図面 (/)

技術 光を用いて肺を可視化するためのシステムおよび方法

出願人 コビディエンエルピー
発明者 ストペック,ジョシュアビー.ブラナン,ジョゼフディー.ディックハンズ,ウィリアムジェイ.ラトカウ,ケーシーエム.
出願日 2014年9月3日 (6年9ヶ月経過) 出願番号 2016-540345
公開日 2016年9月29日 (4年8ヶ月経過) 公開番号 2016-530023
状態 特許登録済
技術分野 孔内観察装置 内視鏡
主要キーワード 信号グラフ 医療助手 EMセンサ プログラム可能ROM 複合画像データ EM場 状況表示システム インタロゲート
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2016年9月29日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (12)

課題・解決手段

の光インタロゲーションステムは、メモリ電磁EM)ボード、伸長作業チャネル(EWC)、EMセンサ光源光受信機およびプロセッサを備える。メモリは管腔網の3次元(3D)モデルおよび経路計画を格納し、EMボードはEM場を発生する。EWCは経路計画に従い標的に向かって患者の管腔網をナビゲートし、EMセンサはEWCの遠位端から遠位に延在し、かつEM場を感知するように構成されている。光源はEWCまたはその周囲に位置し、かつ発光し、光受信機はEWCまたはその周囲に位置し、かつ管腔網の気道から反射された光を感知するように構成されている。プロセッサは反射光を光データに変換し、組織の種類もしくは密度を特定する。

概要

背景

喘息慢性閉塞性肺疾患COPD)および慢性閉塞性肺疾患(COLD)などの肺疾患または関連疾患のための標準治療は一般に、主として患者に非常に侵襲的な医学的管理および/または医薬品管理焦点を当てている。例えば、局所的かつ侵襲的手段(例えば外科手術)による肺除神経は喘息または気腫治療効果を与えることができるということが何十年にもわたって報告されている。

電磁ナビゲーションEMN)は、肺などの管腔網の治療の可能性の拡大に寄与している。EMNは、コンピュータ断層撮影(CT)スキャン磁気共鳴画像MRI)法または蛍光透視法などの非侵襲的画像診断法に依存している。これらの非侵襲的画像診断法と組み合わせたEMNは、標的の位置を特定し、かつ臨床医が肺の管腔網を標的までナビゲートするのを支援するためにも使用されている。しかし、これらの非侵襲的画像診断法によって生成される画像は、管腔網に平行に走る神経の位置のような特徴を特定するのに十分な解像度を提供できていない。さらに、治療を行う際にこれらの非侵襲的画像診断法を用いてさらなる画像診断を行い、治療が完了したか否かを判定しなければならない。それにより有害なX線物質の患者への曝露数や治療コストが上昇してしまう。なおさらに、治療されている領域のより高い解像度が常に望まれている。従って、より高い解像度が得られ、かつ手術において臨床的に効率的な画像診断法が現在も必要とされている。

概要

肺の光インタロゲーションステムは、メモリ、電磁(EM)ボード、伸長作業チャネル(EWC)、EMセンサ光源光受信機およびプロセッサを備える。メモリは管腔網の3次元(3D)モデルおよび経路計画を格納し、EMボードはEM場を発生する。EWCは経路計画に従い標的に向かって患者の管腔網をナビゲートし、EMセンサはEWCの遠位端から遠位に延在し、かつEM場を感知するように構成されている。光源はEWCまたはその周囲に位置し、かつ発光し、光受信機はEWCまたはその周囲に位置し、かつ管腔網の気道から反射された光を感知するように構成されている。プロセッサは反射光を光データに変換し、組織の種類もしくは密度を特定する。B

目的

図1に示すように、EMボード140は、患者が横たわる平らな表面を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

管腔網の3Dモデルおよび管腔網をナビゲートするための経路計画を格納するメモリと、EM場を発生するように構成された電磁EM)ボードと、前記経路計画に従い標的に向かって患者の管腔網をナビゲートするように構成された伸長作業チャネル(EWC)と、前記EWCの遠位端から遠位に延在し、かつ前記EM場を感知するように構成されたEMセンサと、前記EWCまたはその周囲に位置し、かつ発光するように構成された光源と、前記EWCまたはその周囲に位置し、かつ前記管腔網の気道から反射された光を感知するように構成された光受信機と、前記反射光を光データに変換し、かつ組織の種類もしくは密度を特定するか、1つ以上の血管の存在を特定するか、可視画像を生成するか、あるいは前記光データを前記3Dモデルと統合するように構成されたプロセッサと、を備えた光インタロゲーションステム

請求項2

前記3Dモデルと統合された光データを表示するように構成された表置装置をさらに備える、請求項1に記載のシステム。

請求項3

前記表示装置は前記EMセンサの位置に基づく状況を表示するようにさらに構成されている、請求項2に記載のシステム。

請求項4

前記状況は、前記EMセンサが標的内でない位置、前記標的の位置、または健康な組織に隣接する位置にあるか否かを示す、請求項3に記載のシステム。

請求項5

前記状況は前記標的の治療が完了したか否かを示す、請求項3に記載のシステム。

請求項6

前記生成された画像は前記管腔網の内部を示す、請求項2に記載のシステム。

請求項7

前記生成された可視画像の解像度は前記3Dモデルの解像度よりも高い、請求項1に記載のシステム。

請求項8

前記光源および前記光受信機は前記EWCの遠位端またはその周囲に位置している、請求項1に記載のシステム。

請求項9

前記光データの統合位置は前記3Dモデルにおける前記EMセンサの位置に基づいている、請求項1に記載のシステム。

請求項10

前記プロセッサは、前記光データに基づき治療装置が前記標的の位置にあるか否かを判定するようにさらに構成されている、請求項1に記載のシステム。

請求項11

前記プロセッサは、前記光データによる前記標的の密度に基づき治療の十分性を判定するようにさらに構成されている、請求項1に記載のシステム。

請求項12

前記プロセッサは、蛍光染料で染色された前記標的の蛍光の変化に基づき治療の十分性を判定するようにさらに構成されている、請求項1に記載のシステム。

請求項13

前記プロセッサは、肺組織からの前記光の反射パターンに基づき予測アルゴリズムを用いて分光分析を行う、請求項1に記載のシステム。

請求項14

前記光源および前記光受信機は共焦点画像診断装置または光干渉断層撮影装置一体化されている、請求項1に記載のシステム。

請求項15

前記プロセッサは前記EMセンサと前記光受信機との離間距離を測定するようにさらに構成されている、請求項1に記載のシステム。

請求項16

前記光データの前記3Dモデルとの統合は前記離間距離に基づいている、請求項14に記載のシステム。

請求項17

患者の体表に位置し、かつ前記患者の呼吸パターンを認識するように構成された複数の基準センサをさらに備える、請求項1に記載のシステム。

請求項18

前記呼吸パターンに基づき患者の呼吸補正することにより前記EMセンサの位置を特定するように構成された追跡装置をさらに備える、請求項16に記載のシステム。

請求項19

前記生成された画像を選択的に融合して前記3Dモデルとの複合画像データセットを作成する、請求項1に記載のシステム。

請求項20

前記発光の波長は400ナノメートル〜700ナノメートルの範囲である、請求項1に記載のシステム。

技術分野

0001

本開示は、光を用いて可視化するためのシステムおよび方法に関する。より詳細には、本開示は、他の画像診断法によって得られた画像を肺の気道の光可視画像増補し、かつ肺組織の種類を特定するシステムおよび方法に関する。

背景技術

0002

喘息慢性閉塞性肺疾患COPD)および慢性閉塞性肺疾患(COLD)などの肺疾患または肺関連疾患のための標準治療は一般に、主として患者に非常に侵襲的な医学的管理および/または医薬品管理焦点を当てている。例えば、局所的かつ侵襲的手段(例えば外科手術)による肺除神経は喘息または気腫治療効果を与えることができるということが何十年にもわたって報告されている。

0003

電磁ナビゲーションEMN)は、肺などの管腔網の治療の可能性の拡大に寄与している。EMNは、コンピュータ断層撮影(CT)スキャン磁気共鳴画像MRI)法または蛍光透視法などの非侵襲的画像診断法に依存している。これらの非侵襲的画像診断法と組み合わせたEMNは、標的の位置を特定し、かつ臨床医が肺の管腔網を標的までナビゲートするのを支援するためにも使用されている。しかし、これらの非侵襲的画像診断法によって生成される画像は、管腔網に平行に走る神経の位置のような特徴を特定するのに十分な解像度を提供できていない。さらに、治療を行う際にこれらの非侵襲的画像診断法を用いてさらなる画像診断を行い、治療が完了したか否かを判定しなければならない。それにより有害なX線物質の患者への曝露数や治療コストが上昇してしまう。なおさらに、治療されている領域のより高い解像度が常に望まれている。従って、より高い解像度が得られ、かつ手術において臨床的に効率的な画像診断法が現在も必要とされている。

0004

一態様では、本開示は、肺の光インタロゲーションシステムを特徴とする。本システムは、メモリ、電磁(EM)ボード、伸長作業チャネル(EWC)、EMセンサ光源光受信機およびプロセッサを備える。メモリは管腔網の3Dモデルおよび管腔網の経路計画を格納し、EMボードはEM場を発生するように構成されている。EWCは、経路計画に従い標的に向かって患者の管腔網をナビゲートし、EMセンサはEWCの遠位端から遠位に延在し、かつEM場を感知するように構成されている。光源はEWCまたはその周囲に位置し、かつ発光するように構成されており、光受信機はEWCまたはその周囲に位置し、かつ管腔網の気道から反射された光を感知するように構成されている。プロセッサは、反射光を光データに変換するように構成され、かつ、組織の種類もしくは密度を特定するか、1つ以上の血管の存在を特定するか、可視画像を生成するか、あるいは光データを3Dモデルと統合するように構成されている。

0005

一態様では、本システムは、3Dモデルと統合された光データを表示するように構成された表示装置をさらに備える。表示装置はEMセンサの位置に基づき状況を表示するようにさらに構成されている。その状況は、EMセンサが標的内でない位置、標的の位置、または健康な組織に隣接する位置にあるか否か、および標的の治療が完了したか否かを示してもよい。生成された画像は管腔網の内部を示す。

0006

一態様では、生成された可視画像の解像度は3Dモデルの解像度よりも高い。

0007

別の態様では、光源および光受信機はEWCの遠位端またはその周囲に位置している。

0008

別の態様では、生成された画像の統合位置は3DモデルにおけるEMセンサの位置に基づいている。

0009

別の態様では、プロセッサは、光データに基づき治療装置が標的の位置にあるか否かを判定するようにさらに構成されている。

0010

さらに別の態様では、プロセッサは、光データによる標的の密度に基づき治療の十分性を判定するようにさらに構成されている。

0011

さらに別の態様では、プロセッサは、蛍光染料で染色された標的の蛍光色の変化に基づき治療の十分性を判定するようにさらに構成されている。

0012

なおさらに別の態様では、プロセッサは、肺組織の反射パターンに基づき予測アルゴリズムを用いて分光分析を行う。

0013

別の態様では、光源および光受信機は、共焦点画像診断装置または光干渉断層撮影装置一体化されている。

0014

別の態様では、プロセッサはEMセンサと光受信機との間の離間距離を測定するようにさらに構成されている。光データの3Dモデルとの統合はその離間距離に基づいている。

0015

別の態様では、本システムは患者の体表に位置する複数の基準センサをさらに備え、患者の呼吸パターンを認識するように構成されている。本システムは、呼吸パターンに基づき患者の呼吸補正することによりEMセンサの位置を特定するように構成された追跡装置をさらに備える。

0016

別の態様では、生成された画像を選択的に融合して3Dモデルとの複合画像データセットを作成する。

0017

さらに別の態様では、発光の波長は400ナノメートル〜700ナノメートルの範囲である。

0018

なおさらに別の態様では、光源は、発光ダイオードLED)、レーザー白熱電球または蛍光電球である。

0019

本開示の上記態様および実施形態のいずれかを本開示の範囲から逸脱することなく組み合わせてもよい。

0020

本開示のシステムおよび方法の目的および特徴は、添付の図面を参照しながら各種実施形態の説明を読めば、当業者には明らかになるであろう。

図面の簡単な説明

0021

本開示の一実施形態に係る肺の光可視化システムの斜視図である。
本開示の一実施形態に係るカテーテルガイドアセンブリの側面図である。
本開示の一実施形態に係る図2Aの伸長式作業チャネルの遠位先端を示す、指示された領域の拡大詳細図である。
本開示の一実施形態に係る肺の3次元モデル解剖図である。
本開示の一実施形態に係る入口点から標的までの経路の例示である。
図4A断面線B−Bに沿って切断された肺の部分の横断面図である。
図4Aの経路計画に従って肺に挿入されたカテーテルガイドアセンブリの例示である。
図4Cの指示された領域の拡大詳細図である。
肺組織の反射パターンを示すグラフである。
正常な肺組織および悪性の肺組織の反射パターンを示すグラフである。
本開示の一実施形態に係る肺の光可視化方法フローチャートである。
本開示の一実施形態に係る標的までのナビゲーション方法のフローチャートである。
本開示の一実施形態に係る治療のレベルを確認する方法のフローチャートである。

実施例

0022

本開示は、診断、ナビゲーションおよび治療目的のために、標的を特定し、かつその位置を突き止めるのに十分な解像度を与える光画像診断法を用いて肺の気道を可視化するためのシステムおよび方法に関する。特に非侵襲的画像診断と共に用いられる光画像診断により、より高い解像度が得られ、かつ管腔網のマッピングおよび標的の特定が可能になる。さらに、特定された標的に隣接する組織に関してさらなる鮮明性が得られ、それにより異なる治療選択肢を検討して隣接する組織に悪影響を与えるのを回避することができる。なおさらに、治療と共に光画像診断を使用することで治療後分析および治療の十分性の確認のために詳細な画像診断を行うことができる。本開示を具体的な例示的実施形態に関して説明するが、本開示の趣旨を逸脱することなく、各種修飾、再構成および置き換えを行うことができることは当業者には容易に明らかになるであろう。本開示の範囲は、本開示に添付されている特許請求の範囲によって定められている。

0023

図1は、CT、MRIまたは蛍光透視画像を患者の肺の管腔網を通って標的までナビゲートするのを支援する光画像データで増補するように構成された電磁ナビゲーション(EMN)システム100を示す。そのようなENMシステムの1つは、現在コヴィディエン社によって販売されている電磁ナビゲーション気管支鏡登録商標)システムであってもよい。EMNシステム100は、カテーテルガイドアセンブリ110、気管支鏡115、計算装置120、監視装置130、EMボード140、追跡装置160および基準センサ170を備える。気管支鏡115は、有線接続図1に示す)または無線接続(図示せず)を介して計算装置120および監視装置130に動作可能に接続されている。

0024

気管支鏡115を患者150の口に挿入し、肺の管腔網の画像を取得する。EMNシステム100では、患者150の管腔網の末梢へのアクセスを達成するためにカテーテルガイドアセンブリ110を気管支鏡115に挿入する。カテーテルガイドアセンブリ110は、遠位先端にEMセンサ265(図2B)を備えた位置特定可能ガイドカテーテル(LG)220が挿入される伸長式作業チャネル(EWC)230を備えていてもよい。以下により詳細に説明するように、EWC230、LG220およびEMセンサ255を使用して肺の管腔網を通してナビゲートする。

0025

ラップトップデスクトップタブレットまたは他の同様の計算装置などの計算装置120は、表示装置122、1つ以上のプロセッサ124、メモリ126、ネットワークカード128および入力装置129を備える。またEMNシステム100は、複数の計算装置を備えていてもよく、ここで複数の計算装置は、計画、治療、可視化のため、あるいは医療手術に適した方法で臨床医を支援するために用いられる。表示装置122は、表示装置122を入力装置および出力装置の両方として機能させることができるタッチセンサ式および/または音声作動式であってもよい。表示装置122は、肺疾患の症状を示す肺の一部を特定し、かつその位置を突き止めるために、肺の2次元(2D)画像または3次元(3D)モデルを表示してもよい。そのような画像およびモデルの生成については以下により詳細に説明する。表示装置122は、治療される標的を選択、追加および削除するためのオプションおよび肺の可視化のために設定可能な項目をさらに表示してもよい。一態様では、表示装置122は、肺の2D画像または3Dモデルに基づき、肺の管腔網内のカテーテルガイドアセンブリ110の位置も表示してもよい。説明(本開示の範囲を限定するものではない)を容易にするために3Dモデルについて以下に詳細に説明するが、当業者であれば2Dモデルおよび画像を用いて同様の機能およびタスクを達成できることが分かるであろう。

0026

1つ以上のプロセッサ124はコンピュータ実行可能命令を実行する。プロセッサ124は、肺の3Dモデルを表示装置122に表示することできるように画像処理機能を行ってもよい。実施形態では、1つ以上のプロセッサ124が他のプログラム利用可能になり得るように、計算装置120は、画像処理機能のみを行う別個グラフィックアクセラレータ(図示せず)をさらに備えていてもよい。メモリ126はデータおよびプログラムを格納する。例えば、データは3Dモデルの画像データであってもよく、あるいは患者の医療記録、処方および/または患者の疾患歴などの任意の他の関連データであってもよい。

0027

メモリ126に格納されるプログラムの一種は3Dモデル/経路計画ソフトウェアモジュール(計画ソフトウェア)である。3Dモデル生成/経路計画ソフトウェアの例は、現在コヴィディエン社によって販売されているILGIC(登録商標)計画ソフトウェアパッケージであってもよい。例えばCT画像データセット(または他の画像診断法による画像データセット)から得られた、典型的には「医用におけるデジタル画像通信DICOM:Digital Imaging and COmmunications in Medicine)」フォーマットである患者の画像データを計画ソフトウェアにインポートすると、気管支樹の3Dモデルが生成される。一態様では、CT画像診断法、磁気共鳴画像(MRI)法、機能的MRI法、X線法および/または任意の他の画像診断法によって画像診断を行ってもよい。3Dモデルを生成するために、計画ソフトウェアは領域分割表面レンダリングおよび/または体積レンダリングを用いる。次いで、計画ソフトウェアにより、3Dモデルを元の画像データを見直すために一般に使用される軸方向表示状方向表示および矢状方向表示を含む多くの異なる表示にスライスしたり操作したりすることができる。これらの異なる表示によりユーザは画像データを全て見直し、画像内の潜在的標的を特定することができる。

0028

標的を特定したら、当該ソフトウェアは経路計画モジュールを開始する。経路計画モジュールは標的へのアクセスを達成するための経路計画を作成し、その経路計画は標的の位置を正確に示し、かつEMNシステム100、特にEWC230およびLG220と共にカテーテルガイドアセンブリ110を用いて標的に到達することができるように標的の座標を特定する。経路計画モジュールは、臨床医を一連の工程を通して案内して、エクスポートのため、および患者150の体内の標的へのナビゲーション中に後で使用するために経路計画を作成する。臨床医という用語は、医師外科医看護師医療助手または医療処置の計画、実行、監視および/または監督に関わる経路計画モジュールのあらゆるユーザを含んでもよい。

0029

これらのプロセスおよび経路計画モジュールの詳細は、2014年8月11日に出願された「治療手順計画システムおよび方法(Treatment procedure planning system and method)」という発明の名称の本発明の譲受人に譲渡された米国特許出願第62/035,863号、および2013年6月21日に出願された「経路計画システムおよび方法(Pathway planning system and method)」という発明の名称の米国特許出願第13/838,805号に記載されており、それらの各開示内容全体が参照により本開示に組み込まれる。そのような経路計画モジュールにより、臨床医はCT画像データセットの個々のスライスを見て1つ以上の標的を特定することができる。これらの標的は、例えば、肺疾患により肺機能が損なわれている組織の作用に影響を与える病変部または神経の位置であってもよい。

0030

メモリ126は、臨床医に案内を行い、かつ3Dモデルおよび3Dモデルから得られた2D画像上の計画された経路の表示を行うための、EMNシステム100とインタフェースで接続するナビゲーション/手順ソフトウェアを格納していてもよい。そのようなナビゲーションソフトウェアの例は、コヴィディエン社によって販売されているILOGIC(登録商標)ナビゲーション/手順ソフトウェアパッケージである。実際には、EM場発生装置145により生じたEM場における患者150の位置を、3Dモデルおよび3Dモデルから得られた2D画像に登録しなければならない。そのような登録は手動であっても自動であってもよく、コヴィディエン社によって2014年7月2日に出願された「肺の中をナビゲートするためのシステムおよび方法(System and method for navigating within the lung)」という発明の名称の本開示と同時に出願され、かつ本発明の譲受人に譲渡された米国特許出願第62/020,240号に詳細に記載されている。

0031

図1に示すように、EMボード140は、患者が横たわる平らな表面を提供するように構成されており、EM場発生装置145を備える。患者150がEMボード140に横たわると、EM場発生装置145は、患者150の一部を取り囲むのに十分なEM場を発生する。LG220の端部にあるEMセンサ265を使用して、EM場発生装置145により生じたEM場におけるEMセンサ265の位置を決定する。

0032

一実施形態では、EMボード140は、患者150の胸部に位置する基準センサ170に動作可能に接続されるように構成されていてもよい。基準センサ170は患者150が息を吸い込む間は胸部に従って上に移動し、患者150が息を吐いている間は胸部に従って下に移動する。患者150の呼吸パターンを認識することができるように、EM場における患者150の胸部の動きは基準センサ170によって取得されて、追跡装置160に送信される。追跡装置160はEMセンサ265の出力も受信し、両方の出力を組み合わせ、EMセンサ265の位置特定のために呼吸パターンを補正する。このように、EMセンサ265の補正された位置を肺の3Dモデルと同期させることができるように、EMセンサ265によって特定された位置を補正してもよい。患者150を3Dモデルに登録すると、EWC230および特にLG220の位置をEM場発生機145により生じたEM場内で追跡することができ、LG220の位置をナビゲーション/手順ソフトウェアの3Dモデルまたは2D画像内に示すことができる。

0033

図2Aは、図1のカテーテルガイドアセンブリ110の一実施形態を示す。カテーテルガイドアセンブリ110は制御ハンドル210を備える。制御ハンドル210は、伸長式作業チャネル(EWC)230またはEWC230に挿入される位置特定ガイドカテーテル(LG)220を選択的かつ機械的に操縦、回転および前進させるためのアクチュエータおよびセレクター機序を有し、これはLG220の遠位先端260が制御ハンドル210の移動に従った方向を向くことを意味している。固定機序225はEWC230およびLG220を互いに固定する。本開示で使用可能なカテーテルガイドアセンブリは、スーパーディメンション(superDimension)(登録商標)手順キットおよびEDGE(商標)手順キットという名称でコヴィディエン社によって現在市販および販売されているものであってもよい。カテーテルガイドアセンブリのより詳細な説明は、Ladtkowらにより2013年3月15日に出願された共同所有の米国特許出願第13/836,203号および米国特許第7,233,820号にあり、その開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。

0034

図2Bは、図2AのEWC230の遠位端250の拡大図である。光源255はEWC230の遠位端250に位置している。EMセンサ265は、EWC230の遠位端250を超えて延在している状態で示されているLG220の遠位先端260に位置している。上に簡単に説明したように、EMセンサ265はEM場発生装置145により生じたEM場を感知する。感知されたEM場を使用してEM場の座標系に従い、EMセンサ265の位置を特定する。追跡装置160によってEMセンサ265の位置が決定されると、計算装置120はEMセンサ265の位置を肺の3Dモデルと比較し、EMセンサ265の位置を3Dモデルの座標系の中に登録する。

0035

例えば、EMセンサ265が気管への入口の近くにある場合、EMセンサ265はEM場を感知し、次いで、EMセンサ265の位置がナビゲーション/手順ソフトウェアの3Dモデルおよび2D画像の対応する位置に示されるように、EMセンサ265の位置は3Dモデルの気管部分と比較される。次いで、EMセンサ265を気管を通して気管支樹が分岐している位置までさらに挿入すると、EMセンサ265が気管の入口から分岐位置まで移動した距離は、ナビゲーション/手順ソフトウェアの3Dモデルおよび2D画像内の対応する距離に一致するように縮尺される。具体的には、EMセンサ265が気管に沿って移動すると、その距離がEM場の座標系に従って測定される。EM場の座標系は3Dモデルの座標系と異なるため、EM場の座標系を3Dモデルの座標系に一致させるための縮尺係数が存在する。従って、縮尺係数をEMセンサ265が移動した距離に掛けて、EM場の座標系を3Dモデルの座標系と同期させる。このように、EM場の座標系をナビゲーション/手順ソフトウェアの3Dモデルおよび2D画像と同期させてもよい。あるいは、他の好適な方法を用いてEM場の座標系を3Dモデルの座標系と同期させてもよい。

0036

上述のように、3Dモデルでは、カテーテルガイドアセンブリ110のEWC230を標的に案内するのに十分な解像度を得ることができないが、これは3Dモデルが不鮮明になったりEWC230が特定の地点に接近すると管腔網を認識しなくなったりすることを意味する。例えば、CTスキャン装置によって1mmの厚さおよび1cmの間隔でCTスキャン画像撮影された場合、対応する3Dモデルおよび/または経路計画は、1cm未満の大きさの標的の全体像または直径が1cm未満の管腔網の部分を示すことができない。従って、CTスキャン画像が十分に詳細に示すことができない特定の大きさに満たない大きさの標的および/または終末気管支分岐部発見および/または特定するために別の画像診断法が必要である。この目的のために、メモリ126は、以下に詳細に説明するように、カテーテルガイドアセンブリ110に関連する画像診断法によって取得された画像データを処理および変換することができる別のプログラムも格納する。この画像データをそのような標的および終末気管支分岐部を特定するのに十分な解像度を有する可視画像に変換してもよく、あるいは、より高い解像度を得、かつCTスキャンで欠けていたデータを埋める目的で、それらを組み込んで使用してCTスキャンからのデータを更新してもよい。

0037

そのような画像診断法の1つが図2Bに示されており、ここでは光源255および光受信機257はEWC230の遠位端の近くに示されている。当業者であれば、光源255および光受信機257もLG220上に形成することができ、あるいは本開示の範囲から逸脱することなく、2つ以上の各光源および光受信機を用いてもよいことが分かるであろう。光源255は気道に対して可視光を発し、光受信機257は気道の組織から反射および/または散乱された可視光を受信する。一般に、可視光は、400ナノメートル(nm)〜700nmの範囲の電磁波を含む。

0038

光源255は、その近位端で発光ダイオード(LED)、白熱電球、蛍光電球または可視光を発生するあらゆる好適な光源に接続する光ファイバーの遠位端(図示せず)であってもよい。同様に、光受信機267は、計算装置120上に存在する画像診断ハードウェアおよびソフトウェアに接続する光ファイバーの遠位端であってもよい。画像診断ハードウェアは、光電池フォトレジスタフォトダイオードフォトトランジスタカラー電荷結合素子共焦点ミニプローブ、または400nm〜700nmの範囲の波長を有する光を検出するのに適したあらゆる装置を備えていてもよい。これらの光ファイバーはEWC230内に位置していても、EWC230の外側に取り付けられていても、EWC230の内腔に配置されていてもよい。

0039

異なる種類の肺組織は、特定の周波数で異なるパターンの可視光の吸収、散乱および反射を有する。これらのパターンを予測アルゴリズムを用いて分光分析で確定的に使用して、組織の種類を特定してもよい。また、これらのパターンを使用して組織の密度、組織の病状および治療の十分性を確認し、かつ光受信機267が治療される標的の位置にあるか否かを判定してもよい。白色光は光の全ての可視領域を含むため、分光分析のために白色光を使用してもよい。一態様では、光画像診断法は光干渉断層撮影法であってもよい。実施形態では、光源265および光受信機267をEWC230の周囲に形成してもよく、それらにより気管支樹の気道の放射状図が生成され、かつ気道の光学マップが生成される。

0040

図5A気管支粘膜反射分測定結果500を示す。垂直軸は単位を含まない0〜1.5の範囲の正規化された反射率を表し、水平軸は400nm〜900nmの範囲の波長を表す。反射スペクトル信号グラフ510には600nm近くに窪み520があるが、それは血中のヘモグロビンがその周波数で光を吸収するからである。反射スペクトル信号グラフ510は、正常な気管支粘膜の反射パターンまたは吸収パターンを示してもよい。

0041

図5Bは、正常な気管支粘膜および悪性の気管支粘膜のための別の反射スペクトル信号グラフ550の例を示す。図5Aに記載するように、垂直軸は単位を含まない反射パターンを表し、水平軸は300nm〜1,000nmの範囲の波長を表す。反射スペクトル信号グラフ560は正常な粘膜の反射パターンを示し、反射スペクトル信号グラフ570は悪性の粘膜の反射パターンを示す。図5Bに見られるように、悪性の粘膜は600nm近くに正常な粘膜よりも急勾配の窪み580を有する。これは、悪性の粘膜がより多くの血液体積を有するために、その周波数でより多くの光を吸収し、かつより少ない光を反射するより多くのヘモグロビンが病変部に存在していることを証明している。

0042

白色光が光源255から発せられると、正常な粘膜および悪性の粘膜は血液含有量に基づき異なるパターンの反射スペクトルを有する。しかし、これらのパターンの反射スペクトルはヒトの目では容易に識別することができない。従って、光受信機257が反射光を感知すると、計算装置120は反射光に対して分光分析を行い、組織の種類もしくは密度を特定し、かつ/またはその組織が悪性であるか否かを判定する。計算装置120は、3Dモデルまたはそこから得られた2D画像を分光分析データで増補してもよい。

0043

本開示の一態様では、蛍光を使用して、可視光を用いる分光法により標的を特定してもよい。CTまたはMRIスキャンにより標的を特定したら、蛍光または自家蛍光染料のいずれか一方を用いてその標的を染色してもよい。蛍光染料の場合、光源255が蛍光染色された病変部に対して光を発すると、蛍光染料は、光受信機257で受信することができ、かつ他の染色されていない肺組織の応答とは異なるように検出することができる特定の周波数応答を放出する。同様に、光源255を必要とすることはないが、自家蛍光染料は特定の周波数で絶えず信号を発しており、これらの信号は光受信機257で受信および検出することができる。どちらの場合も、応答を処理して計算装置120の表示装置に表示することができるため、分光分析を必要とすることなく標的を可視化することができる。

0044

実施形態では、治療を行って気管支樹の異常組織を治療する場合、治療に沿って蛍光色を変化させてもよい。言い換えると、治療が完了すると、蛍光色は消えるか所定の色に変化してもよい。従って、臨床医は標的の蛍光色を調べることにより、標的の治療が完了したか否か、あるいは別の治療を行うべきか否かを判定してもよい。一般に、治療を行った場合、別の組のCTまたはMRIスキャンを行って治療のレベルを確認する必要がある。しかし、光検出ハードウェアおよびソフトウェアと組み合わせた光受信機257は異常組織の蛍光色を確認することができるため、別のCTスキャンを行わずにその場で治療のレベルを確認してもよい。

0045

図2Bに示すように、光源255および光受信機257はある距離DOFFだけEMセンサ265から離れている。この距離DOFFは、臨床医がナビゲーション/手順ソフトウェアにコード化するか測定および設定してもよく、あるいは光源255およびEMセンサ265が感知してもよい。計算装置120は距離DOFFを使用して、可視光データ画像の3Dモデルまたはそこから得られた2D画像への組み込みを調整する。例えば、EMセンサ265がLG220の遠位先端260に位置し、光受信機257がEWC230の遠位端250またはその周囲に位置し、かつそれらが互いから1cmの距離だけ離れている場合、可視光データは、EM場の座標系において1cmに相当する3Dモデルの座標系における距離だけ位置をずらして3Dモデルまたはそこから得られた2D画像の中に統合される。

0046

経路計画に従ったカテーテルガイドアセンブリ110の操作によりEWC230およびLG220が標的に到達すると、EMセンサ265は標的におけるその位置を確認し、臨床医は受信機257によって生成された可視画像を見て標的におけるその位置を目で確認してもよい。LGカテーテル220をカテーテルガイドアセンブリ110から取り出してもよく、生検具をEWC230の中に標的まで挿入して疾患の確認のために標的試料採取してもよい。固定具を用いてEWC230を標的に固定してもよい。さらに、焼灼カテーテルなどの治療具をEWC230を通して標的の中に挿入してもよい。光源255および光受信機257を使用して、治療具を取り囲んでいる組織から反射および/または散乱され、かつ光受信機257によって受信された光データを目で見ることにより、あるいは標的の分光画像を正常組織または罹患組織の画像と臨床的に比較することにより、治療具が標的の位置にあることを確認してもよい。

0047

呼吸困難のいくつかの原因は、気道内粘液および/または異物に関連している。光受信機257によって感知された可視光データは、気道内の粘液および異物を示してもよい。従って、経路計画に従い標的まで移動している間にこれらが発見された場合、吸引具などの治療具を使用して肺の気道内の粘液または異物を除去する。

0048

実施形態では、治療前工程において、標的の位置をマークするために1つ以上のマーカーをEWC230の中に配置することができる。このマーカーは、本開示のEMナビゲーション機能が有効になり得ない場合、特にLG220およびEMセンサ265の取り出し後に、所望の位置へのナビゲーションおよびEWC230の配置の確認を支援することができる。このマーカーにより、臨床医は標的の治療後に標的を再診し、かつさらなる試料を採取することができるようになる。このマーカーは、基準マーカー、蛍光染料またはFLUOROGOLD(登録商標)であってもよい。蛍光染料マーカーの場合、上記のとおり光受信機257で受信された光データを使用して治療の十分性を判定したり、標的の正確な位置に関するより高い鮮明性を得たりしてもよい。当業者は、本開示の範囲から逸脱することなく、標的の位置をマークするために他のマーカーを用いてもよい。

0049

図3は、肺と共に患者の気管支樹および気管の3Dモデル300を示す。3Dモデル300は、図3に示すように臨床医が特定の臓器または対象の臓器の部分を選択的に見ることができるように、臓器の大部分の情報を含んでいてもよい。この場合、これらの選択された臓器は、右葉310、左葉320、気管330および気管支樹340を含む肺である。右葉310は3つの下位の葉、すなわち上葉312、中葉314および下葉316を有し、左葉320は2つの下位の葉、すなわち上葉322および下葉324を有する。

0050

気管330は、咽頭および喉頭を肺310および320に繋げる管である。気管330の下端では左および右主気管支342に分かれる。また、主気管支342の下端では葉気管支344に分かれる。主気管支342の外周は葉気管支344の外周よりも大きい。同じように、葉気管支344の下端では区域気管支346に分かれ、区域気管支346の下端では終末細気管支348に分かれる。主気管支342、葉気管支344および区域気管支346は軟骨板によって支えられている。しかし、区域気管支346の大きさが段々と小さくなると軟骨板は存在しなくなり、外壁平滑筋で占められる。終末細気管支348の外壁も平滑筋で占められている。

0051

罹患細胞または癌性細胞あるいは簡単に言うと標的は、あらゆる気管支樹、主気管支342、葉気管支344、区域気管支346および終末細気管支348上に存在し得る。標的がどこに位置していても、標的が小さすぎてCT画像診断法により検出できない場合でさえ、光源255および光受信機257を備えたEWC230が別の標的に向かって肺の管腔網を通ってナビゲートしている間に、本明細書に記載されている光インタロゲーション方法によって標的を検出することができる。光データにより、患者の体内の標的の位置を検出および特定する際により高い特異性およびより高い正確性が得られる。少なくとも1つの実施形態によれば、光源255および光受信機257はEWC230を取り囲み、それらを用いて、上記経路計画および光データに従い、かつ経路に沿って肺の画像データをさらに精細化する。この光データをCTスキャン画像および/または3Dモデル300に登録して、標的の検出、位置および大きさに関してより高い鮮明性を得てもよい。また、例えばこの光データを診断的に使用して、臨床医が全てのそれらしい標的が特定されていること、あるいは治療後に完全に治療されていることを確認するのを支援してもよい。

0052

さらに、光受信機257が光画像データを取得すると、そのデータは無線または有線接続を介して計算装置120に転送される。光技術によって取得された画像データはまだ臨床医によって容易に見ることできる状態ではない。計算装置120は光画像データを、臨床医が組織の種類を特定したり、病状を診断したり、治療のレベルを決定したりすることができる画像に処理および変換する。

0053

図4Aは、3Dモデルの気管支樹の平面図すなわち図3の気管支樹などの肺のスライス画像と標的までの経路計画とを示す。経路計画は、標的が図3の終末細気管支の下側左端の先端に位置している場合に肺の管腔網を通って標的に到着する方法を示す。

0054

図4Bは、図4Aの断面線B−Bに沿って切断された終末細気管支の拡大横断面図である。終末細気管支は平滑筋405によって囲まれている。神経410および静脈415は平滑筋405の外壁に位置している。符号412は、気道内の腫れた平滑筋、粘液または異物を表す。光画像診断法では上記のように、終末細気管支に向かう気道の内部情報までも得られるため、異物、粘液または腫れた平滑筋を目で見ることができたり平滑筋405上の細い神経410および静脈415さえも検出および特定したりすることができる。

0055

図4Cは、経路計画に従いカテーテルガイドアセンブリが患者の天然の開口部(例えば口)から標的まで肺の中に挿入された状態の気管支鏡420を示す。気管支鏡420が肺の特定の位置に到達すると、気管支鏡420はサイズ制限により、動けなくなって気管支樹内をさらに進むことができなくなる。そこで、上記のようにカテーテルガイドアセンブリのEWC430を使用して、経路計画に従い標的450まで管腔網をナビゲートしてもよい。EWC430は標的450に到達するのに十分な程に小さくて細い。図4Dは、図4Cの丸で囲まれた領域の拡大詳細図を示し、ここでは、位置特定可能ガイド(LG)はEWC430の遠位先端から突き出ていてもよく、肺の終末細気管支に位置する標的450まで管腔網をナビゲートする。

0056

図6Aは、可視光技術を用いて肺組織を可視化する方法600のフローチャートである。方法600は、肺の3Dモデルおよび標的までの経路計画を図1の計算装置120などのコンピュータに格納されたナビゲーション/手順ソフトウェアにインポートする工程605で開始する。

0057

工程610では、図1に示すように、EMボード140のEM場発生装置145によりEM場を発生させる。工程615では、EMセンサ265、光源255および光受信機257を天然の開口部または切開部から肺の中に挿入する。一態様では、EMセンサ265および光源255および光受信機257はある距離だけ離れてEWC230上に位置していてもよく、あるいは異なる場所に位置していてもよい。例えば、EMセンサ265はLG220の遠位先端260またはその周囲に位置していてもよく、光源255および光受信機257はEWC230の遠位端250またはその周囲に位置していてもよく、あるいはそれらは逆であってもよい。

0058

工程620では、EMセンサ265はEM場を感知し、感知された結果は計算装置120に送信される。感知された結果を使用してEM場の座標系におけるEMセンサ265の位置を計算する。位置を計算したら、計算装置120はEMセンサ265の位置を、3Dモデルまたはそこから得られた2D画像および経路計画と比較する。一態様では、計算装置120に送信する前に、EMセンサ265の位置を、追跡装置160および基準センサ170により検出することができる患者の呼吸パターンに従って補正してもよい。従って、患者が息を吸ったり吐いたりする間にEMセンサ265の位置が3Dモデルの座標系において異なることはない。

0059

工程625では、EMセンサ265の位置を3Dモデルおよびそこから得られた2D画像と同期させる。この位置は3Dモデルの開始位置すなわち3Dモデルの気管の入口であってもよい。この位置を同期させたとしても、EMセンサ265の実際の移動はここではまだ3Dモデルに同期されていない。

0060

EMセンサ265は、ある距離だけ(例えば、気管の入口から気管の底にある分岐点まで)移動する。EMセンサ265がEM場の感知を開始した後、この距離をEM場の座標系において測定してもよい。工程630では、EM場の座標系によるEMセンサ265の移動距離を、縮尺された距離が3Dモデルの座標系に一致するように縮尺してもよい。この工程の後に、EMセンサ265の位置および移動を3Dモデルに実質的にマッピングする。これは3Dモデルおよびそこから得られた2D画像への患者の同期すなわち登録である。

0061

工程635では、EMセンサ265、LG220およびEWC230は経路計画に従って標的まで肺の管腔網をナビゲートする。工程640では、EMセンサ265が標的に到達したか否かを判定する。EMセンサ265が標的に到達していないと判定された場合、経路計画に従い標的に到達するまでナビゲーション工程635を継続する。

0062

実施形態では、工程640において標的に到達していると判定された場合、工程645を行い、本明細書に記載されている光技術で標的をインタロゲートしてその位置を確認してもよい。さらに、治療後にインタロゲーションを用いて治療の十分性を確保してもよい。以下の図6Cでは工程645をさらに詳細に説明する。

0063

図6Bは、標的へのナビゲーションの詳細な工程すなわち図6Aの方法600の工程635を示す。工程650では、EWC230の遠位端が経路計画に従って標的までナビゲートする間に、可視光を光源255から発して光受信機257で受信する。工程655では、光受信機257は肺の気道から反射された可視光を受信し、それを計算装置120に送信し、次いで計算装置120は工程660で予測アルゴリズムを用いて反射された可視光に対して分光分析を行う。反射光は振幅および送信から受信までの遅延時間などの情報を有する。計算装置120はその情報を処理して肺組織の密度または種類を決定し、かつ/またはCTスキャン画像内に新しい標的(すなわち治療される罹患細胞または癌性細胞、気道内の粘液または異物)が発見されていないか否かを判定する。

0064

工程665では、標的までの経路計画に沿って新しい標的が存在するか否かを判定する。新しい標的が存在すると判定された場合、工程670では新しい標的を特定して、後での治療のために3Dモデルに登録する。工程675では、標的までの経路計画の一部である新しい標的までの経路も新しい標的までの経路計画として保存する。次いで、方法635は工程665に戻って別の新しい標的が存在するか否かを確認する。

0065

工程665において新しい標的が存在しないと判定された場合、計算装置120は、処理された反射光に基づき画像を生成してもよい。可視光の波長の大部分は肺組織の気道の内面から反射されるため、生成された画像は気管支樹の内部を示す。生成された画像は、気管支樹の内部に存在する罹患細胞、癌性細胞、粘液または異物も示す。一態様では、治療装置が治療目的で標的に貫通した場合、生成された画像は治療装置が標的の位置にあるか否かを示すことができる。

0066

工程685では、EMセンサ265の位置ならびにEMセンサ265と光源255および光受信機257との離間距離DOFFに基づき、生成された画像を3Dモデルまたはそこから得られた2D画像に統合する。実施形態では、CTスキャン画像のより低い解像度部分をより高い解像度画像(すなわち生成された可視画像)で置き換えることができるように、生成された画像をCTスキャン画像に上書きしてもよく、光画像データを選択的に融合して複合画像データセットを作成してもよく、あるいはこれらのデータをCT画像データに組み込んでもよい。工程690では、計算装置は、3Dモデルを含む生成された画像すなわち簡単に言うと統合された3Dモデルを表示する。図6Aの方法600に図示するように、これらのナビゲーション工程650〜690を標的に到達するまで繰り返す。

0067

一実施形態では、本明細書に記載されている光技術を用いる可視化すなわちインタロゲーションを使用して治療の十分性を判定してもよい。一般に、標的に対して1回の治療を行った場合、標的の大きさ、密度および水分を含む標的の属性は変化する。従って、治療が完了したか否かを確認するために、標的の属性を治療前に取得した同様の測定値と確認および比較しなければならない。一実施形態では、十分な治療後に色を変えるか消える蛍光染料の使用と組み合わせた光インタロゲーションを使用して治療のレベルを決定してもよい。図6Cは、治療の十分性を確認する方法のフローチャートである。工程705では、LG220およびEMセンサ265の取り出し後に、焼灼カテーテルなどの治療装置をEWC230に挿入する。工程710では、上記のように組織をインタロゲートし、治療装置が標的の位置にあるか否かを判定する。

0068

治療装置が標的の位置にないと判定された場合、工程715では治療装置を多少挿入または後退させてその位置を調整する。次いで、工程710では治療装置の位置を再び確認する。工程710において治療装置が標的の位置にあると判定された場合、治療装置で標的を治療する。

0069

別の実施形態では、図6Cの工程705〜715と同様の工程を生検に適用してもよい。生検具を挿入して標的の試料を採取したら、光源255および光受信機257を使用して生検具が正しい標的の位置にあるか否かを確認する。生検具が正しい場所にあると判定された場合、生検具で試料を採取する。生検具が標的の位置にないと判定された場合、生検具を調整して標的に正確に到達させてもよい。

0070

工程720では、治療装置で標的を治療する。次いで治療への適用後に、光源255は可視光を発して標的をインタロゲートし、光受信機257は反射された可視光を受信して、工程725で標的の属性(例えば、大きさ、色など)を決定し、工程730でそれらの属性を閾値と比較する。ここで閾値は、疾患の種類に基づいて予め定められていてもよく、疾患が完全に治療されていることを示してもよい。

0071

標的の色が所定の色と等しくなく、かつ標的の密度が所定の密度よりも大きいと判定された場合、計算装置120は工程735で、治療が不完全であることを表示画面にそのような通知を表示して臨床医に知らせる。所定の密度は、正常組織の密度に基づき予め定められていてもよい。次いで、方法645は、別の治療のために工程720に戻る。これらの工程720〜735を治療が完了するまで繰り返す。

0072

工程730において、蛍光染料を用いた場合に治療された標的の色が所望の色の変化に達していないと判定されたか、あるいは標的の密度が所定の密度以下であると判定された場合、計算装置120は工程740で、治療が完了したことを表示して臨床医に治療の完了を知らせ、治療の十分性を確認する方法645は終了する。

0073

実施形態では、工程730により気道が十分に広くなっているか否かを判定してもよい。一般に喘息は狭い気道によって引き起こされる。気道は狭くなったり、詰まったり、粘液、異物もしくは腫れた平滑組織によって制限されたりする。粘液または異物を取り除くか腫れた平滑組織を緩和させる治療により気道を広げてもよい。本実施形態では、気道の大きさを治療前の気道の大きさと比較する。他の確認工程を同様に適用してもよい。

0074

別の実施形態では、監視装置130および/または計算装置120は、臨床医に状況を知らせるカラーコードを表示装置に表示してもよい。その状況はカテーテルガイドアセンブリ110のEWC230の位置に基づいていてもよい。その状況は、カテーテルガイドアセンブリ110のEWC230が標的内でない位置、標的の位置、または健康な組織に隣接する位置にあるか否か、および標的の治療が完了したか否かを示してもよい。例えば、赤色はEWC230が標的内でない位置にあることを示し、緑色はEWC230が標的の位置にあることを示し、黄色はEWC230が健康な組織に隣接していることを示し、かつ橙黄色は治療が完了したことを示すようにカラーコードを使用してもよい。但し、これは一例であって本開示の範囲を限定するものではない。当業者であれば理解するように、他の状況表示システムを用いてもよい。

0075

上に詳細に説明していないが、図1に関して、ネットワークインタフェース128により、他の計算装置、気管支鏡115およびカテーテルガイドアセンブリ110は互いに、有線および/または無線ネットワーク接続を介して通信することができる。図1では、気管支鏡115およびカテーテルガイドアセンブリ110は、有線接続を介して計算装置120へ/から医用画像医療データおよび制御データを送受信してもよい。ネットワークインタフェース128が他の計算装置または気管支鏡115およびカテーテルガイドアセンブリ110に無線で接続している場合、ネットワークインタフェース128は通信のために周波数を使用するが、これは気管支鏡115またはカテーテルガイドアセンブリ110が取得した画像を送信するために使用する周波数とは異なってもよい。

0076

計算装置120のメモリ126は、ソリッドステート記憶装置フラッシュメモリチップ大容量記憶装置テープ駆動機構、またはストレージコントローラおよび通信バスを介してプロセッサに接続されているあらゆるコンピュータ可読記憶媒体のうちの1つ以上を備えていてもよい。コンピュータ可読記憶媒体としては、コンピュータ可読命令、データ構造プログラムモジュールまたは他のデータなどの情報の格納のための任意の方法または技術に実装される非一時的な揮発性および不揮発性取外し可能および取外し不可能な媒体が挙げられる。例えば、コンピュータ可読記憶媒体としては、ランダムアクセスメモリ(RAM)、リードオンリーメモリ(ROM)、消去可能プログラム可能ROMEPROM)、電気的消去可能プログラム可能ROM(EEPROM)、フラッシュメモリもしくは他のソリッドステートメモリ技術、CD−ROM、DVD、または他の光学記憶装置磁気カセット磁気テープ磁気ディスク記憶装置もしくは他の磁気記憶装置、あるいは所望の情報を格納するために使用することができ、かつ計算装置120がアクセスすることができるあらゆる他の媒体が挙げられる。

0077

実施形態では、表示装置122は、指を摘まんだり広げたりするなどの複数の指の動作を表示装置が受信することができるような入力装置として機能してもよい。例えば、指を摘まんだ場合は、指を摘まむ前にその指が位置している表示装置122上の表示画像の一部は縮小されてもよく、指を広げた場合は、指を広げる前にその指が位置している表示装置122上の肺の画像の一部は拡大されてもよい。あるいは、複数の指で一緒に表示装置122を一方向にスワイプした場合は、スワイプしている方向および回転量がスワイプ動作の距離および/または速度に比例するように表示画像を同じ方向に回転させてもよい。入力装置129を用いてこれらの機能を実行してもよい。

0078

データまたは設定値などの制御情報あるいはテキスト情報を入力するために入力装置129を使用する。入力装置129としては、キーボードマウススキャン装置または他のデータ入力装置が挙げられる。表示画像または3Dモデルを拡大、縮小および一方向へ回転させるように操作するために、入力装置129をさらに使用してもよい。

0079

監視装置130は、気管支鏡115および計算装置120に動作可能に接続されている。監視装置130は、監視装置130の設定可能な項目を設定するためのボタンおよびスイッチを備える。監視装置130は、監視装置130を入力装置および出力装置の両方として機能させることができるタッチセンサ式および/または音声作動式であってもよい。従って、ボタン、監視装置130の画面へのタッチまたは音声を用いて、監視装置130の設定可能な項目を設定、変更または調整してもよい。

0080

気管支鏡115が肺の管腔網の画像を取得し、取得した画像をヒトの目で見ることができるように処理する必要がない場合、特に登録の確認で使用するために臨床医がカテーテルガイドアセンブリ110の位置が意図した場所にあるかを確認することができるように、監視装置130は取得された画像を受信して監視装置130上に表示してもよい。

0081

例示および説明のために添付の図面を参照しながら実施形態について詳細に説明してきたが、当然のことながら本発明の方法および装置は限定されるものとして解釈されるべきではない。本開示の範囲から逸脱することなく、上記実施形態に対して様々な修飾をなし得ることは当業者には明らかであろう。

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

ページトップへ

技術視点だけで見ていませんか?

この技術の活用可能性がある分野

分野別動向を把握したい方- 事業化視点で見る -

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

  • HOYA株式会社の「 内視鏡装置」が 公開されました。( 2021/04/01)

    【課題・解決手段】付着した異物及び水滴等をきれいに洗浄できる内視鏡装置を提供する。体内に挿入される挿入部(14)の先端に観察窓(132)を有する内視鏡装置(10)において、観察窓(132)の曲面に沿っ... 詳細

  • 株式会社MICOTOテクノロジーの「 内視鏡画像処理システム」が 公開されました。( 2021/04/01)

    【課題】内視鏡画像を用いた内視鏡動作の支援を可能とする技術を提供する。【解決手段】内視鏡画像処理システムは、取得された内視鏡画像を学習済みモデルに対して与えることで、その内視鏡画像を撮像した内視鏡の位... 詳細

  • ソニー株式会社の「 手術支援システム、情報処理装置、及びプログラム」が 公開されました。( 2021/04/01)

    【課題】手術支援システム、情報処理装置、及びプログラムを提供する。【解決手段】手術中の危険状態を示すラベル情報を教師データとして用いて、手術画像群を学習して得られた判定器を記憶する記憶部と、手術画像を... 詳細

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

関連する公募課題一覧

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ