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技術 車両進路表示装置

出願人 三菱ロジスネクスト株式会社
発明者 藤崎広樹
出願日 2015年2月5日 (5年10ヶ月経過) 出願番号 2015-021483
公開日 2016年8月8日 (4年4ヶ月経過) 公開番号 2016-143399
状態 特許登録済
技術分野 交通制御システム
主要キーワード 基準勾配 傾斜度合い 傾き度合い 方向指示表示 加減速情報 加速度合い 速度感覚 中心角θ
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (15)

課題

車両の予測進路をより正確に表示可能であって、さらに車両進行方向における道路状態を判定可能な車両進路表示装置を提供する。

解決手段

車両の予測進路を表示する車両進路表示装置は、車速及び操舵角度に基づいて車両の予測進路を算出する進路算出部と、前記進路算出部によって算出された予測進路を車両進行方向の道路上に投影する進路投影部と、道路上に投影された前記予測進路を撮像する撮像部と、前記進路算出部によって算出された予測進路と、前記撮像部によって撮像された予測進路とを比較することで、車両進行方向の道路状態を判定する道路状態判定部と、を備える。

概要

背景

特許文献1には、車両の進行方向の道路上にマーカー投影する出力装置を備えた車両進路表示装置が開示されている。この車両進路表示装置は、自車両から投影されたマーカーと他車両から投影されたマーカーとを検出することで、衝突判定を実行するように構成されている。

概要

車両の予測進路をより正確に表示可能であって、さらに車両進行方向における道路状態を判定可能な車両進路表示装置を提供する。車両の予測進路を表示する車両進路表示装置は、車速及び操舵角度に基づいて車両の予測進路を算出する進路算出部と、前記進路算出部によって算出された予測進路を車両進行方向の道路上に投影する進路投影部と、道路上に投影された前記予測進路を撮像する撮像部と、前記進路算出部によって算出された予測進路と、前記撮像部によって撮像された予測進路とを比較することで、車両進行方向の道路状態を判定する道路状態判定部と、を備える。

目的

しかしながら、このような車両進路表示装置においては、車両の予測進路をより正確に表示したり、車両の進行方向における道路状態を判定したりするものが望まれている

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
2件

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請求項1

車両の予測進路を表示する車両進路表示装置であって、車速及び操舵角度に基づいて車両の予測進路を算出する進路算出部と、前記進路算出部によって算出された予測進路を車両進行方向の道路上に投影する進路投影部と、道路上に投影された前記予測進路を撮像する撮像部と、前記進路算出部によって算出された予測進路と、前記撮像部によって撮像された予測進路とを比較することで、車両進行方向の道路状態を判定する道路状態判定部と、を備えることを特徴とする車両進路表示装置。

請求項2

請求項1に記載の車両進路表示装置であって、前記道路状態判定部によって道路状態に異常があると判定された場合に、当該異常を運転者報知する報知部をさらに備える、ことを特徴とする車両進路表示装置。

請求項3

請求項1又は2に記載の車両進路表示装置であって、前記道路状態判定部は、前記進路算出部によって算出された予測進路と比較して、前記撮像部によって撮像された予測進路の少なくとも一部分にゆがみ又は欠損が生じている場合に、道路状態に異常があると判定する、ことを特徴とする車両進路表示装置。

請求項4

請求項1から3のいずれか一つに記載の車両進路表示装置であって、前記進路算出部は、車速及び操舵角度に基づいて基本予測進路を算出し、車両の傾き情報及び加減速情報の少なくとも一方の情報に基づいて当該基本予測進路を補正することで、車両の予測進路を算出する、ことを特徴とする車両進路表示装置。

請求項5

請求項1から4のいずれか一つに記載の車両進路表示装置であって、前記予測進路は、車両の幅に対応する車幅表示情報を含む、ことを特徴とする車両進路表示装置。

請求項6

請求項1から5のいずれか一つに記載の車両進路表示装置であって、前記予測進路は、車速の度合いを示す車速表示情報を含む、ことを特徴とする車両進路表示装置。

請求項7

請求項1から6のいずれか一つに記載の車両進路表示装置であって、前記車両は、運転者からの左折又は右折の指示を受け付け方向指示器を備え、前記予測進路は、前記方向指示器への指示に応じた方向を示す方向指示表示情報を含む、ことを特徴とする車両進路表示装置。

技術分野

0001

本発明は、車両の予測進路を表示する車両進路表示装置に関する。

背景技術

0002

特許文献1には、車両の進行方向の道路上にマーカー投影する出力装置を備えた車両進路表示装置が開示されている。この車両進路表示装置は、自車両から投影されたマーカーと他車両から投影されたマーカーとを検出することで、衝突判定を実行するように構成されている。

先行技術

0003

特開2013−61773号公報

発明が解決しようとする課題

0004

上記した特許文献1に記載の車両進路表示装置によれば、マーカーにより車両の進路簡易的に表示したり、他車両との衝突を回避したりすることが可能となる。しかしながら、このような車両進路表示装置においては、車両の予測進路をより正確に表示したり、車両の進行方向における道路状態を判定したりするものが望まれている。

0005

本発明の目的は、車両の予測進路をより正確に表示可能であって、さらに車両進行方向における道路状態を判定可能な車両進路表示装置を提供することである。

課題を解決するための手段

0006

本発明のある態様によれば、車両進路表示装置は、車速及び操舵角度に基づいて車両の予測進路を算出する進路算出部と、前記進路算出部によって算出された予測進路を車両進行方向の道路上に投影する進路投影部と、道路上に投影された前記予測進路を撮像する撮像部と、前記進路算出部によって算出された予測進路と、前記撮像部によって撮像された予測進路とを比較することで、車両進行方向の道路状態を判定する道路状態判定部と、を備える。

発明の効果

0007

本発明のある態様による車両進路表示装置では、車速及び操舵角度に基づいて車両の予測進路が算出されるため、より精度の高い予測進路を道路上に表示することが可能となる。さらに、車両進路表示装置では、進路算出部によって算出された予測進路と、撮像部によって撮像された予測進路とを比較することで、車両進行方向の道路状態を判定することが可能となる。

図面の簡単な説明

0008

図1は、本実施形態による車両進路表示装置を備える車両の模式図である。
図2は、車両進路表示装置の概略構成図である。
図3Aは、車両進路表示装置の表示器によって投影される直進時の予測進路を示す図である。
図3Bは、車両進路表示装置の表示器によって投影される左方向旋回時の予測進路を示す図である。
図3Cは、車両進路表示装置の表示器によって投影される右方向旋回時の予測進路を示す図である。
図4は、車両進路表示装置のコントローラが実行する進路表示制御の流れを示すフローチャートである。
図5は、直進時の予測進路の一例を示す図である。
図6は、右折時の予測進路の一例を示す図である。
図7は、直進時の予測進路の一例を示す図である。
図8は、旋回時の予測進路の一例を示す図である。
図9は、車両進路表示装置のコントローラが実行する道路状態判定制御の流れを示すフローチャートである。
図10は、道路状態判定制御により道路状態が正常であると判定される場合について説明する図である。
図11は、道路状態に異常があると判定される一例について説明する図である。
図12は、道路状態に異常があると判定されるその他の例について説明する図である。

実施例

0009

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。

0010

図1は、本実施形態による車両進路表示装置100を備える車両1の模式図である。図2は、車両進路表示装置100の概略構成図である。

0011

図1に示すように、車両進路表示装置100は、車両1に搭載され、車両1の予測進路を進行方向の道路上に表示する装置である。車両進路表示装置100は、様々な種類の車両1に適用され、乗用車や、フォークリフト無人搬送車AGV)等の車両1に搭載される。

0012

図1及び図2に示すように、車両進路表示装置100は、車両1の予測進路を道路上に表示する表示器10と、道路上に表示された予測進路を撮像するカメラ20と、道路状態の異常を報知する報知装置30と、表示器10やカメラ20、報知装置30を制御するコントローラ40と、を備える。

0013

コントローラ40は、中央演算装置(CPU)、読み出し専用メモリ(ROM)、ランダムアクセスメモリ(RAM)、及び入出力インタフェース(I/Oインタフェース)を備えたマイクロコンピュータで構成される。コントローラ40は、複数のマイクロコンピュータによって構成されてもよい。なお、コントローラ40は、高速処理が可能な中央演算装置ではなく、中央演算装置よりも処理能力の低い演算装置から構成されてもよい。

0014

図2に示すように、コントローラ40には、舵角センサ51や速度センサ52、アクセルセンサ53、ブレーキセンサ54、ジャイロセンサ55等、車両1の運転状態を検出する複数のセンサからの信号が入力される。さらに、コントローラ40には、これらセンサ51〜55のほか、セレクトレバー56や方向指示器57からの信号が入力される。

0015

舵角センサ51は、車両1のステアリングシャフトに設けられ、ステアリング操作に基づく操舵角度を検出するセンサである。

0016

速度センサ52は、車両1のエンジン出力軸付随して設けられ、出力軸の回転速度等に基づいて車両1の速度を検出するセンサである。

0017

アクセルセンサ53は、車両1のアクセルペダルに付随して設けられ、アクセルペダルの踏込量を検出するセンサである。アクセルペダルの踏込量は、車両1の加速度合い指標として用いられる。

0018

ブレーキセンサ54は、車両1のブレーキペダルに付随して設けられ、ブレーキペダルの踏込量を検出するセンサである。ブレーキペダルの踏込量は、車両1の減速度合いの指標として用いられる。

0019

ジャイロセンサ55は、車両1のシャシーに設けられ、車両1の傾きを検出するセンサである。車両1の傾きは、例えば車両1が坂道走行しているか否かを判定するために用いられる。

0020

セレクトレバー56は、車室内に設けられ、運転者からの操作を受け付け可能に構成されている。セレクトレバー56は、車両走行状態前進後進切り換えるためのレバー、つまり走行レンジを切り換えるためのレバーである。

0021

方向指示器57は、車両1のステアリングに付随して設けられ、運転者からの左折又は右折の指示を受け付け可能に構成されている。

0022

種センサ51〜55の検出信号、セレクトレバー56の走行レンジ情報、及び方向指示器57の右折情報・左折情報等の車両運転状態情報は、コントローラ40に提供される。コントローラ40は、これら車両運転状態情報を用いて、車両1の予測進路の算出制御や表示制御等を実行する。

0023

コントローラ40は、車両1が今後通過すると予測される進路(予測進路)を算出する進路算出部41と、車両進行方向における予測進路内の道路状態を判定する道路状態判定部42と、を備える。

0024

進路算出部41は、舵角センサ51によって検出される操舵角度及び速度センサ52によって検出される車速に基づいて予測進路を算出するように構成されている。さらに、進路算出部41は、各種センサ53,54,55の検出信号や、セレクトレバー56の走行レンジ情報、方向指示器57の右折情報又は左折情報に基づいて予測進路を補正可能に構成されている。進路算出部41で算出された予測進路は、道路状態判定部42及び表示器10に提供される。

0025

道路状態判定部42は、進路算出部41によって算出された予測進路(予測進路情報)と、後述するカメラ20によって撮像された予測進路(予測進路情報)とを比較することで、車両進行方向の予測進路内の道路状態を判定する。道路状態の判定とは、車両進行方向における道路に障害物や路面の凹凸等があるか否かを判定すること、つまり道路状態に異常があるか否かを判定することを意味している。

0026

図1に示すように、表示器10は、車両1の車体前側下部に設置されており、進路算出部41によって算出された予測進路を車両進行方向の道路上に表示するように構成されている。例えば、表示器10は、可視光レーザ出力可能な出力部、及び出力部から出力された可視光線を道路上に誘導する光学系を備え、予測進路(進路表示)を道路上に投影する。このように、表示器10は、車両1の予測進路を投影する進路投影部として機能する。

0027

図3A図3Cは、道路上に投影される予測進路60を例示した図である。図3A図3Cに示すように、予測進路60は、車両1の進行方向の道路上に投影され、車両1の車輪軌跡を含む表示情報として描画される。ステアリングが操作されておらず車両1が直進する場合には、予測進路60は図3Aに示すような直線的な進路として描画される。ステアリングが操作され車両1が左方向に旋回する場合には、予測進路60は図3Bに示すような左方向に湾曲する進路として描画される。ステアリングが操作され車両1が右方向に旋回する場合には、予測進路60は図3Cに示すような右方向に湾曲する進路として描画される。

0028

図1及び図2に示すように、車両進路表示装置100は、予測進路を撮像するためのカメラ20を有している。カメラ20は、車両1の車体前側上部に設置されており、表示器10によって道路上に表示された予測進路を撮像する。このように、カメラ20は、車両1の予測進路を撮像する撮像部として機能する。カメラ20で撮像された予測進路は、コントローラ40の道路状態判定部42に提供される。

0029

図3A図3Cに示すように、カメラ20は、表示器10によって道路上に表示された予測進路60の全体がカメラ20の撮像領域破線領域)内に入るように構成されている。したがって、車両1の走行状態がどのような状態であっても、車両1の予測進路60の全体像をカメラ20により撮影することができる。

0030

図2に示すように、車両進路表示装置100は、コントローラ40からの指令に基づいて、運転者に道路状態を報知する報知装置30を有している。報知装置30は、コントローラ40の道路状態判定部42によって予測進路内の道路状態に異常があると判定された場合に、道路状態の異常を運転者等に報知する。

0031

報知装置30は、警告灯点灯したり、音声出力部から警告音を出力したりすることで、道路状態の異常を報知する。

0032

なお、報知装置30は、車両1のナビゲーション地図表示部に道路状態の異常の種類を文字情報として表示するように構成されてもよい。報知装置30の報知態様は、道路状態の異常を運転者等に報知することが可能であれば、上述した以外の報知態様であってもよい。

0033

図4を参照して、車両進路表示装置100のコントローラ40が実行する進路表示制御について説明する。コントローラ40は、車両1のエンジン始動時(運転開始時)からエンジン停止時(運転終了時)までの間、進路表示制御を所定の制御周期で繰り返し実行する。

0034

S101では、コントローラ40の進路算出部41は、現在の車両1の運転状態を検出するために車両状態情報を読み込む。車両状態情報には、各種センサ51〜55の検出信号、セレクトレバー56の走行レンジ情報、及び方向指示器57の右折情報・左折情報が含まれる。

0035

S102では、コントローラ40の進路算出部41は、少なくとも車速及び操舵角度に基づいて基本予測進路を算出する。なお、本実施形態のコントローラ40は、セレクトレバー56がDレンジ等、前進走行するレンジに設定されている場合に、基本予測進路を算出するように構成されている。

0036

S102の処理後、コントローラ40の進路算出部41は、S103の処理を実行し、補正条件成立しているか否かを判定する。補正条件が成立しているか否かは、アクセルセンサ53やブレーキセンサ54、ジャイロセンサ55、方向指示器57からの情報に基づいて判定される。

0037

例えば、アクセルセンサ53の検出信号に基づいて車両1が基準加速度以上で加速していると判定された場合や、ブレーキセンサ54の検出信号に基づいて車両1が基準減速度以上で減速していると判定された場合に、コントローラ40は補正条件が成立していると判定する。また、ジャイロセンサ55の検出信号に基づいて車両1が基準勾配以上の登坂路又は降板路を走行していると判定された場合に、コントローラ40は補正条件が成立していると判定する。さらに、方向指示器57の検出信号に基づいて車両1が右折又は左折すると判定された場合に、コントローラ40は補正条件が成立していると判定する。

0038

S103において補正条件が成立していないと判定された場合には、S104において、コントローラ40の進路算出部41は基本予測進路を車両1の予測進路として設定する。

0039

これに対して、S103において補正条件が成立していると判定された場合には、S105において、コントローラ40の進路算出部41は、アクセルセンサ53やブレーキセンサ54、ジャイロセンサ55、方向指示器57からの情報に基づいて基本予測進路を補正し、補正後の予測進路を車両1の予測進路として設定する。

0040

S106では、コントローラ40の進路算出部41は、S104又はS105で設定された予測進路が車両進行方向の道路上に投影されるように、表示器10を制御する。コントローラ40は、S106の処理を実行した後に今回の進路表示制御を終了する。

0041

次に、図5図9を参照して、図4の進路表示制御により道路上に表示される予測進路の一例について説明する。

0042

車両1が平坦路を直進走行する場合には、基本予測進路が車両1の予測進路として設定され、例えば図5(A)〜(C)に示すような予測進路が道路上に表示される。なお、直進走行とは、操舵角度が約0°の状態で走行する状態である。

0043

図5(A)に示すように、車両1が停車している場合には、車両進行方向の道路上に予測進路60が表示される。予測進路60は、車両の幅に対応する車幅表示情報61と、車速の度合いを示す車速表示情報62とを含んでいる。例えば、車幅表示情報61は車両1の車輪の軌跡を表示する表示情報として描画され、車速表示情報62は車幅表示情報61を横切る線表示として描画される。

0044

予測進路60は、車速に応じて変化する。車両1が低速直進走行している場合には、予測進路60は図5(B)に示すように表示される。低速直進走行時には車両停車時と比較して、予測進路60の車幅表示情報61が前方に長くなり、予測進路60の車速表示情報62の中心角θが小さくなる。

0045

車両1が高速直進走行している場合には、予測進路60は図5(C)に示すように表示される。高速直進走行時には低速直進走行時と比較して、予測進路60の車幅表示情報61が前方に長くなり、予測進路60の車速表示情報62の中心角θが小さくなる。

0046

上述の通り、予測進路60は、車両1の速度が速くなるほど、車幅表示情報61の車両進行方向長さは長くかつ車速表示情報62の中心角θが小さくなるように設定される。なお、車両停車時には、車速表示情報62の中心角θは180°となる。

0047

また、車両1が平坦路を旋回走行する場合には、基本予測進路が車両1の予測進路として設定され、例えば図3B及び図3Cに示すような予測進路60が道路上に表示される。車両1が左旋回走行している場合には、予測進路60の車幅表示情報61が図3Bに示すように操舵角度に応じて左方向に湾曲するように表示される。これに対して、車両1が右旋回走行している場合には、予測進路60の車幅表示情報61が図3Cに示すように操舵角度に応じて右方向に湾曲するように表示される。

0048

図3B図3C図5(A)〜(C)に示したように、道路上に表示される予測進路60(基本予測進路)は車速及び操舵角度に応じて調整されるため、運転者のみならず歩行者等も予測進路60を視認するだけで車両1の走行状態を把握することが可能となる。

0049

車両1が交差点等において右折する場合には、基本予測進路に右折指示表示情報が追加され、例えば図6(B)及び(C)に示すような予測進路60が道路上に表示される。

0050

車両1が交差点等で停車している場合には、図6(A)に示すように予測進路60が表示される。図6(A)の予測進路60は、図5(A)の予測進路60と同じである。

0051

図6(A)のように停車している車両1において方向指示器57が右折側に操作されると、基本予測進路が補正され、図6(B)に示すような予測進路60が表示される。つまり、方向指示器57が右折操作されている場合、予測進路60には、車幅表示情報61及び車速表示情報62のほかに、車両1が右折することを示す方向指示表示情報63が含まれる。方向指示表示情報63は、車幅表示情報61及び車速表示情報62よりも前方に、矢印として表示される。

0052

車両1が停車状態から走行を開始しても、方向指示器57が右折側に操作されている間は、図6(C)に示すように、予測進路60の一部として方向指示表示情報63が表示される。

0053

図7(A)〜図7(C)を参照して、車両1が直進走行する場合の予測進路60についてさらに説明する。

0054

図7(A)に示すように、車両1が一定速度で平坦路を直進走行する場合には、車速と操舵角度により定まる基本予測進路が予測進路60として設定され、車輪の軌跡である車幅表示情報61は車両1の前方に直線的に表示される。また、予測進路60の車速表示情報62の中心角は速度に応じた角度に設定される。

0055

これに対して、車両1が登り図7(A)の場合と同じ速度で直進走行する場合、予測進路60は図7(B)に示すように表示される。図7(B)の予測進路60の車幅表示情報61は、図7(A)のものよりも車両1の手前側に短く設定される。車幅表示情報61は、車両1の後方への傾き度合いが大きくなるほど、つまり上り勾配が大きくなるほど短く設定される。

0056

車両1が下り坂図7(A)の場合と同じ速度で直進走行する場合、予測進路60は図7(C)に示すように表示される。図7(C)の予測進路60の車幅表示情報61は、図7(A)のものよりも車両進行方向に長く設定される。車幅表示情報61は、車両1の前方への傾き度合いが大きくなるほど、つまり下り勾配が大きくなるほど長く設定される。

0057

上記の通り、同一速度であっても車両1が登坂路又は降板路を走行している場合には、予測進路60の車幅表示情報61の長さが調整されるため、坂道走行時の速度感覚視覚的に把握することが可能となる。

0058

図8(A)〜図8(E)を参照して、車両1が平坦路を操舵角度5°で旋回走行する場合の予測進路60について説明する。

0059

図8(A)に示すように、車両1が一定速度で右旋回走行する場合には、車速と操舵角度により定まる基本予測進路が予測進路60として設定され、車輪の軌跡である車幅表示情報61は操舵角度に応じて右方向に湾曲するように表示される。

0060

これに対して、車両1が加速しながら右旋回走行する場合には、図8(B)の実線で示された予測進路60が表示される。この予測進路60は、破線で示される基本予測進路が加速の度合いに応じて補正されたものである。図8(B)に示すような加速走行時には、予測進路60(車幅表示情報61)は、基本予測進路(破線)よりも外側に膨らむように補正される。

0061

車両1が減速しながら右旋回走行する場合には、図8(C)の実線で示された予測進路60が表示される。この予測進路60は、破線で示される基本予測進路が減速の度合いに応じて補正されたものである。図8(C)に示すような減速走行時には、予測進路60(車幅表示情報61)は、基本予測進路(破線)よりも内側に入り込むように補正される。

0062

一方、車両1が下り坂を走行中に右旋回走行する場合には、図8(D)の実線で示された予測進路60が表示される。この予測進路60は、破線で示される基本予測進路が車両1の前方への傾き度合いに応じて補正されたものである。図8(D)に示すような降板路走行時には、予測進路60(車幅表示情報61)は、基本予測進路(破線)よりも外側に膨らむように補正される。

0063

車両1が登り坂を走行中に右旋回走行する場合には、図8(E)の実線で示された予測進路60が表示される。この予測進路60は、破線で示される基本予測進路が車両1の後方への傾き度合いに応じて補正されたものである。図8(E)に示すような登坂路走行時には、予測進路60(車幅表示情報61)は、基本予測進路(破線)よりも内側に入り込むように補正される。

0064

図8(B)〜図8(E)では右旋回走行時の予測進路60の一例を示したが、左旋回走行時においても、車両1の加減速の度合いや傾斜度合いを加味して予測進路60は設定される。これにより、旋回走行時の予測進路60の表示精度が高めることができ、ステアリング操作ミス等の発生を抑制することが可能となる。

0065

次に、図9を参照して、車両進路表示装置100のコントローラ40が実行する道路状態判定制御について説明する。コントローラ40は、車両1のエンジン始動時(運転開始時)からエンジン停止時(運転終了時)までの間、道路状態判定制御を所定の制御周期で繰り返し実行する。

0066

S201では、コントローラ40の道路状態判定部42は、進路算出部41により算出された予測進路(予測進路情報)を取得する。

0067

S201処理後のS202では、コントローラ40の道路状態判定部42は、カメラ20により撮像された予測進路(予測進路情報)を取得する。

0068

S203では、コントローラ40の道路状態判定部42は、進路算出部41によって算出された予測進路と、カメラ20によって撮像された予測進路とを比較する。道路状態判定部42は、進路算出部41によって算出された予測進路と比較して、カメラ20によって撮像された予測進路の少なくとも一部分にゆがみ又は欠損が生じているか否かを判定する。

0069

S203で撮像された予測進路にゆがみや欠損が生じていないと判定された場合、コントローラ40の道路状態判定部42は、S204において予測進路内の道路に車両1の通行を妨げる障害はないと判断する。このようにコントローラ40は、S204において道路状態は正常であると判定し、今回の道路状態判定制御を終了する。

0070

一方、S203で撮像された予測進路にゆがみや欠損が生じていると判定された場合、コントローラ40の道路状態判定部42は、S205において予測進路内の道路に車両1の通行を妨げる障害があると判断する。コントローラ40は、S205において道路状態に異常があると判定した後、S206の処理を実行する。

0071

S206では、コントローラ40の道路状態判定部42は、報知装置30を制御して報知処理を実行する。

0072

報知処理は、道路状態に異常がある場合に実行される処理である。報知処理が実行されると、報知装置30により道路状態の異常が運転者等に対して報知される。報知処理の実行後、コントローラ40は今回の道路状態判定制御を終了する。

0073

次に、図10図12を参照して、道路状態判定制御の具体例について説明する。

0074

図10(A)及び(B)は、道路状態判定制御において道路状態が正常であると判定される場合を例示した図である。

0075

図10(A)に示すように、車両1が直進する場合には、車両1の前方に予測進路60が表示される。車両1の進行方向の予測進路60内の道路に障害物等がない場合には、図10(B)に示すように、カメラ20により撮像される予測進路60にはゆがみや欠損は生じない。

0076

このように、カメラ20により撮像される予測進路60と進路算出部41によって算出された予測進路とに差異がない場合、コントローラ40は車両進行方向における予測進路60内の道路状態は正常であると判定する。道路状態が正常である場合には報知処理は実行されない。

0077

図11(A)及び(B)は、道路状態判定制御において道路状態が異常であると判定される場合の一例を示す図である。

0078

図11(A)に示すように車両1の予測進路60内に障害物70がある場合には、カメラ20により撮像される予測進路60の一部分にゆがみが生じる。図11(B)に示すように、予測進路60の一部分が障害物70と干渉することにより、カメラ20により撮像される予測進路60のうち障害物70が存在する部分が変形することとなる。

0079

このように、カメラ20により撮像される予測進路60の少なくとも一部が進路算出部41によって算出された予測進路に対して変形する場合、コントローラ40は予測進路60内の道路状態に異常があると判定する。特に、カメラ20により撮像される予測進路60の一部分にゆがみが生じている場合、コントローラ40は道路上に障害物70が存在していると判定する。道路状態が異常である場合にはコントローラ40により報知処理が実行され、道路状態の異常が運転者等に対して報知される。

0080

図12(A)及び(B)は、道路状態判定制御において道路状態が異常であると判定される場合の一例を示す図である。

0081

図12(A)に示すように車両1の予測進路60内に陥没80が存在している場合には、カメラ20により撮像される予測進路60の一部分に欠落が生じる。図12(B)に示すように、カメラ20により撮像される予測進路60のうち陥没80が存在する部分は欠落し、進路情報の一部分が消失することとなる。

0082

このように、カメラ20により撮像される予測進路60の少なくとも一部が進路算出部41によって算出された予測進路に対して欠落する場合、コントローラ40は車両進行方向における予測進路60内の道路状態は異常であると判定する。特に、カメラ20により撮像される予測進路60の一部分に欠落が生じている場合、コントローラ40は道路上に陥没80が存在していると判定する。道路状態が異常である場合にはコントローラ40により報知処理が実行され、道路状態の異常が運転者等に対して報知される。

0083

なお、報知処理においては、単に道路状態の異常を報知するだけでなく、予測進路内に障害物70や陥没80が存在している等の具体的状況を報知してもよい。

0084

上記した本実施形態による車両進路表示装置100によれば、以下の効果を得ることができる。

0085

本実施形態による車両進路表示装置100は、少なくとも車速及び操舵角度に基づいて車両の予測進路を算出する進路算出部41と、予測進路を道路上に表示する表示器10と、道路上に表示された予測進路を撮像するカメラ20と、進路算出部41によって算出された予測進路と、カメラ20によって撮像された予測進路とを比較することで、車両進行方向の道路状態を判定する道路状態判定部42と、を備える。

0086

車両進路表示装置100では、少なくとも車速及び操舵角度に基づいて車両の予測進路が算出されるため、より精度の高い予測進路を道路上に表示することが可能となる。さらに、車両進路表示装置100では、進路算出部41によって算出された予測進路と、カメラ20によって撮像された予測進路とを比較することで、車両進行方向の道路状態を判定することが可能となる。つまり、車両進路表示装置100によれば、車両進行方向の予測進路内の道路状態に異常があるか否かを判定することができる。このような異常検知により、より安全に車両1を運転することが可能となる。

0087

車両進路表示装置100の道路状態判定部42は、進路算出部41によって算出された予測進路と比較して、カメラ20によって撮像された予測進路の少なくとも一部分にゆがみ又は欠損が生じている場合に道路状態に異常があると判定する。車両進路表示装置100は、道路状態判定部42によって道路状態に異常があると判定された場合に、当該異常を運転者等に報知する報知装置30をさらに備えている。この報知装置30により、異常の発生を確実に運転者等に認知させることが可能となる。

0088

車両進路表示装置100の進路算出部41は、車速及び操舵角度に基づいて基本予測進路を算出し、車両1の傾き情報及び加減速情報の少なくとも一方の情報に基づいて当該基本予測進路を補正することで、車両1の予測進路を算出する。このように予測進路を様々なパラメータを用いて算出することで、より精度の高い予測進路を道路上に表示することが可能となる。

0089

車両進路表示装置100において、予測進路60は、車両の幅に対応する車幅表示情報61を含むように構成されている。その結果、車幅表示情報61を含む予測進路60が道路上に表示されるため、車両1と干渉する障害物等を確実に検出でき、より安全に車両1を運転することが可能となる。

0090

車両進路表示装置100において、予測進路60は、車速の度合いを示す車速表示情報62を含むように構成されている。その結果、車速表示情報62を含む予測進路60が道路上に表示されるため、車両1の速度度合いを視覚的に把握することができ、より安全に車両1を運転することが可能となる。

0091

車両進路表示装置100において、予測進路60は、方向指示器57への指示操作に応じた方向を示す方向指示表示情報63を含むように構成されている。その結果、方向指示表示情報63を含む予測進路60が道路上に表示されるため、車両1が曲がろうとする方向を歩行者や他車両により確実に認知させることができ、より安全に車両1を運転することが可能となる。

0092

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

0093

車両進路表示装置100は、車両1の車体前部に設けられているが、車体後部に設けられてもよく、前後両方に設けられてもよい。車両後部の車両進路表示装置100は、車両1が後退する時に予測進路を車両後方の道路上に表示する。なお、コントローラ40によって算出される後退時の予測進路と、カメラ20によって撮像された後退時の予測進路とを比較して、道路状態を判定する仕組みは、上記した実施形態で説明したものと同様である。

0094

車両進路表示装置100のコントローラ40は、車両1の傾き情報や加減速情報等に基づいて基本予測進路を補正することで、車両1の予測進路を算出するように構成されている。しかしながら、コントローラ40は、基本予測進路を補正することなく、車両状態情報(車速や操舵角度、車両1の傾き情報、加減速情報等)に基づいて車両1の予測進路を直接的に算出するように構成されてもよい。

0095

車両進路表示装置100は、乗用車や、フォークリフト、無人搬送車(AGV)等の車両1に搭載される。車両1が荷物を搬送するフォークリフトや無人搬送車である場合には、荷物自体の幅が車両の幅よりも広いことが考えられる。そのため、コントローラ40の進路算出部41は、荷物の幅に対応して、予測進路の車幅表示情報を車幅よりも広めに算出するように構成されてもよい。さらに、進路算出部41は、荷物を載置するためのパレットのサイズやフォークリフトのフォーク長さ等、荷物の幅に関連するパラメータに基づいて予測進路の車幅表示情報を調整するように構成されてもよい。

0096

100 車両進路表示装置
10表示器
20カメラ
30報知装置
40コントローラ
41進路算出部
42道路状態判定部
51舵角センサ
52速度センサ
53アクセルセンサ
54ブレーキセンサ
55ジャイロセンサ
56セレクトレバー
57方向指示器
60予測進路
61車幅表示情報
62車速表示情報
63方向指示表示情報
70障害物
80 陥没

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