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技術 脱骨装置

出願人 佐藤一雄
発明者 佐藤一雄
出願日 2016年1月20日 (4年11ヶ月経過) 出願番号 2016-008814
公開日 2016年7月28日 (4年5ヶ月経過) 公開番号 2016-135125
状態 特許登録済
技術分野 食肉、魚の加工
主要キーワード 上押さえ部材 各円形孔 円柱ピン 仮想正方形 引き糸 押さえアーム 各付勢部材 専用台
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2016年7月28日)のものです。
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図面 (18)

課題

設定された間隔で確実に切り込みを入れることができ、歩留まりの悪化を防止するとともに、作業効率を向上させることのできる脱骨装置を提供すること。

解決手段

筋入れハンド11,12は、平行に配置された2枚の丸刃26,26を回転自在に軸支する任意の長さの回転軸24,25が配設された先端アーム21が、ロボットアーム9a,9bに接続される基部13の下面に配設された前記回転軸24,25の軸方向にシリンダロッド16が摺動する1対のシリンダ15a,15bに摺動自在に挟持されて構成されている。

概要

背景

従来から、食肉用動物加工装置の1つとして、等の食肉用動物の下処理されたブロック肉から肋骨を除去する脱骨装置が使用されている。

このような従来の脱骨装置としては、まず、下処理されたブロック肉に付着した肋骨の厚さや幅、各肋骨の間隔等を計測し、その計測データに基づきロボットアーム稼働され、ロボットアームの先端にバネにより間隔が伸張自在に配設された2枚のカッターにより各肋骨の両側方切り込みが入れられるようになっている。そして、他のロボットアームに配設された所定の間隔を設けた側板間にナイロン製の引き糸が渡されて構成される肋骨剥がしユニットを下処理により露出された各肋骨の端部に引っかけ他端部側へスライドさせることにより、切り込みに沿って肋骨剥がしユニットが進んで肋骨が肉から引き剥がされるようになっている(例えば、特許文献1参照)。

概要

設定された間隔で確実に切り込みを入れることができ、歩留まりの悪化を防止するとともに、作業効率を向上させることのできる脱骨装置を提供すること。筋入れハンド11,12は、平行に配置された2枚の丸刃26,26を回転自在に軸支する任意の長さの回転軸24,25が配設された先端アーム21が、ロボットアーム9a,9bに接続される基部13の下面に配設された前記回転軸24,25の軸方向にシリンダロッド16が摺動する1対のシリンダ15a,15bに摺動自在に挟持されて構成されている。

目的

本発明は、各肋骨のそれぞれの両側方に沿って確実に切り込みを入れることができ、歩留まりの悪化を防止するとともに、作業効率を向上させることのできる脱骨装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

食肉用動物の下処理されたブロック肉を載置して搬送するベルトコンベアと、異なる回動軸により連結された複数の関節が3次元的に動作制御されるロボットアームに、前記ベルトコンベアにより搬送されるブロック肉に付着した各肋骨の両側方切り込みを入れる筋入れハンドが配設された少なくとも1本の筋入れアームと、異なる回動軸により連結された複数の関節が3次元的に動作制御されるロボットアームに、前記筋入れハンドにより切り込みを入れられた前記ブロック肉の各肋骨に沿ってワイヤをくぐらせて前記各肋骨を前記ブロック肉から引き剥がす骨引きハンドが配設された骨引きアームと、異なる回動軸により連結された複数の関節が3次元的に動作制御されるロボットアームに、前記骨引きハンドのワイヤを肋骨に沿ってくぐらせる際に肋骨を上方から押さえ押さえハンドが配設された押さえアームと、前記ベルトコンベアにより搬送されたブロック肉に対して前記各ハンドにより処理が行われる際に前記ブロック肉を保持する肉押さえ機構とを備えた脱骨装置において、前記筋入れハンドは、平行に対向配置された2枚の丸刃を回転自在に軸支する任意の長さの回転軸が配設された先端アームを有し、この先端アームが、前記ロボットアームに接続される基部の下面に配設された前記回転軸の軸方向にシリンダロッド摺動する1対の挟持シリンダの前記各シリンダロッドに揺動自在に挟持されているとともに、前記回転軸の軸方向にシリンダロッドが摺動する1対の第2シリンダを有し、これらの第2シリンダが、前記先端アームに対してそれぞれ前記各シリンダロッドが接離自在となるよう対向配置されて構成されていることを特徴とする脱骨装置。

請求項2

2本の筋入れアームが配設され、各筋入れハンドにそれぞれ異なる長さの回転軸が配設されていることを特徴とする請求項1に記載の脱骨装置。

請求項3

食肉用動物の下処理されたブロック肉を載置して搬送するベルトコンベアと、異なる回動軸により連結された複数の関節が3次元的に動作制御されるロボットアームに、前記ベルトコンベアにより搬送されるブロック肉に付着した各肋骨の両側方に切り込みを入れる筋入れハンドが配設された少なくとも1本の筋入れアームと、異なる回動軸により連結された複数の関節が3次元的に動作制御されるロボットアームに、前記筋入れハンドにより切り込みを入れられた前記ブロック肉の各肋骨に沿ってワイヤをくぐらせて前記各肋骨を前記ブロック肉から引き剥がす骨引きハンドが配設された骨引きアームと、異なる回動軸により連結された複数の関節が3次元的に動作制御されるロボットアームに、前記骨引きハンドのワイヤを肋骨に沿ってくぐらせる際に肋骨を上方から押さえる押さえハンドが配設された押さえアームと、前記ベルトコンベアにより搬送されたブロック肉に対して前記各ハンドにより処理が行われる際に前記ブロック肉を保持する肉押さえ機構とを備えた脱骨装置において、前記筋入れハンドは、水平方向に移動自在に配設された1対の爪部を近接方向付勢する電動アクチュエータの前記各爪部にそれぞれ取付ユニットが配設され、これら取付ユニットに、基部の下端部に前記各爪部の接離方向と平行に回転自在に配設された回転軸に丸刃が取り付けられたカッターユニットがそれぞれ固定され、前記電動アクチュエータが、前記ロボットアームに接続される基部に前記各回転軸の軸方向に摺動自在に配設されているとともに、前記基部に、前記各回転軸の軸方向にシリンダロッドが摺動する1対のシリンダが前記電動アクチュエータに対してそれぞれ前記各シリンダロッドが接離自在となるように対向配置されて構成されていることを特徴とする脱骨装置。

請求項4

前記各取付ユニットがそれぞれ前記カッターユニットの基部を挿入可能に形成されており、前記各カッターユニットの基部が前記各取付ユニットにそれぞれ挿入され、それぞれストッパーピンにより係止されていることを特徴とする請求項3に記載の脱骨装置。

請求項5

前記ベルトコンベア上を搬送されるブロック肉の3次元データを作成し、この3次元データを基にブロック肉に付着した各肋骨の位置座標、本数および形状を検出する肋骨検出装置と、前記肋骨検出装置により検出された肋骨の情報を基に制御テーブルを作成し、各部の駆動の制御を行う制御装置とを備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の脱骨装置。

請求項6

前記骨引きハンドは、骨引きワイヤ巻回しモータ駆動するリールを収納し、前記ロボットアームに接続される第1基部と、前記リールから繰り出された前記骨引きワイヤを挿通し、前記骨引きハンドにおける下端において前記骨引きワイヤをU字状に彎曲させる1対のパイプ状のガイド部材と、前記第1基部および前記各ガイド部材間連設され、上面には、前記リールから繰り出された前記骨引きワイヤを導入する開口が穿設され、下面には、前記開口から導入された前記骨引きワイヤを前記各ガイド部材のうち一方のガイド部材に案内する貫通孔と、U字状に彎曲され、他方のガイド部材に挿通された前記骨引きワイヤを再び導入する貫通孔とが穿設された第2基部とを備えていることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の脱骨装置。

請求項7

前記リールが前記骨引きワイヤを引き出す開口が穿設されたケーシング内に回転自在に密閉格納されているとともに、前記開口および前記ガイド部材間において、前記第2基部に固定されたパイプ状の第2ガイド部材に挿通されていることを特徴とする請求項6に記載の脱骨装置。

請求項8

前記1対のガイド部材の下方をそれぞれ外側に拡開させるように付勢する付勢部材が配設されていることを特徴とする請求項6または請求項7に記載の脱骨装置。

請求項9

前記1対のガイド部材をブロック肉の各肋骨に対して接離方向に往復移動させるスライド機構が配設されていることを特徴とする請求項6乃至請求項8のいずれか1項に記載の脱骨装置。

請求項10

前記骨引きワイヤは、一方の端部が前記第2基部に係止され、もう一方の端部のみ前記リールに係止され繰り出しおよび巻き取りを行っていることを特徴とする請求項6乃至請求項9のいずれか1項に記載の脱骨装置。

請求項11

前記骨引きワイヤの係止手段がプッシュワン継手であることを特徴とする請求項10に記載の脱骨装置。

請求項12

前記ケーシングが、前記第1基部に配設され、前記リールに嵌合されて前記モータの駆動により前記リールを回転駆動させるフライホイールを備えた基板ハンドルを備えたネジ螺合させることにより固定されているとともに、前記第2基部が、前記ケーシングに連設されていることを特徴とする請求項7乃至請求項11のいずれか1項に記載の脱骨装置。

請求項13

前記押さえハンドは、前記ロボットアームに接続される基部と、前記基部の下方に連設され、前記ブロック肉の搬送方向に所定の幅をもって縦断面略円弧形状に形成された当接面を有する押さえ部と、前記基部の下方を通って前記押さえ部の両側端面を結ぶ円弧形状に形成されたワイヤ絡まり防止部とを備えていることを特徴とする請求項1乃至請求項12のいずれか1項に記載の脱骨装置。

請求項14

前記押さえ部の長手方向中央の下周面に前記長手方向と直交する方向に延在する溝部が穿設され、この溝部に、下面が前記下周面とほぼ面一となるように形成された前記骨引きワイヤ案内用フックがシリンダにより前記下周面から突出および格納自在に配設されていることを特徴とする請求項13に記載の脱骨装置。

請求項15

前記肉押さえ機構は、前記ベルトコンベアにより搬送されたブロック肉に対して、前記ブロック肉の背側から水平にスライドする基部と、前記基部に配設され、前記ブロック肉の背部圧着されて前記ブロック肉の搬送方向における前後への移動を規制する1対の横押さえと、搬送されたブロック肉の上面に対して接離自在に配設され、前記ブロック肉の上面に当接した状態で固定されることにより前記ブロック肉の上下動を規制する上押さえとを備えていることを特徴とする請求項1乃至請求項14のいずれか1項に記載の脱骨装置。

請求項16

前記上押さえは、それぞれ前記基部上から搬送されたブロック肉側に延出された状部が形成された上押さえ部材が前記ブロック肉の搬送方向に複数配列されて構成されており、前記各上押さえ部材は、それぞれ昇降部材により昇降され、前記各鈎状部を搬送されたブロック肉の上面に当接した状態で固定されることにより前記ブロック肉の上下動を規制することを特徴とする請求項15に記載の脱骨装置。

請求項17

前記上押さえは、それぞれ所定の幅をもって前記ブロック肉の搬送方向と直交する方向に延在する棒状に形成された上押さえ部材が前記ブロック肉に複数配列されて構成されており、前記各上押さえ部材は、前記基部上から搬送されたブロック肉に臨むように回動自在に配設された筐体に搬送されたブロック肉に対して接離方向に摺動自在に挿通され、ブロック肉が搬送され前記筐体が回動されることによりそれぞれ摺動されて前記ブロック肉の上面に当接し、前記ブロック肉の上面に当接した状態で固定されることにより前記ブロック肉の上下動を規制することを特徴とする請求項15に記載の脱骨装置。

技術分野

0001

本発明は、食肉加工装置係り、特に、等のブロック肉から肋骨を除去する脱骨装置に関する。

背景技術

0002

従来から、食肉用動物の加工装置の1つとして、牛、豚、羊等の食肉用動物の下処理されたブロック肉から肋骨を除去する脱骨装置が使用されている。

0003

このような従来の脱骨装置としては、まず、下処理されたブロック肉に付着した肋骨の厚さや幅、各肋骨の間隔等を計測し、その計測データに基づきロボットアーム稼働され、ロボットアームの先端にバネにより間隔が伸張自在に配設された2枚のカッターにより各肋骨の両側方切り込みが入れられるようになっている。そして、他のロボットアームに配設された所定の間隔を設けた側板間にナイロン製の引き糸が渡されて構成される肋骨剥がしユニットを下処理により露出された各肋骨の端部に引っかけ他端部側へスライドさせることにより、切り込みに沿って肋骨剥がしユニットが進んで肋骨が肉から引き剥がされるようになっている(例えば、特許文献1参照)。

先行技術

0004

特開2010−263830号公報

発明が解決しようとする課題

0005

しかしながら、前述した従来の脱骨装置においては、各肋骨の両側方に切り込みを入れる2枚のカッターが様々な太さの肋骨に対応するためバネにより間隔が伸長自在に配設されていたため、ブロック肉に当接させた際に各カッターの間隔が余分に拡開したり、切り込みが曲がったりして歩留まりが悪化してしまうという問題があった。

0006

そこで、本発明は、各肋骨のそれぞれの両側方に沿って確実に切り込みを入れることができ、歩留まりの悪化を防止するとともに、作業効率を向上させることのできる脱骨装置を提供することを目的とするものである。

課題を解決するための手段

0007

前述した目的を達成するため、本発明に係る脱骨装置の特徴は、食肉用動物の下処理されたブロック肉を載置して搬送するベルトコンベアと、異なる回動軸により連結された複数の関節が3次元的に動作制御されるロボットアームに、前記ベルトコンベアにより搬送されるブロック肉に付着した各肋骨の両側方に切り込みを入れる筋入れハンドが配設された少なくとも1本の筋入れアームと、異なる回動軸により連結された複数の関節が3次元的に動作制御されるロボットアームに、前記筋入れハンドにより切り込みを入れられた前記ブロック肉の各肋骨に沿ってワイヤをくぐらせて前記各肋骨を前記ブロック肉から引き剥がす骨引きハンドが配設された骨引きアームと、異なる回動軸により連結された複数の関節が3次元的に動作制御されるロボットアームに、前記骨引きハンドのワイヤを肋骨に沿ってくぐらせる際に肋骨を上方から押さえ押さえハンドが配設された押さえアームと、前記ベルトコンベアにより搬送されたブロック肉に対して前記各ハンドにより処理が行われる際に前記ブロック肉を保持する肉押さえ機構とを備えた脱骨装置において、前記筋入れハンドは、平行に対向配置された2枚の丸刃を回転自在に軸支する任意の長さの回転軸が配設された先端アームを有し、この先端アームが、前記ロボットアームに接続される基部の下面に配設された前記回転軸の軸方向にシリンダロッド摺動する1対の挟持シリンダの前記各シリンダロッドに揺動自在に挟持されているとともに、前記回転軸の軸方向にシリンダロッドが摺動する1対の第2シリンダを有し、これらの第2シリンダが、前記先端アームに対してそれぞれ前記各シリンダロッドが接離自在となるよう対向配置されて構成されている点にある。

0008

このような構成を採用したことにより、回転軸により間隔が固定されて平行に対向配置された2枚の丸刃を、各挟持シリンダにより先端アームを揺動させながら各肋骨に沿わせることができるので、各肋骨の両側方に設定された間隔で確実に切り込みを入れることができ、歩留まりの悪化を防止することができるとともに、作業効率を向上させることができる。また、第2のシリンダにより、切り込みの際に回転軸の軸方向に摺動された先端アームを常に所定の位置(基部中央)に戻すことができるので、各肋骨の筋入れを開始する際の位置合わせを確実に行うことができる。

0009

また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、2本の筋入れアームが配設され、各筋入れハンドにそれぞれ異なる長さの回転軸が配設されている点にある。

0010

このような構成を採用したことにより、それぞれ異なる間隔に設定された2組の2枚の丸刃により太さの異なる肋骨の処理を分担させることができるようになり、より歩留まりの悪化を防止することができるとともに、流れ作業により作業効率を向上させることができる。

0011

また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、食肉用動物の下処理されたブロック肉を載置して搬送するベルトコンベアと、異なる回動軸により連結された複数の関節が3次元的に動作制御されるロボットアームに、前記ベルトコンベアにより搬送されるブロック肉に付着した各肋骨の両側方に切り込みを入れる筋入れハンドが配設された少なくとも1本の筋入れアームと、異なる回動軸により連結された複数の関節が3次元的に動作制御されるロボットアームに、前記筋入れハンドにより切り込みを入れられた前記ブロック肉の各肋骨に沿ってワイヤをくぐらせて前記各肋骨を前記ブロック肉から引き剥がす骨引きハンドが配設された骨引きアームと、異なる回動軸により連結された複数の関節が3次元的に動作制御されるロボットアームに、前記骨引きハンドのワイヤを肋骨に沿ってくぐらせる際に肋骨を上方から押さえる押さえハンドが配設された押さえアームと、前記ベルトコンベアにより搬送されたブロック肉に対して前記各ハンドにより処理が行われる際に前記ブロック肉を保持する肉押さえ機構とを備えた脱骨装置において、前記筋入れハンドには、水平方向に移動自在に配設された1対の爪部を近接方向付勢する電動アクチュエータの前記各爪部にそれぞれ取付ユニットが配設され、これら取付ユニットに、基部の下端部に前記各爪部の接離方向と平行に回転自在に配設された回転軸に丸刃が取り付けられたカッターユニットがそれぞれ固定され、前記電動アクチュエータが、前記ロボットアームに接続される基部に前記各回転軸の軸方向に摺動自在に配設されているとともに、前記基部に、前記各回転軸の軸方向にシリンダロッドが摺動する1対のシリンダが前記電動アクチュエータに対してそれぞれ前記各シリンダロッドが接離自在となるように対向配置されて構成されている点にある。

0012

このような構成を採用したことにより、電動アクチュエータにより2枚の丸刃を近接方向に付勢してそれぞれ各肋骨の両側方に確実に沿わせることができるとともに、電動アクチュエータを基部において揺動させながら各丸刃を各肋骨に沿わせることができるので、各肋骨の太さや形状の違い、また個体差による違いに応じて各肋骨の両側方に確実に切り込みを入れることができ、歩留まりの悪化を防止することができるとともに、作業効率を向上させることができる。また、シリンダにより、切り込みの際に回転軸の軸方向に摺動された電動アクチュエータを常に所定の位置(基部中央)に戻すことができるので、各肋骨の筋入れを開始する際の位置合わせを確実に行うことができる。

0013

また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記各取付ユニットがそれぞれ前記カッターユニットの基部を挿入可能に形成されており、前記各カッターユニットの基部が前記各取付ユニットにそれぞれ挿入され、それぞれストッパーピンにより係止されている点にある。

0014

このような構成を採用したことにより、カッターユニットの着脱が容易になり、丸刃の洗浄交換等のメンテナンスが容易となる。

0015

また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記ベルトコンベア上を搬送されるブロック肉の3次元データを作成し、この3次元データを基にブロック肉に付着した各肋骨の位置座標、本数および形状を検出する肋骨検出装置と、前記肋骨検出装置により検出された肋骨の情報を基に制御テーブルを作成し、各部の駆動の制御を行う制御装置とを備えた点にある。

0016

このような構成を採用したことにより、ブロック肉に付着した各肋骨の精細な情報を検出して各装置の駆動を制御することができるので、従来に比べてより精密な処理を行うことができる。

0017

また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記骨引きハンドは、骨引きワイヤ巻回しモータ駆動するリールを収納し、前記ロボットアームに接続される第1基部と、前記リールから繰り出された前記骨引きワイヤを挿通し、前記骨引きハンドにおける下端において前記骨引きワイヤをU字状に彎曲させる1対のパイプ状のガイド部材と、前記第1基部および前記各ガイド部材間連設され、上面には、前記リールから繰り出された前記骨引きワイヤを導入する開口が穿設され、下面には、前記開口から導入された前記骨引きワイヤを前記各ガイド部材のうち一方のガイド部材に案内する貫通孔と、U字状に彎曲され、他方のガイド部材に挿通された前記骨引きワイヤを再び導入する貫通孔とが穿設された第2基部とを備えている点にある。

0018

このような構成を採用したことにより、リールを駆動させて骨引きワイヤを繰り出すことによりU字状の彎曲部が拡開されて骨引きワイヤを肋骨に引っかけ易くなるとともに、肋骨に引っかけられた骨引きワイヤをリールを駆動させて巻き取ることにより彎曲部が絞られ、より密に骨引きワイヤを肋骨に密着させて摺動させることができるので、無駄なく肋骨をブロック肉から剥離することができる。

0019

また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記リールが前記骨引きワイヤを引き出す開口が穿設されたケーシング内に回転自在に密閉格納されているとともに、前記開口および前記ガイド部材間において、前記第2基部に固定されたパイプ状の第2ガイド部材に挿通されている点にある。

0020

このような構成を採用したことにより、骨引きワイヤの彎曲部を肋骨に引っかける際に不具合が生じて骨引きワイヤに緩みが生じたとしても、骨引きワイヤの絡まりを防止することができる。

0021

また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記1対のガイド部材の下方をそれぞれ外側に拡開させるように付勢する付勢部材が配設されている点にある。

0022

このような構成を採用したことにより、骨引きワイヤの彎曲部を各肋骨に引っかける際、リールから骨引きワイヤが繰り出されると彎曲部がより大きく拡開されてより各肋骨に引っかけ易くなる。彎曲部が肋骨に引っかけられた後、骨引きワイヤがリールに巻き取られると、付勢部材の付勢力に抗して彎曲部が絞られて肋骨に密着される。

0023

また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記1対のガイド部材をブロック肉の各肋骨に対して接離方向に往復移動させるスライド機構が配設されている点にある。

0024

このような構成を採用したことにより、各肋骨に骨引きワイヤの彎曲部を引っかける際、スライド機構を肋骨に近接する方向に移動させることにより、骨引きワイヤの彎曲部をより確実に肋骨に引っかけることができる。

0025

また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記骨引きワイヤは、一方の端部が前記第2基部に係止され、もう一方の端部のみ前記リールに係止され繰り出しおよび巻き取りを行っている点にある。

0026

このような構成を採用したことにより、ブロック肉の各肋骨の骨引きを行う際、リールを回転駆動させて骨引きワイヤを巻き取っていくと、肋骨に引っかけられたU字状に彎曲された骨引きワイヤを肋骨に対して削ぎ切り状に絞ることができるので、肋骨の剥離性を向上させて作業効率を向上させることができる。

0027

また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記骨引きワイヤの係止手段がプッシュワン継手である点にある。

0028

このような構成を採用したことにより、骨引きワイヤの着脱が容易になり、骨引きワイヤの洗浄や、骨引きワイヤが切断された場合の修繕や交換といったメンテナンスが容易となる。

0029

また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記ケーシングが、前記第1基部に配設され、前記リールに嵌合されて前記モータの駆動により前記リールを回転駆動させるフライホイールを備えた基板ハンドルを備えたネジ螺合させることにより固定されているとともに、前記第2基部が、前記ケーシングに連設されている点にある。

0030

このような構成を採用したことにより、第1基部とケーシングを含む先端側の着脱が容易となり、リールや骨引きワイヤの洗浄や交換等のメンテナンスが容易となる。

0031

また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記押さえハンドが、前記ロボットアームに接続される基部と、前記基部の下方に連設され、前記ブロック肉の搬送方向に所定の幅をもって縦断面略円弧形状に形成された当接面を有する押さえ部と、前記基部の下方を通って前記押さえ部の両側端面を結ぶ円弧形状に形成されたワイヤ絡まり防止部とを備えている点にある。

0032

このような構成を採用したことにより、骨引きハンドによる各肋骨に対する骨引き処理を行う際に押さえ部により肋骨を上方から押さえることにより、肋骨が動いて骨引きワイヤが余計に繰り出されて撓んでしまうことを防止することができ、確実に骨引き処理を行うことができ作業効率を向上させることができる。

0033

また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記押さえ部の長手方向中央の下周面に前記長手方向と直交する方向に延在する溝部が穿設され、この溝部に、下面が前記下周面とほぼ面一となるように形成された前記骨引きワイヤ案内用フックがシリンダにより前記下周面から突出および格納自在に配設されている点にある。

0034

このような構成を採用したことにより、骨引きハンドにより肋骨に骨引きワイヤの彎曲部を引っかける際にはフックを突出させ、突出させたフックを彎曲部に引っかけて肋骨の下方に案内することにより彎曲部を確実に肋骨に引っかけることができ、引っかけた彎曲部を摺動させて骨引きを行う際にはフックを格納させ、当接面を肋骨に当接させて確実に肋骨を押さえることができる。

0035

また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記肉押さえ機構は、前記ベルトコンベアにより搬送されたブロック肉に対して、前記ブロック肉の背側から水平にスライドする基部と、前記基部に配設され、前記ブロック肉の背部圧着されて前記ブロック肉の搬送方向における前後への移動を規制する1対の横押さえと、搬送されたブロック肉の上面に対して接離自在に配設され、前記ブロック肉の上面に当接した状態で固定されることにより前記ブロック肉の上下動を規制する上押さえとを備えている点にある。

0036

このような構成を採用したことにより、ベルトコンベア上を搬送されたブロック肉を確実に固定することができため各ハンドによる脱骨処理を確実に行うことができ、歩留まりの悪化を防止することができるとともに、作業効率を向上させることができる。

0037

また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記上押さえは、それぞれ前記基部上から搬送されたブロック肉側に延出された状部が形成された上押さえ部材が前記ブロック肉の搬送方向に複数配列されて構成されており、前記各上押さえ部材は、それぞれ昇降部材により昇降され、前記各鈎状部を搬送されたブロック肉の上面に当接した状態で固定されることにより前記ブロック肉の上下動を規制する点にある。

0038

このような構成を採用したことにより、昇降部材により上昇された状態から昇降部材を下降させて鈎状部がブロック肉に当接した位置で各上押さえ部材を固定することにより、ブロック肉の部位や個体差による微妙な高さの違いに応じて各上押さえ部材をブロック肉に当接させることができ、ブロック肉を確実に保持して上下動を規制することができる。

0039

また、本発明に係る脱骨装置の他の特徴は、前記上押さえは、それぞれ所定の幅をもって前記ブロック肉の搬送方向と直交する方向に延在する棒状に形成された上押さえ部材が前記ブロック肉に複数配列されて構成されており、前記各上押さえ部材は、前記基部上から搬送されたブロック肉に臨むように回動自在に配設された筐体に搬送されたブロック肉に対して接離方向に摺動自在に挿通され、ブロック肉が搬送され前記筐体が回動されることによりそれぞれ摺動されて前記ブロック肉の上面に当接し、前記ブロック肉の上面に当接した状態で固定されることにより前記ブロック肉の上下動を規制する点にある。

0040

このような構成を採用したことにより、筐体を回動させることにより各上押さえ部材を摺動させて搬送されたブロック肉にそれぞれ当接させ、ブロック肉に当接した位置で各上押さえ部材を固定することにより、前記ブロック肉の部位や個体差による微妙な高さの違いに応じて各上押さえ部材をブロック肉に当接させることができ、ブロック肉を確実に保持して上下動を規制することができる。

発明の効果

0041

本発明の脱骨装置によれば、各肋骨の両側方に沿って確実に切り込みを入れることができるとともに、ブロック肉を確実に保持して筋入れおよび骨引きといった脱骨処理を確実に行うことができる。

図面の簡単な説明

0042

本発明に係る脱骨装置の実施形態を示す概略図
本実施形態における筋入れハンドの概略図、(a)は正面図、(b)は斜視図
本実施形態における骨引きハンドの概略図、(a)は斜視図、(b)背面図、(c)は側面図
本実施形態における押さえハンドの概略斜視図
本実施形態における肉押さえ機構の概略図
図5の肉押さえ機構の駆動状態を示す概略図
(a),(b)は、本実施形態の筋入れ処理を順次示す概略図
(a)〜(d)は、本実施形態の骨引き処理を順次示す概略図
筋入れハンドの他の実施形態を示す概略図、(a)は正面図、(b)後方斜視図
図9の筋入れハンドの一部分解図
骨引きハンドの他の実施形態を示す概略図、(a)は前方斜視図、(b)は背面図
図11の骨引きハンドのケーシングの内部構造を示す概略図
図11の骨引きハンドのケーシングを固定する第1基部側の基板の構造を示す概略図
押さえハンドの他の実施形態を示す概略図、(a)は前方斜視図、(b)は裏面図
図14の押さえハンドのフック格納状態を示す概略裏面図
肉押さえ機構の他の実施形態を示す概略図、(a)は前方斜視図、(b)は後方斜視図
図16の肉押さえ機構の動作を示す側方視概略図、(a)は待機時、(b)は肉押さえ時

実施例

0043

以下、本発明に係る脱骨装置を図面に示す実施形態により説明する。

0044

本実施形態の脱骨装置1は、図1に示すように、所定の幅に切断され、各肋骨の先端の肉を除去したブロック肉を載置して搬送するベルトコンベア2と、前記ベルトコンベア2により搬送されたブロック肉に対して各肋骨の脱骨処理を施す複数の作業アーム10a,10b,30,50と、前記ベルトコンベア2により搬送されたブロック肉を保持する肉押さえ機構61a,61bとが配設されている。なお、本実施形態においては、前記各作業アーム10a,10b,30,50は前記ベルトコンベア2に沿って所定の間隔を隔てて配設された産業ロボット5,6にそれぞれ配設されている。

0045

また、本実施形態の脱骨装置1は、前記各産業ロボット5,6の前記搬送方向における上流側にそれぞれ肋骨検出装置3,4が配設されており、これらの肋骨検出装置3,4は、例えば前記ベルトコンベア2により搬送されたブロック肉100を複数のカメラ(図示せず)により撮影し、撮影された複数の画像データから3次元データを作成してブロック肉に付着した各肋骨の位置座標、本数および形状等が検出される。そして、前記各肋骨検出装置3,4により検出された各肋骨の情報が制御装置(図示せず)に格納され、この格納された情報に基づき前記制御装置が制御テーブルを作成し、前記ベルトコンベア2の搬送量、前記各産業ロボット5,6および各作業ハンドの駆動、そして、各肉押さえ機構61a,61bの駆動を制御して脱骨処理が行われるようになっている。なお、本実施形態においては、各産業ロボット5,6の上流側にそれぞれ肋骨検出装置3,4を配設しているが、産業ロボット5の上流側のみに配設し、この肋骨検出装置3において検出された各肋骨の情報に基づき制御装置により制御させるようにしてもよい。

0046

前記各産業ロボット5,6は、それぞれ前記ベルトコンベア2の側方に立設された第1基部7上に水平方向に回動自在の第2基部8が配設されており、本実施形態においては、前記産業ロボット5の第2基部8には、異なる回動軸により連結された複数の関節が3次元的に動作制御されるロボットアーム9a,9bに異なる間隔に2枚の丸刃26,26が平行に配置された筋入れハンド11,12がそれぞれ配設された2本の筋入れアーム10a,10bが配設されており、前記産業ロボット6の第2基部8には、異なる回動軸により連結された複数の関節が3次元的に動作制御されるロボットアーム9a,9bにそれぞれ骨引きハンド31が配設された骨引きアーム30と押さえハンド51が配設された押さえアーム50とが配設されている。なお、前記各産業ロボット5,6のロボットアーム9a,9bにそれぞれ接続されている作業ハンド10a,10b、30,50は、それぞれの産業ロボット5,6内においてはどちらのロボットアーム9a,9bに接続してもよい。

0047

前記各筋入れハンド11(12)は、図1および図2(a),(b)に示すように、主に、前記産業ロボット5の各ロボットアーム9a(9b)が接続される基部13と、前記基部13の下面に対向して配設された1対の挟持シリンダ15a,15bと、前記各挟持シリンダ15a,15bの下面にそれぞれ対向して配設された第2シリンダ18a,18bと、前記各挟持シリンダ15a,15bにより挟持された先端アーム21(22)とから構成されている。

0048

前記基部13は長方形状平板からなり、上面には前記産業ロボット5の各ロボットアーム9a(9b)がそれぞれ接続される接続部14が配設され、この接続部14は、仮想正方形各頂点位置突設された4本の円柱ピン14a,14a……により構成されている。

0049

前記各挟持シリンダ15a,15bは、前記基部13の下面に長手方向に対向して配設されており、それぞれ複数本(本実施形態においてはそれぞれ2本)のシリンダロッド16,16が前記基部13の上面および下面に対して水平方向に摺動自在に配設されている。

0050

前記各シリンダロッド16,16の対向面にはそれぞれ平板状の挟持板17が配設されており、これら挟持板17を前記各挟持シリンダ15a,15b間に配置された先端アーム21(22)に対して双方から圧接させることにより前記先端アーム21(22)が挟持されている。

0051

そして、前記各挟持シリンダ15a,15bは、待機時には先端アーム21(22)を中央に配置した状態で各シリンダロッド16,16が固定され、筋入れ処理時には先端アーム21(22)を挟持した状態で各シリンダロッド16の固定が解除されてあらかじめ設定された一定の摺動幅(例えば、左右に各20mm)で摺動自在となる。

0052

前記各第2シリンダ18a,18bは、前記各挟持シリンダ15a,15bの下面にそれぞれ対向して配設されており、複数本(本実施形態においてはそれぞれ2本であるが、図では1本のみ記載)のシリンダロッド19が水平方向かつ前記各挟持シリンダ15a,15bのシリンダロッド16の摺動方向と同方向に摺動自在に配設されている。

0053

前記各シリンダロッド19,19の対向面には隣接するシリンダロッド19,19に延在してゴム等の弾性樹脂材料からなるブロック状の当接部材20が配設されている。

0054

そして、前記各第2シリンダ18a,18bは、待機時には前記各挟持シリンダ15a,15bの挟持板17,17とともに前記当接部材20,20を先端アーム21(22)に対して双方から圧接させた状態で各シリンダロッド19,19が固定され、筋入れ処理時には各シリンダロッド19,19をそれぞれ外側に摺動させて先端アーム21(22)を開放して揺動自在とし、各肋骨の筋入れを終えて次の肋骨に移る際には先端アーム21(22)に対して双方から圧接して先端アーム21(22)を中央に配置させるようになっている。

0055

前記各先端アーム21(22)は、それぞれ下部が側面視略く字形状に彎曲された基部23が前記各挟持シリンダ15a,15bに挟持されており、前記各基部23の最下部には前記挟持シリンダ15a,15bの対向方向に平行に2枚の丸刃26,26が配設されている。

0056

前記各丸刃26,26は、それぞれ異なる長さの回転軸24(25)によって前記各基部23に回転自在に配設されており、前記各丸刃26,26のみを回転させる場合には前記各回転軸24(25)が前記基部23に固定され、前記各回転軸24(25)にそれぞれ各丸刃26,26が回転自在に配設される。一方、前記丸刃26,26を前記回転軸24(25)ごと回転させる場合には、前記各丸刃26,26が前記各回転軸24(25)にそれぞれ固定され、前記各回転軸24(25)が前記各基部23にそれぞれ回転自在に配設される。そして、前記各回転軸24(25)を回転自在に配設した場合には、モータ(図示せず)を配設し、モータにより前記各回転軸24(25)を回転駆動させるようにしてもよい。

0057

前記各回転軸24(25)は、その長さにより前記各筋入れハンド11(12)のそれぞれにおける2枚の丸刃26,26の間隔を設定しており、一体の食肉用動物のブロック肉における頭側から尾側にかけての肋骨の太さの違い、また、筋入れ処理を行う食肉用動物の種類ならびに個体差による肋骨の太さの違いに対応して、適宜長さが変更される。例えば、豚のブロック肉の脱骨処理を行う場合の一例としては、筋入れハンド11の2枚の丸刃26,26の間隔を23mmに設定し、筋入れハンド12の2枚の丸刃26,26の間隔を20mmに設定する長さのものに変更される。そして、前記各丸刃26,26の間隔の異なる筋入れハンド11(12)により、ブロック肉の頭側から尾側にかけて細くなる肋骨に応じて、頭側の任意の本数を丸刃26,26の間隔の広い筋入れハンド11により筋入れ処理を行い、残る尾側の肋骨を丸刃26,26の間隔の狭い筋入れハンド12により筋入れ処理を行うように前記制御装置により制御される。

0058

前記骨引きハンド31は、図1および図3(a)〜(c)に示すように、主に骨引きワイヤ49が巻回されたリール35を収納した第1基部32と、前記第1基部32の下面に配設され内部に前記骨引きワイヤ49を挿通する第2基部37と、前記第2基部37の前面に配設され下方に骨引きワイヤ49を円弧形状に屈曲させるガイド部材48a,48bが配設されたスライド機構44とから構成されている。

0059

前記第1基部32は、上面に前記産業ロボット6のアーム9aが接続される接続部34が配設され中空略立方体形状に形成されたフレーム33内にナイロン線、ピアノ線あるいはステンレス線等からなる骨引きワイヤ49が巻回されたリール35が収納されており、前記フレーム33の側方には前記リール35を回動させるモータ(図示せず)が収納されたモータボックス36が配設されている。なお、前記骨引きワイヤ49は、一方の端部が前記リール35に係止され、他方の端部が前記第2基部37に係止されている。

0060

前記第2基部37は、前記第1基部32の下面に前記リール35による骨引きワイヤ49の繰り出し方向に突出して配設されており、垂直方向に長くかつ内部が中空に形成されている。前記第2基部37の前記第1基部32よりも突出した上面37aには前記リール35から繰り出された骨引きワイヤ49を導入する開口38が穿設され、下面37bには骨引きワイヤ49を前記第2基部37から外側へ引き出す貫通孔39aと、この貫通孔39aから引き出された骨引きワイヤ49を再び前記第2基部37内に引き入れるための貫通孔39bとが前記リール35の軸方向に間隔をもって穿設されている。

0061

また、前記第2基部37には、前記骨引きワイヤ49の一端を係止する係止部40が配設されており、本実施形態においては、前記貫通孔39bから前記第2基部37内に引き入れられた骨引きワイヤ49を前記第2基部37外に引き出す貫通孔41が側面37cに穿設され、前記貫通孔41から引き出された骨引きワイヤ49の端部にプレート42を当て、前記プレート42をネジ43,43によりネジ留めすることにより骨引きワイヤ49が係止されている。

0062

前記スライド機構44は、前記第2基部37の前面に固定されたベースユニット45と、前記ベースユニット45の前側に垂直方向にスライド自在に配設されたスライドユニット46とから構成されており、前記スライドユニット46の下端には、それぞれ板バネ等の付勢部材47を介してそれぞれ前記第2基部37の下面に穿設された前記各貫通孔39a,39bに臨むように1対のパイプ状のガイド部材48a,48bが配設されている。そして、前記開口38から前記第2基部37内に導入された前記骨引きワイヤ49は、前記貫通孔39aから前記ガイド部材48aに挿通され、前記ガイド部材48aの下方から引き出され彎曲されてU字状の彎曲部49aを形成した後、前記ガイド部材48bから前記貫通孔39bに挿通されている。そして、前記貫通孔39bから前記第2基部37内に導入された前記骨引きワイヤ49は、前記側面37cに穿設された前記貫通孔41から外側に引き出され、この引き出された端部にプレート42を当て、さらに前記プレート42をネジ43,43により前記第2基部37にネジ留めすることにより係止される。

0063

前記各付勢部材47,47は、前記各ガイド部材48a,48bの下方をそれぞれ外側に拡開するように付勢しており、前記スライドユニット46が下降する際に前記リール35から骨引きワイヤ49が繰り出されると下方が拡開し、前記スライドユニット46が上昇して基準位置に戻る際に前記リール35に骨引きワイヤ49が巻き取られ骨引きワイヤ49の全長が短くなると閉じるようになっている。したがって、前記各付勢部材47,47の下端に配設された各ガイド部材48a,48bも同様の動きをするようになっている。

0064

前記押さえハンド51は、図1および図4に示すように、上面に前記産業ロボット6のアーム9bが接続される接続部53が配設され側面視略く字形状に彎曲された円柱形状からなる基部52と、前記基部52の下端に連設され前記ブロック肉100の搬送方向に所定の幅をもって縦断面略円弧形状に形成された当接面54cを有する押さえ部54と、前記押さえ部54の当接面54cの後方に前記基部52の下方を通って両端面54a,54bに円弧形状に橋架されたワイヤ絡まり防止部材55とから構成されている。

0065

前記各肉押さえ機構61a,61bは、図1図5および図6に示すように、前記各産業ロボット5,6の近傍にそれぞれ前記ベルトコンベア2の側方に設置された専用台60に固定されて配設されており、前記ベルトコンベア2上を前記ベルトコンベア2の搬送方向と直交する方向に摺動するエアシリンダ62のシリンダロッド63に基部64が配設されている。なお、前記各肉押さえ機構61a,61bは、それぞれ専用台60に配設するのではなく、前記ベルトコンベア2のフレーム2aに固定するようにしてもよい。

0066

前記基部64は、上面に前記ベルトコンベア2により搬送されたブロック肉100を上方から保持する上押さえとしての複数(本実施形態においては8個)の上押さえ部材69(70)の軸部69b(70b)をそれぞれ挿通する複数の開口65,65……が前記搬送方向にそれぞれ間隔を隔てて穿設され、前記搬送方向における両側端部に前記搬送方向と直交する方向に張り出し、ブロック肉100の背部に圧接してブロック肉100の前記搬送方向における前後への移動を規制する横押さえガイド66a,66bが配設されている。

0067

また、前記基部64上には、前記基部64に対して垂直に昇降する昇降部材67が配設されており、この昇降部材67には、前記基部64の上面に延在し前記基部64の上面に穿設された各開口65,65……にそれぞれ連通する開口68,68……が穿設され、前記昇降部材67上から前記各上押さえ部材69(70)が挿入されている。

0068

前記各上押さえ部材69(70)は、前記昇降部材67の上方から前記昇降部材67の各開口68,68……と前記基部64の各開口65,65……にそれぞれ挿通される軸部69b(70b)と、前記各軸部69b(70b)の上端から前記ベルトコンベア2により搬送されるブロック肉100側に鈎状に延出され、ブロック肉100の上面に当接する鈎状部69a(70a)とが一体に形成され略逆J字形状に形成されており、前記昇降部材67が上昇する際に前記鈎状部69a(70a)が前記昇降部材67に吊支されて各上押さえ部材69(70)が上昇され、前記昇降部材67が降下すると前記各上押さえ部材69(70)は自重により降下することになる。なお、本実施形態においては、前記各上押さえ部材69の鈎状部69aは、前記各上押さえ部材70の鈎状部70aよりも長く延出している。これは、各上押さえ部材の長さが一定であった場合、特に、骨引きハンド31の骨引きワイヤ49により各肋骨101を引き剥がす際に、骨引きワイヤ49を引く力がブロック肉100を持ち上げるように作用し、各上押さえ部材の鈎状部の先端が支点となってブロック肉が持ち上がってしまうことを防ぐためのものであり、本実施形態においては鈎状部の長さを2種類としているが、それ以上の種類を用いてもよい。

0069

前記基部64内には、前記各上押さえ部材69(70)を固定する固定機構(図示せず)が配設されており、前記固定機構は、前記搬送方向と直交する方向に摺動するシリンダロッドを備えたシリンダと、前記シリンダロッドに配設されたゴム等の弾性樹脂材料からなる当接部材とから構成されており、前記当接部材を前記シリンダの駆動により前記各開口65,65……から挿通された各上押さえ部材69(70)の軸部に圧接させることにより前記各上押さえ部材69(70)が上下動しないように固定されることになる。

0070

つぎに、前述した構成からなる本実施形態の脱骨装置の作用について説明する。

0071

まず、あらかじめ所定の幅に切断され各肋骨101の先端の肉を除去して各肋骨101の先端を露出させたブロック肉100を、背側を前記各産業ロボット5,6および前記各肉押さえ機構61a,61bが配設された側に配置してベルトコンベア2の最上流部(図1における左方)に載置する。

0072

そして、ベルトコンベア2を駆動させて前記ブロック肉100を産業ロボット5の上流側に配設された第1の肋骨検出装置3まで搬送すると、前記第1の肋骨検出装置3の複数のカメラがブロック肉100の撮影を行い、この撮影された複数の画像データから3次元データが作成され、この3次元データからブロック肉100に付着した肋骨101の位置座標、本数および形状等が検出される。

0073

前記第1の肋骨検出装置3により検出された各肋骨101の情報は制御装置に取り込まれ、この情報を基に前記制御装置においてベルトコンベア2、各産業ロボット5,6、各作業ハンド11,12,31,51、そして、各肉押さえ機構61a,61bの制御テーブルが作成され、各駆動の制御が行われる。

0074

前記第1の肋骨検出装置3により各肋骨101の情報の検出が行われた前記ブロック肉100は、前記制御装置により作成された制御テーブルに基いて前記ベルトコンベア2が所定量駆動され、産業ロボット5の近傍に配設された肉押さえ機構61aの正面に位置するように搬送される。

0075

そして、搬送されたブロック肉100に対して前記肉押さえ機構61のシリンダ62が駆動し、図6に示すように、あらかじめ各上押さえ部材69,70が昇降部材67により上昇された状態の基部64が前記ブロック肉100の背側に接近される。このとき、前記基部64の両側端部に配設された各横押さえガイド66a,66bが前記ブロック肉100の背部に圧着され、前記産業ロボット5によって筋入れ処理を施す際にブロック肉100が前記搬送方向における前後方向にずれないように規制される。

0076

つぎに、各上押さえ部材69,70を上昇させていた昇降部材67が降下されると、前記各上押さえ部材69,70は自重により降下して各鈎状部69a,69bが前記ブロック肉100の上面に当接され、この状態で前記肉押さえ機構61の固定機構が駆動され、前記各上押さえ部材69,70の各軸部が圧接されて固定され前記ブロック肉100が上方から保持される。

0077

つぎに、図7(a)に示すように、前記各横押さえガイド66a,66bと前記各上押さえ部材69,70により保持されたブロック肉100に対し、前記第1の肋骨検出装置3により検出された前記ブロック肉100に付着した各肋骨101の位置座標、本数および形状に基づき制御装置により前記産業ロボット5および各筋入れアーム10a,10bが駆動され筋入れ処理が行われる。このとき、各肋骨101の太さが識別され、2枚の丸刃26,26の間隔が広く設けられた筋入れハンド11が配設された筋入れアーム10aにより筋入れ処理が行われる肋骨と、2枚の丸刃26,26の間隔が狭い筋入れハンド12が配設された筋入れアーム10bにより筋入れ処理が施される肋骨とが判別され、それぞれ前記制御装置により制御される。

0078

前記産業ロボット5は、処理される肋骨の位置に応じて第2基部8を水平方向に回動させるとともに、前記アーム9aを駆動して前記筋入れハンド11を前記ブロック肉101の最も太い肋骨(本実施形態においては、前記搬送方向における最下流側の肋骨)101aへ移動させる。

0079

そして、前記筋入れハンド11の2枚の丸刃26,26を前記肋骨101aの先端側に前記肋骨101aを挟むようにして降下させるとともに、各挟持シリンダ15a,15bの各シリンダロッド16の固定を解除し、前記各第2シリンダ18a,18bの各シリンダロッド19を外側に摺動させて前記先端アーム21を開放して揺動自在にする。

0080

そして、前記2枚の丸刃26,26を、前記ブロック肉100に対して押し当てるように一定の負荷掛けながら前記ブロック肉100の背側まで移動させると、前記2枚の丸刃26,26がそれぞれ回転軸24と一緒に回転しながら背側まで移動して前記肋骨101aの両側方に切り込みが入れられる。このとき、前記ブロック肉100は前記肉押さえ機構61の各上押さえ部材69,70ならびに各横押さえガイド66a,66bにより確実に保持されているため、ブロック肉100がずれて余分に肉を切ってしまうことを防止することができるとともに、前記先端アーム21が揺動自在となっているため、肋骨101aの微妙なカーブに応じて2枚の丸刃26,26が水平方向に揺動させて切り込みを入れることができる。また、前記2枚の丸刃26,26の間隔が回転軸24により一定に保たれるため、設定された間隔で確実に筋入れを行うことができ、歩留まりの悪化を防止するとともに、作業効率を上昇させることができる。

0081

こうして1本の肋骨101aに対する筋入れ処理が終了すると、筋入れアーム10aは一旦ブロック肉100から筋入れハンド11を離脱させ、各第2シリンダ18a,18bの当接部材20を摺動した前記先端アーム21に当接させて中央に戻しながら隣接する肋骨101bへ移動される。

0082

そして、前記制御装置により設定された所定本数の肋骨101に対して2枚の丸刃26,26の間隔の広い筋入れハンド11が配設された筋入れアーム10aによる筋入れ処理が終了すると、前記産業ロボット5は2枚の丸刃26,26の間隔の狭い筋入れハンド12が配設された筋入れアーム10bにより、前記ブロック肉100の残りの所定本数に対して筋入れ処理が行われる。なお、肋骨101b以降の各肋骨101に対する筋入れ処理における各部の動作は、前記肋骨101aに対する筋入れ処理と同様であるので詳細な説明は省略する。

0083

なお、図7(a)に示す実施形態においては、各筋入れハンド11,12の2枚の丸刃26,26を各肋骨101の先端側から降下させてブロック肉100に押し当て、背側まで移動させて各肋骨101の全長に渡って両側方に切り込みを入れているが、図7(b)に示すように、各筋入れハンド11,12の2枚の丸刃26,26を各肋骨101の中間部から降下させてブロック肉100に押し当て、背側まで移動させて各肋骨101の中間部から両側方に切り込みを入れるようにしてもよい。試験の結果、各肋骨101の中間部からの筋入れ処理であっても、後述する骨引き処理に影響は無かった。こうすることにより、各筋入れハンド11,12の2枚の丸刃26,26の間隔を先端側から背側にかけて細くなる各肋骨101の中間部の太さに合わせて設定することができ、各肋骨101の先端部の太さに合わせて設定した場合よりも筋入れ処理後に各肋骨101に残る肉の量を減らすことができ、歩留まりを向上させることができる。さらに、切り込みの長さが短くなることにより、筋入れ処理に要する時間を短縮することができ、作業効率を向上させることができる。

0084

そして、前記ブロック肉100の全ての肋骨101に対する筋入れ処理が終了すると、前記各筋入れハンド11,12は上方で待機し、前記肉押さえ機構61aは前記ブロック肉100の上面に当接していた各上押さえ部材69,70の固定を解除して昇降部材67により上昇させるとともに、シリンダ62を駆動して基部64をブロック肉100から離間させ、ブロック肉100の背部に圧着されてブロック肉100の前後への移動を規制していた横押さえガイド66a,66bがブロック肉100から離脱され、前記ブロック肉100が開放される。

0085

そして、再びベルトコンベア2が駆動され、前記ブロック肉100は第2の肋骨検出装置4を経て産業ロボット6の近傍に配設された肉押さえ機構61bの正面に位置するように搬送され、肉押さえ機構61bによりブロック肉100が保持される。なお、前記第2の肋骨検出装置4における各肋骨101の検出は、前記第1の肋骨検出装置3における検出と同様であるので、ここでの詳細な説明は省略する。

0086

前記産業ロボット6は、第2基部8を水平方向に回動させるとともに、前記各アーム9a,9bを駆動して骨引きハンド31と押さえハンド51をブロック肉100の最初に骨引き処理を行う肋骨101aへ移動させる。

0087

そして、図8(a)に示すように、前記骨引きハンド31に配設されたスライド機構44のスライドユニット46が下方にスライドされると同時にリール35から骨引きワイヤ49を繰り出すと、前記スライドユニット46に配設された各付勢部材47とともに各ガイド部材48a,48bが拡開され、前記各ガイド部材48a,48bに挿通されて彎曲された骨引きワイヤ49の彎曲部49aが拡張される。

0088

こうして拡張された彎曲部49aを前記肋骨101aの露出された先端に引っかけ、図8(b)に示すように、さらに前記リール35から骨引きワイヤ49を繰り出しながら前記骨引きハンド31が前記ブロック肉100の背側に移動される。

0089

そして、図8(c)に示すように、前記骨引きワイヤ49が延出された状態で前記肋骨101aの上方から押さえハンド51の押さえ部54を押下して前記肋骨101aを保持させ、前記骨引きハンド31のリール35を巻き取り方向に回転駆動させることにより、前記彎曲部49aが縮小されて前記骨引きワイヤ49が前記肋骨101aの表面に巻着し、さらに、前記リール35により前記骨引きワイヤ49を巻き取ると、図8(d)に示すように、前記骨引きワイヤ49が前記肋骨101aに沿って摺動して肉を引き裂き、前記肋骨101aが前記ブロック肉100から剥離される。このとき、一方の端部が前記骨引きハンド31の第2基部37に係止された前記骨引きワイヤ49は、他方が前記リール35の回転駆動により巻き取られると、前記彎曲部49aが前記ブロック肉100の肋骨101aに対して削ぎ切り状に作用するため、各肋骨101aが効率的に剥離される。また、前記押さえハンド51により肋骨101aを上方から保持していたため、骨引き処理の最中に肋骨101aが揺動して前記骨引きワイヤ49が余分に繰り出されることを防ぎ、前記骨引きワイヤ49を前記肋骨101aの表面にしっかりと巻着させた状態で摺動させることができるので、骨引きワイヤ49により確実に肋骨101aの引き剥がしができるとともに、骨引きワイヤ49が撓んで歩留まりの悪化を防止することができる。

0090

こうして1本の肋骨101aに対する骨引き処理が終了すると、骨引きアーム30および押さえアーム50は隣接する肋骨101bへ骨引きハンド31および押さえハンド51を移動させ肋骨101bへの骨引き処理が行われる。なお、前記押さえハンド51のワイヤ絡まり防止部材55は、1本の肋骨101に対する骨引き処理が終了し、骨引きハンド31の骨引きワイヤ49をブロック肉100から外す際、骨引きワイヤ49がブロック肉100のいずれかの箇所に引っかかってリール35から余分に繰り出されてしまった場合、骨引きハンド31および押さえハンド51が移動する際に骨引きワイヤ49が押さえハンド51に絡まることを防止するように作用する。

0091

以上の工程を繰り返して全ての肋骨101に対する骨引き処理が終了すると、前記骨引きアーム30および前記押さえアーム50はそれぞれ上方で待機し、前記肉押さえ機構61bは前記ブロック肉100の上面に当接していた各上押さえ部材69,70の固定を解除して昇降部材67により上昇させるとともに、シリンダ62を駆動して基部64をブロック肉100から離間させ、ブロック肉100の背部に圧着されてブロック肉100の前後への移動を規制していた横押さえガイド66a,66bがブロック肉100から離脱され、前記ブロック肉100が開放される。

0092

以上説明したように、本実施形態の脱骨装置1によれば、確実にブロック肉100を保持した状態で筋入れおよび骨引きを行うことができるので、余分な肉を削ぎ落とすことなく歩留まりの悪化を防ぐことができるとともに、作業効率を向上させることができる。

0093

なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

0094

その一例としての他の実施形態としての筋入れハンド111は、図9(a),(b)に示すように、主に、前記産業ロボット5の各ロボットアーム9a(9b)がそれぞれ接続される基部113と、前記基部113に摺動自在に配設された移動子116と、前記移動子116を挟んで前記基部113に対向して配設された1対のシリンダ119,119と、前記移動子116に配設された電動アクチュエータ122と、前記電動アクチュエータ122の1対の爪部124,124にそれぞれ配設されたカッターユニットとから構成されている。

0095

前記基部113は、略四角形状のフレームからなり、上面には、前記産業ロボット5の各ロボットアーム9a(9b)が接続される接続部114が配設され、この接続部114は、仮想正方形の各頂点位置に突設された4本の円柱ピン114a,114a……により構成されている。また、前記基部113の上面と下面との間には、前記移動子116が摺動自在に軸支される2本の摺動軸115,115が鉛直方向に間隔をもって横架されている。

0096

前記移動子116は、前記基部113に対向する対向面116aと、この対向面116aに対して所定の角度で傾斜された傾斜面116bとを有して全体として略V字形状に形成されている。前記対向面116aには、それぞれ前記基部113側に突設され、前記基部113の各摺動軸115をそれぞれ挿通して前記移動子116を前記基部113に摺動自在に連結する2つの連結部117,117と、前記基部113側に突設され、前記各シリンダ119の各シリンダロッド120に挟持される挟持片118が突設されている。

0097

前記1対のシリンダ119,119は、それぞれ前記基部113に前記各摺動軸115,115間に前記各摺動軸115,115の軸方向に対向して配設されており、各シリンダ119には、それぞれ前記各摺動軸115,115の軸方向と平行に摺動するシリンダロッド120が配設されている。

0098

前記各シリンダロッド120,120の対向面にはそれぞれ平板状の挟持板121が配設されており、これら挟持板121,121を前記移動子116の挟持片118に対して双方から圧接させることにより前記移動子116が挟持されている。

0099

前記電動アクチュエータ122は、水平方向に移動自在に配設され、モータ123の制御によりそれぞれ近接方向に付勢される1対の爪部124,124を備え、これら各爪部124,124を下方に向けて前記移動子116の傾斜面116bに取り付けられている。また、前記各爪部124にはそれぞれカッターユニット133が取り付けられる取付ユニット125が配設されており、これら取付ユニット125には、図10に示すように、それぞれ前記カッターユニット133の嵌入部134を嵌入させる嵌入孔126が穿設されている。また、前記各取付ユニット125には、前記基部挿通孔126に連通して前記カッターユニット133の嵌入部134の嵌入方向に対して垂直に貫通する1対のピン挿通孔127a,127bがそれぞれ穿設されており、これら各ピン挿通孔127a,127bは、前記嵌入孔126に嵌入されたカッターユニット133の嵌入部134に穿設されたピン挿通孔135と連通され、この連通されたピン挿通孔127a,127b,135に第1ストッパーピン129を挿通させることにより前記カッターユニット133が前記取付ユニット125に係止される。

0100

さらに、前記各取付ユニット125には、それぞれ前記各ピン挿通孔127a,127b,135に挿通され、前記各取付ユニット125外に突出された前記各第1ストッパーピン129の軸部129aの端部に穿設された貫通孔130に、それぞれ第2ストッパーピン131を挿通させるために案内する筒状のガイド部128が一体に形成されており、これら各ガイド部128から前記各第1ストッパーピン129の貫通孔130にそれぞれ第2ストッパーピン131を挿通することにより、前記各第1ストッパーピン129が係止される。

0101

なお、前記各第2ストッパーピン131の軸部131aの端部には、内側から弾性付勢された係止片132が突起して配設されており、この係止片132は、前記各第2ストッパーピン131の軸部131aが前記各取付ユニット125のガイド部128および前記各第1ストッパーピン129の貫通孔130に挿通される際には軸部131a内に押入され、前記各第1ストッパーピン129の貫通孔130から突出されると軸部131a外に突出して前記各第2ストッパーピン131をそれぞれ係止するようになっている。

0102

前記各カッターユニット133は、それぞれ前記各取付ユニット125の嵌入孔126に嵌入される嵌入部134と、この嵌入部134の下方に丸刃138を回転自在に軸支する基部136が一体に形成されており、前記各嵌入部134には、前記各取付ユニット125の各ピン挿通孔127a,127bと連通して前記第1ストッパーピン129を挿通するピン挿通孔135がそれぞれ穿設されている。前記各基部136の下端には、前記第1ストッパーピン129の軸方向と直交し、前記第2ストッパーピン131の軸方向と平行に配置された回転軸137によりそれぞれ丸刃138が回転自在に配設されている。

0103

そして、このような構成からなる筋入れハンド111によれば、電動アクチュエータ122により近接方向に付勢された各爪部124,124により、各丸刃138,138をブロック肉100の各肋骨101の両側方に確実に沿わせることができるとともに、電動アクチュエータ122を基部113において揺動させながら筋入れを行うことができるので、各肋骨101の太さや形状の違い、また個体差による違いに応じて各肋骨101の両側方に確実に切り込みを入れることができ、歩留まりの悪化を防止することができるとともに、作業効率を向上させることができる。また、筋入れの際に基部113において摺動された電動アクチュエータ122を、1対のシリンダ119により移動子116とともに所定の位置に戻すことができるので、各肋骨101の筋入れを開始する際の位置合わせを確実に行うことができる。さらに、カッターユニット133を各ストッパーピン129,131により係止することにより、カッターユニット133の着脱が容易となり、各丸刃138,138の洗浄や交換等のメンテナンスが容易となる。

0104

また、他の実施形態としての骨引きハンド151は、図11(a),(b)に示すように、主に、骨引きワイヤ49が巻回されたリール167を収納したケーシング152が配設された第1基部32と、前記第1基部32の下面に配設され内部に前記骨引きワイヤ49を挿通する第2基部37と、前記第2基部37の前面に配設され下方に骨引きワイヤ49を円弧形状に彎曲させるガイド部材48a,48bが配設されたスライド機構161とから構成されている。

0105

前記第1基部32の上面には、前記産業ロボット6のアーム9aが接続される接続部34が配設され、この接続部34は、仮想正方形の各頂点位置に突設された4本の円柱ピン34a,34a……により構成されている。前記第1基部32の下面には、骨引きワイヤ49が巻回されたリール167を回転自在に密閉格納し前記骨引きワイヤ49を引き出す開口153が形成された前記ケーシング152が配設されており、前記ケーシング152の側方には、前記リール167を回動させるモータ(図示せず)が格納されたモータボックス36が配設されている。

0106

前記第2基部37は、前記第1基部32の下面に、前記リール167による骨引きワイヤ49の繰り出し方向に突出して配設されており、鉛直方向に長くかつ内部が中空に形成されており、前記第1基部32よりも突出した上面37aには前記リール167から繰り出された骨引きワイヤ49を導入する開口38が穿設され、また、下面37bには前記骨引きワイヤ49をそれぞれ挿通する貫通孔39a,39bが前記リール167の軸方向に間隔をもって穿設され、さらに、側面37cには前記骨引きワイヤ49を外側に引き出す貫通孔41が穿設されている。

0107

また、前記第2基部37内には、前記ケーシング152の開口153から前記骨引きワイヤ49を挿通させて下面37bの上方まで案内するパイプ状の第2ガイド部材154が配設されており、前記第2ガイド部材154の下端は前記貫通孔39aに臨むように配置されている。

0108

さらに、前記第2基部37には、前記骨引きワイヤ49の一端を係止する係止部160が配設されており、この形態においては、前記貫通孔41から外側に引き出された前記骨引きワイヤ49の端部が前記側面37cに固定されたプッシュワン接続可能なプッシュワン継手155に挿入されて係止されている。

0109

前記スライド機構161は、前記第2基部37の前面に固定されたベースユニット162と、前記ベースユニット162の前側に垂直方向にスライド自在に配設されたスライドユニット163とから構成されており、前記スライドユニット163の下端には、それぞれ前記第2基部37の下面37bに穿設された前記各貫通孔39a,39bに臨むように1対のパイプ状のガイド部材48a,48bが配設されている。そして、前記第2ガイド部材154に挿通されて前記貫通孔39aの上方まで案内された前記骨引きワイヤ49は、前記貫通孔39aから前記ガイド部材48aに挿通され、前記ガイド部材48aの下方から引き出され彎曲されてU字状の彎曲部49aを形成した後、前記ガイド部材48bから前記貫通孔39bに挿通されている。そして、前記貫通孔39bから前記第2基部37内に導入された前記骨引きワイヤ49は、前記側面37cに穿設された前記貫通孔41から外側に引き出され、プッシュワン継手155に挿入されて係止される。

0110

前記第1基部32の前記モータボックス36の軸線方向の延長上には、基板156が横向きに固定配置されている。この基板156の中央部には、図12に示すように、円形孔157が形成されており、この円形孔157内には、前記モータボックス36内のモータ(図示せず)の出力軸に接続されているフライホイール158が回転自在に配設されている。また、前記基板156の4隅部には、それぞれ前記ケーシング152方向に突出する等長の内ネジ軸159,159……が突設されている。また、前記フライホイール158には、矩形状の嵌合凹部160が穿設されている。

0111

一方、前記ケーシング152の4隅部には、前記内ネジ軸159がそれぞれ比較的密に挿入される円形孔164,164……が穿設されている。そして、前記各円形孔164に各内ネジ軸159を挿入し、各内ネジ軸159の先端に、前記内ネジに螺合しうる外ネジを備えたハンドル165の外ネジを螺合させることにより、4個のハンドル165によりケーシング152を手で簡単に基板156に固定することができる。

0112

前記ケーシング152の中央部には、図13に示すように、円形孔166が形成されており、この円形孔166内には、前記フライホイール158に対向配置されている従動フライホイールとしてのリール167が回転自在に配設されている。前記リール167には、前記フライホイール158の矩形状の嵌合凹部160に、比較的密に嵌合してフライホイール158の回転をリール167に伝達するための矩形状の嵌合凸部168が配設されている。また、前記リール167には、前記骨引きワイヤ49が巻回されており、前記ケーシング152には、前記骨引きワイヤ49をケーシング152の開口153から外部に導出するためのガイド溝169が形成されている。

0113

そして、このような構成からなる骨引きハンド151によれば、骨引きワイヤ49が巻回されたリール167がケーシング152内に密閉格納されているとともに、ケーシング152の開口153から導出された骨引きワイヤ49が第2ガイド部材154に挿通されているので、骨引きワイヤ49の彎曲部49aを各肋骨101に引っかける際に不具合が生じ、リール167から骨引きワイヤ49が余分に繰り出され緩みが生じたとしても、骨引きワイヤ49の絡まりを防止することができる。また、ケーシング154を、第1基部32に配設された基板156に各ハンドル165により固定し、基板156に配設されたフライホイール158によりモータの駆動を伝達する構成としたことにより、第1基部156とケーシング154以下の着脱が容易となり、リール167や骨引きワイヤ49の洗浄や交換等のメンテナンスが容易となる。

0114

また、他の実施形態としての押さえハンド181は、図12(a),(b)に示すように、主に、前記産業ロボット6のアーム9bが接続される基部182と、搬送されたブロック肉100に当接させて各肋骨101を上方から押圧して押さえる押さえ部184と、前記押さえ部184に突出および格納自在に配設され前記骨引きハンド131の骨引きワイヤ49の彎曲部49aに引っかけられて前記彎曲部49aの下端を各肋骨101の下方に案内する骨引きワイヤ案内用のフック187と、前記押さえ部184に配設されたワイヤ絡まり防止部材188と、前記フック187を往復移動させるシリンダ190が収納されたシリンダケース189とから構成されており、前記押さえ部184の前記当接面184cに対して後方に前記シリンダケース189が連接され、前記シリンダケース189の上方に前記基部182が配設されている。

0115

前記基部182の上面には、前記産業ロボット6のアーム9bが接続される接続部183が配設され、この接続部183は、仮想正方形の各頂点位置に突設された4本の円柱ピン183a,183a……により構成されている。

0116

前記押さえ部184には、ブロック肉100の搬送方向に所定の幅をもって縦断面円弧形状の当接面184cが形成されており、前記当接面184cの幅方向における中央下部には、前記フック187が摺動自在に収納されるスリット185が前記当接面184cから連設する底面184dに渡って前記幅方向と直交する方向に延在して形成されている。前記スリット185は前記押さえ部184内に連通されており、前記押さえ部184内には、図15に示すように、前記フック187と前記シリンダ190のシリンダロッド191とに連結され、前記シリンダ190の駆動により前記フック187を往復移動させる連結部材186が摺動自在に配設されている。

0117

前記フック187は、前記押さえ部184のスリット185内に収まる幅に形成され、基部187aが前記押さえ部184の底面184dに沿って平板状に形成されているとともに、前端187bが前記押さえ部184の当接面184cに沿って彎曲され、後端に前記押さえ部184内に導入され前記連結部材186と連結される連結部187cが立設されている。そして、前記シリンダの駆動により前記スリット185に沿って往復移動されて突出および格納され、前記スリット185内に格納されると前記押さえ部184の当接面184cおよび底面184dとほぼ面一になるように配設されている。

0118

前記ワイヤ絡まり防止部材188は、前記押さえ部184の当接面184cに対して後方に、前記シリンダケースの下方を通って前記押さえ部184の両端面184a,184bに円弧形状に橋架されており、前記骨引きハンド131による骨引きの際、前記骨引きワイヤ49がいずれかの箇所に引っかかって前記リール35(167)から余分に繰り出されてしまった場合に前記骨引きワイヤ49が前記押さえハンド181に絡まることを防止することになる。

0119

前記シリンダケース189内には、前記前記押さえ部184のスリット185の延在方向にシリンダロッド191を往復移動させるシリンダ190が配設されており、前記シリンダロッド191の先端に固定部材192を介して前記フック187と連結される前記連結部材186が固定されている。また、前記シリンダケース189内には、それぞれ前記シリンダロッド191の移動方向と平行に1対のガイドロッド193,193が配設されており、これらガイドロッド193,193にはそれぞれ軸方向に摺動自在に摺動子194が挿通されている。そして、前記各摺動子194は、前記固定部材192と連結されており、前記固定部材192を前記軸方向に案内するようになっている。

0120

そして、このような構成からなる押さえハンド181によれば、骨引きハンド131の骨引きワイヤ49の彎曲部49aを各肋骨101の先端に引っかける際、当接面154cから突出されるフック187を彎曲部49aに引っかけて各肋骨101の下方に案内することにより、彎曲部49aを各肋骨101の先端に確実に引っかけることができる。また、フック187を格納して当接面154cをブロック肉10に当接させることにより、骨引きハンド131による骨引き処理の最中に肋骨101が揺動して前記骨引きワイヤ49が余分に繰り出されることを防ぎ、前記骨引きワイヤ49を前記肋骨101aの表面にしっかりと巻着させた状態で摺動させることができるので、骨引きワイヤ49により確実に肋骨101aの引き剥がしができるとともに、骨引きワイヤ49が撓んで歩留まりの悪化を防止することができる。

0121

また、他の実施形態としての肉押さえ機構201は、図16(a),(b)に示すように、搬送されたブロック肉100に対して図示しないシリンダにより接離方向に摺動される基部202の上部に、前記ブロック肉100の搬送方向に間隔を隔てて1対の側板203,203が配設されている。また、前記基部202の前記ブロック肉100との対向面には、ブロック肉100の背部に圧接してブロック肉100の搬送方向における前後への移動を規制する部分的にコ字状をなす横押さえガイド208a,208bが前記搬送方向に間隔を隔てて取付けられている。

0122

前記両側板203,203間には、両側板203,203の近傍にまで延在するほぼ直方体形状をなす筐体204が配設されている。この筐体204は、前記各側板203に突設されているピン205に揺動自在に支持されている。また、前記各側板203に沿うようにシリンダ206が配設されており、このシリンダ206のシリンダロッド207の先端部が前記筐体204の揺動中心から離間した位置に接続されている。したがって、両シリンダ206への流体圧の給排により、前記筐体204を揺動させることができる。

0123

前記筐体204には、肉を上方から押さえる上押さえとしての複数の上押え部材209,209……が相互に微小間隙を持って筐体204の長手方向に整列配置されている。各上押え部材209は、細長い板状に形成されており、両端には、上押え部210とストッパ211とが円弧状に膨出形成されている。前記各上押え部材209は、それぞれ長手方向に摺動自在となるように前記筐体204に支持されている。したがって、前記両シリンダ206の駆動による前記筐体204の揺動に伴ない、各上押え部材209はそれぞれの長手方向に同期的に進退することになる。

0124

また、前記筐体204には、前記各上押さえ部材209に対応するように上押さえ部材209の数だけ小シリンダ212が前記各上押さえ部材209の側方に取り付けられており、前記各小シリンダ212には、前記各上押さえ部材209に当接する当接部材(図示せず)が配設され前記各上押さえ部材209に向かって往復移動するシリンダロッド(共に図示せず)が配設されている。そして、小シリンダ212への流体圧の給排によりシリンダロッドが往復移動して対応する上押さえ部材209に対して当接部材が接離し、当接部材が圧接したときに上押さえ部材209の移動を拘束するようになっている。

0125

そして、このような構成からなる肉押さえ機構201によれば、待機時には筐体204が、図17(a)に示すように、図示右方である後方に回動され、この筐体204の傾きにより各上押さえ部材209が後方に摺動して延出されており、ブロック肉100が搬送されると、図示しないシリンダにより基部202が図示左方であるブロック肉100に近接する方向に移動され、各横押さえガイド208a,208bがブロック肉100の背部に圧接してブロック肉100の搬送方向における前後への移動が規制されるとともに、図17(b)に示すように、筐体204が図示左方であるブロック肉100に臨む前方に回動され、この筐体204の傾きにより各上押さえ部材209が前方に摺動されて各上押さえ部材209の上押さえ部210が各ブロック肉100の個体差などによる微妙な形状の違いに応じたそれぞれの位置で上面に当接される。そして、各上押さえ部材209の各上押さえ部210がブロック肉100の上面に当接した状態で、各小シリンダ212が駆動されて各上押さえ部材209に各小シリンダ212のシリンダロッドに配設された当接部材がそれぞれ当接して各上押さえ部材209が圧接されることにより各上押さえ部材209の移動が拘束されてブロック肉110が保持され、骨引きハンド(31)131による骨引き処理の際のブロック肉10の上下動が規制され、骨引き処理を確実に行うことができる。

0126

また、本実施形態においては、筋入れアーム、骨引きアームおよび押さえアームを、それぞれ産業ロボットに配設されたロボットアームに各作業ハンドを配設させて構成しているが、ロボットアームが産業ロボットに配設されている必要はなく、装置全体としてアームが配設されていればよい。

0127

また、産業ロボットに配設する場合、アームの本数を2本に限定するものではなく、多数本配設してもよい。

0128

1脱骨装置
2ベルトコンベア
3 第1の肋骨検出装置
4 第2の肋骨検出装置
5産業ロボット
6 産業ロボット
10a,10b筋入れアーム
11 筋入れハンド
12 筋入れハンド
30 骨引きアーム
31 骨引きハンド
50押さえアーム
51押さえハンド
61 肉押さえ機構
111 筋入れハンド
151 骨引きハンド
181 押さえハンド
201 肉押さえ機構

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    【課題】二枚貝の軟体部を切断で損なうことなく、二枚貝の開殻処理時間を短く且つその開殻処理時間のばらつきがないように開殻を実現させることができる二枚貝開殻方法及び装置を提供することを課題とする。【解決手... 詳細

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