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技術 運転支援装置及び運転支援方法

出願人 いすゞ自動車株式会社
発明者 高橋正一宮田拓也
出願日 2015年8月26日 (5年2ヶ月経過) 出願番号 2015-166533
公開日 2017年3月2日 (3年8ヶ月経過) 公開番号 2017-043193
状態 特許登録済
技術分野 ブレーキシステム(制動力調整) 駆動装置の関連制御、車両の運動制御
主要キーワード 設定速度範囲 静止車両 タコメーター 相対速 意識下 制動系統 自動解除 スピードメーター
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (5)

課題

運転者運転負担を軽減できるとともに、ACC機能による制動制御からAEBS機能による制動制御に切り替える際の快適性を向上できる運転支援装置を提供する。

解決手段

運転支援装置は、先行車両がいない場合に、自車速度目標速度となるように駆動系統及び制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離目標車間距離となるように駆動系統及び制動系統を制御する自動走行制御部と、先行車両との相対速度及び車間距離に基づいて制動系統を制御するための減速度制御カーブを決定し、当該減速度制御カーブに従って制動系統を制御する緊急ブレーキ制御部と、を備える。自動走行制御部による制動系統の制御中に、緊急ブレーキ制御部による制動系統の制御が開始される場合に、緊急ブレーキ制御部は、車両の減速度が、自動走行解除時の減速度以上となるように、制動系統を制御する。

概要

背景

近年、運転者負担軽減事故回避のため、様々な運転支援装置が開発され、実用化されている。このような運転支援装置の一つとして、アダプティブクルーズコントロール機能(以下「ACC機能」と称する、ACC:Adaptive Cruise Control)を備えるものが知られている(例えば特許文献1)。一般に、ACC機能は、アクセルブレーキ操作頻度が比較的少ない高速道路での走行時に使用されることが前提となっており、定速走行時の目標速度を設定可能な速度範囲(以下「設定可能速度範囲」と称する)が決まっている(例えば40〜110km/h)。

ACC機能を備える運転支援装置においては、例えば設定可能速度範囲内の速度での走行中に運転者がACC機能を有効化する操作を行うことにより、現在の車速が目標速度として設定される。そして、先行車両がいない場合には、設定された目標速度で定速走行が行われるように、また、先行車両がいる場合には、一定の車間距離目標車間距離)を保持しながら追従走行が行われるように、車両の駆動力及び制動力が制御される。通常、ACC機能は、運転者の解除操作(例えば解除タン操作やブレーキ操作)によって解除される。

さらに、事故を未然に防止できるとともに、衝突被害を軽減できる緊急ブレーキ機能((以下「AEBS機能」と称する、AEBS:Advanced Emergency Braking System)を備える運転支援装置もある。AEBS機能を備える運転支援装置では、例えば先行車両との相対速度及び車間距離に基づいて衝突までの時間が予測され、この予測時間が所定時間(例えば3秒)以下となる場合に、制動制御が行われる。図1Bに示すように、AEBS機能における減速指示は、予め算出される減速度制御カーブに従って行われる。

概要

運転者の運転負担を軽減できるとともに、ACC機能による制動制御からAEBS機能による制動制御に切り替える際の快適性を向上できる運転支援装置を提供する。運転支援装置は、先行車両がいない場合に、自車速度が目標速度となるように駆動系統及び制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が目標車間距離となるように駆動系統及び制動系統を制御する自動走行制御部と、先行車両との相対速度及び車間距離に基づいて制動系統を制御するための減速度制御カーブを決定し、当該減速度制御カーブに従って制動系統を制御する緊急ブレーキ制御部と、を備える。自動走行制御部による制動系統の制御中に、緊急ブレーキ制御部による制動系統の制御が開始される場合に、緊急ブレーキ制御部は、車両の減速度が、自動走行解除時の減速度以上となるように、制動系統を制御する。

目的

本発明の目的は、運転者の運転負担を軽減できるとともに、ACC機能による制動制御からAEBS機能による制動制御に切り替える際の快適性を向上できる運転支援装置及び運転支援方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

駆動系統及び制動系統を有する車両に搭載される運転支援装置であって、自車速度を検出する車速検出部と、先行車両との車間距離計測する車間距離検出部と、定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定する自動走行情報設定部と、先行車両がいない場合に、前記自車速度が前記目標速度となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が前記目標車間距離となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御する自動走行制御部と、前記車速検出部による検出結果及び前記車間距離検出部による検出結果に基づいて、前記制動系統を制御するための減速度制御カーブを決定し、当該減速度制御カーブに従って前記制動系統を制御する緊急ブレーキ制御部と、を備え、前記自動走行制御部による前記制動系統の制御中に、前記緊急ブレーキ制御部による前記制動系統の制御が開始される場合に、前記自動走行制御部は、前記制動系統の制御を解除し、前記緊急ブレーキ制御部は、車両の減速度が、自動走行解除時の減速度以上となるように、前記制動系統を制御することを特徴とする運転支援装置。

請求項2

前記緊急ブレーキ制御部は、前記減速度制御カーブに従う減速度と前記解除時の減速度を比較し、前記減速度制御カーブに従う減速度が前記自動走行解除時の減速度以上となるまで、前記解除時の減速度を保持することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。

請求項3

前記緊急ブレーキ制御部は、前記減速度制御カーブの初期値を、前記自動走行解除時の減速度以上とすることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。

請求項4

駆動系統、制動系統、自車速度を検出する車速検出部、先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部、及び定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定する自動走行情報設定部を備える車両における運転支援方法であって、(A)先行車両がいない場合に、前記自車速度が前記目標速度となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が前記目標車間距離となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御する工程と、(B)前記車速検出部による検出結果及び前記車間距離検出部による検出結果に基づいて、前記制動系統を制御するための減速度制御カーブを決定し、当該減速度制御カーブに従って前記制動系統を制御する工程と、を含み、工程(A)による前記制動系統の制御中に、工程(B)による前記制動系統の制御が開始される場合に、前記工程(A)は、前記制動系統の制御を解除し、前記工程(B)は、車両の減速度が、自動走行解除時の減速度以下となるように、前記制動系統を制御することを特徴とする運転支援方法。

技術分野

0001

本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。

背景技術

0002

近年、運転者負担軽減事故回避のため、様々な運転支援装置が開発され、実用化されている。このような運転支援装置の一つとして、アダプティブクルーズコントロール機能(以下「ACC機能」と称する、ACC:Adaptive Cruise Control)を備えるものが知られている(例えば特許文献1)。一般に、ACC機能は、アクセルブレーキ操作頻度が比較的少ない高速道路での走行時に使用されることが前提となっており、定速走行時の目標速度を設定可能な速度範囲(以下「設定可能速度範囲」と称する)が決まっている(例えば40〜110km/h)。

0003

ACC機能を備える運転支援装置においては、例えば設定可能速度範囲内の速度での走行中に運転者がACC機能を有効化する操作を行うことにより、現在の車速が目標速度として設定される。そして、先行車両がいない場合には、設定された目標速度で定速走行が行われるように、また、先行車両がいる場合には、一定の車間距離目標車間距離)を保持しながら追従走行が行われるように、車両の駆動力及び制動力が制御される。通常、ACC機能は、運転者の解除操作(例えば解除タン操作やブレーキ操作)によって解除される。

0004

さらに、事故を未然に防止できるとともに、衝突被害を軽減できる緊急ブレーキ機能((以下「AEBS機能」と称する、AEBS:Advanced Emergency Braking System)を備える運転支援装置もある。AEBS機能を備える運転支援装置では、例えば先行車両との相対速度及び車間距離に基づいて衝突までの時間が予測され、この予測時間が所定時間(例えば3秒)以下となる場合に、制動制御が行われる。図1Bに示すように、AEBS機能における減速指示は、予め算出される減速度制御カーブに従って行われる。

先行技術

0005

特開平7−17295号公報

発明が解決しようとする課題

0006

ところで、ACC機能による制動制御中(減速中)に、AEBS機能の動作条件成立すると、ACC機能による制動制御(減速指示)が解除されるとともに、AEBS機能による制動制御が行われる(図1A、図1B参照)。この場合、瞬間的に減速度が0になり慣性力が抜けるため、乗員に不快感を与える虞がある(図1C参照)。

0007

本発明の目的は、運転者の運転負担を軽減できるとともに、ACC機能による制動制御からAEBS機能による制動制御に切り替える際の快適性を向上できる運転支援装置及び運転支援方法を提供することである。

課題を解決するための手段

0008

本発明に係る運転支援装置は、駆動系統及び制動系統を有する車両に搭載される運転支援装置であって、
自車速度を検出する車速検出部と、
先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部と、
定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定する自動走行情報設定部と、
先行車両がいない場合に、前記自車速度が前記目標速度となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が前記目標車間距離となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御する自動走行制御部と、
前記車速検出部による検出結果及び前記車間距離検出部による検出結果に基づいて、前記制動系統を制御するための減速度制御カーブを決定し、当該減速度制御カーブに従って前記制動系統を制御する緊急ブレーキ制御部と、を備え、
前記自動走行制御部による前記制動系統の制御中に、前記緊急ブレーキ制御部による前記制動系統の制御が開始される場合に、
前記自動走行制御部は、前記制動系統の制御を解除し、
前記緊急ブレーキ制御部は、車両の減速度が、自動走行解除時の減速度以上となるように、前記制動系統を制御することを特徴とする。

0009

本発明に係る運転支援方法は、駆動系統、制動系統、自車速度を検出する車速検出部、先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部、及び定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定する自動走行情報設定部を備える車両における運転支援方法であって、
(A)先行車両がいない場合に、前記自車速度が前記目標速度となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が前記目標車間距離となるように前記駆動系統及び前記制動系統を制御する工程と、
(B)前記車速検出部による検出結果及び前記車間距離検出部による検出結果に基づいて、前記制動系統を制御するための減速度制御カーブを決定し、当該減速度制御カーブに従って前記制動系統を制御する工程と、を含み、
工程(A)による前記制動系統の制御中に、工程(B)による前記制動系統の制御が開始される場合に、
前記工程(A)は、前記制動系統の制御を解除し、
前記工程(B)は、車両の減速度が、自動走行解除時の減速度以下となるように、前記制動系統を制御することを特徴とする。

発明の効果

0010

本発明によれば、自動走行制御部による制動制御から緊急ブレーキ制御部による制動制御に切り替わる際に、減速度(制動力)が保持され、慣性力の抜けが生じないので、乗員に違和感を与えることなく、快適性が格段に向上する。

図面の簡単な説明

0011

従来のAEBS機能による減速制御を示す図である。
本発明の一実施の形態に係る走行制御装置を含む車両の構成の一例を示す図である。
緊急ブレーキ制御処理の一例を示すフローチャートである。
本実施の形態に係るAEBS機能による減速制御を示す図である。

実施例

0012

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。

0013

図2は、本発明の一実施の形態に係る運転支援装置を含む車両1の構成の一例を示す図である。図2に示す車両1は、例えば、直列気筒ディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。車両1は、アダプティブ・クルーズ・コントロール機能(ACC機能)及び緊急ブレーキ機能(AEBS機能)を実現する運転支援装置Sを備える。すなわち、運転支援装置Sは、車両1における定速走行制御及び追従走行制御(以下「自動走行制御」と総称する)を行うとともに、先行車両に衝突する危険性がある場合に緊急ブレーキ制御を行う。

0014

図2に示すように、車両1は、車両1を走行させる駆動系統10、車両1を減速させる制動系統20、及び車両1の走行を制御する走行制御部30等を備える。

0015

駆動系統10は、エンジン11、クラッチ12、変速機トランスミッション)13、推進軸プロペラシャフト)14、差動装置デファレンシャルギヤ)15、駆動軸ドライブシャフト)16、車輪17、エンジン用ECU18、及び動力伝達用ECU19を有する。

0016

エンジン用ECU18及び動力伝達用ECU19は、CAN(Controller Area Network)等の車載ネットワークによって走行制御部30に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。エンジン用ECU18は、走行制御部30からの駆動指令に従って、エンジン11の出力を制御する。動力伝達用ECU19は、走行制御部30からの駆動指令に従って、クラッチ12の断接および変速機13の変速を制御する。

0017

エンジン11の動力は、クラッチ12を経由して変速機13に伝達される。変速機13に伝達された動力は、さらに、推進軸14、差動装置15、および駆動軸16を介して車輪17に伝達される。これにより、エンジン11の動力が車輪17に伝達されて車両1が走行する。

0018

制動系統20は、常用ブレーキ21、補助ブレーキ22、23、駐車ブレーキ(図示略)、及びブレーキ用ECU24を有する。

0019

常用ブレーキ21は、一般にフットブレーキと呼ばれ、例えば車輪17と一緒に回転するドラムの内側にブレーキシュー押し付けることにより制動力を得るドラムブレーキである。

0020

補助ブレーキ22は、推進軸14の回転に直接負荷を与えることで制動力を得るリターダーである(以下「リターダー22」と称する)。補助ブレーキ23は、エンジンの回転抵抗を利用してエンジンブレーキの効果を高める排気ブレーキである(以下「排気ブレーキ23」と称する)。リターダー22及び排気ブレーキ23を設けることにより、制動力を増大できるとともに、常用ブレーキ21の使用頻度が低減されるので、ブレーキシュー等の消耗を抑制することができる。

0021

ブレーキ用ECU24は、CAN等の車載ネットワークによって走行制御部30に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。ブレーキ用ECU24は、走行制御部30からの制動指令に従って、常用ブレーキ21の制動力(車輪17のホイールシリンダーブレーキ液圧)を制御する。

0022

常用ブレーキ21の制動動作は、走行制御部30及びブレーキ用ECU24によって制御される。リターダー22及び排気ブレーキ23の制動動作は、走行制御部30によってオンオフで制御される。リターダー22及び排気ブレーキ23の制動力はほぼ固定であるため、所望の制動力を正確に発生させる場合には、制動力を細かく調整できる常用ブレーキ21が適している。

0023

走行制御部30は、車間距離検出部41、ACC用操作部42、アクセル操作検出部43、ブレーキ操作検出部44、及び車速センサー45から各種情報を取得し、取得した情報に基づいて、駆動系統10及び制動系統20の動作を制御する。

0024

走行制御部30は、走行に関する情報を表示部51及び音声出力部52(スピーカー)を介して報知する。表示部51は、いわゆるインストルメントパネルである。表示部51としてナビゲーションシステムディスプレイ(図示略)を利用することもできる。表示部51は、例えばスピードメータータコメーター燃料計水温計距離計等の各種計器類を含む。

0025

また、走行制御部30は、ACC制御部31及びAEBS制御部32として機能する。ACC制御部31は、駆動系統10及び制動系統20を制御して、定速走行及び追従走行を実現する。AEBS制御部32は、自車両が先行車両等に衝突する危険性がある場合に、所定の手順に従って警報を行うとともに、制動系統20を制御する。

0026

車間距離検出部41は、先行車両との車間距離を計測する。車間距離検出部41には、例えばレーザーレーダーミリ波レーダー撮像装置などを単独又は組み合わせて適用することができる。車間距離検出部41によって計測される車間距離の変化に基づいて、先行車両との相対速度を算出することができる。走行制御部30は、車間距離検出部41の検出結果に基づいて、定速走行中及び追従走行中の駆動系統10及び制動系統20の動作を制御する。なお、車間距離検出部41は、車両1の前方に位置する障害物(前方に位置する静止車両を含む)を検出することもできる。

0027

ACC用操作部42は、ACC機能を実行可能とするためのメインスイッチ、ACC機能の設定/解除を行うためのACC設定スイッチ、目標速度を設定するための速度設定ボタン、車間距離を設定するための車間距離設定ボタンを含む。走行制御部30は、ACC用操作部42からの操作信号(ACC用操作部42を通じて行われる運転者の操作)に基づいて、自動走行制御に関する情報を設定する。

0028

アクセル操作検出部43は、車両を加速させるためのアクセルペダルが踏み込まれたか否か、及びアクセルペダルの踏み込み量を検出する。走行制御部30は、アクセルペダルの踏み込み量に基づいて、エンジン用ECU18及び動力伝達用ECU19に駆動指令を送出する。

0029

ブレーキ操作検出部44は、常用ブレーキ21を動作させるためのブレーキペダルが踏み込まれたか否か、及びブレーキペダルの踏み込み量を検出する。また、ブレーキ操作検出部44は、リターダー22又は排気ブレーキ23を動作させる補助ブレーキレバーが操作されたか否かを検出する。走行制御部30は、ブレーキペダルの踏み込み量に基づいて、ブレーキ用ECU24に制動指令を送出する。また、走行制御部30は、補助ブレーキレバーの操作に基づいて、リターダー22又は排気ブレーキ23のオン/オフ動作を制御する。

0030

車速センサー45は、例えば推進軸14に取り付けられ、自車速度を検出する。

0031

走行制御部30(ACC制御部31及びAEBS制御部32)、車速センサー45、車間距離検出部41、及びACC用操作部42によって、運転支援装置Sが構成される。ここでは、高速道路での走行時にACC機能が使用されることを前提としており、設定可能速度範囲は、40〜88km/hに設定されているものとする。

0032

ACC制御部31は、ACC用操作部42におけるメインスイッチの操作に基づいて、ACC機能を実行可能な状態又は実行不能な状態に設定する。表示部51には、ACC機能を実行可能な状態であるか否かが表示される。また、自車速度が設定可能速度範囲の下限値(ここでは40km)を超えると、表示部51には、ACC機能を有効化できる待機状態であることが表示される。

0033

待機状態において、ACC用操作部42のACC設定スイッチが操作されると、ACC制御部31は、ACC機能を有効化するとともに、そのときの自車速度を目標速度として設定する。設定された目標速度は、表示部51に表示される。

0034

ACC制御部31は、先行車両がいない場合には、設定された目標速度で定速走行が行われるように、駆動系統10及び制動系統20を制御する。先行車両の有無は、車間距離検出部41の検出結果に基づいて判断される。運転者は、ACC用操作部42の速度設定ボタンを操作することにより、設定速度範囲内で目標速度を増減することができる。

0035

一方、ACC制御部31は、先行車両がいる場合には、目標車間距離を保持しながら追従走行が行われるように、駆動系統10及び制動系統20を制御する。追従走行中の目標車間距離は、自車速度及び車間距離レベルに基づいて適宜設定される。運転者は、ACC用操作部42の車間距離設定ボタンを操作することにより、車間距離レベルを段階的(例えば5段階)に設定することができる。例えば、自車速度が速い程、また、設定された車間距離レベルが高い程、目標車間距離は大きく設定される。設定された車間距離レベルは、表示部51に表示される。

0036

自動走行中の制動系統20の制御には、常用ブレーキ21及び補助ブレーキ22、23の他、エンジンブレーキやシフトダウンによる制動制御も含まれる。

0037

ACC機能は、ACC用操作部42のメインスイッチ若しくはACC設定スイッチの操作、又はブレーキペダルの操作に基づいて、すなわち運転者の意識的な解除操作に基づいて解除される。なお、自動走行中のアクセルペダルの操作は、先行車両を追い越す場合等に行われる操作であるため、運転者の意識的な解除操作には含まれない。

0038

また、ACC機能は、運転者による解除操作が行われなくても、自車速度が設定可能速度範囲の下限値を下回った場合に解除される。ACC機能が解除されると、駆動系統10及び制動系統20の自動制御が行われなくなる。つまり、ACC機能が解除された後、アクセルペダルの操作により加速して自車速度が設定可能範囲内になっても、再度ACC設定スイッチが操作されない限りACC機能は再開されない。

0039

全車速追従制御のように、車両の停止/発進を含む自動走行制御では、運転者の運転意識が低下し、想定外の事態が生じたときの対応が遅れる虞があるためである。すなわち、本実施の形態では、自車速度に基づいてACC機能が自動解除されるようになっているので、少なくとも車両の停止操作は運転者の意識下で行われることになる。したがって、自動走行中に運転者の運転意識が著しく低下するのを防止できる。

0040

AEBS制御部32は、車速センサー45による検出結果及び車間距離検出部41による検出結果を監視し、動作条件が成立した場合に制動制御を行う。AEBS制御部32による制動制御は、減速度制御カーブC(図4B参照)に従って行われる。具体的には、AEBS制御部32は、図3に示すフローチャートに従って、緊急ブレーキ制御処理を実行する。

0041

図3は、走行制御部30(AEBS制御部32)が実行する緊急ブレーキ制御処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば車両1のエンジンが投入されることに伴い、走行制御部30のCPU(Central Processing Unit、図示略)がROM(read only memory、図示略)に格納されている運転支援プログラムを呼び出して実行することで実現される。

0042

なお、走行制御部30は、常時、車間距離検出部41、ACC用操作部42、アクセル操作検出部43、ブレーキ操作検出部44、及び車速センサー45から送出される情報を取得しているものとする。また、ACC制御部31により追従走行が行われていることを前提とする。

0043

テップS101において、走行制御部30は、車速センサー45及び車間距離検出部41から取得した情報に基づいて、緊急ブレーキシステムの動作条件(以下「AEBS動作条件」と称する)が成立したか否かを判定する。例えば、先行車両との相対速度及び車間距離に基づいて衝突までの時間が予測され、この予測時間が所定時間(例えば3秒)以下となる場合に、AEBS動作条件が成立する。AEBS動作条件が成立すると(ステップS101で“YES”)、ステップS102の処理に移行する。

0044

なお、AEBS動作条件が成立すると、ACC制御部31による制動系統20の制御が解除される。また、表示部51及び音声出力部52による警報が行われる。

0045

ステップS102において、走行制御部30は、減速度制御カーブCを作成する(図4B参照)。減速度制御カーブCは、例えば現在の先行車両との相対速度及び車間距離に基づいて作成される。減速度制御カーブCは、AEBS制御部32による制動系統20の制御が開始された後、先行車両との相対速度及び車間距離に基づいて更新されるようにしてもよい。

0046

ステップS103において、走行制御部30は、ACC制御部31による制動系統20の制御が解除される直前の減速度D1(図4A参照、以下「自動走行解除時の減速度D1」と称する)と、減速度制御カーブCに基づく減速度D2(図4B参照)を比較し、減速度制御カーブCに基づく減速度D2が、自動走行解除時の減速度D1以上であるか否かを判定する。減速度制御カーブCに基づく減速度D2が自動走行解除時の減速度D1以上である場合(ステップS103で“YES”)、ステップS104の処理に移行する。減速度制御カーブに基づく減速度D2が自動走行解除時の減速度D1より小さい場合(ステップS103で“NO”)、ステップS105の処理に移行する。

0047

ステップS104において、走行制御部30は、減速度制御カーブCに基づいて減速度Dを設定し、制動系統20の制御を行う。

0048

ステップS105において、走行制御部30は、自動走行解除時の減速度D1を保持し、制動系統20の制御を行う。

0049

すなわち、減速度制御カーブCに基づく減速度D2が自動走行解除時の減速度D1よりも小さい区間図4Bにおける区間t1)では減速度D1が保持され、減速度制御カーブCに基づく減速度D2が自動走行解除時の減速度D1以上になる区間(図4Bにおける区間t2)では減速度制御カーブCに従って制動系統20の制御が行われる。これにより、図4Cに点線で示すような慣性力の抜けは生じない。

0050

ステップS106において、走行制御部30は、緊急ブレーキシステムの解除条件(以下「AEBS解除条件」と称する)が成立したか否かを判定する。例えば、先行車両が車線変更したり、加速したりして車間距離が拡がった場合、AEBS解除条件が成立する。また例えば、車両1が停止した場合にAEBS解除条件が成立する。AEBS解除条件が成立した場合(ステップS106で“YES”)、ステップS101の処理に移行する。AEBS解除条件が成立していない場合(ステップS106で“NO”)、ステップS103の処理に移行する。

0051

このように、本実施の形態に係る運転支援装置Sは、駆動系統10及び制動系統20を有する車両1に搭載されるものであって、自車速度を検出する車速センサー45(車速検出部)と、先行車両との車間距離を計測する車間距離検出部41と、定速走行を行う場合の目標速度を設定可能速度範囲内で設定するとともに、追従走行を行う場合の目標車間距離を設定するACC用操作部42(自動走行情報設定部)と、先行車両がいない場合に、自車速度が目標速度となるように駆動系統10及び制動系統20を制御するとともに、先行車両がいる場合に、先行車両との車間距離が目標車間距離となるように駆動系統10及び制動系統20を制御するACC制御部31(自動走行制御部)と、車速センサー45による検出結果及び車間距離検出部41による検出結果に基づいて、制動系統20を制御するための減速度制御カーブCを決定し、当該減速度制御カーブCに従って制動系統20を制御するAEBS制御部32(緊急ブレーキ制御部)と、を備える。ACC制御部31による制動系統20の制御中に、緊急ブレーキ制御部32による制動系統20の制御が開始される場合に、ACC制御部31は、制動系統20の制御を解除する。また、AEBS制御部32は、車両1の減速度Dが、自動走行解除時の減速度D1以上となるように、制動系統20を制御する。

0052

運転支援装置Sによれば、ACC制御部31による制動制御からAEBS制御部32による制動制御に切り替わる際に、減速度(制動力)が保持され、慣性力の抜けが生じないので、乗員に違和感を与えることなく、快適性が格段に向上する。

0053

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。

0054

例えば、実施の形態では、走行制御部30が運転支援プログラムを実行することにより、上述した緊急ブレーキ制御処理を実現しているが、ハードウェア回路を用いて実現することもできる。運転支援プログラムは、磁気ディスク光学ディスクフラッシュメモリーなどのコンピューターで読取可能な記憶媒体に格納して走行制御部30に提供することができる。または、運転支援プログラムは、インターネットなどの通信回線を介して、ダウンロードにより提供することもできる。

0055

また例えば、走行制御部30(AEBS制御部32)は、減速度D2の初期値がACC解除時の減速度D1以上である減速度制御カーブCを作成し、この減速度制御カーブCに従って制動系統20の制御を行うようにしてもよい。この場合、図3のステップS103〜S105に相当する処理は不要となるので、制御が簡単になる。

0056

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

0057

1 車両
10駆動系統
20制動系統
21常用ブレーキ
22リターダー(補助ブレーキ)
23排気ブレーキ(補助ブレーキ)
30走行制御部
31ACC制御部(自動走行制御部)
32AEBS制御部(緊急ブレーキ制御部)
41車間距離検出部
42ACC用操作部
43アクセル操作検出部
44ブレーキ操作検出部
45車速センサー(車速検出部)
S 運転支援装置

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