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技術 パレット分離設備

出願人 株式会社ダイフク
発明者 三宅政博田井中敦高橋圭吾鎌田進一宮本雅哉矢部暁久
出願日 2015年7月29日 (3年11ヶ月経過) 出願番号 2015-149913
公開日 2017年2月9日 (2年5ヶ月経過) 公開番号 2017-030884
状態 特許登録済
技術分野 物品の積降し 物品の積み重ね及び付属装置
主要キーワード 昇降処理 段積み数 案内ブロック コンベヤユニット 索状体 引退位置 出荷場所 挿脱機構
関連する未来課題
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図面 (19)

課題

物品を載置支持する分離対象パレットの高さがパレット毎に変化する場合に、当該分離対象のパレットを適切に分離することが可能なパレット分離設備を実現する。

解決手段

制御装置は、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行する。第一制御は、第二パレットP2の高さに関する情報を取得して、支持体30の高さを、支持体挿入部70の高さに対応する第一高さH1に合わせる制御である。第二制御は、支持体30を支持体挿入部70の内部に挿入させた後、支持体30を、第一パレット部PGから第二パレットP2が離間する高さまで上昇させる制御である。第三制御は、第一パレット部PGをパレット分離位置から搬出する制御である。第四制御は、支持体30を、搬送装置10の搬送面10aの高さに対応する高さまで下降させた後、支持体30を支持体挿入部70から脱離させる制御である。

概要

背景

パレット分離設備として、特開2005−330044号公報(特許文献1)に記載された設備が知られている。特許文献1に記載のパレット分離設備では、当該文献の図7に示されているように、荷Wを載置支持する荷搬送用パレットP2を棚収納用パレットP1の上側に段積みした状態で、当該荷Wを収納棚1に収納するように構成されている。そして、当該荷Wを外部に搬出する場合には、パレット移載手段22によって、荷搬送用パレットP2が、荷Wを載置支持した状態で棚収納用パレットP1から分離されるように構成されている。このパレット移載手段22は、荷搬送用パレットP2に設けられたフォーク挿入部Paに挿入されるフォーク状のパレット支持部28を備え、パレット支持部28がフォーク挿入部Paに挿入された状態で棚収納用パレットP1を搬送する旋回台側搬送部32を下降させることで、荷搬送用パレットP2が棚収納用パレットP1から分離される。

概要

物品を載置支持する分離対象のパレットの高さがパレット毎に変化する場合に、当該分離対象のパレットを適切に分離することが可能なパレット分離設備を実現する。制御装置は、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行する。第一制御は、第二パレットP2の高さに関する情報を取得して、支持体30の高さを、支持体挿入部70の高さに対応する第一高さH1に合わせる制御である。第二制御は、支持体30を支持体挿入部70の内部に挿入させた後、支持体30を、第一パレット部PGから第二パレットP2が離間する高さまで上昇させる制御である。第三制御は、第一パレット部PGをパレット分離位置から搬出する制御である。第四制御は、支持体30を、搬送装置10の搬送面10aの高さに対応する高さまで下降させた後、支持体30を支持体挿入部70から脱離させる制御である。

目的

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

パレット搬送経路に沿って搬送する搬送装置と、単数のパレットからなる又は段積みされた複数のパレットの群からなる第一パレット部に対して、上側に段積みされた第二パレットを、前記搬送経路上のパレット分離位置において昇降させる昇降装置と、前記搬送装置及び前記昇降装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記昇降装置は、前記第二パレットを下方から支持する支持体と、前記第二パレットに設けられた支持体挿入部に対して前記支持体を挿脱させる挿脱機構と、前記支持体を昇降させる昇降機構と、を備え、前記制御装置は、前記第二パレットが段積みされた状態の前記第一パレット部が前記パレット分離位置に搬入された際に、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行して、前記第二パレットが物品を載置支持した状態で前記第一パレット部から前記第二パレットを分離し、前記第一制御は、前記第一パレット部の上側に段積みされた前記第二パレットの高さに関する情報である第二パレット高さ情報を取得して、前記第二パレット高さ情報に基づいて、前記支持体挿入部の外部に位置する前記支持体の高さを、前記支持体挿入部の高さに対応する第一高さに合わせる制御であり、前記第二制御は、前記支持体を前記支持体挿入部の内部に挿入させた後、前記支持体を、前記第一高さから、前記第一パレット部から前記第二パレットが離間する高さである第二高さまで上昇させる制御であり、前記第三制御は、前記第一パレット部を前記パレット分離位置から搬出する制御であり、前記第四制御は、前記支持体を、前記第二高さから、前記搬送装置の搬送面の高さに対応する第三高さまで下降させた後、前記支持体を前記支持体挿入部から脱離させる制御であるパレット分離設備

請求項2

前記第二パレット高さ情報は、前記第一パレット部を構成するパレットの個数の情報を含む請求項1に記載のパレット分離設備。

請求項3

前記搬送装置によるパレットの搬送方向と上下方向に見て直交する方向を搬送直交方向として、前記第二パレットは、前記支持体挿入部が前記搬送直交方向の両側に開口する向きで前記第一パレット部の上側に段積みされ、前記昇降装置は、前記搬送直交方向の一方側から前記支持体挿入部に対して挿脱される前記支持体である第一支持体と、前記搬送直交方向の他方側から前記支持体挿入部に対して挿脱される前記支持体である第二支持体と、上下方向に沿って立設されて前記第一支持体を昇降自在に支持する第一マストと、上下方向に沿って立設されて前記第二支持体を昇降自在に支持する第二マストと、を備え、前記第一マストと前記第二マストとは、前記搬送装置を挟んで前記搬送直交方向に対向するように配置され、前記昇降機構は、前記第一マストに沿った前記第一支持体の昇降に連動して回転する第一回転体と、前記第二マストに沿った前記第二支持体の昇降に連動して回転する第二回転体と、前記搬送直交方向に延びる軸であって前記第一回転体の回転と前記第二回転体の回転とを連動させる連動軸と、前記連動軸を回転駆動する駆動装置と、を備えている請求項1又は2に記載のパレット分離設備。

請求項4

前記第二パレットの前記搬送方向の幅は、2つの前記第二パレットを前記搬送方向に並べて前記第一パレット部の上側に段積み可能な幅に設定され、2つの前記昇降装置である第一昇降装置及び第二昇降装置が、前記搬送方向に並べて設けられ、前記第一昇降装置と前記第二昇降装置との前記搬送方向の間隔は、前記第一昇降装置の前記第一支持体及び前記第二支持体によって支持される前記第二パレットと、前記第二昇降装置の前記第一支持体及び前記第二支持体によって支持される前記第二パレットとが、上下方向視で重ならない間隔に設定され、前記制御装置は、前記第一昇降装置の作動及び前記第二昇降装置の作動を独立して制御可能に構成されている請求項3に記載のパレット分離設備。

請求項5

前記第二パレットが分離された状態の前記第一パレット部を、前記パレット分離位置から前記搬送経路外に搬出する搬出搬送装置を更に備え、前記第一昇降装置の前記第一マストと前記第二昇降装置の前記第一マストとが、前記搬出搬送装置を挟んで前記搬送方向に対向するように配置されている請求項4に記載のパレット分離設備。

技術分野

0001

本発明は、パレット分離設備に関する。

背景技術

0002

パレット分離設備として、特開2005−330044号公報(特許文献1)に記載された設備が知られている。特許文献1に記載のパレット分離設備では、当該文献の図7に示されているように、荷Wを載置支持する荷搬送用パレットP2を棚収納用パレットP1の上側に段積みした状態で、当該荷Wを収納棚1に収納するように構成されている。そして、当該荷Wを外部に搬出する場合には、パレット移載手段22によって、荷搬送用パレットP2が、荷Wを載置支持した状態で棚収納用パレットP1から分離されるように構成されている。このパレット移載手段22は、荷搬送用パレットP2に設けられたフォーク挿入部Paに挿入されるフォーク状のパレット支持部28を備え、パレット支持部28がフォーク挿入部Paに挿入された状態で棚収納用パレットP1を搬送する旋回台側搬送部32を下降させることで、荷搬送用パレットP2が棚収納用パレットP1から分離される。

先行技術

0003

特開2005−330044号公報(段落0031、0046、図3図7等)

発明が解決しようとする課題

0004

ところで、荷等の物品を載置支持する分離対象のパレットが、段積みされた複数のパレットの群に対して上側から段積みされる場合には、分離対象のパレットの高さは、当該パレットの群の段数によって変化する。また、分離対象のパレットやそれが段積みされるパレットに、高さが異なる複数種のパレットが混在する場合には、分離対象のパレットの高さは、パレットの種類によって変化し得る。しかしながら、特許文献1の設備では、パレット支持部の高さが固定されており、分離対象のパレットの高さがパレット毎に変化するような場面で用いることは想定されていなかった。

0005

そこで、物品を載置支持する分離対象のパレットの高さがパレット毎に変化する場合に、当該分離対象のパレットを適切に分離することが可能なパレット分離設備の実現が望まれる。

課題を解決するための手段

0006

本発明に係る、パレット分離設備の特徴構成は、パレットを搬送経路に沿って搬送する搬送装置と、単数のパレットからなる又は段積みされた複数のパレットの群からなる第一パレット部に対して、上側に段積みされた第二パレットを、前記搬送経路上のパレット分離位置において昇降させる昇降装置と、前記搬送装置及び前記昇降装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記昇降装置は、前記第二パレットを下方から支持する支持体と、前記第二パレットに設けられた支持体挿入部に対して前記支持体を挿脱させる挿脱機構と、前記支持体を昇降させる昇降機構と、を備え、前記制御装置は、前記第二パレットが段積みされた状態の前記第一パレット部が前記パレット分離位置に搬入された際に、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行して、前記第二パレットが物品を載置支持した状態で前記第一パレット部から前記第二パレットを分離し、前記第一制御は、前記第一パレット部の上側に段積みされた前記第二パレットの高さに関する情報である第二パレット高さ情報を取得して、前記第二パレット高さ情報に基づいて、前記支持体挿入部の外部に位置する前記支持体の高さを、前記支持体挿入部の高さに対応する第一高さに合わせる制御であり、前記第二制御は、前記支持体を前記支持体挿入部の内部に挿入させた後、前記支持体を、前記第一高さから、前記第一パレット部から前記第二パレットが離間する高さである第二高さまで上昇させる制御であり、前記第三制御は、前記第一パレット部を前記パレット分離位置から搬出する制御であり、前記第四制御は、前記支持体を、前記第二高さから、前記搬送装置の搬送面の高さに対応する第三高さまで下降させた後、前記支持体を前記支持体挿入部から脱離させる制御である点にある。

0007

上記の特徴構成によれば、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行することで、第一パレット部の上側に段積みされている第二パレットを、当該第二パレットが物品を載置支持した状態で第一パレット部から分離して、搬送装置の搬送面に降ろすことができる。この際、第一制御では、第二パレットの高さに関する情報が取得され、当該情報に基づき、支持体の高さが支持体挿入部の高さに対応する第一高さに合わせられる。よって、物品を載置支持する分離対象のパレットである第二パレットの高さが第二パレット毎に変化する場合でも、その都度第二パレットの高さに関する情報に基づき支持体の高さを調整して、当該第二パレットを第一パレット部から適切に分離することができる。

0008

ここで、前記第二パレット高さ情報は、前記第一パレット部を構成するパレットの個数の情報を含むと好適である。

0009

この構成によれば、第一パレット部の上側に段積みされた第二パレットの高さが、当該第一パレット部を構成するパレットの個数に応じて概ね定まる場合に、当該個数の情報に基づき第一高さを適切に導出することができる。なお、上記の構成によれば、第二パレット高さ情報を比較的単純な情報とすることができるため、第二パレット高さ情報を管理或いは生成するための構成の簡略化を図ることもできる。

0010

また、前記搬送装置によるパレットの搬送方向と上下方向に見て直交する方向を搬送直交方向として、前記第二パレットは、前記支持体挿入部が前記搬送直交方向の両側に開口する向きで前記第一パレット部の上側に段積みされ、前記昇降装置は、前記搬送直交方向の一方側から前記支持体挿入部に対して挿脱される前記支持体である第一支持体と、前記搬送直交方向の他方側から前記支持体挿入部に対して挿脱される前記支持体である第二支持体と、上下方向に沿って立設されて前記第一支持体を昇降自在に支持する第一マストと、上下方向に沿って立設されて前記第二支持体を昇降自在に支持する第二マストと、を備え、前記第一マストと前記第二マストとは、前記搬送装置を挟んで前記搬送直交方向に対向するように配置され、前記昇降機構は、前記第一マストに沿った前記第一支持体の昇降に連動して回転する第一回転体と、前記第二マストに沿った前記第二支持体の昇降に連動して回転する第二回転体と、前記搬送直交方向に延びる軸であって前記第一回転体の回転と前記第二回転体の回転とを連動させる連動軸と、前記連動軸を回転駆動する駆動装置と、を備えていると好適である。

0011

この構成によれば、第一支持体及び第二支持体によって第二パレットを搬送直交方向の両側から支持することができるため、第一支持体及び第二支持体の一方のみが備えられる場合に比べて、物品を載置支持した状態の第二パレットを昇降させる際に、第二パレットの姿勢を安定させることが容易となる。更に、上記の構成によれば、駆動装置によって連動軸を回転駆動することで、第一支持体と第二支持体とを連動して昇降させることができるため、この点からも、第二パレットの姿勢を安定させることが容易となっている。

0012

また、前記第二パレットの前記搬送方向の幅は、2つの前記第二パレットを前記搬送方向に並べて前記第一パレット部の上側に段積み可能な幅に設定され、2つの前記昇降装置である第一昇降装置及び第二昇降装置が、前記搬送方向に並べて設けられ、前記第一昇降装置と前記第二昇降装置との前記搬送方向の間隔は、前記第一昇降装置の前記第一支持体及び前記第二支持体によって支持される前記第二パレットと、前記第二昇降装置の前記第一支持体及び前記第二支持体によって支持される前記第二パレットとが、上下方向視で重ならない間隔に設定され、前記制御装置は、前記第一昇降装置の作動及び前記第二昇降装置の作動を独立して制御可能に構成されていると好適である。

0013

この構成によれば、第一昇降装置と第二昇降装置との搬送方向の間隔が、第一昇降装置の第一支持体及び第二支持体によって支持される第二パレットと、第二昇降装置の第一支持体及び第二支持体によって支持される第二パレットとが、上下方向視で重ならない間隔に設定される。よって、第一パレット部の上側に2つの第二パレットが並べて段積みされている場合に、これら2つの第二パレットに対する処理を並行して行うことができ、1つの昇降装置のみが備えられる場合に比べて、パレット分離処理に要する時間の短縮を図ることができる。また、上記の構成によれば、制御装置が、第一昇降装置の作動及び第二昇降装置の作動を独立して制御可能に構成されているため、第一パレット部の上側に2つの第二パレットが並べて段積みされている場合に、一方の第二パレットのみを第一パレット部から分離させる等、第二パレットのそれぞれに対する処理を異ならせることができる。

0014

また、前記第二パレットが分離された状態の前記第一パレット部を、前記パレット分離位置から前記搬送経路外に搬出する搬出搬送装置を更に備え、前記第一昇降装置の前記第一マストと前記第二昇降装置の前記第一マストとが、前記搬出搬送装置を挟んで前記搬送方向に対向するように配置されていると好適である。

0015

この構成によれば、パレット分離位置とは異なる位置から第一パレット部を搬送経路外に搬出するように搬出搬送装置が設けられる場合に比べて、搬出搬送装置の設置スペースを昇降装置の設置スペースと重複させることができる分だけ、設備全体省スペース化を図ることができる。そして、このようにパレット分離位置から第一パレット部を搬送経路外に搬出するように搬出搬送装置を設ける場合であっても、上記のように第一昇降装置の第一マストと第二昇降装置の第一マストとを、搬出搬送装置を挟んで搬送方向に対向するように配置することで、搬出搬送装置との干渉を避けて第一昇降装置及び第二昇降装置のそれぞれの第一マストを配置することができる。

図面の簡単な説明

0016

実施形態に係る搬送設備の一部の平面図
実施形態に係るパレット分離設備の一部の平面図
実施形態に係る昇降装置の正面図
支持体の高さが第三高さである場合の実施形態に係る昇降装置の正面図
支持体の高さが第二高さである場合の実施形態に係る昇降装置の正面図
支持体の高さが一段用第一高さである場合の実施形態に係る昇降装置の正面図
支持体の高さが二段用第一高さである場合の実施形態に係る昇降装置の正面図
実施形態に係る昇降装置の一部の側面図
実施形態に係る昇降装置におけるセンサ配置構成を示す図
支持体が引退位置に位置する場合の実施形態に係る挿脱機構の断面図
支持体が引退位置に位置する場合の実施形態に係る挿脱機構の別の断面図
支持体が突出位置に位置する場合の実施形態に係る挿脱機構の断面図
支持体が突出位置に位置する場合の実施形態に係る挿脱機構の別の断面図
パレット分離処理の流れの第一例を示す図
パレット分離処理の流れの第二例を示す図
パレット分離処理の流れの第三例を示す図
実施形態に係る制御ブロック
実施形態に係るパレット分離処理を示すフローチャート

実施例

0017

本発明に係るパレット分離設備の実施形態について、図面を参照して説明する。ここでは、本発明に係るパレット分離設備を、搬送設備(物品搬送設備)に適用した場合を例として説明する。

0018

〔全体構成〕
図1に示すように、本実施形態に係る搬送設備は、パレット分離設備5に加えて、自動倉庫2と、入出庫コンベヤ3と、搬送車システム4と、を備えている。自動倉庫2は、収納棚2aとスタッカークレーン2bとを備えている。収納棚2aは、物品Wを収納する収納部を複数備えており、スタッカークレーン2bは、入出庫コンベヤ3と収納棚2a(収納部)との間で物品Wを搬送する。後述するように、物品Wは、パレットに載置された状態で、収納棚2a(収納部)に収納される。各入出庫コンベヤ3は、自動倉庫2に対する入庫用コンベヤとしての機能と、自動倉庫2からの出庫用のコンベヤとしての機能とのうちの、少なくともいずれか一方の機能を実現するように構成される。

0019

搬送車システム4は、走行レール4b上を走行して物品Wを搬送する搬送車4aを備えている。搬送車4aは、(自己と)入出庫コンベヤ3との間で物品Wを移載する移載装置(例えば、クランプ部を有する装置、ローラコンベヤを有する装置、ベルトコンベヤを有する装置等)を備えており、自動倉庫2から出庫された物品Wを入出庫コンベヤ3から搬送先に搬送し、自動倉庫2に入庫する物品Wを搬入元から入出庫コンベヤ3に搬送する。本実施形態では、入出庫コンベヤ3における自動倉庫2側の端部において、スタッカークレーン2bと入出庫コンベヤ3との間での物品Wの移載が行われ、入出庫コンベヤ3における自動倉庫2とは反対側の端部(走行レール4b側の端部)において、搬送車4aと入出庫コンベヤ3との間での物品Wの移載が行われる。

0020

パレット分離設備5は、詳細は後述するが、第一パレット部PGの上側に段積みされた第二パレットP2を、第二パレットP2が物品Wを載置支持した状態で、第一パレット部PGから分離する設備である。ここで、第一パレット部PGは、単数のパレット又は段積みされた複数のパレットの群からなる。本実施形態では、図6及び図7に示すように、第一パレット部PGは、単数の第一パレットP1又は段積みされた複数の第一パレットP1の群からなる。すなわち、本実施形態では、第一パレット部PGが段積みされた複数のパレットの群からなる場合、当該複数のパレットの群は、複数の同種のパレットの群とされる。第二パレットP2は、第二パレットP2の全体が第一パレットP1と重なるように第一パレットP1の上側に段積み可能な寸法のパレットとされる。本実施形態では、第一パレットP1及び第二パレットP2の双方は、図1に示すように、平面視(上下方向視)での形状が矩形状に形成されている。そして、当該矩形の長辺及び短辺の長さに関して、第一パレットP1の長辺の長さは、第二パレットの短辺の長さの2倍に等しく、第一パレットP1の短辺の長さは、第二パレットP2の長辺の長さに等しい。よって、本実施形態では、図1に示すように、第一パレットP1(第一パレット部PG)の上側に、2つの第二パレットP2を並べて段積みすることができる。なお、図1や後に参照する図14図16では、理解を容易にすべく、第一パレットP1(第一パレット部PG)と第二パレットP2との寸法の比率を実際とは異ならせ、2つの第二パレットP2が段積みされている状態においても第一パレットP1(第一パレット部PG)の縁部が現れるように示している。

0021

本実施形態では、物品Wは、第一パレット部PGに載置された状態で自動倉庫2の収納棚2aに収納され、或いは、第一パレット部PGの上側に段積みされた第二パレットP2に載置された状態で自動倉庫2の収納棚2aに収納される。すなわち、本実施形態では、第一パレット部PGを構成するパレット(第一パレットP1)は、収納棚2aにおける収納部に対応した寸法(平面視での寸法)を有している。搬送設備に対して外部から搬入(入荷)される物品Wは、一般に、パレットに載置された状態で搬入される。そして、外部から搬入される物品Wが第一パレットP1に載置されている場合には、当該物品Wは、第一パレットP1ごと収納棚2aに収納される。すなわち、この場合、物品Wは、第一パレット部PG(1つの第一パレットP1)に載置された状態で収納棚2aに収納される。また、外部から搬入される物品Wが第一パレットP1の上側に段積みされた第二パレットP2に載置されている場合には、当該物品Wは、第一パレットP1及び第二パレットP2ごと収納棚2aに収納される。すなわち、この場合、物品Wは、第一パレット部PG(1つの第一パレットP1)の上側に段積みされた第二パレットP2に載置された状態で収納棚2aに収納される。また、外部から搬入される物品Wが第二パレットP2に載置されている場合には、物品Wを載置支持した状態のまま当該第二パレットP2が第一パレットP1の上側に段積みされ、当該物品Wが、第一パレットP1及び第二パレットP2ごと収納棚2aに収納される。すなわち、この場合も、物品Wは、第一パレット部PG(1つの第一パレットP1)の上側に段積みされた第二パレットP2に載置された状態で収納棚2aに収納される。

0022

ところで、外部から搬入される物品Wが第一パレットP1に載置されている場合に、当該第一パレットP1に破損(フォーク挿入部の周囲の欠け等)が発生している場合がある。本実施形態に係る搬送設備では、このような場合、基本的に、破損が発生している第一パレットP1の下側に別の第一パレットP1が挿入され、当該物品Wが、2つの第一パレットP1ごと収納棚2aに収納される。すなわち、この場合、物品Wは、第一パレット部PG(2つの第一パレットP1)に載置された状態で収納棚2aに収納される。同様に、外部から搬入される物品Wが第一パレットP1の上側に段積みされた第二パレットP2に載置されている場合に、当該第一パレットP1に破損が発生している場合がある。本実施形態に係る搬送設備では、このような場合、基本的に、破損が発生している第一パレットP1の下側に別の第一パレットP1が挿入され、当該物品Wが、2つの第一パレットP1及び第二パレットP2ごと収納棚2aに収納される。すなわち、この場合、物品Wは、第一パレット部PG(段積みされた2つの第一パレットP1の群)の上側に段積みされた第二パレットP2に載置された状態で収納棚2aに収納される。

0023

このように、本実施形態では、物品Wは、第一パレット部PGに載置された状態で自動倉庫2の収納棚2aに収納され、或いは、第一パレット部PGの上側に段積みされた第二パレットP2に載置された状態で自動倉庫2の収納棚2aに収納される。そして、自動倉庫2から物品Wを出庫する際には、物品Wは、第一パレット部PGごと、或いは第一パレット部PG及び第二パレットP2ごと、スタッカークレーン2bによって収納棚2aから入出庫コンベヤ3に搬送されると共に、搬送車4aによって入出庫コンベヤ3から搬送先に搬送される。そして、自動倉庫2から出庫される物品Wが、第一パレット部PGの上側に段積みされた第二パレットP2に載置されている場合であって、当該第二パレットP2を第一パレット部PGから分離する必要がある場合には、当該物品Wは、第一パレット部PGの上側に段積みされた第二パレットP2に載置された状態のまま、搬送車4aによってパレット分離設備5に搬送される。第二パレットP2を第一パレット部PGから分離する必要がある場合は、例えば、物品Wを搬送設備の外部に搬出するために第二パレットP2を第一パレット部PGから降ろす必要がある場合や、第一パレット部PGに段積みされる第二パレットP2の組み合わせや個数を変える必要がある場合等である。

0024

本実施形態では、上記のように、第二パレットP2が段積みされた状態の第一パレット部PGが、搬送車4aによってパレット分離設備5に供給される。パレット分離設備5は、図1に示すように、搬送装置10と、昇降装置20と、搬送装置10及び昇降装置20の作動を制御する第一制御装置C1(図17参照)とを備えている。搬送装置10は、パレット(本実施形態では、第一パレットP1又は第二パレットP2)を第一経路R1に沿って搬送する装置である。昇降装置20は、第一経路R1上のパレット分離位置Sにおいて第二パレットP2を昇降させる装置である。すなわち、第一経路R1は、第二パレットP2を第一パレット部PGから分離する位置であるパレット分離位置Sを通る経路である。以下、搬送装置10によるパレットの搬送方向Aと上下方向Vに見て直交する方向(搬送方向A及び上下方向Vの双方に直交する方向)を、搬送直交方向Bとする(図2参照)。本実施形態では、第一経路R1は直線状の経路であり、搬送方向A及び搬送直交方向Bは、第一経路R1上の位置によらず同一の方向となる。また、本実施形態では、第一経路R1は水平面に平行に延びる経路であり、搬送方向Aは水平方向となっている。本実施形態では、第一経路R1が本発明における「搬送経路」に相当し、第一制御装置C1が本発明における「制御装置」に相当する。

0025

図1及び図2に示すように、搬送装置10におけるパレット分離位置Sに配置される部分は、ローラコンベヤを用いて構成されている。図3及び図8に示すように、ローラコンベヤを構成する複数のローラ11のそれぞれの上端に接する水平面(仮想面)によって、搬送装置10の搬送面10aが形成される。図2にローラ11を一部切り欠いて示すように、複数のローラ11を回転駆動する搬送用モータ12は、ローラ11よりも下側であって上下方向Vに見てローラ11の配置領域と重複する位置に配置されている。本実施形態では、搬送用モータ12は、搬送装置10の搬送直交方向Bの中央部に対して、後述する搬出搬送装置15による第一パレット部PGの搬送方向とは反対側(図2における右側)に配置されている。また、搬送用モータ12は、搬送方向Aにおいて、後述する一対のコンベヤユニット15aに挟まれる領域の外部に配置されている。

0026

図1に示すように、パレット分離設備5は、搬送装置10の他にも、パレットを第二経路R2に沿って搬送する搬送装置、パレットを第三経路R3に沿って搬送する搬送装置、パレットを第四経路R4に沿って搬送する搬送装置、及びパレットを第五経路R5に沿って搬送する搬送装置を備えている。これらの搬送装置の詳細は省略するが、これらの搬送装置は、例えば、ローラコンベヤやチェーンコンベヤを用いて構成される。第二経路R2は、第一経路R1の上流側に接続される経路である。第二経路R2は、走行レール4bによって形成される搬送車4aの走行経路と、第一経路R1とを接続し、第二パレットP2が段積みされた状態の第一パレット部PGが、この第二経路R2を経て、第一経路R1上のパレット分離位置Sに搬送される。第三経路R3及び第四経路R4は、第一経路R1の下流側に接続される経路である。第三経路R3は、第一経路R1と、積箇所等の物品Wを搬送設備の外部に搬出(出荷)するための出荷場所とを接続し、物品Wを載置支持した状態のまま第一パレット部PGから分離された第二パレットP2が、この第三経路R3を経て、出荷場所に搬送される。第四経路R4は、第一経路R1と、搬送車4aの走行経路とを接続し、パレット分離位置Sにおいて1つの第二パレットP2のみが再度段積みされた第一パレット部PGが、この第四経路R4を経て、搬送車4aの走行経路まで搬送される。搬送車4aの走行経路まで搬送された当該第一パレット部PGは、例えば、搬送車4aによって入出庫コンベヤ3に搬送されて、自動倉庫2に入庫される。パレット分離位置Sにおいて1つの第二パレットP2のみが再度第一パレット部PGの上側に段積みされる処理については、後に図15を参照して説明する。

0027

第五経路R5は、パレット分離位置Sにおいて第一経路R1から分岐する経路である。第五経路R5は、パレット分離位置Sと、段積み装置6の設置箇所とを接続し、パレット分離位置Sから搬出された空の第一パレット部PGが、この第五経路R5を経て、段積み装置6の設置箇所に搬送される。段積み装置6は、空の第一パレット部PGが搬送される度に第一パレット部PGの段積み処理を行い、第一パレットP1の段積み数が予め定められた上限数に達すると、段積みされた当該上限数の第一パレットP1が、例えば搬送車4aによって段ばらし装置の設置箇所や、パレットの検査装置の設置箇所等に搬送される。なお、「空の第一パレット部PG」とは、第二パレットP2が上側に段積みされていない状態の第一パレット部PG、言い換えれば、第二パレットP2が分離された状態の第一パレット部PGを意味する。

0028

本実施形態では、パレット分離設備5は、図2に示すように、空の第一パレット部PGをパレット分離位置Sから第一経路R1外に搬出する搬出搬送装置15を備えている。搬出搬送装置15による第一パレット部PGの搬送方向は、パレット分離位置Sから第五経路R5に向かう方向(本実施形態では、搬送直交方向Bに平行な方向)であり、搬出搬送装置15によってパレット分離位置Sから搬出された第一パレット部PGは、第五経路R5の下流側に向けて搬送される。本実施形態では、搬出搬送装置15は、チェーン式トランサー(チェーンコンベヤ)を用いて構成されている。具体的には、図2に示すように、搬出搬送装置15は、搬送方向Aに互いに離間して配置される一対のコンベヤユニット15aを備えている。コンベヤユニット15aのそれぞれは、搬送直交方向Bの両端部に設けられた一対のスプロケット間巻回されたチェーン16を備えている。一対のコンベヤユニット15aのそれぞれの、搬送直交方向Bの一方側(本実施形態では、搬出搬送装置15による第一パレット部PGの搬送方向側)に設けられたスプロケット同士は、駆動軸18によって連結されており、この駆動軸18が搬出搬送用モータ17によって回転駆動されることで、各チェーン16が回転駆動される。本実施形態では、搬出搬送用モータ17は、搬送装置10の搬送直交方向Bの中央部に対して、搬出搬送装置15による第一パレット部PGの搬送方向側(図2における左側)に配置されている。すなわち、搬出搬送用モータ17と搬送用モータ12とは、搬送装置10の搬送直交方向Bの中央部に対して、搬送直交方向Bにおける互いに反対側に配置されている。また、搬出搬送用モータ17は、搬送方向Aにおいて、一対のコンベヤユニット15aに挟まれる領域に配置されている。

0029

一対のコンベヤユニット15aのそれぞれのチェーン16の上端に接する水平面(仮想面)によって、搬出搬送装置15の搬送面が形成される。そして、搬出搬送装置15は、搬出搬送装置15の搬送面を昇降させることが可能に構成されている。本実施形態では、一対のコンベヤユニット15aの双方が昇降機構(図示せず)によって昇降されることで、搬出搬送装置15の搬送面が昇降される。そして、搬送装置10によりパレットを搬送する際には、搬出搬送装置15の搬送面を搬送装置10の搬送面10aよりも下方に位置させ、搬出搬送装置15によりパレットを搬送する際には、搬出搬送装置15の搬送面を搬送装置10の搬送面10aよりも上方に位置させるように構成されている。具体的には、空の第一パレット部PGをパレット分離位置Sから搬出搬送装置15によって搬出する場合には、搬出搬送装置15の搬送面を搬送装置10の搬送面10aよりも高い高さまで上昇させることで、搬送装置10の搬送面10aによって支持されている第一パレット部PGを当該搬送面10aから浮上させる。その状態で搬出搬送装置15を駆動することで、当該搬出搬送装置15の搬送面に支持された状態の第一パレット部PGが、パレット分離位置Sから搬出される。

0030

〔昇降装置〕
図2図4に示すように、昇降装置20は、第二パレットP2を下方から支持する支持体30と、第二パレットP2に設けられた支持体挿入部70に対して支持体30を挿脱させる挿脱機構50(図10図13参照)と、支持体を昇降させる昇降機構60と、を備えている。挿脱機構50についての詳細は後述するが、本実施形態では、挿脱機構50は、支持体30を水平方向に移動させることで、支持体30が第二パレットP2の支持体挿入部70に挿入される突出位置或いは支持用位置(図3において二点鎖線で示す位置)と、支持体30が第二パレットP2の支持体挿入部70から脱離する引退位置或いは支持解除位置図3において実線で示す位置)との間で、支持体30を移動させる。

0031

図4及び図9に示すように、本実施形態では、第二パレットP2は、支持体挿入部70が搬送直交方向Bの両側に開口する向きで、第一パレット部PGの上側に段積みされる。そして、本実施形態では、昇降装置20は、図2及び図3に示すように、搬送直交方向Bの一方側から支持体挿入部70に対して挿脱される支持体30である第一支持体31と、搬送直交方向Bの他方側から支持体挿入部70に対して挿脱される支持体30である第二支持体32と、を備えている。そして、第一支持体31及び第二支持体32のそれぞれは、挿脱機構50によって、突出位置(図4図12図13)と引退位置(図10図11)との間で搬送直交方向Bに移動される。

0032

図2及び図3に示すように、昇降装置20は、上下方向Vに沿って立設されて第一支持体31を昇降自在に支持する第一マスト41と、上下方向Vに沿って立設されて第二支持体32を昇降自在に支持する第二マスト42と、を備えている。第一マスト41と第二マスト42とは、搬送装置10を挟んで搬送直交方向Bに対向するように配置されている。すなわち、第一マスト41と第二マスト42は、搬送方向Aにおける同じ位置に配置されている。本実施形態では、第一支持体31及び挿脱機構50を備えた第一昇降体33a(図10図11参照)が第一マスト41に沿って昇降することで、第一支持体31が昇降され、第二支持体32及び挿脱機構50を備えた第二昇降体33bが第二マスト42に沿って昇降することで、第二支持体32が昇降される。

0033

本実施形態では、図2に示すように、第一昇降体33aは、第一マスト41とは搬送方向Aの異なる位置に配置されており、第一昇降体33aと、第一マスト41によって昇降案内される部分とは、搬送方向Aに延びる第一連結部34aによって連結されている。なお、第一マスト41によって昇降案内される上記部分は、第一マスト41又は第一マスト41に設けられた案内レールに接触案内される案内ローラ等を有する部分である。また、図2及び図8に示すように、第二昇降体33bは、第二マスト42とは搬送方向Aの異なる位置に配置されており、第二昇降体33bと、第二マスト42によって昇降案内される部分とは、搬送方向Aに延びる第二連結部34bによって連結されている。なお、第二マスト42によって昇降案内される上記部分は、第二マスト42又は第二マスト42に設けられた案内レールに接触案内される案内ローラ等を有する部分である。本実施形態では、第一昇降体33aと第二昇降体33bとが、搬送方向Aの同じ位置に配置されている。

0034

図3及び図8に示すように、昇降装置20に備えられる昇降機構60は、第一マスト41に沿った第一支持体31の昇降に連動して回転する第一回転体61と、第二マスト42に沿った第二支持体32の昇降に連動して回転する第二回転体62と、搬送直交方向Bに延びる軸であって第一回転体61の回転と第二回転体62の回転とを連動させる連動軸67と、連動軸67を回転駆動する昇降用モータ68と、を備えている。第一回転体61は、搬送装置10に対して第一マスト41と搬送直交方向Bの同じ側に配置され、第二回転体62は、搬送装置10に対して第二マスト42と搬送直交方向Bの同じ側に配置されている。そして、連動軸67は、第一回転体61及び第二回転体62と同軸に配置されてこれらの回転体と一体回転するように連結されている。昇降用モータ68は、連動軸67の下方に配置されており、昇降用モータ68の回転軸は、連動軸67と連動して回転するように連結されている。本実施形態では、昇降用モータ68の回転軸に固定されたスプロケットと、連動軸67に固定されたスプロケットと、これらのスプロケットに巻回されたチェーンによって、昇降用モータ68の回転軸と連動軸67とが連結されている。本実施形態では、昇降用モータが本発明における「駆動装置」に相当する。

0035

昇降機構60は、第一回転体61の上方に配置される第三回転体63を備えており、第一回転体61及び第三回転体63に索状体69(チェーン等)が巻回されている。そして、この索状体69に、第一昇降体33aが第一連結部34aを介して連結されている。また、昇降機構60は、第二回転体62の上方に配置される第四回転体64を備えており、第二回転体62及び第四回転体64に索状体69(チェーン等)が巻回されている。そして、この索状体69に、第二昇降体33bが第二連結部34bを介して連結されている。よって、昇降用モータ68を正逆回転させることで、第一昇降体33aと第二昇降体33bとが連動して(すなわち、同期した状態で)昇降される。この際、第一回転体61の回転に連動して、第一昇降体33aに備えられた第一支持体31が昇降すると共に、第二回転体62の回転に連動して、第二昇降体33bに備えられた第二支持体32が昇降する。

0036

図10図12に示すように、昇降装置20に備えられる挿脱機構50は、支持体30を搬送直交方向Bに沿って水平移動させるための出退用モータ55(挿脱用モータ)を備えている。そして、出退用モータ55の駆動により、搬送装置10の搬送直交方向Bの中央部側に突出する突出位置(図12図13)と、搬送装置10の搬送直交方向Bの中央部から離れる側に引退する引退位置(図10図11)との間で、支持体30が水平移動される。引退位置は、引退位置に位置する支持体30が搬送装置10によって搬送されるパレットに接触しない位置に設定される。すなわち、引退位置に位置する支持体30の先端部(搬送装置10の搬送直交方向Bの中央部側の部分)は、搬送装置10によって搬送されるパレットの全体に対して搬送直交方向Bの外側(上記中央部から離れる側)に配置される。図6及び図7に示すように、支持体30の高さが、第二パレットP2の支持体挿入部70の高さに対応する高さ(後述する第一高さH1)である状態で、支持体30を突出位置に移動させることで、支持体30の先端部が支持体挿入部70に挿入される。なお、本実施形態では、支持体30の先端部は、搬送方向Aに並ぶ2つの板状部により構成され、当該2つの板状部のそれぞれが、第二パレットP2に形成された2つの支持体挿入部70(図9参照)に分かれて挿入される。

0037

本実施形態では、挿脱機構50は、リンク機構によって支持体30を直線移動させる機構である。以下、図10図12を参照して、第一昇降体33aに備えられる挿脱機構50について説明するが、第二昇降体33bに備えられる挿脱機構50も、第一支持体31に代えて第二支持体32を直線移動させる点と、搬送直交方向Bにおける向きが逆向きとなる点以外は、基本的に、第一昇降体33aに備えられる挿脱機構50と同様に構成されている。図10及び図11に示すように、挿脱機構50は、出退用モータ55によって回転アーム53を上下方向Vに沿う回転軸心周り回転移動させるように構成されている。回転アーム53の先端部(回転軸心Xとは反対側の端部)には係合部54が設けられ、この係合部54は、第一支持体31の基端部(先端部とは反対側の端部)に設けられた被係合部56に係合されている。被係合部56は、搬送方向Aに延びる(本実施形態では搬送方向Aに平行に延びる)ように形成され、係合部54は、被係合部56の延在方向に沿って摺動自在に被係合部56に係合されている。本実施形態では、係合部54は、回転アーム53の先端部の下部に設けられた回転ローラであり、被係合部56は、第一支持体31を構成する板状部を上下方向Vに貫通する孔部とされている。この孔部は、平面視にて搬送方向Aに長い長孔状に形成されている。

0038

そして、第一昇降体33aには、搬送直交方向Bに平行に延びる案内レール51が設けられ、第一支持体31には、案内レール51によって案内される状態で搬送直交方向Bに移動自在な案内ブロック52が設けられている。本実施形態では、第一昇降体33aには、2つの案内レール51が搬送方向Aに並べて設けられ、第一支持体31には、案内レール51のそれぞれに対して搬送直交方向Bに並ぶ2つの案内ブロック52が設けられている。よって、回転アーム53の回転軸心X周りの回転移動に伴い、第一支持体31が第一昇降体33aに対して搬送直交方向Bに移動される。すなわち、回転アーム53が、図10及び図11に示す位置から図12及び図13に示す位置まで回転移動する際には、係合部54の搬送直交方向Bの位置の変化に伴い第一支持体31が引退位置から突出位置まで移動される。また、回転アーム53が、図12及び図13に示す位置から図10及び図11に示す位置まで回転移動する際には、係合部54の搬送直交方向Bの位置の変化に伴い第一支持体31が突出位置から引退位置まで移動される。

0039

本実施形態では、第二パレットP2の搬送方向Aの幅は、2つの第二パレットP2を搬送方向Aに並べて第一パレット部PGの上側に段積み可能な幅に、具体的には、第一パレット部PGの搬送方向Aの幅の半分の幅に設定されている。このように搬送方向Aに並ぶ2つの第二パレットP2を、同時或いは同時期に昇降させることができるように、本実施形態に係るパレット分離設備5は、第一昇降装置21及び第二昇降装置22の2つの昇降装置20を備えている。そして、第一制御装置C1(図17参照)は、第一昇降装置21の作動及び第二昇降装置22の作動を独立して制御可能に構成されている。

0040

図1及び図2に示すように、第一昇降装置21及び第二昇降装置22は、搬送方向Aに並べて設けられている。そして、図9及び図14に示すように、第一昇降装置21と第二昇降装置22との搬送方向Aの間隔は、第一昇降装置21の第一支持体31及び第二支持体32によって支持される第二パレットP2と、第二昇降装置22の第一支持体31及び第二支持体32によって支持される第二パレットP2とが、上下方向視で重ならない間隔に設定されている。

0041

上述したように、本実施形態に係るパレット分離設備5は、パレット分離位置Sに搬出搬送装置15を備えている。この搬出搬送装置15との干渉を避けるように、本実施形態では、図2に示すように、第一昇降装置21の第一マスト41と第二昇降装置22の第一マスト41とが、搬出搬送装置15を挟んで搬送方向Aに対向するように配置されている。すなわち、第一昇降装置21の第一マスト41と第二昇降装置22の第一マスト41とは、搬送直交方向Bにおける同じ位置に配置されている。更に、本実施形態では、第一昇降装置21の第二マスト42と第二昇降装置22の第二マスト42とが、搬送直交方向Bにおける同じ位置に配置されている。

0042

図2に示すように、搬送方向Aの配置について、第一昇降装置21の第一昇降体33aや、第二昇降装置22の第一昇降体33aは、搬出搬送装置15の配置領域に少なくとも一部(本実施形態では全部)が含まれるように配置されている。そして、第一昇降体33aのそれぞれは、第一連結部34aを介して、搬送方向Aにおける一方側(他の第一昇降体33aから離れる側)のみにおいて第一マスト41によって支持されている。同様に、第二昇降体33bのそれぞれは、第二連結部34bを介して、搬送方向Aにおける一方側(他の第二昇降体33bから離れる側)のみにおいて第二マスト42によって支持されている。

0043

第一昇降装置21及び第二昇降装置22は、搬送方向Aにおける配置位置や、昇降装置20を構成する各部材間の搬送方向Aにおける位置関係を除いて、基本的に同様に構成されている。本実施形態では、図2に示すように、第二昇降装置22を構成する各部は、搬送方向Aに直交する面であって第一昇降装置21と第二昇降装置22とのそれぞれから搬送方向Aに等距離離れた面に関して、第一昇降装置21における対応する部分を対称移動させた位置に配置されている。但し、昇降用モータ68については、第一昇降装置21と第二昇降装置22とで、搬送直交方向Bにおける配置位置や向きが異なっている。

0044

制御構成
次に、第一制御装置C1により実行されるパレット分離制御について説明する。図17に示すように、本実施形態では、第一制御装置C1に加えて第二制御装置C2が設けられている。第二制御装置C2は、第一制御装置C1よりも上位の制御装置であって、搬送設備の全体の制御を行う。第一制御装置C1や第二制御装置C2は、CPU等の演算処理装置中核として備えると共に、RAMやROM等の記憶装置を備える。ROM等の記憶装置に記憶されたソフトウェアプログラム)又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、第一制御装置C1や第二制御装置C2が実行する各機能が実現される。第一制御装置C1や第二制御装置C2が備える演算処理装置は、各プログラムを実行するコンピュータとして動作する。なお、第一制御装置C1と第二制御装置C2とは、互いに分離したハードウェアである必要はなく、第一制御装置C1と第二制御装置C2とが共通のハードウェアに備えられる構成としても良い。また、第一制御装置C1が、第二制御装置C2の一部を構成しても良い。更に、第一制御装置C1及び第二制御装置C2の一方又は双方が、互いに通信可能な複数のハードウェア(複数の分離したハードウェア)の集合によって構成されても良い。

0045

自動倉庫2から出庫される物品Wが、第一パレット部PGの上側に段積みされた第二パレットP2に載置されている場合であって、当該第二パレットP2を第一パレット部PGから分離する必要がある場合には、第一制御装置C1によってスタッカークレーン2b、入出庫コンベヤ3、及び搬送車4aのそれぞれの作動が制御されて、当該物品Wが、第一パレット部PGの上側に段積みされた第二パレットP2に載置された状態のまま、パレット分離設備5(本実施形態では第二経路R2の上流端)に搬送される。そして、第一制御装置C1が、搬送装置10や搬出搬送装置15等の各搬送装置、第一昇降装置21、及び第二昇降装置22のそれぞれの作動を制御することで、第二パレットP2が物品Wを載置支持した状態で第二パレットP2を第一パレット部PGから分離させるパレット分離処理が実行される。

0046

図17に示すように、第一制御装置C1は、各装置に備えられるモータを駆動制御することで、各装置の作動を制御する。なお、図17では、第二昇降装置22を簡略化して示しているが、第二昇降装置22も、第一昇降装置21と同様の構成を備えている。本実施形態では、昇降装置20のそれぞれには、第一支持体31及び第二支持体32が備えられ、1つの昇降装置20に備えられる第一支持体31及び第二支持体32は、同期して出退される(すなわち、突出位置と引退位置との間で移動される)ように構成されている。すなわち、第一制御装置C1は、1つの昇降装置20に備えられる第一支持体31及び第二支持体32が同期して出退するように、1つの昇降装置20に備えられる一対の出退用モータ55を駆動制御する。第一制御装置C1は、パレット分離設備5に設けられた各種センサ検出情報を取得して、パレット分離制御を実行する。このようなセンサには、図17に示すように挿入部検知センサ81、在荷センサ82、及び昇降センサ91が含まれると共に、図示は省略するが、搬送装置10上のパレットの位置や存在を検出するための各種コンベヤセンサ(光電センサ等)が含まれる。

0047

挿入部検知センサ81及び在荷センサ82は、図8及び図9に示すように、第一昇降体33a及び第二昇降体33bに設けられている。本実施形態では、挿入部検知センサ81や在荷センサ82は、投受光器及び反射板からなる反射式の光電センサ、又は、投光器及び受光器からなる透過式の光電センサとされる。反射式の光電センサが用いられる場合、第一昇降体33a及び第二昇降体33bの一方に投受光器が配置され、他方に反射板が配置される。また、透過式の光電センサが用いられる場合、第一昇降体33a及び第二昇降体33bの一方に投光器が配置され、他方に受光器が配置される。挿入部検知センサ81は、検出光光軸が搬送直交方向Bと平行になるように配置され、在荷センサ82は、検出孔の光軸が搬送直交方向Bに対して交差する水平方向となるように配置されている。そして、挿入部検知センサ81及び在荷センサ82は、支持体30の高さが第二パレットP2の支持体挿入部70の高さに対応する高さ(後述する第一高さH1)である場合、すなわち、支持体30の高さが当該支持体を支持体挿入部70に適切に挿入可能な高さである場合に、挿入部検知センサ81の検出光は第二パレットP2によって遮られず、在荷センサ82の検出光は第二パレットP2(例えば、桁部)によって遮られる高さに配置されている。

0048

昇降センサ91は、図8に示すように、昇降機構60に設けられている。昇降センサ91は、支持体30の高さを検出するためのセンサである。本実施形態では、後述するように、パレット分離処理を実行する場合の支持体30の目標高さは、段階的に設定されている。具体的には、支持体30の目標高さは、一段用第一高さH1a、二段用第一高さH1b、第二高さH2、及び第三高さH3の4段階に設定されている。これに対応して、本実施形態に係る昇降センサ91は、これらの4段階の高さ、及び非常停止用の下限高さ及び上限高さ(すなわち、6段階の高さ)を検出可能なセンサとされている。具体的には、昇降センサ91は、支持体30と一体的に昇降するように設けられた検出板90を検出するセンサとされ、6つの昇降センサ91が、上記6段階の高さのそれぞれに対応して設けられている。よって、第一制御装置C1は、各昇降センサ91の検出情報に基づいて、支持体30の高さを目標高さに制御することができる。昇降センサ91は、例えば、検出光が検出板90によって遮られることで検出板90が当該昇降センサ91の位置に存在することを検出するセンサとされる。なお、昇降センサ91として、ロータリーエンコーダにより支持体30の高さを検出するセンサや、光を用いた計測反射光が戻ってくるまでの時間の検出等)によって支持体30の高さを検出するセンサ等を用いても良い。

0049

第一制御装置C1は、第二パレットP2が段積みされた状態の第一パレット部PGがパレット分離位置Sに搬入された際に、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行する。図18は、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行する際に第一制御装置C1によって実行される各工程を示すフローチャートである。

0050

第一制御は、第一パレット部PGの上側に段積みされた第二パレットP2の高さに関する情報である第二パレット高さ情報を取得して、第二パレット高さ情報に基づいて、支持体挿入部70の外部に位置する支持体30の高さを、支持体挿入部70の高さに対応する第一高さH1に合わせる制御である。すなわち、第一制御は、図18のステップ#01,#02に対応する。本実施形態では、パレット分離処理の処理対象物は、図6に示すように、1つの第一パレットP1からなる第一パレット部PGの上側に、第二パレットP2が段積みされたものと、図7に示すように、段積みされた2つの第一パレットP1の群からなる第一パレット部PGの上側に、第二パレットP2が段積みされたものとに限定される。よって、第一高さH1は、1つの第一パレットP1からなる第一パレット部PGの上側に、第二パレットP2が段積みされている場合の一段用第一高さH1a(図6参照)と、段積みされた2つの第一パレットP1の群からなる第一パレット部PGの上側に、第二パレットP2が段積みされている場合の二段用第一高さH1b(図7参照)とのうちの、いずれかの高さとなる。

0051

本実施形態では、第一制御装置C1が、第二パレット高さ情報として、第一パレット部PGを構成する第一パレットP1の個数の情報を第二制御装置C2から取得する。すなわち、本実施形態では、第二パレット高さ情報は、第一パレット部PGを構成するパレットの個数の情報を含んでいる。そして、第一制御装置C1は、第一パレット部PGを構成する第一パレットP1の個数が1つである場合には、支持体挿入部70の外部に位置する支持体30の高さを一段用第一高さH1aに合わせ、第一パレット部PGを構成する第一パレットP1の個数が2つである場合には、支持体挿入部70の外部に位置する支持体30の高さを二段用第一高さH1bに合わせる。ここで、一段用第一高さH1aは、第一パレット部PGを構成する第一パレットP1の個数が1つである場合に、支持体30を当該第一パレット部PGの上側に段積みされた第二パレットP2の支持体挿入部70に適切に挿入できる高さであり、二段用第一高さH1bは、第一パレット部PGを構成する第一パレットP1の個数が2つである場合に、支持体30を当該第一パレット部PGの上側に段積みされた第二パレットP2の支持体挿入部70に適切に挿入できる高さである。

0052

なお、第二制御装置C2は、自動倉庫2に収納されている各物品Wについて、当該物品Wが載置されているパレットの種類や段数を含む情報を、在庫管理情報として管理している。在庫管理情報は、各物品Wの自動倉庫2への入庫時に生成され、物品W或いはそれが支持されている第一パレット部PGに関連付けられて第二制御装置C2によって管理される。そして、第二制御装置C2は、自動倉庫2から出庫される物品Wが、第一パレット部PGの上側に段積みされた第二パレットP2に載置されている場合であって、当該第二パレットP2を第一パレット部PGから分離する必要がある場合に、当該物品Wを、第一パレット部PGの上側に段積みされた第二パレットP2に載置された状態のまま、搬送車4aによってパレット分離設備5に搬送させる制御を行うと共に、当該第一パレット部PGを構成する第一パレットP1の個数の情報を、第二パレット高さ情報として第一制御装置C1に送信する。この際、例えば、第一制御装置C1から、パレット分離位置Sに搬入された物品W或いはそれが支持されている第一パレット部PGの識別情報が第二制御装置C2に送信され、第二制御装置C2は、当該識別情報に関連付けられた在庫管理情報に基づく第二パレット高さ情報を、第一制御装置C1に送信する。

0053

第二制御は、支持体30を支持体挿入部70の内部に挿入させた後、支持体30を、第一高さH1から、第一パレット部PGから第二パレットP2が離間する高さである第二高さH2まで上昇させる制御である(図5参照)。すなわち、第二制御は、図18のステップ#03,#04に対応する。本実施形態では、1つの昇降装置20に備えられる第一支持体31及び第二支持体32が、同期して引退位置から突出位置に移動されることで、第一支持体31及び第二支持体32のそれぞれが支持体挿入部70の内部に挿入される。支持体30を第一高さH1から第二高さH2まで上昇させる際、支持体30が第二パレットP2に接触するまでの間は、支持体30のみが上昇され、支持体30が第二パレットP2に接触した後は、支持体30と第二パレットP2とが一体となって上昇される。支持体30が第二高さH2まで上昇された状態では、第二パレットP2の底面が、第一パレット部PGの上面から離間する。なお、本実施形態では、第一パレット部PGを構成する第一パレットP1の個数が1つである場合と2つである場合との双方について、同一の第二高さH2が設定される。第一パレット部PGを構成する第一パレットP1の個数が1つである場合と2つである場合とで、互いに異なる第二高さH2が設定される構成としても良い。

0054

上記のように、本実施形態では、挿入部検知センサ81及び在荷センサ82が、支持体30の高さが第二パレットP2の支持体挿入部70の高さに対応する高さである場合に、挿入部検知センサ81の検出光は第二パレットP2によって遮られず、在荷センサ82の検出光は第二パレットP2によって遮られる高さに配置されている。そして、本実施形態では、第二制御において支持体30を支持体挿入部70の内部に挿入すべく支持体30を突出位置に移動させる際に、挿入部検知センサ81の検出光が遮られている場合や、在荷センサ82の検出光が遮られていない場合には、支持体30の移動を中止するように構成されている。これにより、例えば第二パレット高さ情報の誤りや支持体30の高さ制御の不具合等に起因して、支持体30の高さが、第二パレットP2の支持体挿入部70の実際の高さに対応する高さではない場合に、支持体30の突出位置への移動を中止して、支持体30と第一パレット部PGや物品Wとの接触を回避することが可能となっている。

0055

更に、本実施形態では、図9に示すように、支持体挿入部70のそれぞれに対応して挿入部検知センサ81が2セット設けられている。1つの支持体挿入部70に対応する2セットの挿入部検知センサ81は、それぞれの光軸の搬送方向Aの離間距離が、支持体30の先端部の搬送方向Aの幅よりも大きくなるように配置されている。そして、本実施形態では、第二制御において支持体30を支持体挿入部70の内部に挿入すべく支持体30を突出位置に移動させる際に、いずれかの挿入部検知センサ81の検出光が遮られている場合には、支持体30の移動を中止するように構成されている。これにより、第二パレットP2の搬送方向Aの位置制御の不具合等に起因して、支持体挿入部70の搬送方向Aの位置が支持体30と接触するような位置である場合に、支持体30の突出位置への移動を中止して、支持体30と第二パレットP2との接触を回避することが可能となっている。

0056

第三制御は、第一パレット部PGをパレット分離位置Sから搬出する制御である。すなわち、第三制御は、図18のステップ#05に対応する。後に参照する図14図16に示す例では、空の第一パレット部PGが、搬出搬送装置15によってパレット分離位置Sから搬出される。また、後に参照する図15に示す例では、1つの第二パレットP2が上側に段積みされた状態の第一パレット部PGが、搬送装置10によってパレット分離位置Sから搬送方向Aの下流側に搬出される。

0057

第四制御は、支持体30を、第二高さH2から、搬送装置10の搬送面10aの高さに対応する第三高さH3まで下降させた後、支持体30を支持体挿入部70から脱離させる制御である(図4参照)。すなわち、第四制御は、図18のステップ#06,#07に対応する。この際、第二パレットP2が搬送面10a(本実施形態では、ローラ11の上端部)に接触するまでの間は、支持体30と第二パレットP2とが一体となって下降され、第二パレットP2が搬送面10aに接触した後は、支持体30のみが下降される。第三高さH3は、支持体30を支持体挿入部70から適切に脱離させることができる高さに設定される。本実施形態では、1つの昇降装置20に備えられる第一支持体31及び第二支持体32が、同期して突出位置から引退位置に移動されることで、第一支持体31及び第二支持体32のそれぞれが支持体挿入部70から離脱される。支持体30が支持体挿入部70から脱離された後、搬送面10aに支持されている第二パレットP2は、搬送装置10によってパレット分離位置Sから搬送方向Aの下流側に搬出される。

0058

パレット分離処理の流れの具体例(図14図16)について説明する。図14に示す第一例は、第一パレット部PGの上側に段積みされている2つの第二パレットP2の双方を、第一パレット部PGから分離する場合の例である。図15に示す第二例は、第一パレット部PGの上側に段積みされている2つの第二パレットP2の一方のみを、第一パレット部PGから分離する場合の例である。図16に示す第三例は、第一パレット部PGの上側に段積みされている1つの第二パレットP2を、第一パレット部PGから分離する場合の例である。なお、図14図16では、簡素化のため、物品Wの図示を省略している。

0059

〔第一例〕
図14(a)に示すように、2つの第二パレットP2が段積みされた状態の第一パレット部PGが、パレット分離位置Sに搬入される。上述したように、第一制御装置C1は、搬送装置10上のパレットの位置や存在を検出するための各種コンベヤセンサの検出情報を取得可能に構成されており、第一制御装置C1は、第一パレット部PGの上側に段積みされた第二パレットP2の搬送方向Aの位置の情報をコンベヤセンサから取得して、2つの第二パレットP2のそれぞれが、第一昇降装置21又は第二昇降装置22による昇降処理に適した位置(支持体30を支持体挿入部70に適切に挿入することができる位置)に位置するように、搬送装置10の作動を制御する。

0060

次に、図14(b)に示すように、搬送装置10の作動を停止させた状態で、第一昇降装置21及び第二昇降装置22のそれぞれについて、第一制御及び第二制御が実行される。そして、図14(c)に示すように、第三制御が実行されて、空の第一パレット部PGが搬出搬送装置15によってパレット分離位置Sから搬出される。その後、図14(d)に示すように、第二昇降装置22について第四制御が実行されると共に、搬送装置10の作動によって、第二昇降装置22によって第一パレット部PGから分離された第二パレットP2が、パレット分離位置Sから搬送方向Aの下流側に搬出される。その後、図14(e)に示すように、第一昇降装置21について第四制御が実行されると共に、搬送装置10の作動によって、第一昇降装置21によって第一パレット部PGから分離された第二パレットP2が、パレット分離位置Sから搬送方向Aの下流側に搬出される。

0061

〔第二例〕
この第二例では、第一パレット部PGの上側に段積みされた2つの第二パレットP2のうちの搬送方向Aの上流側の第二パレットP2に対してのみ、上述した第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御が順に行われる。図15(a)に示すように、2つの第二パレットP2が段積みされた状態の第一パレット部PGが、パレット分離位置Sに搬入される。この際、図14(a)と同様に、2つの第二パレットP2のそれぞれが、第一昇降装置21又は第二昇降装置22による昇降処理に適した位置に位置するように、搬送装置10の作動が制御される。

0062

次に、図15(b)に示すように、搬送装置10の作動を停止させた状態で、第一昇降装置21及び第二昇降装置22のそれぞれについて、第一制御及び第二制御が実行される。次に、図15(c)に示すように、2つの第二パレットP2のうちの搬送方向Aの下流側の第二パレットP2が、第一パレット部PGの搬送方向Aの中央部に位置するように、搬送装置10を作動させて第一パレット部PGを搬送方向A側に移動させる。そして、図15(d)に示すように、搬送装置10の作動を停止させた状態で、第二昇降装置22の支持体30を、第一制御を実行した際の第一高さまで下降させた後、第二昇降装置22の支持体30を、支持体挿入部70から脱離させる。そして、図14(e)に示すように、第三制御が実行されて、1つの第二パレットP2が上側に段積みされた状態の第一パレット部PGが、搬送装置10によってパレット分離位置Sから搬送方向Aの下流側に搬出される。その後、図14(f)に示すように、第一昇降装置21について第四制御が実行されると共に、搬送装置10の作動によって、第一昇降装置21によって第一パレット部PGから分離された第二パレットP2が、パレット分離位置Sから搬送方向Aの下流側に搬出される。

0063

〔第三例〕
図16(a)に示すように、1つの第二パレットP2が段積みされた状態の第一パレット部PGが、パレット分離位置Sに搬入される。本例では、第二パレットP2が、第二昇降装置22による昇降処理に適した位置に位置するように、搬送装置10の作動が制御される。

0064

次に、図16(b)に示すように、搬送装置10の作動を停止させた状態で、第二昇降装置22について、第一制御及び第二制御が実行される。そして、図16(c)に示すように、第三制御が実行されて、空の第一パレット部PGが搬出搬送装置15によってパレット分離位置Sから搬出される。その後、図16(d)に示すように、第二昇降装置22について第四制御が実行されると共に、搬送装置10の作動によって、第二昇降装置22によって第一パレット部PGから分離された第二パレットP2が、パレット分離位置Sから搬送方向Aの下流側に搬出される。

0065

〔その他の実施形態〕
本発明に係るパレット分離設備の、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。

0066

(1)上記の実施形態では、第一制御装置C1が、第二パレット高さ情報として、第一パレット部PGを構成する第一パレットP1の個数の情報を第二制御装置C2から取得する構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、画像認識等によって第一パレット部PGを構成する第一パレットP1の段数を検出する段数検出装置が備えられ、第一制御装置C1が、当該段数検出装置により検出された第一パレット部PGを構成する第一パレットP1の個数の情報を、第二パレット高さ情報として取得する構成とすることもできる。

0067

(2)上記の実施形態では、第二パレット高さ情報が、第一パレット部PGを構成する第一パレットP1の個数の情報である場合を例として説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、例えば、画像認識等によって第二パレットP2の高さ(支持体挿入部70の高さ)を検出する高さ検出装置が備えられ、第一制御装置C1が、当該高さ検出装置により検出された第二パレットP2の高さの情報を第二パレット高さ情報として取得する構成とすることもできる。この場合、第一パレット部PGが、高さの異なる複数種のパレットの群となり得る構成や、第一パレットP1や第二パレットP2に高さの異なる複数種のパレットが混在する構成においても、第一高さH1を適切に設定することが可能となる。

0068

(3)上記の実施形態では、第二パレットP2の搬送方向Aの幅が、2つの第二パレットP2を搬送方向Aに並べて第一パレット部PGの上側に段積み可能な幅に設定される場合を例として説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、第二パレットP2の搬送方向Aの幅が、1つの第二パレットP2のみを第一パレット部PGの上側に段積み可能な幅(例えば、第一パレットP1の搬送方向Aの幅と同じ幅)に設定される構成や、第二パレットP2の搬送方向Aの幅が、3つ以上の第二パレットP2を搬送方向Aに並べて第一パレット部PGの上側に段積み可能な幅に設定される構成とすることも可能である。

0069

(4)上記の実施形態では、パレット分離設備5が、第二パレットP2が分離された状態の第一パレット部PG(空の第一パレット部PG)をパレット分離位置Sから第一経路R1外に搬出する搬出搬送装置15を備える構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、パレット分離設備5が搬出搬送装置15を備えず、空の第一パレット部PGが、第一パレット部PGから分離された第二パレットP2と同様に、搬送装置10によってパレット分離位置Sから搬送方向Aの下流側に搬出される構成とすることもできる。

0070

(5)上記の実施形態では、搬出搬送装置15の搬送面を昇降させることで、搬出搬送装置15の搬送面が搬送装置10の搬送面10aよりも下方に位置する状態と、搬出搬送装置15の搬送面が搬送装置10の搬送面10aよりも上方に位置する状態とが切り替えられる構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、搬送装置10の搬送面10aが昇降可能な構成とし、搬送装置10の搬送面10aを昇降させることで、搬出搬送装置15の搬送面が搬送装置10の搬送面10aよりも下方に位置する状態と、搬出搬送装置15の搬送面が搬送装置10の搬送面10aよりも上方に位置する状態とが切り替えられる構成とすることもできる。

0071

(6)上記の実施形態では、パレット分離設備5が、第一昇降装置21及び第二昇降装置22の2つの昇降装置20を備える構成を例として説明したが、パレット分離設備5が、1つの昇降装置20のみを備える構成や、搬送方向Aに並ぶ3つ以上の昇降装置20を備える構成とすることもできる。

0072

(7)上記の実施形態では、昇降装置20が、第一支持体31及び第二支持体32の双方を備える構成を例として説明したが、昇降装置20が第一支持体31及び第二支持体32の一方のみを備える構成とすることもできる。

0073

(8)上記の実施形態では、本発明に係るパレット分離設備を、自動倉庫2、入出庫コンベヤ3、及び搬送車システム4を備えた搬送設備に適用した場合を例として説明したが、本発明に係るパレット分離設備を他の設備(例えば、自動倉庫を備えない搬送設備等)に適用することも可能である。

0074

(9)その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎないと理解されるべきである。従って、当業者は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

0075

5:パレット分離設備
10:搬送装置
10a:搬送面
15:搬出搬送装置
20:昇降装置
21:第一昇降装置
22:第二昇降装置
30:支持体
31:第一支持体
32:第二支持体
41:第一マスト
42:第二マスト
50:挿脱機構
60:昇降機構
61:第一回転体
62:第二回転体
67:連動軸
68:昇降用モータ(駆動装置)
70:支持体挿入部
A:搬送方向
B:搬送直交方向
C1:第一制御装置(制御装置)
H1:第一高さ
H2:第二高さ
H3:第三高さ
PG:第一パレット部
P1:第一パレット(パレット)
P2:第二パレット(パレット)
R1:第一経路(搬送経路)
S:パレット分離位置
V:上下方向
W:物品
X:回転軸心

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