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技術 姿勢制御装置、およびプログラム

出願人 シャープ株式会社
発明者 荻野正徳
出願日 2014年8月11日 (5年6ヶ月経過) 出願番号 2014-163855
公開日 2016年3月22日 (3年11ヶ月経過) 公開番号 2016-036899
状態 特許登録済
技術分野 玩具 マニプレータ 電話機の構造
主要キーワード 各可動部位 直立不動 駆動パターン信号 可動部位 応答生成処理 座り姿勢 注意レベル 集音器
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2016年3月22日)のものです。
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図面 (10)

課題

ユーザによる状態認知イベントの発生の把握を容易にする。

解決手段

姿勢制御装置(1)は、状態認知イベントが発生したことを検知する状態認知イベント検知部(11)と、状態認知イベント検知部(11)によって状態認知イベントが発生したことが検知された場合に、ロボット(100)の姿勢が状態認知イベント姿勢となるよう、ロボット(100)の可動部位に設けられる駆動部(24)の駆動を制御する駆動制御部(14)と、を備えている。

概要

背景

従来、通信端末における着信およびメール受信等を、端末本体または付属品外形形状を変化させることでユーザに知らせる技術が開示されている。例えば、特許文献1には、駆動パターン生成部において駆動パターン信号リアルタイムで生成し、当該駆動パターン信号をアクチュエータに伝えることにより、通信端末の付属物または当該通信端末自体を構成する部材の形状を変化させて、発生したイベント(例えば、着呼メール着信、またはデジタルテレビ放送の受信等)をユーザに知らせるイベント報知機構が開示されている。

概要

ユーザによる状態認知イベントの発生の把握を容易にする。姿勢制御装置(1)は、状態認知イベントが発生したことを検知する状態認知イベント検知部(11)と、状態認知イベント検知部(11)によって状態認知イベントが発生したことが検知された場合に、ロボット(100)の姿勢が状態認知イベント姿勢となるよう、ロボット(100)の可動部位に設けられる駆動部(24)の駆動を制御する駆動制御部(14)と、を備えている。

目的

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、通信端末本体等の外形形状の変化が示す当該通信端末の状態継続をユーザが把握することが重要な意義を有するイベントについて、ユーザが当該イベントの発生を容易に把握できるようにすることにある

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

ロボット内部状態が変化した後、その変化後の内部状態が継続していることについてのユーザの認知が必要となる事象である状態認知イベントが発生したことを検知する状態認知イベント検知手段と、上記状態認知イベント検知手段によって上記状態認知イベントが発生したことが検知された場合に、上記ロボットの姿勢が、上記状態認知イベントの発生をユーザが認知するのに適した状態認知イベント姿勢となるよう、上記ロボットの可動部位に設けられる駆動部の駆動を制御する駆動制御手段と、を備えていることを特徴とする姿勢制御装置

請求項2

上記ロボットの姿勢が上記状態認知イベント姿勢となっている状態において、上記ロボットに対するユーザ要求を検知する要求検知手段をさらに備え、上記駆動制御手段は、上記要求検知手段によって上記ユーザ要求が検知された場合には、上記状態認知イベント姿勢を解除するよう、上記駆動部の駆動を制御することを特徴とする請求項1に記載の姿勢制御装置。

請求項3

上記ロボットの姿勢が上記状態認知イベント姿勢となっている状態において、上記ロボットに対するユーザ要求を検知する要求検知手段と、上記状態認知イベントが継続している状態において、上記要求検知手段によって検知された上記ユーザ要求の要求内容実行可否を判定する実行可否判定手段と、をさらに備え、上記駆動制御手段は、上記実行可否判定手段の判定結果に応じて、上記ロボットの姿勢変更の要否を決定することを特徴とする請求項1に記載の姿勢制御装置。

請求項4

上記駆動制御手段は、上記ユーザ要求に対応する上記ロボットの処理の終了した時点から、所定時間が経過した場合、上記ロボットの姿勢が、解除した上記状態認知イベント姿勢に復帰するよう、上記駆動部の駆動を制御することを特徴とする請求項2に記載の姿勢制御装置。

請求項5

コンピュータを、請求項1から4のいずれか1項に記載の姿勢制御装置における各手段として機能させるためのプログラム

技術分野

0001

本発明は、ロボット姿勢を制御する姿勢制御装置、およびプログラムに関する。

背景技術

0002

従来、通信端末における着信およびメール受信等を、端末本体または付属品外形形状を変化させることでユーザに知らせる技術が開示されている。例えば、特許文献1には、駆動パターン生成部において駆動パターン信号リアルタイムで生成し、当該駆動パターン信号をアクチュエータに伝えることにより、通信端末の付属物または当該通信端末自体を構成する部材の形状を変化させて、発生したイベント(例えば、着呼メール着信、またはデジタルテレビ放送の受信等)をユーザに知らせるイベント報知機構が開示されている。

先行技術

0003

特開2007−214908号公報(2007年8月23日公開

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、特許文献1に開示されている技術は、イベントの種類が通信圏外またはマナーモード等の、端末本体等の外形形状の変化後における当該通信端末の状態継続をユーザが把握することが重要な意義を有するものには適用されていない。また、上記外形形状の変化は、上記イベント(通信圏外、マナーモード等)が示す通信端末の状態が継続していることを、ユーザが一見して把握できるものではない。したがって、発生したイベントの種類が通信圏外またはマナーモード等であった場合、当該イベントが示す通信端末の状態が継続していることを、ユーザが把握できないという問題があった。

0005

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、通信端末本体等の外形形状の変化が示す当該通信端末の状態継続をユーザが把握することが重要な意義を有するイベントについて、ユーザが当該イベントの発生を容易に把握できるようにすることにある。

課題を解決するための手段

0006

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る姿勢制御装置は、ロボットの内部状態が変化した後、その変化後の内部状態が継続していることについてのユーザの認知が必要となる事象である状態認知イベントが発生したことを検知する状態認知イベント検知手段と、上記状態認知イベント検知手段によって上記状態認知イベントが発生したことが検知された場合に、上記ロボットの姿勢が、上記状態認知イベントの発生をユーザが認知するのに適した状態認知イベント姿勢となるよう、上記ロボットの可動部位に設けられる駆動部の駆動を制御する駆動制御手段と、を備えている。

発明の効果

0007

本発明の一態様によれば、状態認知イベントについて、ユーザがその発生を容易に把握することができることから、状態認知イベントが発生した場合に、ユーザは容易に対応することができる。

図面の簡単な説明

0008

本発明の実施形態1に係るロボットの概略構成を示すブロック図である。
(a)は、上記ロボットの概略を示す正面図である。(b)は、上記ロボットの概略を示す背面図である。(c)は、上記ロボットの概略を示す側面図である。
上記ロボットの記憶部に記憶されている状態認知イベント姿勢テーブルの一例である。
(a)〜(e)は、状態認知イベント姿勢の一例を示す概略図である。
本発明の実施形態1に係る姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法を示すフローチャートである。
本発明の実施形態2に係るロボットの記憶部に記憶されている実行可否判定条件テーブルの一例である。
本発明の実施形態2に係る姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法を示すフローチャートである。
本発明の実施形態3に係るロボットの記憶部に記憶されているタイムアウトテーブルの一例である。
本発明の実施形態3に係る姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法を示すフローチャートである。

実施例

0009

〔実施形態1〕
以下、本発明の実施の形態について、図1〜5を参照しながら、詳細に説明する。なお、下記の実施形態においては、姿勢制御装置が2足歩行ヒューマノイドロボットに備えられているものとして説明する。しかしながら、2足歩行ヒューマノイドロボットに限らず、例えば、アニメキャラクタ戦闘ロボットまたは動物ロボット等のロボット全般に姿勢制御装置が備えられていてもよい。また、本実施形態以下の各実施形態においては、携帯電話機能付きの2足歩行ヒューマノイドロボットを例に挙げて説明する。

0010

(ロボットの概要) まず、図2を参照してロボット100の概要について説明する。図2の(a)は、本実施形態に係るロボット100の概略を示す正面図である。また、図2の(b)は、当該ロボット100の概略を示す背面図である。さら、図2の(c)は、当該ロボット100の概略を示す側面図である。

0011

図2の(a)および(c)に示すように、ロボット100は、頭部100a、胴体部100b、腕部100c、脚部100d、および足部100eで構成される。頭部100aは首部100gを介して、腕部100cは肩関節部100hを介して、脚部100dは脚関節部100iを介して、それぞれ胴体部100bに対して可動に接続されている。また、足部100eは足関節部100jを介して脚部100dに対して、可動に接続されている。首部100gおよび各関節部には、後述するサーボモータ24aが内蔵されており、当該サーボモータ24aが駆動することによって、頭部100a、腕部100c、脚部100d、および足部100eはそれぞれ可動する。さらに、頭部100aの一部を構成する口部100lには後述するスピーカ部22が、足部100eの一部を構成する足裏部100fには後述するマイク部21が、それぞれ設けられている。

0012

次に、図2の(b)および(c)に示すように、胴体部100bの一部を構成する背中部100kには、後述する表示部23が設けられている。なお、表示部23を配置する位置としては背中部100kに限定される訳ではなく、例えば、腹部100m(図2の(a)および(c)参照)に配置されてもよい。

0013

(ロボットの具体的構成) 次に、ロボット100の具体的構成について、図1および図3を参照しながら説明する。図1は、ロボット100の具体的構成を示すブロック図である。図1に示すように、ロボット100は、制御部10、操作入力部20、マイク部21、スピーカ部22、表示部23、駆動部24、バッテリー部25、アンテナ部26、送受信部27、および記憶部28を備えている。

0014

制御部10は、ロボット100を統括的に制御するものであり、姿勢制御装置1を備えている。姿勢制御装置1は、ロボット100の姿勢を制御するための各種処理を統括するものであり、その詳細については後述する。

0015

操作入力部20は、入力されたユーザ操作を取得するものである。操作入力部20としては、例えば、タッチパネル光学式センサ等が挙げられる。マイク部21は、例えば通話中音声集音する集音器である。スピーカ部22は、音声データを含む情報を再生する機能と、ユーザ以外にも聞こえるように音声を出力するスピーカとを備えた再生部である。表示部23は、ロボット100に装備されている各種機能(アプリケーションソフト)が実行されることに起因する画像等の各種画像を表示する。表示部23としては、例えばタッチパネルを備えたLCD(Liquid crystal display:液晶ディスプレイ)が用いられる。駆動部24は、ロボット100における頭部100a等の各可動部位を駆動するものであり、首部100gおよび各関節部に対応する数のサーボモータ24aで構成される。バッテリー部25は、ロボット100を構成する各部に電力の供給を行うものである。送受信部27は、アンテナ部26を介して音声データ等の各種データの送受信を行うものである。

0016

次に、記憶部28の具体的構成について説明する。記憶部28は、状態認知イベント姿勢テーブル28aおよび制御部10が実行する各種の制御プログラム等を記憶するものである。記憶部28は、例えばハードディスクフラッシュメモリなどの不揮発性記憶装置によって構成される。なお、実行可否判定条件テーブル28bおよびタイムアウトテーブル28cの説明は後述する。

0017

図3は、記憶部28に記憶されている状態認知イベント姿勢テーブル28aの一例である。状態認知イベント姿勢テーブル28aは、状態認知イベントと状態認知イベント姿勢との対応関係を示すデータテーブルである。

0018

状態認知イベントは、通信圏外またはマナーモード中等の、ロボット100の内部状態が変化した後、その変化後の内部状態が継続していることについてのユーザの認知が必要となる事象である。「内部状態」とは、ロボット100内部に備えられている各種機能、およびロボット100に収容配置されている各種部品の状態を指す。「内部状態」の例としては、図3に示すような「通信圏外(送受信部27の送受信機能が働かない状態)」、「マナーモード中(ロボット100のスピーカ部22からの音鳴動ミュートされている状態)」、および「低電圧状態(バッテリー部25のバッテリー残量が低下した状態)」等がある。したがって、「内部状態の変化」とは、上記各例に従えば、「通信圏内から通信圏外になる」、「通常モード(ロボット100の着信通知機能等が、スピーカ部22から出力される音声によって実行されている状態)からマナーモード中になる」、および「通常電圧状態から低電圧状態になる」ことを指す。

0019

なお、図3中の「音声待受中」は、ロボット100が低消費電流でユーザからの音声入力音声認識)開始の契機とするために、特定の登録単語または任意の単語を待ち受けている状態を指す。「低電圧状態(コーションベル)」は、短時間であればロボット100の各種機能を作動させても支障のない程度にバッテリー残量が低下している状態、すなわち低電圧状態が注意レベルの場合を指す。「低電圧状態(フェータルレベル)」は、多少なりともロボット100の各種機能を作動させた場合、バッテリー残量がゼロになってしまう状態、すなわち低電圧状態が致命的レベルの場合を指す。「Bluetooth(ブルートゥース登録商標) OFF」は、ロボット100とその周辺機器等との間で用いられる短距離無線通信技術であるBluetoothが使用不可能の状態になっていることを指す。「セキュリティロックON」は、ユーザのプライバシー保護のため、操作入力部20からの入力等によって、ユーザ以外の者がロボット100の諸機能を使用できない状態にすることを指す。

0020

ここで、図3および4を参照して、状態認知イベント姿勢への移行方法について説明する。図4の(a)〜(e)は、状態認知イベント姿勢の一例を示す概略図である。状態認知イベント姿勢は、状態認知イベントの発生をユーザが認知するのに適したロボット100の姿勢をいう。

0021

具体的には、例えば、状態認知イベントの発生として「マナーモード中」になった場合、後述する駆動制御部14は、状態認知イベント姿勢テーブル28aを参照することにより、ロボット100の姿勢が「マナーモード中」に対応付けられた状態認知イベント姿勢A2(図3参照)に移行するよう、駆動部24を構成するサーボモータ24aを駆動する。なお、上記姿勢A2としては、例えば、腕部100cのいずれか一方の手に相当する部位が口部100lを隠すような姿勢が想定される(図4の(a)参照)。

0022

なお、状態認知イベント姿勢は、ユーザが状態認知イベントの発生を容易に認知できるような姿勢であれば、どのような姿勢であってもよい。例えば、図3における、「通信圏外」に対応付けられた状態認知イベント姿勢A1としては、腕部100cの両方について肩関節部100hを中心に回転させて、「バンザイ(お手上げ)」のポーズをとるような姿勢が想定される(図4の(b)参照)。あるいは、上記姿勢A1として、ロボット100が仰向けになって「大の字」のポーズをとるような姿勢も想定される(図4の(c)参照)。また、「低電圧状態(コーションレベル)」に対応付けられた状態認知イベント姿勢A4としては、胴体部100bと脚部100dとのなす角度が略90度になる座り姿勢等、サーボモータ24aが電源OFF等の非駆動状態になってもロボット100が傾倒しない、充電に適した姿勢が想定される(図4の(d)参照)。さらに、「セキュリティロックON」に対応付けられた状態認知イベント姿勢A7としては、腕部100cの両方で「バツ印」を作るような姿勢が想定される(図4の(e)参照)。なお、状態認知イベント姿勢としては、静止状態のみならず連続したモーション(動作)を定義することも可能である。

0023

次に、姿勢制御装置1の具体的構成について説明する。姿勢制御装置1は、状態認知イベント検知部11、要求検知部12、および駆動制御部14を備えている。なお、実行可否判定部13の説明は後述する。

0024

状態認知イベント検知部11は、状態認知イベントの発生を検知し、検知結果を駆動制御部14に送信するものである。状態認知イベント発生の有無は、例えば、通信圏外であれば送受信部27の通信状態によって判断したり、低電圧状態であればバッテリー部25のバッテリー残量によって判断したりする。要求検知部12は、ロボット100の姿勢が状態認知イベント姿勢になっている状態における、ロボット100に対するユーザ要求を検知し、検知結果を駆動制御部14に送信するものである。上記ユーザ要求の有無は、例えば、操作入力部20からの入力によるユーザ操作の有無によって判断したり、マイク部21がユーザの音声を集音し、音声認識処理部(図示しない)を介して取得した要求コマンドの有無によって判断したりする。

0025

駆動制御部14は、状態認知イベント検知部11から状態認知イベントが発生したとの検知結果を受信した場合に、ロボット100の姿勢が状態認知イベント姿勢になるよう各サーボモータ24aの駆動を制御する。また、駆動制御部14は、ロボット100の姿勢が状態認知イベント姿勢になっている状態において、要求検知部12から上記ユーザ要求があった旨の検知結果を受信した場合、状態認知イベント姿勢を解除するよう各サーボモータ24aの駆動を制御する。さらに、駆動制御部14は、状態認知イベント姿勢が解除されている状態において、上記ユーザ要求に対応するロボット100の処理が終了した時点から所定時間が経過した場合、解除した状態認知イベント姿勢に復帰するよう各サーボモータ24aの駆動を制御する。

0026

ここで、状態認知イベント姿勢の解除とは、例えば、駆動制御部14が、ロボット100の姿勢を上記ユーザ要求に適した姿勢に移行させたり、直立不動待機姿勢に移行させたりすることをいう。また、所定時間とは、状態認知イベントの継続をユーザが認知できない状態が許容される時間であり、ロボット100の生産時にあらかじめ設定される。そして、図示しないが、所定時間データとして記憶部28に記憶される。本実施形態における所定時間は「30秒」に設定されている。なお、所定時間は、操作入力部20から入力する等により、ユーザが任意に設定してもよい。

0027

(姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法) 次に、図5を用いて、姿勢制御装置1によるロボット100の姿勢の制御方法について説明する。図5は、上記制御方法を示すフローチャートである。

0028

図5に示すように、まず、状態認知イベント検知部11は、状態認知イベントの発生を検知した場合(ステップ100でY;以下、S100と略記する)、状態認知イベントの発生を検知した旨の検知結果を駆動制御部14に送信する(S100)。一方、状態認知イベントの発生を検知しない場合(S100でN)、状態認知イベント検知部11は、状態認知イベントが発生したか否かを再び検知する(S100)。

0029

次に、駆動制御部14は、S100でY(YES)と判定した場合、発生した状態認知イベントに対応付けられた状態認知イベント姿勢を、状態認知イベント姿勢テーブル28aを参照することによって決定する(S101)。そして、駆動制御部14は、ロボット100の姿勢を自ら決定した状態認知イベント姿勢に移行させる(S102)。

0030

次に、要求検知部12は、ロボット100の姿勢が状態認知イベント姿勢になっている状態において、ロボット100に対するユーザ要求を検知した場合(S103でY)、当該ユーザ要求を検知した旨の検知結果を駆動制御部14に送信する(S103)。一方、上記ユーザ要求を検知しない場合(S103でN)、要求検知部12は、上記ユーザ要求の有無を再び検知する(S103)。

0031

次に、駆動制御部14は、S103でYと判定した場合、状態認知イベント姿勢を解除する(S104)。そして、ロボット100は、上記ユーザ要求に対する処理を実行する(S105)。

0032

次に、駆動制御部14は、上記ユーザ要求に対するロボット100の処理が終了した時点からの時間を計測し、記憶部28に記憶された所定時間(30秒)データを参照することで、所定時間が経過したか否かを判断する(S106)。そして、S106でYと判定した場合、駆動制御部14は、ロボット100の姿勢を状態認知イベント姿勢に復帰させる(S107)。一方、S106でNと判定した場合、駆動制御部14は、上記所定時間が経過したか否かを再び判断する。

0033

(効果) 以上のように、本実施形態によれば、姿勢制御装置1は、状態認知イベントが発生した場合に、ロボット100の姿勢を状態認知イベント姿勢に移行させる。そのため、ユーザが状態認知イベントの発生を容易に把握することができることから、状態認知イベントに対してユーザは容易に対応することができる。また、姿勢制御装置1は、ロボット100に対してユーザが何らかの要求をした場合、状態認知イベントが継続している状態においても、状態認知イベント姿勢を解除する。そのため、ユーザは要求内容に対応するための行動を容易にとることができる。さらに、姿勢制御装置1は、状態認知イベントが継続している状態下でのユーザ要求に基づいて状態認知イベント姿勢が解除された場合でも、所定時間経過後は状態認知イベント姿勢に復帰する。そのため、状態認知イベント姿勢の解除状態が無駄に継続することがなく、ユーザは状態認知イベントが継続していることを再認知することができる。

0034

〔実施形態2〕
本発明の他の実施形態について、図6および7に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

0035

本実施形態に係る姿勢制御装置2は、状態認知イベントが継続している状態において、ロボット200に対するユーザ要求の要求内容を実行できるか否かを判定する実行可否判定部13を備えている点で、実施形態1に係る姿勢制御装置1と異なる。また、駆動制御部14が、実行可否判定部13から受信した判定結果に応じて、状態認知イベント姿勢を解除するか、または状態認知イベント姿勢を維持するよう駆動部24の駆動を制御する点でも、実施形態1に係る姿勢制御装置1と異なる。さらに、本実施形態に係るロボット200は、記憶部28に実行可否判定条件テーブル28bが記憶されている点で、実施形態1に係るロボット100と異なる。

0036

(ユーザ要求の実行可否判定方法) まず、実行可否判定部13によるユーザ要求の実行可否判定方法について、図6を用いて説明する。図6は、記憶部28に記憶されている実行可否判定条件テーブル28bの一例である。実行可否判定条件テーブル28bは、状態認知イベントと、当該状態認知イベントの継続状態下でのロボット200に対するユーザ要求との対応関係を示すデータテーブルである。ここで、ユーザ要求とは、ユーザ操作またはユーザからの発話等のユーザの行動を通じて、ユーザが自己の所望するロボット200の処理を要求することをいう。ユーザ要求は、例えば、ユーザ操作の場合は操作入力部20を、ユーザからの発話の場合は音声認識処理部(図示しない)を介してロボット200が受け取る。

0037

本実施形態では、ユーザ要求として、「モーション」、「発話」、および「ネット利用」を挙げている。ここで、「モーション」は、ユーザが所望するロボット200の特定の動作である。「発話」とは、ユーザが所望するロボット200の応答音声が、スピーカ部22を通じて出力されることである。応答音声は、制御部10が備える応答生成処理部(図示しない)によって生成された応答文言に基づいて、同じく制御部10が備える音声合成処理部(図示しない)によって生成される。なお、ユーザ要求は上記3種類に限定される訳ではなく、例えば、「メール発信」等が含まれてもよい。

0038

具体的には、例えば、状態認知イベントとして「通信圏外」が継続している状態において、ユーザからの「ダンスして」との要求を要求検知部12が検知した場合、実行可否判定部13は、実行可否判定条件テーブル28bを参照することにより、上記要求、すなわち「モーション」を実行できるか否かを判定する。ここで、「通信圏外」の状態下でも、ロボット200が特定の「モーション」を行うことは可能であることから、実行可否判定条件テーブル28bでは、状態認知イベントが「通信圏外」の場合、ユーザ要求としての「モーション」は実行可能(図6において「○」)となっている。したがって、実行可否判定部13は、ユーザによる「ダンスして」との要求を実行可能と判定し、判定結果を駆動制御部14に送信する。

0039

また、ロボット200が「低電圧状態(フェータルレベル)」であれば、電力消費のわずかなロボット200の処理が実行されても、バッテリー残量がゼロになる危険性がある。そのため、実行可否判定条件テーブル28bでは、状態認知イベントが「低電圧状態(フェータルレベル)」の場合、全てのユーザ要求は実行不可能(図6において「×」)となっている。したがって、例えば、状態認知イベントとして「低電圧状態(フェータルレベル)」が継続している状態において、ユーザからの「インターネットを利用したい」との要求を要求検知部12が検知した場合、実行可否判定部13は、上記要求を実行不可能と判定する。そして、判定結果を駆動制御部14に送信する。

0040

このように、ロボット200に対するユーザ要求の要求内容を実行できるか否かは、ロボット200が置かれている状態認知イベントの種類と上記要求内容との関係に応じて個別的に決まるものである。

0041

次に、実行可否判定条件テーブル28bにおける各ユーザ要求の要求内容は、その実行の優先度に応じて優先順位が付けられている。本実施形態では、図6における一番右側の要求内容から左側に向けて優先順位が高くなる(1番:「モーション」、2番:「発話」、3番:「ネット利用」)。以下に、ユーザが要求するロボット200の処理内容に複数のユーザ要求が含まれている場合のユーザ要求実行可否判定方法について説明する。

0042

例えば、状態認知イベントとして「マナーモード中」が継続している状態において、ユーザから「いながらダンスして」との要求があった場合、当該要求には「モーション」および「発話」という2種類のユーザ要求が含まれている。このように複数のユーザ要求が含まれている場合、実行可否判定部13は、実行可否判定条件テーブル28bを参照することにより、当該複数のユーザ要求のうちで最も優先順位の高いユーザ要求から順にその要求内容を実行できるか否かを判定していく。そして、要求内容を実行できないと判定されたユーザ要求が現れた時点で、実行可否判定部13は、当該ユーザ要求より優先順位の低いユーザ要求については、自動的にその要求内容を実行できないと判定する。

0043

具体的には、「モーション」と「発話」とでは「モーション」の優先順位の方が高いことから、実行可否判定部13は、まず「モーション」を実行できるか否かを判定する。「マナーモード中」であれば「モーション」は実行できることから(図6参照)、実行可否判定部13は、次に「発話」を実行できるか否かを判定する。そして、「マナーモード中」の場合「発話」は実行できないことから(図6参照)、実行可否判定部13は、最終的に「モーション」、すなわち「ダンスして」の要求のみ実行できると判定し、判定結果を駆動制御部14に送信する。

0044

また、例えば、状態認知イベントとして「マナーモード中」が継続している状態において、ユーザから「明日の天気を音声で教えて」(ユーザ要求として、「発話」および「ネット利用」が含まれている)との要求があった場合、実行可否判定部13は、まず「発話」を実行できるか否かを判定する。「マナーモード中」の場合「発話」は実行できないことから、実行可否判定部13は、たとえ「マナーモード中」の「ネット利用」が実行可能であっても(図6参照)、自動的に「ネット利用」は実行できないと判定する。そして、実行可否判定部13は、最終的に「明日の天気を音声で教えて」との要求内容すべてについて実行できないと判定し、判定結果を駆動制御部14に送信する。

0045

なお、上記各ユーザ要求の優先順位は任意に設定可能であり、例えば、ユーザ要求の要求内容ごとに優先順位を入れ替えてもよい。先の例で言うと、「発話」と「ネット利用」との優先順位を入れ替え、ネット利用は実行して天気を検索するがロボットからの音声発話は実行せず、表示部23に検索結果を表示してもよい。

0046

(姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法) 次に、図7を用いて、姿勢制御装置2によるロボット200の姿勢の制御方法について説明する。図7は、上記制御方法を示すフローチャートである。なお、図7におけるS200〜S203までの処理、およびS206〜S208までの処理は、図5のフローチャートにおけるS100〜S103までの処理、およびS105〜S107までの処理とそれぞれ同様であるため、その説明を省略する。

0047

図7に示すように、実行可否判定部13は、要求検知部12からユーザ要求を検知した旨の検知結果を受信した場合、当該ユーザ要求の要求内容を実行できるか否かを判定する(S204)。そして、実行可否判定部13が要求内容を実行できると判定した場合(S204でY)、その判定結果を受信した駆動制御部14は、状態認知イベント姿勢を解除する(S205)。一方、実行可否判定部13が要求内容を実行できないと判定した場合(S204でN)、その判定結果を受信した駆動制御部14は、状態認知イベント姿勢を維持する(S209)。

0048

(効果) 以上のように、本実施形態によれば、ユーザは、ロボット200に対するユーザ要求の要求内容が実行可能か否かを容易に把握できるとともに、無駄な状態認知イベント姿勢の解除を抑制できる。また、状態認知イベント姿勢が解除された場合、ユーザは上記要求内容に応じた行動を容易にとることができる。さらに、状態認知イベント姿勢が維持される場合、無駄な状態認知イベント姿勢の解除に基づくユーザの誤動作を防止することができる。

0049

〔実施形態3〕
本発明の他の実施形態について、図8および9に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

0050

本実施形態に係る姿勢制御装置3は、駆動制御部14が、複数の状態認知イベントのうちの1つが継続している状態において、当該状態認知イベントに対して設定されたタイムアウト時間が経過した場合に、ロボット300の姿勢が、解除した状態認知イベント姿勢に復帰するよう駆動部24の駆動を制御する点で、実施形態1および2に係る姿勢制御装置1および2とそれぞれ異なる。また、本実施形態に係るロボット300は、記憶部28にタイムアウトテーブル28cが記憶されている点で、実施形態1および2に係るロボット100および200とそれぞれ異なる。

0051

(状態認知イベント姿勢への復帰方法) まず、駆動制御部14による状態認知イベント姿勢への復帰方法について、図8を用いて説明する。図8は、記憶部28に記憶されているタイムアウトテーブル28cの一例である。タイムアウトテーブル28cは、状態認知イベントとタイムアウト時間との対応関係を示すデータテーブルである。

0052

ここで、タイムアウト時間は、特定の状態認知イベントの継続をユーザが認知できない状態が許容される時間であり、状態認知イベントの内容に応じて個別的に設定される。例えば、通信圏外から通信圏内への状態変化は、その変化が速いことから、状態認知イベントが「通信圏外」の場合のタイムアウト時間は早めに設定される(図8では「10秒」に設定)。一方、マナーモードのON/OFFはユーザ操作によって設定されることから、状態認知イベントが「マナーモード中」の場合のタイムアウト時間は遅めに設定しても問題ない(図8では「600秒」に設定)。また、BluetoothがON/OFFいずれの状態であっても、ロボット100自体が備える各種機能は通常通り作動していることから、状態認知イベントが「Bluetooth OFF」の場合のタイムアウト時間は遅めに設定しても問題ない(図8では「500秒」に設定)。なお、タイムアウト時間は、ロボット300の生産時にあらかじめ設定されてもよいし、操作入力部20から入力する等によりユーザが任意に設定してもよい。

0053

具体的には、例えば、状態認知イベントとして「Bluetooth OFF」が発生した場合、駆動制御部14は、タイムアウトテーブル28cから「Bluetooth OFF」に対応付けられたタイムアウト時間「500秒」を選択して、タイムアウト時間データとして記憶しておく。次に、「Bluetooth OFF」継続している状態においてユーザ要求に対するロボット300の処理が終了した場合、駆動制御部14は、当該処理終了時点から「500秒」が経過したか否かを判定する。そして、駆動制御部14は、「500秒」が経過したと判定した時点で、ロボット300の姿勢を解除した状態認知イベント姿勢に復帰させる。

0054

(姿勢制御装置によるロボットの姿勢の制御方法) 次に、図9を用いて、姿勢制御装置3によるロボット300の姿勢の制御方法について説明する。図9は、上記制御方法を示すフローチャートである。なお、図9に示されるフローチャートは、図5のフローチャートにおけるS104の処理、または図7のフローチャートにおけるS205の処理の終了後に実行されるものである。

0055

図9に示すように、状態認知イベント姿勢が解除された(S104またはS205)後、駆動制御部14は、タイムアウトテーブル28cから発生している状態認知イベントに対応付けられたタイムアウト時間を選択する(S300)。そして、ユーザ要求に対するロボット300の処理を実行する(S301)。

0056

次に、駆動制御部14は、上記ロボット100の処理が終了した時点からの時間を計測し、選択したタイムアウト時間が経過したか否かを判定する(S302)。そして、上記タイムアウト時間が経過したと判定した場合(S302でY)、駆動制御部14は、ロボット300の姿勢を、解除した状態認知イベント姿勢に復帰させる(S303)。一方、上記タイムアウト時間が経過していないと判定した場合(S302でN)、駆動制御部14は、上記タイムアウト時間が経過したか否かを再び判定する。

0057

(効果) 例えば、発生した状態認知イベントが低電圧状態であれば、ユーザ要求に対するロボット300の処理の終了後は、ユーザはより早期に低電圧状態を再認知すべきである。このように、状態認知イベントの種類によって、ユーザが当該状態認知イベントの継続を認知できない状態が許容される時間は異なる。上記構成によれば、状態認知イベントの種類に応じてタイムアウト時間が異なることから、より効率的に状態認知イベントの継続を再認知することができる。

0058

ソフトウェアによる実現例〕
姿勢制御装置1〜3の制御ブロック(特に制御部10)は、集積回路ICチップ)等に形成された論理回路ハードウェア)によって実現してもよいし、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよい。

0059

後者の場合、姿勢制御装置1〜3は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するCPU、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ(またはCPU)で読み取り可能に記録されたROM(Read Only Memory)または記憶装置(これらを「記録媒体」と称する)、上記プログラムを展開するRAM(Random Access Memory)などを備えている。そして、コンピュータ(またはCPU)が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形媒体」、例えば、テープディスクカード半導体メモリプログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体通信ネットワーク放送波等)を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

0060

〔まとめ〕
本発明の態様1に係る姿勢制御装置(1、2、3)は、ロボット(100、200、300)の内部状態が変化した後、その変化後の内部状態が継続していることについてのユーザの認知が必要となる事象である状態認知イベントが発生したことを検知する状態認知イベント検知手段(状態認知イベント検知部11)と、上記状態認知イベント検知手段によって上記状態認知イベントが発生したことが検知された場合に、上記ロボットの姿勢が、上記状態認知イベントの発生をユーザが認知するのに適した状態認知イベント姿勢となるよう、上記ロボットの可動部位に設けられる駆動部(24)の駆動を制御する駆動制御手段(駆動制御部14)と、を備えている。

0061

上記構成によれば、駆動制御手段は、状態認知イベント検知手段が状態認知イベントの発生を検知した場合に、ロボットの姿勢が当該状態認知イベントの発生をユーザが認知するのに適した状態認知イベント姿勢となるよう、当該ロボットの可動部位に設けられる駆動部の駆動を制御する。したがって、状態認知イベントについて、ユーザがその発生を容易に把握することができる。そのため、状態認知イベントが発生した場合に、ユーザは容易に対応することができる。

0062

本発明の態様2に係る姿勢制御装置(1、2、3)は、上記態様1において、上記ロボット(100、200、300)の姿勢が上記状態認知イベント姿勢となっている状態において、上記ロボットに対するユーザ要求を検知する要求検知手段(要求検知部12)をさらに備え、上記駆動制御手段(駆動制御部14)は、上記要求検知手段によって上記ユーザ要求が検知された場合には、上記状態認知イベント姿勢を解除するよう、上記駆動部(24)の駆動を制御してもよい。

0063

上記構成によれば、姿勢制御装置は、ロボットに対してユーザが何らかの要求をした場合、状態認知イベントが継続している状態においても、状態認知イベント姿勢を解除する。そのため、ユーザは要求内容に対応するための行動を容易にとることができる。

0064

本発明の態様3に係る姿勢制御装置(1、2、3)は、上記態様1において、上記ロボット(100、200、300)の姿勢が上記状態認知イベント姿勢となっている状態において、上記ロボットに対するユーザ要求を検知する要求検知手段(要求検知部12)と、上記状態認知イベントが継続している状態において、上記要求検知手段によって検知された上記ユーザ要求の要求内容を実行できるか否かを判定する実行可否判定手段(実行可否判定部13)と、をさらに備え、上記駆動制御手段(駆動制御部14)は、上記実行可否判定手段の判定結果に応じて、上記ロボットの姿勢変更の要否を決定してもよい。

0065

上記構成によれば、姿勢制御装置は、状態認知イベントが継続している状態において、ロボットに対するユーザの要求内容に応じて上記姿勢変更の要否を決定する。そのため、無駄な上記姿勢変更を抑制することができ、ユーザは、状態認知イベントが継続していることを確実に認知することができる。

0066

なお、上記態様3に係る姿勢制御装置(1、2、3)は、上記駆動制御手段(駆動制御部14)が、上記実行可否判定手段(実行可否判定部13)によって上記要求内容を実行できると判定された場合には、上記状態認知イベント姿勢を解除するよう、上記駆動部(24)の駆動を制御する構成であってもよい。

0067

上記構成によれば、姿勢制御装置は、ロボットに対するユーザ要求の要求内容が実行可能である場合、状態認知イベントが継続している状態においても状態認知イベント姿勢を解除する。そのため、ユーザは、上記要求内容が実行可能であることを容易に把握できるとともに、無駄な状態認知イベント姿勢の解除を抑制できる。また、状態認知イベント姿勢が解除された場合、ユーザは上記要求内容に応じた行動を容易にとることができる。

0068

また、上記態様3に係る姿勢制御装置(1、2、3)は、上記駆動制御手段(駆動制御部14)が、上記実行可否判定手段(実行可否判定部13)によって上記要求内容を実行できないと判定された場合には、上記状態認知イベント姿勢を維持するよう、上記駆動部(24)の駆動を制御する構成であってもよい。

0069

上記構成によれば、ロボットに対してユーザが何らかの要求をしても、状態認知イベントが継続している状態において要求内容を実行することができない場合には、状態認知イベントが維持される。そのため、ユーザは、上記要求内容が実行不可能であることを容易に把握することができる。また、無駄な状態認知イベント姿勢の解除を抑制できることから、当該無駄な状態認知イベント姿勢の解除に基づくユーザの誤動作を防止できる。

0070

本発明の態様4に係る姿勢制御装置(1、2、3)は、上記態様2において、上記駆動制御手段(駆動制御部14)は、上記ユーザ要求に対応する上記ロボット(100、200、300)の処理の終了した時点から、所定時間が経過した場合、上記ロボットの姿勢が、解除した上記状態認知イベント姿勢に復帰するよう、上記駆動部(24)の駆動を制御してもよい。

0071

上記構成によれば、状態認知イベントが継続している状態下でのユーザ要求に基づいて状態認知イベント姿勢が解除された場合でも、所定時間経過後は状態認知イベント姿勢に復帰する。そのため、状態認知イベント姿勢の解除状態が無駄に継続することがなく、ユーザは状態認知イベントが継続していることを再認知することができる。

0072

なお、上記態様4に係る姿勢制御装置(1、2、3)は、上記所定時間が、複数の上記状態認知イベントごとに設定されており、上記駆動制御手段(駆動制御部14)は、上記状態認知イベント検知手段(状態認知イベント検知部11)によって、上記複数の状態認知イベントのうちの1つが発生したことが検知されている状態において、上記終了時点から、検知された上記状態認知イベントに対して設定された所定時間が経過した場合に、上記ロボット(100、200、300)の姿勢が、解除した上記状態認知イベント姿勢に復帰するよう、上記駆動部(24)の駆動を制御する構成であってもよい。

0073

例えば、発生した状態認知イベントが低電圧状態であれば、ユーザ要求に対するロボットの処理の終了後は、ユーザはより早期に低電圧状態を再認知すべきである。このように、状態認知イベントの種類によって、ユーザが当該状態認知イベントの継続を認知できない状態が許容される時間は異なる。上記構成によれば、状態認知イベントの種類に応じて所定時間が異なることから、より効率的に状態認知イベントの継続を再認知することができる。

0074

また、上記態様4に係る姿勢制御装置(1、2、3)は、上記所定時間が、ユーザが任意に設定することができる構成であってもよい。

0075

上記構成によれば、所定時間についてのユーザカスタマイズが可能となることから、ユーザの嗜好に応じた状態認知イベント姿勢への復帰プロセスを実現することができる。

0076

本発明の態様5に係るロボット(100、200、300)は、上記態様1から4のいずれか一の態様に係る姿勢制御装置(1、2、3)を備えていてもよい。

0077

上記構成によれば、ユーザが状態認知イベントの発生を容易に把握することが可能なロボットを実行することができる。ひいては、状態認知イベントが発生した場合に、ユーザが容易に対応することが可能なロボットを実現することができる。

0078

本発明の各態様に係る姿勢制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記姿勢制御装置が備える各手段として動作させることにより上記姿勢制御装置をコンピュータにて実現させる姿勢制御装置の姿勢制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

0079

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

0080

本発明は、ユーザが、通信圏外等の状態認知イベントの発生を容易に把握できるようにするために利用することができる。

0081

1、2、3、姿勢制御装置
11 状態認知イベント検知部(状態認知イベント検知手段)
12 要求検知部(要求検知手段)
13実行可否判定部(実行可否判定手段)
14駆動制御部(駆動制御手段)
24 駆動部
100、200、300 ロボット

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