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技術 パイロットロープの延線方法、最終ロープの撤去方法、および、これに用いる無人マルチコプタ

出願人 株式会社システック・エンジニアリング
発明者 高根武雄小檜山寿
出願日 2015年4月20日 (4年11ヶ月経過) 出願番号 2015-086288
公開日 2016年12月8日 (3年3ヶ月経過) 公開番号 2016-208625
状態 特許登録済
技術分野 飛行船・気球・飛行機 電線ケーブルの据付
主要キーワード 連結用ロープ 牽引紐 プロペラ径 ナイロンロープ 航続時間 ラジコンヘリコプタ 空中停止 撤去工事
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (20)

課題

安全で風の影響を受けにくいパイロットロープ延線方法最終ロープ撤去方法、およびこれに用いる無人マルチプタを提供する。

解決手段

パイロットロープ9の一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタ5の着脱装置13に取り付け、ドラム7からパイロットロープを繰り出しながら無人マルチコプタを上昇させ、一方の鉄塔15の滑車にパイロットロープを掛けながら他方の鉄塔19に無人マルチコプタを飛行させ、他方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車にパイロットロープを掛け、次の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させるか又は他方の鉄塔の上部にパイロットロープを固定した後に、無線信号により着脱装置を動作させてパイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離す

概要

背景

従来,高圧送電線鉄塔間の架設工事において行われる、いわゆるパイロットロープの延線は,鉄塔間に山林の木立などの障害物がある場合、実機ヘリコプタを使用して行われていた。

しかし、実機ヘリコプタではチャーター料金が高く、また安全面や騒音の問題により、場所によっては実機ヘリコプタが使用できないこともある。このため昨今では、無線操縦による無人ヘリコプタを利用した延線が行われている(特許文献1)。

特許文献1は、一方の鉄塔から他方の鉄塔へ電線架設するに際し、該電線を牽引するためのメッセンジャワイヤを両鉄塔間に延線する方法において、ラジコンヘリコプタを用いている。

具体的には、牽引紐巻回しリール装置をラジコンヘリコプタに着脱自在に取り付け、該牽引紐の一端のメッセンジャワイヤを牽引する牽引ロープの一端に結び付けた後、ラジコンヘリコプタを他方の鉄塔に向けて飛行させ、該飛行に伴ってリール装置に巻回した牽引紐を放出しながら曳航し、他方の鉄塔近傍でリール装置を落下させ、しかる後にこの落下したリール装置に巻回していた牽引紐を手繰り寄せてその一端に結び付けた牽引ロープを介してメッセンジャワイヤを引っ張り、両鉄塔間にこのメッセンジャワイヤを架け渡すことを開示している。

また、一般的に送電線の電線撤去工事では、電線をワイヤロープナイロンロープの順に引き替え、最終的に1本のナイロンロープ(最終ロープ)が各鉄塔間に張られた状態となる。この最終ロープは、径間内に支障物が無ければ地上に降ろして回収する。また、道路配電線等の横過物がある場合では、高所作業車を使用することで、横過物との接触等を回避して最終ロープの回収を行っている。

しかし、径間内に鉄道高速道路などの重要横過物がある場合や、立ち入ることが出来ない制約がある箇所では、上記工法が適用できないことから、バルーンを使用した工法などの特殊な工法で最終ロープの撤去を行っている。

概要

安全で風の影響を受けにくいパイロットロープの延線方法、最終ロープの撤去方法、およびこれに用いる無人マルチプタを提供する。パイロットロープ9の一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタ5の着脱装置13に取り付け、ドラム7からパイロットロープを繰り出しながら無人マルチコプタを上昇させ、一方の鉄塔15の滑車にパイロットロープを掛けながら他方の鉄塔19に無人マルチコプタを飛行させ、他方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車にパイロットロープを掛け、次の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させるか又は他方の鉄塔の上部にパイロットロープを固定した後に、無線信号により着脱装置を動作させてパイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離す

目的

本発明は、安全で風の影響を受けにくいパイロットロープの延線方法、最終ロープの撤去方法、およびこれに用いる無人マルチコプタを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

平面視円形に配置された複数のプロペラを有し、かつ、操縦装置からの無線信号に従って動作する無人マルチプタを利用して、地上に配置されているドラムに巻き取られているパイロットロープ鉄塔間に延線するパイロットロープの延線方法であって、パイロットロープの一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタの着脱装置に取り付け、ドラムからパイロットロープを繰り出しながら無人マルチコプタを上昇させ、一方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車に、他方の鉄塔の反対側からパイロットロープを掛けるように無人マルチコプタを横方向に飛行させ、ドラムからパイロットロープを繰り出し、かつ、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けながら他方の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させ、他方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車にパイロットロープを掛け次の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させ、または、他方の鉄塔の上部にパイロットロープを固定した後に無線信号により着脱装置を動作させてパイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とするパイロットロープの延線方法。

請求項2

着脱装置は、離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通され他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動させる駆動部を有し、パイロットロープを取り付ける際には、他方の金具から着脱バーが離れた状態で、パイロットロープの一端に形成された環状部を着脱バーに挿入し、無線信号に従って駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具に当接させ、パイロットロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、パイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする請求項1に記載のパイロットロープの延線方法。

請求項3

無人マルチコプタは、飛行方向および下方の静止画または動画撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号無線地上局送受信機に送信する送受信機を有し、無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けた後にカメラを他の鉄塔方向に向けて飛行させる事を特徴とする請求項1または請求項2に記載のパイロットロープの延線方法。

請求項4

平面視円形に配置された複数のプロペラを有し、かつ、操縦装置からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタを利用して、鉄塔間に張られた最終ロープ撤去する最終ロープの撤去方法であって、連結用ロープの一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタの着脱装置に取り付け、一方の鉄塔の上部に無人マルチコプタを上昇させ、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続し、他方の鉄塔側の地上に配置されているドラムに最終ロープの他端側を巻き取りながら他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタを飛行させ、他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタが到着した後、最終ロープの他端側をドラムに巻き取りながら無人マルチコプタを他の鉄塔頂部付近まで降下させた後に無線信号により着脱装置を動作させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする最終ロープの撤去方法。

請求項5

着脱装置は、離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通されて他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動させる駆動部を有し、連結用ロープを取り付ける際には、他方の金具から着脱バーが離れた状態で、連結用ロープの一端に形成された環状部を着脱バーに挿入し、無線信号に従って駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具に当接させ、連結用ロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする請求項4に記載の最終ロープの撤去方法。

請求項6

無人マルチコプタは、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有し、無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続した後にカメラを他の鉄塔方向に向けて最終ロープを持ち上げながら飛行させる事を特徴とする請求項4または請求項5に記載の最終ロープの撤去方法。

請求項7

パイロットロープの延線方法および最終ロープの撤去方法に使用される無人マルチコプタであって、本体と、本体の周囲から放射状に延びる複数のアームと、複数のアームに取り付けられた平面視円形に配置された複数のプロペラと、離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通され他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動する駆動部を有する本体下部の中央に配置された着脱装置と、本体下部の飛行方向に配置され、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有することを特徴とする無人マルチコプタ。

技術分野

0001

本発明は、パイロットロープ延線方法最終ロープ撤去方法、および、これに用いる無人マルチプタに関するものである。

背景技術

0002

従来,高圧送電線鉄塔間の架設工事において行われる、いわゆるパイロットロープの延線は,鉄塔間に山林の木立などの障害物がある場合、実機ヘリコプタを使用して行われていた。

0003

しかし、実機ヘリコプタではチャーター料金が高く、また安全面や騒音の問題により、場所によっては実機ヘリコプタが使用できないこともある。このため昨今では、無線操縦による無人ヘリコプタを利用した延線が行われている(特許文献1)。

0004

特許文献1は、一方の鉄塔から他方の鉄塔へ電線架設するに際し、該電線を牽引するためのメッセンジャワイヤを両鉄塔間に延線する方法において、ラジコンヘリコプタを用いている。

0005

具体的には、牽引紐巻回しリール装置をラジコンヘリコプタに着脱自在に取り付け、該牽引紐の一端のメッセンジャワイヤを牽引する牽引ロープの一端に結び付けた後、ラジコンヘリコプタを他方の鉄塔に向けて飛行させ、該飛行に伴ってリール装置に巻回した牽引紐を放出しながら曳航し、他方の鉄塔近傍でリール装置を落下させ、しかる後にこの落下したリール装置に巻回していた牽引紐を手繰り寄せてその一端に結び付けた牽引ロープを介してメッセンジャワイヤを引っ張り、両鉄塔間にこのメッセンジャワイヤを架け渡すことを開示している。

0006

また、一般的に送電線の電線撤去工事では、電線をワイヤロープナイロンロープの順に引き替え、最終的に1本のナイロンロープ(最終ロープ)が各鉄塔間に張られた状態となる。この最終ロープは、径間内に支障物が無ければ地上に降ろして回収する。また、道路配電線等の横過物がある場合では、高所作業車を使用することで、横過物との接触等を回避して最終ロープの回収を行っている。

0007

しかし、径間内に鉄道高速道路などの重要横過物がある場合や、立ち入ることが出来ない制約がある箇所では、上記工法が適用できないことから、バルーンを使用した工法などの特殊な工法で最終ロープの撤去を行っている。

先行技術

0008

特開平6−276634号公報

発明が解決しようとする課題

0009

しかしながら、特許文献1に記載の発明によれば、ラジコンヘリコプタに装置された牽引紐を巻回したリール装置、または、無人ヘリコプタの機体下部に装置されているパイロットロープを巻取ったドラムをラジコンヘリコプタから切り離して地上に落下させる場合、自然落下となることから、落下場所を特定できずに、作業に危険を伴う場合があるという問題があった。

0010

また、無人ヘリコプタやバルーンによる最終ロープ撤去工法は、風の影響が大きく、その影響により、しばしば工事中断せざるを得ないという問題も生じていた。

0011

そこで、本発明は、安全で風の影響を受けにくいパイロットロープの延線方法、最終ロープの撤去方法、およびこれに用いる無人マルチコプタを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0012

上記課題を解決するために、請求項1に記載のパイロットロープの延線方法に係る発明は、例えば、図1図12に示すように、
平面視円形に配置された複数のプロペラを有し、かつ、操縦装置からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタを利用して、地上に配置されているドラムに巻き取られているパイロットロープを鉄塔間に延線するパイロットロープの延線方法であって、
パイロットロープの一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタの着脱装置に取り付け、
ドラムからパイロットロープを繰り出しながら無人マルチコプタを上昇させ、一方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車に、他方の鉄塔の反対側からパイロットロープを掛けるように無人マルチコプタを横方向に飛行させ、
ドラムからパイロットロープを繰り出し、かつ、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けながら他方の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させ、
他方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車にパイロットロープを掛け次の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させ、または、他方の鉄塔の上部にパイロットロープを固定した後に無線信号により着脱装置を動作させてパイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする。

0013

請求項1に記載のパイロットロープの延線方法に係る発明によれば、平面視円形に配置された複数のプロペラを有し、かつ、操縦装置からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタを利用するので、風の影響を受けにくいパイロットロープの延線方法を提供することができる。

0014

また、パイロットロープの一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタの着脱装置に取り付け、ドラムからパイロットロープを繰り出しながら無人マルチコプタを上昇させ、一方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車に、他方の鉄塔の反対側からパイロットロープを掛けるように無人マルチコプタを横方向に飛行させ、ドラムからパイロットロープを繰り出し、かつ、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けながら他方の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させ、他方の鉄塔の上部に取り付けられている滑車にパイロットロープを掛け次の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させるので、無人マルチコプタにパイロットロープを巻き取ったドラムを装着する必要がなく、長距離のパイロットロープの延線が可能となる。

0015

更に、他方の鉄塔の上部にパイロットロープを固定した後に無線信号により着脱装置を動作させてパイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離すことにより、ドラムを落下させることなく安全にパイロットロープの延線ができる。

0016

請求項2に記載のパイロットロープの延線方法に係る発明は、例えば、図4図6(b)に示すように、
着脱装置は、離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通され他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動させる駆動部を有し、
パイロットロープを取り付ける際には、他方の金具から着脱バーが離れた状態で、パイロットロープの一端に形成された環状部を着脱バーに挿入し、無線信号に従って駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具に当接させ、
パイロットロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、パイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする。

0017

請求項2に記載のパイロットロープの延線方法に係る発明によれば、パイロットロープを取り付ける際には、他方の金具から着脱バーが離れた状態で、パイロットロープの一端に形成された環状部を着脱バーに挿入し、無線信号に従って駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具に当接させ、
パイロットロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、パイロットロープの一端を無人マルチコプタから切り離すことができるので、簡単にパイロットロープの着脱が可能になる。

0018

請求項3に記載のパイロットロープの延線方法に係る発明は、例えば、図1に示すように、
無人マルチコプタは、飛行方向および下方の静止画または動画撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号無線地上局送受信機に送信する送受信機を有し、
無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けた後にカメラを他の鉄塔方向に向けて飛行させる事を特徴とする。

0019

請求項3に記載のパイロットロープの延線方法に係る発明によれば、無人マルチコプタは、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有し、
無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けた後にカメラを他の鉄塔方向に向けて飛行させるので、カメラ等にパイロットロープが絡むことなく、確実に他の鉄塔まで無人マルチコプタを飛行させることができ、安全にパイロットロープを延線し切り離すことができる。
また、カメラによる作業中の画像が確認できることで、最初の鉄塔又は中間の鉄塔では「パイロットロープが確実に滑車に掛けられたこと」、最終鉄塔では「パイロットロープが確実に固縛されていること」を操作者が認識できる点でも安全性が高まる。

0020

請求項4に記載の最終ロープの撤去方法に係る発明は、例えば、図1図2図4に示すように、
平面視円形に配置された複数のプロペラを有し、かつ、操縦装置からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタを利用して、鉄塔間に張られた最終ロープを撤去する最終ロープの撤去方法であって、
連結用ロープの一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタの着脱装置に取り付け、一方の鉄塔の上部に無人マルチコプタを上昇させ、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続し、
他方の鉄塔側の地上に配置されているドラムに最終ロープの他端側を巻き取りながら他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタを飛行させ、
他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタが到着した後、最終ロープの他端側をドラムに巻き取りながら無人マルチコプタを他の鉄塔頂部付近まで降下させた後に無線信号により着脱装置を動作させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする。

0021

請求項4に記載の最終ロープの撤去方法に係る発明によれば、平面視円形に配置された複数のプロペラを有し、かつ、操縦装置からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタを利用することにより、風の影響を受けにくいパイロットロープの延線方法を提供することができる。

0022

また、連結用ロープの一端を、無線信号により着脱可能な無人マルチコプタの着脱装置に取り付け、一方の鉄塔の上部に無人マルチコプタを上昇させ、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続し、
他方の鉄塔側の地上に配置されているドラムに最終ロープの他端側を巻き取りながら他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタを飛行させ、
他方の鉄塔の上方に無人マルチコプタが到着した後、最終ロープの他端側をドラムに巻き取りながら無人マルチコプタを他の鉄塔頂部付近まで降下させた後に無線信号により着脱装置を動作させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離すことにより、ドラムを落下させることなく、安全に最終ロープを撤去することができる。

0023

請求項5に記載の最終ロープの撤去方法に係る発明は、例えば、図1図4に示すように、
着脱装置は、離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通されて他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動させる駆動部を有し、
連結用ロープを取り付ける際には、他方の金具から着脱バーが離れた状態で、連結用ロープの一端に形成された環状部を着脱バーに挿入し、無線信号に従って駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具に当接させ、
連結用ロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離す事を特徴とする。

0024

請求項5に記載の最終ロープの撤去方法に係る発明によれば、連結用ロープを切り離す際には、他方の金具から着脱バーが離れるように駆動部を動作し、着脱バーを移動させて他方の金具から離間させ、連結用ロープの一端を無人マルチコプタから切り離すことができるので、簡単に連結用ロープの着脱が可能になる。

0025

請求項6に記載の最終ロープの撤去方法に係る発明は、例えば、図14図21に示すように、
無人マルチコプタは、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有し、
無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続した後にカメラを他の鉄塔方向に向けて最終ロープを持ち上げながら飛行させる事を特徴とする。

0026

請求項6に記載の最終ロープの撤去方法に係る発明によれば、無人マルチコプタは、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有し、
無人マルチコプタの飛行時にカメラから送信された画像信号を地上局の表示装置に表示し、最終ロープの一端と連結用ロープの他端を接続した後にカメラを他の鉄塔方向に向けて最終ロープを持ち上げながら飛行させるので、カメラ等にパイロットロープが絡むことなく、確実に他の鉄塔まで無人マルチコプタを飛行させることができ、安全にパイロットロープを延線し切り離すことができる。
また、カメラによる作業中の画像が確認できることで、最初の鉄塔では「最終ロープと連結ロープが確実に接続されていること」を操作者が認識できる点でも安全性が高まる。

0027

請求項7に記載のパイロットロープの延線方法および最終ロープの撤去方法に使用される無人マルチコプタに係る発明は、例えば、図1図3に示すように、
本体と、
本体の周囲から放射状に延びる複数のアームと、
複数のアームに取り付けられた平面視円形に配置された複数のプロペラと、
離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通され他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動する駆動部を有する本体下部の中央に配置された着脱装置と、
本体下部の飛行方向に配置され、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、
カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有することを特徴とする。

0028

請求項7に記載のパイロットロープの延線方法および最終ロープの撤去方法に使用される無人マルチコプタに係る発明によれば、本体と、本体の周囲から放射状に延びる複数のアームと、複数のアームに取り付けられた平面視円形に配置された複数のプロペラを有するので、特定の方向からの風の影響を受けにくい。

0029

また、離間した一対の支持金具と、一方の支持金具に挿通され他方の支持金具に当接可能な棒状の着脱バーと、無線信号に従って平面視左右方向に着脱バーを移動する駆動部を有する本体下部の中央に配置された着脱装置を有するので、簡単に最終ロープの着脱が可能になる。

0030

更に、体下部の飛行方向に配置され、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影するためのカメラと、カメラから出力される画像信号を無線で地上局の送受信機に送信する送受信機を有するので、飛行方向および下方を確認しながら、無人マルチコプタを飛行させることができる。

発明の効果

0031

本発明によれば、安全で風の影響を受けにくいパイロットロープの延線方法、最終ロープの撤去方法、およびこれに用いる無人マルチコプタを提供することができる。

図面の簡単な説明

0032

本発明に係るパイロットロープの延線方法の一例を示す模式図である。
本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用される無人マルチコプタの一例を示す側面図である。
本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用される無人マルチコプタの一例を示す平面図である。
本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用される無人マルチコプタの台座に取り付けられるカメラと着脱装置を示す底面図である。
図4のI−I断面図である。
着脱装置の動作を示すもので、(a)は、着脱装置にパイロットロープが取り付けられた例を示す斜視図であり、(b)は着脱装置からパイロットロープが切り離される例を示す斜視図である。
本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用される無人マルチコプタの台座に取り付けられるカメラと着脱装置を示す側面図である。
本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用される鉄塔上部に取り付けられた滑車を示す模式図である。
本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用されるドラムを示す模式図である。
本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用される無人マルチコプタにパイロットロープを取り付けて、無人マルチコプタを上昇させる例を示す図である。
本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用される無人マルチコプタにパイロットロープを取り付けて、一方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けて他方の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させる例を示す図である。
本発明に係るパイロットロープの延線方法に使用される無人マルチコプタにパイロットロープを取り付けて、他方の鉄塔の滑車にパイロットロープを掛けて次の鉄塔に無人マルチコプタを飛行させる例を示す図である。
本発明に係るパイロットロープの延線方法の他の一例を示す模式図である。
本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図である。
本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、連結用ロープを無人マルチコプタに取り付けて上昇させる例を示す図である。
本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、無人マルチコプタに取り付けた連結用ロープを一方の鉄塔の最終ロープと連結し鉄塔の上方に上昇させる例を示す図である。
本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、他方の鉄塔側の地上に配置されているドラムで最終ロープを巻き取りながら無人マルチコプタを他方の鉄塔に飛行させる例を示す図である。
本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、他方の鉄塔側の地上に配置されているドラムで最終ロープを巻き取りながら無人マルチコプタを他方の鉄塔の上方に飛行させた例を示す図である。
本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、他方の鉄塔側の地上に配置されているドラムで最終ロープを巻き取りながら無人マルチコプタを他方の鉄塔頂部付近に降下させた例を示す図である。
本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、他方の鉄塔頂部付近に降下させた無人マルチコプタから最終ロープを切り離した例を示す図である。
本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、他方の鉄塔頂付近の地上に無人マルチコプタを降下させた例を示す図である。
本発明に係る表示装置の画面の表示例を示す図である。
本発明に係る最終ロープの撤去方法の一例を示す模式図であり、一方の鉄塔の最終ロープに連結用ロープを取り付ける例を示す図である。

実施例

0033

以下に、図面を参照して、本発明の一実施の形態について説明する。

0034

<実施の形態>
1.パイロットロープの延線方法
図1図12は、本発明に係るパイロットロープの延線方法の実施の形態を示す。

0035

本発明に係るパイロットロープの延線方法は、地上局1の操縦装置3からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタ5を利用して、地上に配置されているドラム7に巻き取られているパイロットロープ9を鉄塔間に延線する延線方法である。

0036

無人マルチコプタ5は、本体11の下部の中央に着脱装置13を備えている。この着脱装置13は、無線信号により操作可能である。

0037

そして、パイロットロープ9の一端を、無線信号により着脱可能な着脱装置13に取り付け(図10)、ドラム7からパイロットロープ9を繰り出しながら無人マルチコプタ5を上昇させ(図10)、一方の鉄塔15の上部の腕金20に取り付けられている滑車17に、他方の鉄塔19の反対側からパイロットロープ9を掛けるように無人マルチコプタ5を横方向に飛行させる(図10)。

0038

このとき、ドラム7からパイロットロープ9を繰り出し、かつ、一方の鉄塔15の滑車17にパイロットロープ9を掛けながら他方の鉄塔19に無人マルチコプタ5を飛行させ(図11)、他方の鉄塔19の上部の腕金20aに取り付けられている滑車17aにパイロットロープ9を掛け、次の鉄塔21に無人マルチコプタ5を飛行させ(図12)、または、他方の鉄塔19の上部にパイロットロープ9を固定した後に無線信号により着脱装置13を動作させパイロットロープ9の一端を無人マルチコプタから切り離す(図11)ことにより実施される。

0039

パイロットロープ9は、軽量なナイロン糸等からなり、地上まで垂れさがることはほとんどない。また、鉄塔間は450mほどの距離があり、無人マルチコプタ5は、地上80〜100m程度の高度で飛行させる。

0040

図2及び図3に示すように、無人マルチコプタ5は、本体11と、本体11の周囲から放射状に延びる複数の棒状のアーム23と、複数のアーム23に取り付けられた平面視円形に配置された複数のプロペラ25と、本体11の下部に取り付けられた地上局1の地上局送受信機27と無線信号を送受信する送受信機29を収納したボックス31と、このボックス31の下に設けられた台座33に取り付けられた着脱装置13とカメラ35とを有する。

0041

具体的に、無人マルチコプタ5は、図示しない姿勢制御安定装置バッテリアンプGPS電波を受信するコンピュータ制御による精密で信頼性の高いメカニズム等を備えている。

0042

また、22.2Vの蓄電池による動力源、径0.38mのプロペラ8個を備えている。

0043

そして、全長1.05m,重量6kg程度で、小型軽量で現場搬入が容易であり、現場の作業体系適応し易いものである。また、負荷重量は5kgまで可能であり、航続時間は15分、作業半径は1kmで、1日あたり4〜8径間の鉄塔間の掛け渡しができる。

0044

図2図4図5に示すように、着脱装置13は、本体11の下部の中央に配置され、離間した一対の支持金具37,39と、一方の支持金具37に挿通され他方の支持金具39に当接可能な棒状の着脱バー41と、地上局1からの無線信号に従って、平面視左右方向に着脱バー41を移動させる駆動部43を備えている。

0045

この駆動部43は、台座33の上部に固定されたサーボモーター45と、サーボモーター45の回転軸47の先端に取り付けられた円形回転盤49を有する。回転盤49には、着脱バー41の一端を可動に固定するために、回転盤49の中心部から見て放射状に延びる長孔51が設けられている。

0046

着脱バー41は、長孔51と着脱バー41の端部に設けられた孔にボルトが挿入され、ナットを介して可動に固定されており、回転盤49の回転運動で左右方向に移動する。

0047

そして、回転盤49を時計回りに回したとき、着脱バー41を他方の支持金具39に当接させた状態になる。このとき、着脱バー41は、回転盤49の長孔51の外周側に位置している。

0048

また、回転盤49を反時計回りに回したとき、着脱バー41を他方の支持金具39から離間させた状態になる。このとき、着脱バー41は、長孔51の外周側から遠ざかり、回転盤49の中心側に位置する。

0049

着脱装置13にパイロットロープ9を取り付ける際には、他方の支持金具39から着脱バー41を離間させた状態で、パイロットロープ9の一端に形成された環状部を着脱バー41に挿入し、無線信号により駆動部43を動作し、着脱バー41を移動させて他方の支持金具39に当接させる。

0050

また、着脱装置13からパイロットロープ9を切り離す際には、他方の支持金具39から着脱バー41を離間させて、パイロットロープ9の一端を無人マルチコプタ5から切り離す。

0051

操縦者は、操縦装置3を操作し、駆動部43の動作により、無人マルチコプタ5が備えている着脱装置13の着脱バー41を適宜移動させて、パイロットロープ9の取り付けと切り離しを実現するのである。

0052

無人マルチコプタ5のカメラ35は、本体11の下部の飛行方向に配置されている。このカメラ35は、操縦装置3からの無線信号に従って上下方向に移動可能であり、飛行方向および下方の静止画または動画を撮影し、送受信機29は、カメラ35から出力される画像信号を無線で地上局送受信機27に送信する。表示装置55は、地上局送受信機27で受信した静止画または動画を表示する。例えば、図22に示すように、表示装置55の画面には、電波の受信の強さ、コントロール信号の強さ、無人マルチコプタ5の高さ、操作者との距離、水平スピード、高さスピード、速さスピードなどを表示する。地上では、操縦者と別の担当者が画像を確認しながら操縦者に必要な指示をして、操縦者が操縦装置3を用いて、無人マルチコプタ5を操縦する。

0053

無人マルチコプタ5の飛行時に、送受信機29を介して送信された画像信号を地上局1の表示装置55に表示し、一方の鉄塔15の滑車17にパイロットロープ9を掛けた後にカメラ35を他の鉄塔方向に向けて、操縦者は操縦装置3を用いて、無人マルチコプタ5を飛行させる。

0054

<実施の形態>
2.最終ロープの撤去方法
図14図21図23は、本発明に係る最終ロープの撤去方法についての一実施の形態を示している。

0055

鉄塔間には、住宅等の障害物57が存在している。本発明に係る最終ロープの撤去方法は、地上局1の操縦装置3からの無線信号に従って動作する無人マルチコプタ5を利用して、住宅等の障害物57を避けながら、鉄塔間に張られている最終ロープ59を撤去するものである。

0056

まず、無人マルチコプタ5の本体11の下部の中央に配置された着脱装置13に、連結用ロープ61の一端を取り付け(図15)、一方の鉄塔15aの上部に無人マルチコプタ5を上昇させ、一方の鉄塔15aの上部で最終ロープ59の一端と連結用ロープ61の他端を接続する(図16)。具体的には、図23(a)に示すように、一方の鉄塔15aの上部に連結用ロープ61の環状の先端が最終ロープ59の先端のフック59aに近づくように無人マルチコプタ5を飛行させる。最終ロープ59の先端はひも60等で固定されている。図23(b)に示すように、一方の鉄塔15aの上部にいる作業員が連結用ロープ61の環状の先端とフック59aを連結した後、図23(c)に示すように、作業員がひも60等を取り外して最終ロープが一方の鉄塔から切り離される。その後、他方の鉄塔19a側の地上に配置されているドラム7に最終ロープ59の他端側を巻き取りながら他方の鉄塔19aの上方に無人マルチコプタ5を飛行させる(図17図18)。

0057

そして、他方の鉄塔19aの上方に無人マルチコプタ5が到着した後、最終ロープ59の他端側をドラム7に巻き取りながら無人マルチコプタ5を他の鉄塔頂部付近まで降下させた後に(図19)、無線信号により着脱装置13を動作させ、連結用ロープ61の一端を無人マルチコプタ5から切り離す(図20)ことにより実施される。

0058

<変形例1>
上記実施の形態においては、パイロットロープ9の延線方法において、他方の鉄塔19の反対側からパイロットロープ9を掛けるように、無人マルチコプタ5を横方向に飛行させる例について説明した。

0059

しかし、これに限られず、一方の鉄塔15の上部に作業員を待機させて、作業員が他方の鉄塔19の反対側からパイロットロープ9を掛けた後に、無人マルチコプタ5を横方向に飛行させても良い。

0060

<変形例2>
上記実施の形態においては、パイロットロープ9の延線方法において、パイロットロープ9の一端を着脱装置13に取り付ける例について説明した。

0061

しかし、これに限られず、着脱装置13に、5m程度のパイロットロープを取り付けて、一方の鉄塔15の頂部付近に無人マルチコプタ5を上昇させ、鉄塔の上空で無人マルチコプタ5を空中停止させ、無人マルチコプタ5から垂らしたパイロットロープ9の先端に、ドラム7に巻回したパイロットロープ9の一端を作業員が接続するようにしても良い。

0062

<変形例3>
上記実施の形態においては、一つのドラム7を用いてパイロットロープ9を延設する例について説明した。

0063

しかし、これに限られず、図13に示すように、パイロットロープ9を巻き取った複数のドラム7を用いても良い。

0064

また、図13に示すように,一方の鉄塔15と他方の鉄塔19間にドラム7a,7bを配置し,まず一方の鉄塔15の上部にパイロットロープ9aを架け、次に、同じ場所に他のドラム7bを配置し,他方の鉄塔19にパイロットロープ9bを掛け、その後にドラム7a,7bの箇所でパイロットロープ9aとパイロットロープ9bを結合しても良い。

0065

<変形例4>
上記実施の形態においては、全長1.05m,径0.38mのプロペラ8個を備えている無人マルチコプタ5について説明した。

0066

しかし、これに限られず、無人マルチコプタ5の仕様は、作業内容によりプロペラ数を増減させ,また、プロペラ径を変えた無人マルチコプタ5を使用しても良い。

0067

1地上局
3操縦装置
5無人マルチコプタ
7,7a,7bドラム
9,9a,9bパイロットロープ
11 本体
13着脱装置
15,15a 一方の鉄塔
17,17a,17b,17c滑車
19,19a 他方の鉄塔
20,20a腕金
21 次の鉄塔
23アーム
25プロペラ
27 地上局送受信機
29 送受信機
31ボックス
33台座
35カメラ
37 一方の支持金具
39 他方の支持金具
41着脱バー
43 駆動部
45サーボモーター
47回転軸
49回転盤
51長孔
53 支持金具
55表示装置
57障害物
59最終ロープ
59aフック
60ひも
61 連結用ロープ

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