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図面 (7)

課題

ワーク供給ロボットの動作を一時停止することなくワークの供給を行うことができると共に、ワーク供給ロボットが動作する内側領域と外側領域とをシャッタにより遮断して安全性の向上を図ることができるワーク供給装置を提供する。

解決手段

板状のワークの加工を行う板材加工機3の前側に、当該板材加工機3に対してワークWの供給を行うワーク供給ロボット5を備え、かつ前記ワーク供給ロボット5の動作領域の周囲に安全21を備えた板材加工システムにおけるワーク供給装置23であって、前記安全柵21と同列に配置された本体クレーム27に、前記動作領域に対応した内側領域25Aと前記動作領域の反対側である外側領域25Bとへ移動自在なワーク載置台35A,35Bを備え、前記内側領域25Aと外側領域25Bとの間を移動する前記ワーク載置台35A,35Bの移動通路開閉自在なシャッタ39L,39Rを備えている。

概要

背景

従来、各種の加工機械に対して、ワーク供給ロボットを用いてワークの供給を行うことが行われている。この場合、ワーク供給ロボットに対するワーク供給位置は、ワーク供給ロボットの動作範囲(動作領域)内に設定されている。したがって、前記ワーク供給位置へ新たなワークをセットするには、作業者の安全を図るために、ワーク供給ロボットの動作を一時停止する必要があった。したがって、加工機械の稼働率が低下する、という問題があった。

そこで、ロボットの動作領域(作業領域)の周囲に安全を備えて、上記ロボットと作業者との干渉を回避して安全を図ることが行われている(例えば、特許文献1参照)。

概要

ワーク供給ロボットの動作を一時停止することなくワークの供給を行うことができると共に、ワーク供給ロボットが動作する内側領域と外側領域とをシャッタにより遮断して安全性の向上をることができるワーク供給装置を提供する。板状のワークの加工を行う板材加工機3の前側に、当該板材加工機3に対してワークWの供給を行うワーク供給ロボット5を備え、かつ前記ワーク供給ロボット5の動作領域の周囲に安全柵21を備えた板材加工システムにおけるワーク供給装置23であって、前記安全柵21と同列に配置された本体クレーム27に、前記動作領域に対応した内側領域25Aと前記動作領域の反対側である外側領域25Bとへ移動自在なワーク載置台35A,35Bを備え、前記内側領域25Aと外側領域25Bとの間を移動する前記ワーク載置台35A,35Bの移動通路開閉自在なシャッタ39L,39Rを備えている。

目的

したがって、前記回転テーブルの回転時には、前記仕切壁がロボットの動作領域内に入るものであり、場合によっては前記仕切壁とロボットとが干渉することがあり、さらなる改良が望まれていた

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
0件

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請求項1

板状のワークの加工を行う板材加工機の前側に、当該板材加工機に対してワークの供給を行うワーク供給ロボットを備え、かつ前記ワーク供給ロボットの動作領域の周囲に安全を備えた板材加工システムにおけるワーク供給装置であって、前記安全柵と同列に配置された本体フレームに、前記動作領域に対応した内側領域と前記動作領域の反対側である外側領域とへ移動自在なワーク載置台を備え、前記内側領域と外側領域との間を移動する前記ワーク載置台の移動通路開閉自在なシャッタを備えていることを特徴とするワーク供給装置。

請求項2

請求項1に記載のワーク供給装置において、前記外側領域は前記ワーク載置台に対してワークを載置する領域であり、この外側領域には物体侵入を検知する物体検知センサを備えていることを特徴とするワーク供給装置。

請求項3

請求項1又は2に記載のワーク供給装置において、前記本体フレームに、前記内側領域へ移動されたワーク載置台上のワークを持上げ自在かつ前記ワーク供給ロボットへワークを受け渡し自在なワーク一枚取り装置を備えていることを特徴とするワーク供給装置。

請求項4

請求項3に記載のワーク供給装置において、前記ワーク一枚取り装置は、ワーク吸着部を備え、このワーク吸着部は、垂直な軸心回り及び水平な軸心回りに回動自在かつ水平な方向へ移動自在に備えられていることを特徴とするワーク供給装置。

請求項5

ワーク載置台上に積層された板状のワークを吸着して板材加工機に対して供給するワーク供給装置であって、上下動自在に備えたワーク吸着部を、垂直な軸心回り及び水平な軸心回りに回動自在に備えると共に、前記ワーク吸着部を水平方向に移動自在に備えていることを特徴とするワーク供給装置。

技術分野

0001

本発明は、例えばプレスブレーキなどのごとき板材加工機の前側に、当該板材加工機に対して板状のワークの供給を行うワーク供給ロボットを備えた板材加工システムにおけるワーク供給装置に関する。さらに詳細には、前記ワーク供給ロボットが動作中であっても、ワーク供給ロボットの動作領域に対してワークの供給を行うことができるワーク供給装置に関する。

背景技術

0002

従来、各種の加工機械に対して、ワーク供給ロボットを用いてワークの供給を行うことが行われている。この場合、ワーク供給ロボットに対するワーク供給位置は、ワーク供給ロボットの動作範囲(動作領域)内に設定されている。したがって、前記ワーク供給位置へ新たなワークをセットするには、作業者の安全を図るために、ワーク供給ロボットの動作を一時停止する必要があった。したがって、加工機械の稼働率が低下する、という問題があった。

0003

そこで、ロボットの動作領域(作業領域)の周囲に安全を備えて、上記ロボットと作業者との干渉を回避して安全を図ることが行われている(例えば、特許文献1参照)。

先行技術

0004

特開2011−25390号公報

0005

前記特許文献1に記載の構成は、ロボットの作業エリアを囲むように備えた安全柵の一部に、ロボット安全柵用搬入搬出装置を備えた構成である。上記ロボット安全柵用搬入搬出装置は、水平に回転自在な回転テーブルを備えた構成である。したがって、回転テーブルの一部は前記安全柵の内側と外側に位置することになる。よって、回転テーブルの外側部分へワークをセットし、回転テーブルを回転することにより、セットしたワークを安全柵の内側に位置決めし、ロボットに対して供給できることになる。

発明が解決しようとする課題

0006

上記構成によれば、ロボットの動作を一時停止することなく、ロボットの動作領域内へワークを供給できることとなり、作業者の安全を図ると共に、例えばロボットの稼働率の向上を図ることができる。しかし、前記特許文献1に記載の構成においては、支持体によって前記回転テーブル上に支持された仕切壁が安全柵と一致することによって、安全柵全体を形成しているものである。

0007

したがって、前記回転テーブルの回転時には、前記仕切壁がロボットの動作領域内に入るものであり、場合によっては前記仕切壁とロボットとが干渉することがあり、さらなる改良が望まれていた。

課題を解決するための手段

0008

本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、板状のワークの加工を行う板材加工機の前側に、当該板材加工機に対してワークの供給を行うワーク供給ロボットを備え、かつ前記ワーク供給ロボットの動作領域の周囲に安全柵を備えた板材加工システムにおけるワーク供給装置であって、前記安全柵と同列に配置された本体フレームに、前記動作領域に対応した内側領域と前記動作領域の反対側である外側領域とへ移動自在なワーク載置台を備え、前記内側領域と外側領域との間を移動する前記ワーク載置台の移動通路開閉自在なシャッタを備えていることを特徴とするものである。

0009

また、前記ワーク供給装置において、前記外側領域は前記ワーク載置台に対してワークを載置する領域であり、この外側領域には物体侵入を検知する物体検知センサを備えていることを特徴とするものである。

0010

また、前記ワーク供給装置において、前記本体フレームに、前記内側領域へ移動されたワーク載置台上のワークを持上げ自在かつ前記ワーク供給ロボットへワークを受け渡し自在なワーク一枚取り装置を備えていることを特徴とするものである。

0011

また、前記ワーク供給装置において、前記ワーク一枚取り装置は、ワーク吸着部を備え、このワーク吸着部は、垂直な軸心回り及び水平な軸心回りに回動自在かつ水平な方向へ移動自在に備えられていることを特徴とするものである。

0012

また、ワーク載置台上に積層された板状のワークを吸着して板材加工機に対して供給するワーク供給装置であって、上下動自在に備えたワーク吸着部を、垂直な軸心回り及び水平な軸心回りに回動自在に備えると共に、前記ワーク吸着部を水平方向に移動自在に備えていることを特徴とするものである。

発明の効果

0013

本発明によれば、ワーク供給ロボットの動作領域の周囲に配置された安全柵と同列にワーク供給装置の本体フレームが配置してある。前記ワーク供給ロボットの動作領域側である内側領域と反対側の外側領域との間を、ワーク載置台が往復動する構成である。そして、前記ワーク載置台の移動通路はシャッタによって開閉される構成である。

0014

したがって、ワーク供給ロボットの動作領域に侵入するのはワーク載置台のみであり、かつ載置台の移動通路はシャッタによって開閉されるものであるから、ワーク供給ロボットと干渉するものはなく、作業者の安全向上を図ることができるものである。

図面の簡単な説明

0015

本発明の実施形態に係るワーク供給装置を備えた板材加工システムの全体的構成を概略的に示した平面説明図である。
本発明の実施形態に係るワーク供給装置を、安全柵の外側から見た場合の概略的な構成を示す斜視説明図である。
本発明の実施形態に係るワーク供給装置を、安全柵の内側から見た場合の概略的な構成を示す斜視説明図である。
本発明の実施形態に係るワーク供給装置の概略的な構成を示す平面説明図である。
ワークの一枚取り装置の概略的な構成を示す斜視説明図である。
ワークの一枚取り装置の概略的な構成を示す斜視説明図である。

実施例

0016

以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明するに、先ず、理解を容易にするために、安全柵を備えた板材加工システムの全体的構成について説明する。

0017

図1に平面図でもって概念的、概略的に示すように、板材加工システム1は、板状のワークWの加工を行う板材加工機3を備えている。この板材加工機3としては、板状のワークWの折曲げ加工を行うプレスブレーキ、しごき曲げ機などの折曲げ加工機とすることができる。また、板材加工機3としては、ワークWの剪断加工を行う各種のプレス機械や、例えばタッピング加工を行うタッピングマシンとすることも可能である。すなわち、板材加工機3は、板状のワークWに対して種々の加工を個別に、又は同時に加工可能な加工機とすることができるものである。

0018

本実施形態においては、前記板材加工機3としてプレスブレーキを採用した場合について例示する。前記板材加工機(プレスブレーキ)3の前側(Y軸方向の前側)には、例えば特開2014−151385号公報に記載されているロボットと同様構成のワーク供給ロボット5が備えられている。上記ワーク供給ロボット5の構成は既知であるが簡単に説明すると、次のように構成してある。

0019

すなわち、前記板材加工機3の前側には、左右方向(X軸方向)に長いガイド部材7が備えられており、このガイド部材7上には、スライドベース9が左右方向へ移動位置決め自在に備えられている。

0020

そして、上記スライドベース9上には、水平に旋回自在な旋回台11が備えられており、この旋回台11には、第1アーム13の基端部側が水平な軸心S1の回りに上下方向に揺動可能に支持されている。上記第1アーム13の先端部側には、前記軸心S1と平行な軸心S2回りに回動自在な第2アーム15の基端部側が支持されている。この第2アーム15の先端部側には、前記軸心S2と平行な軸心S3回りに回動自在な第3アーム17が支持されており、この第3アーム17の先端部には、ワークWをクランプ自在なワーククランプ19が備えられている。

0021

したがって、ワーク供給ロボット5は、ガイド部材7に沿って左右方向へ移動位置決めすることができる。また、旋回台11を旋回することにより、ワーククランプ19を、図1に示すように、板材加工機3に対してワークWを供給する位置、及び水平に180°旋回した位置に位置決めすることができるものである。

0022

前記ワーク供給ロボット5の動作領域(動作範囲)の周囲には、作業者が入り込むことを防止するための安全柵21が配置してある。そして、前記ワーク供給ロボット5に対してワークWを供給するワーク供給装置23が、前記安全柵21と同列に配置してある。すなわち、前記安全柵21は、前記ワーク供給ロボット5の動作領域に対応した(動作領域を含む)内側領域25Aと動作領域(内側領域)25Aの反対側である外側領域25Bとに区画しているものである。換言すれば、前記安全柵21によって作業者が入らないように囲まれた範囲が内側領域(内側)25Aであり、作業者が自由に移動できる領域が外側領域(外側)25Bである。そして、前記ワーク供給装置23も、内側領域25と外側領域25Bとを区画しているものである。

0023

既に理解されるように、ワーク供給ロボット5が動作する内側25Aと、作業者が作業する外側25Bは、安全柵21によって区画されているので、ワーク供給ロボット5と作業者が干渉するようなことはなく安全性が向上するものである。

0024

前記ワーク供給装置23は、図1に示すように、前記ワーク供給ロボット5を間にして、前記板材加工機3の反対側に配置してある。なお、ワーク供給装置23は、前記反対側に限ることなく、前記ワーク供給ロボット5の左右方向の側方に配置することも可能である。前記ワーク供給装置23における本体フレーム27は、図1,2に示すように構成してある。すなわち、前記ワーク供給装置23は、図1に示すように、前記外側領域25Bから前記内側領域25Aへ前記安全柵21を横切ったベースフレーム29を備えている。このベースフレーム29が前記安全柵21を前後方向に横切る位置付近の左右両側には左右のコラム31L,31R(図2参照)が一体的に立設してあり、この左右のコラム31L,31Rの上部には左右方向のブリッジ33が備えられている。すなわち、前記本体フレーム27の全体的構成は門型に構成してある。

0025

前記ベースフレーム29は、内側領域25Aに位置する内側領域部分29Aと、外側領域25Bに位置する外側領域部分29Bとを備えている。そして、前記ベースフレーム29の上面には、板状の複数のワークを上下方向に積層して載置自在な複数のワーク載置台35Aを前後方向に案内する複数のガイド部37Aと、ワークWを立てた状態でもって水平方向に適宜間隔を保持して載置自在な複数のワーク載置台35Bを前後方向に案内する複数のガイド部37Bとが左右方向に並列して備えられている。前記各ガイド部37A,37Bは、前記ベースフレーム29の上面において、前記内側領域25Aから外側領域25Bに亘って備えられている
したがって、前記各ワーク載置台35A,35Bは、前記内側領域25A内に移動位置決めすることができると共に、前記外側領域25Bに移動位置決めすることができるものである。前記ブリッジ33の下側であって、前記コラム31L,31Rの間には、図2に示すように、左右一対のシャッタ39L,39Rが個別に左右方向へ移動自在、すなわち、前記各ワーク載置台35A,35Bが前後方向に移動する移動通路を個別に開閉自在に備えられている。

0026

前記シャッタ39L,39Rは、前記ブリッジ33に備えた例えば流体圧シリンダなどのごとき開閉用アクチュエータ(図示省略)によって個別に開閉されるものである。したがって、シャッタ39L,39Rが、例えば右側へ寄って重なった状態においては、右側のガイド部37Aを閉じて左側のガイド部37Bを開くことになる。逆に、シャッタ39L,39Rが左側に寄って重なった状態においては左側のガイド部37Bを閉じて、右側のガイド部37Aを開くことになる。そして、両シャッタ39L,39Rが重なることなく左右両側に位置するときには、全てのガイド部37A,37Bを閉じることになる。

0027

よって、両シャッタ39L,39Rによって全てのガイド部37A,37Bを閉じた状態においては、前記内側領域25Aと外側領域25Bとの連通が遮断されることとなる。したがって、内側領域25AにおいてのワークWの加工時に、例えば金型に過大な荷重が作用し、金型の一部が破損して飛散したような場合であっても、作業者の安全を確保できるものである。

0028

既に理解されるように、ワーク載置台35A,35Bはベースフレーム29上において、内側領域25A、外側領域25Bへ移動できるものである。そして、シャッタ39L,39Rによって、前記内側領域部分29Aと外側領域部分29Bとを遮断した状態に閉じることができるものである。したがって、ワーク載置台35A,35Bが前記内側領域部分29Aに位置するときには、ワーク載置台35A,35B上のワークWを、前記ワーク供給ロボット5に供給できる。そして、このワーク供給ロボット5によって前記板材加工機3に対してワークWの供給を行い、ワークWの加工を行うことができるものである。また、前記ワーク載置台35A,35Bがベースフレーム29上において外側領域部分29B上に位置するときには、ワーク載置台35A,35B上に、次に加工すべき新しいワークを載置(セット)することができるものである。すなわち、ワーク載置台35A,35Bは、例えばボールネジ機械リニアモータなどから構成される往復作動機構(図示省略)によって、前記内側領域部分29Aと外側領域部分29Bとの間を往復動するものである。

0029

上述のように、外側領域部分29Bに位置するワーク載置台35A,35BにワークWをセットする際、安全であるか否かの確認を行う対策が講じられている。すなわち、前記シャッタ39L,39Rの開閉を検知する、例えばリシットスイッチや近接スイッチなどの開閉検知手段(図示省略)が各シャッタ39L,39Rに対応して備えられている。したがって、各開閉検知手段が共にON状態にあるときには、各シャッタ39L,39Rが閉状態にあるものとして検出できるものである。そして、一方の開閉検出手段がON状態にあり、他方の開閉検出手段がOFF状態の条件のときには、他方のシャッタが開状態にあるものとして検出できるものである。

0030

また、前記ベースフレーム29において、前記外側領域部分29Bの左右両側には左右に対向した側壁41L,41Rが備えられている。この左右の側壁41L,41Rには、ベースフレーム29の外側領域部分29Bに位置するワーク載置台35A,35Bに対して、例えば作業者の手などが近接するように移動すると、物体が侵入したものとして検知する物体検知センサ43が備えられている。前記物体検知センサ43は、例えば複数のLEDを適宜間隔で線状に配置した投光器45Aと、この投光器45Aに対向して、複数のフォトダイオードを適宜間隔で線状に配置した受光器45Bとを備えた構成である。したがって、左右の側壁41L,41Rの間に、作業者の手などが侵入すると、危険状態が生じたものとして検出可能なものである。

0031

ところで、前記外側領域部分29Bに位置するワーク載置台35A,35Bに対してワークWをセットする際には、前記物体検知センサ43が検知動作をしないようにすることが必要である。そこで、前記シャッタ39L,39Rの開閉動作に関連して、前記物体検知センサ43がON(有効)、OFF(無効)動作するように構成してある。すなわち、前記外側領域部分29Bに位置するワーク載置台35A,35Bに対してワークWのセットを行う場合は、前記各シャッタ39L,39Rが共に閉じた状態にあるときである。すなわち、各シャッタ39L,39Rに対応して備えられた前記開閉検知手段が各シャッタ39L,39Rの閉状態を検知して、共にON状態にあるときである。

0032

したがって、前記開閉検知手段が共にON状態にあるときには、前記物体検知センサ43が検知動作を行わないようにする(例えば、物体検知センサ43の電流を遮断する)インタロック回路(図示省略)を制御装置(図示省略)に備えているものである。換言すれば、どちらか一方のシャッタ39L,39Rが開状態にあると、前記物体検知センサ43はON動作する有効な状態に保持されるものである。よって、前記外側領域部分29Bに位置するワーク載置台35A,35Bに対してワークWをセットしようとするとき、一方のシャッタ39L,39Rが開状態にあると、物体検知センサ43が作業者の手の侵入を検知できる。このように、物体検知センサ43が物体を検知してON作動したとき、制御装置に備えた報知手段によって危険であることを報知することにより、危険を回避することができ、安全性が向上するものである。

0033

前記ベースフレーム29における前記内側領域部分29Aに位置するワーク載置台35A,35B上のワークWを一枚毎取り出して、前記ワーク供給ロボット5へ受け渡し自在なワーク一枚取り装置47が備えられている。より詳細には、前記ブリッジ33の後面(Y軸方向の後面)には、図3に示すように、X軸方向(左右方向)のガイドレール部材49が水平に備えられている。このガイドレール部材49には左右方向に長いガイド部49Gが備えられており、このガイド部材49Gには、スライダ51が左右方向へ移動位置決め自在に備えられている。

0034

前記スライダ51を左右方向に移動位置決めするために、前記スライダ51には、サーボモータなどのごとき走行用アクチュエータ53が備えられている。そして、上記走行用アクチュエータ53によって回転されるピニオン(図示省略)が、前記ガイドレール部材49に設けられたラック(図示省略)と噛合してある。したがって、制御装置の制御の下に前記走行用アクチュエータ53の駆動を制御することにより、前記スライダ51を、前記ガイド部49Gに沿って左右方向へ移動位置決めできるものである。

0035

前記スライダ51には、旋回アーム55の基端部側が水平に回動(揺動)自在に備えられている。また、旋回アーム55の基端部には、当該旋回アーム55を旋回するためのサーボモータ等のごとき旋回用アクチュエータ57が備えられている。前記旋回アーム55先端側にはボールねじスプライン59が備えられている。このボールねじスプライン59は、既知のように、ボールねじボールスプラインとを組合せた構成である。したがって、前記旋回アーム55には、図5に示すように、ボールねじナット(図時省略)を正逆回転するサーボモータ61Aと、スプライン外筒(図示省略)を正逆回転するサーボモータ61Bとが備えられている。そして、前記ボールねじスプライン59には、ボールねじスプライン軸63が垂直に備えられている。

0036

既知のように、前記ボールねじスプライン59においては、前記サーボモータ61A,61Bの回転を互いに関連して制御することにより、前記ボールねじスプライン軸63を回転することなく上下動することができると共に、所望の位置で上下動を停止することができる。また、前記ボールねじスプライン軸63は、上下動することなく定位置において水平に回動することができるものである。

0037

前記ボールねじスプライン軸63の下端部には、水平部65Hと垂直部65Vとを備えたL形状のブラケット65が一体的に備えられている。そして、このブラケット65における垂直部65Vには、水平な回転軸(図示省略)を備えたサーボモータなどのごとき回転用アクチュエータ67が装着してある。そして、回転用アクチュエータ67の回転軸には、板状のワークWを吸着自在なワーク吸着部69A又はワーク吸着部69B(図6参照)を備えたL形状のブラケット71(図6参照)の垂直部が着脱交換自在に取付けてある。

0038

前記ワーク吸着部69Aは、下面69Lに複数の吸着パッド(図示省略)を備えた構成であって、比較的大きな板状のワークWを吸着するものである。前記ワーク吸着部69Bは、筒状に形成してあって、先端部に吸着パッド73を備えた構成であって、比較的小さなワークに対応するものである。したがって、ワーク吸着部69A,69Bは、ワークWの形状、寸法等に対応して着脱交換して使用されるものである。

0039

既に理解されるように、前記ワーク一枚取り装置47は、前記ベースフレーム29における前記内側領域部分29Aの上方位置において、ガイドレール部材49に沿って左右方向へ移動位置決め自在である。すなわち、ワーク一枚取り装置47は、ベースフレーム29の前記内側領域部分29Aにおける各ガイド部37A,37Bに対応した上方位置に位置決めできるものである。

0040

また、前記ワーク一枚取り装置47における旋回アーム55は水平に旋回自在であるから、前記旋回アーム55の先端側に備えたワーク吸着部69Aを、前記ベースフレーム29における前記内側領域部分29Aの各ガイド部37A,37Bに位置するワーク載置台35A,35Bの上方位置に位置決めすることができる。

0041

そして、前記ボールねじスプライン59におけるボールねじスプライン軸63を適宜に上下動すると共に水平に適宜に回動し、かつ回転用アクチュエータ67によってワーク吸着部69Aを適宜に回動し傾斜することにより、上記ワーク吸着部69Aに備えた吸着パッドを所望方向に指向することができる。換言すれば、ワーク吸着部69Aに備えた吸着パッドを所望方向に指向して上下動することができる。

0042

したがって、ワーク載置台35A,35Bに載置されたワークWが適宜に傾斜している場合や、ほぼ垂直状態にある場合であっても、ワークWの傾斜等に対応してワーク吸着部69Aを傾斜することができ、当該ワーク吸着部69Aに備えた吸着パッドによってワークを吸着することができるものである。よって、例えばワークWが乱雑に積層してあって、最上部のワークWが任意の方向に傾斜しているような場合であっても容易に対応可能なものである。

0043

前述のように、ワーク一枚取り装置47によってワークWの一枚取りを行ったとき、ワークWが密着した状態にあって二枚取りされることがある。そこで、前記ベースフレーム29における前記内側領域部分29AのX軸方向の一側部には、一枚取り検出器75(図3,4参照)が備えられている。この一枚取り検出器75は、前記ワーク吸着部69Aに吸着されているワークWを上下方向から挟み込んで、ワークWの厚さが、予め設定されたワークWの厚さ以上であるか否かを検出することによって、ワークWが一枚取りされたか否かを検出するものである。

0044

なお、上述のごとき一枚取り検出器75の構成は既に知られた構成であるから、一枚取り検出器75の構成についての詳細な説明は省略する。

0045

前述のように、ワーク一枚取り装置47によってワーク載置台35Aから一枚取りしたワークWが、一枚取り検出器75によって複数枚であることが検出された場合には、複数枚のワークWを、内側領域部分29Aに位置する別個のワーク載置台35A上載置する。そして、ワーク一枚取り装置47によって、改めてワークWの一枚取りを行うものである。そして、一枚取り検出器75によって一枚であることが検出された場合には、前記ワーク供給ロボット5に対してワークWの受け渡しが行われるものである。

0046

上述の場合、ワーク供給ロボット5は、図1に示すごとき状態から180°旋回して、ワーククランプ19は、前記ワーク一枚取り装置47側へ向けられるものである。そして、前記ワーク一枚取り装置47に保持されているワークWを、前記ワーククランプ19によってクランプすることにより、ワーク一枚取り装置47からワーク供給ロボット5へワークWの受け渡しが行われるものである。

0047

なお、ワーク一枚取り装置47によって一枚取りしたワークWを、所定位置に備えられたワーク保持部(図示省略)に一時的にワークWを保持する。そして、このワーク保持部に保持されているワークWを、ワーク供給ロボット5のワーククランプ19でもってクランプすることも可能である。

0048

以上のごとき説明から理解されるように、本実施形態によれば、ワーク供給装置23に備えたワーク載置台35A,35Bを、ワーク供給装置23におけるベースフレーム29の内側領域部分29Aと外側領域部分29Bとの間を往復動することができる。そして、前記ワーク載置台35A,35Bが往復移動する移動通路をシャッタ39L,39Rによって閉じることができる。

0049

したがって、板材加工機3を一時停止することなくワークWの供給を行うことができる。また、シャッタ39L,39Rによって内側領域部分29Aと外側領域部分29Bとの連通を遮断(閉じる)することができるので、安全性の向上を図ることができるものである。

0050

また、本実施形態によれば、前記外側領域部分29Bにおいてワーク載置台35A,35Bに対してワークWのセットを行う際、前記シャッタ39L,39Rが開状態にあるときには、物体検知センサ43によって危険を検知することができ、安全性の向上を図ることができるものである。

0051

また、ワーク一枚取り装置47においてワークWを吸着するワーク吸着部69A,69Bは、垂直な軸心回り及び水平な軸心回りに回動自在に備えられていると共に水平方向に移動自在に備えられている。したがって、ワーク載置台35A,35B上に載置されたワークWが乱雑に積層されて、ワークWの傾斜方向が任意の方向であっても、ワークWの傾斜に対応してワーク吸着部69A,69Bを傾斜することができる。よって、ワークWが乱雑に積層された場合であっても、容易に対応することができるものである。

0052

なお、本発明は、前述したごとき実施形態に限ることなく、適宜の変更を行うことにより、その他の形態でもって実施することも可能である。すなわち、前記ワーク一枚取り装置47を省略して、ベースフレーム29における内側領域部分29Aに位置するワーク載置台35A,35B上のワークWを、ワーク供給ロボット5におけるワーククランプ19でもって直接クランプすることも可能である。

0053

1板材加工システム
3板材加工機
5 ワーク供給ロボット
21 安全柵
23ワーク供給装置
25A 内側領域
25B外側領域
27本体フレーム
29ベースフレーム
29A 内側領域部分
29B 外側領域部分
35A,35B ワーク載置台
37A,37Bガイド部
39L,39Rシャッタ
43物体検知センサ
45A投光器
45B受光器
47 ワーク一枚取り装置
49ガイドレール部材
51スライダ
55旋回アーム
59ボールねじスプライン
63ボールねじスプライン軸
65L形状のブラケット
69A,69B ワーク吸着部
73吸着パッド
75 一枚取り検出器

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