前記タイミングを設定することを特徴とする後側方車両検知警報装置。

請求項4

請求項1〜3のいずれか一項において、前記警報手段は、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を前記他の車両が走行中であって、この隣接車線に向けて自車両の車線変更が行われる場合に、前記警報動作として所定の警報音を出力することを特徴とする後側方車両検知警報装置。

請求項5

請求項1〜4のいずれか一項において、前記警報手段は、前記警報動作として、前記他の車両の接近を知らせる所定の表示を行うことを特徴とする後側方車両検知警報装置。

請求項6

請求項1〜5のいずれか一項において、前記フレーム数とこのフレーム数に対応する前記タイミングとの関係がテーブルの形式で予め格納されており、前記警報指示出力手段は、前記テーブルを参照することにより、前記フレーム数に対応する前記タイミングを設定することを特徴とする後側方車両検知警報装置。

請求項7

請求項1〜5のいずれか一項において、前記フレーム数とこのフレーム数に対応する前記タイミングとの関係が計算式の形式で予め格納されており、前記警報指示出力手段は、前記計算式を用いて、前記フレーム数に対応する前記タイミングを設定することを特徴とする後側方車両検知警報装置。

技術分野

0001

本発明は、走行中の車両の後方から他の車両が接近したときに警報動作を行う後側方車両検知警報装置に関する。

背景技術

0002

従来から、後方から接近してくる他の車両について自車両までの到達予測時間を算出し、この時間が所定の閾値以下のときに、ドライバへの警告を行ったり、モニタ上でこの他の車両に対してマーキングを行うようにした車両側方映像生成装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。具体的には、この車両側方映像生成装置では、検出した車両のうち、速度ベクトルに基づき接近している他の車両であるか否かを判定するとともに、自車両を中心とした実座標に変換した後、他の車両と自車両との距離および他の車両の速度を算出し、さらに、これらの算出した距離と速度に基づいて他の車両が自車両へ到達するまでの到達予測時間を算出している。

先行技術

0003

特開2002−321579号公報

発明が解決しようとする課題

0004

ところで、上述した特許文献1に開示された装置では、接近中の他の車両が自車両に到達するまでの到達予測時間が所定の閾値以下になったときに警告を出す指示を行っているため、警告を出すまでに内部処理等の時間が必要になり、実際に警告(他の車両が接近している旨の通知)を出すタイミングが遅れるという問題があった。特に、特許文献1に開示された装置では、座標変換や距離・速度算出を行った後に到達予測時間を算出しており、これらの複雑な算出に要する時間も必要になるため、警告を出す指示自体が遅れる傾向にあり、実際に警告を出すタイミングがさらに遅れることになる。

0005

なお、上述した例では到達予測時間が所定の閾値以下になったときに警告を出すようにしたが、例えば、自車両の後方7m以下の範囲に他の車両が進入したときに警告等をだすような場合についても同様の問題が生じる。

0006

本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、自車両の後方から他の車両が接近していることを検出して警報動作を行う際の遅延を防止することができる後側方車両検知警報装置を提供することにある。

課題を解決するための手段

0007

上述した課題を解決するために、本発明の後側方車両検知警報装置は、自車両の後方を所定のフレームレート撮像する撮像手段と、撮像手段による撮像範囲に他の車両が写り込んだ後この他の車両が自車両後方の第1の位置に達するまでのフレーム数計数するフレーム数計数手段と、フレーム数計数手段による計数によって得られたフレーム数に基づいて設定されるタイミングで、他の車両が近づいた旨を自車両の運転者に知らせる警報指示を出力する警報指示出力手段と、警報指示出力手段から警報指示が出力されたときに、運転者に所定の警報動作を行う警報手段とを備えている。

0008

他の車両が含まれるフレーム数を計数した結果に基づいて警報指示を出力するタイミングを設定しており、処理内容が単純であるため、警報動作を行う際の遅延を防止することができる。

0009

また、上述した警報指示出力手段は、フレーム数が多いときにタイミングを遅く設定し、フレーム数が少ないときにタイミングを速く設定することが望ましい。これにより、実際に警報指示を出すタイミングを容易に調整することが可能となる。

0010

また、上述した警報指示出力手段は、第1の位置よりも自車両に近い第2の位置を他の車両が通過したときに警報手段による警報動作が行われるように、タイミングを設定することが望ましい。これにより、自車両後方の所定位置に他の車両が接近したときに確実に警報動作を行うようにすることができる。

0011

また、上述した警報手段は、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を他の車両が走行中であって、この隣接車線に向けて自車両の車線変更が行われる場合に、警報動作として所定の警報音を出力することが望ましい。これにより、隣接車線において後方から接近中の他の車両が自車両後方の所定位置に接近することを予測したときであって、自車両がその隣接車線に向けて車線変更を行う際に、運転者に注意喚起することができる。

0012

また、上述した警報手段は、警報動作として、他の車両の接近を知らせる所定の表示を行うことが望ましい。これにより、自車両の後方から他の車両が接近して所定位置に到達する時点を予測して、運転者に注意を喚起することができる。

0013

また、上述したフレーム数とこのフレーム数に対応するタイミングとの関係がテーブルの形式で予め格納されており、警報指示出力手段は、テーブルを参照することにより、フレーム数に対応するタイミングを設定することが望ましい。これにより、テーブルを参照するだけの簡単な処理によって警報指示を出すタイミングを設定することが可能となる。

0014

また、上述したフレーム数とこのフレーム数に対応するタイミングとの関係が計算式の形式で予め格納されており、警報指示出力手段は、計算式を用いて、フレーム数に対応するタイミングを設定することが望ましい。これにより、計算式に当てはめるだけの簡単な処理によって警報指示を出すタイミングを設定することが可能となる。

図面の簡単な説明

0015

一実施形態の後側方車両検知警報装置の構成を示す図である。
後方カメラの搭載位置と撮像範囲を示す図である。
後方カメラによる撮像によって得られた画像と、その中の左側部分画像と右側部分画像との関係を示す図である。
フレーム数を計数する具体例を示す図である。
警報指示出力部による警報指示の出力タイミング設定方法を示す図である。
後方カメラで自車両後方を撮像して後方車両が含まれるフレーム数を計数する動作手順を示す流れ図である。
後方車両が接近してきたときに運転者に向けて警報を行う動作手順を示す流れ図である。

実施例

0016

以下、本発明を適用した一実施形態の後側方車両検知警報装置について、図面を参照しながら説明する。図1は、一実施形態の後側方車両検知警報装置の構成を示す図である。図1に示すように、本実施形態の後側方車両検知警報装置1は、後方カメラ10、画像メモリ12、検出対象範囲画像抽出部14、後方車両検出部16、車両位置判定部18、フレーム数計数部20、警報指示出力部22、方向指示判定部24、警報処理部26、表示部28、スピーカ30を備えている。

0017

この後側方車両検知警報装置1は、車両に搭載されており、運転者の死角となる左右後側方所定範囲(例えば、自車両から後方に3〜7mの範囲)が警報対象範囲として設定されており、この警報対象範囲の後方端部(自車両から後方に7mの位置)に、接近中の他の車両(後方車両)が到達したときに所定の警報動作を行う。

0018

後方カメラ10は、車両後方に取り付けられており、自車両の走行車線や左右の隣接車線が含まれる撮像範囲を有する。例えば、CCD撮像素子CMOS撮像素子を用いるとともに、魚眼レンズを取り付けて画角を広くしたカメラを用いることが望ましい。

0019

図2は、後方カメラ10の搭載位置と撮像範囲を示す図である。また、図3は後方カメラ10による撮像によって得られた画像と、その中の左側部分画像と右側部分画像との関係を示す図である。

0020

図2に示すように、自車両Gの後方中央、例えばナンバープレート上部に後方カメラ10が取り付けられている。この後方カメラ10は、画角Aが180度に近い角度に設定されており、その一部の角度範囲B(<A)が左側隣接車線を含む左側検出対象範囲を撮像するために用いられ、他の一部の角度範囲C(=B)が右側隣接車線を含み右側検出対象範囲を撮像するために用いられている。この後方カメラ10は、自車両後退時に車両後方の画像を車室内表示装置に表示するためのものであり、自車両走行時にはその撮像範囲の一部が左側検出対象範囲や右側検出対象範囲に割り当てられている。

0021

また、図3において、長方形領域Hは後方カメラ10のフレームバッファを、一部が欠け円形領域Cは魚眼レンズを通して撮像される自車両後方の画像をそれぞれ示している。このような画像の中で、左側の隣接車線を走行中の後方車両の位置が自車位置に対して斜め後ろとなる範囲S1が左側部分画像として抽出される。同様に、このような画像の中で、右側の隣接車線を走行中の他の車両の位置が自車位置に対して斜め後ろとなる範囲S2が右側部分画像として抽出される。

0022

なお、本実施形態では、1台の後方カメラ10を用いて左側検出対象範囲や右側検出対象範囲を撮像したが、自車両Gの左側面(例えば左側のドアミラー下部)に左カメラを搭載して左側検出対象範囲を撮像し、右側面(例えば右側のドアミラー下部)に右カメラを搭載して右側検出対象範囲を撮像するようにしてもよい。

0023

画像メモリ12は、後方カメラ10の撮像によって得られた画像を所定のフレームレート(例えば、30フレーム/秒)でフレーム毎に格納する。

0024

検出対象範囲画像抽出部14は、後方カメラ10によって撮像されて画像メモリ12に格納されたフレーム毎の画像を読み出し、この画像の中から、左側検出対象範囲に対応する左側部分画像S1と、右側検出対象範囲に対応する右側部分画像S2を抽出する。

0025

後方車両検出部16は、後方カメラ10による撮像範囲に写り込んだ後方車両を検出する。この検出は、画像メモリ12に格納された各フレームの画像に含まれる左側部分画像S1と右側部分画像S2のそれぞれについて行われる。例えば、複数の車種のそれぞれに対応する前面部分の特徴が予め抽出されて登録されており、各フレームの画像にこれらの特徴を有する部分画像が含まれた場合に、その部分画像に対応する位置で後方車両が検出される。また、左側部分画像S1および右側部分画像S2に複数の後方車両が含まれている場合には、この検出は各後方車両毎に行われる。

0026

車両位置判定部18は、後方車両検出部16によって検出された後方車両が自車両に向かって接近してきたときに、自車両から所定距離の位置(第1の位置)に到達したか否かを判定する。例えば、この第1の位置として自車両から10m後方の位置が設定されており、車両位置判定部18は、後方から接近中の他の車両が、自車位置から10m後方の位置に到達したか否かを判定する。具体的には、画像内で自車両から10m後方の位置に仮想的なラインが設定されており、後方車両の一部がこのラインを超えたときに到達した旨の判定が行われる。

0027

フレーム数計数部20は、後方カメラ10による撮像範囲(左側部分画像S1、右側部分画像S2)に後方車両が写り込んだ後この後方車両が自車両後方の第1の位置に達するまでのフレーム数を計数する。

0028

図4は、フレーム数を計数する具体例を示す図であり、図4(A)には後方車両の速度が遅い場合が、図4(B)には後方車両の速度が速い場合が示されている。

0029

(後方車両の速度が遅い場合)
図4(A)において、F10、F11、・・・、F15は、後方カメラ10の撮像によって得られた連続した各フレームを示している。フレームF10の画像には後方車両が含まれないが、次のフレームF11には後方車両C1が含まれる。例えば、自車両の後方20m程度の位置よりも後方車両C1が近づいたときに後方車両検出部16によって後方車両が検出される。但し、後方カメラ10の解像度や設置位置に応じて、検出可能な後方車両の位置(限界値)は異なる。また、フレームF12、F13、F14と新しいフレームの画像が取得される毎に、後方車両の位置が自車両に近くなる。そして、フレームF15の画像では、後方車両の位置が自車位置後方10mの位置(この位置が点線で示されている)に到達する。フレーム計数部20は、後方車両が検出されてから自車位置後方10mの位置に到達するまでのフレーム数として、フレームF11、F12、F13、F14、F15の枚数である「5」を出力する。

0030

(後方車両の速度が速い場合)
図4(B)において、F20、F21、F22、F23は、後方カメラ10の撮像によって得られた連続した各フレームを示している。フレームF20の画像には後方車両が含まれないが、次のフレームF21には後方車両C2が含まれる。例えば、自車両の後方20m程度の位置よりも後方車両C2が近づいたときに後方車両検出部16によって後方車両が検出される。また、フレームF22、F23と新しいフレームの画像が取得される毎に、後方車両の位置が自車両に近くなる。そして、フレームF23の画像では、後方車両の位置が自車位置後方10mの位置(この位置が点線で示されている)に到達する。フレーム計数部20は、後方車両が検出されてから自車位置後方10mの位置に到達するまでのフレーム数として、フレームF21、F22、F23の枚数である「3」を出力する。このフレーム数「3」は、上述した速度が速い場合のフレーム数「5」よりも少ない値となっている。

0031

警報指示出力部22は、フレーム数計数部20による計数によって得られたフレーム数に基づいて設定されるタイミングで、後方車両が近づいた旨を自車両の運転者に知らせる警報指示を出力する。具体的には、警報指示出力部22は、第1の位置(自車両後方10mの位置)よりも自車両に近い第2の位置(例えば自車両後方7mの位置)を、接近中の後方車両が通過したときに、警報処理部26による所定の警報動作が行われるように、警報指示を出力するタイミングを設定する。例えば、警報指示出力部22は、フレーム数が多いとき(後方車両の速度が遅いとき)に、警報指示を出力するタイミングを遅く設定し、反対に、フレーム数が少ないとき(後方車両の速度が速いとき)に、警報指示を出力するタイミングを速く設定する。

0032

警報指示が出力されてから警報動作を開始するまでに、内部処理等に必要な所定の時間を要するため、後方車両の速度が遅い場合には遅いタイミングで警報指示を出し、反対に後方車両の速度が速い場合には早いタイミングで警報指示を出すことにより、自車位置から後方7mの位置で速度に関係なく警報動作を開始することが可能となる。

0033

なお、図4に示した例では、わかりやすく説明するために、速度が遅い場合のカウント数を「5」、速い場合のカウント数を「3」としたが、毎秒30フレームで撮像が行われる場合には、実際に自車両後方の20m近傍から10mの位置に到達するまでに撮像されるフレーム数はこれらの値よりも多くなる。

0034

図5は、警報指示出力部22による警報指示の出力タイミングの設定方法を示す図である。後方車両の検出が開始された後(例えば、自車両後方の20mの位置を通過した後)から自車両の後方10mの位置に到達するまでのフレームのカウント数をNとする。また、警報指示出力部22による警報指示が出力されてから実際に警報動作が行われるまでに要する時間をTとし、自車両の後方7mの位置を後方車両が通過したタイミングでこの警報動作を開始する場合を考える。

0035

後方カメラ10によって毎秒30フレームの撮像が得られるものとすると、後方20mから10mまでの10mの距離の走行に要する時間T0は、
T0=N/30(sec)
となる。したがって、この後方車両の速度Vは、
V=10/T0=10/(N/30))=300/N(m/sec)
となる。この速度で、自車両後方の10mから7mまでの3mの距離の走行に要する時間T1は、
T1=3/V=3/(300/N)=N/100
となる。自車両の後方7mの位置で警報を行おうとすると、警報指示出力部22によって警報指示が出力されてから実際に警報が行われるまでの時間Tを考慮する必要があるため、自車両の後方10mの位置に後方車両が到達した時点からt秒後に警報指示を出力するものとすると、
t=T1−T=N/100−T
となる。この関係式右辺において、Tは所定の値(固定値)であるため、フレーム数計数部20によって得られるフレーム数の計数値であるNが得られれば、警報指示を出力するタイミングtを得ることができる。警報指示出力部22は、この関係式を格納しておいて、この関係式を用いて簡単な計算を行うことにより、複雑な計算を行うことなくタイミングtを遅延なく求めることができる。

0036

また、Nとtとの関係をテーブルの形成で保持しておくことにより(例えば、警報指示出力部22内あるいは外部のメモリ(図示せず)に保持する場合が考えられる)、警報指示出力部22は、計算を行うことなく、このテーブルを参照することにより、計数値Nに対応するタイミングtを取得するようにしてもよい。

0037

方向指示判定部24は、自車両の方向指示器ウインカー)の動作状態(作動中である否か)と、作動中の場合には指している方向(右/左)を判定する。この判定結果は警報処理部26に送られる。

0038

警報処理部26は、警報指示出力部22から警報指示が出力されたときに、運転者に所定の警報動作を行う。具体的には、警報処理部26は、後方車両の接近を知らせる所定の表示を表示部28を用いて行う。例えば、表示部28は、運転席前方に設ける場合や、左右のドアミラーの一部を利用して取り付ける場合などが考えられる。また、警報処理部26は、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を後方車両が走行中であって、この隣接車線に向けて自車両の車線変更が行われる場合(方向指示判定部24によって、他の車両が走行中の隣接車線に向けて方向指示器が作動中であることを判定した場合)に、スピーカ30から所定の警報音を出力する。なお、上述したように表示や音で警報する代わりに、あるいは、これらと併用して、ハンドル座席振動させるなどのその他の方法で警報を行うようにしてもよい。

0039

上述した後方カメラ10が撮像手段に、フレーム数計数部20がフレーム数計数手段に、警報指示出力部22が警報指示出力手段に、警報処理部26、方向指示判定部24、表示部28、スピーカ30が警報手段にそれぞれ対応する。

0040

本実施形態の後側方車両検知警報装置1はこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。

0041

図6は、後方カメラ10で自車両後方を撮像して後方車両が含まれるフレーム数を計数する動作手順を示す流れ図である。図6に示す一連の動作手順は、1フレーム分の画像が撮像される毎に繰り返される。

0042

後方カメラ10によって車両後方が1フレーム分撮像される(ステップ100)。得られた画像は画像メモリ12に格納される。この画像の中から検出対象範囲画像抽出部14によって左側部分画像S1と右側部分画像S2が抽出された後、後方車両検出部16は、左側部分画像S1と右側部分画像S2のそれぞれに後方車両が含まれるか否かを判定する(ステップ102)。画像内に1台も後方車両が含まれない場合には否定判断が行われ、このフレーム画像についての一連の動作が終了する。また、画像内に少なくとも1台の後方車両が含まれている場合にはステップ102の判定において肯定判断が行われる。次に、フレーム数計数部20は、検出された後方車両についてフレーム数のカウントアップ(カウント数を1増加)する(ステップ104)。複数の後方車両が検出された場合には、このカウント動作は各後方車両毎に行われる。

0043

次に、車両位置判定部18は、後方車両が所定の位置(自車位置から後方に10mの位置)に到達したか否かを判定する(ステップ106)。未到達の場合(複数の後方車両が存在する場合には全ての後方車両が未到達の場合)には否定判断が行われ、このフレーム画像についての一連の動作が終了する。また、少なくとも1台の後方車両が後方から接近してきて所定の位置に到達した場合にはステップ106の判定において肯定判断が行われる。次に、警報指示出力部22は、所定位置に到達した後方車両について、ステップ104で得られたカウント値に対応する警報指示の出力タイミングを設定する(ステップ108)。

0044

その後、フレーム数計数部20は、警報指示出力タイミング設定の対象となった後方車両に対応するカウント数を0にリセットする(ステップ110)。なお、複数の後方車両が同時に所定の位置に到達した場合(例えば、左右の隣接車線を走行中の2台の後方車両が同時に所定位置に到達する場合)には、上述したステップ108、110の動作がこれら複数の後方車両のそれぞれに対応して並行して行われる。このようにして、このフレーム画像についての一連の動作が終了する。

0045

図7は、後方車両が接近してきたときに運転者に向けて警報を行う動作手順を示す流れ図である。

0046

警報処理部26は、警報指示出力部22によって設定された警報指示出力タイミングが到来したか否かを判定する(ステップ200)。警報指示出力タイミングが設定されていない場合や、設定されてはいるが到来していない場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、警報指示出力タイミングが到来した場合にはステップ200の判定において肯定判断が行われる。この場合には、後方車両の接近を表示で知らせる警報動作と、所定の条件下で警報音を出力して知らせる警報動作とが並行して行われる。

0047

(表示による警報動作)
警報処理部26は、警報指示出力タイミングが到来すると、後方車両の接近を知らせる所定の表示を表示部28を用いて行う(ステップ202)。

0048

(警報音による警報動作)
警報処理部26は、警報指示出力タイミングが到来すると、方向指示判定部24の判定結果に基づいて、ウインカー(方向指示器)が作動中であるか否かを判定する(ステップ204)。作動中でない場合には否定判断が行われ、警報音出力に関する処理は行われない。また、ウインカーが作動中の場合にはステップ204の判定において肯定判断が行われ、次に、警報処理部26は、方向指示判定部24の判定結果に基づいて、ウインカーが指し示す方向が、所定位置に後方車両が到達した側の車線を指しているか否かを判定する(ステップ206)。指していない場合には否定判断が行われ、警報音出力に関する処理は行われない。また、ウインカーが所定位置に後方車両が到達した側の車線を指している場合にはステップ206の判定において肯定判断が行われる。次に、警報処理部26は、スピーカ30から所定の警報音を出力する(ステップ208)。

0049

なお、警報指示出力部22から警報指示が出力されてから警報音を出力する(ステップ208)までに要する時間と所定の表示を行う(ステップ202)までに要する時間とが異なる場合には、警報音の出力を優先させてタイミング設定を行うことが望ましい。また、このような場合に、警報音出力用の警報指示出力のタイミングと、表示用の警報指示出力のタイミングとを別々に設定するようにしてもよい。

0050

このように、本実施形態の後側方車両検知警報装置1では、後方カメラ10によって得られたフレームの画像の中から後方車両が含まれるフレーム数を計数した結果に基づいて警報指示を出力するタイミングを設定しており、処理内容が単純であるため、警報を行う際の遅延を防止することができる。特に、計数したフレーム数が多いときに出力タイミングを遅く設定し、フレーム数が少ないときに出力タイミングを速く設定することにより、実際に警報指示を出すタイミングを容易に調整することが可能となる。

0051

また、フレーム数の計数を終了する第1の位置よりも自車両に近い第2の位置を他の車両が通過したときに警報動作が行われるように、警報指示の出力タイミングが設定されており、自車両後方の所定位置(第2の位置)に他の後方車両が接近したときに確実に警報動作を行うようにすることができる。

0052

また、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を他の車両が走行中であって、この隣接車線に向けて自車両の車線変更が行われる場合に、警報動作として所定の警報音を出力することにより、自車両がその隣接車線に向けて車線変更を行う際に、運転者に注意を喚起することができる。

0053

また、警報動作として後方車両の接近を知らせる所定の表示を行うことにより、自車両の後方から後方車両が接近して所定位置に到達する時点を予測して、運転者に注意を喚起することができる。

0054

また、計数によって得られたフレーム数とこのフレーム数に対応する警報指示の出力タイミングとの関係を示すテーブルを用いることにより、テーブルを参照するだけの簡単な処理によって警報指示を出すタイミングを設定することが可能となる。あるいは、計数によって得られたフレーム数とこのフレーム数に対応する警報指示の出力タイミングとの関係を示す計算式を用いることにより、計算式に当てはめるだけの簡単な処理によって警報指示を出すタイミングを設定することが可能となる。

0055

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、自車両の7m後方の位置に後方車両が接近したときに、警報音出力と所定の表示を行うようにしたが、どちらか一方の動作のみを行うようにしてもよい。

0056

また、上述した実施形態では、後方カメラ10で撮像した画像内に後方車両が含まれることを検出した時点からフレーム数のカウントを開始したが、この後方車両がさらに自車両に接近した所定の位置に到達した時点でフレーム数のカウントを開始するようにしてもよい。例えば、自車両の後方15mの位置に到達した時点でフレーム数の計数を開始し、10mの位置に到達した時点でフレーム数の計数を終了するようにしてもよい。このように、計数の開始時点を遅らせることにより、後方車両が見えるか否かがわかりづらい遠方位置において計数を開始する場合に比べて、後方車両の検出誤差に起因する計数誤差の発生を少なくすることができる。

0057

上述したように、本発明によれば、他の車両が含まれるフレーム数を計数した結果に基づいて警報指示を出力するタイミングを設定しており、処理内容が単純であるため、警報動作を行う際の遅延を防止することができる。

0058

1後側方車両検知警報装置
10後方カメラ
12画像メモリ
14検出対象範囲画像抽出部
16後方車両検出部
18 車両位置判定部
20フレーム数計数部
22警報指示出力部
24方向指示判定部
26警報処理部
28 表示部
30 スピーカ

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