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技術 部品実装装置および部品実装装置における撮像方法

出願人 ヤマハ発動機株式会社
発明者 高間和志
出願日 2015年9月10日 (5年2ヶ月経過) 出願番号 2015-178227
公開日 2017年3月16日 (3年8ヶ月経過) 公開番号 2017-054945
状態 特許登録済
技術分野 電気部品の組立体の配線および製造の監視 電気部品の供給・取り付け
主要キーワード 撮像トリガ信号 停留時間 基板固定機構 位置認識マーク 回転姿勢 吸着中 停留中 ボールネジ軸
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (10)

課題

単一の撮像部により複数の吸着部の吸着動作を撮像する場合にも、複数の吸着部の吸着動作の撮像を適切に行うことが可能な部品実装装置を提供する。

解決手段

この部品実装装置100は、吸着位置Paに配置される部品Eを吸着する複数のヘッド32と、複数のヘッド32の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像ユニット8と、複数のヘッド32のうち、共通の状態にある複数のヘッド32の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像ユニット8による撮像タイミングを制御する制御装置9と、を備える。

概要

背景

従来、吸着部の吸着動作撮像する部品実装装置が知られている(たとえば、特許文献1参照)。

上記特許文献1には、部品を吸着する吸着ノズルと、吸着ノズルによる吸着動作を撮像する撮像装置とを備える表面実装機(部品実装装置)が開示されている。この表面実装機では、複数の吸着ノズルを用いる場合には、予め設定された撮像タイミング(たとえば、所定の高さ位置に到達したタイミング)で吸着ノズル毎に吸着動作の撮像が行われると考えられる。

概要

単一の撮像部により複数の吸着部の吸着動作を撮像する場合にも、複数の吸着部の吸着動作の撮像を適切に行うことが可能な部品実装装置を提供する。この部品実装装置100は、吸着位置Paに配置される部品Eを吸着する複数のヘッド32と、複数のヘッド32の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像ユニット8と、複数のヘッド32のうち、共通の状態にある複数のヘッド32の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像ユニット8による撮像タイミングを制御する制御装置9と、を備える。

目的

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の1つの目的は、単一の撮像部により複数の吸着部の吸着動作を撮像する場合にも、複数の吸着部の吸着動作の撮像を適切に行うことが可能な部品実装装置および部品実装装置における撮像方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
0件

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請求項1

吸着位置に配置される部品吸着する複数の吸着部と、前記複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、前記複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備える、部品実装装置

請求項2

前記共通の状態は、前記部品の吸着前の状態と、前記部品の吸着後の状態と、前記部品の吸着中の状態とを含み、前記制御部は、前記共通の状態としての、前記部品の吸着前の状態、前記部品の吸着後の状態、および前記部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている、請求項1に記載の部品実装装置。

請求項3

前記制御部は、前記複数の吸着部のうち、前記吸着位置まで最初に下降を開始する吸着部が、前記吸着位置に向かって下降を開始してから下降を完了するまでの間に、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着前の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている、請求項2に記載の部品実装装置。

請求項4

前記制御部は、前記複数の吸着部のうち、前記吸着位置から最後に上昇を完了する吸着部が、前記吸着位置から上昇を開始してから上昇を完了するまでの間に、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着後の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている、請求項2または3に記載の部品実装装置。

請求項5

前記制御部は、前記吸着位置に停留中の前記吸着部のうち、前記吸着位置から最初に上昇を開始する吸着部が、前記吸着位置から上昇を開始する時点近傍で、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着中の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている、請求項2〜4のいずれか1項に記載の部品実装装置。

請求項6

前記制御部は、前記複数の吸着部のうち所定の吸着部の前記吸着位置における停留時間が、前記撮像部により撮像される撮像画像転送時間以下である場合には、前記所定の吸着部の前記吸着位置における停留時間が、前記撮像部により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、前記所定の吸着部の前記吸着位置における停留時間を延長するように構成されている、請求項5に記載の部品実装装置。

請求項7

前記制御部は、前記複数の吸着部のうち所定の吸着部の前記吸着位置における停留時間が、前記撮像部により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、前記所定の吸着部の前記吸着位置における停留時間が、前記撮像部により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、前記撮像画像のデータ量を小さくすることにより、前記撮像部により撮像される撮像画像の転送時間を短縮するように構成されている、請求項5または6に記載の部品実装装置。

請求項8

前記制御部は、前記複数の吸着部のうち、前記吸着位置まで最初に下降を開始する吸着部が、前記吸着位置に向かって下降を開始する時点近傍で、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着前の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像し、前記吸着位置に停留中の吸着部のうち、前記吸着位置から最初に上昇を開始する吸着部が、前記吸着位置から上昇を開始する時点近傍で、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着中の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像し、前記複数の吸着部のうち、前記吸着位置から最後に上昇を完了する吸着部が、前記吸着位置から上昇を完了する時点近傍で、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着後の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている、請求項2〜7のいずれか1項に記載の部品実装装置。

請求項9

吸着位置に配置される部品を複数の吸着部により吸着するステップと、前記複数の吸着部の各々の吸着動作を単一の撮像部により撮像するステップと、前記複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するステップと、を備える、部品実装装置における撮像方法

技術分野

0001

この発明は、部品実装装置および部品実装装置における撮像方法に関し、特に、吸着部の吸着動作撮像する部品実装装置および部品実装装置における撮像方法に関する。

背景技術

0002

従来、吸着部の吸着動作を撮像する部品実装装置が知られている(たとえば、特許文献1参照)。

0003

上記特許文献1には、部品を吸着する吸着ノズルと、吸着ノズルによる吸着動作を撮像する撮像装置とを備える表面実装機(部品実装装置)が開示されている。この表面実装機では、複数の吸着ノズルを用いる場合には、予め設定された撮像タイミング(たとえば、所定の高さ位置に到達したタイミング)で吸着ノズル毎に吸着動作の撮像が行われると考えられる。

先行技術

0004

特開2008−98411号公報

発明が解決しようとする課題

0005

しかしながら、上記特許文献1に記載の表面実装機では、予め設定された撮像タイミング(たとえば、所定の高さ位置に到達したタイミング)で吸着ノズル毎に吸着動作の撮像が行われると考えられるため、単一の撮像装置により複数の吸着ノズルの吸着動作を撮像する場合には、以下の問題点が生じると考えられる。すなわち、ある吸着ノズルの吸着動作がある撮像タイミングで撮像された後、撮像画像転送中に他の吸着ノズルの撮像タイミングになった場合には、撮像タイミングと撮像画像の転送時間とが重なるため、他の吸着ノズルの吸着動作を撮像することができない撮像タイミングが生じる。このため、単一の撮像装置(撮像部)により複数の吸着ノズルの吸着動作を撮像する場合には、複数の吸着ノズル(吸着部)の吸着動作の撮像を適切に行うことが困難であるという問題点が生じると考えられる。

0006

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の1つの目的は、単一の撮像部により複数の吸着部の吸着動作を撮像する場合にも、複数の吸着部の吸着動作の撮像を適切に行うことが可能な部品実装装置および部品実装装置における撮像方法を提供することである。

課題を解決するための手段

0007

この発明の第1の局面による部品実装装置は、吸着位置に配置される部品を吸着する複数の吸着部と、複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備える。

0008

この発明の第1の局面による部品実装装置では、上記のような撮像タイミングを制御する制御部を設けることにより、予め設定された固定的な撮像タイミング(たとえば、所定の高さ位置に到達したタイミング)で吸着部毎に吸着動作の撮像が行われる場合と異なり、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作をまとめて撮像することができる。これにより、吸着動作が撮像されない撮像タイミングが生じることを抑制することができる。その結果、単一の撮像部により複数の吸着部の吸着動作を撮像する場合にも、複数の吸着部の吸着動作の撮像を適切に行うことができる。また、複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部を設けることにより、吸着部毎に撮像部を設ける場合に比べて、部品点数(撮像部の数)の増加および装置構成の複雑化を抑制することができる。

0009

上記第1の局面による部品実装装置において、好ましくは、共通の状態は、部品の吸着前の状態と、部品の吸着後の状態と、部品の吸着中の状態とを含み、制御部は、共通の状態としての、部品の吸着前の状態、部品の吸着後の状態、および部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている。このように構成すれば、部品の吸着前の状態、部品の吸着後の状態、および部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作をまとめて撮像することができる。その結果、部品の吸着前の状態、部品の吸着後の状態、および部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を単一の撮像部により撮像する場合にも、複数の吸着部の吸着動作の撮像を適切に行うことができる。

0010

この場合、好ましくは、制御部は、複数の吸着部のうち、吸着位置まで最初に下降を開始する吸着部が、吸着位置に向かって下降を開始してから下降を完了するまでの間に、撮像部により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品の吸着前の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている。このように構成すれば、複数の吸着部のうち、吸着位置まで最初に下降を開始する吸着部の下降動作に応じて、複数の吸着部の吸着動作を撮像することができるので、部品の吸着前の状態にある複数の吸着部の吸着動作を確実にまとめて撮像することができる。

0011

上記共通の状態が部品の吸着前の状態と、部品の吸着後の状態と、部品の吸着中の状態とを含む構成において、好ましくは、制御部は、複数の吸着部のうち、吸着位置から最後に上昇を完了する吸着部が、吸着位置から上昇を開始してから上昇を完了するまでの間に、撮像部により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品の吸着後の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている。このように構成すれば、複数の吸着部のうち、吸着位置から最後に上昇を完了する吸着部の上昇動作に応じて、複数の吸着部の吸着動作を撮像することができるので、部品の吸着後の状態にある複数の吸着部の吸着動作を確実にまとめて撮像することができる。

0012

上記共通の状態が部品の吸着前の状態と、部品の吸着後の状態と、部品の吸着中の状態とを含む構成において、好ましくは、制御部は、吸着位置に停留中の吸着部のうち、吸着位置から最初に上昇を開始する吸着部が、吸着位置から上昇を開始する時点近傍で、撮像部により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品の吸着中の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている。このように構成すれば、吸着位置に停留中の吸着部のうち、吸着位置から最初に上昇を開始する吸着部の上昇動作に応じて、複数の吸着部の吸着動作を撮像することができるので、部品の吸着中の状態にある複数の吸着部の吸着動作を確実にまとめて撮像することができる。

0013

この場合、好ましくは、制御部は、複数の吸着部のうち所定の吸着部の吸着位置における停留時間が、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、所定の吸着部の吸着位置における停留時間が、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、所定の吸着部の吸着位置における停留時間を延長するように構成されている。ここで、吸着部の吸着位置における停留時間が、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、撮像画像の転送時間内に、部品の吸着中の状態にある場合の吸着動作が撮像されていない吸着部が吸着位置から上昇を開始する場合がある。この場合、部品の吸着中の状態にある吸着部の吸着動作が撮像されない撮像タイミングが生じてしまう。この点を考慮して、上記のように、所定の吸着部の吸着位置における停留時間を延長すれば、所定の吸着部の吸着位置における停留時間を、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくすることができるので、部品の吸着中の状態にある吸着部の吸着動作が撮像されない撮像タイミングが生じることを抑制することができる。

0014

上記吸着位置から最初に上昇を開始する吸着部が、吸着位置から上昇を開始する時点近傍で、撮像部により撮像を行わせる構成において、好ましくは、制御部は、複数の吸着部のうち所定の吸着部の吸着位置における停留時間が、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、所定の吸着部の吸着位置における停留時間が、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、撮像画像のデータ量を小さくすることにより、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間を短縮するように構成されている。このように構成すれば、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間を短縮することによって、所定の吸着部の吸着位置における停留時間を、撮像部により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくすることができるので、部品の吸着中の状態にある吸着部の吸着動作が撮像されない撮像タイミングが生じることを抑制することができる。

0015

上記共通の状態が部品の吸着前の状態と、部品の吸着後の状態と、部品の吸着中の状態とを含む構成において、好ましくは、制御部は、複数の吸着部のうち、吸着位置まで最初に下降を開始する吸着部が、吸着位置に向かって下降を開始する時点近傍で、撮像部により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品の吸着前の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像し、吸着位置に停留中の吸着部のうち、吸着位置から最初に上昇を開始する吸着部が、吸着位置から上昇を開始する時点近傍で、撮像部により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品の吸着中の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像し、複数の吸着部のうち、吸着位置から最後に上昇を完了する吸着部が、吸着位置から上昇を完了する時点近傍で、撮像部により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品の吸着後の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている。このように構成すれば、部品の吸着前の状態、部品の吸着中の状態、および部品の吸着後の状態にある複数の吸着部の吸着動作をそれぞれ撮像する場合において、部品の吸着前の状態、部品の吸着中の状態、および部品の吸着後の状態にある複数の吸着部のそれぞれの吸着動作を確実にまとめて撮像することができる。

0016

この発明の第2の局面による部品実装装置における撮像方法は、吸着位置に配置される部品を複数の吸着部により吸着するステップと、複数の吸着部の各々の吸着動作を単一の撮像部により撮像するステップと、複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するステップと、を備える。

0017

この発明の第2の局面による部品実装装置における撮像方法では、上記のように、複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するステップを設ける。これにより、上記第1の局面による部品実装装置の場合と同様に、単一の撮像部により複数の吸着部の吸着動作を撮像する場合にも、複数の吸着部の吸着動作の撮像を適切に行うことができる。

発明の効果

0018

本発明によれば、上記のように、単一の撮像部により複数の吸着部の吸着動作を撮像する場合にも、複数の吸着部の吸着動作の撮像を適切に行うことが可能な部品実装装置および部品実装装置における撮像方法を提供することができる。

図面の簡単な説明

0019

本発明の一実施形態による部品実装装置の全体構成を示す図である。
本発明の一実施形態による部品実装装置の制御的な構成を示すブロック図である。
本発明の一実施形態による部品実装装置のヘッドユニットによる吸着動作の撮像状態を示す側面図である。
本発明の一実施形態による部品実装装置の撮像ユニットの構成を説明するための図である。
撮像ユニットにより撮像された部品の吸着前、吸着中、吸着後の撮像画像を示す図である。
本発明の一実施形態による部品実装装置の撮像タイミング制御を説明するための図である。
ヘッドの下限停留時間の延長を説明するための図である。
従来例による撮像タイミング制御を説明するための図である。
本発明の一実施形態の変形例による撮像画像の転送時間を短縮する処理を説明するための図である。

実施例

0020

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

0021

[一実施形態]
(部品実装装置の構成)
図1図7を参照して、本発明の一実施形態による部品実装装置100の構成について説明する。

0022

部品実装装置100は、図1に示すように、IC、トランジスタコンデンサおよび抵抗などの部品E(電子部品)を、プリント基板などの基板Pに実装する装置である。

0023

また、部品実装装置100は、基台1と、搬送部2と、ヘッドユニット3と、支持部4と、レール部5と、部品認識カメラ6と、基板認識カメラ7と、撮像ユニット8と、制御装置9(図2参照)とを備えている。なお、撮像ユニット8は、特許請求の範囲の「撮像部」の一例である。また、制御装置9は、特許請求の範囲の「制御部」の一例である。

0024

基台1のY方向の両側(Y1側およびY2側)の端部には、複数のテープフィーダ11を配置するためのフィーダ配置部12がそれぞれ設けられている。

0025

テープフィーダ11は、複数の部品Eを所定の間隔を隔てて保持したテープ図3参照)が巻き回されたリール(図示せず)を保持している。テープフィーダ11は、リールを回転させて部品Eを保持するテープを送出することにより、テープフィーダ11の先端から部品Eを供給するように構成されている。

0026

各テープフィーダ11は、フィーダ配置部12に設けられた図示しないコネクタを介して制御装置9に電気的に接続された状態で、フィーダ配置部12に配置されている。これにより、各テープフィーダ11は、制御装置9からの制御信号に基づいて、リールからテープを送出するとともに、部品Eを供給するように構成されている。この際、各テープフィーダ11は、ヘッドユニット3の吸着動作に応じて、部品Eを供給するように構成されている。また、フィーダ配置部12において、隣接するテープフィーダ11は、所定の間隔D1でX方向に並んで配置されている。

0027

搬送部2は、一対のコンベア2aを有している。搬送部2は、一対のコンベア2aによって、基板Pを水平方向(X方向)に搬送する機能を有している。具体的には、搬送部2は、上流側(X1側)の図示しない搬送路から実装前の基板Pを搬入するとともに、搬入された基板Pを実装作業位置Mまで搬送し、下流側(X2側)の図示しない搬送路に実装が完了した基板Pを搬出する機能を有している。また、搬送部2は、クランプ機構などの図示しない基板固定機構により、実装作業位置Mで停止させた基板Pを保持して固定するように構成されている。

0028

搬送部2の一対のコンベア2aは、基板Pを下方から支持しながら、水平方向(X方向)に基板Pを搬送することが可能に構成されている。また、一対のコンベア2aは、Y方向の間隔を調整可能に構成されている。これにより、搬入される基板Pの大きさに応じて、一対のコンベア2aのY方向の間隔を調整することが可能である。

0029

ヘッドユニット3は、吸着位置Pa(図3参照)に配置される部品Eを吸着するとともに、吸着された部品Eを実装作業位置Mにおいて固定された基板Pに実装するように構成されている。ヘッドユニット3は、ボールナット31と、5本のヘッド32と、5本のヘッド32にそれぞれ設けられた5つのZ軸モータ33(図2参照)と、5本のヘッド32にそれぞれ設けられた5つのR軸モータ34(図2参照)とを含んでいる。なお、ヘッド32は、特許請求の範囲の「吸着部」の一例である。

0030

5本のヘッド32は、ヘッドユニット3の下面側にX方向に沿って一列に配置されている。5本のヘッド32の各々の先端には、それぞれ、ノズル32a(図3参照)が取付けられている。ヘッド32は、図示しない負圧発生機によりノズル32aの先端部に発生された負圧によって、テープフィーダ11から供給される部品Eを吸着して保持することが可能に構成されている。また、隣接するヘッド32は、テープフィーダ11が有する所定の間隔D1と略等しい所定の間隔D2でX方向に並んで配置されている。これにより、5本のヘッド32は、略同時にテープフィーダ11からの部品Eの吸着動作を行うことが可能に構成されている。

0031

また、ヘッド32は、上下方向(Z方向)に昇降可能に構成されている。具体的には、ヘッド32は、部品Eの吸着や装着(実装)などを行う際の下降した状態の位置と、部品Eの搬送などを行う際の上昇した状態の位置との間で昇降可能に構成されている。また、ヘッドユニット3では、5本のヘッド32は、ヘッド32毎に設けられたZ軸モータ33によりヘッド32毎に昇降可能に構成されている。また、5本のヘッド32は、ヘッド32毎に設けられたR軸モータ34によりヘッド32毎にノズル32aの中心軸回り(Z方向回り)に回転可能に構成されている。

0032

また、ヘッドユニット3は、支持部4に沿ってX方向に移動可能に構成されている。具体的には、支持部4は、ボールネジ軸41と、ボールネジ軸41を回転させるX軸モータ42と、X方向に延びる図示しないガイドレールとを含んでいる。ヘッドユニット3は、X軸モータ42によりボールネジ軸41が回転されることにより、ボールネジ軸41が係合螺合)されるボールナット31とともに、支持部4に沿ってX方向に移動可能に構成されている。

0033

また、支持部4は、基台1上に固定された一対のレール部5に沿ってX方向と直交するY方向に移動可能に構成されている。具体的には、レール部5は、支持部4のX方向の両端部をY方向に移動可能に支持する一対のガイドレール51と、Y方向に延びるボールネジ軸52と、ボールネジ軸52を回転させるY軸モータ53とを含んでいる。また、支持部4には、ボールネジ軸52が係合(螺合)されるボールナット43が設けられている。支持部4は、Y軸モータ53によりボールネジ軸52が回転されることにより、ボールネジ軸52が係合(螺合)されるボールナット43とともに、一対のレール部5に沿ってY方向に移動可能に構成されている。

0034

このような構成により、ヘッドユニット3は、基台1上をX方向およびY方向に移動可能に構成されている。これにより、ヘッドユニット3は、たとえばテープフィーダ11の上方に移動して、テープフィーダ11から供給される部品Eを吸着することが可能である。また、ヘッドユニット3は、たとえば実装作業位置Mにおいて固定された基板Pの上方に移動して、吸着された部品Eを基板Pに実装することが可能である。

0035

部品認識カメラ6は、部品Eの実装に先立って部品Eの吸着状態を認識するために、ヘッド32に吸着された部品Eを撮像するように構成されている。部品認識カメラ6は、基台1の上面上に固定されており、ヘッド32に吸着された部品Eを、部品Eの下方(Z2方向)から撮像するように構成されている。この撮像結果は、制御装置9により取得される。これにより、吸着された部品Eの撮像結果に基づいて、部品Eの吸着状態(回転姿勢およびヘッド32に対する吸着位置)を制御装置9により認識することが可能である。

0036

基板認識カメラ7は、部品Eの実装に先立って基板Pに付された位置認識マークフィデューシャルマークFMを撮像するように構成されている。位置認識マークFMは、基板Pの位置を認識するためのマークである。図1に示す基板Pでは、位置認識マークFMは、基板Pの右下の位置および左上の位置に一対付されている。この位置認識マークFMの撮像結果は、制御装置9により取得される。そして、位置認識マークFMの撮像結果に基づいて、図示しない基板固定機構により固定された基板Pの正確な位置および姿勢を制御装置9により認識することが可能である。

0037

また、基板認識カメラ7は、ヘッドユニット3のX2側の側部に取り付けられており、ヘッドユニット3とともに、基台1上をX方向およびY方向に移動可能に構成されている。また、基板認識カメラ7は、基台1上をX方向およびY方向に移動して、基板Pに付された位置認識マークFMを、基板Pの上方(Z1方向)から撮像するように構成されている。

0038

撮像ユニット8は、図1図3および図4に示すように、ヘッド32の吸着動作を撮像するために設けられている。具体的には、撮像ユニット8は、ヘッド32の吸着動作を撮像するために、ヘッド32の吸着動作中に、ヘッド32(ノズル32a)および吸着位置Paを含む所定の領域を撮像可能に構成されている。また、撮像ユニット8は、制御装置9からの撮像トリガ信号に基づいて、撮像動作を行うように構成されている。

0039

また、撮像ユニット8は、単一の吸着動作撮像カメラ81と、光学系82とを含んでいる。

0040

図3に示すように、吸着動作撮像カメラ81は、水平面に対して傾斜した撮像方向から、ヘッド32の吸着動作を撮像可能に構成されている。このヘッド32の吸着動作の撮像結果は、制御装置9により取得されるとともに、制御装置9の後述する記憶部9aに保存される。

0041

図4に示すように、光学系82は、単一のカメラ(吸着動作撮像カメラ81)により複数(5本)のヘッド32の各々の吸着動作を撮像するために、吸着動作撮像カメラ81の視野を、複数のヘッド32の各々に向けて分割するように構成されている。具体的には、光学系82は、複数のミラー82aを有しており、この複数のミラー82aにより光路を変更することにより、吸着動作撮像カメラ81の視野を、複数のヘッド32の各々に向けて分割するように構成されている。これにより、撮像ユニット8は、複数のヘッド32の各々の吸着動作を略同時に撮像可能に構成されている。すなわち、撮像ユニット8は、ヘッド32の吸着動作中に、複数のヘッド32の各々における、ヘッド32(ノズル32a)および吸着位置Paを含む所定の領域を撮像可能に構成されている。

0042

光学系82では、複数のミラー82aは、吸着動作撮像カメラ81から被写体までの各光路の光路長が略等しくなるように配置されている。これにより、いずれの光路により被写体が撮像されたとしても、ボケの少ない明瞭な画像を撮像することが可能である。

0043

また、図1に示すように、撮像ユニット8は、ヘッドユニット3のY2側の側部に取り付けられている。これにより、撮像ユニット8は、ヘッドユニット3とともに、基台1上をX方向およびY方向に移動可能に構成されている。また、撮像ユニット8は、ヘッド32の吸着動作を撮像する場合には、所定位置静止した状態で、ヘッド32の吸着動作を撮像可能に構成されている。

0044

図2に示すように、制御装置9は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、およびRAM(Random Access Memory)などを含み、部品実装装置100の動作を制御するように構成されている。具体的には、制御装置9は、搬送部2、X軸モータ42、Y軸モータ53、Z軸モータ33およびR軸モータ34などを予め記憶されたプログラムに従って制御して、テープフィーダ11からの部品Eの吸着を行うとともに、基板Pに部品Eの実装を行うように構成されている。

0045

具体的には、制御装置9は、ヘッドユニット3をテープフィーダ11の上方に移動させるとともに、図示しない負圧発生機によりヘッド32のノズル32aに負圧を発生させ、テープフィーダ11から供給される部品Eをノズル32aに吸着させるように構成されている。この際、制御装置9は、ヘッド32の吸着動作を、撮像ユニット8により撮像させるように構成されている。この吸着動作の撮像の詳細については、後述する。

0046

そして、制御装置9は、吸着された部品Eを基板Pに実装するために、ヘッドユニット3をテープフィーダ11の上方から基板Pの上方まで移動させるように構成されている。この移動途中、制御装置9は、ヘッドユニット3を部品認識カメラ6の上方を通過するように移動させるとともに、各ヘッド32に吸着された部品Eを部品認識カメラ6により撮像させるように構成されている。

0047

そして、ヘッドユニット3が基板作業位置Mにおいて固定された基板Pの上方に到達すると、制御装置9は、ヘッド32を下降させるとともに、所定のタイミングでヘッド32への負圧の供給を停止させることによって吸着された部品Eを基板P上に実装(装着)するように構成されている。

0048

また、制御装置9は、記憶部9aを含んでいる。記憶部9aは、ヘッド32の吸着動作の撮像結果を保存可能に構成されている。

0049

(吸着動作の撮像に係る制御装置の構成)
制御装置9は、図5に示すように、部品Eの吸着前の状態にあるヘッド32の吸着動作、部品Eの吸着中の状態にあるヘッド32の吸着動作、および部品Eの吸着後の状態にあるヘッド32の吸着動作の3種類を、撮像ユニット8により撮像させるように構成されている。

0050

これにより、部品Eの吸着前のヘッド32(ノズル32a)および吸着位置Paを含む所定の領域の撮像画像(吸着前撮像画像)、部品Eの吸着中のヘッド32(ノズル32a)および吸着位置Paを含む所定の領域の撮像画像(吸着中撮像画像)、および部品Eの吸着後のヘッド32(ノズル32a)および吸着位置Paを含む所定の領域の撮像画像(吸着後撮像画像)の3種類の撮像画像が制御装置9により取得される。

0051

ここで、本実施形態では、制御装置9は、図6に示すように、複数(5本)のヘッド32のうち、共通の状態にあるヘッド32の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像ユニット8による撮像タイミングを制御するように構成されている。

0052

具体的には、制御装置9は、複数のヘッド32のうち、吸着位置Pa(つまり、図6に示す下降端)まで最初に下降を開始しかつ最初に下降を完了するヘッド32が、吸着位置Paに向かって下降を開始してから下降を完了するまでの間に、撮像ユニット8に撮像トリガ信号を出力することにより、撮像ユニット8に撮像を行わせるように構成されている。より具体的には、制御装置9は、複数のヘッド32のうち、吸着位置Paまで最初に下降を開始かつ最初に下降を完了するするヘッド32が、吸着位置Paに向かって下降を開始する時点近傍(つまり、図6に示す所定の高さ位置hまでヘッド32が下降した時点t1)で、撮像ユニット8に撮像トリガ信号を出力することにより、撮像ユニット8に撮像を行わせるように構成されている。これにより、制御装置9は、共通の状態としての部品Eの吸着前の状態にあるヘッド32を略同時に撮像するように、撮像ユニット8による撮像タイミングを制御するように構成されている。この結果、部品Eの吸着前の状態にある各ヘッド32が、吸着位置Paに向かって下降を開始してから下降を完了するまでの間のいずれの時間位置(高さ位置)にあるかに関わらず、部品Eの吸着前の状態にあるヘッド32が略同時に撮像される。

0053

また、本実施形態では、吸着位置Pa(下降端)に停留中のヘッド32のうち、吸着位置Paから最初に上昇を開始するヘッド32が、吸着位置Paから上昇を開始する時点近傍(時点t2およびt3)で、撮像ユニット8に撮像トリガ信号を出力することにより、撮像ユニット8に撮像を行わせるように構成されている。これにより、制御装置9は、共通の状態としての部品Eの吸着中の状態にあるヘッド32を略同時に撮像するように、撮像ユニット8による撮像タイミングを制御するように構成されている。この結果、部品Eの吸着中の状態にある各ヘッド32が、吸着位置Paにおいて停留中のいずれの時間位置にあるかに関わらず、部品Eの吸着中の状態にあるヘッド32が略同時に撮像される。

0054

また、本実施形態では、複数のヘッド32のうち、吸着位置Pa(下降端)から最後に上昇を開始しかつ最後に上昇を完了するヘッド32が、吸着位置Paから上昇を開始してから上昇を完了するまでの間に、撮像ユニット8に撮像トリガ信号を出力することにより、撮像ユニット8に撮像を行わせるように構成されている。より具体的には、制御装置9は、複数のヘッド32のうち、吸着位置Paから最後に上昇を開始しかつ最後に上昇を完了するヘッド32が、吸着位置Paから上昇を完了する時点近傍(所定の高さ位置hまでヘッド32が上昇した時点t4)で、撮像ユニット8に撮像トリガ信号を出力することにより、撮像ユニット8に撮像を行わせるように構成されている。これにより、制御装置9は、共通の状態としての部品Eの吸着後の状態にあるヘッド32を略同時に撮像するように、撮像ユニット8による撮像タイミングを制御するように構成されている。この結果、部品Eの吸着後の状態にある各ヘッド32が、吸着位置Paから上昇を開始してから上昇を完了するまでの間のいずれの時間位置(高さ位置)にあるかに関わらず、部品Eの吸着前の状態にあるヘッド32が略同時に撮像される。

0055

ここで、部品実装装置100では、複数(5本)のヘッド32のうち所定のヘッド32の吸着位置Pa(下降端)における停留時間が、撮像ユニット8により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きく、かつ、単一のヘッド32であれば撮像画像の転送が間に合うタイミングが確保されている。なお、撮像画像の転送時間は、撮像画像の出力を開始してから完了するまでの間の時間である。この転送時間内には、連続して撮像を行うことができない。

0056

また、本実施形態では、制御装置9は、図7に示すように、複数(5本)のヘッド32のうち所定のヘッド32の吸着位置Pa(下降端)における停留時間が、撮像ユニット8により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、所定のヘッド32の吸着位置Paにおける停留時間が、撮像ユニット8により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、延長時間T(破線により示す)分だけ、所定のヘッド32の吸着位置Paにおける停留時間を延長するように構成されている。

0057

(撮像タイミング制御)
次に、図8を参照して、従来例による撮像タイミング制御の動作例を説明する。その後、図6を参照して、本実施形態による撮像タイミング制御の動作例を説明する。ここでは、3本のヘッドにより吸着動作が行われるとともに、3本のヘッドの動作タイミングがわずかにずれる場合を例に説明する。以下では、3本のヘッドを、それぞれ、ヘッド1〜ヘッド3と称して説明する。

0058

従来例では、ヘッド毎に撮像タイミングが設定されている。具体的には、ヘッドが所定の高さ位置hまで下降した時点、ヘッドが下降端から上昇を開始する時点、およびヘッドが所定の高さ位置hまで上昇した時点の3つの時点が、撮像タイミングとして設定されている。

0059

この場合、図8に示すように、まず、時点t11において、ヘッド1が所定の高さ位置hまで下降すると、撮像トリガ信号が撮像ユニットに入力される。図8では、ヘッド1および2は、同時に所定の高さ位置hに到達するため、時点t11において、部品Eの吸着前の状態にあるヘッド1および2の吸着動作が略同時に撮像される。

0060

その後、時点t12において、ヘッド1および2よりも遅れたタイミングで、ヘッド3が所定の高さ位置hまで下降すると、撮像トリガ信号が撮像ユニットに入力される。しかしながら、時点t12においては、部品Eの吸着前の状態にあるヘッド1および2の吸着動作の撮像画像の転送中であるため、撮像ユニットによる撮像を行うことができない。したがって、部品Eの吸着前の状態にあるヘッド3の吸着動作が撮像されない。なお、図8では、撮像ユニットによる撮像を行うことができない場合を、「×」のマークを付して示している。

0061

その後、時点t13において、ヘッド1が下降端から上昇を開始すると、撮像トリガ信号が撮像ユニットに入力される。この結果、部品Eの吸着中の状態にあるヘッド1の吸着動作が撮像される。

0062

その後、時点t14において、ヘッド1よりも遅れたタイミングで、ヘッド2が下降端から上昇を開始すると、撮像トリガ信号が撮像ユニットに入力される。しかしながら、時点t14においては、部品Eの吸着中の状態にあるヘッド1の吸着動作の撮像画像の転送中であるため、撮像ユニットによる撮像を行うことができない。したがって、部品Eの吸着中の状態にあるヘッド2の吸着動作が撮像されない。

0063

その後、時点t15において、ヘッド1が所定の高さ位置hまで上昇すると、撮像トリガ信号が撮像ユニットに入力される。この結果、部品Eの吸着後の状態にあるヘッド1の吸着動作が撮像される。

0064

その後、時点t16において、ヘッド1および2よりも遅れたタイミングで、ヘッド3が下降端から上昇を開始すると、撮像トリガ信号が撮像ユニットに入力される。しかしながら、時点t16においては、部品Eの吸着後の状態にあるヘッド1の吸着動作の撮像画像の転送中であるため、撮像ユニットによる撮像を行うことができない。したがって、部品Eの吸着中の状態にあるヘッド3の吸着動作が撮像されない。

0065

また、時点t17において、ヘッド1よりも遅れたタイミングで、ヘッド2が所定の高さ位置hまで上昇すると、撮像トリガ信号が撮像ユニットに入力される。しかしながら、時点t17においては、部品Eの吸着後の状態にあるヘッド1の吸着動作の撮像画像の転送中であるため、撮像ユニットによる撮像を行うことができない。したがって、部品Eの吸着後の状態にあるヘッド2の吸着動作が撮像されない。

0066

その後、時点t18において、ヘッド1および2よりも遅れたタイミングで、ヘッド3が所定の高さ位置hまで上昇すると、撮像トリガ信号が撮像ユニットに入力される。この結果、部品Eの吸着後の状態にあるヘッド3の吸着動作が撮像される。

0067

以上のように、従来例による撮像タイミング制御では、単一のカメラにより複数のヘッドの各々の吸着動作の撮像を行う場合に、吸着動作を撮像することができない撮像タイミング(図8に示す時点t12、14、16および17の場合)が生じるため、複数のヘッドの吸着動作の撮像を適切に行うことができない場合がある。

0068

次に、図6を参照して、本実施形態による撮像タイミング制御の動作例を説明する。なお、撮像タイミング制御は、制御装置9により行われる。

0069

図6に示すように、まず、時点t1において、下降端まで最初に下降を開始しかつ最初に下降を完了するヘッド1が、所定の高さ位置hまで下降すると、撮像トリガ信号が撮像ユニット8に入力される。この結果、部品Eの吸着前の状態でかつ下降中の状態にあるヘッド1〜3の吸着動作が略同時に撮像される。この際、各テープフィーダ11は、今回吸着される部品Eの送出動作を完了済みの状態である。これにより、ヘッド1〜3の吸着前撮像画像(図5参照)が取得されるとともに、記憶部9aに保存される。吸着前撮像画像は、たとえば、部品Eが正しく送られているか、テープのポケット異物がないか、およびヘッド32に対する吸着位置PaのXY位置が正しいかなどの確認用に保存される。なお、この撮像タイミング制御では、撮像画像中写り込むヘッド1〜3の高さ位置は、同じ位置にはならないが、確認には影響しない。

0070

その後、時点t2において、下降端に停留中のヘッド1および2のうち、下降端から最初に上昇を開始するヘッド1が下降端から上昇を開始すると、撮像トリガ信号が撮像ユニット8に入力される。この結果、部品Eの吸着中の状態でかつ下降端に停留中の状態にあるヘッド1および2の吸着動作が略同時に撮像される。

0071

その後、時点t3において、残りのヘッド(部品Eの吸着中の状態にある場合の吸着動作が撮像されていないヘッド3)が下降端から上昇を開始すると、撮像トリガ信号が撮像ユニット8に入力される。この結果、部品Eの吸着中の状態でかつ下降端に停留中の状態にあるヘッド3の吸着動作が撮像される。

0072

なお、3本よりも多いヘッドにより吸着動作が行われる場合であって、ヘッド3以外にも残りのヘッドがある場合には、残りのヘッド(部品Eの吸着中の状態にある場合の吸着動作が撮像されていないヘッド)のうち、下降端から最初に上昇を開始するヘッドが下降端から上昇を開始する時点近傍で、撮像トリガ信号を撮像ユニット8に入力することを繰り返す。これにより、全てのヘッドの部品Eの吸着中の状態でかつ下降端に停留中の状態にあるヘッドの吸着動作が撮像される。

0073

そして、全てのヘッド(図6では、ヘッド1〜3)の吸着中撮像画像(図5参照)が取得されるとともに、記憶部9aに保存される。吸着中撮像画像は、たとえば、ヘッドが適切なXY位置に下降しているか、およびヘッドが適切な高さ位置まで下降しているかなどの確認用に保存される。

0074

その後、時点t4において、下降端から最後に上昇を開始しかつ最後に上昇を完了するヘッド3が、所定の高さ位置hまで上昇すると、撮像トリガ信号が撮像ユニット8に入力される。この結果、部品Eの吸着後の状態でかつ上昇中の状態にあるヘッド3、および部品Eの吸着後の状態でかつ上昇完了済みの状態にあるヘッド1および2の吸着動作が略同時に撮像される。この際、各テープフィーダ11は、次に吸着される部品Eの送出動作を開始前の状態である。これにより、ヘッド1〜3の吸着後撮像画像(図5参照)が取得されるとともに、記憶部9aに保存される。吸着後撮像画像は、たとえば、部品Eが正しく吸着されたかなどの確認用に保存される。

0075

(本実施形態の効果)
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

0076

本実施形態では、上記のように、複数のヘッド32のうち、共通の状態にある複数のヘッド32の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像ユニット8による撮像タイミングを制御する制御装置9を設ける。これにより、予め設定された固定的な撮像タイミング(たとえば、所定の高さ位置に到達したタイミング)でヘッド32毎に吸着動作の撮像が行われる場合と異なり、共通の状態にある複数のヘッド32の吸着動作をまとめて撮像することができるので、吸着動作が撮像されない撮像タイミングが生じることを抑制することができる。その結果、単一の撮像ユニット8により複数のヘッド32の吸着動作を撮像する場合にも、複数のヘッド32の吸着動作の撮像を適切に行うことができる。また、複数のヘッド32の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像ユニット8を設けることにより、ヘッド32毎に撮像ユニット8を設ける場合に比べて、部品点数(吸着動作撮像カメラ81の数)の増加および装置構成の複雑化を抑制することができる。

0077

また、本実施形態では、上記のように、共通の状態としての、部品Eの吸着前の状態、部品Eの吸着後の状態、および部品Eの吸着中の状態にある複数のヘッド32の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像ユニット8による撮像タイミングを制御するように制御装置9を構成する。これにより、部品Eの吸着前の状態、部品Eの吸着後の状態、および部品Eの吸着中の状態にある複数のヘッド32の吸着動作をまとめて撮像することができる。その結果、部品Eの吸着前の状態、部品Eの吸着後の状態、および部品Eの吸着中の状態にある複数のヘッド32の吸着動作を単一の撮像ユニット8により撮像する場合にも、複数のヘッド32の吸着動作の撮像を適切に行うことができる。

0078

また、本実施形態では、上記のように、複数のヘッド32のうち、吸着位置Paまで最初に下降を開始するヘッド32が、吸着位置Paに向かって下降を開始してから下降を完了するまでの間に、撮像ユニット8により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品Eの吸着前の状態にある複数のヘッド32の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像ユニット8による撮像タイミングを制御するように制御装置9を構成する。これにより、複数のヘッド32のうち、吸着位置Paまで最初に下降を開始するヘッド32の下降動作に応じて、複数のヘッド32の吸着動作を撮像することができるので、部品Eの吸着前の状態にある複数のヘッド32の吸着動作を確実にまとめて撮像することができる。

0079

また、本実施形態では、上記のように、複数のヘッド32のうち、吸着位置Paから最後に上昇を完了するヘッド32が、吸着位置Paから上昇を開始してから上昇を完了するまでの間に、撮像ユニット8により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品Eの吸着後の状態にある複数のヘッド32の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像ユニット8による撮像タイミングを制御するように制御装置9を構成する。これにより、複数のヘッド32のうち、吸着位置Paから最後に上昇を完了するヘッド32の上昇動作に応じて、複数のヘッド32の吸着動作を撮像することができるので、部品Eの吸着後の状態にある複数のヘッド32の吸着動作を確実にまとめて撮像することができる。

0080

また、本実施形態では、上記のように、吸着位置Paに停留中のヘッド32のうち、吸着位置Paから最初に上昇を開始するヘッド32が、吸着位置Paから上昇を開始する時点近傍で、撮像ユニット8により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品Eの吸着中の状態にある複数のヘッド32の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像ユニット8による撮像タイミングを制御するように制御装置9を構成する。これにより、吸着位置Paに停留中のヘッド32のうち、吸着位置Paから最初に上昇を開始するヘッド32の上昇動作に応じて、複数のヘッド32の吸着動作を撮像することができるので、部品Eの吸着中の状態にある複数のヘッド32の吸着動作を確実にまとめて撮像することができる。

0081

また、本実施形態では、上記のように、複数のヘッド32のうち所定のヘッド32の吸着位置Paにおける停留時間が、撮像ユニット8により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、所定のヘッド32の吸着位置Paにおける停留時間が、撮像ユニット8により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、所定のヘッド32の吸着位置Paにおける停留時間を延長するように制御装置9を構成する。ここで、ヘッド32の吸着位置Paにおける停留時間が、撮像ユニット8により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、撮像画像の転送時間内に、部品Eの吸着中の状態にある場合の吸着動作が撮像されていないヘッド32が吸着位置Paから上昇を開始する場合がある。この場合、部品Eの吸着中の状態にあるヘッド32の吸着動作が撮像されない撮像タイミングが生じてしまう。この点を考慮して、所定のヘッド32の吸着位置Paにおける停留時間を延長することによって、所定のヘッド32の吸着位置Paにおける停留時間を、撮像ユニット8により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくすることができるので、部品Eの吸着中の状態にあるヘッド32の吸着動作が撮像されない撮像タイミングが生じることを抑制することができる。

0082

また、本実施形態では、上記のように、複数のヘッド32のうち、吸着位置Paまで最初に下降を開始するヘッド32が、吸着位置Paに向かって下降を開始する時点近傍で、撮像ユニット8により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品Eの吸着前の状態にある複数のヘッド32の吸着動作を略同時に撮像し、吸着位置Paに停留中のヘッド32のうち、吸着位置Paから最初に上昇を開始するヘッド32が、吸着位置Paから上昇を開始する時点近傍で、撮像ユニット8により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品Eの吸着中の状態にある複数のヘッド32の吸着動作を略同時に撮像し、複数のヘッド32のうち、吸着位置Paから最後に上昇を完了するヘッド32が、吸着位置Paから上昇を完了する時点近傍で、撮像ユニット8により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品Eの吸着後の状態にある複数のヘッド32の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像ユニット8による撮像タイミングを制御するように制御装置9を構成する。これにより、部品Eの吸着前の状態、部品Eの吸着中の状態、および部品Eの吸着後の状態にある複数のヘッド32の吸着動作をそれぞれ撮像する場合において、部品Eの吸着前の状態、部品Eの吸着中の状態、および部品Eの吸着後の状態にある複数のヘッド32のそれぞれの吸着動作を確実にまとめて撮像することができる。

0083

[変形例]
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更(変形例)が含まれる。

0084

たとえば、上記実施形態では、単一のカメラにより複数のヘッドの吸着動作の各々を撮像可能な撮像ユニットを1つだけ設けた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、単一のカメラにより複数のヘッドの吸着動作の各々を撮像可能な撮像ユニットを複数設けてもよい。

0085

また、上記実施形態では、部品の吸着前の状態にあるヘッドの吸着動作、部品の吸着中の状態にあるヘッドの吸着動作、および部品の吸着後の状態にあるヘッドの吸着動作の3種類を撮像する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、部品の吸着前の状態にあるヘッドの吸着動作、部品の吸着中の状態にあるヘッドの吸着動作、および部品の吸着後の状態にあるヘッドの吸着動作の3種類のうち、1つまたは2つの種類の吸着動作だけを撮像してもよい。また、上記した3種類以外の吸着動作を撮像してもよい。

0086

また、上記実施形態では、ヘッド(ノズル)および吸着位置を含む所定の領域を撮像することにより、ヘッドの吸着動作を撮像した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ヘッド(ノズル)または吸着位置の少なくともいずれかを含む所定の領域を撮像することにより、ヘッドの吸着動作を撮像してもよい。

0087

また、上記実施形態では、吸着位置まで最初に下降を開始するヘッドが、吸着位置に向かって下降を開始する時点近傍で、撮像ユニットに撮像トリガ信号を出力する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、吸着位置まで最初に下降を開始するヘッドが、吸着位置に向かって下降を開始してから下降を完了するまでの間に、撮像ユニットに撮像トリガ信号を出力すれば、吸着位置まで最初に下降を開始するヘッドが吸着位置に向かって下降を開始する時点近傍以外の時点で、撮像ユニットに撮像トリガ信号を出力してもよい。

0088

また、上記実施形態では、吸着位置から最後に上昇を完了するヘッドが、吸着位置から上昇を完了する時点近傍で、撮像ユニットに撮像トリガ信号を出力する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、吸着位置から最後に上昇を完了するヘッドが、吸着位置から上昇を開始してから上昇を完了するまでの間に、撮像ユニットに撮像トリガ信号を出力すれば、吸着位置から最後に上昇を完了するヘッドが吸着位置から上昇を完了する時点近傍で、撮像ユニットに撮像トリガ信号を出力してもよい。

0089

また、上記実施形態では、部品の吸着前の状態にあるヘッドを撮像する場合に撮像トリガ信号を出力する高さ位置と、部品の吸着後の状態にあるヘッドを撮像する場合に撮像トリガ信号を出力する高さ位置とを、同じ高さ位置(所定の高さ位置h)に設定した例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、部品の吸着前の状態にあるヘッドを撮像する場合に撮像トリガ信号を出力する高さ位置と、部品の吸着後の状態にあるヘッドを撮像する場合に撮像トリガ信号を出力する高さ位置とを、互いに異なる高さ位置に設定してもよい。

0090

また、上記実施形態では、複数のヘッドのうち所定のヘッドの吸着位置における停留時間が、撮像ユニットにより撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、所定のヘッドの吸着位置における停留時間が、撮像ユニットにより撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、所定のヘッドの吸着位置における停留時間を延長する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、複数のヘッドのうち所定のヘッドの吸着位置における停留時間が、撮像ユニットにより撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、所定のヘッドの吸着位置における停留時間が、撮像ユニットにより撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、撮像画像のデータ量を小さくすることにより、撮像ユニットにより撮像される撮像画像の転送時間を短縮してもよい。

0091

たとえば、図9に示す変形例のように、撮像画像のうち不要部分の画像を間引くことにより、撮像画像のデータ量を小さくするように、制御装置を構成してもよい。これにより、撮像ユニットにより撮像される撮像画像の転送時間を短縮することによって、所定のヘッドの吸着位置における停留時間を、撮像ユニットにより撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくすることができるので、部品の吸着中の状態にあるヘッドの吸着動作が撮像されない撮像タイミングが生じることを抑制することができる。

0092

8撮像ユニット(撮像部)
9制御装置(制御部)
32ヘッド(吸着部)
100部品実装装置
E部品
Pa 吸着位置

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