図面 (/)

技術 グラブバケット式アンローダの運転支援装置

出願人 IHI運搬機械株式会社
発明者 寺尾和明
出願日 2014年9月19日 (7年1ヶ月経過) 出願番号 2014-190640
公開日 2016年4月25日 (5年5ヶ月経過) 公開番号 2016-060598
状態 特許登録済
技術分野 クレーンの細部(制御,安全) 船舶の荷積み、荷おろし ジブクレーン(門形、ケーブルクレーン)
主要キーワード 移動運転 スキャンセンサ 移動シーブ 開閉ドラム 開閉ロープ 繰り出し操作 巻上ドラム バラ物
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2016年4月25日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (7)

課題

甲板への衝突を回避しつつグラブバケットの巻下運転を円滑に行うことができ、荷揚げ効率向上を図り得るグラブバケット式アンローダ運転支援装置を提供する。

解決手段

グラブバケット8の巻下運転時、バケット現状位置検出器26で検出されたグラブバケット8の現状位置が甲板位置検出器25で検出された上部開口以外の甲板位置の上方にあり、且つグラブバケット8の現状位置と甲板位置との上下間隔設定間隔以下となった場合に、制御装置30からウインチドラムモータ27のインバータ28へ巻下停止信号28aを出力する。

概要

背景

一般に、バラ物運搬船積載された鉱石石炭等のバラ物荷揚げするために、岸壁にはグラブバケットアンローダが備えられている。

図5は従来のグラブバケット式アンローダの一例を示す側面図であって、該グラブバケット式アンローダは、海側の海脚1と陸側陸脚2を有して岸壁上のレール3上を走行する機械本体4と、該機械本体4上部の陸側に設けられたガーダ5から海側へ張り出しピン6aを中心に俯仰が可能なブーム6と、該ブーム6及びガーダ5の長手方向に沿って横行するトロリ7と、該トロリ7から吊下げられて昇降開閉を行うようにしたグラブバケット8とを有している。そして、前記ブーム6の海側に位置したトロリ7から開いた状態のグラブバケット8をバラ物運搬船9の上部開口9aから船内吊り下げてバラ物上に載置し、グラブバケット8を閉じることによりバラ物を掴んだ後、グラブバケット8を上昇させ、続いて、トロリ7を陸側に横行させることによりグラブバケット8を陸側に移動させ、グラブバケット8が前記機械本体4に備えたホッパ10上に来たときに開くことによりバラ物をホッパ10内へ投入するようにしている。ホッパ10内に投入されたバラ物は、機械本体4に備えた機内コンベヤ11等により上の搬送コンベヤ12に供給されるようになっている。尚、図5中、13はアンローダを操作するオペレータ搭乗する移動運転室、14は機械本体4の上部の陸側端に設けられた機械室である。

前述の如きグラブバケット式アンローダとしては、例えば、図6に示される如く、4本のウインチドラムを備え、該ウインチドラムの駆動により前記トロリ7を横行させると共にグラブバケット8を昇降・開閉させるようにした4ドラム式のアンローダがある。

前記ウインチドラムとしての巻上ドラム15から繰り出した巻上ロープ16はガーダ5(図5参照)の陸側端部に設けたシーブ17を経てトロリ7上のシーブ18に導かれた後、下方に向けられて下端がグラブバケット8の一側(陸側)に固定されている。又、前記ウインチドラムとしての巻上ドラム15´から繰り出した巻上ロープ16´はブーム6(図5参照)の海側端部に設けたシーブ17´を経てトロリ7上のシーブ18´に導かれた後、下方に向けた下端がグラブバケット8の他側(海側)に固定されている。

又、前記ウインチドラムとしての開閉ドラム19から繰り出した開閉ロープ20はガーダ5(図5参照)の陸側端部に設けたシーブ21を経てトロリ7上のシーブ22に導かれた後、下方に導かれてグラブバケット8のバケット本体8a,8aの連結部に取り付けた下部移動シーブ23と、タイロッド8bを介しピン連結により前記バケット本体8aを支持する上部フレーム8cに取り付けた上部固定シーブ24(図5参照)との間に複数回掛け回され、グラブバケット8の所要箇所に固定されている。一方、前記ウインチドラムとしての開閉ドラム19´から繰り出した開閉ロープ20´はブーム6(図5参照)の海側端部に設けたシーブ21´を経てトロリ7上のシーブ22´に導かれた後、下方に導かれてグラブバケット8の下部移動シーブ23と上部固定シーブ24(図5参照)との間に複数回掛け回され、グラブバケット8の所要箇所に固定されている。

図6に示した4ドラム式のアンローダでは、巻上ドラム15,15´を停止した状態において、開閉ドラム19,19´により開閉ロープ20,20´を同時に繰り出すと、グラブバケット8の下部移動シーブ23と上部固定シーブ24(図5参照)の間隔が開いて前記グラブバケット8は開き、開閉ドラム19,19´により開閉ロープ20,20´を同時に巻き込むと、下部移動シーブ23と上部固定シーブ24(図5参照)の間隔が狭くなりグラブバケット8は閉じられる。

又、前記巻上ドラム15,15´により巻上ロープ16,16´を繰り出す操作と、開閉ドラム19,19´により開閉ロープ20,20´を繰り出す操作を同時に行うと、グラブバケット8は下降し、又、前記巻上ドラム15,15´により巻上ロープ16,16´を巻き込む操作と、開閉ドラム19,19´により開閉ロープ20,20´を巻き込む操作を同時に行うと、グラブバケット8は上昇する。

一方、陸側のシーブ17,21からトロリ7上の陸側のシーブ18,22に巻上ロープ16及び開閉ロープ20を導いている巻上ドラム15及び開閉ドラム19の巻き込み操作と、海側のシーブ17´,21´からトロリ7の海側のシーブ18´,22´に巻上ロープ16´及び開閉ロープ20´を導いている巻上ドラム15´及び開閉ドラム19´の繰り出し操作を同時に行うと、トロリ7とグラブバケット8は陸側へ横行する。逆に、巻上ドラム15及び開閉ドラム19の繰り出し操作と、巻上ドラム15´及び開閉ドラム19´の巻き込み操作を同時に行うと、トロリ7及びグラブバケット8は海側へ横行する。即ち、巻上ドラム15,15´と開閉ドラム19,19´の操作によって、トロリ7及びグラブバケット8の横行を行わせることができる。

尚、前述の如きグラブバケット式アンローダと関連する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献1がある。

概要

甲板への衝突を回避しつつグラブバケットの巻下運転を円滑に行うことができ、荷揚げ効率向上をり得るグラブバケット式アンローダの運転支援装置を提供する。グラブバケット8の巻下運転時、バケット現状位置検出器26で検出されたグラブバケット8の現状位置が甲板位置検出器25で検出された上部開口以外の甲板位置の上方にあり、且つグラブバケット8の現状位置と甲板位置との上下間隔設定間隔以下となった場合に、制御装置30からウインチドラムのモータ27のインバータ28へ巻下停止信号28aを出力する。

目的

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

陸側ガーダ海側ブーム上に沿って横行するトロリと、該トロリからロープによって吊り下げられるグラブバケットと、前記ロープを駆動し前記トロリを横行させると共にグラブバケットを昇降開閉させるウインチドラムとを備え、該ウインチドラムによるロープの駆動により前記グラブバケットを吊り下げてバラ物運搬船の上部開口からバラ物を陸側のホッパに荷揚げするグラブバケット式アンローダ運転支援装置であって、前記バラ物運搬船の上部開口以外の甲板位置を検出する甲板位置検出器と、前記グラブバケットの現状位置を検出するバケット現状位置検出器と、前記グラブバケットの巻下運転時、前記バケット現状位置検出器で検出されたグラブバケットの現状位置が前記甲板位置検出器で検出された上部開口以外の甲板位置の上方にあり、且つ前記グラブバケットの現状位置と前記甲板位置との上下間隔設定間隔以下となった場合に、前記ウインチドラムのモータインバータへ巻下停止信号を出力する制御装置とを備えたことを特徴とするグラブバケット式アンローダの運転支援装置。

請求項2

前記甲板位置検出器は、前記ブーム下面に取り付けられ且つ該ブームの長手方向に対し直角な水平方向へ延びる軸を中心として回転しつつバラ物運搬船の上面へ向けレーザー照射することにより、回転角度に対応した距離を計測するスキャンセンサであり、該スキャンセンサによって計測される回転角度に対応した距離を二次元座標に変換し、該二次元座標において距離が直線状に変化する部分を前記上部開口以外の甲板位置と認識するよう構成した請求項1記載のグラブバケット式アンローダの運転支援装置。

請求項3

前記スキャンセンサによる回転角度に対応した距離の計測を設定時間毎に行い、前記甲板位置を更新するよう構成した請求項2記載のグラブバケット式アンローダの運転支援装置。

請求項4

前記バケット現状位置検出器は、前記トロリを横行させると共にグラブバケットを昇降・開閉させるためのロープを駆動するウインチドラムのドラム回転数を計測する回転センサであり、該回転センサによって計測されるドラム回転数に基づき、前記グラブバケットの現状位置を認識するよう構成した請求項1〜3の何れか一項に記載のグラブバケット式アンローダの運転支援装置。

技術分野

0001

本発明は、グラブバケットアンローダ運転支援装置に関するものである。

背景技術

0002

一般に、バラ物運搬船積載された鉱石石炭等のバラ物荷揚げするために、岸壁にはグラブバケット式アンローダが備えられている。

0003

図5は従来のグラブバケット式アンローダの一例を示す側面図であって、該グラブバケット式アンローダは、海側の海脚1と陸側陸脚2を有して岸壁上のレール3上を走行する機械本体4と、該機械本体4上部の陸側に設けられたガーダ5から海側へ張り出しピン6aを中心に俯仰が可能なブーム6と、該ブーム6及びガーダ5の長手方向に沿って横行するトロリ7と、該トロリ7から吊下げられて昇降開閉を行うようにしたグラブバケット8とを有している。そして、前記ブーム6の海側に位置したトロリ7から開いた状態のグラブバケット8をバラ物運搬船9の上部開口9aから船内吊り下げてバラ物上に載置し、グラブバケット8を閉じることによりバラ物を掴んだ後、グラブバケット8を上昇させ、続いて、トロリ7を陸側に横行させることによりグラブバケット8を陸側に移動させ、グラブバケット8が前記機械本体4に備えたホッパ10上に来たときに開くことによりバラ物をホッパ10内へ投入するようにしている。ホッパ10内に投入されたバラ物は、機械本体4に備えた機内コンベヤ11等により上の搬送コンベヤ12に供給されるようになっている。尚、図5中、13はアンローダを操作するオペレータ搭乗する移動運転室、14は機械本体4の上部の陸側端に設けられた機械室である。

0004

前述の如きグラブバケット式アンローダとしては、例えば、図6に示される如く、4本のウインチドラムを備え、該ウインチドラムの駆動により前記トロリ7を横行させると共にグラブバケット8を昇降・開閉させるようにした4ドラム式のアンローダがある。

0005

前記ウインチドラムとしての巻上ドラム15から繰り出した巻上ロープ16はガーダ5(図5参照)の陸側端部に設けたシーブ17を経てトロリ7上のシーブ18に導かれた後、下方に向けられて下端がグラブバケット8の一側(陸側)に固定されている。又、前記ウインチドラムとしての巻上ドラム15´から繰り出した巻上ロープ16´はブーム6(図5参照)の海側端部に設けたシーブ17´を経てトロリ7上のシーブ18´に導かれた後、下方に向けた下端がグラブバケット8の他側(海側)に固定されている。

0006

又、前記ウインチドラムとしての開閉ドラム19から繰り出した開閉ロープ20はガーダ5(図5参照)の陸側端部に設けたシーブ21を経てトロリ7上のシーブ22に導かれた後、下方に導かれてグラブバケット8のバケット本体8a,8aの連結部に取り付けた下部移動シーブ23と、タイロッド8bを介しピン連結により前記バケット本体8aを支持する上部フレーム8cに取り付けた上部固定シーブ24(図5参照)との間に複数回掛け回され、グラブバケット8の所要箇所に固定されている。一方、前記ウインチドラムとしての開閉ドラム19´から繰り出した開閉ロープ20´はブーム6(図5参照)の海側端部に設けたシーブ21´を経てトロリ7上のシーブ22´に導かれた後、下方に導かれてグラブバケット8の下部移動シーブ23と上部固定シーブ24(図5参照)との間に複数回掛け回され、グラブバケット8の所要箇所に固定されている。

0007

図6に示した4ドラム式のアンローダでは、巻上ドラム15,15´を停止した状態において、開閉ドラム19,19´により開閉ロープ20,20´を同時に繰り出すと、グラブバケット8の下部移動シーブ23と上部固定シーブ24(図5参照)の間隔が開いて前記グラブバケット8は開き、開閉ドラム19,19´により開閉ロープ20,20´を同時に巻き込むと、下部移動シーブ23と上部固定シーブ24(図5参照)の間隔が狭くなりグラブバケット8は閉じられる。

0008

又、前記巻上ドラム15,15´により巻上ロープ16,16´を繰り出す操作と、開閉ドラム19,19´により開閉ロープ20,20´を繰り出す操作を同時に行うと、グラブバケット8は下降し、又、前記巻上ドラム15,15´により巻上ロープ16,16´を巻き込む操作と、開閉ドラム19,19´により開閉ロープ20,20´を巻き込む操作を同時に行うと、グラブバケット8は上昇する。

0009

一方、陸側のシーブ17,21からトロリ7上の陸側のシーブ18,22に巻上ロープ16及び開閉ロープ20を導いている巻上ドラム15及び開閉ドラム19の巻き込み操作と、海側のシーブ17´,21´からトロリ7の海側のシーブ18´,22´に巻上ロープ16´及び開閉ロープ20´を導いている巻上ドラム15´及び開閉ドラム19´の繰り出し操作を同時に行うと、トロリ7とグラブバケット8は陸側へ横行する。逆に、巻上ドラム15及び開閉ドラム19の繰り出し操作と、巻上ドラム15´及び開閉ドラム19´の巻き込み操作を同時に行うと、トロリ7及びグラブバケット8は海側へ横行する。即ち、巻上ドラム15,15´と開閉ドラム19,19´の操作によって、トロリ7及びグラブバケット8の横行を行わせることができる。

0010

尚、前述の如きグラブバケット式アンローダと関連する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献1がある。

先行技術

0011

特開2005−239411号公報

発明が解決しようとする課題

0012

ところで、前述の如きグラブバケット式アンローダにおいては、前記トロリ7がホッパ10上方からバラ物運搬船9側へ横行する際、該バラ物運搬船9の上部開口9aの上方に到達する前からグラブバケット8の巻下運転を行うことが荷揚げの効率を向上させる上で重要となっている。

0013

しかしながら、前記グラブバケット8の巻下運転は、移動運転室13に搭乗したオペレータが手動で行っているため、グラブバケット8が甲板9bに衝突することを避けるには、前記トロリ7がバラ物運搬船9の上部開口9aの上方に到達するかなり手前でグラブバケット8の巻下運転を減速して停止せざるを得ず、荷揚げ効率の低下につながっていた。

0014

又、海面に浮かぶバラ物運搬船9の高さが干満の差や積荷の量によって変化することも、前記グラブバケット8の巻下運転を難しくさせる要因となっていた。

0015

本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、甲板への衝突を回避しつつグラブバケットの巻下運転を円滑に行うことができ、荷揚げ効率向上を図り得るグラブバケット式アンローダの運転支援装置を提供しようとするものである。

課題を解決するための手段

0016

本発明は、陸側のガーダと海側のブーム上に沿って横行するトロリと、該トロリからロープによって吊り下げられるグラブバケットと、前記ロープを駆動し前記トロリを横行させると共にグラブバケットを昇降・開閉させるウインチドラムとを備え、該ウインチドラムによるロープの駆動により前記グラブバケットを吊り下げてバラ物運搬船の上部開口からバラ物を陸側のホッパに荷揚げするグラブバケット式アンローダの運転支援装置であって、
前記バラ物運搬船の上部開口以外の甲板位置を検出する甲板位置検出器と、
前記グラブバケットの現状位置を検出するバケット現状位置検出器と、
前記グラブバケットの巻下運転時、前記バケット現状位置検出器で検出されたグラブバケットの現状位置が前記甲板位置検出器で検出された上部開口以外の甲板位置の上方にあり、且つ前記グラブバケットの現状位置と前記甲板位置との上下間隔設定間隔以下となった場合に、前記ウインチドラムのモータインバータへ巻下停止信号を出力する制御装置
を備えたことを特徴とするグラブバケット式アンローダの運転支援装置にかかるものである。

0017

前記グラブバケット式アンローダの運転支援装置において、前記甲板位置検出器は、前記ブーム下面に取り付けられ且つ該ブームの長手方向に対し直角な水平方向へ延びる軸を中心として回転しつつバラ物運搬船の上面へ向けレーザー照射することにより、回転角度に対応した距離を計測するスキャンセンサであり、
該スキャンセンサによって計測される回転角度に対応した距離を二次元座標に変換し、該二次元座標において距離が直線状に変化する部分を前記上部開口以外の甲板位置と認識するよう構成することが好ましい。

0018

又、前記スキャンセンサによる回転角度に対応した距離の計測を設定時間毎に行い、前記甲板位置を更新するよう構成することが好ましい。

0019

前記グラブバケット式アンローダの運転支援装置において、前記バケット現状位置検出器は、前記トロリを横行させると共にグラブバケットを昇降・開閉させるためのロープを駆動するウインチドラムのドラム回転数を計測する回転センサであり、
該回転センサによって計測されるドラム回転数に基づき、前記グラブバケットの現状位置を認識するよう構成することが好ましい。

発明の効果

0020

本発明のグラブバケット式アンローダの運転支援装置によれば、甲板への衝突を回避しつつグラブバケットの巻下運転を円滑に行うことができ、荷揚げ効率向上を図り得るという優れた効果を奏し得る。

図面の簡単な説明

0021

本発明のグラブバケット式アンローダの運転支援装置の実施例を示す全体概要構成図である。
本発明のグラブバケット式アンローダの運転支援装置の実施例における甲板位置検出器を示す図であって、(a)は正面図、(b)は側面図である。
本発明のグラブバケット式アンローダの運転支援装置の実施例を示す制御ブロック図である。
本発明のグラブバケット式アンローダの運転支援装置の実施例における制御の流れを示すフローチャートである。
従来のグラブバケット式アンローダの一例を示す全体概要構成図である。
従来の4ドラム式のアンローダの一例を示す斜視図である。

実施例

0022

以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。

0023

図1図4は本発明のグラブバケット式アンローダの運転支援装置の実施例であって、図中、図5及び図6と同一の符号を付した部分は同一物を表わしている。

0024

本実施例の場合、甲板位置検出器25によってバラ物運搬船9の上部開口9a以外の甲板9b位置を検出すると共に、バケット現状位置検出器26によってグラブバケット8の現状位置を検出するようにしてある。

0025

前記甲板位置検出器25は、図2(a)及び図2(b)に示す如く、前記ブーム6下面に取り付けられ且つ該ブーム6の長手方向に対し直角な水平方向へ延びる軸25Sを中心として回転しつつバラ物運搬船9の上面へ向けレーザーを照射することにより、回転角度に対応した距離を計測するスキャンセンサであり、該スキャンセンサによって計測される回転角度に対応した距離を二次元座標に変換し、該二次元座標において距離が直線状に変化する部分を前記上部開口9a以外の甲板9b位置と認識するよう構成してある。

0026

前記バケット現状位置検出器26は、前記トロリ7を横行させると共にグラブバケット8を昇降・開閉させるためのロープ(巻上ロープ16,16´及び開閉ロープ20,20´)を駆動するウインチドラム(巻上ドラム15,15´及び開閉ドラム19,19´)のドラム回転数をエンコーダ等の回転センサであり、該回転センサによって計測されるドラム回転数に基づき、前記グラブバケット8の現状位置を認識するよう構成してある。

0027

そして、前記グラブバケット8の巻下運転時、前記バケット現状位置検出器26で検出されたグラブバケット8の現状位置が前記甲板位置検出器25で検出された上部開口9a以外の甲板9b位置の上方にあり、且つ前記グラブバケット8の現状位置と前記甲板9b位置との上下間隔が設定間隔以下となった場合に、制御装置30から前記ウインチドラムのモータ27のインバータ28へ巻下停止信号28aを出力するようにしてある。

0028

又、移動運転室13に設けられたコントローラ31をオペレータが操作することにより、その操作信号31aが前記制御装置30に入力されるようになっている。

0029

更に又、前記スキャンセンサである甲板位置検出器25による回転角度に対応した距離の計測は設定時間(例えば、数分程度)毎に行い、前記甲板9b位置を更新するよう構成してある。

0030

次に、制御の詳細について、図4のフローチャートを用いて説明する。

0031

先ず、前記グラブバケット8の巻下運転時には、前記移動運転室13に搭乗したオペレータが手動でコントローラ31を操作すると(ステップS1参照)、前記巻上ドラム15,15´により巻上ロープ16,16´が繰り出されると共に、開閉ドラム19,19´により開閉ロープ20,20´が繰り出され、前記グラブバケット8は下降し、巻下運転が行われる(ステップS2参照)。

0032

一方、前記ブーム6下面に取り付けられたスキャンセンサである甲板位置検出器25は、該ブーム6の長手方向に対し直角な水平方向へ延びる軸25Sを中心として回転しつつバラ物運搬船9の上面へ向けレーザーを照射することにより、回転角度に対応した距離を計測している(ステップS3参照)。

0033

続いて、前記甲板位置検出器25によって測定された回転角度に対応した距離が制御装置30において二次元座標に変換される(ステップS4参照)。

0034

前記二次元座標において距離が直線状に変化する部分が上部開口9a以外の甲板9b位置と認識される(ステップS5参照)。因みに、前記甲板9bの表面は、図1に示す如く、平坦であるため、前記二次元座標において距離が直線状に変化する部分を上部開口9a以外の甲板9b位置と認識できる。

0035

ここで、エンコーダ等の回転センサであるバケット現状位置検出器26は、前記トロリ7を横行させると共にグラブバケット8を昇降・開閉させるためのロープ(巻上ロープ16,16´及び開閉ロープ20,20´)を駆動するウインチドラム(巻上ドラム15,15´及び開閉ドラム19,19´)のドラム回転数を計測しており、該ドラム回転数に基づき制御装置30において前記グラブバケット8の現状位置が認識される(ステップS6参照)。

0036

前記ステップS6で認識されたグラブバケット8の現状位置は、制御装置30において前記ステップS5で認識された甲板9b位置と比較される(ステップS7参照)。

0037

前記ステップS7での比較から前記グラブバケット8の現状位置と甲板9b位置との上下間隔が設定間隔(例えば、5m程度)以下であるか否かの判定が行われ(ステップS8参照)、前記上下間隔が設定間隔より大きい場合には前記ステップS7に戻ってグラブバケット8の現状位置と甲板9b位置との比較が繰り返される。

0038

前記上下間隔が設定間隔以下である場合には、巻下停止要求が出力される(ステップS9参照)。

0039

前記ステップS2から前記グラブバケット8の巻下運転が継続されている間、巻下停止要求が出力されているか否かの判定が行われており(ステップS10参照)、前記ステップS9で巻下停止要求が出力されると、前記ステップS10を経て前記ウインチドラムとしての巻上ドラム15,15´及び開閉ドラム19,19´のモータ27のインバータ28へ巻下停止信号28aが出力され(ステップS11参照)、前記グラブバケット8の巻下運転が強制的に停止される。

0040

この結果、前記グラブバケット8の巻下運転を移動運転室13に搭乗したオペレータが手動で行って、コントローラ31から巻き下げの操作信号31aが前記制御装置30に入力されていても、前記グラブバケット8の現状位置と甲板9b位置との上下間隔が設定間隔(例えば、5m程度)以下となった場合には、前記グラブバケット8の巻下運転が強制的に停止されるため、グラブバケット8が甲板9bに衝突することが避けられる。即ち、前記トロリ7がバラ物運搬船9の上部開口9aの上方に到達するかなり手前でグラブバケット8の巻下運転を減速して停止するようなことをオペレータが意識的に行わなくて済み、荷揚げ効率を高めることが可能となる。

0041

こうして、甲板9bへの衝突を回避しつつグラブバケット8の巻下運転を円滑に行うことができ、荷揚げ効率向上を図り得る。

0042

前記甲板位置検出器25は、前記ブーム6下面に取り付けられ且つ該ブーム6の長手方向に対し直角な水平方向へ延びる軸25Sを中心として回転しつつバラ物運搬船9の上面へ向けレーザーを照射することにより、回転角度に対応した距離を計測するスキャンセンサであり、該スキャンセンサによって計測される回転角度に対応した距離を二次元座標に変換し、該二次元座標において距離が直線状に変化する部分を前記上部開口9a以外の甲板9b位置と認識するよう構成したので、精度良く且つ迅速に甲板9b位置を検出することが可能となる。

0043

前記スキャンセンサによる回転角度に対応した距離の計測を設定時間毎に行い、前記甲板9b位置を更新するよう構成したので、海面に浮かぶバラ物運搬船9の高さが干満の差や積荷の量によって変化しても、グラブバケット8の甲板9bへの衝突回避が可能となる。

0044

前記バケット現状位置検出器26は、前記トロリを横行させると共にグラブバケット8を昇降・開閉させるためのロープを駆動するウインチドラムのドラム回転数を計測する回転センサであり、該回転センサによって計測されるドラム回転数に基づき、前記グラブバケット8の現状位置を認識するよう構成したので、該グラブバケット8の現状位置検出信頼性を高める上で有効となる。

0045

尚、本発明のグラブバケット式アンローダの運転支援装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

0046

5ガーダ
6ブーム
7トロリ
8グラブバケット
9バラ物運搬船
10 ホッパ
15巻上ドラム(ウインチドラム)
15´ 巻上ドラム(ウインチドラム)
16巻上ロープ(ロープ)
16´ 巻上ロープ(ロープ)
19開閉ドラム(ウインチドラム)
19´ 開閉ドラム(ウインチドラム)
20開閉ロープ(ロープ)
20´ 開閉ロープ(ロープ)
25甲板位置検出器(スキャンセンサ)
25S 軸
26バケット現状位置検出器(回転センサ)
27モータ
28インバータ
28a 巻下停止信号
30 制御装置

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

技術視点だけで見ていませんか?

この技術の活用可能性がある分野

分野別動向を把握したい方- 事業化視点で見る -

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ