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図面 (13)

課題

リモコン走行機体遠隔操作ができない場合、走行機体に搭乗した作業者が走行機体の操作を確実に行い、またスピーカの音を確実に聞けるリモコンホルダを提供する。

解決手段

走行機体の走行とともに進行しながら畦塗り作業を行う畦塗り機の遠隔操作が可能なリモコン200を装脱可能に保持するリモコンホルダ180は、リモコン200を装脱可能に保持する収容凹部180aと、リモコンホルダ180内に設けられたホルダ側スピーカ181と、畦塗り機側から送信される音声パターン音声信号を受信する音声パターン受信部と、この受信部により受信された音声パターンの音声信号に基づいて音声パターをホルダ側スピーカから出力させる音声パターン出力部と、リモコン200が収容凹部に挿着された状態でリモコン200のリモコン側充電端子に接触するホルダ側充電端子とを有して、畦塗り機側に設けられる。

概要

背景

トラクタ等の走行機体に装着され、走行機体の進行方向に沿って圃場における各種の連続直進作業を行う作業機は、農業又は土木用機械としては一般的なものであり、作業の種類に応じた各種の作業機がある。このような作業機の中で、作業の特殊性から、走行機体の走行位置に対して側方オフセットした位置を作業させるオフセット作業機が、畦塗り機溝形成機草刈り機等として知られている。

特に、畦塗り機は、広い圃場の外縁に亘って畦を成形するものであって、多大な時間と労力を要する畦塗り作業機械化を達成したものとして近年注目されている。畦塗り機の基本構成は、走行機体の後部に装着され、走行機体からの動力が入力される入力軸を備える装着部と、入力軸からの動力を伝達する動力伝達機構を備えると共に、オフセット位置での機体支持を行う連結部と、伝達された動力によって畦塗り作業を行う作業部とを備え、この作業部は、旧畦の一部を切り崩し土盛りを行う前処理部と盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付ける整畦部とからなっている。

このような畦塗り機は、走行機体の進行に沿ってオフセット位置での直進作業を行うものであるが、矩形の圃場において圃場の辺に沿った直進作業を行う場合に、走行機体の先端部分が圃場の端に到達した時点でその後の直進作業を行うことができなくなるという問題がある。

この問題を解決するために、走行機体が圃場の隅部に到達すると、走行機体を旋回させながら畦塗り機の作業部が自動的に未作業部分に沿って移動するように構成された畦塗り機が開発されている(特許文献1参照)。この畦塗り機は、未作業部分の畦塗り作業を行う際に、畦塗り機の作業状態に応じた音色のブザー音が鳴るように構成されている。走行機体に搭乗した作業者は、このブザー音で作業部の動作確認を行い、ブザー音の音色変化で走行機体の操作方法を切り替える。

概要

リモコンで走行機体の遠隔操作ができない場合、走行機体に搭乗した作業者が走行機体の操作を確実に行い、またスピーカの音を確実に聞けるリモコンホルダを提供する。走行機体の走行とともに進行しながら畦塗り作業を行う畦塗り機の遠隔操作が可能なリモコン200を装脱可能に保持するリモコンホルダ180は、リモコン200を装脱可能に保持する収容凹部180aと、リモコンホルダ180内に設けられたホルダ側スピーカ181と、畦塗り機側から送信される音声パターン音声信号を受信する音声パターン受信部と、この受信部により受信された音声パターンの音声信号に基づいて音声パターをホルダ側スピーカから出力させる音声パターン出力部と、リモコン200が収容凹部に挿着された状態でリモコン200のリモコン側充電端子に接触するホルダ側充電端子とを有して、畦塗り機側に設けられる。

目的

本発明は、このような課題に対処するために提案されたものであり、リモコンで農作業機を遠隔操作することができる場合、走行機体に搭乗した作業者が走行機体の操作を確実に行うことができ、またスピーカの音を確実に聞くことができるリモコンホルダを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
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請求項1

走行機体に装着されて該走行機体の走行とともに進行しながら所定の作業を行う農作業機遠隔操作が可能なリモコンと、前記リモコンを装脱可能に保持するリモコンホルダであって、前記リモコンは、前記農作業機との間で制御信号送受信を行う通信部と、リモコン側スピーカと、を有し、前記リモコン側スピーカから前記走行機体の操作方法に関する音声案内が流れ、前記リモコンホルダは、前記リモコンホルダ内に設けられたホルダ側スピーカと、前記農作業機側から送信される音声パターン音声信号を受信するホルダ側音声パターン受信部と、前記ホルダ側音声パターン受信部により受信された音声パターンの音声信号に基づいて前記音声パターンを前記ホルダ側スピーカから出力させるホルダ側音声パターン出力部と、を有し、前記リモコンホルダは、前記走行機体側に設けられ、前記農作業機側から送信される音声パターンは、前記走行機体の操作方法に関する音声案内であることを特徴とするリモコン及びリモコンホルダ。

請求項2

前記通信部は、前記農作業機側から送信される音声パターンの音声信号を受信する音声パターン受信部と、前記音声パターン受信部により受信された音声パターンの音声信号に基づいて前記音声パターンを前記リモコン側スピーカから出力させる音声パターン出力部と、を有していることを特徴とする請求項1に記載のリモコン及びリモコンホルダ。

請求項3

前記農作業機は、圃場の周囲に畦を形成する畦塗り機であり、前記音声パターンは、前記走行機体の先端部が圃場の隅部に移動したときに圃場隅部に残存する未作業部分を前記畦塗り機が畦塗り作業をする際の前記走行機体の操作方法に関する音声案内であることを特徴とする請求項1又は2に記載のリモコン及びリモコンホルダ。

請求項4

前記リモコン側スピーカから出力される音声パターンと前記ホルダ側スピーカから出力される音声パターンとは、略同時に出力されることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載のリモコン及びリモコンホルダ。

技術分野

0001

本発明は、走行機体に装着されて走行機体の走行とともに進行しながら所定の作業を行う農作業機遠隔操作が可能なリモコンを装脱可能に保持するリモコンホルダに関するものである。

背景技術

0002

トラクタ等の走行機体に装着され、走行機体の進行方向に沿って圃場における各種の連続直進作業を行う作業機は、農業又は土木用機械としては一般的なものであり、作業の種類に応じた各種の作業機がある。このような作業機の中で、作業の特殊性から、走行機体の走行位置に対して側方オフセットした位置を作業させるオフセット作業機が、畦塗り機溝形成機草刈り機等として知られている。

0003

特に、畦塗り機は、広い圃場の外縁に亘って畦を成形するものであって、多大な時間と労力を要する畦塗り作業機械化を達成したものとして近年注目されている。畦塗り機の基本構成は、走行機体の後部に装着され、走行機体からの動力が入力される入力軸を備える装着部と、入力軸からの動力を伝達する動力伝達機構を備えると共に、オフセット位置での機体支持を行う連結部と、伝達された動力によって畦塗り作業を行う作業部とを備え、この作業部は、旧畦の一部を切り崩し土盛りを行う前処理部と盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付ける整畦部とからなっている。

0004

このような畦塗り機は、走行機体の進行に沿ってオフセット位置での直進作業を行うものであるが、矩形の圃場において圃場の辺に沿った直進作業を行う場合に、走行機体の先端部分が圃場の端に到達した時点でその後の直進作業を行うことができなくなるという問題がある。

0005

この問題を解決するために、走行機体が圃場の隅部に到達すると、走行機体を旋回させながら畦塗り機の作業部が自動的に未作業部分に沿って移動するように構成された畦塗り機が開発されている(特許文献1参照)。この畦塗り機は、未作業部分の畦塗り作業を行う際に、畦塗り機の作業状態に応じた音色のブザー音が鳴るように構成されている。走行機体に搭乗した作業者は、このブザー音で作業部の動作確認を行い、ブザー音の音色変化で走行機体の操作方法を切り替える。

先行技術

0006

特許第4866471号公報

発明が解決しようとする課題

0007

このような畦塗り機は、年に数回しか使用しないものであるので、畦塗り機によって未作業部分の畦塗り作業をする際に、走行機体に搭乗した作業者が走行機体の操作方法を忘れて、畦塗り作業をうまく行うことができない場合がある。

0008

また、近年の走行機体は、作業者が搭乗する運転キャビン静粛性能が優れているので、畦塗り機に設けられたスピーカからのブザー音が聞こえにくいものもある。

0009

また、近年の畦塗り機には、走行機体に搭乗した作業者がリモコンで畦塗り機の遠隔操作を行うことができるものが開発されているが、このリモコンで走行機体の遠隔操作を行うことができない。このため、畦塗り機によって未作業部分の畦塗り作業をする際に、作業者が走行機体の操作方法を忘れると、前述した場合と同様に、畦塗り作業をうまく行うことができない虞がある。

0010

本発明は、このような課題に対処するために提案されたものであり、リモコンで農作業機を遠隔操作することができる場合、走行機体に搭乗した作業者が走行機体の操作を確実に行うことができ、またスピーカの音を確実に聞くことができるリモコンホルダを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0011

上記目的を達成するために本発明は、走行機体に装着されて該走行機体の走行とともに進行しながら所定の作業を行う農作業機の遠隔操作が可能なリモコンを装脱可能に保持するリモコンホルダであって、リモコンを装脱可能に保持する収容凹部と、リモコンホルダ内に設けられたスピーカと、農作業機側から送信される音声パターン音声信号を受信する音声パターン受信部と、音声パターン受信部により受信された音声パターンの音声信号に基づいて音声パターンをスピーカから出力させる音声パターン出力部と、収容凹部に設けられリモコンが該収容凹部に挿着された状態でリモコンのリモコン側充電端子に接触するホルダ側充電端子とを有して、走行機体側に設けられていることを特徴とする。

0012

また、本発明の農作業機側から送信される音声パターンは、走行機体の操作方法に関する音声案内であることを特徴とする。

0013

また、本発明は、農作業機が、圃場の周囲に畦を形成する畦塗り機であり、音声パターンは、走行機体の先端部が圃場の隅部に移動したときに圃場隅部に残存する未作業部分を畦塗り機が畦塗り作業をする際の走行機体の操作方法に関する音声案内であることを特徴とする。

発明の効果

0014

本発明に係わるオフセット作業機によれば、上記特徴を有することで、リモコンで農作業機を遠隔操作することができる場合、走行機体に搭乗した作業者が走行機体の操作を確実に行うことができ、またスピーカからの音が確実に聞くことができるリモコンホルダを提供することができる。

図面の簡単な説明

0015

本発明の一実施の形態に係る畦塗り機の全体構成を示した説明図である。
畦塗り機の制御装置及びリモコンホルダの音声制御部のブロック図である。
畦塗り機に設けられた位置センサの説明図である。
リモコンホルダとこれに保持されたリモコンの正面図である。
リモコンホルダの斜視図である。
リモコンホルダを示し、同図(a)はリモコンホルダの裏面図であり、同図(b)は同図(a)のVI−VI矢視の断面図である。
畦塗り機の制御装置による通常作業モード時の制御内容を示したフローチャートである。
畦塗り機の制御装置による自動角塗り制御モード時の制御内容を示したフローチャートである。
自動角塗り制御モードにおける走行機体の旋回時の制御状態、並びに自動角塗り制御状態を示した状態図である。
自動角塗り制御状態における走行機体旋回時の制御状態を示した状態図である。
自動角塗り制御状態における作業部の制御状態を示した状態図である。
自動角塗り制御モードにおけるホルダ側スピーカの音声案内の制御内容を示したフローチャートである。

実施例

0016

以下、本発明のロータリ作業機の好ましい実施の形態について、図1図12を参照しながら説明する。なお、本実施の形態は、農作業機の一例として畦の整畦を行う畦塗り機を例として説明する。

0017

図1は、本実施形態に係る畦塗り機の全体構成を示した説明図である。畦塗り機100は、図1に示すように、走行機体190の3点リンク機構に装着される装着部110と、畦塗作業を行う作業部120と、装着部110及び作業部120を連結する連結部130とを基本構成として備えている。

0018

装着部110は、ロアリンク連結部111A,111Bとトップリンク連結部112を備えると共に、連結部130が装着される支持部材113を備えている。また、走行機体190のPTO軸ユニバーサルジョイント等の伝動継手を介して接続される図示省路の入力軸を備えており、この入力軸に伝達された動力を連結部130の伝動機構に伝達するための伝動機構を支持部材113内に備えている。

0019

連結部130は、一端側が装着部110の支持部材113に支持され、他端側に作業部120が取り付けられて、作業部120を図示省路した走行機体側方のオフセット位置で作業させるものであり、一端が装着部110側に軸支され、他端が作業部120側に軸支されたリンク部材131と、作業部120側に動力伝達する巻き掛け伝動手段を備えたオフセットフレーム132とを具備している。

0020

オフセットフレーム132は伝動軸132A,132Bを垂直に設置して、伝動軸132Aの回りにオフセットフレーム132が回動可能に軸支され、伝動軸132Bの回りに作業部120が回動可能に軸支されている。そして、オフセットフレーム132とリンク部材131を平行に配備し、支持部材123とで平行リンク機構を形成して、連結部130のオフセット角度θ方向の揺動に対して作業部120の方向が変化しない機構にしている。本実施例においては、後述するオフセットシリンダ140及び方向シリンダ141の制御を容易化するために平行リンク機構を採用しているが、本発明の実施態様としては、オフセットシリンダ140と方向シリンダ141を独立して制御するように構成することも可能であり、このような平行リンク機構を形成しない実施態様の場合でも以下の説明と同様の制御が可能である。

0021

作業部120は、旧畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部121とこの前処理部121によって前方に盛られた土を切り崩された旧畦上に塗り付けて新しい畦を整畦する整畦部122とを備え、これらが図示省略の支持ケースに装着されており、伝動軸132Bに伝動された動力を前処理部121と整畦部122とに振り分ける伝動機構を備えている。

0022

ここで、前処理部121はロータリ爪駆動軸に装着したロータリ耕耘型の前処理機構を採用することができ、必要に応じて旧畦の天場(上面)を削り取る天場処理機構を付加したものであってもよい。また、整畦部122は、畦の上面を成形する円筒ドラム122Aと畦の側面を成形する円錐ドラム122Bからなる整畦ドラムを採用することができる。

0023

このような基本構成を備えた畦塗り機100には、作業部120の作業位置を調整するための作業位置調整機構としてのオフセットシリンダ140と、作業部120の作業方向を調整するための作業方向調整機構としての方向シリンダ141が装備されている。

0024

また、作業部120の作業方向を検出する作業方向検出手段としての角度センサ150が装備されている。この角度センサ150は、連結部130に対する相対的な作業部120の方向変化を検出するものではなく、作業部120単独の圃場面に対する作業方向の変化を検出するものであり、例えば、ジャイロセンサ等を採用することができる。本実施例では、角度センサ150はオフセットフレーム132内の伝動軸132Bの周囲に配備されている。

0025

また、作業部120の作業位置を検出する作業位置検出手段としての位置センサ151が装備されている。この位置センサ151は、図示省路の支持ケースから取付アーム152を介して円筒ドラム122Aの後方に配備されている。

0026

位置センサ151は、図3に示すように、回転軸回転変位を検出するポテンショメータを内蔵し、この回転軸にセンサロッド151Aの一端が固定されている。センサロッド151Aは長さを調整することで感度調整が可能な棒状部材であって、その先端に接触部151Bが形成され、この接触部151Bが新畦Snの側面に接するように付勢されて設置されている。そして、基準の位置に対して、図示のa側にセンサロッド151Aが振れると、基準に対して作業部120が進行方向左側に移動したことが検出され、図示のb側にセンサロッド151Aが振れると、基準に対して作業部151が進行方向右側に移動したことが検出される。

0027

このように構成された畦塗り機100には、図1に示すように、角度センサ150からの検出信号、位置センサ151からの検出信号に基づいて、オフセットシリンダ140及び方向シリンダ141の伸縮制御を行う制御装置160が備えられている。

0028

図2は、畦塗り機100の制御装置160の構成を示したブロック図である。制御装置160は、図2に示すように、記憶部161と比較演算部163と信号出力部162とを主要部として備えている。記憶部161には、作業位置基準値Xo(161a)と作業方向基準値Ao(161b)とが記憶されており、比較演算部163には、比較手段163A,163Bが設けられている。

0029

また、記憶部161と比較演算部163との間には設定信号切換機165が設けられ、後述する制御モードに応じて記憶部161から比較演算部163に入力する信号を、制御装置160に設けられた自動角塗り制御スイッチ166の操作に応じて切り替えることが可能になっている。自動角塗り制御スイッチ166は、走行機体190(図1参照)の運転キャビン内に設けられて運転キャビン内に搭乗した作業者によって操作される。信号出力部162には、作業位置調整出力部162Aと作業方向調整出力部162Bとが設けられている。

0030

作業位置基準値Xoと作業方向基準値Aoは、制御装置160が自動角塗り制御を実行するのに予め記憶部161に設定される。詳細は後述する。そして、角度センサ150の検出信号と作業方向基準値Aoとが比較手段163Aで比較され、その差を無くすように作業方向調整出力部162Bから方向シリンダ141を駆動制御する制御信号が出力される。また、位置センサ151の検出信号と作業位置基準値Xoとが比較手段163Bで比較され、その差を無くすように作業位置調整出力部162Aからオフセットシリンダ140を駆動制御する制御信号が出力される。

0031

また、制御装置160には、姿勢判断部173、音声パターン選択出力部174、音声パターン送信部175、音声パターン出力部176が設けられている。姿勢判断部173は、後述する姿勢センサ178からの検出信号に基づいて走行機体190に対する作業部120の姿勢を判断する。姿勢センサ178は、図1に示すように、伝動軸132Aの軸心を通り走行機体190の進行方向に直交する線をX、伝動軸132A、132Bの軸心を通るY、伝動軸132Bの軸心を通る整畦部122の回転中心軸線をZとすると、伝動軸132Aに設けられて支持部材113に対するオフセットフレーム132の揺動角度α(直線XとYとのなす角度)を検出する揺動角センサ178aと、伝動軸132Bに設けられて支持部材113に対する作業部120の回動角度β(直線XとZとのなす角度)を検出する回動角センサ178bとを有してなる。揺動角センサ178a及び回動角センサ178bはポテンショメータであり、これらのセンサからの検出信号が図2に示す姿勢判断部173に送られる。

0032

姿勢判断部173には、図2に示すように、作業部120の複数の姿勢に対応する揺動角センサ178a及び回動角センサ178b(以下、これらをまとめて「姿勢センサ178」と記す。)の検出信号が予め記憶されている。具体的には、姿勢判断部173には、図10(a)に示すように、作業部120が畦U1に沿った前進作業時に走行機体190の先端が圃場の隅部Hnに到達したときの作業部120の姿勢に対応する姿勢センサ178の検出値(以下、「D1」と記す。)と、図11(d)に示すように、走行機体190が圃場の隅部Hnで旋回して停止する位置の直前位置に到達したときの作業部120の姿勢に対応する姿勢センサ178の検出値(以下、「D2」と記す。)と、図11(e)に示すように、走行機体190が圃場の隅部Hnで旋回して停止する位置の直前位置から停止位置に到達するまでの作業部120の姿勢に対応する姿勢センサ178の検出値(以下、「D3」と記す。)と、図11(f)に示すように、走行機体190が圃場の隅部Hnで旋回して停止する停止位置に到達したときの作業部120の姿勢に対応する姿勢センサ178の検出値(以下、「D4」と記す。)と、図11(g)に示すように、走行機体190が圃場の隅部Hnで停止した状態で、作業部120が畦の隅部の端まで作業を行ったときの作業部120の姿勢に対応する姿勢センサ178の検出値(以下、「D5」と記す。)が記憶されている。

0033

音声パターン選択出力部174には、図2に示すように、姿勢センサ178の検出値に応じて走行機体190の操作方法に関する音声パターンが記憶されている。音声パターンの詳細については後述する。音声パターン選択出力部174によって選択された音声パターンの音声信号は、音声パターン送信部175によって無線送信されるとともに、音声パターン出力部176によってブザー音の音声信号に変換されて作業機側スピーカ170からブザー音として出力される。

0034

音声パターン送信部175から無線送信された音声信号は、後述する走行機体190に設けられたリモコンホルダ180(図1参照)に送信されて、リモコンホルダ180に設けられたホルダ側スピーカ181から走行機体190の操作方法の音声案内が流される。リモコンホルダ180から流れる音声案内の詳細については後述する。

0035

このような制御装置160は、自動角塗り制御スイッチ166のON操作によって自動角塗り制御モードの設定がなされると、図1における作業方向基準値Aoと畦形成位置と作業部120との作業位置基準値Xoを維持するように、オフセットシリンダ140と方向シリンダ141の調整駆動がなされることになる。この際に、方向シリンダ141の制御は、設定された作業方向基準値Aoからのずれを角度センサ150が検出し、そのずれを無くすように作業方向調整出力部162Bから制御信号が出される。また、オフセットシリンダ140の制御は、作業位置基準値Xoから作業部120の位置のずれを位置センサ151で検出して、このずれを無くして作業位置を一定に保つための制御信号を作業位置調整出力部162Aから出力させる。

0036

リモコンホルダ180は、走行機体190(図1参照)の運転キャビン内に設けられ、作業機側スピーカ170は畦塗り機100に設けられている。リモコンホルダ180は、図4及び図5に示すように、上下方向に延びる箱状に形成され、リモコンホルダ180の上側には遠隔操作が可能なリモコン200を着脱可能に保持する収容凹部180aが形成されている。収容凹部180aはリモコンホルダ180の手前側と上側が開口して、リモコン200の挿脱を容易にしている。

0037

収容凹部180aの底部には、リモコン200を充電する際に接続される充電用コネクタ182が収容凹部180a内に突出して設けられている。リモコンホルダ180の下部にはホルダ側スピーカ181から流れる音声案内の音量を調整するつまみ183が回動自在に設けられ、このつまみ183よりも下方のリモコンホルダ180の下部にはホルダ側スピーカ181から流れる音を外部に放出するための複数の孔部184が設けられている。この複数の孔部184の内側のリモコンホルダ180内にホルダ側スピーカ181が設けられている。

0038

図6(a)はリモコンホルダ180の裏面図であり、図6(b)は図6(a)のVI−VI矢視に相当する断面図である。図2図6(a)、図6(b)、図7に示すように、リモコンホルダ180内には、走行機体190(図1参照)の操作方法を音声で知らせる音声制御部187が設けられている。音声制御部187は、制御装置160(図1参照)から送信される音声パターンの音声信号を受信する音声パターン受信部185aと、音声パターン受信部185aで受信した音声パターンの音声信号を音としてホルダ側スピーカ181から出力させる音声パターン出力部186aとを有する。音声パターン受信部185aはリモコンホルダ180内に設置された通信基板185に設けられ、音声パターン出力部186aは、リモコンホルダ180内に設置された案内基板186に設けられている、音声パターン出力部186aにはつまみ183が電気的に接続されて、つまみ183の回動に応じてホルダ側スピーカ181からの音量を調整することができる。

0039

リモコン200は、図4に示すように、表面側に複数の操作スイッチ201が配設され、表面の長手方向一方側から他方側に、押すごとにリモコン200に電力を供給し及び遮断する電源スイッチ202、圃場の隅部まで自動的に畦塗り作業を行う場合に押す自動角塗り制御スイッチ203、作業部120(図1参照)のオフセット位置等を調整する際に押すオフセットスイッチ204等が配設されている。リモコン200のスピーカ側の端部には充電用コネクタ182に接触可能なリモコン側コネクタ(図示せず)が設けられている。

0040

リモコン200内には、制御装置160(図1参照)との間で制御信号の送受信を行う通信部(図示しない)が設けられている。この通信部を介して、リモコン200の操作スイッチ201を押圧操作するだけで、畦塗り機100の作動を操作することができる。また、リモコン200内にはリモコン側スピーカ205が設けられ、このリモコン側スピーカ205から走行機体190(図1参照)の操作に関する音声案内が流れる。この音声案内は、リモコンホルダ180に設けられたホルダ側スピーカ181から音声案内が流れると、略同時に同じ音声案内が流れるようになっている

0041

次に、制御装置160の制御内容について、図2図7図8図10を参照しながら説明する。図7図8は、本実施例の制御装置160における制御内容を示したフローチャートであり、図7が通常作業モードにおける制御フロー図8が自動角塗り制御モードにおける制御フローを示している。図2及び図7に示すように、先ず、作業が開始されて(S10)、制御装置160の電源がONになると(S11)、角度センサ150及び位置センサ151が作動して検出が開始される(S12A,S12B)。ここでは、オフセットシリンダ140と方向シリンダ141は所定状態に維持されており、走行機体190(図1参照)を直進走行させながら、作業部120によって直線的な畦塗作業を進める。

0042

この通常作業モードでは、角度センサ150及び位置センサ151の検出値が随時、制御装置160の記憶部161に送られ、作業位置基準値Xo(161a)及び作業方向基準値Ao(161b)の設定がなされる(S13)。この作業位置基準値Xo及び作業方向基準値Aoの設定は、随時送られてくる検出値から平均値を求めて基準値を算出するようにしても良いし、送られてくる検出値と記憶されている基準値とを置き換えて随時更新するようにしても良い。

0043

この基準値設定(S13)は、通常作業モードの作業終了(S14,S16)まで続けられ、その間に、自動角塗り制御スイッチ166がONになると(S15)、図8に示した自動角塗り制御モードに移行する(S21)。

0044

自動角塗り制御スイッチ166がONになると(S21)、図8に示すように、その時点で設定されている作業位置基準値Xo及び作業方向基準値Aoを自動角塗り制御モードの基準値に設定する(S22)。この際の自動角塗り制御スイッチ166は、手動のスイッチによることもできるし、走行機体190のステアリング動作等と連動させた自動スイッチや角度センサ150の検出値が許容値以上になった場合に作動する自動スイッチ等によることもできる。

0045

自動角塗り制御モードに移行して、走行機体190の旋回操作がなされると(S23)、角度センサ150による方向検出と位置センサ151による位置検出がなされる(S24A,S24B)。そして、前述したように制御装置160で、角度センサ150の検出値Atと設定された作業方向基準値Aoとの比較がなされ、比較手段163Aにおいて、制御偏差|At−Ao|が求められ(S25A)、それがゼロになるまで方向シリンダ141に作業方向調整出力部162Bから制御信号が送られて方向制御がなされる(S26A)。また、位置センサ151の検出値Xtと設定された作業位置基準値Xoとの比較がなされ、比較手段163Bにおいて、制御偏差|Xt−Xo|が求められ(S25B)、それがゼロになるまでオフセットシリンダ140に作業位置調整出力部162Aから制御信号が送られて作業位置制御がなされる(S26B)。そして、自動角塗り制御スイッチ166がOFFになったところで自動角塗り制御モードを終了し(S27)、その後に自動角塗りを終了する(S28)。

0046

図9は、前述した自動角塗り制御モード時のオフセット角度θの挙動を示した制御状態線図であり、図10図11は、自動角塗り制御モードにおける走行機体旋回時の制御状態、並びに畦塗り機100の制御状態を示した状態図である。

0047

例えば、図10(a)、図10(b)、図10(c)に示すように、畦塗り機100を3点リンク機構に装着した走行機体190が、圃場の隅部Hnで不動旋回中心Crの回りに旋回した場合には、図9曲線Aで示した制御状態が得られる。図9において、横軸は制御時間t(s)、縦軸はオフセット角度θを示している。

0048

ここで、図10(a)に示すように、通常作業モードにより走行機体190を圃場の一辺L1に沿って直進走行させて直線的な畦塗作業を行い、走行機体190の先端が隅部Hnに到達して、ステアリング操作がなされて走行機体190が旋回を始める直前に自動角塗り制御モードが開始される(t=0(s))。

0049

図9に示したオフセット角度θの挙動の例では、オフセット角度θは、制御時間t=0におけるオフセット角度θを最大値θmaxとして、走行機体190が旋回するに従い、制御時間t1に至るまで(図11(d)参照)、曲線Aに沿ってオフセット角度θは徐々に減少して、制御時間t1で最小値θminになる。そして、更に走行機体190が旋回するに従い、所定の制御時間t2になるまで(図11(f)参照)は、オフセット角度θが徐々に増加することになり、制御時間t2におけるオフセット角度θ1stで自動直進作業制御モードが終了する。

0050

自動直進作業制御モードが終了すると、予め選択・設定された制御プログラム164に従った所定の動作で、更に圃場の隅部Hnまで作業部120が進行する。ここで、図9(a)の曲線Bに示すように、オフセット角度θを増大させれば、図11(g)に示すように、更に圃場の隅部Hnまで作業部120をほぼ直線状に進行させることができる。そして、作業部120が圃場隅端部に達したときに、自動角塗り制御スイッチ166をOFFすることにより、隅部Hnまでの自動角塗りを終了する。

0051

このように本願の畦塗り機100は、走行機体190の先端部が圃場の隅部Hnに移動したときに、自動角塗り制御モードが選択操作されると、畦塗り機100の作業部120によって畦の隅部Hnまで畦塗り作業を自動的に行うことができる。

0052

また本願の畦塗り機100は、自動角塗り制御モードが選択操作されると、走行機体190に搭乗した作業者に対する走行機体190の操作方法についての音声案内とブザー音によって作業部120の作業状態を知らせる。

0053

次に、この音声案内とブザー音の制御内容について、図10図12を使用して説明する。自動角塗り制御モードに移行した場合、図12に示すように、先ず、作業が開始され(S10)、自動角塗り制御スイッチ166(図4に示すリモコン200の自動角塗り制御スイッチ203でもよい。)がON操作されると(S21)、姿勢センサ178の検出値がD1であるか否かが判断される(S30)。

0054

姿勢センサ178の検出値がD1であると判断されると、作業機側スピーカ170(図2参照)から「ピーピー・・・」という音色1のブザー音が鳴り、またホルダ側スピーカ181(図2参照)及びリモコン側スピーカ205(図4参照)から、「自動角塗り制御モードに入りました。素早くハンドルを左いっぱいに切ったままにします。オートブレーキが無い場合、片ブレーキを軽く踏みます。」という音声案内(1)が流れる(S31)。なお、S30において姿勢センサ178の検出値がD1でないと判断されると、D1であると判断されるまでS30が繰り返される(S34)。

0055

自動角塗り制御モードに移行して、走行機体190が圃場の隅部Hnで旋回移動すると(図10(b)、図10(c)、図11(d)参照)、姿勢センサ178の検出値がD2であるか否かが判断される(S32)。

0056

姿勢センサ178の検出値がD2であると判断されると、作業機側スピーカ170(図2参照)から「ピーピー・・・」という音色1のブザー音が継続して鳴り、またホルダ側スピーカ181(図2参照)及びリモコン側スピーカ205(図4参照)から、「クラッチを踏む準備をして、走行機体を止めます。」という音声案内(2)が流れる(S33)。なお、前述した音声案内(1)が流れている途中で、姿勢センサ178の検出値がD2になると(S34)、S33に移行して、音声案内が強制的に音声案内(1)から音声案内(2)に切り替えられる。

0057

ホルダ側スピーカ181から音声案内(2)が流れ、走行機体190がさらに旋回移動すると(図11(e)参照)、姿勢センサ178の検出値がD3であるか否かが判断される(S35)。

0058

姿勢センサ178の検出値がD3であると判断されると、作業機側スピーカ170から「ピーピー・・・」という音色1のブザー音が継続して鳴り、またホルダ側スピーカ181及びリモコン側スピーカ205(図4参照)から、「3」「2」「1」という音声案内(3)が流れる。なお、前述した音声案内(2)が流れている途中で、姿勢センサ178の検出値がD3になると(S37)、S36に移行して、音声案内が強制的に音声案内(2)から音声案内(3)に切り替えられる。

0059

音声案内(3)が流れると、姿勢センサ178の検出値がD4であるか否かが判断される(S38)。

0060

姿勢センサ178の検出値がD4であると判断されると、作業機側スピーカ170(図2参照)から「ピピピピ・・・」という音色1と異なる音色のブザー音(音色2)に変わり、またホルダ側スピーカ181及びリモコン側スピーカ205(図4参照)から、「ストップです。ハンドル、走行レバー中立にして、クラッチを離します。」という音声案内(4)が流れる(S39)。なお、前述した音声案内(3)が流れている途中で、姿勢センサ178の検出値がD4になると(S40)、S39に移行して、音声案内が強制的に音声案内(3)から音声案内(4)に切り替えられる。

0061

姿勢センサ178の検出値がD4になると、畦塗り機100の制御モードが自動直進作業制御モードから自動隅部制御モードに切り替わり、作業部120は圃場の隅部Hnの端まで直線的に移動しながら畦塗り作業を行う(図11(g)参照)。

0062

作業部120が圃場の隅部Hnの端に移動すると、姿勢センサ178の検出値がD5であるか否かが判断される(S41)。

0063

姿勢センサ178の検出値がD5にあると判断されると、作業機側スピーカ170から「ピピピピ・・・」という音色2のブザー音が継続して鳴り、またホルダ側スピーカ181及びリモコン側スピーカ205(図4参照)から、「角まで塗れたらクラッチを踏んで、自動角塗り制御スイッチを押してください。」という音声案内(5)が流れる(S42)。なお、作業部120が圃場の隅部Hnの端に移動したか否かを、走行機体190に搭乗した作業者が目視で判断したり、自動角塗り制御モードが終了したときから所定時間経過後に移動したと判断したりしてもよい。

0064

そして、自動角塗り制御スイッチ166(又は自動角塗り制御スイッチ203)がOFF操作されると(S43)、作業機側スピーカ170が消音し、またホルダ側スピーカ181及びリモコン側スピーカ205(図4参照)から「自動角塗り終了です。お疲れさまでした」という音声案内(6)が流れて、自動角塗り作業が終了する。

0065

前述した音声案内(4)が流れている途中で、姿勢センサ178の検出値がD5になると(S45)、S42に移行して、音声案内が強制的に音声案内(4)から音声案内(5)に切り替えられる。

0066

このように、本発明の畦塗り機100は、自動角塗り制御モードが選択されると、姿勢センサ178の検出値に応じてリモコンホルダ180に設けられたホルダ側スピーカ181及びリモコン側スピーカ205から走行機体190の操作方法が音声で案内される。このため、走行機体190に搭乗した作業者が走行機体190の操作方法を忘れた場合でも、運転キャビン内に音声案内が流れるので、走行機体190の操作を確実に行うことができ、圃場の隅部の畦塗り作業を確実に行うことができる。また、走行機体190の運転キャビンが静粛性能の優れたものであり、運転キャビン内の作業者が作業機側スピーカ170のブザー音を聞くことができない場合でも、運転キャビン内に流れる音声案内によって作業者が走行機体190を確実に操作することができる。

0067

さらに、リモコン200からも走行機体190の操作方法の音声案内が流れるので、リモコンホルダ180が故障してリモコンホルダ180から音声案内が流れなくなった場合、リモコン200を運転キャビン内に持ち込むことで、作業者は走行機体190の操作方法をリモコン200から流れる音声案内で知ることができる。

0068

なお、前述の実施例は畦塗り機100について説明したが、本発明はこれに限らず他の農作業機(例えば、耕耘作業機溝掘機等)にも適用可能である。また、この際には、各センサは、前述したものに限定されるものではなく、各オフセット作業機の形態に適した形状・構造・機能を備えるものを採用すればよい。

0069

100畦塗り機(農作業機)
180リモコンホルダ
180a収容凹部
181ホルダ側スピーカ
182充電用コネクタ(ホルダ側充電端子)
185a音声パターン受信部
186a 音声パターン出力部
190走行機体
200 リモコン

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