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技術 車載機

出願人 株式会社デンソー
発明者 隈部正剛
出願日 2015年1月15日 (5年11ヶ月経過) 出願番号 2015-006175
公開日 2016年7月25日 (4年5ヶ月経過) 公開番号 2016-133839
状態 特許登録済
技術分野 交通制御システム 移動無線通信システム
主要キーワード 指標取得 取り付け姿勢 アフターサービス イグニッション電源 基準値設定 時間変化量 プロバイダ端末 軸ジャイロセンサ
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (6)

課題

車載機の車両への取り付け状態の異常を精度良く検出することを可能にする。

解決手段

周辺車両から車車間通信によって送信されてくる、その周辺車両での車載機の取り付け状態に応じた出力値を出力する照度センサ等の出力値をもとに決定された取り付け状態指標を受信する車車/路車通信部16bと、車車/路車通信部16bで複数台の周辺車両から受信した取り付け状態指標から、取り付け状態指標の基準となる基準値を逐次設定する基準値設定部116bと、基準値設定部116bで設定した基準値と、周辺車両から車車/路車通信部16bで受信したその周辺車両の車載機についての取り付け状態指標とを比較することによって、その周辺車両での車載機の取り付け状態の異常を検出する第1異常検出部117bとを備える。

概要

背景

従来、車載機に生じた異常を検出してセンタ通知を行う技術が知られている。例えば、特許文献1には、車載機に備えられた衝撃センサによって車載機に生じた異常を検出し、センタへ通知を行う技術が開示されている。

また、従来、車載機が他の車両の車載機や路側機無線通信を行うことで、自車のドライバが種々のサービス(以下、車載通信サービス)を受けられるようにするシステムが知られている。一例として、車載機が他の車両の車載機や路側機に、自機器に備えられた衛星測位システム測位装置測位した自車位置を含む情報を送信することで、自車のドライバが自車位置に応じた車載通信サービスを受けられるようにするシステムが知られている。

概要

車載機の車両への取り付け状態の異常を精度良く検出することを可能にする。周辺車両から車車間通信によって送信されてくる、その周辺車両での車載機の取り付け状態に応じた出力値を出力する照度センサ等の出力値をもとに決定された取り付け状態指標を受信する車車/路車通信部16bと、車車/路車通信部16bで複数台の周辺車両から受信した取り付け状態指標から、取り付け状態指標の基準となる基準値を逐次設定する基準値設定部116bと、基準値設定部116bで設定した基準値と、周辺車両から車車/路車通信部16bで受信したその周辺車両の車載機についての取り付け状態指標とを比較することによって、その周辺車両での車載機の取り付け状態の異常を検出する第1異常検出部117bとを備える。

目的

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、車載機の車両への取り付け状態の異常を精度良く検出することにある

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
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請求項1

車両で用いられ、車車間通信によって情報を送受信する車車間通信部(16b)を備える車載機であって、前記車車間通信部は、自車の周辺車両から前記車車間通信によって送信されてくる、その周辺車両での前記車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ(12a,13a,14a)の出力値をもとに決定された指標である取り付け状態指標を受信し、前記車車間通信部で複数台の前記周辺車両から受信した前記取り付け状態指標から、前記取り付け状態指標の基準となる基準値を逐次設定する基準値設定部(116b)と、前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記周辺車両から前記車車間通信部で受信したその周辺車両の前記車載機についての前記取り付け状態指標とを比較することによって、その周辺車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出する第1異常検出部(117b)とを備えることを特徴とする車載機。

請求項2

請求項1において、自車での前記車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ(12b,13b,14b)と、自車の前記センサの出力値をもとに自車の前記車載機についての前記取り付け状態指標を決定する取り付け状態指標決定部(111b)と、前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記取り付け状態指標決定部で決定した自車の前記車載機についての前記取り付け状態指標とを比較することによって、自車での前記車載機の取り付け状態の異常を検出する第2異常検出部(118b)とを備えることを特徴とする車載機。

請求項3

請求項1又は2において、センタ通信網を介した通信を行う広域通信部(17b)と、前記第1異常検出部で前記周辺車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出した場合に、その周辺車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出したことを前記広域通信部から前記センタに向けて通知させる異常通知処理部(119b)とを備えることを特徴とする車載機。

請求項4

車両で用いられ、自車での車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ(12b,13b,14b)と、車車間通信によって情報を送受信する車車間通信部(16b)とを備える車載機であって、前記車車間通信部は、自車の周辺車両から前記車車間通信によって送信されてくる、その周辺車両での前記車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサの出力値をもとに決定された指標である取り付け状態指標を受信し、前記車車間通信部で複数台の前記周辺車両から受信した前記取り付け状態指標から、前記取り付け状態指標の基準となる基準値を逐次設定する基準値設定部(116b)と、自車の前記センサの出力値をもとに自車の前記車載機についての前記取り付け状態指標を決定する取り付け状態指標決定部(111b)と、前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記取り付け状態指標決定部で決定した自車の前記車載機についての前記取り付け状態指標とを比較することによって、自車での前記車載機の取り付け状態の異常を検出する第2異常検出部(118b)とを備えることを特徴とする車載機。

請求項5

請求項2又は4において、センタと通信網を介した通信を行う広域通信部(17b)と、前記第2異常検出部で自車での前記車載機の取り付け状態の異常を検出した場合に、自車での前記車載機の取り付け状態の異常を検出したことを前記広域通信部から前記センタに向けて通知させる異常通知処理部(119b)とを備えることを特徴とする車載機。

請求項6

請求項1〜3のいずれか1項において、前記車車間通信部は、自車の周辺車両から前記車車間通信によって送信されてくる前記取り付け状態指標に加え、衛星測位システムを用いてその周辺車両において逐次検出されるその周辺車両の測位情報も受信し、前記第1異常検出部は、前記車車間通信部で複数台の前記周辺車両から受信した前記取り付け状態指標のうち、対象とする周辺車両と前記測位情報が近似する周辺車両から受信した前記取り付け状態指標に絞って前記基準値設定部で設定した前記基準値と、対象とする周辺車両から受信した前記取り付け状態指標とを比較することによって、対象とする周辺車両での前記車載機の取り付け状態の異常を検出することを特徴とする車載機。

請求項7

請求項2、4、及び5のいずれか1項において、前記車車間通信部は、自車の周辺車両から前記車車間通信によって送信されてくる前記取り付け状態指標に加え、衛星測位システムを用いてその周辺車両において逐次検出されるその周辺車両の測位情報も受信し、前記衛星測位システムを用いて自車において逐次検出される自車の前記測位情報を取得する測位情報取得部(112b)を備え、前記第2異常検出部は、前記車車間通信部で複数台の前記周辺車両から受信した前記取り付け状態指標のうち、自車と前記測位情報が近似する周辺車両から受信した前記取り付け状態指標に絞って前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記取り付け状態指標決定部で決定した前記取り付け状態指標とを比較することによって、自車での前記車載機の取り付け状態の異常を検出することを特徴とする車載機。

請求項8

請求項1〜7のいずれか1項において、前記センサは照度センサであることを特徴とする車載機。

請求項9

請求項1〜8のいずれか1項において、前記センサは慣性センサであることを特徴とする車載機。

技術分野

0001

本発明は、無線通信を行う車載機に関するものである。

背景技術

0002

従来、車載機に生じた異常を検出してセンタ通知を行う技術が知られている。例えば、特許文献1には、車載機に備えられた衝撃センサによって車載機に生じた異常を検出し、センタへ通知を行う技術が開示されている。

0003

また、従来、車載機が他の車両の車載機や路側機と無線通信を行うことで、自車のドライバが種々のサービス(以下、車載通信サービス)を受けられるようにするシステムが知られている。一例として、車載機が他の車両の車載機や路側機に、自機器に備えられた衛星測位システム測位装置測位した自車位置を含む情報を送信することで、自車のドライバが自車位置に応じた車載通信サービスを受けられるようにするシステムが知られている。

先行技術

0004

特開2007−48302号公報

発明が解決しようとする課題

0005

上述した車載通信サービスにおいて、車載機がグローブボックス内に隠されているなどといった取り付け状態の異常は、通信性能や車載機に備えられた測位装置の測位性能に影響を与える可能性が高く、サービスの質に大きな影響を及ぼすと考えられる。よって、車載機の取り付け状態の異常を検出することが望まれる。

0006

しかしながら、車載機の取り付け状態が異常か否かは、特許文献1に開示の技術において車載機の異常を検出する場合とは異なり、自機器に備えられたセンサだけでは判別が困難である。詳しくは、自機器に備えられたセンサだけでは、路面の悪化に伴うぐらつきといった環境要因による、自機器だけに限られないものであるのか、自機器だけの異常であるのか判別が困難である。

0007

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、車載機の車両への取り付け状態の異常を精度良く検出することにある。

課題を解決するための手段

0008

本発明の車載機は、車両で用いられ、車車間通信によって情報を送受信する車車間通信部(16b)を備える車載機であって、車車間通信部は、自車の周辺車両から車車間通信によって送信されてくる、その周辺車両での車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ(12a,13a,14a)の出力値をもとに決定された指標である取り付け状態指標を受信し、車車間通信部で複数台の周辺車両から受信した取り付け状態指標から、取り付け状態指標の基準となる基準値を逐次設定する基準値設定部(116b)と、基準値設定部で設定した基準値と、周辺車両から車車間通信部で受信したその周辺車両の車載機についての取り付け状態指標とを比較することによって、その周辺車両での車載機の取り付け状態の異常を検出する第1異常検出部(117b)とを備えることを特徴としている。

0009

これによれば、車車間通信部で複数台の周辺車両から受信した取り付け状態指標から基準値を基準値設定部で逐次設定するので、自車の車載機と車車間通信が可能な程度に近辺に位置する周辺車両から受信した取り付け状態指標の集合から基準値をその都度設定することができる。この基準値は、取り付け状態指標の基準となる値であるので、自車の近辺に位置する周辺車両で一律に環境要因による取り付け状態指標の変化が生じた場合といった、一部の周辺車両に限られない変化が生じている場合には、この変化に合わせて基準値も変動する。一方、一部の周辺車両に限られた取り付け状態指標の変化については、基準値への影響は緩和されるため、基準値の変動が抑えられる。

0010

従って、この基準値と取り付け状態指標とを比較することによって、一部の周辺車両に限られない取り付け状態指標の変化と区別して、一部の周辺車両に限られた車載機の取り付け状態指標の変化を精度良く検出することが可能になる。取り付け状態指標は、車両での車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサの出力値をもとに決定された指標であるので、一部の周辺車両に限られた車載機の取り付け状態指標の変化は、その車載機の取り付け状態の異常と言える。

0011

よって、第1異常検出部では、基準値設定部で設定した基準値と、周辺車両から車車間通信部で受信したその周辺車両の車載機についての取り付け状態指標とを比較することによって、その周辺車両の車載機の取り付け状態の異常を精度良く検出することが可能になる。

0012

また、本発明の他の車載機は、車両で用いられ、自車での車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサ(12b,13b,14b)と、車車間通信によって情報を送受信する車車間通信部(16b)とを備える車載機であって、車車間通信部は、自車の周辺車両から車車間通信によって送信されてくる、その周辺車両での車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサの出力値をもとに決定された指標である取り付け状態指標を受信し、車車間通信部で複数台の周辺車両から受信した取り付け状態指標から、取り付け状態指標の基準となる基準値を逐次設定する基準値設定部(116b)と、自車のセンサの出力値をもとに自車の車載機についての取り付け状態指標を決定する取り付け状態指標決定部(111b)と、基準値設定部で設定した基準値と、取り付け状態指標決定部で決定した自車の車載機についての取り付け状態指標とを比較することによって、自車での車載機の取り付け状態の異常を検出する第2異常検出部(118b)とを備えることを特徴とする。

0013

これによれば、車車間通信部で複数台の周辺車両から受信した取り付け状態指標から基準値を基準値設定部で逐次設定するので、自車の車載機と車車間通信が可能な程度に近辺に位置する周辺車両から受信した取り付け状態指標の集合から基準値をその都度設定することができる。この基準値は、取り付け状態指標の基準となる値であるので、自車の近辺に位置する周辺車両で一律に環境要因による取り付け状態指標の変化が生じた場合といった、一部の周辺車両に限られない変化が生じている場合には、この変化に合わせて基準値も変動する。一方、一部の周辺車両に限られた取り付け状態指標の変化については、基準値への影響は緩和されるため、基準値の変動が抑えられる。

0014

従って、この基準値と取り付け状態指標とを比較することによって、自車に限られない取り付け状態指標の変化と区別して、自車に限られた車載機の取り付け状態指標の変化を精度良く検出することが可能になる。取り付け状態指標は、車両での車載機の取り付け状態に応じた出力値を逐次出力するセンサの出力値をもとに決定された指標であるので、自車に限られた車載機の取り付け状態指標の変化は、自車の車載機の取り付け状態の異常と言える。

0015

よって、第2異常検出部では、基準値設定部で設定した基準値と、自車において取り付け状態指標決定部で決定した自車の車載機についての取り付け状態指標とを比較することによって、自車の車載機の取り付け状態の異常を精度良く検出することが可能になる。

図面の簡単な説明

0016

通信システム100の概略的な構成の一例を示す図である。
車載機1aの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
車載機1bの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
制御装置11bでの第1異常検出関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
制御装置11bでの第2異常検出関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

実施例

0017

(実施形態1)
<通信システム100の概略構成
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図1は、本発明が適用された通信システム100の概略的な構成の一例を示す図である。図1に示す通信システム100は、車両Bで用いられる車載機1bと、車両Bの周辺車両Aの各々で用いられる車載機1aと、路側に設置された路側機としてのプロバイダ端末2と、センタ3とを含んでいる。以降では、車両Bを自車Bと呼ぶ。

0018

なお、図1では通信システム100に、3台の周辺車両の各々で用いられる3つの車載機1aを含む構成を示したが、必ずしもこれに限らず、3つ以外の複数の車載機1aが含まれる構成としてもよい。

0019

車載機1aと車載機1bとは、通信網を介さない無線通信によって情報の送受信を行う。つまり、車車間通信を行う。車車間通信の通信範囲は、例えば半径数十m〜数百m程度とすればよい。また、車載機1bとプロバイダ端末2とは、通信網を介さない無線通信によって情報の送受信を行う。つまり、路車間通信を行う。

0020

車車間通信と路車間通信とは、同じ周波数帯を用いる構成としてもよいし、異なる周波数帯を用いる構成としてもよい。車車間通信と路車間通信とが同じ周波数帯を用いる構成とする場合には、同じ周波数帯のうちの異なる周波数をそれぞれ用いるとともに、期間をずらして通信を行う構成とすればよい。車車間通信や路車間通信で用いる周波数帯としては、例えば、5.9GHz帯や5.8GHz帯や700MHz帯などがある。

0021

車載機1bとセンタ3とは、通信網を介した広域通信を行う。広域通信は、携帯電話網インターネット等の通信網を介して通信を行う。

0022

車載機1a及び車載機1bは、車両に組み込まれる(つまり、搭載される)構成としてもよいし、単に車両に持ち込まれてホルダなどに着脱自在に取り付けられる構成としてもよい。車載機1a及び車載機1bの車両への標準的な取り付け位置は、例えばウィンドシールドに面したダッシュボード上に定められているものとする。なお、車載機1a及び車載機1bの詳細については後述する。

0023

プロバイダ端末2は、自端末無線通信エリア内に位置する車両で用いられる車載機1bとの間で路車間通信によって、サービスの提供に関する情報のやり取りを行う。サービスの一例としては、ドライブスルーでの自動決済や、有料駐車場での駐車料金の自動決済や、交差点通行支援渋滞情報の提供などがある。プロバイダ端末2の無線通信エリアについては、サービス対象外の車両が通行するエリアを含まない程度の範囲に限定されるように設定すればよい。

0024

センタ3は、例えばサーバ装置であって、車載機1bから広域通信によって送信されてくる通知を受信する。なお、センタ3は、1つのサーバ装置からなるものであってもよいし、複数のサーバ装置からなっているものであってもよい。

0025

<車載機1aの概略構成>
次に、図2を用いて、自車Bの周辺車両Aで用いられる車載機1aの概略的な構成の一例についての説明を行う。図2に示すように、車載機1aは、制御装置11a、照度センサ12a、加速度センサ13a、ジャイロセンサ14a、位置検出器15a、及び車車間通信部16aを備えている。

0026

照度センサ12aは、車載機1aの周囲の照度を検出するセンサであって、検出した照度に対応した信号を逐次出力する。照度センサ12aから出力される照度は、車載機1がディスプレイを備える場合には、このディスプレイの輝度を調整するために用いられる構成としてもよい。加速度センサ13aは、車載機1aに内蔵されており、車載機1aに生じる加速度を逐次検出して出力する。加速度センサ13aは、一例として、それぞれが直交する3軸の加速度を検出する3軸加速度センサとする。ジャイロセンサ14aは、車載機1aに内蔵されており、車載機1aに生じる角速度を検出する。ジャイロセンサ14aは、一例として、ヨー角ロール角ピッチ角変化速度を検出する3軸ジャイロセンサとする。加速度センサ13a及びジャイロセンサ14aの3つの検出軸の車載機1aに対する向きは、用いられる車両の異なる車載機1aであってもそれぞれ同じ向きであるものとする。

0027

照度センサ12aは、車載機1aの取り付け位置や取り付け姿勢といった取り付け状態によって外光入射具合が異なり、検出される照度が変化する。よって、この照度センサ12aが請求項のセンサに相当する。また、加速度センサ13a及びジャイロセンサ14aは、車載機1aの取り付け位置や取り付け姿勢といった取り付け状態によって出力値が変化するので、加速度センサ13a及びジャイロセンサ14aも請求項のセンサに相当する。なお、加速度センサ13a及びジャイロセンサ14aは、慣性に基づくセンサであるので、請求項の慣性センサに相当する。

0028

位置検出器15aは、GNSS(Global Navigation Satellite System)に用いられるGNSS受信機を備えており、測位衛星からアンテナで受信した信号をもとに、周辺車両Aの現在位置を逐次検出する。このGNSSが請求項の衛星測位システムに相当する。測位した現在位置(以下、車両位置)は、例えば緯度経度、並びに高度で表すものとする。また、位置検出器15aは、逐次測位した車両位置をもとに、周辺車両Aの進行方向も検出する。位置検出器15aで検出する周辺車両Aの車両位置及び進行方向が請求項の測位情報に相当する。

0029

なお、位置検出器15aは、加速度センサ13aで検出する加速度やジャイロセンサ14aで検出するヨー角の変化速度(つまり、ヨーレート)などによって車両位置を推測する推測航法を用いて測位結果補完するデッドレコニング(Dead Reckoning)を行う構成としてもよい。

0030

車車間通信部16aは、送受信用のアンテナを介して、通信範囲内に位置する車載機1bと車車間通信を行う。より詳しくは、車車間通信部16aは、制御装置11aの指示に従って信号を送信する。

0031

制御装置11aは、CPU、ROMやRAM等のメモリ、I/O、及びこれらを接続するバスを備え、ROMに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。制御装置11aの詳細については後述する。なお、制御装置11aが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。

0032

<制御装置11aの概略構成>
続いて、制御装置11aの概略的な構成の一例について説明を行う。図2に示すように、制御装置11aは、取り付け状態指標決定部111a、測位情報取得部112a、及び送信処理部113aを備えている。

0033

取り付け状態指標決定部111aは、照度センサ12aで検出した照度、加速度センサ13aで検出した加速度、ジャイロセンサ14aで検出した角速度などをもとに、周辺車両Aでの車載機1aの取り付け状態に応じた取り付け状態指標を決定する。取り付け状態指標は、照度センサ12aで検出した照度、車載機1aの取り付け姿勢角、車載機1aの取り付け姿勢角の時間変化量であって、これらのうちのいずれかであってもよいし、これらの全部若しくは一部の組としてもよい。

0034

車載機1aの取り付け姿勢角は、加速度センサ13aで検出した3軸の加速度から決定すればよい。また、車載機1aの取り付け姿勢角の時間変化量は、加速度センサ13aで検出した3軸の加速度から逐次決定する車載機1aの取り付け姿勢角の変化から決定してもよいし、ジャイロセンサ14aで検出した角速度を用いて決定してもよい。

0035

測位情報取得部112aは、位置検出器15aで逐次検出される周辺車両Aの車両位置や進行方向といった測位情報を取得する。

0036

送信処理部113aは、取り付け状態指標決定部111aで決定した車載機1aについいての取り付け状態指標と、測位情報取得部112aで取得した周辺車両Aについての測位情報とを、車車間通信部16aから車車間通信で送信させる。車車間通信部16aから送信させる取り付け状態指標と測位情報とは、取り付け状態指標の決定に用いたセンサ出力値を検出した時刻を示すタイムスタンプと、測位情報を検出した時刻を示すタイムスタンプとをもとに、ほぼ同時点における状態を示すものを組にして送信させる。

0037

車車間通信部16aから取り付け状態指標と測位情報とを送信する場合には、送信元の車載機1aを識別するための機器IDなどの識別子、及び例えば測位情報を検出した時刻を示すタイムスタンプを付与して送信すればよい。

0038

取り付け状態指標を送信させるタイミングは、例えば100msecごとなどの所定周期であってもよいし、所定のトリガの検出時であってもよい。所定のトリガの一例としては、車載機1aが路側機との路車間通信も行う構成とした場合には、路車間通信の開始時などがある。

0039

<車載機1bの概略構成>
次に、図3を用いて、自車Bで用いられる車載機1bの概略的な構成の一例についての説明を行う。図3に示すように、車載機1bは、制御装置11b、照度センサ12b、加速度センサ13b、ジャイロセンサ14b、位置検出器15b、車車/路車通信部16b、及び広域通信部17bを備えている。

0040

照度センサ12b、加速度センサ13b、ジャイロセンサ14b、位置検出器15bは、便宜上、部材番号を異ならせているが、前述した照度センサ12a、加速度センサ13a、ジャイロセンサ14a、位置検出器15aと同様である。よって、照度センサ12b、加速度センサ13b、及びジャイロセンサ14bも請求項のセンサに相当し、加速度センサ13b及びジャイロセンサ14bも請求項の慣性センサに相当する。

0041

車載機1a及び車載機1bの筐体は、ほぼ同一の形状をしており、加速度センサ13b及びジャイロセンサ14bの3つの検出軸の車載機1bに対する向きは、加速度センサ13a及びジャイロセンサ14aの3つの検出軸の車載機1aに対する向きと同じ向であるものとする。これにより、車載機1aと車載機1bとは、同一場所で同一の取り付け状態にある場合には、加速度センサ13a及びジャイロセンサ14aと加速度センサ13b及びジャイロセンサ14bとで同じセンサ出力値が得られるようになっている。

0042

また、位置検出器15bは、自車Bの現在位置(つまり、車両位置)、及び自車Bの進行方向を検出する。車両位置は、前述したのと同様に、例えば緯度/経度、並びに高度で表すものとする。

0043

車車/路車通信部16bは、送受信用のアンテナを介して、通信範囲内に位置する車載機1aと車車間通信を行ったり、プロバイダ端末2と路車間通信を行ったりする。より詳しくは、車車/路車通信部16bは、制御装置11bの指示に従って信号を送信する。この車車/路車通信部16bが請求項の車車間通信部に相当する。広域通信部17bは、携帯電話網やインターネット等の通信網を介してセンタ3との間で通信を行う。

0044

制御装置11bは、CPU、ROMやRAM等のメモリ、I/O、及びこれらを接続するバスを備え、ROMに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。制御装置11bの詳細については後述する。なお、制御装置11bが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。

0045

<制御装置11bの概略構成>
続いて、制御装置11bの概略的な構成の一例について説明を行う。図3に示すように、制御装置11bは、取り付け状態指標決定部111b、測位情報取得部112b、送信処理部113b、周辺指標取得部114b、指標記憶部115b、基準値設定部116b、第1異常検出部117b、第2異常検出部118b、及び異常通知処理部119bを備えている。

0046

取り付け状態指標決定部111bは、取り付け状態指標決定部111aと同様にして、照度センサ12bで検出した照度、加速度センサ13bで検出した加速度、ジャイロセンサ14bで検出した角速度などをもとに、自車Bでの車載機1bの取り付け状態に応じた取り付け状態指標を決定する。取り付け状態指標は、照度センサ12bで検出した照度、車載機1bの取り付け姿勢角、車載機1bの取り付け姿勢角の時間変化量の少なくともいずれかであって、取り付け状態指標決定部111aで決定されるのと同様であるものとする。

0047

測位情報取得部112bは、測位情報取得部112aと同様にして、位置検出器15bで逐次検出される自車Bの車両位置や進行方向といった測位情報を取得する。

0048

送信処理部113bは、測位情報取得部112bで取得した車両位置を、車車/路車通信部16bから路車間通信で送信させる。路車間通信で車両位置を送信させるタイミングは、プロバイダ端末2から路車間通信で送信されてくる信号の受信時などとすればよい。路車間通信でプロバイダ端末2に車両位置を送信することにより、車載機1bでは、プロバイダ端末2から車両位置に応じたサービスの提供を受ける。

0049

周辺指標取得部114bでは、車載機1a(つまり、周辺車両A)から車車間通信によって送信された、その周辺車両Aの車載機1aについての取り付け状態指標と、その周辺車両Aの測位情報と、その測位情報を検出した時刻を示すタイムスタンプとを、車車/路車通信部16bを介して逐次取得する。そして、取得した取り付け状態指標と測位情報とタイムスタンプとを対応付けて指標記憶部115bに記憶する。

0050

周辺指標取得部114bは、異なる周辺車両Aから取り付け状態指標を車車/路車通信部16bで受信するごとに、受信した取り付け状態指標と測位情報とタイムスタンプとを対応付けて指標記憶部115bに記憶する。これにより、複数台の周辺車両Aから取り付け状態指標を受信した場合には、複数台の周辺車両Aの車載機1aについての取り付け状態指標と測位情報とタイムスタンプとが指標記憶部115bに蓄積されることになる。

0051

なお、指標記憶部115bに取り付け状態指標を記憶する場合には、送信元の車載機1aを識別する識別子と対応付けて記憶することで、異なる周辺車両Aから受信した取り付け状態指標を個別に認識できるようにすればよい。

0052

また、周辺指標取得部114bは、指標記憶部115bに取り付け状態指標を記憶済みの車載機1aから取り付け状態指標を再度受信した場合には、新たに受信した取り付け状態指標で記憶済みの取り付け状態指標を更新すればよい。加えて、更新が例えば数秒等の一定期間行われなかった取り付け状態指標については指標記憶部115bから消去することで、指標記憶部115bに記憶される取り付け状態指標が、車載機1bの車車間通信の範囲内に位置する車載機1aについての取り付け状態指標に絞られるようにすればよい。測位情報及びタイムスタンプについても同様である。

0053

なお、同一の車載機1aについて複数回分の取り付け状態指標とそのタイムスタンプとを指標記憶部115bに記憶する構成としてもよい。

0054

基準値設定部116bは、指標記憶部115bに記憶されている、複数台の周辺車両Aから受信した取り付け状態指標の集合から、この取り付け状態指標の集合の基準となる基準値を設定する。基準値設定部116bは、測位性能取り付け状態指標が複数種類である場合には、その種類別に基準値を設定する。例えば、取り付け状態指標の種類が照度の場合には、照度についての基準値を設定する。取り付け姿勢角、取り付け姿勢角の時間変化量についても同様である。なお、基準値設定部116bでの処理の詳細については後述する。

0055

第1異常検出部117bは、周辺指標取得部114bで取得した周辺車両Aの車載機1aについての取り付け状態指標と、基準値設定部116bで設定した基準値とを比較する。そして、車載機1aについての取り付け状態指標が、基準値から所定値以上乖離している場合に、その車載機1aの取り付け状態の異常を検出する。また、基準値からの乖離が所定値未満の場合には、異常を検出しない。ここで言うところの所定値とは、取り付け状態の異常が生じていると言える程度の値であって、任意に設定可能な値である。

0056

第2異常検出部118bは、取り付け状態指標決定部111bで決定した自車Bの位置検出器15bについての取り付け状態指標と、基準値設定部116bで設定した基準値とを比較する。そして、車載機1bについての取り付け状態指標が、基準値から前述の所定値以上乖離している場合に、その車載機1bの取り付け状態の異常を検出する。また、基準値からの乖離が所定値未満の場合には、異常を検出しない。

0057

第1異常検出部117bでも、第2異常検出部118bでも、比較する対象は揃えるものとする。詳しくは、取り付け状態指標の種類が照度の場合には、照度についての基準値と比較する。取り付け姿勢角、取り付け姿勢角の時間変化量についても同様である。

0058

異常通知処理部119bは、第1異常検出部117bで周辺車両Aの車載機1aの取り付け状態の異常を検出した場合に、その周辺車両Aの車載機1aの取り付け状態の異常を検出したことを広域通信部17bからセンタ3に向けて広域通信によって通知させる。また、異常通知処理部119bは、第2異常検出部118bで自車Bの車載機1bの取り付け状態の異常を検出した場合に、自車Bの車載機1bの取り付け状態の異常を検出したことを広域通信部17bからセンタ3に向けて広域通信によって通知させる。異常を検出したことを示す通知を受信したセンタ3では、例えばオペレータ等が異常への対処を行う。

0059

<制御装置11bでの第1異常検出関連処理>
続いて、図4のフローチャートを用いて、制御装置11bでの第1異常検出関連処理の流れの一例について説明を行う。第1異常検出関連処理は、周辺車両Aの車載機1aについての取り付け状態の異常の検出に関連する処理である。図4のフローチャートは、自車Bのイグニッション電源オンになったときに開始する構成とすればよい。

0060

まず、ステップS1では、周辺指標取得部114bが、周辺車両Aから車車間通信によって送信された、その周辺車両Aの車載機1aについての取り付け状態指標を、車車/路車通信部16bを介して取得した場合(S1でYES)には、ステップS2に移る。取り付け状態指標を取得した場合には、周辺指標取得部114bは、その取り付け状態指標とともに取得した測位情報及びタイムスタンプと対応付けて指標記憶部115bに記憶する。一方、取得していない場合(S1でNO)には、ステップS7に移る。

0061

ステップS2では、基準値設定部116bが、S1で取り付け状態指標とともに取得した測位情報及びタイムスタンプをもとに、指標記憶部115bに記憶されている取り付け状態指標の集合から基準値を設定する。一例として、以下のようにして基準値を設定する。

0062

まず、S1で取り付け状態指標とともに取得した測位情報及びタイムスタンプをもとに、指標記憶部115bに記憶されている測位情報の集合から、この測位情報が検出されたのとほぼ同時刻に検出された、この測位情報に近似する測位情報を抽出する。ほぼ同時刻と判別する時間差は任意に設定可能とする。また、近似の範囲は測位情報の種類ごとに任意に設定すればよい。

0063

例えば、測位情報の種類が緯度経度の場合には、直線距離が例えば数十m等の所定距離未満を近似の範囲とすればよい。測位情報の種類が高度の場合には、高架道路と高架下の道路との高低差に達しない程度の高低差を近似の範囲とすればよい。測位情報の種類が進行方向の場合には、同一方向と言える程度の方位差を近似の範囲とすればよい。

0064

続いて、抽出した測位情報と対応付けられている取り付け状態指標を、指標記憶部115bに記憶されている取り付け状態指標の集合から抽出する。そして、抽出した取り付け状態指標の集合から、抽出した取り付け状態指標の集合の基準となる基準値を設定する。一例としては、抽出した取り付け状態指標の集合の最頻値を算出し、算出した最頻値を基準値とすればよい。他にも、取り付け状態指標の集合の平均値を基準値としてもよいし、取り付け状態指標の集合の中間値を基準値としてもよい。

0065

測位情報が近似している場合には環境も似通っている可能性が高い。よって、以上の構成によれば、S1で取り付け状態指標を取得した周辺車両Aと環境の条件が似通った周辺車両Aについての取り付け状態指標を抽出することが可能になり、環境の差によるノイズを軽減して信頼度の高い基準値を設定することが可能になる。

0066

なお、測位情報としては、緯度経度、高度、進行方向のいずれか1つのみを用いる構成としてもよいし、これらの組み合わせを用いる構成としてもよいし、他の測位情報を用いる構成としてもよい。

0067

また、抽出した取り付け状態指標の数が所定の複数未満であった場合には、基準値を設定しない構成とすることが好ましい。ここで言うところの所定の複数とは、基準値に求める信頼度を考慮して定める値である。これにより、十分な信頼度のある基準値を設定できるだけの取り付け状態指標の母数に達していない場合には、基準値の設定を行わず、第1異常検出部117bや第2異常検出部118bでの誤検出を防止することが可能になる。

0068

ステップS3では、S2で基準値を設定できた場合(S3でYES)には、ステップS4に移る。一方、基準値を設定できなかった場合(S3でNO)には、ステップS7に移る。ステップS4では、第1異常検出部117bが、S1で取得した周辺車両Aの車載機1aについての取り付け状態指標と、S2で設定した基準値とを比較する。

0069

ステップS5では、S4での比較の結果、S1で取得した周辺車両Aの車載機1aについての取り付け状態指標が、基準値から所定値以上乖離している場合(S5でYES)には、その周辺車両Aの車載機1aの取り付け状態の異常を検出し、ステップS6に移る。一方、基準値からの乖離が所定値未満であった場合(S5でNO)には、その周辺車両Aの車載機1aの取り付け状態の異常を検出せず、ステップS7に移る。

0070

ステップS6では、異常通知処理部119bが、S1で取り付け状態指標を取得した周辺車両Aについて、車載機1aの取り付け状態の異常を検出したことを広域通信部17bからセンタ3に向けて広域通信によって通知させる。

0071

ステップS7では、第1異常検出関連処理の終了タイミングであった場合(S7でYES)には、第1異常検出関連処理を終了する。一方、第1異常検出関連処理の終了タイミングでなかった場合(S7でNO)には、S1に戻って処理を繰り返す。第1異常検出関連処理の終了タイミングの一例としては、自車Bのイグニッション電源がオフになったときなどがある。

0072

<制御装置11bでの第2異常検出関連処理>
続いて、図5のフローチャートを用いて、制御装置11bでの第2異常検出関連処理の流れの一例について説明を行う。第2異常検出関連処理は、自車Bの車載機1bについての取り付け状態の異常の検出に関連する処理である。図5のフローチャートは、自車Bのイグニッション電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。

0073

まず、ステップS21では、取り付け状態指標決定部111bが、照度センサ12bで検出した照度、加速度センサ13bで検出した加速度、ジャイロセンサ14bで検出した角速度などをもとに、自車Bでの車載機1bの取り付け状態に応じた取り付け状態指標を決定する。

0074

ステップS22では、測位情報取得部112bが、測位情報を検出した時刻を示すタイムスタンプをもとに、S21で取り付け状態指標を決定するのに用いたセンサ出力値を検出したのとほぼ同時刻に位置検出器15bで検出された自車Bの測位情報を取得する。S22では、測位情報を検出した時刻を示すタイムスタンプも取得する。

0075

ステップS23では、基準値設定部116bが、S22で取得した測位情報及びタイムスタンプをもとに、S2と同様にして、指標記憶部115bに記憶されている取り付け状態指標の集合から基準値を設定する。これにより、自車Bと環境の条件が似通った周辺車両Aについての取り付け状態指標を指標記憶部115bから抽出して、環境の差によるノイズを軽減した信頼度の高い基準値を設定する。

0076

ステップS24では、S23で基準値を設定できた場合(S24でYES)には、ステップS25に移る。一方、基準値を設定できなかった場合(S24でNO)には、ステップS28に移る。ステップS25では、第2異常検出部118bが、S21で取得した自車Bの車載機1bについての取り付け状態指標と、S23で設定した基準値とを比較する。

0077

ステップS26では、S25での比較の結果、S1で取得した自車Bの車載機1bについての取り付け状態指標が、基準値から所定値以上乖離している場合(S26でYES)には、自車Bの車載機1bの取り付け状態の異常を検出し、ステップS27に移る。一方、基準値からの乖離が所定値未満であった場合(S26でNO)には、自車Bの車載機1bの取り付け状態の異常を検出せず、ステップS28に移る。

0078

ステップS27では、異常通知処理部119bが、自車Bの車載機1bの取り付け状態の異常を検出したことを広域通信部17bからセンタ3に向けて広域通信によって通知させる。

0079

ステップS28では、第2異常検出関連処理の終了タイミングであった場合(S28でYES)には、第2異常検出関連処理を終了する。一方、第2異常検出関連処理の終了タイミングでなかった場合(S28でNO)には、S21に戻って処理を繰り返す。第2異常検出関連処理の終了タイミングの一例としては、自車Bのイグニッション電源がオフになったときなどがある。

0080

<実施形態1のまとめ>
実施形態1の構成によれば、取り付け状態の異常の検出対象とする車両と環境の条件が似通った周辺車両Aについての取り付け状態指標から、基準値を設定するので、環境の差によるノイズを軽減して信頼度の高い基準値を設定することが可能になる。また、この基準値は、取り付け状態指標の基準となる値であるので、環境の条件が似通った車両で一律に環境要因による取り付け状態指標の変化が生じた場合といった、一部の車両に限られない変化が生じている場合には、この変化に合わせて基準値も変動する。一方、一部の車両に限られた取り付け状態指標の変化については、基準値への影響は緩和されるため、基準値の変動が抑えられる。

0081

従って、この基準値と取り付け状態指標とを比較することによって、一部の車両に限られない取り付け状態指標の変化と区別して、一部の周辺車両Aに限られた車載機1aの取り付け状態の異常や自車Bに限られた車載機1bの取り付け状態の異常を精度良く検出することが可能になる。以下に例を述べる。

0082

取り付け状態指標が照度の場合は、似通った環境下にあっても、一部の車両において車載機1aや車載機1bが、標準的なダッシュボード上に取り付けられず、グローブボックス内に隠されていたり、ダッシュボード下に取り付けられていたりした場合には、照度が基準値から乖離するため、取り付け状態の異常を精度良く検出できる。また、取り付け状態指標が車載機1aや車載機1bの取り付け姿勢角や取り付け姿勢角の時間変化量の場合も同様である。つまり、似通った環境下にあっても、車載機1aや車載機1bの取り付け位置が標準的な位置以外に取り付けられていた場合には、取り付け姿勢角や取り付け姿勢角の時間変化量が基準値から乖離するため、取り付け状態の異常を精度良く検出できる。

0083

実施形態1の構成によれば、第1異常検出部117bでは、上述した基準値から、周辺車両Aから車車/路車通信部16bで受信したその周辺車両Aの車載機1aについての取り付け状態指標が所定値以上乖離していた場合に、その車載機1aの取り付け状態の異常を検出するので、その車載機1aの取り付け状態の異常を精度良く検出することができる。

0084

実施形態1の構成によれば、第2異常検出部118bでは、上述した基準値から、自車Bにおいて取り付け状態指標決定部111bで決定した自車Bの車載機1bについての取り付け状態指標が所定値以上乖離していた場合に、自車Bの車載機1bの取り付け状態の異常を検出するので、自車Bの車載機1bの取り付け状態の異常を精度良く検出することができる。

0085

さらに、実施形態1の構成によれば、周辺車両Aの車載機1aや自車Bの車載機1bの取り付け状態の異常をセンタ3に通知するので、センタ3においてそれらの異常に対するアフターサービスを迅速に行うことが可能になる。また、実施形態1の構成によれば、自車Bの車載機1bが、周辺車両Aの車載機1aの取り付け状態の異常を検出したことを広域通信部17bからセンタ3に向けて広域通信によって通知させる。よって、周辺車両Aにセンタ3と通信を行う装置が搭載されていない場合や、その装置が故障している場合であっても、周辺車両Aの車載機1aの取り付け状態の異常をセンタに通知することが可能になる。

0086

(変形例1)
実施形態1では、基準値設定部116bが、指標記憶部115bに記憶されている取り付け状態指標の集合のうち、対象とする車両と測位情報が近似する周辺車両Aから受信した取り付け状態指標に絞って基準値を設定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、測位情報を用いた母集団絞り込みを行わずに基準値を設定する構成(以下、変形例1)としてもよい。

0087

変形例1における基準値設定部116bは、指標記憶部115bに記憶されている、複数台の周辺車両Aから受信した取り付け状態指標の集合全体から、この取り付け状態指標の集合全体の基準となる基準値を逐次設定すればよい。

0088

変形例1における基準値設定部116bは、一定周期ごとに基準値を設定すればよい。ここで言うところの一定周期は、指標記憶部115bに記憶される取り付け状態指標の集合に変化が生じると推定される程度の期間よりも長い時間間隔であって、任意に設定可能な時間間隔とする。また、変形例1における基準値設定部116bは、指標記憶部115bに新たな取り付け状態指標が記憶されるごとに基準値の設定を行う構成としてもよい。

0089

また、変形例1における第1異常検出部117bは、基準値設定部116bで直近に設定した基準値と、周辺指標取得部114bで取得した周辺車両Aの車載機1aについての取り付け状態指標とを比較すればよい。変形例1における第2異常検出部118bは、基準値設定部116bで直近に設定した基準値と、取り付け状態指標決定部111bで決定した自車Bの車載機1bについての取り付け状態指標とを比較すればよい。

0090

基準値設定部116bで設定する基準値は、その時点で自車Bと車車間通信可能な程度に近辺に位置する周辺車両Aから受信した取り付け状態指標の集合の基準となる値である。よって、変形例1を採用した場合であっても、対象とする車両と環境の条件が比較的似通った周辺車両Aについての取り付け状態指標から基準値を設定することにより、環境の差によるノイズを軽減した基準値を設定することができる。その結果、変形例1を採用した場合であっても、周辺車両Aの車載機1aや自車Bの車載機1bの取り付け状態の異常を精度良く検出することが可能になる。

0091

(変形例2)
実施形態1では、複数台の周辺車両Aから受信した取り付け状態指標の集合から、基準値設定部116bで基準値を設定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、複数台の周辺車両Aから受信した取り付け状態指標と、取り付け状態指標決定部111bで決定した自車Bの車載機1bについての取り付け状態指標との集合から、基準値設定部116bで基準値を設定する構成としてもよい。この場合、取り付け状態指標決定部111bで取得決定した自車Bの車載機1bについての取り付け状態指標も、指標記憶部115bに記憶する構成とすればよい。

0092

(変形例3)
実施形態1では、第1異常検出部117bや第2異常検出部118bで検出した異常を異常通知処理部119bが広域通信によってセンタ3に通知させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第1異常検出部117bや第2異常検出部118bで検出した異常を自車Bにおいて表示や音声によって報知させる構成としてもよい。

0093

(変形例4)
実施形態1では、車載機1bが第1異常検出部117bと第2異常検出部118bとを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車載機1bが第2異常検出部118bを備えず、自車Bの車載機1bについての取り付け状態の異常の検出を行わない構成としてもよい。この場合、車載機1bは、第2異常検出部118bの他に、取り付け状態指標決定部111bも備えない構成としてもよい。

0094

(変形例5)
実施形態1では、車載機1bが第1異常検出部117bと第2異常検出部118bとを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車載機1bが第1異常検出部117bを備えず、周辺車両Aの車載機1aについての取り付け状態の異常の検出を行わない構成としてもよい。

0095

(変形例6)
また、車載機1aの有する機能と車載機1bの有する機能との両方を有する車載機を自車B及び周辺車両Aで用いる構成としてもよい。つまり、車載機1aが、送信処理部113b、周辺指標取得部114b、指標記憶部115b、基準値設定部116b、第1異常検出部117b、第2異常検出部118b、及び異常通知処理部119bと同様の処理を行う機能を備える構成としてもよい。また、車載機1bが、送信処理部113aと同様の処理を行う機能を備える構成としてもよい。

0096

(変形例7)
実施形態1では、プロバイダ端末2が路側に設置された路側機である場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、プロバイダ端末2は、自動車などの移動体に搭載されている構成としてもよい。

0097

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

0098

1a,1b車載機、3センタ、12a,12b照度センサ(センサ)、13a,13b加速度センサ(センサ、慣性センサ)、14a,14bジャイロセンサ(センサ、慣性センサ)、16b 車車/路車通信部(車車間通信部)、17b広域通信部、100 通信システム、111b取り付け状態指標決定部、116b基準値設定部、117b 第1異常検出部、118b 第2異常検出部、119b 異常通知処理部

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