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技術 外壁検査装置

出願人 学校法人名城大学オキノ工業株式会社
発明者 福田敏男大道武生大原賢一市川明彦沖野晃久
出願日 2015年4月28日 (5年7ヶ月経過) 出願番号 2015-091387
公開日 2016年12月8日 (3年11ヶ月経過) 公開番号 2016-205078
状態 特許登録済
技術分野 既存建築物への作業
主要キーワード 先端周縁 巻き取り力 立ち入り禁止区域 立方体形 価格低減 一定トルク 各連結部材 外壁側
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2016年12月8日)のものです。
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図面 (19)

課題

検査装置本体を外壁の表面に近づけて外壁の検査を適正に行うことができる外壁検査装置を提供する。

解決手段

外壁検査装置は、橋梁1を検査する外壁検査装置であって、4本のワイヤロープ10と、橋梁1に取り付けられ、ワイヤロープ10を1本毎に巻き取り送り出しとを行う4個のウインチ30と、各ワイヤロープ10に連結されており、各ウインチ30が橋梁1に取り付けられて各ワイヤロープ10に吊り下げられた状態で、空気力学的推進力によって橋梁1の下面へ近づく移動装置50と、この移動装置50に取り付けられた検査装置本体70とを備えている。

概要

背景

特許文献1は従来の外壁検査装置を開示している。この外壁検査装置は、2本のワイヤロープと、各ワイヤロープを1本毎に巻取り送り出しとを行う2個のウインチと、各ワイヤロープに連結された検査装置本体とを備えている。検査装置本体はCCDカメラのような撮影装置が搭載されている。この外壁検査装置は、2個のウインチを建造物の屋上に間隔をあけて取り付け、検査装置本体がワイヤロープに吊り下げられた状態にする。そして、この外壁検査装置は、各ウインチを制御してワイヤロープの巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体を二次元の平面上で移動させて、所望する位置に移動させることができる。

概要

検査装置本体を外壁の表面に近づけて外壁の検査を適正に行うことができる外壁検査装置を提供する。外壁検査装置は、橋梁1を検査する外壁検査装置であって、4本のワイヤロープ10と、橋梁1に取り付けられ、ワイヤロープ10を1本毎に巻き取りと送り出しとを行う4個のウインチ30と、各ワイヤロープ10に連結されており、各ウインチ30が橋梁1に取り付けられて各ワイヤロープ10に吊り下げられた状態で、空気力学的推進力によって橋梁1の下面へ近づく移動装置50と、この移動装置50に取り付けられた検査装置本体70とを備えている。

目的

本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、検査装置本体を外壁の表面に近づけて外壁の検査を適正に行うことができる外壁検査装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

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請求項1

建造物外壁検査する外壁検査装置であって、複数本ワイヤロープと、前記建造物に取り付けられ、前記ワイヤロープを1本毎に巻き取り送り出しとを行う複数のウインチと、前記各ワイヤロープに連結されており、前記各ウインチが前記建造物に取り付けられて前記各ワイヤロープに吊り下げられた状態で、空気力学的推進力によって前記建造物の外壁の表面へ近づく移動装置と、この移動装置に取り付けられた検査装置本体と、を備えていることを特徴とする外壁検査装置。

請求項2

前記移動装置は、前記各ウインチが前記建造物に取り付けられて前記各ワイヤロープに吊り下げられた状態で、前記外壁側に位置する第1開口と、この第1開口に連通し、前記第1開口よりも外側に開口した第2開口とを有する本体部と、この本体部内収納され、前記第1開口から空気を吸引し、前記第2開口から空気を排気する推進装置と、前記第1開口の周縁部に連続した柔軟性を有する筒状のスカート部と、を有していることを特徴とする請求項1記載の外壁検査装置。

請求項3

前記移動装置は、空気力学的な推進力により生じた空気の流れによって一方向に移動するように、空気の流れに対して傾斜した平板状のフィンを有していることを特徴とする請求項1又は2記載の外壁検査装置。

技術分野

0001

本発明は外壁検査装置に関するものである。

背景技術

0002

特許文献1は従来の外壁検査装置を開示している。この外壁検査装置は、2本のワイヤロープと、各ワイヤロープを1本毎に巻取り送り出しとを行う2個のウインチと、各ワイヤロープに連結された検査装置本体とを備えている。検査装置本体はCCDカメラのような撮影装置が搭載されている。この外壁検査装置は、2個のウインチを建造物の屋上に間隔をあけて取り付け、検査装置本体がワイヤロープに吊り下げられた状態にする。そして、この外壁検査装置は、各ウインチを制御してワイヤロープの巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体を二次元の平面上で移動させて、所望する位置に移動させることができる。

先行技術

0003

特開2005−54430号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかし、特許文献1の外壁検査装置は、検査装置本体を建造物の外壁の表面に沿った二次元の平面上を移動させることができるのみである。このため、この外壁検査装置は、外壁の表面に検査装置本体を近づけることが困難な場合がある。例えば、外壁の表面に凹凸があるような建造物では、凹んだ部分の外壁の表面に検査装置本体を近づけることができず、外壁の検査を適正に行えないおそれがある。

0005

本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、検査装置本体を外壁の表面に近づけて外壁の検査を適正に行うことができる外壁検査装置を提供することを解決すべき課題としている。

課題を解決するための手段

0006

本発明の外壁検査装置は、建造物の外壁を検査する外壁検査装置であって、
複数本のワイヤロープと、
前記建造物に取り付けられ、前記ワイヤロープを1本毎に巻き取りと送り出しとを行う複数のウインチと、
前記各ワイヤロープに連結されており、前記各ウインチが前記建造物に取り付けられて前記各ワイヤロープに吊り下げられた状態で、空気力学的推進力によって前記建造物の外壁の表面へ近づく移動装置と、
この移動装置に取り付けられた検査装置本体と、
を備えていることを特徴とする。

0007

このため、この外壁は、各ウインチを制御してワイヤロープの巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体が取り付けられた移動装置を二次元の平面上で移動させた後に、移動装置の空気力学的な推進力によって建造物の外壁の表面に移動装置に取り付けられた検査装置本体を近づかせることができる。よって、この外壁検査装置は検査装置本体を建造物の外壁の表面に確実に近づけて検査することができる。

0008

したがって、本発明の外壁検査装置は検査装置本体を外壁の表面に近づけて外壁の検査を適正に行うことができる。

図面の簡単な説明

0009

実施例1の外壁検査装置を示す概略図である。
実施例1のウインチを示し、(A)は平面図であり、(B)は側面図である。
実施例1及び2の外壁検査装置を利用して橋梁の外壁を検査する状態を示す概略図である。
実施例1の外壁検査装置を橋梁の下面に配置する第1手順を示す斜視図である。
実施例1の外壁検査装置を橋梁の下面に配置する第2手順を示す斜視図である。
実施例1の外壁検査装置を橋梁の下面に配置する第3手順の一例を示す斜視図である。
実施例1の外壁検査装置を橋梁の下面に配置する第3手順の他の例を示す斜視図である。
実施例1の外壁検査装置を橋梁の下面に配置する第4手順を示す斜視図である。
実施例1の外壁検査装置を橋梁の下面に配置する第5手順を示す斜視図である。
実施例1の外壁検査装置を橋梁の下面に配置した際の各ワイヤロープの長さを示す概略図である。
実施例1の外壁検査装置を橋梁の側面に配置した状態を示す斜視図である。
実施例2の外壁検査装置を利用して橋梁の外壁を検査する状態を示す概略図である。
実施例2の外壁検査装置を橋脚の表面に配置した際の各ワイヤロープの長さを示す概略図である。
実施例3の外壁検査装置の要部を示す斜視図である。
実施例4の外壁検査装置の要部を示す断面概略図である。
実施例5の外壁検査装置の要部を示す断面図である。
実施例6の外壁検査装置の要部を示し、(A)は斜視図であり、(B)は側面図である。
ウインチの他の例を示し、(A)は平面図であり、(B)は側面図である。

実施例

0010

本発明における好ましい実施の形態を説明する。

0011

本発明の移動装置は、前記各ウインチが前記建造物に取り付けられて前記各ワイヤロープに吊り下げられた状態で、前記外壁側に位置する第1開口と、この第1開口に連通し、前記第1開口よりも外側に開口した第2開口とを有する本体部と、この本体部内収納され、前記第1開口から空気を吸引し、前記第2開口から空気を排気する推進装置と、前記第1開口の周縁部に連続した柔軟性を有する筒状のスカート部とを有し得る。この場合、移動装置が外壁の表面に近づいてスカート部の先端周縁部が外壁の表面に当接すると、スカート部が柔軟性を有しているため、外壁の表面の形状に合わせてスカート部が変形し、外壁の表面とスカート部との間の隙間を小さくすることができる。この状態になると、推進装置が第1開口から本体部内に流入する空気が少なくなり、本体部内の空気を第2開口から排気するため、本体部の内外でわずかな気圧差を生じる。この気圧差によって、移動装置の移動に支障がない範囲で移動装置が外壁の表面に吸着し、外壁検査装置を安定させることができる。

0012

本発明の移動装置は、空気力学的な推進力により生じた空気の流れによって一方向に移動するように、空気の流れに対して傾斜した平板状のフィンを有し得る。この場合、簡易な構造でワイヤロープが弛むことなく移動装置を所望する位置に移動させることができる。

0013

次に、本発明の外壁検査装置を具体化した実施例1〜6について、図面を参照しつつ説明する。

0014

<実施例1>
実施例1の外壁検査装置は、図1に示すように、4本のワイヤロープ10、4個のウインチ30、移動装置50、及び検査装置本体70を備えている。各ウインチ30は4本のワイヤロープ10を一本毎に巻き取りと送り出しを行う。各ウインチ30のワイヤロープ10の巻き取りと送り出しの制御はコンピュータを利用して集中的に同期して制御される。各ウインチ30は、図3図9に示すように、固定台31、ウインチ本体33、及びアーム部35を有している。各ウインチ30は、固定台31を建造物である橋梁1の上面に載置して固定し、橋梁1の幅方向の両側端に2個ずつ、橋梁1が伸びている方向に所定の間隔を空けて取り付けられる。

0015

ウインチ本体33は、図2(A)、(B)に示すように、支持部41、ワイヤロープ10の巻き取りと送り出しを行うリール42、カップリング43、減速機44、モータ45、及びロータリーエンコーダ46を有している。支持部41は、固定台31から伸びた連結部41Aと、連結部41Aの先端に取り付けられた支持部本体41Bとを有している。支持部本体41Bは連結部41Aに対して直交する方向に伸びた第1支持部41Cと、第1支持部41Cから連結部41Aとは反対方向に伸びた2枚のリール支持部41D及び1枚のモータ支持部41Eとを有している。各リール支持部41Dとモータ支持部41Eは、平板状であり、対向面が平行に伸びている。

0016

リール42は、2枚のリール支持部41Dの間に配置され、リール42の両端に伸びた回転軸部42Aが各リール支持部41Dに設けられた貫通孔を貫通しており、この貫通孔に組み込まれたベアリング47によって回転自在に軸支されている。モータ45は減速機44が連結されている。減速機44は、回転軸44Aがモータ支持部41Eに設けられた貫通孔を貫通しており、モータ支持部41Eに固定されている。このように、モータ45は減速機44を介してモータ支持部41Eに支持されている。減速機44はモータ45の回転速度を減速する。ロータリーエンコーダ46はモータ45の減速機44が連結された面と反対側の面に連結されている。ロータリーエンコーダ46は図示しない制御装置から送られた信号によってモータ45の回転数等を制御する。減速機44から伸びる回転軸44Aと、リール42の一方から伸びる回転軸42Aとは、リール支持部41Dとモータ支持部41Eとの間に配置されたカップリング43によって連結されている。

0017

アーム部35は、図3図9に示すように、所定の長さを有した円筒状であり、ウインチ本体33に対し回動自在に取り付けられている。アーム部35は、リール42から出たワイヤロープ10を内部に挿通している。

0018

移動装置50は、図1に示すように、本体部51と、この本体部51内に収納された推進装置53とを有している。本体部51は、平面視において角部が弧状の略正方形状であり、一定の上下幅を有している(上下方向は図1における上下方向である。以下同じ。)。つまり、本体部51は、上側に位置する第1開口51Aと下側に位置する第2開口51Bとが連通しており、上下方向に開口している。本体部51は、各ウインチ30が橋梁1等に取り付けられて移動装置50がワイヤロープ10に吊り下げられた状態で、第1開口51Aが橋梁1の下面側に位置し、第2開口が第1開口51Aよりも下側に位置する。

0019

推進装置53は、4個のプロペラ53Aと、これらプロペラ53Aを制御する制御部54とを有している。制御部54は、本体部51の上下寸法よりも小さい上下寸法を有する立方体形状のケース内に各プロペラ53Aの回転速度等を制御する制御装置及び各プロペラ53Aのモータ45等を駆動する電源装置を収納している。制御部54は、ケース四隅の外面から本体部51の四隅の内面に伸びて連結した4本の連結部材55によって、本体部51の中心に配置されている。4個のプロペラ53Aは、各連結部材55の略中央に各プロペラ53Aを回転するモータ53Bが取り付けられている。各4個のプロペラ53Aは、その回転軌跡が本体部51の内面及び制御部54の外面に干渉しない大きさに形成されている。移動装置50は、本体部51の四隅の外面の夫々にコイルバネ11を介して4本のワイヤロープ10が連結されている。

0020

移動装置50は、各プロペラ53Aが回転すると、本体部51の第1開口51Aから空気を吸引し、第2開口51Bから空気を排気する。このため、移動装置50は、各ウインチ30が橋梁1に取り付けられて移動装置50がワイヤロープ10に吊り下げられた状態で各プロペラ53Aが回転すると、空気力学的な推進力によって橋梁1の下面に近づくことができる。この際、この外壁検査装置は、コイルバネ11を介して本体部51に4本のワイヤロープ10が連結されているため、各ワイヤロープ10に過大な張力が発生することを防止している。また、この外壁検査装置は、4本のワイヤロープ10に連結されているため、仮に1本のワイヤロープ10が切断しても墜落を防ぐことができる。

0021

検査装置本体70は、推進装置53の制御部54のケースの下面から伸びたマニピュレータ71と、マニピュレータ71の先端に取り付けられた73とを有している。マニピュレータ71は中間部で屈曲自在の関節部71Aを具備している。CCDカメラ73は上方を向いており、制御部54からの信号を受信して橋梁1の下面を撮影する。

0022

このような構成を有する外壁検査装置は、図3に示すように、4個のウインチ30を橋梁1の上面に取り付けて、移動装置50を4本のワイヤロープ10で吊り下げる。そして、移動装置50の各プロペラ53Aを回転して空気力学的な推進力によって橋梁1の下面(建造物の外壁の表面)に移動装置50を近づけて弱い吸引力で吸着する。これによって、検査装置本体70のCCDカメラ73を橋梁1の下面に近づけて撮影し、橋梁1の下面を検査することができる。

0023

次に、この外壁検査装置を利用して建造物である橋梁1を検査する手順を説明する。
まず、図4に示すように、4個のウインチ30の固定台31を橋梁1の手すり1Aの内側に取り付ける。これら4個のウインチ30は、橋梁1の幅方向の両側に2個ずつ、橋梁1が伸びている方向に所定の間隔を空けて取り付ける。この際、橋梁1の下の所定範囲Sを立ち入り禁止区域にする。

0024

次に、図5に示すように、各ウインチ30のアーム部35を垂直方向に伸びるように回動し、橋梁1の幅方向の一方側に取り付けられた2個のウインチ30から伸びた2本のワイヤロープ10を移動装置50の本体部51の隣り合う角部にコイルバネ11を介して連結する。

0025

次に、図6に示すように、移動装置50の本体部51に連結した2本のワイヤロープ10を各ウインチ30から送り出し、図示しないリモートコントローラによって、移動装置50の各プロペラ53Aを駆動して橋梁1の幅方向の他方側まで飛行させて、橋梁1の幅方向の他方側で移動装置50を捕捉し、橋梁1の幅方向の他方側に取り付けられた2個のウインチ30から伸びた2本のワイヤロープ10を移動装置50の本体部51に残りの角部にコイルバネ11を介して連結する。

0026

なお、橋梁1の下に作業空間を確保することができる場合は、図7に示すように、橋梁1に取り付けられた4個のウインチ30の夫々からワイヤロープ10を垂下させ、橋梁1の下の作業空間で4本のワイヤロープ10を移動装置50の本体部51の各角部にコイルバネ11を介して連結しても良い。

0027

次に、図8に示すように、コンピュータを利用して各ウインチ30を集中的に同期して制御し、各ウインチ30のワイヤロープ10を巻き取り、移動装置50を二次元の平面上の所望する位置に移動させる。この際、風が強い場合等、プロペラ53Aを反対方向に回転させて、下方に空気力学的な推進力を発生させ、ワイヤロープ10に張力をかけながら各ウインチ30がワイヤロープ10を巻き取るようにしてもよい。この作業中、移動装置50は4本のワイヤロープ10に連結されているため、仮に1本〜3本のワイヤロープ10が切れたとしても移動装置50は落下しない。

0028

次に、図9に示すように、コンピュータを利用して各ウインチ30を集中的に同期して制御しつつ、移動装置50のプロペラ53Aを回転駆動し、その空気力学的な推進力によって移動装置50を橋梁1の下面に近づける。移動装置50は、橋梁1の下面に押し付けられると、移動に支障がない範囲で橋梁1の下面に弱い吸引力で吸着した状態になる。この状態で、CCDカメラ73も橋梁1の下面に近づいており、橋梁1の下面の近い位置から橋梁1の下面を撮影し、亀裂等の有無を検査することができる。

0029

なお、図10に示すように、移動装置50を橋梁1の下面の所望する位置(x,y)に配置する際の4本のワイヤロープ10の長さl1,l2,l3,l4は以下の式1〜式4によって、求めることができる。ここで、xは橋梁1が伸びている方向の位置座標であり、yは橋梁1の幅方向の位置座標である。また、Wは橋梁1の両側に配置された2個のウインチ30のワイヤロープ10が引き出されているアーム部35の先端の間隔(橋梁1の幅寸法)である。Lは、ワイヤロープ10を引き出した状態で、橋梁1が伸びている方向に沿って配置された2個のウインチ30のアーム部35の先端の間隔である。

0030

0031

また、移動装置50は、図11に示すように、4個のウインチ30からワイヤロープ10を送り出し、橋梁1の垂直面に弱い吸引量で吸着させて、橋梁1の垂直面をCCDカメラ73により撮影し、橋梁1の垂直面を検査することができる。

0032

このように、この外壁検査装置は、4本のワイヤロープ10と、橋梁1に取り付けられ、ワイヤロープ10を1本ごとに巻き取りと送り出しとを行う4個のウインチ30と、これらワイヤロープ10に連結されて、ウインチ30が橋梁1に取り付けられてワイヤロープ10に吊り下げられた状態で、プロペラ53Aの回転による空気力学的な推進力によって橋梁1の下面等に近づく移動装置50と、移動装置50に取り付けられたCCDカメラ73を有する検査装置本体70とを備えている。

0033

このため、この外壁検査装置は、各ウインチ30を制御してワイヤロープ10の巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体70が取り付けられた移動装置50を二次元の平面上で移動させた後に、移動装置50のプロペラ53Aを駆動して橋梁1の下面等に移動装置50に取り付けられた検査装置本体70のCCDカメラ73を近づかせることができる。よって、この外壁検査装置は検査装置本体70のCCDカメラ73を橋梁1の下面等に確実に近づけて検査することができる。

0034

したがって、実施例1の外壁検査装置は検査装置本体70のCCDカメラ73を橋梁1の下面等に確実に近づけて橋梁1の検査を適正に行うことができる。

0035

また、この外壁検査装置は、移動装置50のプロペラ53Aの回転による空気力学的な推進力によって、橋梁1の下面等に移動装置50を押し付け、弱い吸引力で吸着させることができるため、軽量化、小型化、価格低減を図ることができる。また、この外壁検査装置は、移動装置50が4本のワイヤロープ10で連結されているため、風の影響を受けにくく、落下を防止することができる。

0036

<実施例2>
実施例2の外壁検査装置は、図3図12及び図13に示すように、移動装置50が一対のウインチ30によって巻き取り及び送り出しされる2本のワイヤロープ10に連結され、橋脚部2を点検する点が実施例1と相違する。他の構成は、実施例1と同様であり、同一の構成は同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。なお、検査装置本体70の図示を省略する。

0037

この外壁検査装置は、図12に示すように、一対のウインチ30が橋梁1の幅方向の両端側に1個ずつ取り付けられるか、一対のウインチ30が橋梁1の幅方向の同じ側に所定の間隔を空けて取り付けられる。

0038

この外壁検査装置は、2個のウインチ30を橋梁1の上面に取り付けて、移動装置50を2本のワイヤロープ10で吊り下げる。そして、移動装置50の各プロペラ53Aを回転して空気力学的な推進力によって橋脚部2の側面(建造物の外壁の表面)に移動装置50を近づけて弱い吸引力で吸着する。これによって、図示しない検査装置本体70のCCDカメラ73を橋脚部2の下面に近づけて撮影し、橋脚を検査することができる。

0039

なお、図13に示すように、一対のウインチ30を橋梁1の幅方向の両端側に1個ずつ取り付けて、橋脚部2の側面の所望する位置(x,y)に配置する際の2本のワイヤロープ10の長さl1,l2は以下の式5及び式6によって求めることができる。ここで、xは橋脚部2の幅方向の位置座標であり、yは橋脚部2の上端から下方向の位置座標である。また、Wは橋梁1の両側に配置された2個のウインチ30のワイヤロープ10が引き出されているアーム部35の先端の間隔(橋梁1の幅寸法)である。

0040

0041

このように、この外壁検査装置は、2本のワイヤロープ10と、橋梁1に取り付けられ、ワイヤロープ10を1本ごとに巻き取りと送り出しとを行う2個のウインチ30と、これらワイヤロープ10に連結されて、ウインチ30が橋梁1に取り付けられてワイヤロープ10に吊り下げられた状態で、プロペラ53Aの回転による空気力学的な推進力によって橋脚部2の側面に近づく移動装置50と、移動装置50に取り付けられたCCDカメラ73を有する検査装置本体70とを備えている。

0042

このため、この外壁検査装置は、各ウインチ30を制御してワイヤロープ10の巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体70が取り付けられた移動装置50を二次元の平面上で移動させた後に、移動装置50のプロペラ53Aを駆動して橋脚部2の側面に移動装置50に取り付けられた検査装置本体70のCCDカメラ73を近づかせることができる。よって、この外壁検査装置は検査装置本体70のCCDカメラ73を橋脚部2の側面に確実に近づけて検査することができる。

0043

したがって、実施例2の外壁検査装置は検査装置本体70のCCDカメラ73を橋脚部2の側面に確実に近づけて橋脚部2の検査を適正に行うことができる。

0044

また、この外壁検査装置は、移動装置50のプロペラ53Aの回転による空気力学的な推進力によって、橋梁1の下面等に移動装置50を押し付け弱い吸引力で吸着させることができるため、軽量化、小型化、価格低減を図ることができる。また、この外壁検査装は、移動装置50が2本のワイヤロープ10で連結されているため、風の影響を受けにくく、落下を防止することができる。

0045

<実施例3>
実施例3の外壁検査装置は、図14に示すように、移動装置150の本体部151が平面視において円形状である点、移動装置150の本体部151の上端部の4カ所に同間隔で4個のキャスター160が取り付けられている点、推進装置153が1個のプロペラ153Aである点、ワイヤロープ10がコイルバネを介さず移動装置150の本体部151に連結されている点、検査装置本体170が2個のCCDカメラ73を有している点で、実施例1と相違する。他の構成は、実施例1と同様であり、同一の構成は同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。

0046

4個のキャスター160の車輪160Aが橋梁1の下面等に当接して回転することによって、移動装置150がプロペラ153Aの回転による空気力学的な推進力で橋梁1の下面等に押し付けられた状態のまま移動装置150を橋梁1の下面等に沿って移動させることができる。1個のプロペラ153Aは、モータ153Bが本体部151の中央に配置され、その回転軌跡が本体部151の内面に干渉しない大きさに形成されている。2個のCCDカメラ73は本体部151の反対側の外側面から外側に伸びる棒状の取付部材171の先端に上方向を向いて取り付けられている。

0047

この外壁検査装置は、各ウインチ30を制御してワイヤロープ10の巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体170が取り付けられた移動装置150を二次元の平面上で移動させた後に、移動装置150のプロペラ153Aを駆動して橋梁1の下面等に移動装置150に取り付けられた検査装置本体170のCCDカメラ73を近づかせることができる。よって、この外壁検査装置は検査装置本体170のCCDカメラ73を橋梁1の下面等に確実に近づけて検査することができる。

0048

したがって、実施例3の外壁検査装置も検査装置本体170のCCDカメラ73を橋梁1の下面等に確実に近づけて橋梁1の検査を適正に行うことができる。

0049

<実施例4>
実施例4の外壁検査装置は、図15に示すように、推進装置253が1個のプロペラ253Aである点が実施例2と相違する。他の構成は、実施例2と同様であり、同一の構成は同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。なお、検査装置本体70の図示を省略する。

0050

1個のプロペラ253Aは、モータ253Bが本体部251の中央に配置され、その回転軌跡が移動装置250の本体部251の内面に干渉しない大きさに形成されている。この外壁検査装置は、各ウインチ30を制御してワイヤロープ10の巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体70が取り付けられた移動装置250を二次元の平面上で移動させた後に、移動装置250のプロペラ253Aを駆動して橋脚部2の側面に移動装置250に取り付けられた検査装置本体70のCCDカメラ73を近づかせることができる。よって、この外壁検査装置は検査装置本体70のCCDカメラ73を橋脚部2の側面に確実に近づけて検査することができる。

0051

したがって、実施例4の外壁検査装置も検査装置本体70のCCDカメラ73を橋脚部2の側面に確実に近づけて橋脚部2の検査を適正に行うことができる。

0052

<実施例5>
実施例5の外壁検査装置は、図16に示すように、移動装置350の本体部351の形状、移動装置350が本体部351の第1開口351Aの周縁部に連続した柔軟性を有する筒状のスカート部380を有している点、及びキャスター360が取り付けられている点が実施例4と相違し、他の構成は実施例4と同様であり、同一の構成は同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。なお、検査装置本体70の図示を省略する。

0053

本体部351は、橋脚部2の側面側に位置する第1開口351Aと、第1開口351Aに連通し、第1開口351Aよりも外側に開口した第2開口351Bとを有している。第1開口351Aは第2開口351Bよりも開口面積が大きい。本体部351は、第1開口351Aを形成する筒状の第1側面部351Cと、第2開口351Bを形成する筒状の第2側面部351Dと、第1側面部351Cと第2側面部351Dとを曲面で連結し、橋脚部2の側面に平行に位置する連結面351Eとを有している。

0054

1個のプロペラ353Aが第2側面部351D内に配置されている。このプロペラ353Aは、モータ353Bが第2開口351Bの中心位置に配置され、その回転軌跡が第2側面部351Dの内面に干渉しない大きさに形成されている。

0055

この壁面検査装置は、移動装置350が橋脚部2の側面に近づいてスカート部380の先端周縁部が橋脚部2の側面に当接すると、スカート部380が柔軟性を有しているため、橋脚部2の側面の凹凸形状に合わせてスカート部380が変形し、橋脚部2の側面とスカート部380との間の隙間を小さくすることができる。この状態になると、プロペラ353Aが回転することによって、第1開口351Aから本体部351内に流入する空気が少なくなり、本体部351内の空気を第2開口351Bから排気するため、本体部351の内外でわずかな気圧差を生じる。この気圧差によって、移動装置350の移動に支障がない範囲で移動装置350が橋脚2の側面に吸着し、外壁検査装置を安定させることができる。

0056

キャスター360は、第1開口351A部の内周面に取り付けられ、車輪360Aの外周面がスカート部380の先端面よりわずかに内側に配置されている。このキャスター360の車輪360Aが橋脚部2の側面に当接して回転することによって、移動装置350がプロペラ353Aの回転による空気力学的な推進力及びわずかな気圧差によって、スカート部380を橋脚部2の側面に当接した状態のまま移動装置350を橋脚部2の側面に沿って移動させることができる。

0057

この外壁検査装置は、各ウインチ30を制御してワイヤロープ10の巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体70が取り付けられた移動装置350を二次元の平面上で移動させた後に、移動装置350のプロペラ353Aを駆動して橋脚部2の側面に移動装置350に取り付けられた検査装置本体70のCCDカメラ73を近づかせることができる。よって、この外壁検査装置は検査装置本体70のCCDカメラ73を橋脚部2の側面に確実に近づけて検査することができる。

0058

したがって、実施例5の外壁検査装置も検査装置本体70のCCDカメラ73を橋脚部2の側面に確実に近づけて橋脚部2の検査を適正に行うことができる。

0059

<実施例6>
実施例6の外壁検査装置は、図17(A)、(B)に示すように、移動装置450が平板状のフィン400を有している点が実施例2と相違する。他の構成は実施例2と同様であり、同一の構成は同一の符号を付して詳細な説明を省略する。なお、検査装置本体70の図示を省略する。

0060

フィン400は左右方向に長い長方形状である(左右方向は図17(A)における左右方向である。)。フィン400は、平行な短辺の一端部の長辺に沿って外方向に伸びた棒状の取付部が移動装置450の本体部451の上下方向に伸びた対向面の上下中央部で第2開口51B側に設けられた貫通穴を貫通して取り付けられている(上下方向は図17における上下方向である。)。つまり、フィン400は本体部451の第2開口51Bの上下中央部から第2開口51Bの外側に斜め上方に向けて傾斜して取り付けられている。2本のワイヤロープ10にコイルバネ11を介して吊り下げられた状態でプロペラ53Aが回転すると第1開口51Aから吸引し、第2開口51Bから排出される空気がフィン400に当たり、移動装置450を橋脚部2の側面側に向けて斜め下方に移動するように空気力学的な推進力が働くことになる。このため、この外壁検査装置は、簡易な構造でワイヤロープ10が弛むことなく移動装置450を所望する位置に移動させることができる。

0061

この外壁検査装置は、各ウインチ30を制御してワイヤロープ10の巻取りと送り出しとを行い、検査装置本体70が取り付けられた移動装置50を二次元の平面上で移動させた後に、移動装置50のプロペラ53Aを駆動して橋脚部2の側面に移動装置50に取り付けられた検査装置本体70のCCDカメラ73を近づかせることができる。よって、この外壁検査装置は検査装置本体70のCCDカメラ73を橋脚部2の側面に確実に近づけて検査することができる。

0062

したがって、実施例6の外壁検査装置も検査装置本体70のCCDカメラ73を橋脚部2の側面に確実に近づけて橋脚部2の検査を適正に行うことができる。

0063

本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例1〜6に限定されるものではなく、例えば次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。
(1)実施例1、2、及び4〜6では、コイルバネを介してワイヤロープを移動装置の本体部に連結しているが、コイルバネを介さずに直接ワイヤロープを移動装置の本体部に連結してもよい。
(2)実施例1及び3では、4本のワイヤロープが移動装置の本体部に連結しているが、4本に限らず、3本以上のワイヤロープで移動装置の本体部を連結すればよい。
(3)実施例1〜6では、検査装置本体がCCDカメラであるが、検査装置は打音検査装置超音波検査装置等の外壁を検査するものであればよい。
(4)実施例1〜6では、外壁検査装置で橋梁を検査しているが、ビル等の建造物の外壁であれば検査することができる。

0064

(5)ウインチ本体133は、図18(A)、(B)に示すような構造であってもよい。詳しくは、このウインチ本体133は、リール42の回転軸が、ロータリーエンコーダ46で制御されたモータ45の回転軸にカップリング43を介して連結されている。モータ45はトルク制御されており、リール42に巻き取られているワイヤロープ10の巻き取り力を一定に保つため、常に巻き取り方向に一定トルクが与えられている。また、このウインチ本体133は、駆動ローラ141、アイドルローラ142、駆動ローラ141の回転軸と減速機144の回転軸を連結するカッブリング143、減速機144、回転角度を制御することができるモータ145、及びブレーキ146を有している。なお、ブレーキ146は設けなくてもよい。ワイヤロープ10の巻き取りと送り出しは、回転角度を制御するモータ145に減速機144とカッブリング143を介して連結した駆動ローラ141と、アイドルローラ142とで挟んで行われる。

0065

1,2…建造物(1…橋梁、2…橋脚部)
10…ワイヤロープ
30…ウインチ
50,150,250,350,450…移動装置
51,151,251,351,451…本体部
51A,351A…第1開口
51B,351B…第2開口
53A,153A,253A,353A…プロペラ(推進装置)
70…検査装置本体
380…スカート部
400…フィン

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