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技術 荷役車両の運行管理方法および運行管理システム

出願人 三菱ロジスネクスト株式会社
発明者 檜垣正美鈴木毅三上慧二曽我部泰志山下貴章加藤太一
出願日 2015年6月23日 (5年11ヶ月経過) 出願番号 2015-125198
公開日 2017年1月12日 (4年5ヶ月経過) 公開番号 2017-007814
状態 特許登録済
技術分野 倉庫・貯蔵装置 ヤードでの荷の取扱い 交通制御システム
主要キーワード 貯留エリア 到達判断 ガントリクレーン 走行距離検出器 作業終了位置 貯留位置 ストラドルキャリア コンテナ位置
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年1月12日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (8)

課題

コンテナ荷役作業を迅速に且つ安全に行い得る荷役車両運行管理方法を提供する。

解決手段

コンテナに対する荷役作業を行う荷役車両を決定する車両決定工程と、荷役車両の現在位置から作業開始位置までの最短となる基本ルートを生成する基本ルート生成工程と、この基本ルートと他の荷役車両の走行ルートとが干渉するか否かを判断するルート干渉判断工程と、干渉する場合にこれら両荷役車両に係る荷役作業の優先度を判断する作業優先度判断工程と、荷役作業が優先でないと判断された場合に基本ルートの干渉部分迂回する別ルートの生成及び当該荷役車両の停止、減速走行などの走行条件を生成すると共にこれら生成された別ルート及び走行条件に対する評価値を算出する評価値算出工程と、この評価値に基づき別ルート及び走行条件の中から最適な運行態様を選択する運行態様選択工程とを具備する方法である。

概要

背景

通常、港湾施設に設けられたコンテナターミナルとしてのコンテナヤードでは、毎日、多数のコンテナの積み降ろし作業が行われている。ところで、この作業は、コンテナヤードに搬入されたコンテナを所定の船舶に積み込むため、また船舶から陸揚げされたコンテナを目的のトラックに積み込むために、種々の自動化が図られている。

すなわち、コンテナヤードに搬入されたコンテナには、格納場所名などが記録されたタグが付加されており、コンテナヤード内では、荷役車両により格納場所に搬送されている。また、コンテナ輸送船から陸揚げされたコンテナについても、荷役車両により所定の格納場所に搬送されている。

このように、コンテナヤードでは多数の荷役車両が稼働しており、これら各荷役車両は指令室からの作業指示により、コンテナヤード内で走行するようにされている(例えば、特許文献1参照)。

概要

コンテナの荷役作業を迅速に且つ安全に行い得る荷役車両の運行管理方法を提供する。コンテナに対する荷役作業を行う荷役車両を決定する車両決定工程と、荷役車両の現在位置から作業開始位置までの最短となる基本ルートを生成する基本ルート生成工程と、この基本ルートと他の荷役車両の走行ルートとが干渉するか否かを判断するルート干渉判断工程と、干渉する場合にこれら両荷役車両に係る荷役作業の優先度を判断する作業優先度判断工程と、荷役作業が優先でないと判断された場合に基本ルートの干渉部分迂回する別ルートの生成及び当該荷役車両の停止、減速走行などの走行条件を生成すると共にこれら生成された別ルート及び走行条件に対する評価値を算出する評価値算出工程と、この評価値に基づき別ルート及び走行条件の中から最適な運行態様を選択する運行態様選択工程とを具備する方法である。

目的

本発明は、荷役車両によりコンテナの荷役作業を迅速に且つ安全に行い得る荷役車両の運行管理方法および運行管理システムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

コンテナヤードにおいてコンテナ荷役作業を行う荷役車両運行管理方法であって、コンテナに対する荷役作業開始位置および各荷役車両の現在位置に基づき、荷役作業を行う荷役車両を決定する車両決定工程と、上記車両決定工程にて決定された荷役車両の現在位置から作業開始位置までの間で、または作業開始位置から作業終了位置までの間で、最短距離となる基本走行ルートを生成する基本ルート生成工程と、上記基本ルート生成工程にて生成された基本走行ルートと他の荷役車両の走行ルートとが干渉するか否かを判断し、互いに干渉しないと判断された場合に当該荷役車両の荷役作業の続行を指示するルート干渉判断工程と、上記ルート干渉判断工程にて干渉すると判断された場合に当該荷役車両と他の荷役車両における荷役作業の優先度を判断するとともに、当該荷役車両の優先度が高い場合にその荷役車両に係る荷役作業の続行を指示する作業優先度判断工程と、上記作業優先度判断工程にてその荷役車両の荷役作業が優先でないと判断された場合に基本走行ルートの少なくとも干渉部分迂回する別走行ルートの生成および当該荷役車両の停止、減速走行などの走行条件を生成するとともにこれら生成された別走行ルートおよび走行条件に対する評価値を算出する評価値算出工程と、上記評価値算出工程にて得られた評価値に基づき別走行ルートおよび走行条件の中から最適な運行態様を選択する運行態様選択工程と、を具備することを特徴とする荷役車両の運行管理方法。

請求項2

運行態様選択工程にて選択された最適な運行態様に基づき走行している荷役車両に対して、所定時間間隔でもって、走行ルート内に他の荷役車両が存在しているか否かを判断する車両存在判断工程と、上記車両存在判断工程にて走行ルート内に他の荷役車両が存在していると判断された場合に、停止などの走行条件または上記走行している荷役車両の走行ルートとは異なる別走行ルートを生成するとともに、この走行条件または別走行ルートに対する評価値に基づき最適な運行態様に変更する運行態様変更工程と、を有する運行安全判断工程を具備することを特徴とする請求項1に記載の荷役車両の運行管理方法。

請求項3

評価値算出工程における別走行ルートおよび荷役車両の停止、減速走行などの走行条件にそれぞれ対応する評価値を求めるための評価式は、少なくとも、安全係数、荷役優先度、作業時間係数および燃費係数に関する評価基準値にそれぞれ重み係数乗算した値の合計値を用いることを特徴とする請求項1または2に記載の荷役車両の運行管理方法。

請求項4

コンテナヤードにおいてコンテナの荷役作業を行う複数の荷役車両の運行管理システムであって、コンテナに対する荷役の作業開始位置および各荷役車両の現在位置に基づき、荷役作業を行う荷役車両を決定する車両決定部と、上記車両決定部で形成された荷役車両の現在位置から作業開始位置までの間で、または作業開始位置から作業終了位置までの間で、最短距離となる基本走行ルートを生成する基本ルート生成部と、上記基本ルート生成部で生成された基本走行ルートと他の荷役車両の走行ルートとが干渉するか否かを判断し、互いに干渉しないと判断された場合に当該荷役車両の荷役作業の続行を指示するルート干渉判断部と、上記ルート干渉判断部で干渉すると判断された場合に当該荷役車両と他の荷役車両における荷役作業の優先度を判断するとともに、当該荷役車両の優先度が高い場合にその荷役車両に係る荷役作業の続行を指示する作業優先度判断部と、上記作業優先度判断部でその荷役車両の荷役作業が優先でないと判断された場合に基本走行ルートの少なくとも干渉部分を迂回する別走行ルートの生成および当該荷役車両の停止、減速走行などの走行条件を生成するとともにこれら生成された別走行ルートおよび走行条件に対する評価値を算出する評価値算出部と、上記評価値算出部で得られた評価値に基づき別走行ルートおよび走行条件の中から最適な運行態様を選択する運行態様選択部と、を具備したことを特徴とする荷役車両の運行管理システム。

請求項5

運行態様選択部で選択された最適な運行態様に基づき走行している荷役車両に対して、所定時間間隔でもって、走行ルート内に他の荷役車両が存在しているか否かを判断する車両存在判断部と、上記車両存在判断部で走行ルート内に他の荷役車両が存在していると判断された場合に、停止などの走行条件または上記走行している荷役車両の走行ルートとは異なる別走行ルートを生成するとともに、この走行条件または別走行ルートに対する評価値に基づき最適な運行態様に変更する運行態様変更部と、を有する運行安全判断手段を具備したことを特徴とする請求項4に記載の荷役車両の運行管理システム。

請求項6

評価値算出部における別走行ルートおよび荷役車両の停止、減速走行などの走行条件にそれぞれ対応する評価値を求めるための評価式は、少なくとも、安全係数、荷役優先度、作業時間係数および燃費係数に関する評価基準値にそれぞれ重み係数を乗算した値の合計値を用いたことを特徴とする請求項4または5に記載の荷役車両の運行管理システム。

技術分野

0001

本発明は、コンテナヤード設備における荷役車両運行管理方法および運行管理システムに関するものである。

背景技術

0002

通常、港湾施設に設けられたコンテナターミナルとしてのコンテナヤードでは、毎日、多数のコンテナの積み降ろし作業が行われている。ところで、この作業は、コンテナヤードに搬入されたコンテナを所定の船舶に積み込むため、また船舶から陸揚げされたコンテナを目的のトラックに積み込むために、種々の自動化が図られている。

0003

すなわち、コンテナヤードに搬入されたコンテナには、格納場所名などが記録されたタグが付加されており、コンテナヤード内では、荷役車両により格納場所に搬送されている。また、コンテナ輸送船から陸揚げされたコンテナについても、荷役車両により所定の格納場所に搬送されている。

0004

このように、コンテナヤードでは多数の荷役車両が稼働しており、これら各荷役車両は指令室からの作業指示により、コンテナヤード内で走行するようにされている(例えば、特許文献1参照)。

先行技術

0005

特開2011−73796号公報

発明が解決しようとする課題

0006

しかし、上記従来の作業指示システムによると、各荷役車両の作業指示は管理室で管理されていた。すなわち、管理者から作業指示が荷役車両のオペレータに出されていた。そして、各荷役車両の走行ルートは、オペレータの判断により決定されていた。

0007

このように、オペレータの判断により走行ルートが決定されているため、オペレータの経験年数に応じて、作業効率に差が生じていた。例えば、他の荷役車両と走行ルートが重なったりすると、遠回りを余議なくされたり、待ち時間が発生して、作業時間にロスが発生してしまう。

0008

特に、オペレータの経験年数が浅い場合、作業時間ロスが長くなるとともに、衝突事故などの危険性が高くなるという問題があった。
そこで、本発明は、荷役車両によりコンテナの荷役作業を迅速に且つ安全に行い得る荷役車両の運行管理方法および運行管理システムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0009

上記課題を解決するため、本発明の荷役車両の運行管理方法は、コンテナヤードにおいてコンテナの荷役作業を行う荷役車両の運行管理方法であって、
コンテナに対する荷役作業開始位置および各荷役車両の現在位置に基づき、荷役作業を行う荷役車両を決定する車両決定工程と、
上記車両決定工程にて決定された荷役車両の現在位置から作業開始位置までの間で、または作業開始位置から作業終了位置までの間で、最短距離となる基本走行ルートを生成する基本ルート生成工程と、
上記基本ルート生成工程にて生成された基本走行ルートと他の荷役車両の走行ルートとが干渉するか否かを判断し、互いに干渉しないと判断された場合に当該荷役車両の荷役作業の続行を指示するルート干渉判断工程と、
上記ルート干渉判断工程にて干渉すると判断された場合に当該荷役車両と他の荷役車両における荷役作業の優先度を判断するとともに、当該荷役車両の優先度が高い場合にその荷役車両に係る荷役作業の続行を指示する作業優先度判断工程と、
上記作業優先度判断工程にてその荷役車両の荷役作業が優先でないと判断された場合に基本走行ルートの少なくとも干渉部分迂回する別走行ルートの生成および当該荷役車両の停止、減速走行などの走行条件を生成するとともにこれら生成された別走行ルートおよび走行条件に対する評価値を算出する評価値算出工程と、
上記評価値算出工程にて得られた評価値に基づき別走行ルートおよび走行条件の中から最適な運行態様を選択する運行態様選択工程と、を具備する方法である。

0010

本発明の他の荷役車両の運行管理方法は、上記運行管理方法に、
運行態様選択工程にて選択された最適な運行態様に基づき走行している荷役車両に対して、所定時間間隔でもって、走行ルート内に他の荷役車両が存在しているか否かを判断する車両存在判断工程と、
上記車両存在判断工程にて走行ルート内に他の荷役車両が存在していると判断された場合に、停止などの走行条件または上記走行している荷役車両の走行ルートとは異なる別走行ルートを生成するとともに、この走行条件または別走行ルートに対する評価値に基づき最適な運行態様に変更する運行態様変更工程と、
を有する運行安全判断工程を具備する方法である。

0011

本発明のさらに他の荷役車両の運行管理方法は、上記運行管理方法の評価値算出工程における別走行ルートおよび荷役車両の停止、減速走行などの走行条件にそれぞれ対応する評価値を求めるための評価式は、少なくとも、安全係数、荷役優先度、作業時間係数および燃費係数に関する評価基準値にそれぞれ重み係数乗算した値の合計値を用いる方法である。

0012

また、本発明の荷役車両の運行管理システムは、コンテナヤードにおいてコンテナの荷役作業を行う複数の荷役車両の運行管理システムであって、
コンテナに対する荷役の作業開始位置および各荷役車両の現在位置に基づき、荷役作業を行う荷役車両を決定する車両決定部と、
上記車両決定部で形成された荷役車両の現在位置から作業開始位置までの間で、または作業開始位置から作業終了位置までの間で、最短距離となる基本走行ルートを生成する基本ルート生成部と、
上記基本ルート生成部で生成された基本走行ルートと他の荷役車両の走行ルートとが干渉するか否かを判断し、互いに干渉しないと判断された場合に当該荷役車両の荷役作業の続行を指示するルート干渉判断部と、
上記ルート干渉判断部で干渉すると判断された場合に当該荷役車両と他の荷役車両における荷役作業の優先度を判断するとともに、当該荷役車両の優先度が高い場合にその荷役車両に係る荷役作業の続行を指示する作業優先度判断部と、
上記作業優先度判断部でその荷役車両の荷役作業が優先でないと判断された場合に基本走行ルートの少なくとも干渉部分を迂回する別走行ルートの生成および当該荷役車両の停止、減速走行などの走行条件を生成するとともにこれら生成された別走行ルートおよび走行条件に対する評価値を算出する評価値算出部と、
上記評価値算出部で得られた評価値に基づき別走行ルートおよび走行条件の中から最適な運行態様を選択する運行態様選択部と、を具備したものである。

0013

本発明の他の荷役車両の運行管理システムは、上記運行管理システムに、
運行態様選択部で選択された最適な運行態様に基づき走行している荷役車両に対して、所定時間間隔でもって、走行ルート内に他の荷役車両が存在しているか否かを判断する車両存在判断部と、
上記車両存在判断部で走行ルート内に他の荷役車両が存在していると判断された場合に、停止などの走行条件または上記走行している荷役車両の走行ルートとは異なる別走行ルートを生成するとともに、この走行条件または別走行ルートに対する評価値に基づき最適な運行態様に変更する運行態様変更部と、
を有する運行安全判断手段を具備したものである。

0014

本発明のさらに他の荷役車両の運行管理システムは、上記運行管理システムの評価値算出部における別走行ルートおよび荷役車両の停止、減速走行などの走行条件にそれぞれ対応する評価値を求めるための評価式は、少なくとも、安全係数、荷役優先度、作業時間係数および燃費係数に関する評価基準値にそれぞれ重み係数を乗算した値の合計値を用いたものである。

発明の効果

0015

上記荷役車両の運行管理方法および運行管理システムによると、コンテナに対して荷役作業を行う荷役車両および荷役作業の最短距離である基本走行ルートを生成した後、他の荷役車両の走行ルートとの干渉の有無を判断し、そして干渉すると判断した場合には、その荷役作業の優先度に基づき判断し、優先でないと判断した場合には別走行ルートの生成および当該荷役車両の停止、減速走行などの走行条件を生成するとともにこれら生成された別走行ルートおよび走行条件に対して評価値を算出し、そしてこの評価値に基づき別走行ルートおよび走行条件の中から最適な運行態様を選択するようにしたので、例えば従来のように、オペレータの判断に基づき作業内容を決定している場合とは異なり、コンテナの荷役作業を迅速に且つ安全に行うことができる。

0016

また、上述した運行安全判断工程および運行安全判断手段では、最適な運行態様に基づき走行している荷役車両に対して、所定時間間隔でもって、走行ルート内に他の荷役車両が存在しているか否かを判断し、そして走行ルート内に他の荷役車両が存在していると判断された場合に、停止若しくは減速をさせまたは別走行ルートを生成するとともに、評価値に基づき最適な運行態様に変更するようにしたので、荷役車両による作業をより安全なものにすることができる。

0017

さらに、上述した評価値算出工程および評価値算出部において、別走行ルートおよび荷役車両の停止、減速走行などの走行条件にそれぞれ対応する評価値を求めるための評価式は、少なくとも、安全係数、荷役優先度、作業時間係数および燃費係数に関する評価基準値にそれぞれ重み係数を乗算した値の合計値を用いるようにしたので、より効率の良い荷役作業を行うことができる。

図面の簡単な説明

0018

本発明の実施例に係る運行管理システムが用いられるコンテナヤード設備の全体概略構成図である。
同運行管理システムの構成を示すブロック図である。
同コンテナヤード設備におけるコンテナの貯留エリアを説明する概略平面図である。
同運行管理システムにおける運行安全判断手段の構成を示すブロック図である。
本発明の実施例に係る運行管理方法を示すフローチャートである。
同運行管理方法の具体例を説明するコンテナヤードの平面図である。
同運行管理方法の具体例を説明するコンテナヤードの平面図である。

実施例

0019

以下、本発明の実施例に係るコンテナヤード設備における荷役車両の運行管理方法および運行管理システムを、図1図7に基づき説明する。
まず、コンテナターミナルとしてのコンテナヤード設備の全体構成について、図1に基づき簡単に説明する。このコンテナヤード設備(以下、単に、ヤード設備と言う)におけるコンテナヤード1は、コンテナ船Sが接岸する岸壁2の近くに、コンテナCを一時的に載置しておく貯留エリア3が設けられている。また、この貯留エリア3の近くには、トレーラなどの搬送車両AによるコンテナCの搬入および搬出を管理するための受付ゲート4が設けられている。

0020

そして、コンテナCのコンテナ船Sに対する積込み船積み)および荷降ろし(陸揚げ)作業は、岸壁2に配置されたガントリクレーン5にて行われ、貯留エリア3における搬送車両Aに対するコンテナCの積込みおよび荷降ろしの荷役作業は、主として、ストラドルキャリアなどの荷役車両6により行われる。

0021

ところで、このヤード設備には、図1および図2に示すように、管理棟7が設けられるとともに、この管理棟7には、主として、コンテナヤード1全体を管理するヤード管理装置11と、荷役車両6の運行を管理する車両管理装置12とが設けられている。また、このコンテナヤード1には、全ての荷役車両6の位置を把握するための車両位置検出手段13が設けられている。

0022

概略的に言えば、管理棟7と受付ゲート4との間では、コンテナの受付・確認に関するデータの受け渡しが行われ、また管理棟7からガントリクレーン5に作業データが渡されるとともに、管理棟7と各荷役車両6との間では、荷役作業データの受け渡しが行われる。なお、上記車両位置検出手段13はGPS(GPS以外の衛星測位システムを用いてもよい。)を利用したもので、後述する。そして、ヤード管理装置11はヤード設備全体についての管理機能を有しているが、本発明の要旨は、コンテナを移動させるための荷役車両の運行部分であるため、本実施例では、コンテナの荷役作業に関する情報に基づき荷役作業の指示を出す機能に着目して説明する。

0023

ところで、上記コンテナヤード1には、具体的には、図3に示すように、コンテナCを列状に載置して貯留するための貯留エリア3が複数、例えば4つ(3A,3B,3C,3D)設けられている(なお、図1では、全体構成を説明するために、一つの貯留エリア3として示している)。これら各貯留エリア3には、コンテナCを列状に載置するためのコンテナ用レーンLが多数並設されており、これら各コンテナ用レーンLに対して、コンテナCの荷役作業すなわちコンテナCの載置および取出しが行われる。

0024

上記コンテナヤード1には、貯留エリア3にアクセスするための主通路17と、各貯留エリア3のコンテナ用レーンLに載置されたコンテナCにアクセスするための副通路18とが設けられている。この副通路18はコンテナ用レーンLでもある。

0025

そして、ヤード設備1内での荷役車両6の走行方向は、予め、ヤード管理者すなわちヤード管理装置11によって決められており、図3の矢印aにて示すように、図面の左側の貯留エリア3A,3Bを囲む主通路17では反時計回りとされ、また副通路18では海側に向かう方向とされている。また、図面の右側の各貯留エリア3C,3Dについても、主通路17では反時計回りとされるとともに副通路18でも海側に向かう方向とされている。なお、中央の主通路17は広くされて、左右の貯留エリア3A,3Bおよび3C,3Dにて走行する荷役車両6,6同士の走行ルートが干渉しないようにされている。また、図3には、2台の荷役車両6(6A,6B)の走行状態を示している。例えば、一方の荷役車両6AはコンテナC1を移動させている状態を示し、他方の荷役車両6BはコンテナC2を取りに行く状態を示している。

0026

上記ヤード管理装置11には、少なくとも、コンテナヤード1に対するコンテナCの搬入および搬出、コンテナ船SへのコンテナCの積込みおよび荷降ろしなどの各種荷役作業を指示するためのコンピュータ装置が具備されるとともに、車両位置検出手段13にて得られた全ての荷役車両6の現在位置およびその荷役作業に関する全ての情報が入力されて、各コンテナCに対してコンテナヤード1への搬入および搬出、コンテナ船Sへの積込みおよび荷降ろしなどの荷役作業を指示し得るように構成されている。

0027

以下、上記車両管理装置12に車両位置検出手段13を含めてなる荷役車両の運行管理システム14について、図2および図4に基づき、詳しく説明する。
この運行管理システム(以下、単に運行システムと言う)14には、コンテナヤード1に配車されている荷役車両6に、その荷役作業の内容に応じて、現在位置から作業開始位置までの、および作業開始位置から作業終了位置までの、最適な走行ルートを自動的に決定し得るとともに、他の荷役車両6の走行ルートと干渉するのを防止し得る機能などが備えられている。走行ルートの干渉とは、2台の荷役車両6の走行ルートの少なくとも一部同士が重なることを意味している。なお、現在位置から作業開始位置まではコンテナを保持していないので、空車走行作業とも言うことができるとともに、作業開始位置から作業終了位置まではコンテナを保持しているので、実車走行作業とも言うことができる。

0028

また、荷役車両6の位置については、上述したように、全地球測位システム(Global Positioning System;以下、GPSと言う)を用いて検出するようにされるとともに、荷役車両6の走行通路における任意の複数個所(例えば、主通路17の途中、コーナ部など)に配置されたトランスポンダTから発信される位置情報に基づきその荷役車両6の現在位置を確認し得るようにされている。すなわち、地面に埋め込まれたトランスポンダTからその位置を示す磁気信号が発信されており、この意味で、トランスポンダTは位置情報発信機と呼ぶこともできる。

0029

ここで、車両位置検出手段13について説明する。
この車両位置検出手段13は、図2に示すように、例えば車両管理装置12が設けられた管理棟7側に配置された管理棟側位検出装置15および各荷役車両6側に設けられた車両側位置検出装置16とから構成されている。

0030

上記車両側位置検出装置16は、少なくとも、管理棟側位置検出装置15との間で例えば無線によりデータの受渡しを行い得る車載端末器21と、GPS衛星Sからの測位用信号電波)を受信して走行車両6の測位データすなわち現在位置を検出するGPS受信機22と、車両の走行距離光ジャイロを用いて算出する走行距離検出器23と、走行ルートである各通路17,18の所定位置に配置されたトランスポンダTから発信される位置情報を受信することにより現在位置を検出する位置検出器24とから構成されている。そして、GPS受信機22にて得られた現在位置(三次元の位置データ)、走行距離検出器23にて得られた走行距離、および位置検出器24にて検出された位置情報は管理棟側位置検出装置15に車載端末器21を介して送られる。

0031

また、上記管理棟側位置検出装置15には、GPS基準局26と、車載端末器21から送られた荷役車両6の位置データ、GPS基準局26からの補正データおよび車載端末器21から送られたトランスポンダTからの位置情報並びに走行距離検出器23からの走行距離が入力されて荷役車両6の位置を正確に取得するための車両位置取得部27とが具備されている。この車両位置取得部27では、GPSによる測位データに対してGPS基準局26からの補正データにより補正が行われた後、位置検出器24からの位置情報および走行距離検出器23からの走行距離によりさらに補正が行われて、荷役車両6の正確な位置が検出される。なお、管理棟側位置検出装置15と荷役車両6との間での、すなわち車両位置取得部27と車載端末器21でのデータ等の受け渡しは無線などの通信手段により行われ、図示しないが、通信手段として、それぞれに無線送受信機が設けられている。また、この車両位置取得部27で得られた荷役車両6の正確な位置情報はヤード管理装置11に送られており、このヤード管理装置11にて、全ての荷役車両6の位置が把握されている。勿論、この荷役車両6の正確な位置情報は車両管理装置12に送られている。

0032

さらに、上記車両管理装置12には、荷役情報[荷役内容、作業開始位置(コンテナ保持位置)および作業終了位置(コンテナ解放位置))]を入力して荷役作業に最適な荷役車両6を決定する機能、および決定された荷役車両6の情報を入力して、少なくとも、当該荷役車両6の走行ルートを決定する機能およびルート干渉防止機能が具備されている。

0033

すなわち、この車両管理装置12には、車両位置検出手段13にて検出された車両の現在位置(車両位置とも言う)およびヤード管理装置11から指示された荷役作業に基づき、新たに荷役作業を行わせる荷役車両6を決定する車両決定部41と、この車両決定部41で決定された荷役車両の現在位置と作業開始位置との間、および作業開始位置と作業終了位置との間(荷役車両の現在位置から作業開始位置を経て作業終了位置までの間、も考えられる)で最短距離となる基本走行ルートを生成する基本ルート生成部42と、この基本ルート生成部42で生成された基本走行ルートと他の荷役車両6の走行ルートとが干渉するか否かを判断し、互いに干渉しないと判断された場合に当該荷役車両6の荷役作業の続行を指示するルート干渉判断部43と、このルート干渉判断部43で干渉すると判断された場合に当該荷役車両6と他の荷役車両6における荷役作業の優先度を判断するとともに、優先度が高い場合にその荷役車両6に係る荷役作業の続行を指示する作業優先度判断部44と、この作業優先度判断部44で優先でないと判断された場合に基本走行ルートを迂回する別走行ルート(迂回走行ルートとも言える)の生成および当該荷役車両6の停止(一時停止待機などである)、減速走行などの走行条件を生成するとともにこれら生成された別走行ルートおよび走行条件に対する評価値を算出する評価値算出部45と、この評価値算出部45で得られた評価値に基づき別走行ルートおよび走行条件の中から最適な運行態様を選択する運行態様選択部46と、この運行態様選択部46で選択された運行態様にて荷役車両6を運行させるに際し、現時点で運行が安全であるか否かを判断する運行安全判断手段47とが具備されている。

0034

また、上記運行安全判断手段47には、図4に示すように、全荷役車両6の位置およびその運行状態を検出する運行状態検出部51と、この運行状態検出部51で検出された位置・運行情報を入力して上記運行態様選択部46で選択された最適な運行態様に基づき走行している荷役車両6の走行ルート内に他の荷役車両6が存在するか否かを判断する車両存在判断部52と、この車両存在判断部52で存在しないと判断された場合に当該荷役車両6が目的の荷役位置に到達したか否かの判断を行うための荷役位置到達判断部53と、上記車両存在判断部52で走行ルート内に他の荷役車両6が存在していると判断された場合に、当該荷役車両6を停止(一時停止、待機などである)させるなどの走行条件または上記走行している荷役車両の走行ルートとは異なる別走行ルートを生成するとともに、この停止などの走行条件または別走行ルートに対する評価値に基づき最適な運行態様に変更する運行態様変更部54とが具備されている。

0035

ところで、上記評価値算出部45においては、迂回などの別走行ルートおよび荷役車両6の一時停止、減速走行などの走行条件にそれぞれ対応する評価値を求めるための評価式が具備されており、この評価式は、評価基準値に重み係数を乗算したものが用いられるとともに、上記評価基準値として、安全係数と、荷役優先度と、作業時間係数と、燃費係数とが用いられる。なお、評価式については後述する。

0036

次に、上記運行管理システム14を用いてコンテナヤード1におけるコンテナCの荷役作業を行う場合の手順を、図5のフローチャートに基づき説明する。
ここでは、コンテナヤード1内に複数台の荷役車両6が配置された状態で、或るコンテナCに対して、積込みなどの荷役作業の指示が出された場合について説明する。また、以下においては、基本走行ルートを基本ルートと、別走行ルートを別ルートと称して説明する。

0037

すなわち、上述した荷役作業がヤード管理装置11から運行管理システム14側に出力される。なお、ヤード管理装置11により、全ての荷役車両6の位置とその作業内容が、所定時間間隔でもって、例えば1〜2秒間隔(例えば、GPSによる位置計測間隔に相当する)でもって把握されているものとする。

0038

そして、車両管理装置12の車両決定部41では、その荷役作業を実行するための、つまり、コンテナ位置(コンテナ保持位置)に近くて且つ空き状態の荷役車両6が決定される(車両決定工程である)。

0039

この決定が基本ルート生成部42に出力されて、現在位置からコンテナ保持位置(場合によっては、コンテナ保持位置からコンテナ解放位置)までの最短距離である基本ルートRが生成される(基本ルート生成工程である)。

0040

この基本ルート生成部42で生成された基本ルートは、ルート干渉判断部43に入力されて、他の荷役車両6の走行ルート(この語句は、基本走行ルートの他に別走行ルートも含み得るような場合を示している)と干渉しているか否かの判断が行われる(ルート干渉判断工程である)。ここで、互いに干渉しないと判断された場合に当該荷役車両6の荷役作業が続行される。

0041

これに対して、干渉すると判断された場合には、作業優先度判断部44で、当該荷役車両6と他の荷役車両6における荷役作業の優先度(例えば、搬送車両Aへの積込み作業が優先されるなど、適宜、管理者により、決定されるものである)が判断されるとともに、優先度が高い場合にその荷役車両6に係る荷役作業の続行が指示される(作業優先度判断工程である)。

0042

上記作業優先度判断部44で、優先度が低いと判断された場合に、評価値算出部45で、基本ルートを迂回する別ルートの生成および当該荷役車両6の一時停止、減速走行などの走行条件を生成するとともにこれら生成された別ルートおよび走行条件に対する評価値が算出される(評価値算出工程である)。

0043

ここで、評価値を算出するための評価式について説明する。
この評価式は下記の(1)式にて表わされる。
E=ΣP(i)×W(i) ・・・(1)
但し、上記(1)式中、Pは評価パラメータ、Wは重み係数である。

0044

また、i=1〜5であり、P(1)は安全に関する値(安全係数である)、P(2)は荷役計画に関する値(荷役優先度である),P(3)は作業時間に関する値(作業時間係数である)、P(4)は燃費に関する値(燃費係数である)で、P(5)は追加項目に関する値である。

0045

上記安全に関する値とは、その運行態様自体の安全度を示すもので、例えば、停止が最も安全であるため「1」とされ、減速するのが次に安全であるため「0.5」とされ、迂回する場合が3番目に安全であるため「0.3」とされる。

0046

上記荷役計画に関する値とは、荷役順の変更が可能かどうかに基づくものである。例えば、停止する場合は「0.5」とされ、減速する場合も「0.5」とされ、迂回する場合は「0.3」とされる。

0047

上記作業時間に関する値とは、[基本ルートでの走行を含めた作業終了までに要する時間/荷役順変更時における走行を含めた作業終了までに要する時間]である。
上記燃費に関する値とは、[基本ルートでの走行距離および加減速を考慮した燃費/荷役順変更時における走行距離および加減速を考慮した燃費]である。

0048

なお、上記時間および燃費については推定値である。
また、上記各作業に要する時間、加減速を考慮した燃費などについては、ルート毎(例えば、部分的なルート毎に)に予め求められている値が使用される。より具体的には、コーナ部分の手前では減速が行われ、またコーナ部分を回った後は加速が行われるため、燃費が多くなるように設定されている。

0049

上記追加項目はユーザが設定するもので、本実施例では、「ゼロ(設定しない)」とする。
ここで、各運行条件に応じて評価値を求めると以下のようになる。

0050

なお、E1は停止する場合、E2は減速する場合、E3は迂回する場合である。
E1=1×1+0.5×1+(60s/120s)×0.5+(0.1L/0.2L)×0.3+1×0=1.9
E2=1×1+0.5×1+(60s/120s)×0.5+(0.1L/0.15L)×0.3+1×0=1.45
E3=0.3×1+0.3×1+(60s/240s)×0.5+(0.1L/0.4L)×0.3+1×0=0.8
但し、上記各式中、sは秒を表わし、Lはリットル燃料量)を表わしている。

0051

上記の結果より、E1(1.9)>E2(1.45).>E3(0.8)となるため、最適な変更条件はE1であることが分かる。
上記評価パラメータの基準値を下記の[表1]に示すとともに、重み係数を下記の[表2]に示しておく。

0052

0053

次に、運行態様選択部46において、上記評価値算出部45で算出された評価値に基づき迂回などの別ルートおよび他の走行条件の中から最適な運行態様すなわち運行条件が選択され(運行態様選択工程である)、この運行条件により荷役車両6の運行が行われる。

0054

そして、荷役車両6が最適な運行条件で運行されている際に(勿論、作業優先度判断部44で優先度が高いと判断された荷役車両6の運行も含まれる)、所定時間間隔でもって、その荷役車両6の運転が安全に行われているか否かが判断される(運行安全判断工程である)。

0055

すなわち、運行態様選択部46で最適な運行条件が選択されると、この運行態様に従って、荷役車両6による荷役作業が行われる。
次に、この運行条件に基づき運行している荷役車両6に対して、運行安全判断手段47にて、所定時間間隔(例えば、GPSにより車両位置を検出する間隔;1〜2秒間隔)でもって、運行が安全に行われているか否かの判断が行われる。

0056

すなわち、運行状態検出部51にて、コンテナヤード1内で運行されている全ての荷役車両6の現在位置および運行状態が検出された後(運行状態検出工程である)、車両存在判断部52にて、この荷役車両6の走行ルート内に他の荷役車両6が存在しているか否かが判断される(車両存在判断工程である)。

0057

そして、当該荷役車両6の走行ルート内に他の荷役車両6が存在していないと判断された場合には、その走行ルートでの走行が続行され、コンテナ解放位置まで走行されて、コンテナCを目的地まで移動させる。

0058

一方、走行ルート内に他の荷役車両6が存在していると判断された場合には、運行態様変更部54にて、予め設定された荷役作業の優先度に基づき、他の荷役車両6に対して、停止(例えば、一時停止または待機)させるか、または別ルートを走行するなどの変更指示が出される(運行態様変更工程である)。

0059

そして、この運行態様変更部54からの変更指示に基づき、当該荷役車両6の作業が続行される。
なお、ここでの運行態様としては、荷役車両を停止させる場合、荷役車両を減速させる場合および基本ルートとは異なる別ルートを生成する場合が設けられている。

0060

ところで、上述した運行管理システムの構成部分、例えば車両位置取得部27、車両決定部41、基本ルート生成部42、ルート干渉判断部43、作業優先度判断部44、評価値算出部45、運行態様選択部46、運行安全判断手段47(運行状態検出部51、車両存在判断部52、荷役位置到達判断部53、運行態様変更部54)などの構成部分については、プログラムまたは電子回路により、その機能が実現されるものである。

0061

さらに、上記荷役車両の運行方法を、図6および図7に基づき、より具体的に説明する。
図6に示すように、第1の荷役車両6Aが、所定エリア3Aの第1のコンテナC1(図示せず)を船積みした後であり、第2の荷役車両6Bは、第2のコンテナC2を貯留位置から岸壁2のガントリクレーン5まで移動させる途中であるとともに、第3の荷役車両6Cが第3のコンテナC3を取りに行く状態において、新たに、岸壁2に近い第4のコンテナC4を取りに行く場合について説明する。

0062

上記の状態において、ヤード管理装置11から第4のコンテナC4の船積み作業が指示されると、現在、第1の荷役車両6Aが空き状態であるため、第1の荷役車両6Aに第4のコンテナC4の船積み作業の指示が出される。

0063

すなわち、上述した荷役作業の指示が、ヤード管理装置11から運行管理システム14側に出力される。すると、運行管理システム14の車両管理装置12の車両決定部41にて、第4のコンテナC4の近くで且つ空き状態の第1の荷役車両6Aが作業用として決定される。

0064

そして、基本ルート生成部42で予め決められた走行方向(矢印aにて示す)に基づき、第4のコンテナC4を取りに行く最短の基本ルートR1が生成される。そして、この基本ルートR1は、他のルートと干渉することが無いので、第1の荷役車両6Aは基本ルートR1に沿って走行する。なお、図6中、R2は第2の荷役車両6Bの走行ルートを、R3は第3の荷役車両6Cの走行ルートを、それぞれ示している。

0065

ところで、図7に示すように、第1の荷役車両6Aが走行している間に、第3の走行車両6Cが第3のコンテナC3を保持した後、この第3のコンテナC3を岸壁2まで移動させる指示が出された場合、この第3の荷役車両6Cの走行ルートR3と第1の荷役車両6Aの基本ルートR1とが干渉(図7の矢印bで示す円で囲んだ部分)することになる。

0066

この場合、ルート干渉判断部43で干渉していると判断されると、作業優先度判断部44で両ルートに対して優先度が判断される。例えば、第1の荷役車両6Aが既に主通路17を走行しているため、第3の荷役車両6Cのコンテナ用レーンL内での走行より優先されて、荷役作業が続行される。したがって、第3の荷役車両6Cについては、優先度が低いため、評価値算出部45および運行態様選択部46にて別の運行態様が選択される。

0067

例えば、第3の荷役車両6Cは、待機状態または減速状態とされ、そして第1の荷役車両6Aが主通路17を走行した後に、第3のコンテナC3を保持してガントリクレーン5の位置まで走行することになる。

0068

また、荷役作業の内容によって、待機または減速より、作業を行わせた方がよい場合には、運行態様選択部46にて、別ルートが選択される。
また、上記作業中(運行中)は、各荷役車両6の位置情報は、車両位置取得部27にて、例えば1〜2秒毎に更新されている。すなわち、各荷役車両6に設けられたGPS受信機22からの測位データが入力されて更新され、またこの測位データについては、位置検出器24からのトランスポンダTに基づく位置情報および走行距離検出器23からの光ジャイロによる計測走行距離により補正されている。

0069

そして、上述したように、所定の荷役車両により、それぞれの荷役作業が行われている最中に、新たな荷役作業が発生した場合、運行安全判断手段47にて、当該新たな荷役作業との調整が行われる。

0070

すなわち、運行状態検出部51にて現在の全ての荷役車両6の運行状態が検出されており、この運行されている荷役車両6の走行ルート、新たな荷役車両6に係る走行ルートとが干渉しないかどうか(新たなルート内での他の荷役車両が存在しているか否か)が、車両存在判断部52にて判断される。

0071

この車両存在判断部52で干渉していないと判断された場合には、そのまま荷役作業が続行され、荷役位置に到達すれば作業が終了したものと判断される。すなわち、荷役作業が終了するまで、続行される。

0072

一方、上記車両存在判断部52で干渉していると判断された場合には、運行態様変更部54で、上述した作業優先度判断部44、評価値算出部45および運行態様選択部46で行ったように、すなわち評価値算出部45の評価式と同様の評価式を用いて、新たに評価値を求めるとともにこの評価値に基づき運行態様が変更される。したがって、運行態様変更部54には、そのような機能が具備されている。すなわち、運行態様変更部54には、上記(1)式と同様の評価式が具備されており、評価内容に応じて、少なくとも、安全に関する項目、荷役計画(荷役優先度)に関する項目などが考慮される。勿論、評価値算出部45で示した全ての項目を考慮することもできる。

0073

そして、この変更された運行態様で運行が行われることになる。
なお、荷役作業を開始した後に、運行安全判断手段47にて、新たに、他の荷役車両6に係る荷役作業とが干渉するか否かを判断したが、例えば図5破線にて示すように、他の荷役車両6との間に干渉が発生する場合には、再度、ルート干渉判断部43に判断を戻すようにしてもよい。

0074

上述した運行管理方法を、工程形式で記載すると以下のようになる。
すなわち、コンテナヤードにおける運行管理方法は、コンテナヤードにおいてコンテナの荷役作業を行う荷役車両の運行管理方法であって、コンテナに対する荷役の作業開始位置および各荷役車両の現在位置に基づき、荷役作業を行う荷役車両を決定する車両決定工程と、上記車両決定工程にて決定された荷役車両の現在位置から作業開始位置までの間で、または作業開始位置から作業終了位置までの間で、最短距離となる基本走行ルートを生成する基本ルート生成工程と、上記基本ルート生成工程にて生成された基本走行ルートと他の荷役車両の走行ルートとが干渉するか否かを判断し、互いに干渉しないと判断された場合に当該荷役車両の荷役作業の続行を指示するルート干渉判断工程と、上記ルート干渉判断工程にて干渉すると判断された場合に当該荷役車両と他の荷役車両における荷役作業の優先度を判断するとともに、当該荷役車両の優先度が高い場合にその荷役車両に係る荷役作業の続行を指示する作業優先度判断工程と、上記作業優先度判断工程にてその荷役車両の荷役作業が優先でないと判断された場合に基本走行ルートの少なくとも干渉部分を迂回する別走行ルートの生成および当該荷役車両の停止、減速走行などの走行条件を生成するとともにこれら生成された別走行ルートおよび走行条件に対する評価値を算出する評価値算出工程と、上記評価値算出工程にて得られた評価値に基づき別走行ルートおよび走行条件の中から最適な運行態様を選択する運行態様選択工程と、を具備した方法であり、
さらに上記運行管理方法において、運行態様選択工程にて選択された最適な運行態様に基づき走行している荷役車両に対して、所定時間間隔でもって、走行ルート内に他の荷役車両が存在しているか否かを判断する車両存在判断工程と、上記車両存在判断工程にて走行ルート内に他の荷役車両が存在していると判断された場合に、停止などの走行条件または当該荷役車両の走行ルートとは異なる別走行ルートを生成するとともに、この走行条件または別走行ルートに対する評価値に基づき最適な運行態様に変更する運行態様変更工程と、を有する運行安全判断工程を具備した方法である。

0075

ところで、図7では、荷役作業として、第3の荷役車両6Cにより第3のコンテナC3を保持した後、岸壁2まで移動させる場合について説明しているが、これは、荷役車両の現在位置から作業開始位置までの移動に係る荷役作業を終えた後、作業開始位置から作業終了位置までの間のコンテナ移動作業を新たな荷役作業として捉えた場合を示している。勿論、荷役作業として、荷役車両の現在位置(作業開始位置)からコンテナ保持位置(作業終了位置と同時に作業開始位置となる)を経由して、当該コンテナを目的の作業終了位置まで移動させる作業として捉えてもよい。

0076

上述した荷役車両の運行管理システムおよび運行管理方法によると、コンテナに対して荷役作業を行う荷役車両および荷役作業の最短距離である基本ルートを生成した後、他の荷役車両の走行ルートとの干渉の有無を判断し、そして干渉すると判断した場合には、その荷役作業の優先度に基づき判断し、優先でないと判断した場合には、迂回などの別走行ルートの生成および当該荷役車両の停止、減速走行などの走行条件を生成するとともにこれら生成された別走行ルートおよび走行条件に対して評価値を算出し、そしてこの評価値に基づき別走行ルートおよび走行条件の中から最適な運行態様を選択するようにしたので、例えば従来のように、オペレータの判断に基づき作業内容を決定している場合とは異なり、コンテナの荷役作業を迅速に且つ安全に行うことができる。

0077

また、上述した運行安全判断手段および運行安全判断工程には、最適な運行態様に基づき走行している荷役車両に対して、所定時間間隔でもって、走行ルート内に他の荷役車両が存在しているか否かを判断し、そして走行ルート内に他の荷役車両が存在していると判断された場合に、停止若しくは減速をさせまたは別走行ルートを生成するとともに、評価式に基づき最適な運行態様に変更するようしたので、荷役車両による作業をより安全なものにすることができる。

0078

さらに、上述した評価値算出部および評価値算出工程において、別走行ルートおよび荷役車両の停止、減速走行などの走行条件にそれぞれ対応する評価値を求めるための評価式は、少なくとも、安全係数、荷役優先度、作業時間係数および燃費係数に関する評価基準値にそれぞれ重み係数を乗算した値の合計値を用いるようにしたので、より効率の良い荷役作業を行うことができる。

0079

Cコンテナ
L コンテナ用レーン
R ルート
1コンテナヤード設備
3貯留エリア
6荷役車両
7管理棟
11ヤード管理装置
12車両管理装置
13車両位置検出装置
14運行管理システム
17主通路
18 副通路
21車載端末器
22GPS受信機
23走行距離検出器
24位置検出器
26GPS基準局
27 車両位置取得部
41 車両決定部
42基本ルート生成部
43 ルート干渉判断部
44作業優先度判断部
45評価値算出部
46運行態様選択部
47 運行安全判断手段
51運行状態検出部
52車両存在判断部
53荷役位置到達判断部
54 運行態様変更部

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