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技術 歩行者用ナビゲーション装置、歩行者用ナビゲーション方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体

出願人 株式会社トヨタマップマスター
発明者 中西健太北村竜義
出願日 2015年3月27日 (6年2ヶ月経過) 出願番号 2015-065546
公開日 2016年10月20日 (4年7ヶ月経過) 公開番号 2016-183947
状態 特許登録済
技術分野 教示用装置 航行(Navigation)
主要キーワード 進行方向手前 歩行者用道路 車両用道路 テスト経路 対応区間 交差路 スマートテレビ 遠回り
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2016年10月20日)のものです。
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図面 (6)

課題

解決手段

歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーション装置において、車両用NW−DB及び歩行者用NW−DBを備え、車両用NW−DBを参照して、歩行者所持する移動体端末装置の現在位置から目的地までの第1テスト経路を探索し、第1テスト経路のうち、車道ノードに対応する歩道ノードが存在しないものを注意ノードとして抽出し、第1テスト経路上の歩道ノードのうち、注意ノードの進行方向手前側の第1ノードと、注意ノードの目的地側の第2ノードとを抽出し、歩行者用NW−DBを参照して、第1ノードと第2ノードとの間の第2テスト経路を探索し、第1テスト経路中の第2テスト経路の対応区間を第2テスト経路に置き換え案内経路とし、第1ノードにおいて注意ノードに関する案内を行う。

概要

背景

近年、インターネット及び移動体端末装置の普及と相まって、スマートフォンなどの移動体端末装置に向けた、歩行者用ナビゲーション技術への要求が高まっている。
これに関する技術として、特許文献1には、歩行者用の経路探索を行うための経路探索データデータ構造であって、車両用に用意された道路ネットワークデータ及び歩行者用のネットワークデータに基づいて生成されるデータ構造が開示されている。
本発明に関連する従来技術を開示する特許文献2も参照されたい。

概要

歩行者用ナビゲーション装置、歩行者用ナビゲーション方法コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体を提供する。歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーション装置において、車両用NW−DB及び歩行者用NW−DBを備え、車両用NW−DBを参照して、歩行者所持する移動体端末装置の現在位置から目的地までの第1テスト経路を探索し、第1テスト経路のうち、車道ノードに対応する歩道ノードが存在しないものを注意ノードとして抽出し、第1テスト経路上の歩道ノードのうち、注意ノードの進行方向手前側の第1ノードと、注意ノードの目的地側の第2ノードとを抽出し、歩行者用NW−DBを参照して、第1ノードと第2ノードとの間の第2テスト経路を探索し、第1テスト経路中の第2テスト経路の対応区間を第2テスト経路に置き換え案内経路とし、第1ノードにおいて注意ノードに関する案内を行う。

目的

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

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請求項1

車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを格納する車両用道路ネットワークデータベースと、歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを格納する歩行者用道路ネットワークデータベースと、前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索部と、を備え、前記案内経路探索部は、前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第1のテスト経路を探索する第1のテスト経路探索部と、前記第1のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出部と、前記第1のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第1のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第2のノードとを抽出する歩道ノード抽出部と、前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第1のノードと第2のノードとの間の第2のテスト経路を探索する第2のテスト経路探索部と、前記第1のテスト経路において、前記第1のノードと前記第2のノードとの間を前記第2のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成部と、を備え、前記第1のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第1の案内を行う案内部、を更に備える、歩行者用ナビゲーション装置

請求項2

前記案内経路探索部は、前記第2のテスト経路の距離と、前記第1のテスト経路における前記第1のノードと前記第2のノードとの間の距離との差を演算する演算部、を更に備え、前記案内部は、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第1の案内と異なる第2の案内を行う、請求項1に記載の歩行者用ナビゲーション装置。

請求項3

前記案内部は、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行う、請求項1又は2に記載の歩行者用ナビゲーション装置。

請求項4

前記歩道ノード抽出部は、前記注意ノードに最も近接する前記第1のノードを抽出する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の歩行者用ナビゲーション装置。

請求項5

車両用道路ネットワークデータ及び歩行者用道路ネットワークデータを用いて、歩行者用経路案内を行う歩行者用ナビゲーション方法であり、コンピュータの機能として実現される歩行者用ナビゲーション方法であって、車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する第1の格納ステップと、歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する第2の格納ステップと、案内経路探索部が、前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索ステップと、を備え、前記案内経路探索ステップは、第1のテスト経路探索部が、前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第1のテスト経路を探索する第1のテスト経路探索ステップと、注意ノード抽出部は、前記第1のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出ステップと、歩道ノード抽出部は、前記第1のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第1のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第2のノードとを抽出する歩道ノード抽出ステップと、第2のテスト経路探索部が、前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第1のノードと第2のノードとの間の第2のテスト経路を探索する第2のテスト経路探索ステップと、歩行者経路生成部が、前記第1のテスト経路において、前記第1のノードと前記第2のノードとの間を前記第2のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成ステップと、を備え、案内部が、前記第1のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第1の案内を行う案内ステップ、を更に備える、歩行者用ナビゲーション方法。

請求項6

前記案内経路探索ステップは、演算部が、前記第2のテスト経路の距離と、前記第1のテスト経路における前記第1のノードと前記第2のノードとの間の距離との差を演算する演算ステップ、を更に備え、前記案内ステップでは、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第1の案内と異なる第2の案内を行う、請求項5に記載の歩行者用ナビゲーション方法。

請求項7

前記案内ステップでは、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行う、請求項5又は6に記載の歩行者用ナビゲーション方法。

請求項8

前記歩道ノード抽出ステップでは、前記注意ノードに最も近接する前記第1のノードを抽出する、請求項5〜7のいずれか一項に記載の歩行者用ナビゲーション方法。

請求項9

車両用道路ネットワークデータ及び歩行者用道路ネットワークデータを用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーションのためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する第1の格納手段と、歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する第2の格納手段と、前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索手段、として機能させ、前記案内経路探索手段は、前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第1のテスト経路を探索する第1のテスト経路探索手段と、前記第1のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出手段と、前記第1のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第1のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第2のノードとを抽出する歩道ノード抽出手段と、前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第1のノードと第2のノードとの間の第2のテスト経路を探索する第2のテスト経路探索手段と、前記第1のテスト経路において、前記第1のノードと前記第2のノードとの間を前記第2のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成手段、として機能し、前記第1のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第1の案内を行う案内手段、として更に機能させるコンピュータプログラム。

請求項10

前記案内経路探索手段は、更に、前記第2のテスト経路の距離と、前記第1のテスト経路における前記第1のノードと前記第2のノードとの間の距離との差を演算する演算手段、として機能し、前記案内手段は、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第1の案内と異なる第2の案内を行う、請求項9に記載のコンピュータプログラム。

請求項11

前記案内手段は、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行う、請求項9又は10に記載のコンピュータプログラム。

請求項12

前記歩道ノード抽出手段は、前記注意ノードに最も近接する前記第1のノードを抽出する、請求項9〜11のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。

請求項13

請求項9〜請求項12のいずれかに記載のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体

技術分野

0001

本発明は、歩行者用ナビゲーション装置歩行者用ナビゲーション方法コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体に関する。

背景技術

0002

近年、インターネット及び移動体端末装置の普及と相まって、スマートフォンなどの移動体端末装置に向けた、歩行者用のナビゲーション技術への要求が高まっている。
これに関する技術として、特許文献1には、歩行者用の経路探索を行うための経路探索データデータ構造であって、車両用に用意された道路ネットワークデータ及び歩行者用のネットワークデータに基づいて生成されるデータ構造が開示されている。
本発明に関連する従来技術を開示する特許文献2も参照されたい。

先行技術

0003

特開2007−078655号公報
特開2012−202885号公報

発明が解決しようとする課題

0004

本発明者らは、歩行者に対して、より適切なナビゲーションを提供すべく鋭意検討を重ねてきた。その結果、次のことに気がついた。
歩行者用の経路探索を行うに当たっては、当然のことながら、歩行者用の道路ネットワークを利用することが望ましい。一方で、歩行者用の道路ネットワークが未だ整備されていない範囲も存在するのが現状であるため、広範囲で整備されている車両用道路ネットワーク代用される場合も少なくない。しかし、車両用道路ネットワークを用いて探索された案内経路では、車両は通行可能であるものの、歩行者は通行できない場合もある。このような場合として、例えば、案内経路上の交差点に接続する交差路横断歩道がない場合や、交差路に中央分離帯が存在する場合などが挙げられる。そこで、本発明者は、車両用道路ネットワークを利用して探索された経路上に、歩行者が通行できない交差点が存在する場合には、該交差点の横断代替する迂回経路であって歩行者が通行可能な迂回経路を探索し、該迂回経路の始点で、上記交差点が通行できない旨の案内を行うことに想到した。

課題を解決するための手段

0005

この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第1の局面は次のように規定される。即ち、
車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを格納する車両用道路ネットワークデータベースと、
歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを格納する歩行者用道路ネットワークデータベースと、
前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索部と、
を備え、
前記案内経路探索部は、
前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第1のテスト経路を探索する第1のテスト経路探索部と、
前記第1のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出部と、
前記第1のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第1のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第2のノードとを抽出する歩道ノード抽出部と、
前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第1のノードと第2のノードとの間の第2のテスト経路を探索する第2のテスト経路探索部と、
前記第1のテスト経路において、前記第1のノードと前記第2のノードとの間を前記第2のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成部と、を備え、
前記第1のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第1の案内を行う案内部、を更に備える、
歩行者用ナビゲーション装置。

0006

このように規定される第1の局面に規定の歩行者用ナビゲーション装置によれば、車両用道路ネットワークデータベースを用いて探索された第1のテスト経路上の車道ノードのうち、対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出し、第1のテスト経路上の歩道ノードのうち、該注意ノードの進行方向手前側に位置する第1のノード及び該注意ノードの目的地側に位置する第2のノードを抽出し、歩行者用道路ネットワークデータベースを用いて該第1のノードと第2のノードとの間の第2のテスト経路を探索し、該第1のテスト経路のうち、第1のノードと第2のノードとの間の区間を該第2のテスト経路に置き換えて歩行者経路を生成し、第1のノードにおいて、上記注意ノードに関する案内を行う。このようにして生成された歩行者経路を案内すれば、歩行者の安全に配慮することができるとともに、迂回経路の始点となる第1のノードにおいて、上記注意ノードを歩行者通行できない旨の案内を行うことで、歩行者は前方の交差点を通行できないことを納得したうえで迂回経路を進行することができる。何の案内もなく、前方交差点の通行に代えて迂回経路を案内された場合の、歩行者のストレスを軽減することができる。

0007

前記案内部は、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行うこととすることができる(第3の局面)。このように、注意ノードの道路情報に基づいて案内を行えば、歩行者の納得感を高めることができる。当該道路情報としては、例えば、該注意ノードにおいて、該注意ノードに接続する交差路であって第1のテスト経路と交わる交差路を、歩行者が横断できない原因となる道路情報であれば、特に限定されず、例えば、該交差路における交通量、中央分離帯の存在、車線数道路幅員等が挙げられる。
前記歩道ノード抽出部は、前記注意ノードに最も近接する前記第1のノードを抽出することとすることができる(第4の局面)。このように、歩行者が通行不可能な注意ノードに最も近接するノードを始点とする迂回経路とすることにより、歩行者のストレスを軽減することができる。

0008

この発明の第2の局面は次のように規定される。即ち、
前記経路探索部は、第1の局面に規定の歩行者用ナビゲーション装置において、前記第2のテスト経路の距離と、前記第1のテスト経路における前記第1のノードと前記第2のノードとの間の距離との差を演算する演算部、を更に備え、
前記案内部は、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第1の案内と異なる第2の案内を行う。
このように規定される第2の局面に規定の歩行者用ナビゲーション装置によれば、上記迂回経路としての第2のテスト経路の距離と、該区間に対応する第1のテスト経路上の第1ノードと第2ノードとの間の距離との差が、所定値以上であるとき、該迂回経路の距離が長いこと等を示す案内を行う。このように、予め迂回経路の情報を取得しておくことは、歩行者にとって便宜である。

0009

また、この発明の第5の局面は次のように規定される。即ち、
車両用道路ネットワークデータ及び歩行者用道路ネットワークデータを用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーション方法であり、コンピュータの機能として実現される歩行者用ナビゲーション方法であって、
車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する第1の格納ステップと、
歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する第2の格納ステップと、
案内経路探索部が、前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索ステップと、
を備え、
前記案内経路探索ステップは、
第1のテスト経路探索部が、前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第1のテスト経路を探索する第1のテスト経路探索ステップと、
注意ノード抽出部は、前記第1のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出ステップと、
歩道ノード抽出部は、前記第1のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第1のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第2のノードとを抽出する歩道ノード抽出ステップと、
第2のテスト経路探索部が、前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第1のノードと第2のノードとの間の第2のテスト経路を探索する第2のテスト経路探索ステップと、
歩行者経路生成部が、前記第1のテスト経路において、前記第1のノードと前記第2のノードとの間を前記第2のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成ステップと、を備え、
案内部が、前記第1のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第1の案内を行う案内ステップ、を更に備える、
歩行者用ナビゲーション方法。
このように規定される第5の局面の発明によれば、第1の局面と同等の効果を奏する。

0010

この発明の第6の局面は次のように規定される。即ち、
第5の局面に規定の方法において、前記案内経路探索ステップは、演算部が、前記第2のテスト経路の距離と、前記第1のテスト経路における前記第1のノードと前記第2のノードとの間の距離との差を演算する演算ステップ、を更に備え、
前記案内ステップでは、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第1の案内と異なる第2の案内を行う。

0011

この発明の第7の局面は次のように規定される。即ち、
第5又は第6の局面に規定の方法において、前記案内ステップでは、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行う。
このように規定される第7の局面の発明によれば、第3の局面と同等の効果を奏する。

0012

この発明の第8の局面は次のように規定される。即ち、
第5〜第7のいずれかの局面に規定の方法において、前記歩道ノード抽出ステップでは、前記注意ノードに最も近接する前記第1のノードを抽出する。
このように規定される第8の局面の発明によれば、第4の局面と同等の効果を奏する。

0013

更に、この発明の第9の局面は次のように規定される。即ち、
車両用道路ネットワークデータ及び歩行者用道路ネットワークデータを用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーションのためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する第1の格納手段と、
歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する第2の格納手段と、
前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索手段、
として機能させ、
前記案内経路探索手段は、
前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第1のテスト経路を探索する第1のテスト経路探索手段と、
前記第1のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出手段と、
前記第1のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第1のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第2のノードとを抽出する歩道ノード抽出手段と、
前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第1のノードと第2のノードとの間の第2のテスト経路を探索する第2のテスト経路探索手段と、
前記第1のテスト経路において、前記第1のノードと前記第2のノードとの間を前記第2のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成手段、として機能し、
前記第1のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第1の案内を行う案内手段、
として更に機能させるコンピュータプログラム。
このように規定される第9の局面の発明によれば、第1の局面と同等の効果を奏する。

0014

この発明の第10の局面は次のように規定される。即ち、
第9の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記案内経路探索手段は、更に、前記第2のテスト経路の距離と、前記第1のテスト経路における前記第1のノードと前記第2のノードとの間の距離との差を演算する演算手段、として機能し、
前記案内手段は、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第1の案内と異なる第2の案内を行う。
このように規定される第10の局面の発明によれば、第2の局面と同等の効果を奏する。

0015

この発明の第11の局面は次のように規定される。即ち、
第9又は第10の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記案内手段は、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行う。
このように規定される第11の局面の発明によれば、第3の局面と同等の効果を奏する。

0016

この発明の第12の局面は次のように規定される。即ち、
第9〜第11のいずれかの局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記歩道ノード抽出手段は、前記注意ノードに最も近接する前記第1のノードを抽出する。
このように規定される第12の局面の発明によれば、第4の局面と同等の効果を奏する。

0017

第9〜第12のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第13の局面として規定される。

図面の簡単な説明

0018

図1は、本発明の実施の形態のナビゲーション装置1の構成を示すブロック図である。
図2は、本発明の実施の形態のナビゲーション装置1の動作の一例を示すフローチャートである。
図3は、(A)第1のテスト経路の探索方法、注意ノードの抽出方法、第1のノード及び第2のノードの抽出方法を説明するための模式図、(B)第2のテスト経路の探索方法を説明するための模式図、(C)歩行者経路の生成方法を説明するための模式図である。
図4は、本発明の他の実施の形態のナビゲーション装置21の構成を示すブロック図である。
図5は、本発明の実施例の移動体端末装置100の構成を示すブロック図である。

実施例

0019

この発明の実施の形態のナビゲーション装置を説明する。
図1に、ナビゲーション装置1の概略構成を示す。
図1に示すように、このナビゲーション装置1は、歩行者用道路ネットワークデータベース(歩行者用道路NW−DB)3、車両用道路ネットワークデータベース(車両用道路NW−DB)5、案内経路探索部7、案内部9を備えている。

0020

このナビゲーション装置1は、例えば、移動体端末装置に搭載されて用いることができる。当該移動体端末装置は、歩行者が携帯可能な端末であって、インターネットなどのネットワークに接続可能な通信端末であれば限定されない。このような移動体端末装置として、例えば、スマートフォン、スマートテレビスマートブックタブレット端末携帯電話機ノート型PC、PDA(Portable Digital Assistants)、携帯ゲーム機、PND(Portable Navigation Device)等が挙げられる。また、他の例として、移動体端末装置と通信可能なサーバ装置に、ナビゲーション装置1の各構成を備えたナビゲーションシステムとして用いても良い。この場合、後述のナビゲーション装置1(サーバ装置)によって探索された案内経路を、抽出された歩道ノードでの案内とともに、移動体端末装置へ案内することができる。

0021

車両用道路ネットワークデータベース5には、車両用の道路ネットワークデータが格納される。当該車両用道路ネットワークデータは、リンクや、リンクとリンクとの接続点であるノードに関するデータを備えている。ここで、車両用道路ネットワークデータベース3においては、リンクによって、高速道路国道や県道、市町村道等の車両が通行可能な道路が表され、ノードによって交差点が表される。そして、各リンクには、リンク番号、後述の経路探索に用いられ、そのリンクが表す道路を車両で通行するために要する負荷を表すリンクコストや、道路属性としての該リンクの道路幅員や車線数、中央分離帯の存在、標準的な交通量等の道路情報等が関連付けられている。その他にも、リンク種別等の詳細情報が関連付けられていても良い。リンク種別としては、高速道路、国道や県道、市町村道等が挙げられる。これらのデータは、夫々座標と関連付けて格納されている。

0022

歩行者用道路ネットワークデータベース3には、歩行者用の道路ネットワークデータが格納される。歩行者用道路ネットワークデータは、歩行者が通行可能な道路を表すリンクと、リンクとリンクとの接続点であるノードとを含んで構成される。歩行者が通行可能な道路としては、特に限定されないが、種々の道路に沿って設けられた歩道、横断歩道、歩道橋等が挙げられる。歩行者用道路ネットワークデータにおけるリンクについても、車両用道路ネットワークデータと同様、リンク番号やリンクコストが関連付けられている。この場合、リンクコストは、そのリンクが表す歩道等を歩行者が通行するために要する負荷を表すものとなる。

0023

案内経路探索部7は、第1のテスト経路探索部71、注意ノード抽出部72、歩道ノード抽出部73、第2のテスト経路探索部74、歩行者経路生成部75及び案内経路保存部77を備え、歩行者用道路ネットワークデータベース3及び車両用道路ネットワークデータベース5を参照して、このナビゲーション装置1が備えられた移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する。
第1のテスト経路探索部71は、車両用道路ネットワークデータベース5を参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第1のテスト経路を探索する。当該経路探索の方法は一般的な方法を用いることができる。例えば、ダイクストラ法などに基づいてリンクコストが最小となる経路を第1のテスト経路として探索することができる。

0024

注意ノード抽出部72は、歩行者用道路ネットワークデータベース3を参照して、第1のテスト経路探索部71で探索された第1のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する。当該抽出の方法は、特に限定されないが、例えば、第1のテスト経路上の車道ノードの位置情報と歩行者用道路ネットワークデータベース3内の歩道ノードの位置情報とに基づいて、該車道ノードに近接する位置に歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出することができる。
歩道ノード抽出部73は、歩行者用道路ネットワークデータベース3を参照して、第1のテスト経路上の歩道ノードであって、注意ノード抽出部72で抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第1のノードと、該注意ノードの目的地側に位置する第2のノードとを抽出する。当該第1のノード及び第2のノードは、上記第1のテスト経路上に位置する歩道ノードであれば、その抽出方法は特に限定されない。このような抽出方法として、歩道ノード抽出部73は、第1のノードとして、特に、上記注意ノードに最も近接する歩道ノードを抽出することができる。また、第1のテスト経路上に位置する歩道ノードとは、該歩道ノードの座標が第1のテスト経路上に合致して位置する歩道ノードのみならず、第1のテスト経路に沿って位置する歩道ノードも含まれる。

0025

第2のテスト経路探索部74、歩行者用道路ネットワークデータベース3を参照して、歩道ノード抽出部73で抽出された第1のノードと第2のノードとの間の第2のテスト経路(以下、迂回経路ともいう)を探索する。当該経路探索の方法についても、上記と同様、ダイクストラ法などに基づく一般的な方法を用いることができる。また、第2のテスト経路探索部74は、例えば、上記注意ノードを含む所定の範囲内において第2のテスト経路を探索することとすることができ、あるいは、第1のノードと第2のノードとの間の距離が所定値以下となるように第2のテスト経路を探索することとすることができる。
歩行者経路生成部75は、第1のテスト経路探索部71で探索された第1のテスト経路において、歩道ノード抽出部73で抽出された第1のノードと第2のノードとの間を、第2のテスト経路探索部74で探索された第2のテスト経路に置き換えて、歩行者用の案内経路を生成する。当該生成の方法としては、特に限定されないが、第1のテスト経路中の第1のノードに近接する第1の座標と、第2のノードに近接する第2の座標との間の経路を第2のテスト経路に置換することで歩行者経路とすることができる。このようにして生成された歩行者経路は、第1のノードの位置情報とともに案内経路保存部77に保存される。

0026

案内部9は、後述の出力部を介して、案内経路探索部7で探索された経路を案内するとともに、図示しない移動体端末装置の現在位置を参照して、該移動体端末装置が、第1のノードに到達したとき、注意ノード抽出部72で抽出された注意ノードに関する案内としての第1の案内を行う。当該第1の案内は、歩行によっては注意ノードを横断できない旨の案内とすることができる。このような第1の案内としては、例えば、「歩行者は、この先の交差点を横断することはできません。」が挙げられる。また、案内部9は、注意ノード抽出部72で抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、第1の案内を行うこととしても良い。当該注意ノードに関する道路情報としては、該注意ノードにおいて、該注意ノードでの交差路であって第1のテスト経路と交わる交差路を、歩行者が横断できない原因となる道路情報であれば、特に限定されない。このような道路情報として、例えば、該交差路における交通量、中央分離帯の存在、車線数、道路幅員等が挙げられる。これらの道路情報は、例えば、車両用道路ネットワークデータベース5内の道路情報に基づいて取得することができる。当該注意ノードに関する道路情報に基づいて行われる第1の案内としては、例えば、該交差路に中央分離帯が存在する場合に「この先の交差点には中央分離帯が存在します。このため歩行者は横断できません。」

0027

図2を用いて、図1に示すナビゲーション装置1の動作の一例を説明する。適宜、図3に示す模式図を用いて、以下に説明する。
まず、ステップ1では、図示しない現在位置特定部は、本発明のナビゲーション装置1が搭載された移動体端末装置の現在位置を特定する。
ステップ3では、図示しない入力部は、目的地検索のための目的地の入力を受け付ける。
ステップ5では、案内経路探索部7内第1のテスト経路探索部71は、車両用道路ネットワークデータベース5を参照して、ステップ1で特定された現在位置からステップ3で入力を受付けた目的地までの第1のテスト経路を探索する。図3(A)において、第1のテスト経路は符号Rで示される。

0028

ステップ7では、注意ノード抽出部72は、歩行者用道路ネットワークデータベース3を参照して、ステップ5で探索した第1のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する。図3(A)において、車道ノードN1には対応する歩道ノードn1が、車道ノードN2には対応する歩道ノードn3が存在する。一方、車道ノードN3には対応する、すなわち、近接する歩道ノードが存在しない。そこで、ステップ7では、車道ノードN3が注意ノードとして抽出される。
ステップ9では、歩道ノード抽出部73は、歩行者用道路ネットワークデータベース3を参照して、ステップ5で探索された第1のテスト経路R上の歩道ノードであって、ステップ7で抽出された注意ノードN3の進行方向手前側に位置する第1のノードを抽出する。ステップ9では、注意ノードN3に最も近接する歩道ノードn4を第1のノードとして抽出することができる(図3(A)参照)。
ステップ11では、歩道ノード抽出部73は、歩行者用道路ネットワークデータベース3を参照して、ステップ5で探索された第1のテスト経路R上の歩道ノードであって、ステップ7で抽出された注意ノードN3の目的地側に位置する第2のノードn5を抽出する(図3(A)参照)。

0029

ステップ13では、第2のテスト経路探索部74は、歩行者用道路ネットワークデータベース3を参照して、ステップ9で抽出された第1のノードn4とステップ11で抽出された第2のノードn5との間の第2のテスト経路rを探索する(図3(B)参照)。
ステップ15では、歩行者経路生成部75は、ステップ5で探索された第1のテスト経路R中の、注意ノードN3が含まれる第1のノードn4と第2のノードn5との間に対応する区間(ノードn4’−ノードn5’間)を、ステップ13で探索された第2のテスト経路rで置き換えることにより歩行者経路R’を生成し、案内経路保存部77に保存する(図3(C)参照)。
ステップ17では、案内部9は、ステップ15で生成された歩行者経路R’を、上記移動体端末装置に案内する。
ステップ19では、図示しない現在位置特定部は、本発明のナビゲーション装置1が搭載された移動体端末装置の現在位置を特定する。
ステップ21では、案内部9は、ステップ19の移動体端末装置の現在位置が第1のノードn4に到達したとき、ステップ7で抽出された注意ノードN3に関する第1の案内を行う。

0030

図4に、他の実施の形態のナビゲーション装置21を示す。図4において、図1と同一の要素については、その説明を部分的に省略する。
図4に示すのは、歩行者用の迂回経路の距離が、車両用道路ネットワークデータベースを用いて探索された第1のテスト経路のうちの該迂回経路に対応する部分の距離に比べ、著しく大きい場合に上記第1の案内と異なる第2の案内を行うことが可能なナビゲーション装置21である。すなわち、当該装置21は、図1に示す装置1において、案内経路探索部7及び案内部9に代えて、夫々案内経路探索部23及び案内部25を備える。

0031

案内経路探索部23は、案内経路探索部7が備える各構成に加え、演算部231を備える。
演算部231は、第1のテスト経路探索部71、歩道ノード抽出部73及び第2のテスト経路探索部74を参照して、第2のテスト経路の距離と、第1のテスト経路における第1のノードと第2のノードとの間の距離との差を演算する。当該演算の方法は、特に限定されないが、例えば、第2のテスト経路の第2の距離を算出し、更に第1のテスト経路の距離であって、第1のノードに対応する第1の地点と第2のノードに対応する第2の地点との間の第1の距離を算出し、両距離の差を演算して行うことができる。

0032

案内部25は、案内部9と同様に機能するとともに、演算部231の演算の結果、演算された距離の差が所定閾値以上であるときには、上記第1の案内と異なる第2の案内を行う。当該所定閾値以上としては、100m以上等とすることができる。また、該距離の差が、第1の距離の所定割合以上(例えば、2割以上)であるとき、第2の案内を行うこととしても良い。第2の案内は、歩行者用の迂回経路が、歩行者にとって比較的負担が大きいことを案内できる内容であれば特に限定されない。このような第2の案内としては、例えば、「歩行者は、この先の交差点を横断することはできません。遠回りになりますが、歩行者用の迂回経路をご利用ください。」が挙げられる。

0033

図5に、この発明の実施例の移動体端末装置100を示す。図5において、図1又は図2と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図5に示すのは、図1に示すナビゲーション装置1を備えた移動体端末装置100である。この移動体端末装置100は、制御部110、メモリ部111、入力部112、出力部113、インターフェース部114、現在位置特定部115、歩行者用道路ネットワークデータベース3、車両用道路ネットワークデータベース5、案内経路探索部7及び案内9を備えている。

0034

制御部110はCPU、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、移動体端末装置100を構成する他の要素を制御する。
メモリ部111にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部110に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムは、ナビゲーション装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、ナビゲーション装置に差し替え可能な記憶媒体としてのSD(登録商標メモリカードメモリスティックスマートメディアコンパクトフラッシュ(登録商標)、DVD等の汎用的な媒体へ保存できる。この例において、上記第1の案内及び第2の案内に関する各メッセージが、該交差点に関連付けて格納されている。

0035

入力部112は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、上記経路探索における目的地等の入力に用いられる。入力部112として、マウスライトペン又はディスプレイ表示内容協働するタッチパネル等のポインティングデバイスキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。
出力部113はディスプレイを含み、移動体端末装置を一般的なナビゲーションに用いたときに出力される目的地検索のための検索画面、地図、現在位置特定部115で特定された移動体端末装置の位置、案内経路探索部7で探索された案内ルート、案内部9で案内される案内メッセージ、その他の情報を表示する。この出力部113は音声発信部やバイブレーション報知部を含むこともできる。前者の場合には、案内部9からの指令に基づいたメッセージを音声出力することができる。後者の場合には、同様に案内部9からの指令に基づき、メッセージを出力するタイミングでバイブレーションによる報知を行うことができる。当該バイブレーションによる報知は、歩行者により詳細な案内を行うべく、現在位置と案内地点としての第1のノードの位置の近さに応じて振動の強さに強弱ベルを設けることとしても良い。この場合、現在位置が案内地点に近づくほどより強い振動となれば、歩行者は案内地点での案内をより強く意識することができる。

0036

インターフェース部114は移動体端末装置100を無線ネットワーク等へ連結させる。
現在位置特定部115は、GPS装置ジャイロ装置により移動体端末装置100の現在の位置情報を特定する。併せて、現在時刻を特定することもできる。
歩行者用道路ネットワークデータベース3、車両用道路ネットワークデータベース5、案内経路探索部7及び案内部9の機能については、上述の通りである。

0037

上記ナビゲーション装置(移動体端末装置)で実行される注意ノードの抽出等の処理は、例えば、探索された第1のテスト経路全体に対して予め行うこととしても良い。他の例としては、歩行中に都度実行することとしても良い。この場合、注意ノード抽出部72は、移動体端末装置の現在位置に基づき、現在位置から進行方所定範囲の案内経路中の注意ノードを抽出し、現在位置から直近の注意ノードあるいは該所定範囲に含まれる注意ノードを対象として歩道ノード抽出部以降の処理を行うことができる。

0038

以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、2つ以上の実施の形態(実施例)を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、1つの実施の形態(実施例)を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、2つ以上の実施の形態(実施例)を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

0039

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

0040

1 21ナビゲーション装置
3歩行者用道路ネットワークデータベース(歩行者用道路NW−DB)
5車両用道路ネットワークデータベース(車両用道路NW−DB)
7案内経路探索部
9 案内部

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