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技術 水上観測装置及びそれを使用した構造物の点検方法

出願人 五洋建設株式会社
発明者 酒井貴洋本山昇
出願日 2015年2月2日 (5年0ヶ月経過) 出願番号 2015-018207
公開日 2016年8月8日 (3年6ヶ月経過) 公開番号 2016-141239
状態 特許登録済
技術分野 橋または陸橋 写真撮影方法及び装置 カメラの付属品 船体構造
主要キーワード 水上移動 無線操縦機 カメラ室 カメラ架台 カメラ支持台 ジンバル装置 浮出し 水飛沫
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2016年8月8日)のものです。
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図面 (5)

課題

桟橋の下面側や斜杭部分等の有人船舶では接近又は出入りが困難な場所であっても安定した観測が可能であって、構造物劣化状態視覚的に把握するためのマーキングも可能な水上観測装置及びそれを使用した構造物の点検方法の提供。

解決手段

観測用カメラ3及びマーキング手段5は、水上移動体2に揺動抑制型支持台20を介して設置され、揺動抑制型支持台20には、観測用カメラ3又はマーキング手段5を水平方向及び上下方向に回転可能に支持するジンバル機構と、ジンバル機構を制御するジンバル制御手段と、観測用カメラ3又はマーキング手段5の揺動を検知する揺動検知手段とを備え、ジンバル制御手段には、揺動検知手段の検知情報に基づき観測用カメラ3又はマーキング手段5の向きが所望の方向で維持されるようにジンバル機構を自動的に制御する補正制御手段を備えている。

概要

背景

従来、桟橋等の港湾構造物点検するには、専門知識を有する技術者小型船舶に乗し、技術者が船上から実際に目視するとともにハンマーによる打音検査によってひび割れの有無等の状態を判定するとともに、ひび割れ等の異常が生じている箇所をカメラによる撮影スケッチによって記録していた。

しかしながら、このような技術者の目視による点検方法では、斜杭前垂れ部分等のように狭隘で構造的有人船舶の接近が困難な場所や桟橋上部工下面と海面との距離が狭く有人船舶が入り込めない場合であると、技術者の目視による確認が困難又は不可能であった。

そこで、近年では、遠隔操作が可能な小型のラジオコントロールボート(以下、RCボートという)上に遠隔操作が可能なカメラを設置し、有人船舶では接近困難な場所への移動及び観測を可能とした無人水上観測装置も開発されている(例えば、特許文献1を参照)。

この無人水上観測装置は、カメラを水平及び上下方向に回転自在に支持するカメラ支持台をRCボート上に備え、カメラが所望の撮影方向を向くようにカメラ架台を遠隔操作できるようになっており、桟橋下等の狭隘な場所でもカメラの映像により点検対象から離れた場所から観測ができるようになっている。

概要

桟橋の下面側や斜杭部分等の有人船舶では接近又は出入りが困難な場所であっても安定した観測が可能であって、構造物劣化状態視覚的に把握するためのマーキングも可能な水上観測装置及びそれを使用した構造物の点検方法の提供。観測用カメラ3及びマーキング手段5は、水上移動体2に揺動抑制型支持台20を介して設置され、揺動抑制型支持台20には、観測用カメラ3又はマーキング手段5を水平方向及び上下方向に回転可能に支持するジンバル機構と、ジンバル機構を制御するジンバル制御手段と、観測用カメラ3又はマーキング手段5の揺動を検知する揺動検知手段とを備え、ジンバル制御手段には、揺動検知手段の検知情報に基づき観測用カメラ3又はマーキング手段5の向きが所望の方向で維持されるようにジンバル機構を自動的に制御する補正制御手段を備えている。

目的

請求項4に記載の発明の特徴は、請求項1〜3の何れか1に記載の水上観測装置を使用した構造物の点検方法において、前記観測用カメラの映像を基に構造物の状態を判定し、該判定時に異常を発見した際には、前記観測用カメラの映像を基に前記異常個所照準を合わせて前記マーキング手段からマーキング材を発射することにある

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
2件

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請求項1

水上を移動する水上移動体と、該水上移動体上から対象を撮影する観測カメラと、該観測用カメラにより撮影された映像遠隔地において受信して表示する表示手段と、該水上移動体上からマーキング材を発射するマーキング手段とを備えている水上観測装置であって、前記観測用カメラ及びマーキング手段は、前記水上移動体に揺動抑制型支持台を介して設置され、該揺動抑制型支持台には、前記観測用カメラ又はマーキング手段を水平方向及び上下方向に回転可能に支持するジンバル機構と、前記観測用カメラ又はマーキング手段が所望の方向に向くように前記ジンバル機構を制御するジンバル制御手段と、前記観測用カメラ又はマーキング手段の揺動を検知する揺動検知手段とを備え、前記ジンバル制御手段には、前記揺動検知手段の検知情報に基づき前記観測用カメラ又はマーキング手段の向きが前記所望の方向で維持されるようにジンバル機構を自動的に制御する補正制御手段を備えていることを特徴とする水上観測装置。

請求項2

前記マーキング手段には、レーザー光照射するレーザー照準器を備えている請求項1に記載の水上観測装置。

請求項3

前記マーキング手段には、色又はマーキングサイズの異なる複数のマーキング材を備え、該マーキング材の何れか一を適宜選択して発射できるようにしている請求項1又は2に記載の水上観測装置。

請求項4

請求項1〜3の何れか1に記載の水上観測装置を使用した構造物点検方法において、前記観測用カメラで撮影した映像を基に構造物の状態を判定し、該判定結果に基づき、前記観測用カメラの映像を基に前記構造物に照準を合わせて前記マーキング手段からマーキング材を発射することを特徴とする構造物の点検方法。

技術分野

0001

本発明は、主に桟橋の下面側や斜杭部分等の有人船舶では出入りや接近が困難な場所で安定した観測が可能な水上観測装置及びそれを使用した構造物点検方法に関する。

背景技術

0002

従来、桟橋等の港湾構造物点検するには、専門知識を有する技術者小型船舶に乗し、技術者が船上から実際に目視するとともにハンマーによる打音検査によってひび割れの有無等の状態を判定するとともに、ひび割れ等の異常が生じている箇所をカメラによる撮影スケッチによって記録していた。

0003

しかしながら、このような技術者の目視による点検方法では、斜杭や前垂れ部分等のように狭隘で構造的に有人船舶の接近が困難な場所や桟橋上部工下面と海面との距離が狭く有人船舶が入り込めない場合であると、技術者の目視による確認が困難又は不可能であった。

0004

そこで、近年では、遠隔操作が可能な小型のラジオコントロールボート(以下、RCボートという)上に遠隔操作が可能なカメラを設置し、有人船舶では接近困難な場所への移動及び観測を可能とした無人水上観測装置も開発されている(例えば、特許文献1を参照)。

0005

この無人水上観測装置は、カメラを水平及び上下方向に回転自在に支持するカメラ支持台をRCボート上に備え、カメラが所望の撮影方向を向くようにカメラ架台を遠隔操作できるようになっており、桟橋下等の狭隘な場所でもカメラの映像により点検対象から離れた場所から観測ができるようになっている。

先行技術

0006

特開2012−228919号公報

発明が解決しようとする課題

0007

しかしながら、上述の如き従来の技術者の目視による点検では、専門知識を有する人員の確保が困難であることや、スケッチによる記録では見逃すことがあるとともに客観性に欠けるという問題があった。

0008

また、従来の技術では、有人、無人の何れの場合であっても波浪航跡波等によってボートが揺動するため、視点や映像が乱れてひび割れ等の異常箇所を判定する作業に影響が及ぶという問題があった。

0009

更に、このような桟橋等の港湾施設の点検においては、定期的に観測を継続し、劣化の状況を経年的に把握する必要があるところ、カメラによる画像又は映像のみでは、その位置や劣化の進行状況を把握し難く、前回画像との比較が必要となるなど判定作業が煩雑で非効率的であるという問題があった。

0010

そこで、本発明は、このような従来の問題に鑑み、桟橋の下面側や斜杭部分等の有人船舶では接近又は出入りが困難な場所であっても安定した観測が可能であって、構造物の劣化状態視覚的に把握するためのマーキングも可能な水上観測装置及びそれを使用した構造物の点検方法の提供を目的としてなされたものである。

課題を解決するための手段

0011

上述の如き従来の問題を解決するための請求項1に記載の発明の特徴は、水上を移動する水上移動体と、該水上移動体上から対象を撮影する観測用カメラと、該観測用カメラにより撮影された映像を遠隔地において受信して表示する表示手段と、該水上移動体上からマーキング材を発射するマーキング手段とを備えている水上観測装置であって、前記観測用カメラ及びマーキング手段は、前記水上移動体に揺動抑制型支持台を介して設置され、該揺動抑制型支持台には、前記観測用カメラ又はマーキング手段を水平方向及び上下方向に回転可能に支持するジンバル機構と、前記観測用カメラ又はマーキング手段が所望の方向に向くように前記ジンバル機構を制御するジンバル制御手段と、前記観測用カメラ又はマーキング手段の揺動を検知する揺動検知手段とを備え、前記ジンバル制御手段には、前記揺動検知手段の検知情報に基づき前記観測用カメラ又はマーキング手段の向きが前記所望の方向で維持されるようにジンバル機構を自動的に制御する補正制御手段を備えている水上観測装置にある。

0012

請求項2に記載の発明の特徴は、請求項1の構成に加え、前記マーキング手段には、レーザー光照射するレーザー照準器を備えていることにある。

0013

請求項3に記載の発明の特徴は、請求項1又は2の構成に加え、前記マーキング手段には、色又はマーキングサイズの異なる複数のマーキング材を備え、該マーキング材の何れか一を適宜選択して発射できるようにしていることにある。

0014

請求項4に記載の発明の特徴は、請求項1〜3の何れか1に記載の水上観測装置を使用した構造物の点検方法において、前記観測用カメラの映像を基に構造物の状態を判定し、該判定時に異常を発見した際には、前記観測用カメラの映像を基に前記異常個所照準を合わせて前記マーキング手段からマーキング材を発射することにある。

発明の効果

0015

本発明に係る水上観測装置は、上述したように、水上を移動する水上移動体と、該水上移動体上から対象を撮影する観測用カメラと、該観測用カメラにより撮影された映像を遠隔地において受信して表示する表示手段と、該水上移動体上からマーキング材を発射するマーキング手段とを備えている水上観測装置であって、前記観測用カメラ及びマーキング手段は、前記水上移動体に揺動抑制型支持台を介して設置され、該揺動抑制型支持台には、前記観測用カメラ又はマーキング手段を水平方向及び上下方向に回転可能に支持するジンバル機構と、前記観測用カメラ又はマーキング手段が所望の方向に向くように前記ジンバル機構を制御するジンバル制御手段と、前記観測用カメラ又はマーキング手段の揺動を検知する揺動検知手段とを備え、前記ジンバル制御手段には、前記揺動検知手段の検知情報に基づき前記観測用カメラ又はマーキング手段の向きが前記所望の方向で維持されるようにジンバル機構を自動的に制御する補正制御手段を備えていることにより、主に桟橋の上部工下面側や斜杭部分等の有人船舶では接近又は入り込むことが困難な場所で、波浪や航跡波等によってRCボート等の水上移動体が揺動しても、観測用カメラの視点及びマーキング手段の発射軸の揺動が抑えられ、安定した撮影画像が得られるとともに、その画像を基に的確な位置にマーキングを施すことができる。

0016

また、本発明において、前記マーキング手段には、レーザー光を照射するレーザー照準器を備えていることにより、観測用カメラの画像でレーザー光の位置を確認し易く的確にマーキング手段の照準を合わせることができる。

0017

更に、本発明において、前記マーキング手段には、色又はマーキングサイズの異なる複数のマーキング材を備え、該マーキング材の何れか一を適宜選択して発射できるようにしていることにより、劣化の度合や観測時期等に応じてマーキング材の色を変えることができ、劣化の推移を視覚的に把握することができるようになる。

0018

また、請求項1〜3の何れか1に記載の水上観測装置を使用した構造物の点検方法においては、前記観測用カメラの映像を基に構造物の状態を判定し、該判定時に異常を発見した際には、前記観測用カメラの映像を基に前記異常個所に照準を合わせて前記マーキング手段からマーキング材を発射することにより、観測と同時に異常箇所等にマーキングを施すことができる。

図面の簡単な説明

0019

本発明に係る水上観測装置の概略を示す側面図である。
(a)は図1中のマーキング手段部分を示す部分拡大正面図、(b)は同部分拡大側面図である。
本発明に係る構造物の点検方法の手順を示すフローチャートである。
同上のマーキング時の状態を示す側面図である。

実施例

0020

次に、本発明に係る水上観測装置の実施態様を図1図2に示した実施例に基づいて説明する。

0021

この水上観測装置1は、水上を移動する水上移動体2と、水上移動体2上に設置された観測用カメラ3と、観測用カメラ3により撮影された映像を遠隔地Aにおいて受信して表示する表示手段4と、水上移動体2に設置されたマーキング手段5とを備え、観測用カメラ3で撮影された映像を基に構造物等を観測できるとともに、必要に応じて対象にマーキングを施すことができるようになっている。

0022

尚、精密機器である観測用カメラ3は、水飛沫等から保護するために透明なドーム型状のカメラ室6内に全方向撮影可能な状態で収容されている。

0023

水上移動体2は、例えば、小型のラジオコントロールボート(以下、RCボートという)等のように桟橋上等の遠隔地Aから無線で遠隔操作ができる船体状になっており、桟橋の上部工下面側や斜杭部分等のように狭隘で有人のボートでは接近又は出入りが困難な場所へも水上移動できるようになっている。尚、図中符号7は水上移動体操縦用無線操縦機、符号8はRCボートの受信アンテナである。

0024

この水上移動体2には、船体の前方にデジタルカメラからなる操縦用カメラ9が設置され、この操縦用カメラ9により撮影された映像が無線によって桟橋上等の遠隔地Aにあるコンピュータ用モニタ等の操縦用モニタ10に随時送信され、この映像を基に水上移動体操縦用無線操縦機7で遠隔操作できるようになっている。

0025

また、水上移動体2には、船体の所望の箇所に複数の照明機器11,11を備え、桟橋の上部工B下面側等の暗い場所であっても、観測用カメラ3及び操縦用カメラ9の撮影方向前方を照らして鮮明な画像が撮影できるようにしている。

0026

観測用カメラ3は、電気信号による操作が可能、且つ、映像(画像)を電気信号に変換可能なデジタルカメラ等により構成され、無線による遠隔操作で撮影動作、具体的にはズームインズームアウト撮影スイッチオンオフ等を制御できるとともに、撮影された映像(画像)を無線で随時表示手段4に送信できるようになっている。尚、観測用カメラ3は、コンピュータ12により遠隔操作ができるようになっている。

0027

表示手段4には、例えば、コンピュータ12のモニタを使用し、観測用カメラ3より送信された映像をリアルタイムに表示できるとともに、コンピュータ12で受信した映像データを保存できるようになっている。

0028

マーキング手段5は、油性塗料等からなるマーキング材が付着したプラスチック弾(以下、マーキング弾という)を発射する型のもの(以下、マーキングガンという)を使用し、プラスチック弾に乗せて銃身よりマーキング材を発射するようになっている。

0029

このマーキング手段5には、色又はマーキング材の付着面積(以下、マーキングサイズという)の異なる複数のマーキング材、即ち、色の異なるマーキング材が付着した複数の弾丸径を有するマーキング弾を備え、このマーキング材の何れか一を適宜選択して発射できるようにしている。

0030

マーキング材の選択手段は、特に限定されないが、例えば、互いに装填されるマーキング弾の色又は弾丸径が異なる複数のマーキングガンを備えるようにしてもよく、交換が可能な複数のカートリッジを有するマーキングガンを使用し、カートリッジの交換でマーキング材の色又はマーキングサイズを選択できるようにしたものであってもよい。

0031

尚、マーキングガンは、発射動作の制御、即ち、引鉄を引く動作やカートリッジ交換動作等をコンピュータ12によって無線で遠隔操作できるようになっている。

0032

また、このマーキング手段5は、マーキング弾の発射軸に合わせてレーザー光13aを照射するレーザー照準器13を一体的に備え、照射されたレーザー光13aによってマーキング弾(マーキング材)の着弾位置を照準(ターゲッティング)できるようになっている。

0033

この観測用カメラ3及びマーキング手段5は、それぞれ水上移動体2に揺動抑制型支持台20を介して水平及び上下に回動可能に設置されている。

0034

揺動抑制型支持台20は、観測用カメラ3又はマーキング手段5を少なくとも水平及び上下方向の2軸自由度で回転可能に支持するジンバル機構と、ジンバル機構を制御するジンバル制御手段と(図示せず)、観測用カメラ3又はマーキング手段5の揺動を検知するジャイロセンサ等の揺動検知手段(図示せず)とを備えている。

0035

尚、各揺動抑制型支持台20,20は、それぞれ無線操縦機21,22を用いて独立して遠隔操作できるようになっており、図中符号21a,22aは各無線操縦機2,22の信号を受信する受信装置である。

0036

ジンバル機構は、例えば、図2に示すように、水上移動体2上に固定された基軸部23と、基軸部23に支持軸24を介して水平方向で回転可能に支持された外ジンバル25と、外ジンバル25に支持軸26を介して上下方向で回転可能に支持された内ジンバル27とを備え、内ジンバル27に観測用カメラ3又はマーキング手段5が支持されている。

0037

尚、図のジンバル機構は、便宜上、2軸自由度のものとして表現したが、内ジンバル27に観測用カメラ3又はマーキング手段5を回転(ロール)可能に支持する3軸自由度のものであってもよい。

0038

揺動検知手段は、ジャイロセンサ等(図示せず)のセンサを備え、波浪や航跡波等の外的要因によって生じるジンバル機構の各支持軸24,26回りの変化(傾斜)を検知し、それを電気信号としてジンバル制御手段に出力するようになっている。

0039

ジンバル制御手段には、特に図示しないが、無線で遠隔操作が可能な駆動用モータを備え、外ジンバル25及び内ジンバル27がモータ駆動によってそれぞれ所望の回転角度で支持軸24,26周りに回転し、外ジンバル25と内ジンバル27との回転角度の組み合わせにより内ジンバル27に支持された観測用カメラ3又はマーキング手段5を所望の方向に向けることができるようになっている。

0040

また、ジンバル制御手段には、揺動検知手段の検知情報に基づき観測用カメラ3及びマーキング手段5の向きが所望の方向で維持されるようにジンバル機構の駆動用モータを自動的に制御する補正制御手段を備えている。

0041

尚、揺動抑制型支持台20には、スポーツ中継等のカメラ撮影に使用されている揺動抑制機構を備えた汎用の2軸又は3軸のデジタルジンバル装置を用いることができる。

0042

次に、上述した水上観測装置1を使用した構造物の点検方法について図3図4に基づいて説明する。尚、図中符号Bは構造物である桟橋の上部工、符号31は水面である。

0043

まず、操縦用カメラ9からの映像等を基に水上移動体2を操作して構造物の点検対象位置、本実施例では、桟橋の上部工B下面側に移動させる(S1)。

0044

その際、点検対象位置が桟橋の上部工B下面側等のように狭隘で有人船舶では出入り不能な場合であっても、水上移動体2が小型且つ遠隔操作可能であるので出入りすることができる。

0045

次に、点検対象位置に到着したら、観測用カメラ3による撮影を開始し、その撮影映像を見ながら、無線でジンバル制御手段を操作し、外ジンバル25及び内ジンバル27をそれぞれ所望の回転角度で支持軸24周りに回転させ、外ジンバル25と内ジンバル27との回転角度の組み合わせにより内ジンバル27に支持された観測用カメラ3を所望の方向、即ち、点検対象に向ける(S2)。

0046

この観測用カメラ3による点検対象の撮影にあっては、観測用カメラ3が揺動抑制型支持台20に支持されているので、波浪や航跡波等によって水上移動体2が揺動した場合、それに伴う観測用カメラ3の揺動を揺動検知手段が検知し、ジンバル制御手段が揺動検知手段の検知情報を基に観測用カメラ3の向きが所望の方向で維持されるようにジンバル機構を自動的に補正制御する。

0047

よって、観測用カメラ3で撮影された映像は、水上移動体2の揺動の影響を受けずに安定した状態で撮影でき、無線でコンピュータ12に映像データが随時送信され、モニタ等の表示手段4に点検対象のぶれの無い映像がリアルタイムに表示されるとともに、映像データとしてコンピュータ12に保存される。

0048

そして、撮影された点検対象の映像を基にひび割れ等やコンクリート剥離・錆浮き出し等の異常箇所32の有無やその数等を診断し、マーキングの必要性を判断する(S3〜S4)。

0049

この診断においては、劣化の状態に応じて発射するマーキング材33の色を適宜選択し、例えば、剥落・錆汁の浮出しについては赤、大きなひび割れについては黄、小さなひび割れについては緑、問題ない場合ついては青とし、診断された結果に基づき選択された色のマーキング材33を選択する。

0050

また、点検対象全体については、マーキングサイズを変更し、劣化の度合い(以下、劣化度という)によっても発射するマーキング材33の色を適宜選択し、例えば、劣化度の高い順に赤、黄、緑、青とし診断された結果に基づき選択された色のマーキング材33を選択する。

0051

そして、マーキングが必要と判断された場合には、図4に示すように、観測用カメラ3による撮影を継続しつつ、この観測用カメラ3の映像を基に桟橋上部工B下面等の点検対象箇所又は異常箇所32の近傍に照準を合わせてマーキング手段5からマーキング材33を発射する(S5〜S6)。

0052

このマーキング材33を発射するには、レーザー照準器13からレーザー光13aを照射しつつ、無線でジンバル制御手段を操作し、外ジンバル25及び内ジンバル27をそれぞれ所望の回転角度で支持軸24,26周りに回転させ、外ジンバル25と内ジンバル27との回転角度の組み合わせにより内ジンバル27に支持されたレーザー照準器13の方向を点検対象に向ける(S5)。

0053

その際、観測用カメラ3及びマーキング手段5がそれぞれ揺動抑制型支持台20を介して水上移動体2に支持されているので、波浪や航跡波等によってボートが揺動した場合であっても、ジンバル制御手段が揺動検知手段の検知情報を基に観測用カメラ3及びマーキング手段5の向きが所望の方向で維持されるようにジンバル機構を自動的に制御する。

0054

よって、観測用カメラ3の映像及びマーキング手段5の発射軸(照準軸)は、波浪や航跡波等による水上移動体2の揺動の影響を受けず、観測用カメラ3によって安定した映像が撮影できるとともに、その安定した映像を基にレーザー照準器13よりレーザー光13aで正確に照準を合わせることができるのでマーキング材33を所望の位置に発射することができる。

0055

そして、マーキング弾が桟橋の上部工B下面に着弾することによって当該上部工B下面にマーキング材33が付着し、異常箇所32の近傍に所定の色のマーキング材33によってマーキングがされる。

0056

次に、マーキング材発射後の点検対象の状態を観測用カメラ3で撮影し、表示手段4でマーキングを確認し、その映像をコンピュータ12に保存してデータベース化し、点検を継続する場合には、場所を変えて上述した一連の作業S1〜S6を繰り返す。

0057

そして、この水上観測装置を使用した構造物の点検方法による点検を数年間隔で定期的に行い、前回撮影した映像との比較により構造物の状態を診断する。その際、異常箇所32には、既にマーキングが施されているので、発見し易く、劣化の状態及びその進行度合い色別に表示されているので視覚的に状況を把握し易く、効率的に診断を行うことができる。

0058

尚、上述の実施例では、観測用カメラ3とマーキング手段5とをそれぞれ別の揺動抑制型支持台20に支持させた例について説明したが、観測用カメラ3とマーキング手段5とを一つの揺動抑制型支持台20に設置するようにしてもよい。

0059

また、上述の実施例では、水上移動体2、観測用カメラ3、マーキング手段5及び各揺動抑制型支持台20,20を無線で遠隔操作する例について説明したが、本発明は、水上移動体2に作業者搭乗し、観測用カメラ3、マーキング手段5及び各揺動抑制型支持台20,20を手動で操作する場合にも適用できる。

0060

更に、水上移動体2には、観測用カメラ3及び操縦用カメラ9の他、船体下面に水中カメラを設置し、腐食の激しい鋼管杭飛沫体部等を撮影できるようにしてもよい。

0061

1 水上観測装置
2水上移動体
3観測用カメラ
4 表示手段
5マーキング手段
6カメラ室
7 水上移動体操縦用無線操縦機
8受信アンテナ
9操縦用カメラ
10 操縦用モニタ
11照明機器
12コンピュータ
13レーザー照準器
20揺動抑制型支持台
21,22 無線操縦機
23基軸部
24支持軸
25外ジンバル
26 支持軸
27内ジンバル
31 水面
32 異常箇所
33 マーキング材

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