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技術 合流支援システム

出願人 トヨタ自動車株式会社
発明者 橘彰英
出願日 2014年9月10日 (4年0ヶ月経過) 出願番号 2014-184130
公開日 2016年4月21日 (2年4ヶ月経過) 公開番号 2016-057880
状態 特許登録済
技術分野 交通制御システム 航行(Navigation) 乗員・歩行者の保護
主要キーワード 道路運送車両 小型自動車 計測地点 アクセル量 路側施設 大型自動車 減速性能 国土交通省
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2016年4月21日)のものです。
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図面 (11)

課題

合流先車線走行する車両の挙動予測する精度を向上させた合流支援システムを提供する。

解決手段

車両V2〜V5の車間距離に関する情報に加えて車両V2〜V5の車種組合せに関する情報が情報取得部201により取得され、車間距離d23〜d45と車種の組合せとに関する情報に基づいて、合流地点P2における車両V2〜V5の予測車間距離D23〜D45が予測部202により予測される。このため、車種の組合せによる合流先車線L2を走行する車両V2〜V5の挙動に違いに対応することができ、合流先車線L2を走行する車両V2〜V5の挙動を予測する精度を向上させることができる。

概要

背景

従来、自車両の走行する走行車線と走行車線が合流する合流先車線との合流地点に向けて走行する自車両に対し、合流先車線を合流地点に向けて走行する複数の他車両の間への自車両の合流を支援する装置が開示されている。例えば、特許文献1には、自車両を合流先車線の他車両の流れに合流させる装置が開示されている。特許文献1の装置は、合流先車線上の複数の他車両の間の合流候補空間を検出し、合流先車線上の合流地点への自車両の到達時間と、合流候補空間の当該合流地点への到達時間との時間差を算出する。特許文献1の装置は、当該時間差が所定の時間未満である合流候補空間が検出された場合に、合流地点付近鳥瞰図に自車両と合流候補空間とを表示する。

概要

合流先車線を走行する車両の挙動予測する精度を向上させた合流支援システムを提供する。車両V2〜V5の車間距離に関する情報に加えて車両V2〜V5の車種組合せに関する情報が情報取得部201により取得され、車間距離d23〜d45と車種の組合せとに関する情報に基づいて、合流地点P2における車両V2〜V5の予測車間距離D23〜D45が予測部202により予測される。このため、車種の組合せによる合流先車線L2を走行する車両V2〜V5の挙動に違いに対応することができ、合流先車線L2を走行する車両V2〜V5の挙動を予測する精度を向上させることができる。

目的

本発明は、合流先車線を走行する車両の挙動を予測する精度を向上させた合流支援システムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

第1車両の走行する走行車線と前記走行車線が合流する合流先車線との合流地点に向けて走行する前記第1車両に対し、前記合流先車線を前記合流地点に向けて走行する第2車両及び前記第2車両に後続する第3車両の間への前記第1車両の合流を支援する合流支援システムであって、前記第2車両と前記第3車両との車間距離、並びに前記第2車両及び前記第3車両の車種組合せに関する情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部により取得された前記情報に基づいて、前記合流地点における前記第2車両と前記第3車両との予測車間距離を予測する予測部と、前記予測車間距離に基づいて、前記第2車両及び前記第3車両の間への前記第1車両の合流を支援する合流支援部と、を備えた合流支援システム。

技術分野

0001

本発明の一側面は、合流支援システムに関する。

背景技術

0002

従来、自車両の走行する走行車線と走行車線が合流する合流先車線との合流地点に向けて走行する自車両に対し、合流先車線を合流地点に向けて走行する複数の他車両の間への自車両の合流を支援する装置が開示されている。例えば、特許文献1には、自車両を合流先車線の他車両の流れに合流させる装置が開示されている。特許文献1の装置は、合流先車線上の複数の他車両の間の合流候補空間を検出し、合流先車線上の合流地点への自車両の到達時間と、合流候補空間の当該合流地点への到達時間との時間差を算出する。特許文献1の装置は、当該時間差が所定の時間未満である合流候補空間が検出された場合に、合流地点付近鳥瞰図に自車両と合流候補空間とを表示する。

先行技術

0003

特開2009‐230377号公報

発明が解決しようとする課題

0004

ところで、上記特許文献1の装置においては、自車両が合流地点に到達する前に、複数の他車両の間の合流候補空間の合流地点への到達時間が算出される。しかし、実際に自車両が合流地点付近に到達したときには、合流候補空間の到達時間にずれが生じ、自車両の合流を有効に支援できない場合がある。

0005

そこで本発明は、合流先車線を走行する車両の挙動予測する精度を向上させた合流支援システムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

本発明の一側面は、第1車両の走行する走行車線と走行車線が合流する合流先車線との合流地点に向けて走行する第1車両に対し、合流先車線を合流地点に向けて走行する第2車両及び第2車両に後続する第3車両の間への第1車両の合流を支援する合流支援システムであって、第2車両と第3車両との車間距離、並びに第2車両及び第3車両の車種組合せに関する情報を取得する情報取得部と、情報取得部により取得された情報に基づいて、合流地点における第2車両と第3車両との予測車間距離を予測する予測部と、予測車間距離に基づいて、第2車両及び第3車両の間への第1車両の合流を支援する合流支援部とを備えた合流支援システムである。

0007

この構成によれば、第2車両と第3車両との車間距離に関する情報に加えて第2車両及び第3車両の車種の組合せに関する情報が情報取得部により取得され、車間距離と車種の組合せとに関する情報に基づいて、合流地点における第2車両と第3車両との予測車間距離が予測部により予測される。このため、車種の組合せによる合流先車線を走行する車両の挙動の違いに対応することができ、合流先車線を走行する車両の挙動を予測する精度を向上させることができる。

発明の効果

0008

本発明の一側面によれば、合流支援システムにおいて、合流先車線を走行する車両の挙動を予測する精度を向上させることができる。

図面の簡単な説明

0009

第1実施形態の合流支援システムを示す図である。
図1路側処理装置200の構成を示すブロック図である。
図1の車両V1の構成を示すブロック図である。
図1センサ100、路側処理装置200及び路車間通信機300の動作を示すフローチャートである。
計測地点P1における車種の組合せ及び加速度に対する合流地点P2における予測車間距離の変化の傾向を示す表である。
図3の車両V1の動作を示すフローチャートである。
合流支援制御による車両V1の速度の変化を示すグラフである。
第2実施形態における図1のセンサ100、路側処理装置200及び路車間通信機300の動作を示すフローチャートである。
計測地点P1における車種の組合せ及び速度に対する合流地点P2における予測車間距離の分布を示す表である。
(a)は図9記号aの状態における予測車間距離の分布を示すグラフであり、(b)は図9の記号eの状態における予測車間距離の分布を示すグラフであり、(c)は図9の記号hの状態における予測車間距離の分布を示すグラフである。

実施例

0010

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る合流支援システムについて説明する。なお、合流支援とは、例えば、車両のドライバー運転操作によらずに、車両を合流先車線の車両の間に合流するように車両の走行を制御することを意味する。また、合流支援とは、例えば、アクセルペダルブレーキペダル及びステアリングホイールに所定の反力を与え、車両のドライバーに対して合流に必要な運転操作を促すことを意味する。また、合流支援とは、例えば、車両のドライバーに対して、合流のタイミング、合流先車線の合流すべき車両の間の位置、車両の速度、操舵量操舵のタイミング、合流の可否等の合流に必要な情報を提供する支援を意味する。また、合流支援制御とは、上記の合流支援を行うための制御を意味する。

0011

図1に示す本発明の第1実施形態に係る合流支援システム1は、車両(第1車両)V1の走行する走行車線L1と走行車線L1が合流する合流先車線L2との合流地点P2に向けて走行する車両V1に対し、合流先車線L2を合流地点P2に向けて走行する車両(第2車両)V2及び車両V2に後続する車両(第3車両)V3の間等への車両V1の合流を支援する装置である。図1の例では、時間T=T1において、車両V1は、走行車線L1の情報受信地点P0を合流地点P2に向けて走行している。時間T=T1において、車両V2,V3,V4,V5は、合流先車線L2の計測地点P1を通過し、合流地点P2に向けて走行している。

0012

車両V2及び車両V2に後続する車両V3の車間距離は車間距離d23である。車両(第2車両)V3及び車両V3に後続する車両(第3車両)V4の車間距離は車間距離d34である。車両(第2車両)V4及び車両V4に後続する車両(第3車両)V5の車間距離は車間距離d45である。車両V1は、合流地点P2にT2a≦時間T≦T2bの時間帯において到達することが可能である。合流支援システム1は、車両V2〜V5が合流地点P2に到着した際の車両V2及び車両V3の予測車間距離D23、車両V3及び車両V4の予測車間距離D34及び車両V4及び車両V5の予測車間距離D45を予測する。

0013

合流支援システム1は、合流先車線L2の路側にセンサ100、路側処理装置200を備え、走行車線L1の路側に路車間通信機300を備えている。センサ100は、カメラミリ波レーダライダ等から構成される。センサ100は、路面に設置された重量センサを含んでいてもよい。センサ100は計測地点P1を通過する車両V2,V3,V4,V5の状態を検出できる位置に設置され、合流先車線L2を走行する車両V2〜V5の速度、加速度、車間距離d23〜d45を計測する。また、センサ100は、車両V2〜V5の撮像画像を取得する。あるいは、センサ100は、車両V2〜V5の全長全幅全高又は重量を計測してもよい。センサ100は、取得した計測結果及び撮像画像を路側処理装置200に送信する。

0014

路側処理装置200は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)等のメモリハードディスク及び入出力インターフェイス等を備えたコンピュータである。図2に示すように、路側処理装置200は、情報取得部201、予測部202及びデータベース203を有している。路側処理装置200のハードウェアが予め定められたプログラムに従って動作することにより、路側処理装置200のハードウェアが情報取得部201、予測部202及びデータベース203として機能する。

0015

情報取得部201は、センサ100から送信された計測結果、撮像画像を用いて、車両V2〜V5の速度、加速度、車間距離d23〜d45及び車種の組合せに関する情報を取得する。車種の組合せとは、例えば、国土交通省が所管する道路運送車両に関する法律や、警察が所管する道路交通に関する法律で規定されている大型自動車中型自動車、普通自動車、小型自動車軽自動車、大型特殊自動車、小型特殊自動車、大型自動二輪車、普通自動二輪車等の区分に従った組合せを意味する。また、車種の組合せとは、例えば、製造元により規定された車両の型式に従った組合せを意味する。あるいは車種の組合せとして、車両の重量、全長、全幅又は全高の組合せとしてもよい。

0016

情報取得部201は、車両V2〜V5の速度、加速度、車間距離d23〜d45を、センサ100のカメラ、ミリ波レーダ、ライダ等の計測結果により、取得することができる。情報取得部201は、車両V2〜V5の車種の組合せを、例えば、センサ100のカメラにより得られた撮像画像に公知のパターン認識を適用することにより、取得することができる。また、情報取得部201は、センサ100による車両V2〜V5の重量、全長、全幅又は全高の計測結果を用いて、車両V2〜V5の車種の組合せを取得してもよい。

0017

予測部202は、情報取得部201により取得された情報に基づいて、データベース203に記憶された情報を参照しつつ、合流地点P2における車両V2〜V5の到達時間及び予測車間距離D23〜D45を予測する。データベース203には、後述するように、計測地点P1における車種の組合せ及び加速度に対する合流地点P2における予測車間距離の変化の傾向が記憶されている。また、データベース203には、計測地点P1と合流地点P2との距離に関する情報が記憶されている。予測部202は、予測された車両V2〜V5の到達時間及び予測車間距離D23〜D45に関する情報を路車間通信機300に送信する。

0018

路車間通信機300は、走行車線L1を走行する車両V1と路車間通信が可能な走行車線L1の路側等に設置され、路側処理装置200の予測部202により予測された車両V2〜V5の到達時間及び予測車間距離D23〜D45に関する情報を車両V1に送信する。

0019

図3に示すように、車両V1は、路車間通信機401、速度センサ402、ナビゲーションシステム403、ECU404、ディスプレイ406、スピーカ407、アクセルアクチュエータ408、ブレーキアクチュエータ409及びステアリングアクチュエータ410を備えている。路車間通信機401は、路車間通信機300から送信された合流地点P2における車両V2〜V5の到達時間及び予測車間距離D23〜D45に関する情報を受信する。路車間通信機401は、受信した情報をECU404に送信する。

0020

速度センサ402は、車両V1の車輪の回転速度をパルス信号として検出することにより、車両の進行方向への速度を測定するためのセンサである。速度センサ402からの出力はECU404に入力され、速度センサ402により検出されたパルス信号はECU404により取得される。

0021

ナビゲーションシステム403は、車両V1と合流地点P2との距離に関する情報を取得するために用いられる。ナビゲーションシステム403は、GPS(Global Positioning System)、加速度センサジャイロセンサ及び地図情報蓄積されたデータベースから構成される。ナビゲーションシステム403は、GPS、加速度センサ、ジャイロセンサ及び速度センサ402から得られた情報により車両V1の位置を測位する。ナビゲーションシステム403は、地図情報及び車両V1の位置から車両V1と合流地点P2との距離に関する情報を取得する。

0022

ECU(electronic control unit)404は、車両V1を制御するコンピュータである。ECU404は、CPU、ROM及びRAM等のメモリ及び入出力インターフェイス等を備える。ECU404は、合流支援部405を有する。ECU404のハードウェアが予め定められたプログラムに従って動作することにより、ECU404のハードウェアが合流支援部405として機能する。

0023

合流支援部405は、後述するように、路側処理装置200の予測部202によって予測された合流地点P2における車両V2〜V5の到達時間及び予測車間距離D23〜D45に関する情報に基づいて、車両V2〜V5の間への車両V1の合流を支援する。合流支援部405は、合流地点P2における車両V2〜V5の到達時間及び予測車間距離D23〜D45に関する情報に基づいた指令信号をディスプレイ406、スピーカ407、アクセルアクチュエータ408、ブレーキアクチュエータ409及びステアリングアクチュエータ410に送信する。

0024

ディスプレイ406は、合流支援部405からの指令信号により画像を表示することにより、車両V1のドライバーに対して、合流のタイミング、合流先車線L2の合流すべき車両V2〜V5の間の位置、車両の速度、操舵量、操舵のタイミング、合流の可否等の合流に必要な情報を提供する。スピーカ407は、合流支援部405からの指令信号により音声を発することにより、車両V1のドライバーに対して、合流に必要な情報を提供する。

0025

アクセルアクチュエータ408、ブレーキアクチュエータ409及びステアリングアクチュエータ410は、合流支援部405からの指令信号により、車両V1のアクセル量ブレーキ量及び舵角を変更することにより、車両V1のドライバーの運転操作によらずに、車両V1を合流先車線L2の車両V2〜V5の間に合流するように車両の走行を制御する。あるいは、アクセルアクチュエータ408、ブレーキアクチュエータ409及びステアリングアクチュエータ410は、合流支援部405からの指令信号により、車両V1のアクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに反力を与えることにより、車両V1のドライバーに対して、合流に必要な運転操作を促す。

0026

以下、本実施形態の合流支援システム1の動作について説明する。まず、合流先車線L2の路側のセンサ100及び路側処理装置200並びに走行車線L1の路側の路車間通信機300の動作について説明する。図4に示すように、センサ100が車両V2〜V5の速度、加速度、車間距離d23〜d45及び車種の組合せに関する情報を検出する(S101)。センサ100が車両V2〜V5の情報を路側処理装置200に送信する(S102)。路側処理装置200が車両V2〜V5の情報を受信する(S103)。路側処理装置200の情報取得部201は、計測地点P1での車両V2〜V5の車間距離d23〜d45を取得する(S104)。

0027

路側処理装置200の予測部202は、データベース203を参照しつつ、合流地点P2での車両V2〜V5の予測車間距離D23〜D45及び合流地点P2への到達時間を予測する(S105)。

0028

図5に示すように、データベース203には、計測地点P1における車種の組合せ及び加速度に対する合流地点P2における予測車間距離の変化の傾向が記憶されている。なお、図5において、加速度の加速定常あるいは減速とは、先行車両(第2車両)及び先行車両に後続する後続車両(第3車両)の両方が、加速している状態、定常の速度で走行している状態あるいは減速している状態を意味する。

0029

例えば、記号A〜Cの状況のように、先行車両及び後続車両の車種の組合せが大型自動車同士である場合は、加速度に関わらず計測地点P1での車間距離d23〜d45に対する合流地点P2での予測車間距離D23〜D45の変化は少ない。一方、記号D〜Fの状況のように、先行車両が大型自動車であり後続車両が普通自動車である場合は、後続車両である普通自動車の方が先行車両である大型自動車よりも加速性能及び減速性能に優れる。そのため、記号Dの状況のように、加速中の場合は、計測地点P1での車間距離d23〜d45に対する合流地点P2での予測車間距離D23〜D45は減少する傾向がある。また、記号Fの状況のように、減速中の場合は、計測地点P1での車間距離d23〜d45に対する合流地点P2での予測車間距離D23〜D45は増大する傾向がある。

0030

反対に、記号G〜Iの状況のように、先行車両が普通自動車であり後続車両が大型自動車である場合は、先行車両である普通自動車の方が後続車両である大型自動車よりも加速性能及び減速性能に優れる。そのため、記号Gの状況のように、加速中の場合は、計測地点P1での車間距離d23〜d45に対する合流地点P2での予測車間距離D23〜D45は増加する傾向がある。また、記号Iの状況のように、減速中の場合は、計測地点P1での車間距離d23〜d45に対する合流地点P2での予測車間距離D23〜D45は減少する傾向がある。

0031

例えば、データベース203には、大型自動車、中型自動車、普通自動車、小型自動車、軽自動車、大型特殊自動車、小型特殊自動車、大型自動二輪車、普通自動二輪車の車種の組合せと計測地点P1での加速度とに応じて、計測地点P1での車間距離d23〜d45に対する合流地点P2での予測車間距離D23〜D45の変化の割合を示す係数が記憶されている。あるいは、データベース203には、製造元の型式や車両V2〜V5の重量、全長、全幅又は全高の組合せと計測地点P1での加速度とに応じて、計測地点P1での車間距離d23〜d45に対する合流地点P2での予測車間距離D23〜D45の変化の割合を示す係数が記憶されていてもよい。予測部202は、計測地点P1における車種の組合せ及び加速度に応じた係数をデータベース203から抽出し、当該係数を計測地点P1での車間距離d23〜d45に乗じることにより、合流地点P2での予測車間距離D23〜D45を予測することができる。

0032

なお、車間距離d23〜d45が所定の閾値以上(例えば100〜200m以上)の場合は、例えば、車間距離d23〜d45は無限大であるとしてもよい。また、予測部202は、計測地点P1と合流地点P2との距離に関する情報をデータベース203から抽出し、車両V2〜V5の速度及び加速度に基づいて、車両V2〜V5の合流地点P2への到達時間を予測する。

0033

路側処理装置200は、予測した合流地点P2での予測車間距離D23〜D45及び到達時間に関する情報を路車間通信機300に送信する。路車間通信機300は、合流地点P2での予測車間距離D23〜D45及び到達時間に関する情報を車両V1に送信する(S106)。

0034

以下、走行車線L1を合流地点P2に向けて走行する車両V1の動作について説明する。図6に示すように、情報受信地点P0において、走行車線L1を走行する車両V1の路車間通信機401が予測車間距離D23〜D45及び到達時間に関する情報を受信する(S201)。車両V1の合流支援部405は、情報受信地点P0と合流地点P2との距離と、速度センサ402により検出された車両V1の車速とから、車両V1の合流地点P2への到達時間帯であるT2a≦時間T≦T2bを予測する(S202)。情報受信地点P0と合流地点P2との距離は、ナビゲーションシステム403のGPSにより測位された車両V1の位置(情報受信地点P0)と、ナビゲーションシステム403の地図データベースに記憶された合流地点P2の位置との距離を算出することにより取得することができる。

0035

合流支援部405は、合流先車線L2を走行し、到達時間帯であるT2a≦時間T≦T2bに合流地点に到達する車両V2〜V5を抽出する(S203)。図7に示すように、横軸を情報受信地点P0から合流地点P2に至る位置とし、縦軸を時間Tとする座標平面において、合流支援部405は、車両V2〜V5の予測車間距離D23〜D45の例えば中間点が合流地点P2に到達する時間をプロットする。

0036

合流支援部405は、抽出した車両V2〜V5から、合流目標となる2台の車両を選択する(S204)。合流目標の選択においては、合流支援部405は、例えば、横軸を情報受信地点P0から合流地点P2に至る位置とし、縦軸を時間Tとする座標平面の合流地点P2において、車両V2〜V5の予測車間距離D23〜D45が最も大きい2台の車両を選択することができる。図7の例では最も大きい予測車間距離D34を有する車両V3及び車両V4が選択される。

0037

合流支援部405は、選択した車両V3及び車両V4の予測車間距離D34が予め設定された閾値を超えているか否かを判定する(S205)。この場合の閾値は、車両V1の車速が速いほど大きな値に設定されることができる。予測車間距離D34が予め設定された閾値を超えているときは(S205)、合流支援部405は、車両V3及び車両V4の間への車両V1の合流を支援する(S206)。

0038

図7に示すように、車両V1は情報受信地点P0での速度のままでは、合流地点P2において車両V3及び車両V4の間に合流することはできない。そこで、合流支援部405は、情報受信地点P0と合流地点P2との距離と、車両V3及び車両V4の予測車間距離D34の中間点が合流地点P2に到達する時間とから、車両V3及び車両V4の予測車間距離D34の中間点が合流地点P2に到達する時間に車両V1が合流地点P2に到達する速度となるように車両V1の走行を制御する。合流支援部405は、アクセルアクチュエータ408及びブレーキアクチュエータ409に指令信号を送信し、車両V1のドライバーの運転操作によらずに、車両V1の走行を制御する。

0039

合流地点P2付近では、合流支援部405は、車両V1が車両V3と車両V4との間に合流することができるように、アクセルアクチュエータ408、ブレーキアクチュエータ409及びステアリングアクチュエータ410に指令信号を送信し、車両V1のドライバーの運転操作によらずに、車両V1の走行を制御する。なお、上記の合流支援は、車両V1のアクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに反力を与えることにより、車両V1のドライバーに対して、合流に必要な運転操作を促すことや、ディスプレイ406及びスピーカ407により、車両V1のドライバーに対して、合流に必要な情報を提供することにより実行されてもよい。

0040

一方、予測車間距離D34が予め設定された閾値以下であるときは(S205)、合流支援部405は、合流支援を中止する(SS207)。この場合は、合流支援部405は、予測車間距離D34が短く、合流支援が実行できないため、ドライバーに運転操作を委ねる旨をディスプレイ406及びスピーカ407により車両V1のドライバーに対して報知する。

0041

本実施形態によれば、車両V2〜V5の車間距離に関する情報に加えて車両V2〜V5の車種の組合せに関する情報が情報取得部201により取得され、車間距離d23〜d45と車種の組合せとに関する情報に基づいて、合流地点P2における車両V2〜V5の予測車間距離D23〜D45が予測部202により予測される。このため、車種の組合せによる合流先車線L2を走行する車両V2〜V5の挙動の違いに対応することができ、合流先車線L2を走行する車両V2〜V5の挙動を予測する精度を向上させることができる。

0042

以下、本発明の第2実施形態に係る合流支援システムについて説明する。本実施形態では、上記第1実施形態と同様の装置の構成を備える。本実施形態のセンサ100、路側処理装置200及び路車間通信機300の動作において、図8のS301〜S304に示すように、上記第1実施形態の図4のS101〜S104と同様の動作が行われる。しかし、本実施形態では、路側処理装置200の予測部202は、データベース203を参照しつつ、合流地点P2での車両V2〜V5の予測車間距離D23〜D45の分布及び合流地点P2への到達時間を予測する(S305)。

0043

図9に示すように、データベース203には、計測地点P1における車種の組合せ及び速度に対する合流地点P2における予測車間距離D23〜D45の統計的な分布が記憶されている。これらの統計的な分布は、計測地点P1での車両V2〜V5の車種の組合せ、速度等の状態と合流地点P2での予測車間距離D23〜D45の分布との関係性についての大量の事例データに対して統計処理等を実行することにより、予め設定される。予測車間距離D23〜D45の分布は、合流地点P2における予測車間距離D23〜D45の平均と標準偏差とを含んでいる。なお、図9の速度とは、例えば、先行車両と先行車両に後続する後続車両との平均速度とすることができる。

0044

例えば、記号aの状況のように、先行車両及び後続車両の車種の組合せが大型自動車同士である場合であって、速度が80(km/h)である場合の予測車間距離D23〜D45の分布を図10(a)に示す。記号eの状況のように、先行車両が大型自動車であり後続車両が普通自動車である場合であって、速度が60(km/h)である場合の予測車間距離D23〜D45の分布を図10(b)に示す。記号hの状況のように、先行車両が大型自動車であり後続車両が普通自動車である場合であって、速度が60(km/h)である場合の予測車間距離D23〜D45の分布を図10(c)に示す。

0045

図10(a)に示す記号aの状況の平均Xaは、図10(b)に示す記号eの状況の平均Xeよりも小さい。しかし、図10(a)に示す記号aの状況の標準偏差σaは、図10(b)に示す記号eの状況の標準偏差σeよりも小さい。したがって、図10(a)にXa−3σaで示される予測車間距離D23〜D45の分布のほぼ下限値となる値は、図10(b)にXe−3σeで示される値よりも大きい。また、図10(c)に示す記号hの状況は、平均Xhが小さく、標準偏差σhも比較的に大きいため、図10(c)にXh−3σhで示される値も小さい。

0046

路側処理装置200は、予測した合流地点P2での予測車間距離D23〜D45の分布及び到達時間に関する情報を路車間通信機300に送信する。路車間通信機300は、合流地点P2での予測車間距離D23〜D45の分布及び到達時間に関する情報を車両V1に送信する(S306)。

0047

本実施形態の車両V1での動作において、上記第1実施形態の図6のS201〜S203及びS205〜S207と同様の動作が行われる。しかしながら、本実施形態では、図6のS204の処理において、合流目標の選択においては、合流支援部405は、例えば、予測車間距離D23〜D45の分布において、平均が最も大きい2台の車両を合流目標とすることができる。この場合、例えば、到達時間帯であるT2a≦時間T≦T2bに合流地点に到達する車両V2〜V5それぞれの状況が、図10(a)〜10(c)に示す記号a,e及びhの状況である場合には、合流支援部405は、最も大きい平均Xeを有する記号eの状況である2台の車両を合流目標とする。

0048

あるいは、合流支援部405は、例えば、予測車間距離D23〜D45の分布において、平均から標準偏差の3倍だけ小さい値が最も大きい2台の車両を合流目標とすることができる。この場合、例えば、到達時間帯であるT2a≦時間T≦T2bに合流地点に到達する車両それぞれの状況が、図10(a)〜10(c)に示す記号a,e及びhの状況である場合には、合流支援部405は、最も大きいXa−3σaを有する記号aの状況である2台の車両を合流目標とする。

0049

本実施形態においては、計測地点P1における車種の組合せ及び速度に対する合流地点P2における予測車間距離D23〜D45の統計的な分布に基づいて、合流地点P2での車両V2〜V5の予測車間距離D23〜D45の分布が予測される。また、合流支援部405は、予測車間距離D23〜D45の分布に基づいて、車両V2〜V5の間への車両V1の合流を支援する。そのため、計測地点P1で車両V2〜V5を計測した後に生じた状況の変化への対応を向上させることができる。

0050

尚、本発明の実施形態の合流支援システムは、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の実施形態の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、車両V2〜V5の速度及び加速度を計測して、車両V2〜V5の予測車間距離D23〜D45及び合流地点P2への到達時間を予測する態様を記載したが、車両V2〜V5の速度及び加速度を計測せずに、車両V2〜V5の車種の組合せと車間距離d23〜d45とから、単に車両V2〜V5の予測車間距離D23〜D45のみが予測され、予測車間距離D23〜D45のみに基づいて、合流支援制御が行われてもよい。

0051

また、上記実施形態では、路側のセンサ100により、車両V2〜V5の速度、加速度、車間距離d23〜d45及び車種の組合せに関する情報が取得されたが、車両V2〜V5の側で検出された車両V2〜V5の速度、加速度、車間距離d23〜d45及び車種の組合せに関する情報が路車間通信により路側処理装置200に送信されてもよい。

0052

また、上記実施形態では、路車間通信により、路側処理装置200から車両V1に予測車間距離D23〜D45に関する情報が送信される態様を記載したが、例えば、車両V2〜V5に搭載された予測部202により予測車間距離D23〜D45が予測され、車車間通信によって車両V2〜V5から車両V1に予測車間距離D23〜D45に関する情報が送信されてもよい。あるいは、車両V2〜V5の側で検出された車両V2〜V5の速度、加速度、車間距離d23〜d45及び車種の組合せに関する情報が車車間通信により車両V2〜V5から車両V1に送信され、車両V1に搭載された情報取得部201、予測部202及び合流支援部405により合流支援がおこなわれてもよい。情報取得部201、予測部202及び合流支援部405は、路側施設、車両V1〜V5のいずれに搭載されていてもよい。

0053

1…合流支援システム、100…センサ、200…路側処理装置、201…情報取得部、202…予測部、203…データベース、300…路車間通信機、401…路車間通信機、402…速度センサ、403…ナビゲーションシステム、404…ECU、405…合流支援部、406…ディスプレイ、407…スピーカ、408…アクセルアクチュエータ、409…ブレーキアクチュエータ、410…ステアリングアクチュエータ、L1…走行車線、L2…合流先車線、P0…情報受信地点、P1…計測地点、P2…合流地点、V1,V2,V3,V4,V5…車両、d23,d34,d45…車間距離、D23,D34,D45…予測車間距離。

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