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技術 塗装装置

出願人 マツダ株式会社
発明者 河瀬英一木村稔加藤秀和
出願日 2014年7月31日 (5年2ヶ月経過) 出願番号 2014-156824
公開日 2016年3月10日 (3年7ヶ月経過) 公開番号 2016-032798
状態 特許登録済
技術分野 噴霧制御装置 噴霧設備又は装置の細部及びその付属品
主要キーワード ティーチング情報 気流装置 パージボックス 左右片 LEDライト リフトゲート 余剰塗料 下降気流
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2016年3月10日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (6)

課題

飛散する塗料によるカメラ撮像性能の悪化を抑制する。

解決手段

塗装装置100は、車体1に対して塗装を行う塗装ロボット3と、車体1を上方から撮像するように配置されたカメラ5と、車体1および噴霧を撮像するカメラ5の撮像画像に基づいて塗装ロボット3を制御する制御装置と、下降気流を発生させるファン74とを備える。

概要

背景

従来より、ワークに対して作業を行うロボットを備えた作業装置が知られている。例えば、特許文献1に記載の作業装置は、自動車の車体に対して加工を行う。このとき、ロボットのアームにはカメラが取り付けられており、加工対象である車体をカメラで捉えながら、ロボットにより加工を行う。

概要

飛散する塗料によるカメラの撮像性能の悪化を抑制する。塗装装置100は、車体1に対して塗装を行う塗装ロボット3と、車体1を上方から撮像するように配置されたカメラ5と、車体1および噴霧を撮像するカメラ5の撮像画像に基づいて塗装ロボット3を制御する制御装置と、下降気流を発生させるファン74とを備える。

目的

ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

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請求項1

ワークに対して塗装を行う塗装ロボットと、ワーク又は前記塗装ロボットから噴射される噴霧を上方から撮像するように配置されたカメラと、前記カメラの撮像画像に基づいて前記塗装ロボットを制御する制御部と、下降気流を発生させる第1気流装置とを備えた塗装装置

請求項2

請求項1に記載の塗装装置において、透光性を有し、前記カメラを噴霧から保護するための防汚板をさらに備え、前記カメラは、前記防汚板を介して、ワーク及び前記塗装ロボットから噴射される噴霧を撮像し、前記防汚板は、水平方向に対して傾斜している塗装装置。

請求項3

請求項2に記載の塗装装置において、前記防汚板は、塗装ブース区画する壁面の一部であり、前記カメラは、前記塗装ブースの外側に配置されている塗装装置。

請求項4

請求項1乃至3の何れか1つに記載の塗装装置において、前記カメラのレンズ面の前方に配置され、前記レンズ面から離れる方向への気流を発生させる第2気流装置をさらに備える塗装装置。

請求項5

請求項1乃至4の何れか1つに記載の塗装装置において、ワークを所定の搬送方向へ搬送する搬送部をさらに備え、前記塗装ロボットは、前記搬送部により搬送されるワークに追従して移動しながら、ワークに対して塗装を行うように構成されている塗装装置。

請求項6

請求項5に記載の塗装装置において、前記カメラは、前記搬送方向に対して両側に複数個配置され、前記制御部は、搬送中のワークを撮像するカメラを順次切り替えて、搬送中のワークの位置を追跡する塗装装置。

請求項7

請求項1乃至6の何れか1つに記載の塗装装置において、前記制御部は、予めワークの特徴点複数設定し、前記カメラに複数の特徴点を順次撮像させる塗装装置。

請求項8

請求項1乃至7の何れか1つに記載の塗装装置において、ワークは、自動車の車体である塗装装置。

技術分野

0001

ここに開示された技術は、ロボットを用いた塗装装置に関するものである。

背景技術

0002

従来より、ワークに対して作業を行うロボットを備えた作業装置が知られている。例えば、特許文献1に記載の作業装置は、自動車の車体に対して加工を行う。このとき、ロボットのアームにはカメラが取り付けられており、加工対象である車体をカメラで捉えながら、ロボットにより加工を行う。

先行技術

0003

特開2011−167831号公報

発明が解決しようとする課題

0004

ところで、ロボットを用いた作業の1つに塗装がある。塗装工程では、塗装機を用いて塗料噴射し、ワークに塗装を施す。このような塗装工程が行われる塗装ブースにおいては、塗料の噴霧飛散している。そのため、前述のようなカメラを備えたロボットを用いて塗装を行うと、カメラのレンズ面等が噴霧により汚損される虞がある。その場合、ワークの位置の特定精度が悪化してしまう。

0005

ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、飛散する塗料によるカメラの撮像性能の悪化を抑制することにある。

課題を解決するための手段

0006

ここに開示された技術は、塗装装置であって、ワークに対して塗装を行う塗装ロボットと、ワーク又は前記塗装ロボットから噴射される噴霧を上方から撮像するように配置されたカメラと、前記カメラの撮像画像に基づいて前記塗装ロボットを制御する制御部と、下降気流を発生させる第1気流装置とを備えている。

0007

この構成によれば、カメラがワーク又は塗装ロボットから噴射される噴霧を撮像し、その撮像画像に基づいて制御部が塗装ロボットを制御する。例えば、制御部は、ワークの撮像画像に基づいてワークの位置を特定し、塗装ロボットにワークへ塗装を行わせる。あるいは、制御部は、噴霧の撮像画像に基づいて、塗装ロボットから噴射される噴霧の状態を把握し、噴射の条件等を調整する。このような構成において、カメラはワーク又は塗装ロボットの噴霧を上方から撮像するように配置され、且つ、下降気流を発生させる第1気流装置が設けられている。つまり、カメラは、噴霧が到達し難い位置に配置されていると共に、下降気流により噴霧はカメラが位置する上方までさらに到達し難くなっている。これにより、噴霧からのカメラの汚損を防ぐことができる。

0008

また、塗装装置は、透光性を有し、前記カメラを噴霧から保護するための防汚板をさらに備え、前記カメラは、前記防汚板を介して、ワーク及び前記塗装ロボットから噴射される噴霧を撮像し、前記防汚板は、水平方向に対して傾斜していてもよい。

0009

この構成によれば、カメラを噴霧から保護する防汚板が設けられている。しかしながら、防汚板が噴霧で汚損すると、やはりカメラの撮像性能を悪化させてしまう。それに対し、防汚板を水平方向に対して傾斜させている。ここで、防汚板が水平方向と平行に設けられている場合、下降気流が防汚板の表面を伝って流れることが難しい。しかし、防汚板を水平方向に対して傾斜させることによって、下降気流が防汚板の表面を伝って流れ易くすることができる。その結果、防汚板の噴霧からの汚損を防止することができ、ひいては、カメラの撮像性能の悪化を抑制することができる。尚、塗料が有機溶剤系塗料の場合には、防汚板は、防爆板としても機能する。

0010

さらに、前記防汚板は、塗装ブースを区画する壁面の一部であり、前記カメラは、前記塗装ブースの外側に配置されていてもよい。

0011

この構成によれば、カメラは、塗装ブースの外側に設けられているので、噴霧からの汚損をより一層防止することができる。

0012

また、塗装装置は、前記カメラのレンズ面の前方に配置され、前記レンズ面から離れる方向への気流を発生させる第2気流装置をさらに備えていてもよい。

0013

この構成によれば、第1気流装置に加えて、第2気流装置が設けられる。第1気流装置は、全体的な下降気流を発生させるのに対し、第2気流装置は、カメラのレンズ面の前方において局所的な気流を発生させる。具体的には、第2気流装置は、レンズ面から離れる方向への気流を発生させるので、噴霧によるカメラの汚損をより一層抑制することができる。

0014

さらに、塗装装置は、ワークを所定の搬送方向へ搬送する搬送部をさらに備え、前記塗装ロボットは、前記搬送部により搬送されるワークに追従して移動しながら、ワークに対して塗装を行うように構成されていてもよい。

0015

この構成によれば、搬送中のワークに対して塗装を行うので、ワークの位置の検出精度が重要となる。つまり、前述のように噴霧によるカメラの汚損を防止することによって、搬送中のワークに対する塗装を精度良く行うことができる。

0016

また、前記カメラは、前記搬送方向に対して両側に複数個配置され、前記制御部は、搬送中のワークを撮像するカメラを順次切り替えて、搬送中のワークの位置を追跡するようにしてもよい。さらにまた、前記制御部は、予めワークの特徴点複数設定し、前記カメラに複数の特徴点を順次撮像させるようにしてもよい。

0017

また、ワークは、自動車の車体であってもよい。

発明の効果

0018

前記塗装装置によれば、飛散する塗料によるカメラの撮像性能の悪化を抑制することができる。

図面の簡単な説明

0019

塗装装置の概略的な平面図である。
塗装装置の概略的な正面図である。
図2におけるカメラ周辺の拡大図である。
制御装置ブロック図である。
車体の特徴点を示す斜視図である。

実施例

0020

以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

0021

図1に、塗装装置100の概略構成を示す。塗装装置100は、ワークとしての自動車の車体1に対して塗装を行う塗装ラインに設けられている。車体1の各パネルには、下塗り電着塗膜中塗り塗膜及び上塗り塗膜が形成される。上塗り塗膜は、ベース塗膜と、ベース塗膜上のクリア塗膜とを有する。この塗装装置100では、車体1の内板に対するクリア塗装が行われる。塗装装置100は、作業装置の一例である。

0022

塗装装置100は、車体1を搬送するチェーンコンベア2と、車体1を塗装するための塗装ロボット3,3と、車体1のドア開閉するための開閉ロボット4,4と、車体1の位置を特定するためのカメラ5,5,…と、車体1を照らす照明6,6と、チェーンコンベア2、塗装ロボット3,3及び開閉ロボット4,4を収容するブース7と、塗装ロボット3,3及び開閉ロボット4,4を制御する制御装置10(図4参照)とを備えている。

0023

塗装ブース7は、図2に示すように、天井71と、床72と、側壁73,73とによって画成されている。天井71の上方には、下降気流を発生させるためのファン74,74,…が設けられている。天井71は、フィルタ75で構成されている。ファン74,74,…による下降気流は、フィルタ75を通過して塗装ブース7内に流入していく。ファン74は、第1気流装置の一例である。床72は、金網で形成されており、金網の下には余剰塗料を排出するための排出溝が形成された塗料受け部75が設けられている。塗料受け部75には、水が流れている。塗装ブース7内で飛散する塗料は、ファン74,74,…の下降気流によって下方に流れていき、床72の金網を通過して、塗料受け部75に落下する。そして、塗料受け部75に落下した塗料は、排出溝を介して排出される。

0024

各側壁73は、段差形状をしており、2つの側壁73,73の間の間隔は、上部において狭く、下部において広くなっている。詳しくは、側壁73は、鉛直方向に延びる上部壁73aと、上部壁73aよりも下方において鉛直方向に延びる下部壁73cと、水平方向に延び、上部壁73aと下部壁73cとを連結する中間壁73bとを有している。上部壁73a,73a同士の間隔は、下部壁73c,73c同士の間隔よりも狭くなっている。

0025

チェーンコンベア2は、図1に示すように、基準線Xに沿って延びており、車体1を基準線Xに沿った方向に搬送する。チェーンコンベア2は、搬送部の一例である。以下、基準線XをX軸と称することもある。X軸に直交する方向にY軸を規定し、X軸及びY軸の両方に直交する方向にZ軸を規定する。X軸及びY軸は、水平に延びており、Z軸は、上下方向に延びている。また、基準線Xに沿った方向を搬送方向と、Y軸方向を幅方向と称することもある。

0026

塗装ロボット3は、基準線Xを挟んでチェーンコンベア2の両側に1台ずつ配置されている。塗装ロボット3は、移動装置31と、移動装置31に連結されたベース32と、ベース32に連結された第1アーム33と、第1アーム33に連結された第2アーム34と、第2アーム34に連結された塗装機35と、ベース32と第1アーム33とを連結する第1ジョイント36と、第1アーム33と第2アーム34とを連結する第2ジョイント37と、第2アーム34と塗装機35とを連結する第3ジョイント38とを有している。

0027

移動装置31は、基準線Xと平行に延びるレール31aと、レール31aに沿って並進可能な架台31bとを有している。架台31bがレール31aに沿って移動することによって、塗装ロボット3が基準線Xと平行に移動する。

0028

ベース32は、架台31bに対してZ軸と平行な軸周りに回転可能に取り付けられている。第1アーム33の一端部は、第1ジョイント36を介してベース32に対して水平な軸周りに回転可能に取り付けられている。第1アーム33の他端部には、第2アーム34の一端部が第2ジョイント37を介して水平な軸周りに回転可能に取り付けられている。第2アーム34の他端部には、塗装機35が第3ジョイント38を介して直交3軸周りに回転可能に取り付けられている。塗装機35は、静電塗装機であり、回転ベル型塗装ガンを有している。

0029

開閉ロボット4の基本的な構成は、塗装ロボット3と同様であるが、塗装機35の代わりに、車体1のドアを開閉するためのハンド部が設けられている。開閉ロボット4は、移動装置31のレール31aを共用しており、レール31aに沿って並進可能に構成されている。

0030

カメラ5,5,…は、基準線Xを挟んでチェーンコンベア2の両側に8台ずつ配置されている。基準線Xの各側の8台のカメラ5,5,…は、等間隔に基準線Xと平行に配列されている。基準線Xを挟んでチェーンコンベア2の両側に8台ずつのカメラ5,5,…を配置することによって、搬送中の車体1を何れかのカメラ5で撮像することができる。

0031

より詳しくは、カメラ5,5,…は、基準線Xに対して千鳥状に配置されている。つまり、基準線Xを挟んだ一方側のカメラ5,5,…と他方側のカメラ5,5,…とで、X軸方向位置が異なっている。それに加えて、カメラ5,5,…は、その光学系の光軸AがYZ平面と平行に延びるように配置されている。その結果、基準線Xを挟んで配置されたカメラ5,5,…は、車体1のうちX軸方向位置が異なる部分をそれぞれ撮像するように配置されている。すなわち、各カメラ5の視野の中心のX軸方向位置が異なっている。

0032

また、カメラ5は、図2に示すように、塗装ブース7の上部壁73aと中間壁73bとで形成される隅部、即ち、塗装ブース7の外側に配置されている。より詳しくは、図3に示すように上部壁73aと中間壁73bとの隅部には、水平方向に対して傾斜した傾斜壁73dが設けられている。傾斜壁73dには、透光性を有する(具体的には、透明な)防汚板73eが設けられている。例えば、防汚板73eは、ガラス板又はアクリル板で形成されている。カメラ5のレンズ面51は、防汚板73eと対向し、カメラ5の光学系の光軸Aは、防汚板73eと直交している。カメラ5は、防汚板73eを介して、車体1を撮像する。つまり、防汚板73eは、カメラ5が車体1を撮像するための窓を構成しており、塗装ブース7内を飛散する塗料の噴霧からカメラ5を保護している。尚、塗料が有機溶剤系塗料の場合には、防汚板73eは、防爆の機能も有する。

0033

この位置は、図2に示すように、Y軸方向において、塗装ロボット3と概ね同じ位置か、塗装ロボット3よりも幅方向外側(チェーンコンベア2から離れる側)の位置であり、Z軸方向については、Z軸方向に延びた状態(図2に示す状態)の第1アーム33の上端よりも高い位置であって且つ、塗装ブース7の天井71よりは低い位置に配置されている。その位置において、カメラ5,5,…は、光軸AがYZ平面内において斜め下方を向くように配置されている。つまり、カメラ5は、車体1を斜め上方から撮像する。尚、天井71には、ファン74,74,…及びフィルタ75が設けられており、カメラ5を配置することが困難であるため、カメラ5は、このように天井71より低い位置であって車体1を斜め上方から撮像する位置に配置されている。また、車体1をカメラ5により斜め上方から撮像することによって、1台のカメラ5で車体1の上面と側面との両方を撮像することができる。詳しくは後述するが、車体1には、車体1の位置を特定するための特徴点が複数設定されている。車体1を斜め上方から撮像することによって、車体1の上面と側面との両方の特徴点を1台のカメラ5で捉えることができる。

0034

また、図3に示すように、傾斜壁73dの、塗装ブース7の内側の面には、パージボックス76が設けられている。パージボックス76は、箱状に形成されており、カメラ5の光軸Aが通過する開口76aを有している。開口76aは、カメラ5の視野を遮らない程度の大きさを有している。パージボック76には、空気が供給されるエアホース76bが接続されている。パージボックス76内には、エアホース76bを介して空気が供給され、該空気は、開口76aを介してパージボックス76から流出していく。つまり、パージボックス76は、カメラ5のレンズ面51から離れる方向への気流を発生させている。パージボックス76は、第2気流装置の一例である。

0035

照明6,6は、図1に示すように、基準線Xを挟んでチェーンコンベア2の両側に配置されている。照明6は、複数のLEDライト61,61,…を含んでいる。照明6は、図2に示すように、塗装ブース7の側壁73に設けられている。側壁73の下部壁73cには、幅方向に凹んだ凹部73fが設けられており、照明6は、凹部73f内に配置されている。照明6の光軸は、YZ平面内で斜め上方を向いている。つまり、照明6は、塗装ブース7の天井71を照射している。照明6から天井71に向かって出射された光は、天井71で反射し、車体1を間接的に照射する。ここで、天井71は、フィルタ75が設けられているので、天井71で反射する光はフィルタ75によって散乱する。そのため、車体1にはぼやけた反射光が照射している。

0036

また、凹部73fを区画する底壁は、遮光板73gで形成されている。遮光板73gは、幅方向内側ほど上側に位置するように傾斜している。つまり、遮光板73gは、照明6が車体1を直接照らさないように、照明6の光を遮っている。

0037

さらに、上部壁73aのうち天井71よりも下方の部分、中間壁73b、及び下部壁73cのうち凹部73fよりも上方の部分の色は、白色となっている。つまり、照明6から斜め上方に出射した光は、上部壁73a、中間壁73b及び下部壁73cにおいても反射し、車体1を間接的に照らす。これにより、間接照明で車体1を照らす構成であっても、暗くなり過ぎることを防止している。

0038

こうして、車体1をぼやけた反射光で照射することによって、車体1に照明が映り込むことを抑制し、仮に照明が映り込んだとしてもその明度を抑制することができる。

0039

制御装置10は、図4に示すように、カメラ5,5,…の撮像画像に基づいてワークの位置を特定する位置特定部101と、塗装ロボット3,3及び開閉ロボット4,4を制御するロボットコントローラ102とを有している。位置特定部101及びロボットコントローラ102は、それぞれプロセッサ及びメモリ等を有し、演算処理制御プログラム等を実行する。制御装置10は、制御部の一例である。尚、位置特定部101及びロボットコントローラ102は、個別の装置として構成されてもよいし、1台の装置として構成されてもよい。

0040

位置特定部101は、所定の時間間隔でカメラ5に撮像を行わせ、カメラ5からの撮像画像を受け取る。そして、位置特定部101は、撮像画像に画像処理を施した後、ワークの特徴点を抽出し、該特徴点のカメラ座標系における座標カメラ座標)を特定する。ワークには、予め複数の特徴点が設定されている。例えば、車体1の場合、図5に示すような、ルーフ11の境界線と、リアピラー12の境界線と、リフトゲート13の境界線との交点Pが特徴点の1つとして設定されている。このように、パネルとその境界線とではコントラストが大きくことなるため、境界線上に特徴点を設定することにより、撮影画像から特徴点を抽出しやすくなる。車体1には、左右に5個ずつ合計10個の特徴点が設定されている。何れか1つの特徴点の位置がわかれば、車体1の位置を特定することができる。位置特定部101には、塗装ブース7に搬送されてくる車体1の情報が作業員から、又は上位のPCから入力される。位置特定部101は、車体1ごとの特徴点を記憶しており、車体1の情報に基づいて特徴点を読み出し、撮像画像から特徴点を抽出する。位置特定部101は、特徴点のカメラ座標をロボットコントローラ102へ出力する。

0041

ここで、車体1の移動に応じて、車体1の特徴点を撮像するカメラ5が順次切り替えられる。カメラ5,5,…を切り替える順番は、車体1の形状に応じて予め決められている。位置特定部101は、設定された順番に従って、対応するカメラ5に車体1を撮像させる。このとき、特徴点は車体1の左右片側につき複数個(具体的には5個)設けられているので、車体1の移動により1つの特徴点がカメラ5の視野からフレームアウトしたとしても、別の特徴点が視野中に存在することは十分にあり得る。そのため、該対応するカメラ5の視野に特徴点が存在する場合には、該対応するカメラ5で撮像を継続する。すなわち、位置特定部101は、該対応するカメラ5に複数の特徴点を順次撮像させる。該対応するカメラ5の視野に特徴点が含まれないようになったり、該対応するカメラ5が何らかのエラーにより撮像画像を適切に取得できなくなったりした場合には、位置特定部101は、位置の特定に用いるカメラ5を別のカメラ5に瞬時に切り替える。こうして、車体1の特徴点を撮像するカメラ5を順次切り替えていくことによって、位置特定部101は、搬送されていく車体1の位置を常に特定していく。

0042

ロボットコントローラ102は、特徴点のカメラ座標をロボット座標系の座標(ロボット座標)に変換する。ロボットコントローラ102は、ティーチング情報及び特徴点のロボット座標に基づいて塗装ロボット3,3及び開閉ロボット4,4へ指令を出力する。塗装ロボット3,3及び開閉ロボット4,4は、ロボットコントローラ102の指令に基づいて動作する。例えば、車体1が塗装ブース100内に搬送されてくると、開閉ロボット4,4が車体1のドアを開く。その後、塗装ロボット3,3が車体1の内板部分に対し、予め設定された軌跡を描いて塗装作業を行う。

0043

このとき、塗装ロボット3,3及び開閉ロボット4,4は、搬送される車体1に追従してレール31aに沿って移動しながら作業を行う。そのとき、一対の塗装ロボット3,3はそれぞれ、基準線Xを挟んで対称な位置に位置し、且つ、基準線Xを挟んで対称な動作を行う。同様に、一対の開閉ロボット4,4はそれぞれ、基準線Xを挟んで対称な位置に位置し、且つ、基準線Xを挟んで対称な動作を行う。

0044

このように構成された塗装ブース7内においては、塗装ロボット3から噴射され車体1に付着しなかった余剰塗料等の噴霧が飛散している。この噴霧がカメラ5を汚損すると、カメラ5の撮像性能が悪化し、ひいては、車体1の位置特定精度が悪化する虞がある。特に、この塗装ブース7では、搬送中の車体1に対して塗装を行うため、車体1の位置特定精度が悪化すると、塗装の精度が悪化する。

0045

そこで、塗装ブース7では、カメラ5,5,…が比較的上方に配置されている。具体的には、カメラ5は、搬送される車体1よりも上方であって且つ、Z軸方向に延びた状態の第1アーム33の上端よりも高い位置に配置されている。このように、カメラ5,5,…を車体1や塗装ロボット3よりも上方に配置することによって、塗装ブース7内を飛散する噴霧がカメラ5,5,…の周辺まで到達し難くしている。

0046

それに加え、塗装ブース7の天井71にはファン74,74,…が設けられ、塗装ブース7内には下降気流が発生している。このように、塗装ブース7内に下降気流を発生させることによって、塗装ブース7内を飛散する噴霧がカメラ5,5,…の周辺までより一層、到達し難くなっている。

0047

さらに、カメラ5のレンズ面51の前方には防汚板73eが設けられている。この防汚板73eによりカメラ5のレンズ面51は、噴霧による汚損から保護されている。

0048

それに加えて、この防汚板73eは、塗装ブース7を区画する側壁73の一部であり、カメラ5は、塗装ブース7の外側に配置されている。これにより、カメラ5自体が噴霧により汚損することが防止される。

0049

ここで、防汚板73eは、水平方向に対して傾斜している。例えば、中間壁73bのように水平方向と平行な壁の表面には、下降気流が流れ難い。そのため、中間壁73bの表面近傍においては噴霧が滞留する可能性がある。それに対し、防汚板73eは、水平方向に対して傾斜しているので、上壁73aを伝って流れる下降気流が、そのまま防汚板73eの表面を伝って下方へ流れ易くなっている。そのため、防汚板73eの表面には、噴霧を下方に吹き流す気流が発生し易く、噴霧による防汚板73eの汚損を抑制することができる。

0050

また、防汚板73eを下側ほど幅方向外側(車体1から離れる側)に位置するように傾斜している。それに対し、カメラ5は、車体1の外側の斜め上方から車体1を撮像するので、その光軸Aは、下側ほど幅方向内側に位置するように傾斜している。そのため、防汚板73eとカメラ5の光軸Aとの角度を直角に近づけることができる。この塗装ブース7では、防汚板73eとカメラ5の光軸Aとは直交している。これにより、防汚板73eを介してカメラ5で車体1を撮像する際に、周辺の物体が防汚板73eへ映り込むことを抑制することができる。

0051

さらには、防汚板73eの、塗装ブース7内側の表面には、パージボックス76が設けられている。これにより、防汚板73eの表面に、カメラ5から離れる方向への気流を発生させることができ、噴霧による防汚板73eの汚損をより一層、抑制することができる。

0052

これらの構成により、噴霧によるカメラ5及び防汚板73eの汚損が抑制される。その結果、カメラ5の撮像性能の悪化を抑制して、車体1の位置を正確に特定することができ、ひいては塗装を精度良く行うことができる。

0053

《その他の実施形態》
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。

0054

前記実施形態について、以下のような構成としてもよい。

0055

前記実施形態では、クリア塗装を行う塗装作業を行うロボットについて説明しているが、これに限られるものではない。例えば、塗装ロボット3は、クリア塗装以外の塗装を行ってもよい。また、塗装ロボット3は、搬送中のワークに対する作業に限られず、静止したワークに対して作業する場合にも本技術を適用できる。

0056

また、カメラ5及び照明6の構成は一例にすぎず、異なる構成であってもよい。例えば、カメラ5は、天井71に配置できる場合には、天井71に配置してもよい。また、カメラ5は、塗装ブース7内に配置されてもよい。その場合、噴霧からのカメラ5の汚損を防止するために、カメラ5をケース等で覆うことが好ましい。また、パージボックス76を省略してもよい。

0057

さらに、カメラ5は、ワークである車体1を撮像しているが、撮像対象はワークに限られるものではない。例えば、カメラ5は、塗装ロボット3から噴射される噴霧を撮像してもよい。その場合、制御装置10は、撮像画像から噴霧の形状等を特定し、それに基づいて噴射条件等を調整してもよい。

0058

以上説明したように、ここに開示された技術は、ロボットを用いた塗装装置について有用である。

0059

100塗装装置(作業装置)
1 車体(ワーク)
2チェーンコンベア(搬送部)
3塗装ロボット
4開閉ロボット
5カメラ
51レンズ面
7塗装ブース
73e防汚板
74ファン(第1気流装置)
76パージボックス(第2気流装置)
10制御装置(制御部)
P特徴点
X 基準線

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