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技術 集塵装置及び集塵システム

出願人 エム・エイチ・アイさがみハイテック株式会社鹿島建設株式会社東京電力ホールディングス株式会社
発明者 下村吾国富潤一金田収一近藤俊男福田和也領木紀夫菊池淳武田仁大淵一輝
出願日 2015年8月28日 (5年5ヶ月経過) 出願番号 2015-168723
公開日 2017年3月2日 (3年11ヶ月経過) 公開番号 2017-044627
状態 特許登録済
技術分野 清浄化一般 汚染除去及び汚染物処理
主要キーワード 着地面 回収面 被回収物 移動枠体 回収コンテナ 接地部位 長手方向中間位置 着地後
関連する未来課題
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図面 (8)

課題

被回収物散乱し、段差などの障害物がある被回収面でも回収作業を可能にすると共に、被回収面が放射性物質汚染されている場合でも、装置の汚染を軽減する集塵装置を提供する。

解決手段

上下方向に立設された少なくとも3本の複数の脚柱12と、脚柱間に互いに交差する方向に架設された桁材14及び梁材16とを有し、吊下げ索52によって吊り下げ支持される枠体18と、桁材の長手方向にスライド可能に設けられ、梁材に沿う方向へ伸縮可能な第1のアーム20と、第1のアームを桁材に沿ってスライドさせるための第1の駆動部と、第1のアームを長手方向へ伸縮させるための第2の駆動部と、第1のアームの先端に設けられ、上下方向へ伸縮可能な第2のアーム36と、第2のアームを伸縮させるための第3の駆動部と、第2のアームの先端部に保持された吸引ダクト44と、を備える。

概要

背景

従来、地面や工場敷地内に散らばった瓦礫ごみ、土、草木等の回収作業は、人力で行う以外に、効果的に行う方法として、例えば、吸引ダクトを備えた車両を走行させ、該吸引ダクトで瓦礫やごみなど吸引回収している。
また、被回収面放射性物質汚染された場合には、単に瓦礫やごみ、土、草木等の被回収物を回収するだけでなく、汚染された面を除染する必要がある。そのため、汚染面をショットブラストなどの方法によりはつりし、除染しながら被回収物を回収している。

特許文献1には、吸引ダクトを有する重機や、バグフィルタなどを備えた台車を走行させ、被回収物を吸引ダクトで回収し、回収した被回収物から搬送空気を分離し大気に放出する集塵装置が開示されている。
特許文献2には、放射能で汚染されたアスファルト舗装面を除染する技術が開示されている。この技術は、車輪付きで移動可能なフードで汚染面を覆い、汚染面にドライアイス粒子を用いてショットブラストし、上記フード内飛散した塵を吸引ダクトで吸引することで、汚染物の飛散を防止するようにした除染装置が開示されている。

概要

被回収物が散乱し、段差などの障害物がある被回収面でも回収作業を可能にすると共に、被回収面が放射性物質で汚染されている場合でも、装置の汚染を軽減する集塵装置を提供する。上下方向に立設された少なくとも3本の複数の脚柱12と、脚柱間に互いに交差する方向に架設された桁材14及び梁材16とを有し、吊下げ索52によって吊り下げ支持される枠体18と、桁材の長手方向にスライド可能に設けられ、梁材に沿う方向へ伸縮可能な第1のアーム20と、第1のアームを桁材に沿ってスライドさせるための第1の駆動部と、第1のアームを長手方向へ伸縮させるための第2の駆動部と、第1のアームの先端に設けられ、上下方向へ伸縮可能な第2のアーム36と、第2のアームを伸縮させるための第3の駆動部と、第2のアームの先端部に保持された吸引ダクト44と、を備える。

目的

本発明の少なくとも一実施形態は、上記課題に鑑み、瓦礫やごみなどが散らばり、段差などの障害物がある被回収面でも回収作業を可能にすることを目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

上下方向に立設された少なくとも3本の脚柱と、該脚柱間に互いに交差する方向に架設された桁材及び梁材とを有し、吊下げ索によって吊り下げ支持される枠体と、前記桁材の長手方向にスライド可能に設けられ、前記梁材に沿う方向へ伸縮可能な第1のアームと、前記第1のアームを前記桁材に沿ってスライドさせるための第1の駆動部と、前記第1のアームを長手方向へ伸縮させるための第2の駆動部と、前記第1のアームの先端に設けられ、上下方向へ伸縮可能な第2のアームと、前記第2のアームを伸縮させるための第3の駆動部と、前記第2のアームの先端部に保持された吸引ダクトと、を備えることを特徴とする集塵装置

請求項2

前記吊下げ索が連結されるとともに、前記枠体の上部に、前記枠体に対して回動可能に設けられる取付け部をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の集塵装置。

請求項3

前記第1のアームが最も縮小し、かつ前記桁材の長手方向中間位置にあり、さらに前記枠体が前記取付け部に対して初期位置にあるとき、前記集塵装置の重心位置と前記吊下げ索による前記集塵装置に作用する吊上げ力の作用点とが平面視で一致するように構成されていることを特徴とする請求項2に記載の集塵装置。

請求項4

少なくとも該枠体の着地面撮影するためのレンズ向きが可変カメラをさらに備えることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の集塵装置。

請求項5

前記脚柱は少なくとも4本設けられ、前記桁材及び前記梁材は水平方向に配置されると共に、該脚柱間に互いに直交する方向に架設され前記4本の脚柱のうち前記第1のアームが伸長する側に位置する少なくとも2本の脚柱は、前記第1のアームが伸長する側へ張り出し接地する補助脚部を有することを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の集塵装置。

請求項6

前記脚柱は、脚柱本体部と、前記脚柱本体部の先端に着脱可能に設けられる接地部と、を有することを特徴とすることを特徴とする請求項5に記載の集塵装置。

請求項7

前記補助脚部は、補助脚部本体部と、前記補助脚部本体部の先端に着脱可能に設けられる接地部と、を有することを特徴とすることを特徴とする請求項5又は6に記載の集塵装置。

請求項8

前記第1の駆動部、前記第2の駆動部及び前記第3の駆動部に電力を供給するための電力線と、前記第1の駆動部、前記第2の駆動部及び前記第3の駆動部を制御するための制御信号を送るための信号線と、を備え、前記取付け部は中央部に開口が形成され、前記開口を通して前記電力線及び前記信号線が導設されることを特徴とする請求項2又は3に記載の集塵装置。

請求項9

請求項1乃至8の何れか1項に記載の集塵装置と、前記吸引ダクトに接続され、前記吸引ダクトに負圧を印可する負圧形成部、前記負圧形成部を駆動するための第4の駆動部、前記吸引ダクトで吸引した被回収物搬送空気から分離するためのフィルタ部、及び前記負圧形成部、前記第4の駆動部、及び前記フィルタ部を搭載可能な移動枠体であって、前記集塵装置を吊下げ支持する前記吊下げ索が接続される移動枠体、を含む本体装置と、を備えることを特徴とする集塵システム

請求項10

前記本体装置は、前記第4の駆動部に電力を供給すると共に、前記第1の駆動部、前記第2の駆動部及び前記第3の駆動部に前記電力線を介して電力を供給するための発電機と、前記第1の駆動部、前記第2の駆動部及び前記第3の駆動部を前記信号線を介して制御すると共に、前記第4の駆動部を制御するための制御部と、を備えることを特徴とする請求項9に記載の集塵システム。

技術分野

0001

本開示は、瓦礫ごみ等の被回収物を効率よく安全に回収可能な集塵装置及び集塵システムに関する。

背景技術

0002

従来、地面や工場敷地内に散らばった瓦礫やごみ、土、草木等の回収作業は、人力で行う以外に、効果的に行う方法として、例えば、吸引ダクトを備えた車両を走行させ、該吸引ダクトで瓦礫やごみなど吸引し回収している。
また、被回収面放射性物質汚染された場合には、単に瓦礫やごみ、土、草木等の被回収物を回収するだけでなく、汚染された面を除染する必要がある。そのため、汚染面をショットブラストなどの方法によりはつりし、除染しながら被回収物を回収している。

0003

特許文献1には、吸引ダクトを有する重機や、バグフィルタなどを備えた台車を走行させ、被回収物を吸引ダクトで回収し、回収した被回収物から搬送空気を分離し大気に放出する集塵装置が開示されている。
特許文献2には、放射能で汚染されたアスファルト舗装面を除染する技術が開示されている。この技術は、車輪付きで移動可能なフードで汚染面を覆い、汚染面にドライアイス粒子を用いてショットブラストし、上記フード内飛散した塵を吸引ダクトで吸引することで、汚染物の飛散を防止するようにした除染装置が開示されている。

先行技術

0004

特開2013−160605号公報
特開2014−066610号公報

発明が解決しようとする課題

0005

特許文献1及び2に開示された装置は、車輪により地面を走行するため、地面に散らばる瓦礫やごみ等により移動が妨げられるおそれがある。また、装置が移動する面に段差などがあると、それ以上進めなくなり、回収作業ができなくなる事態も考えられる。
また、放射性物質で汚染された面を走行すると、回収装置が車輪を伝って放射能に汚染されるおそれがある。

0006

本発明の少なくとも一実施形態は、上記課題に鑑み、瓦礫やごみなどが散らばり、段差などの障害物がある被回収面でも回収作業を可能にすることを目的とする。また、被回収面が放射性物質で汚染されている場合でも、装置の汚染を抑制可能な集塵装置を提案することを目的とする。

課題を解決するための手段

0007

(1)本発明の少なくとも一実施形態に係る集塵装置は、
上下方向に立設された少なくとも3本の脚柱と、該脚柱間に互いに交差する方向に架設された桁材及び梁材とを有し、吊下げ索によって吊り下げ支持される枠体と、
前記桁材の長手方向にスライド可能に設けられ、前記梁材に沿う方向へ伸縮可能な第1のアームと、
前記第1のアームを前記桁材に沿ってスライドさせるための第1の駆動部と、
前記第1のアームを長手方向へ伸縮させるための第2の駆動部と、
前記第1のアームの先端に設けられ、上下方向へ伸縮可能な第2のアームと、
前記第2のアームを伸縮させるための第3の駆動部と、
前記第2のアームの先端部に保持された吸引ダクトと、
を備える.

0008

上記構成(1)によれば、上記第2のアームの先端部に固定された上記吸引ダクトは、三次元空間の任意の位置に配置できる。そのため、集塵装置の着地点では吸引ダクトが届く全領域での被回収物の回収が可能になる。
また、上記集塵装置は、例えばクレーンなどの吊上げ装置によって牽引される吊下げ索で吊り下げて、目的とする回収場所に空中から着地させることが出来る。よって、地面に瓦礫やごみ等の被回収物が散乱し、あるいは途中に段差などがあっても、目的場所への移動が容易である。
また、集塵装置本体を構成する上記枠体は、基本的に脚柱、桁材及び梁材のみで構成された簡易構成体であるため、重量を軽減でき、大掛かりな吊下げ装置を必要としない。
さらに、上記枠体は脚柱のみで接地するため、被回収物を避けて安全に着地できると共に、被回収面が放射性物質で汚染されている場合でも、枠体及び枠体に装備された機器の汚染を最小限に抑制できる。

0009

(2)幾つかの実施形態では、前記構成(1)において、
前記吊下げ索が連結されるとともに、前記枠体の上部に、前記枠体に対して回動可能に設けられる取付け部をさらに備える。
上記構成(2)によれば、吊下げ索が連結された上記取付け部に対して、吸引ダクトが取り付けられた上記枠体が相対的に回動できるので、被回収面に対する吸引ダクトの位置決めがさらに容易になる。

0010

(3)幾つかの実施形態では、前記構成(2)において、
前記第1のアームが最も縮小し、かつ前記桁材の長手方向中間位置にあり、さらに前記枠体が前記取付け部に対して初期位置にあるとき、前記集塵装置の重心位置と前記吊下げ索による前記集塵装置に作用する吊上げ力の作用点とが平面視で一致するように構成されている。
上記構成(3)によれば、吊下げ索による吊下げ時に、枠体の重心位置と吊下げ索による吊上げ力の作用点とを平面視で一致させることで、集塵装置の傾きを抑制して集塵装置を安定した姿勢に保持でき、集塵装置の移動を円滑に行うことができる。

0011

(4)幾つかの実施形態では、前記構成(1)〜(3)の何れかにおいて、
前記枠体は、少なくとも該枠体の着地面撮影するためのレンズ向きが可変カメラを備える。
上記構成(4)によれば、上記カメラで着地面の周辺モニタできるので、回収作業を効率的に行うことができる。

0012

(5)幾つかの実施形態では、前記構成(1)〜(4)の何れかにおいて、
前記脚柱は少なくとも4本設けられ、
前記桁材及び前記梁材は水平方向に配置されると共に、該脚柱間に互いに直交する方向に架設され
前記4本の脚柱のうち前記第1のアームが伸長する側に位置する少なくとも2本の脚柱は、前記第1のアームが伸長する側へ張り出し接地する補助脚部を有する。
上記構成(5)によれば、枠体を少なくとも4本の脚柱で安定支持できると共に、第1のアームが伸長したときでも上記補助脚部で第1のアームを安定支持できる。

0013

(6)幾つかの実施形態では、前記構成(5)において、
前記脚柱は、脚柱本体部と、前記脚柱本体部の先端に着脱可能に設けられる接地部と、を有する。
上記構成(6)によれば、消耗したりあるいは汚染した接地部を交換することで、枠体の他の部位への汚染の拡散を抑制できる。

0014

(7)幾つかの実施形態では、前記構成(5)又は(6)において、
前記補助脚部は、補助脚部本体部と、前記補助脚部本体部の先端に着脱可能に設けられる接地部と、を有する。
上記構成(7)によれば、消耗したりあるいは汚染した接地部位を交換することで、枠体の他の部位への汚染の拡散を抑制できる。

0015

(8)幾つかの実施形態では、前記構成(2)又は(3)において、
前記第1の駆動部、前記第2の駆動部及び前記第3の駆動部に電力を供給するための電力線と、
前記第1の駆動部、前記第2の駆動部及び前記第3の駆動部を制御するための制御信号を送るための信号線と、
を備え、
前記取付け部は中央部に開口が形成され、前記開口を通して前記電力線及び前記信号線が導設される。
上記構成(8)によれば、上記電力線及び上記信号線を上記開口に通すことで、これらの配設が容易になる。

0016

(9)本発明の少なくとも一実施形態に係る集塵システムは、
前記構成(1)〜(8)の何れかの集塵装置と、
前記吸引ダクトに接続され、前記吸引ダクトに負圧を印可する負圧形成部、
前記負圧形成部を駆動するための第4の駆動部、
前記吸引ダクトで吸引した被回収物を搬送空気から分離するためのフィルタ部、及び
前記負圧形成部、前記第4の駆動部、及び前記フィルタ部を搭載可能な移動枠体であって、前記集塵装置を吊下げ支持する前記吊下げ索が接続される移動枠体、
を含む本体装置と、
を備える。
上記構成(9)によれば、上記本体装置が、上記負圧形成部、上記第4の駆動部、上記フィルタ部、及びこれらを搭載可能な移動枠体であって、上記集塵装置を吊下げ支持する吊下げ索が接続される移動枠体を含むことで、上記集塵装置の重量を軽減でき、これによって、集塵装置の吊上げ及び移動を容易にできる。

0017

(10)幾つかの実施形態では、前記構成(9)において、
前記本体装置は、
前記第4の駆動部に電力を供給すると共に、前記第1の駆動部、前記第2の駆動部及び前記第3の駆動部に前記電力線を介して電力を供給するための発電機と、
前記第1の駆動部、前記第2の駆動部及び前記第3の駆動部を前記信号線を介して制御すると共に、前記第4の駆動部を制御するための制御部と、
を備える。
上記構成(10)によれば、第1の駆動部、第2の駆動部及び第3の駆動部の動力源である発電機、及びこれら駆動部を制御する制御部を吊下げ装置に備えることで、上記集塵装置の重量を軽減でき、集塵装置の吊上げ及び移動を容易にできる。

発明の効果

0018

本発明の少なくとも一実施形態によれば、瓦礫やごみなどが散乱し、段差などがある被回収面でも回収作業が可能であり、かつ被回収面が放射性物質で汚染されている場合でも、被回収面に接地する集塵装置の汚染を抑制できる。

図面の簡単な説明

0019

一実施形態に係る集塵装置の斜視図である。
一実施形態に係る集塵装置を別な方向から視た斜視図である。
一実施形態に係る集塵装置を別な方向から視た斜視図である。
一実施形態に係る集塵装置の第3の駆動部の縦断面図である。
一実施形態に係る集塵装置の平面図である。
一実施形態に係る集塵装置の正面視断面図である。
一実施形態に係る集塵システムの全体構成図である。

実施例

0020

以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載され又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一つの構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

0021

本発明の少なくとも一実施形態に係る集塵装置10は、図1〜3に示すように、上下方向に立設された少なくとも3本の脚柱12と、これら脚柱間に互いに交差する方向に架設された桁材14及び梁材16とを有する枠体18を備えている。枠体18は吊下げ索52によって吊り下げ支持される。
図示した実施形態では、枠体18は、上下方向に立設された4本の棒状の脚柱12と、4本の脚柱12の間を互いに直交した角度でほぼ水平方向に配置される棒状の桁材14及び梁材16と、を有する。桁材14及び梁材16は、上下2段に配置されている。桁材14は、上段手前側に配置される2本の桁材14uf、上段奥側に配置される桁材14ur、桁材14ufと桁材14urとの間に配置された2本の桁材14um、下段手前側に配置される桁材14lf、下段奥側に配置される桁材14lrの7本を含む。梁材16は、上段左側に配置される梁材16ul、上段右側に配置される梁材16ur、下段左側に配置される梁材16ll、下段右側に配置される梁材16lrの4本を含む。上段に配置される桁材14uf(外側1本のみ)、14urは、脚柱12の頂部に結合されている。上段に配置される桁材14um、14uf(内側1本のみ)は、上段に配置される梁材16ul、16urに結合されている。
上段に配置される梁材16ul、16urは、桁材14uf、14urの端部に結合されている。下段に配置される桁材14lf、14lrは、その両端部において、脚柱12に結合されている。下段に配置される梁材16ll、16lrは、桁材14lf、14lrが結合されている高さとほぼ同じ高さ位置において、脚柱12に結合されている。そして、枠体18は全体としてほぼ直方体の形状を有する。
かかる枠体18に第1のアーム20が設けられる。第1のアーム20は、桁材14umの長手方向(図中矢印a方向)にスライド可能に設けられ、梁材16の長手方向に沿う方向(図中矢印b方向)へ伸縮可能である。
図示した実施形態では、第1のアーム20は梁材16に沿う方向に配置されたアウタケース20aとインナケース20bとを有し、インナケース20bはアウタケース20aの内側に配置され、アウタケース20aに対して長手方向へ抜き差し可能になっている。

0022

第1のアーム20は、第1の駆動部22によって桁材14umに沿って長手方向の向きを変えずに平行移動が可能になる。
図示した実施形態では、図3に示すように、第1の駆動部22は、桁材14の長手方向に沿って配置されたネジ軸24と、ネジ軸24を正逆に回動させるサーボモータ26とで構成されている。アウタケース20aはネジ軸24と螺合しており、ネジ軸24の回動によって矢印a方向に平行移動する。
ネジ軸24の軸方向両端には、リミットスイッチ28a及び28bが設けられる。リミットスイッチ28a及び28bによって第1のアーム20の位置を検出し、第1のアーム20がこれらリミットスイッチを超えて移動するのを防止する。さらに、ネジ軸24の軸方向中央位置(吊下げ原位置)に第1のアーム20を検出するためのリミットスイッチ28cが設けられている。

0023

第1のアーム20は、第2の駆動部30によって梁材16の長手方向に沿って伸縮される。
図示した実施形態では、図3に示すように、第2の駆動部30は、梁材16の長手方向に沿って設けられた電動シリンダ32と、電動シリンダ24を軸方向へ伸縮されるためのモータ34とで構成されている。電動シリンダ32の先端部は第1のアーム20のインナケース20bに連結され、インナケース20bを矢印b方向へ移動させる。
図示した実施形態では、インナケース20bの前進端に当る位置にリミットスイッチ35aが設けられ、インナケース20bの後進端に当る位置にリミットスイッチ35bが設けられる。これらリミットスイッチによってインナケース20bの先端位置を検出し、該先端位置がこれらリミットスイッチの設置位置を超えるのを防止している。

0024

第1のアーム20の先端には第2のアーム36が設けられている。第2のアーム36は上下方向へ伸縮可能に構成され、第3の駆動部38によって上下方向へ伸縮される。
図示した実施形態では、図4に示すように、第2のアーム36は、上下方向に配置されたアウタケース37aとインナケース37bとを有し、インナケース37bはアウタケース37aの内側に配置され、アウタケース37aに対して長手方向へ抜き差し可能になっている。アウタケース20aは第1のアーム20のインナケース20b及び第2の駆動部30の電動シリンダ32に結合される。
第3の駆動部38は、インナケース37bの内部に設けられた電動シリンダ39と、電動シリンダ39を軸方向へ伸縮されるためのモータ40とで構成されている。電動シリンダ39の先端部はインナケース37bの先端部と連結され、インナケース37bを上下方向へ伸縮させる。
また、アウタケース37aにはインナケース37bの上限位置を検出するリミットスイッチ42aと、インナケース37bの下限位置を検出するリミットスイッチ42bとが設けられ、インナケース37bがこれらリミットスイッチの位置を超えて移動しないようにしている。

0025

第2のアーム36の先端部に吸引ダクト44が保持される。
図示した実施形態では、図4に示すように、吸引ダクト44は、バンド46を介してインナケース37bの先端部に開口が下向きとなるように取り付けられる。また、第2のアーム36のケーシング36aに固定された円筒形のカラー48に、軸方向に摺動可能に挿通される。
枠体18の上部にはフック50が取り付けられ、フック50に吊下げ索52が接続される。フック50は、集塵装置10を吊り下げたとき、集塵装置10が水平にバランスするように、適宜位置に適宜数設けられる。
集塵装置10は、吊下げ索52によって吊り下げられ、被回収物を回収する目的場所に着地される。

0026

例示的な実施形態では、図5に示すように、枠体18に対して回動可能に設けられる取付け部54をさらに備える。取付け部54に吊下げ索52が連結される。
図示した実施形態では、取付け部54の下部にトラニオン54aが一体に形成され、トラニオン54の内側面に内歯歯車58が形成される。枠体18の一部を構成し取付け部54に対面する係合部56にはモータ60が設けられ、モータ60の出力軸には内歯歯車58と噛み合う外歯歯車62が形成される。
外歯歯車62が回転することで、係合部56が上部枠体54に対して相対的に旋回可能になる。これによって、被回収面に対する吸引ダクト44の位置決め精度が増大する。

0027

図示した実施形態では、図6に示すように、係合部56の左旋回端、右旋回端及び旋回原位置に夫々リミットスイッチ63a、63b及び63cが設けられる。これらのリミットスイッチで係合部56の左旋回端、右旋回端及び初期位置を検出し、係合部56が左旋回端及び右旋回端を超えないように、係合部56の旋回動作を制御する。なお、上記初期位置は、例えば、左旋回端と右旋回端との中間位置に設定される。
また、係合部56には、左旋回端を超えた位置及び右旋回端を超えた位置に夫々ストッパ65a及び65bが設けられ、係合部56が万一左旋回端又は右旋回端を超えた場合でも、ストッパ65a又は65bで機械的に係合部56の旋回を停止させる。これによって、下部枠体52の不必要な過剰の旋回を抑制できる。

0028

例示的な実施形態では、第1のアーム20が最も縮小し、かつ桁材14umの長手方向中間位置にあり、さらに、枠体18が取付け部54に対して上記初期位置にあるとき、集塵装置10の重心Gと吊下げ索52によって集塵装置10に作用する吊上げ力の作用点Pとが平面視で一致するように構成される。以下、集塵装置10の重心Gと作用点Pとが平面視で一致する集塵装置10の状態を「吊下げ原位置」と言う。
これによって、集塵装置10の吊り下げ時に、集塵装置10を吊下げ原位置に保持することで、集塵装置10の傾きを抑制し、安定した姿勢に保持できる。

0029

例示的な実施形態では、図1図3に示すように、枠体18は、少なくとも枠体18の着地面を撮影するためのレンズ向きが可変なカメラ64を備える。
図示した実施形態では、下段に設けられる桁材14lrの一つに、レンズの向きが左右及び上下に可変であり、かつ望遠及び広角が可能なPTZカメラ64を備え、PTZカメラ64によって着地面を撮影可能になっている。さらに、一つの脚柱12の上部に固定カメラ66が取り付けられ、着地点の周囲を撮像可能になっている。
PTZカメラ60は、第2のアーム36が設けられる側と反対側の桁材14lrに設けられる。これによって、PTZカメラ60の設置スペースを確保できる。

0030

例示的な実施形態では、図1図3に示すように、脚柱12は少なくとも4本設けられる。また、桁材14及び梁材16は水平方向に配置されると共に、該脚柱間に互いに直交する方向に架設される。また、4本の脚柱12のうち第1のアーム20が伸長する側に位置する少なくとも2本の脚柱12は、第1のアーム20が伸長する側へ張り出し接地する補助脚部68を有する。
第1のアーム20が伸長し、第1のアーム20が伸長する側へ集塵装置10の重心Gが移動しても、補助脚部68によって集塵装置10を安定支持できる。

0031

例示的な実施形態では、図1図3に示すように、脚柱12は、脚柱本体部12aと、脚柱本体部12aの先端に着脱可能に設けられる接地部70とを有する。
例示的な実施形態では、補助脚部68は、補助脚部本体部68aと、補助脚部本体部68aの先端に着脱可能に設けられる接地部70とを有する。

0032

例示的な実施形態では、第1の駆動部22、第2の駆動部30及び第3の駆動部38に電力を供給するための電力線72と、第1の駆動部22、第2の駆動部30及び第3の駆動部38を制御する制御信号を送るための信号線74とを備えている。そして、取付け部54は中央部に開口sが形成され、開口sを通して電力線72及び信号線74が導設される。
図示した実施形態では、図5及び図6に示すように、取付け部54の中央部に上下方向に中空円筒体76が形成され、中空円筒体76の内部に開口sが形成される。そして、開口sを通して電力線72及び信号線74が導設される。
さらに、枠体18の下部に設けられた桁材14又は梁材16から77などを介してリミットスイッチ78a及び78bが垂下される。吊下げ時に集塵装置10より早くリミットスイッチ78a及び78bが着地面に接触することで、集塵装置10の着地が近いことを予知できる。

0033

少なくとも一実施形態に係る集塵システム80は、図7に示すように、集塵装置10と、集塵装置10を吊下げ索52を介して吊り下げる本体装置81を備えている。
本体装置81は、吸引ダクト44に接続され吸引ダクト44の内部を負圧にする負圧形成部82と、負圧形成部82を駆動するための第4の駆動部84と、吸引ダクト44で吸引した被回収物を搬送空気から分離するためのフィルタ部86とを備える。さらに、負圧形成部82、第4の駆動部84、及びフィルタ部86を搭載可能であって、集塵装置10を吊下げ支持する吊下げ索52が接続される移動枠体81aを備えている。
図示した実施形態では、移動枠体81aは2階建ての直方体を構成する。負圧形成部82は1階1F及び2階2Fに配置され、直列及び並列に配置された複数のブロアで構成され、第4の駆動部84は上記ブロアを駆動するモータで構成される。フィルタ部86はHEPAフィルタで構成される。

0034

例示的な実施形態では、本体装置81は、さらに、発電部88と、第4の駆動部84を制御する制御部90とを備える。発電部88は、第4の駆動部84に電力を供給し、かつ第1の駆動部22、第2の駆動部30及び第3の駆動部38に電力線72を介して電力を供給するための発電機を備える。

0035

図示した実施形態では、吸引ダクト44で回収した瓦礫、ごみ、土、草木等の被回収物を送り込む回収コンテナ92をさらに備えている。回収コンテナ92の内部に設けられた
バグフィルタ(不図示)で被回収物を搬送空気から分離する。分離した搬送空気は、フィルタ部86でさらに微細な被回収物が分離される。

0036

本体装置81の上部には吊下げ索94が取り付けられ、本体装置81は例えばクレーンなどの吊上げ装置98で吊り下げられる。本体装置81の下面には吊下げ索52が接続され、集塵装置10は本体装置81を介して吊り下げられる。この時、枠体18は吊下げ原位置にある。
また、本体装置81の下面にはPTZカメラ(不図示)が設けられ、このPTZカメラで下方の着地面を監視し、集塵装置10の着地点を見極めながら本体装置81及び集塵装置10を移動させる。
着地点が決まると、本体装置81を下降させ、集塵装置10を着地させる。着地後、PTZカメラ64及び固定カメラ66で着地面の被回収物の状態及び着地点の周囲の状況等を監視しながら、吸引ダクト44を作動させ着地面の被回収物を吸引する。

0037

なお、回収コンテナ92では、回収コンテナ92の両側壁に吸引ダクトが抜き差し可能に挿入されるように構成できる。被回収物の貯蔵量許容値を超えた回収コンテナ92から上記吸引ダクトを後退させ、回収コンテナ92から引き抜くことで、回収コンテナ92の交換が容易になる。
なお、被回収面近くにある制御室で、作業員が集塵装置10及び本体装置81の作動を制御する制御盤を設置し、該制御盤で集塵装置10及び本体装置81の作動を制御するようにしてもよい。
また、図1に示すように、集塵装置10にも制御盤96を設け、制御盤96で集塵装置10及び本体装置81の動作を制御するようにしてもよい。

0038

幾つかの実施形態によれば、第1のアーム20に固定された吸引ダクト44は三次元空間の任意の位置に配置できるため、吸引ダクト44が届く全領域で被回収物の回収が可能になる。
また、集塵装置10は目的とする回収場所に空中から着地するので、目的場所の周囲に段差などの障害物があっても、容易に目的場所に到達できる。
また、集塵装置10の本体を構成する枠体18は、主として脚柱12、桁材14及び梁材16で構成された簡易な構成体であるため、重量を軽減でき、吊下げ装置80に対する負荷を軽減できる。
さらに、集塵装置10は枠体18の脚柱12でのみ着地するため、被回収物を避けて安全に着地できると共に、被回収面が放射性物質で汚染されている場合でも、枠体18及び枠体18に装備された機器の汚染を最小限に抑制できる。

0039

例示的な実施形態によれば、枠体18は、取付け部54に対して係合部56を相対的に回動可能に構成したので、吊り下げ中に枠体18を旋回でき、これによって、被回収面に対する吸引ダクト44及び脚柱12の位置調整が容易になる。
例示的な実施形態によれば、吊下げ中、枠体18を吊下げ原位置に保持することで、集塵装置10の傾きを抑制して安定した姿勢に保持できる。これによって、集塵装置10の移動を円滑に行うことができる。
例示的な実施形態によれば、集塵装置10にPTZカメラ64及び固定カメラ66を装備したので、着地面上の被回収物の散乱状況及び着地面の周囲の状況を監視しながら、回収作業を行うことができる。そのため、作業効率を向上できる。

0040

例示的な実施形態によれば、枠体18は少なくとも4本の脚柱12を有し、桁材14及び梁材16は脚柱間に架設された直方体に形成されるので、安定して被回収面に設置できる。また、4本の脚柱12のうち第1のアーム20が伸長する側に位置する2本の脚柱12は補助脚部64を有しているので、第1のアーム20の伸長したときでも第1のアーム20を安定支持できる。
例示的な実施形態によれば、脚柱12及び補助脚部68の先端の接地部70は交換可能に構成されているので、枠体18の他の部位の消耗や汚染を抑制できる。
例示的な実施形態によれば、電力線72及び信号線74は上部枠体52の開口sを通して本体装置81まで導設されるので、電力線72及び信号線74の配設が容易である。

0041

例示的な実施形態によれば、本体装置81に負圧形成部82、第4の駆動部84及びフィルタ部86を備えることで、集塵装置10の重量を軽減でき、これによって、集塵装置10の吊り下げ及び移動が容易になる。
さらには、本体装置81に発電部88及び制御部90を設けることで、集塵装置10の重量をさらに軽減でき、集塵装置10の吊り下げ及び移動がさらに容易になる。
以上、枠体18が4本の脚柱12を有する実施形態について説明したが、例えば、脚柱12は3本であってもよい。この場合、3本の脚柱に1本の桁材と2本の梁材が架設され、該1本の桁材に第1のアーム20がスライド可能に取り付けられる。

0042

本発明の少なくとも一実施形態によれば、瓦礫やごみなどが散らばり、段差などの障害物がある被回収面でも回収作業を可能にすると共に、被回収面が放射性物質で汚染されている場合でも、装置の汚染を抑制可能できる。

0043

10集塵装置
12脚柱
12a 脚柱本体部
14(14ur、14uf、14lr、14lf、14um)桁材
16(16ur、16ul、16lr、16ll)梁材
18枠体
20 第1のアーム
20aアウタケース
20bインナケース
22 第1の駆動部
24ネジ軸
26サーボモータ
28a、28b、28c、35a、35b、42a、42b、63a、63b、63c、78a、78bリミットスイッチ
30 第2の駆動部
32電動シリンダ
34モータ
36 第2のアーム
36aケーシング
37a アウタケース
37b インナケース
38 第3の駆動部
39 電動シリンダ
40 モータ
44吸引ダクト
46バンド
48カラー
50フック
52、94吊下げ索
54取付け部
54aトラニオン
56係合部
58内歯歯車
60 モータ
62外歯歯車
64PTZカメラ
65a、65bストッパ
66固定カメラ
68補助脚部
68a 補助脚部本体部
70接地部
72電力線
74信号線
76中空円筒体
77紐
80集塵システム
81 本体装置
81a移動枠体
82負圧形成部
84 第4の駆動部
86フィルタ部
88発電部
90 制御部
92回収コンテナ
96制御盤
98 吊下げ装置
G 重心
P 吊上げ力の作用点
s 開口

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