図面 (/)

技術 構造体

出願人 三菱重工業株式会社
発明者 梓澤直人清水隆之鶴田健一東宏城後藤拓也
出願日 2015年7月3日 (4年11ヶ月経過) 出願番号 2015-134395
公開日 2017年1月19日 (3年5ヶ月経過) 公開番号 2017-015622
状態 特許登録済
技術分野 機械的手段の使用による測定装置 光学的手段による測長装置
主要キーワード 板状構造部材 鋲打ち 組立用治具 リベッティング 三次元位置計測装置 組立システム テーパ形 供給台
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年1月19日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (9)

課題

位置決め装置位置決めされる部分の位置および姿勢を精度良く認識させることが可能な構造体を提供する。

解決手段

位置決め突起ピンを備える組立用治具に第1面が支持された状態で位置決めされるとともに板状に形成される構造体200であって、端部に形成されるとともに位置決め突起部に挿入される位置決め孔220と、位置決め孔220が形成される端部の第2面200bに形成される一対の第1位置検出用領域230,231と、を備え、位置決め孔220が、一対の第1位置検出用領域230,231を結ぶ軸線Y1上とは異なる位置に形成される構造体200を提供する。

概要

背景

従来、ロボットに取り付けられたカメラを用いて対象物三次元位置計測する三次元位置計測装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
特許文献1に開示される三次元位置計測装置は、対象物の画像を複数の位置で撮像して対象物の特徴点を抽出し、抽出した特徴点と撮像したカメラの位置とに基づいて、対象物の三次元位置をステレオ計測するものである。

概要

位置決め装置位置決めされる部分の位置および姿勢を精度良く認識させることが可能な構造体を提供する。位置決め突起ピンを備える組立用治具に第1面が支持された状態で位置決めされるとともに板状に形成される構造体200であって、端部に形成されるとともに位置決め突起部に挿入される位置決め孔220と、位置決め孔220が形成される端部の第2面200bに形成される一対の第1位置検出用領域230,231と、を備え、位置決め孔220が、一対の第1位置検出用領域230,231を結ぶ軸線Y1上とは異なる位置に形成される構造体200を提供する。

目的

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、位置決め装置に位置決めされる部分の位置および角度を精度良く認識させることが可能な構造体を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

位置決め突起部を備える位置決め装置に第1面が支持された状態で位置決めされるとともに板状に形成される構造体であって、端部に形成されるとともに前記位置決め突起部に挿入される位置決め孔と、前記位置決め孔が形成される端部の第2面に形成される一対の第1位置検出用領域と、を備え、前記位置決め孔が、前記一対の第1位置検出用領域を結ぶ軸線上とは異なる位置に形成される構造体。

請求項2

一対の前記位置決め突起部に挿入される一対の前記位置決め孔が両端部に形成されており、一方の前記位置決め孔が形成される一端側の前記第2面に前記一対の第1位置検出用領域が形成され、他方の前記位置決め孔が形成される他端側の前記第2面に形成される一対の第2位置検出用領域を備え、前記一方の位置決め孔が前記一対の第1位置検出用領域を結ぶ軸線上とは異なる位置に形成され、前記他方の位置決め孔が前記一対の第2位置検出用領域を結ぶ軸線上とは異なる位置に形成される請求項1に記載の構造体。

請求項3

前記両端部に外方へ突出する一対の突出部が形成され、一方の前記突出部に前記一方の位置決め孔および前記一対の第1位置検出用領域が形成され、他方の前記突出部に前記他方の位置決め孔および前記一対の第2位置検出用領域が形成される請求項2に記載の構造体。

請求項4

前記一方の突出部の前記第2面には、前記一対の第1位置検出用領域との輝度の差を大きくする加工がされており、前記他方の突出部の前記第2面には、前記一対の第2位置検出用領域との輝度の差を大きくする加工がされている請求項3に記載の構造体。

請求項5

前記第1位置検出用領域は、前記第1面と前記第2面とを貫通させる貫通孔である請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の構造体。

技術分野

0001

本発明は、位置決め装置に下面が支持された状態で位置決めされる板状の構造体に関するものである。

背景技術

0002

従来、ロボットに取り付けられたカメラを用いて対象物三次元位置計測する三次元位置計測装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
特許文献1に開示される三次元位置計測装置は、対象物の画像を複数の位置で撮像して対象物の特徴点を抽出し、抽出した特徴点と撮像したカメラの位置とに基づいて、対象物の三次元位置をステレオ計測するものである。

先行技術

0003

特開2010−117223号公報

発明が解決しようとする課題

0004

他の部材と連結等されて組み立てられる構造体を位置決め装置に位置決めする場合には、位置決め装置に位置決めされる部分の位置および姿勢を精度良く認識させることが求められる。
しかしながら、特許文献1は、対象物全体の三次元位置を計測することが開示されているに過ぎず、位置決めされる部分の位置および姿勢を精度良く認識することを何ら開示するものではない。

0005

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、位置決め装置に位置決めされる部分の位置および角度を精度良く認識させることが可能な構造体を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

上記した課題を解決するために、本発明は、以下の手段を採用する。
本発明の一態様にかかる構造体は、位置決め突起部を備える位置決め装置に第1面が支持された状態で位置決めされるとともに板状に形成され、端部に形成されるとともに前記位置決め突起部に挿入される位置決め孔と、前記位置決め孔が形成される端部の第2面に形成される一対の第1位置検出用領域と、を備え、前記位置決め孔が、前記一対の第1位置検出用領域を結ぶ軸線上とは異なる位置に形成される。

0007

本発明の一態様にかかる構造体によれば、位置決め装置に支持される面を第1面とした場合の第2面の端部に位置決め孔と一対の第1位置検出用領域が形成されるため、位置決め装置の位置決め突起部に位置決めされる部分において、構造体の位置および角度を撮像装置等に精度良く認識させることが可能となる。特に、構造体の端部の形状を基準として構造体の位置および角度を認識させる場合に比べ、認識精度が向上する。これは、構造体の端部の形状を基準とする場合、その形状の加工精度が十分でないと、加工精度の誤差によって認識精度が低下してしまうからである。

0008

また、位置決め孔が一対の位置検出用領域を結ぶ軸線上とは異なる位置に形成されるため、構造体がどのような角度となっても、位置決め孔と一対の第1位置検出用領域を撮像して得られる画像情報から、構造体の角度を確実に認識させることができる。これは、位置決め孔と一対の位置検出用領域とが同一軸線上に配置されると、これらを結ぶ軸線回りに構造体が回転した場合に、その軸線回りの角度を画像情報から認識させることができないからである。
以上のように本発明の一態様にかかる構造体によれば、位置決め装置に位置決めされる部分の位置および姿勢を精度良く認識させることが可能な構造体を提供することができる。

0009

本発明の一態様にかかる構造体においては、一対の前記位置決め突起部に挿入される一対の前記位置決め孔が両端部に形成されており、一方の前記位置決め孔が形成される一端側の前記第2面に前記一対の第1位置検出用領域が形成され、他方の前記位置決め孔が形成される他端側の前記第2面に形成される一対の第2位置検出用領域を備え、前記一方の位置決め孔が前記一対の第1位置検出用領域を結ぶ軸線上とは異なる位置に形成され、前記他方の位置決め孔が前記一対の第2位置検出用領域を結ぶ軸線上とは異なる位置に形成される構成であってもよい。

0010

本構成によれば、第2面の両端部のそれぞれに位置決め孔と一対の位置検出用領域が形成されるため、位置決め装置の位置決め突起部に位置決めされる両端部のそれぞれにおいて、構造体の位置および角度を精度良く認識させることが可能となる。特に、構造体の両端部の形状を基準として構造体の位置および角度を認識させる場合に比べ、認識精度が向上する。これは、構造体の両端部の形状を基準とする場合、その形状の加工精度が十分でないと、加工精度の誤差によって認識精度が低下してしまうからである。

0011

本発明の一態様にかかる構造体においては、前記長辺方向の両端部に該長辺方向の外方へ突出する一対の突出部が形成され、一方の前記突出部に前記一方の位置決め孔および前記一対の第1位置検出用領域が形成され、他方の前記突出部に前記他方の位置決め孔および前記一対の第2位置検出用領域が形成される構成であってもよい。
このようにすることで、構造体を位置決め装置に位置決めして必要な組立作業を行った後に一対の突出部を切断等することにより、最終製品で必要となる部分に何らの加工もせずに、構造体の位置および姿勢の検出を精度よく認識させることが可能となる。

0012

上記構成の構造体において、前記一方の突出部の前記第2面には、前記一対の第1位置検出用領域との輝度の差を大きくする加工がされており、前記他方の突出部の前記第2面には、前記一対の第2位置検出用領域との輝度の差を大きくする加工がされているものであってもよい。
このようにすることで、一対の第1位置検出用領域を撮像装置により撮像して得られる画像情報から一対の第1位置検出用領域の位置を算出する場合に、その算出精度を高くすることができる。同様に、一対の第2位置検出用領域を撮像装置により撮像して得られる画像情報から一対の第2位置検出用領域の位置を算出する場合に、その算出精度を高くすることができる。

0013

本発明の一態様にかかる構造体においては、前記一対の第1位置検出用領域および前記一対の第2位置検出用領域は、前記第1面と前記第2面とを貫通させる貫通孔であってもよい。
板状に形成される構造体に貫通孔を形成する加工は、比較的高精度に位置決め可能な加工であるため、この貫通孔を一対の第1位置検出用領域および一対の第2位置検出用領域として用いることにより、一対の第1位置検出用領域および一対の第2位置検出用領域の検出精度を高めることができる。

発明の効果

0014

本発明によれば、位置決め装置に位置決めされる部分の位置および角度を精度良く認識させることが可能な構造体を提供することができる。

図面の簡単な説明

0015

組立用治具を示す斜視図である。
板状構造部材を示す平面図である。
板状構造部材を位置決めした状態の組立用治具を示す斜視図である。
組立システムを示す平面図である。
組立システムを示す平面図である。
組立システムを示す平面図である。
図6に示す位置決めピンのA−A矢視断面図である。
図6に示す位置決めピンのB−B矢視断面図である。

実施例

0016

以下に、本発明の一実施形態にかかる組立システム600について、図面を参照して説明する。
本実施形態の組立システム600は、長辺方向の両端部に一対の位置決め孔220,221が形成された複数の板状構造部材200(構造体)を組立用治具100(位置決め装置)に位置決めし、複数の板状構造部材200を鋲打ちリベッティング)等の加工により組み立てるシステムである。

0017

図1に示す組立用治具100は、長辺方向の両端部に一対の位置決め孔220,221が形成された複数の板状構造部材200を位置決めする装置である。
図1に示すように、組立用治具100は、一対の第1支持部材110aと複数の第2支持部材110bからなる支持部110と、支持部110に取り付けられるとともに支持部110に板状構造部材200を位置決めする一対の位置決め部120,121とを備える。
一対の第1支持部材110aは、軸線Xに沿って平行に配置される長尺状の部材であり、支持部110が設置される設置面に締結ボルト(図示略)等により固定されている。

0018

複数の第2支持部材110bは、一端が一対の第1支持部材110aの一方に固定され、他端が一対の第1支持部材110aの他方に固定される部材である。図1に示すように、複数の第2支持部材110bのそれぞれは、軸線Xに直交する軸線Yに沿って平行に配置されている。
図1に示すように、第2支持部材110bは、第1支持部材110aが設置される設置面に対して軸線Yに沿った中央部が両端部よりも突出したアーチ形状となっている。第2支持部材110bが曲率を持ったアーチ形状となっているのは、板状構造部材200の下面をその形状に沿って支持するためである。複数の第2支持部材110bは、板状構造部材200の下面(第1面)を軸線Xに沿った複数箇所で支持する。

0019

一対の位置決め部120,121は、軸線Yに沿った同一位置に配置されている。軸線Xに沿った両端側の第2支持部材110bには、軸線Yに沿った異なる3箇所の位置に一対の位置決め部120,121が3組形成されている。これら3組の一対の位置決め部120,121により3枚の板状構造部材200を位置決めすることが可能となっている。

0020

図3の斜視図に示すように、3枚の板状構造部材200は、軸線Yに沿った異なる3箇所の位置に配置される3組の一対の位置決め部120,121により支持部110に下面200aが支持された状態で位置決めされる。
なお、図2に示す板状構造部材200は、平面視が矩形状であるものとしたが他の態様であってもよい。例えば、板状構造部材200は台形状やその他の形状の部材の両端部に一対の突出部210,211を形成したものであってもよい。

0021

次に、図2を参照して板状構造部材200の構造について説明する。
本実施形態の板状構造部材200は、例えば、航空機胴体主翼に用いられる長尺状の構造部材である。長辺方向および短辺方向の長さとしては種々の長さが採用可能であるが、例えば長辺方向が8m〜10m、短辺方向が2m程度である。また、板状構造部材200の厚みは、例えば3mm〜5mmである。

0022

また、板状構造部材200の材料としては種々のものが採用可能であるが、例えばアルミニウム合金である。
また、図2に示す板状構造部材200は、貫通穴が形成されていないものであるが、1箇所あるいは複数箇所に貫通穴(例えば、航空機の胴体に用いられる板状構造部材200の複数箇所に形成される窓取付用の貫通穴)を形成したものとしてもよい。

0023

図2に示すように、板状構造部材200は、平面視が矩形状であるとともに長辺方向の両端部のそれぞれに一対の位置決め孔220,221が形成された板状部材である。板状構造部材200の長辺方向の両端部には、それぞれ外方へ突出するように形成された一対の突出部210、211が形成されている。一対の位置決め孔220,221は、一対の位置決めピン120a,121aに挿入されるものであり、一対の突出部210,211に形成されている。

0024

位置決め孔220が形成される板状構造部材200の一端側の突出部210の上面200b(第2面)には、一対の位置検出用領域230,231(第1位置検出用領域)が形成されている。また、位置決め孔221が形成される板状構造部材200の他端側の突出部211の上面200bには、一対の位置検出用領域232,233(第2位置検出用領域)が形成されている。
一対の位置検出用領域230,231および一対の位置検出用領域232,233は、それぞれ後述する撮像装置300b,301bにより撮像され、その中心位置を制御装置500により算出するための領域である。

0025

一対の位置検出用領域230,231および一対の位置検出用領域232,233は、例えば、撮像装置300b,301bで撮像した場合に板状構造部材200の上面200bとの輝度の差(コントラスト)が大きくなる領域である。
一対の位置検出用領域230,231および一対の位置検出用領域232,233は、例えば、板状構造部材200の上面200bに塗装をし、あるいはシールを貼り付けることにより形成される。また、例えば、一対の位置決め孔220,221と同様に、一対の突出部210,211の下面200aと上面200bとを貫通させる貫通孔としてもよい。

0026

なお、突出部210において、位置決め孔220および一対の位置検出用領域230,231が形成されない他の領域には、位置決め孔220および一対の位置検出用領域230,231との輝度の差(コントラスト)が大きくなるように加工されることが望ましい。例えば、突出部210の他の領域は、外部の光が反射する鏡面状態を抑制するように、塗装やシールの貼り付けやサンディング表面加工がされるのが望ましい。
突出部211において、位置決め孔221および一対の位置検出用領域232,233が形成されない他の領域についても同様である。

0027

図2に示すように、位置決め孔220は、一対の位置検出用領域230,231を結ぶ軸線Y1上とは異なる位置に形成されている。また、位置決め孔221は、一対の位置検出用領域232,233を結ぶ軸線Y2上とは異なる位置に形成されている。

0028

このようにしているのは、位置決め孔220と一対の位置検出用領域230,231とが同一軸線上に配置されると、これらを結ぶ軸線Y1回りに板状構造部材200が回転すると、その軸線Y1回りの角度を撮像装置が撮像した画像情報から認識させることができないからである。同様に、位置決め孔221と一対の位置検出用領域232,233とが同一軸線上に配置されると、これらを結ぶ軸線Y2回りに板状構造部材200が回転すると、その軸線Y2回りの角度を撮像装置が撮像した画像情報から認識させることができないからである。

0029

次に、図4から図6を参照して、組立システム600により、板状構造部材200を組立用治具100に位置決めする工程について説明する。
図4に示すように、組立システム600は、組立用治具100と、板状構造部材200と、板状構造部材200を把持した状態で移動させる一対の把持装置300,301と、板状構造部材200を供給するために一時的に保持する供給台400と、組立システム600を制御する制御装置500とを備える。

0030

一対の把持装置300,301は垂直多関節ロボットであり、先端に取り付けられる吸着ハンド部300a,301aを三次元空間上の任意の位置に任意の姿勢で位置決めすることが可能な装置である。
吸着ハンド部300a,301aは、負圧の作用により板状構造部材200の上面200bを吸着させるものである。
また、把持装置300,301の先端側には、撮像装置300b,301bが取り付けられている。

0031

撮像装置300bは、板状構造部材200の突出部210を撮像して画像情報を取得し、制御装置500へ送信する。制御装置500は、撮像装置300bから画像情報とその画像情報を撮像した際の撮像装置300bの位置および姿勢についての位置・姿勢情報を受信する。

0032

制御装置500は、突出部210を撮像して画像情報から、位置決め孔220の画像上の位置と、一対の位置検出用領域230,231それぞれの画像上の位置とを算出し、撮像装置300bの位置および姿勢を基準とした突出部210の位置および角度(長辺方向に延びる軸線回りの角度および短辺方向に延びる軸線回りの角度)を認識(算出)する。その後、制御装置500は、撮像装置300bから受信した位置・姿勢情報と、撮像装置300bの位置および姿勢を基準とした突出部210の位置および角度とに基づいて、突出部210の三次元空間内での位置および角度を認識(算出)する。

0033

また、撮像装置301bは、板状構造部材200の突出部211を撮像して画像情報を取得し、制御装置500へ送信する。制御装置500は、撮像装置301bから画像情報とその画像情報を撮像した際の撮像装置301bの位置および姿勢についての位置・姿勢情報を受信する。

0034

制御装置500は、突出部211を撮像して画像情報から、位置決め孔221の画像上の位置と、一対の位置検出用領域232,233それぞれの画像上の位置とを算出し、撮像装置301bの位置および姿勢を基準とした突出部211の位置および角度(長辺方向に延びる軸線回りの角度および短辺方向に延びる軸線回りの角度)を算出する。その後、制御装置500は、撮像装置301bから受信した位置・姿勢情報と、撮像装置301bの位置および姿勢を基準とした突出部211の位置および角度とに基づいて、突出部211の三次元空間内での位置および角度を認識(算出)する。
制御装置500は、以上の処理により、供給台400に保持される板状構造部材200の突出部210および突出部211の三次元空間内での位置および角度を認識(算出)する。

0035

一対の把持装置300,301は、図4実線で示す初期位置から、図4破線で示す位置へ吸着ハンド部300a,301aを移動させ、負圧の作用により板状構造部材200の上面を吸着させる。
この際、把持装置300は、制御装置500が算出した突出部210の位置および角度に基づいて吸着ハンド部300aを板状構造部材200の上面に移動させる。同様に、把持装置301は、制御装置500が算出した突出部211の位置および角度に基づいて吸着ハンド部301aを板状構造部材200の上面に移動させる。

0036

一対の把持装置300,301は、図5に示すように、長尺状の板状構造部材200の長辺方向の両端側を吸着ハンド部300a,301aに吸着させた状態で、互いに協調しながら供給台400に保持された板状構造部材200を組立用治具100へ向けて移動させる。

0037

一対の把持装置300,301は、図6に示すように、組立用治具100の一対の位置決め部120,121の上方に一対の位置決め孔220,221が配置されるように板状構造部材200を移動させる。その後、一対の把持装置300,301は、一対の位置決め部120,121に一対の位置決め孔220,221が位置決めされるように、板状構造部材200を下方に向けて移動させる。

0038

次に、組立用治具100が備える位置決め部120,121について図7および図8を参照して説明する。図7図6に示す位置決め部120のA−A矢視断面図であり、図8図6に示す位置決め部121のB−B矢視断面図である。
図7に示すように、位置決め部120は、板状構造部材200の位置決め孔220に挿入される位置決めピン120a(位置決め突起部)と、位置決めピン120aを第2支持部材110bに取り付ける取付部材120bとを備える。

0039

以下では、図4から図6に示す3組の一対の位置決め部120,121のうちの1組についてのみ説明するが、他の2組の構造も同様であるものとし、説明を省略する。
また、図4から図6に示す例は、1枚の板状構造部材200を組立用治具100に設置する例であるが、本実施形態の組立システム600は、他の2枚の板状構造部材200を他の2組の位置決め部120,121に連続的に供給台400に供給可能であるものとし、説明を省略する。

0040

取付部材120bは複数の締結ボルトによって第2支持部材110bに締結されており、位置決めピン120aは複数の締結ボルトによって取付部材120bに締結されている。このように、位置決めピン120aは、取付部材120bを介して第2支持部材110bに取り付けられている。

0041

図7に示すように、位置決めピン120aは、軸線Z1に沿って延びる軸状に形成される部材であり、板状構造部材200の下面200aから上面200bへ向けて位置決め孔220に挿入されるものである。
図7に示すように、位置決めピン120aは、下方に位置する基端部120cから先端部120dへ向けて外径OD1から漸次小さくなるテーパ形状となっている。位置決めピン120aの基端部120cから先端部120dに至る部分は、断面が円形円錐台形状となっている。

0042

図7に実線で示すように、位置決めピン120aは、板状構造部材200の下面200aが第2支持部材110bに支持された状態で基端部120cが位置決め孔220に挿入されるように配置されている。図7に示すように、基端部120cの外径OD1は、基端部120cが挿入される位置決め孔220の内径ID1よりも小さい。
内径ID1と外径OD1との差分は、組立用治具100が板状構造部材200を位置決めする際に許容される位置決め誤差(例えば0.2mm)の2倍以下となっている。このようにすることで、基端部120cの外周面と位置決め孔220の内周面との間に形成される隙間が位置決め誤差以下に維持される。

0043

図7に示すように、板状構造部材200は、吸着ハンド部300aにより把持された状態で位置P1,位置P2,位置P3の順に、把持装置300,301により下方へ移動させられる。把持装置300,301の位置決め精度が許容される位置決め誤差よりも大きい場合、位置決めピン120aの先端部120dの外径が基端部120cの外径OD1と同じであると、位置P1で位置決め孔220が配置される領域の内部に先端部120dを配置させることができない。そのため、位置決め孔220に位置決めピン120aの先端部120dを挿入することができない。

0044

そこで、本実施形態の位置決めピン120aの先端部120dの外径は、基端部120cの外径OD1よりも小さくなっている。そのため、図7に示すように、位置P1で位置決め孔220が配置される領域の内部に先端部120dが配置される。そのため、板状構造部材200を組立用治具100まで運搬する際の位置決め精度が十分でない場合であっても、板状構造部材200に形成される位置決め孔220に位置決めピン120aの先端部を挿入することができる。

0045

図7に示すように、把持装置300,301が板状構造部材200を位置P1から下方に移動させると、位置決め孔220に位置決めピン120aの先端部120dが挿入され、板状構造部材200が位置P2へ移動する。
位置P2において、位置決め孔220の内周面が位置決めピン120aのテーパ形状の外周面と接触する。位置P2においては、位置決め孔220の中心軸となる軸線Z2は位置決めピン120aの中心軸となる軸線Z1と距離d1だけ離間している。

0046

把持装置300,301が板状構造部材200を位置P2から更に下方へ移動させると、位置決めピン120aのテーパ形状の外周面から受ける反力により、位置決め孔220の軸線Z2が位置決めピン120aの軸線Z1に近付く方向に板状構造部材200が移動する(位置決め工程)。板状構造部材200が位置P3へ移動して位置決めピン120aの基端部120cが位置決め孔220に挿入された状態となると、位置決め孔220の軸線Z2と位置決めピン120aの軸線Z1との距離が、許容される位置決め誤差以下となる。

0047

3枚の板状構造部材200が3組の一対の位置決めピン120a,121aによりそれぞれ位置決めされた後、これら3枚の板状構造部材200は、鋲打ち(リベッティング)等の加工により組み立てられる。
3枚の板状構造部材200が組み立てられた後、3枚の板状構造部材200が有する突出部210,211は、切断装置(図示略)により切断される。突出部210,211を切断するのは、これらが最終製品として不要な部分であるからである。

0048

このように、位置決め孔220,221,一対の位置検出用領域230,231,および一対の位置検出用領域232,233は、最終製品として不要な部分であるために切断される突出部210,211に形成されている。そのため、最終製品として利用されない突出部210,211を活用して、板状構造部材200の位置および角度を精度良く認識させるために用いることができる。

0049

以上のように図7を参照して位置決め部120の構造について説明したが、図8に示す位置決め部121の構造は位置決め部120の構造と同様であるので、説明を省略する。
図8に示す位置決めピン121a,取付部材121b,基端部121c,先端部121dは、それぞれ図7に示す位置決めピン120a,取付部材120b,基端部120c,先端部120dと対応している。
また、図8に示す位置決めピン121aの中心軸となる軸線Z3,位置決め孔221の中心軸となる軸線Z4,軸線Z3と軸線Z4の間の距離d2は、それぞれ図7に示す位置決めピン120aの中心軸となる軸線Z1,位置決め孔220の中心軸となる軸線Z2,軸線Z1と軸線Z2の間の距離d1と対応している。

0050

以上説明した本実施形態が奏する作用および効果について説明する。
本実施形態の板状構造部材200によれば、長辺方向の両端部のそれぞれに位置決め孔220,221と位置検出用領域230,231および位置検出用領域232,233が形成される。そのため、組立用治具100の位置決めピン120a,121aに位置決めされる長辺方向の両端部のそれぞれにおいて、板状構造部材200の位置および角度(長辺方向に延びる軸線回りの角度および短辺方向に延びる軸線回りの角度)を精度良く認識させることが可能となる。特に、板状構造部材200の両端部の形状を基準として板状構造部材200の位置および角度を認識させる場合に比べ、認識精度が向上する。これは、板状構造部材200の両端部の形状を基準とする場合、その形状の加工精度が十分でないと、加工精度の誤差によって認識精度が低下してしまうからである。

0051

また、位置決め孔220(221)が一対の位置検出用領域230,231(232,233)を結ぶ軸線上とは異なる位置に形成されるため、板状構造部材200がどのような角度となっても、位置決め孔220(221)と一対の位置検出用領域230,231(232,233)を撮像して得られる画像情報から、板状構造部材200の角度を確実に認識させることができる。これは、位置決め孔220(221)と一対の位置検出用領域230,231(232,233)とが同一軸線上に配置されると、これらを結ぶ軸線回りに板状構造部材200が回転すると、その軸線回りの角度を画像情報から認識させることができないからである。
以上のように本実施形態の板状構造部材200によれば、組立用治具100に位置決めされる部分の位置および姿勢を精度良く認識させることできる。

0052

本実施形態の板状構造部材200によれば、板状構造部材200を組立用治具100に位置決めして必要な組立作業を行った後に一対の突出部210,211を切断等することにより、最終製品で必要となる部分に何らの加工もせずに、板状構造部材200の位置および姿勢の検出を精度よく認識させることが可能となる。

0053

本実施形態の板状構造部材200によれば、一対の位置検出用領域230,231を撮像装置300bにより撮像して得られる画像情報から一対の位置検出用領域230,231の位置を算出する場合に、その算出精度を高くすることができる。同様に、一対の位置検出用領域232,233を撮像装置301bにより撮像して得られる画像情報から一対の位置検出用領域232,233の位置を算出する場合に、その算出精度を高くすることができる。

0054

本実施形態の板状構造部材200によれば、一対の位置検出用領域230,231および一対の位置検出用領域232,233が貫通孔であってもよい。
板状構造部材200に貫通孔を形成する加工は、比較的高精度に位置決め可能な加工であるため、この貫通孔を一対の位置検出用領域230,231および一対の位置検出用領域232,233として用いることにより、一対の位置検出用領域230,231および一対の位置検出用領域232,233の検出精度を高めることができる。

0055

100組立用治具(位置決め装置)
110 支持部
110a 第1支持部材
110b 第2支持部材
120,121位置決め部
120a位置決めピン(位置決め突起部)
120b取付部材
120c基端部
120d 先端部
200板状構造部材(構造体)
200a 下面(第1面)
200b 上面(第2面)
210,211 突出部
220,221位置決め孔
230,231位置検出用領域(第1位置検出用領域)
232,233 位置検出用領域(第2位置検出用領域)
300,301把持装置
300a,301a吸着ハンド部
300b,301b撮像装置
400供給台
500制御装置
600組立システム
OD1外径
ID1 内径

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

ページトップへ

技術視点だけで見ていませんか?

この技術の活用可能性がある分野

分野別動向を把握したい方- 事業化視点で見る -

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

関連する公募課題一覧

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ