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図面 (19)

課題

2つの部品(603)を一体に固定するための方法及び装置を提供すること。

解決手段

初期締まり嵌め(648)を、力平衡(641)を維持しながら締結具(626)と2つの部品(603)を貫通する穴(628)の少なくとも一部分との間に生成することができる。最終締まり嵌め(653)を、新たな力平衡(647)を維持しながら締結具(626)と穴(628)との間に生成することができる。

概要

背景

胴体製作は、胴体の外皮パネル及び支持構造体組立を含むことができる。外皮パネル及び支持構造体を、胴体アセンブリを形成するために互いに接合することができる。例えば、これに限られるわけではないが、外皮パネルは、胴体アセンブリの内側に面する外皮パネルの表面に取り付けられたフレーム及びストリンガーなどの支持部材を有することができる。これらの支持部材を、胴体アセンブリの支持構造体を形成するために使用することができる。外皮パネルを、互いに対して配置することができ、支持部材を、この支持構造体を形成するために結合させることができる。

次いで、外皮パネル及び支持部材を一体に接合して胴体アセンブリを形成するために、固定作業を実行することができる。これらの固定作業は、例えば鋲打作業、締まり嵌めボルト締結作業、他の種類の取付作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。胴体アセンブリを、胴体アセンブリに関する外側モールドライン(OML)の要件及び内側モールドライン(IML)の要件を満たす方法で組み立てる必要があるかもしれない。

現時点において胴体アセンブリの組立に利用することができるいくつかの方法においては、外皮パネル及び支持部材を一体に組み立てるために実行される固定作業を、手作業で実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリの外側に位置する第1の作業者及び胴体アセンブリの内側に位置する第2の作業者が、これらの固定作業を実行するために、手持ち式工具を使用することができる。いくつかの場合、この種の手作業での固定プロセスは、所望されるよりも労働集約的となり、時間がかかり、人間工学的に難題となり、或いは高価につく可能性がある。更に、いくつかの場合、部品を一体に接合するために手作業で設置される鋲は、部品間の界面において所望のとおりの一様な締まり嵌めを有することができない可能性がある。

手作業での固定プロセスを含む胴体の製作に使用されるいくつかの現在の組立方法は、所望の組立施設又は工場において所望の組立速度又は所望の組立コストで胴体を製作することを、可能にできないかもしれない。いくつかの場合、胴体の製作に使用される現在の組立方法及びシステムは、これらの胴体を、胴体の製作のために特定的に設計及び恒久的に構成された施設又は工場において製作することを必要とする可能性がある。これらの現在の組立方法及びシステムは、異なる種類及び形状の胴体に対応できない可能性がある。例えば、これに限られるわけではないが、胴体の製作に必要な大きくて重たい設備が、工場に恒久的に固定され、特定の種類の胴体についてのみ使用されるように構成される可能性がある。したがって、上述の問題のうちの少なくとも一部及び考えられる他の問題を考慮に入れた方法及び装置を有することが、望ましいと考えられる。

概要

2つの部品(603)を一体に固定するための方法及び装置を提供すること。初期締まり嵌め(648)を、力平衡(641)を維持しながら締結具(626)と2つの部品(603)を貫通する穴(628)の少なくとも一部分との間に生成することができる。最終締まり嵌め(653)を、新たな力平衡(647)を維持しながら締結具(626)と穴(628)との間に生成することができる。

目的

一例示の実施形態においては、2つの部品を一体に固定するための方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
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請求項1

2つの部品(603)を一体に固定するための方法であって、力平衡(641)を維持しつつ、締結具(626)と前記2つの部品(603)を貫通する穴(628)の少なくとも一部分との間に初期締まり嵌め(648)を生成するステップ(1200)と、新たな力平衡(647)を維持しつつ、前記締結具(626)と前記穴(628)との間に最終締まり嵌め(653)を生成するステップ(1202)とを含む方法。

請求項2

前記最終締まり嵌め(653)を生成するステップ(1202)は、前記新たな力平衡(647)を維持しつつ、前記締結具(626)の端部(638)に尾部(642)を形成するステップを含む請求項1に記載の方法。

請求項3

前記尾部(642)を形成するステップは、前記穴(628)への鋲(605)の設置を完了させるために前記尾部(642)を形成するステップを含む請求項2に記載の方法。

請求項4

前記最終締まり嵌め(653)を生成するステップ(1202)は、選択された公差の範囲内の前記締結具(626)と前記穴(628)との間の前記最終締まり嵌め(653)を生成するために、前記新たな力平衡(647)を維持しつつ、前記締結具(626)の頭部(640)の反対側にある当該締結具(626)の端部(638)に尾部(642)を形成するステップを含む請求項1に記載の方法。

請求項5

前記最終締まり嵌め(653)を生成するステップ(1202)は、前記締結具(626)の頭部(640)の反対側にある当該締結具(626)の端部(638)に尾部(642)を形成し、それにより、前記最終締まり嵌め(653)が前記2つの部品(603)の間のインターフェイス(613)を横切って実質的に一様であるステップを含む請求項1に記載の方法。

請求項6

前記初期締まり嵌め(648)を生成するステップ(1200)は、前記締結具(626)の頭部(640)へと第1の力(644)を加えるように第1のロボット装置(602)に命令するステップと、前記締結具(626)の端部(638)に前記第1の力(644)よりも小さい第2の力(646)を加えるように第2のロボット装置(604)に命令するステップとを含む請求項1に記載の方法。

請求項7

前記初期締まり嵌め(648)を生成するステップ(1200)は、第1のロボット装置(602)を使用して前記締結具(626)の頭部(640)へと第1の力(644)を加える一方で、第2のロボット装置(604)を使用して前記締結具(626)の端部(638)へと第2の力(646)を更に加えるステップを含んでおり、前記第2の力(646)は前記第1の力(644)よりも小さい請求項1に記載の方法。

請求項8

前記初期締まり嵌め(648)を生成するステップ(1200)は、第1のロボット装置(602)に組み合わせられたハンマー(618)を使用して頭部(640)へと第1の力(644)を加えるステップと、第2のロボット装置(604)に組み合わせられたバッキングバー(624)を使用して前記締結具(626)の端部(638)へと第2の力(646)を加えるステップとを含む請求項1に記載の方法。

請求項9

前記最終締まり嵌め(653)を生成するステップ(1202)は、前記締結具(626)の頭部(640)へと新たな第1の力(650)を加えるように第1のロボット装置(602)に命令するステップと、前記締結具(626)の端部(638)に前記新たな第1の力(650)よりも大きい新たな第2の力(652)を加えるように第2のロボット装置(604)に命令するステップとを含み、前記新たな第1の力(650)又は前記新たな第2の力(652)の少なくとも一方は、それぞれ第1の力(644)又は第2の力(646)とは異なる請求項1に記載の方法。

請求項10

前記初期締まり嵌め(648)を生成するステップ(1200)は、前記締結具(626)の頭部(640)へと第1の力(644)を加える一方で、前記締結具(626)の端部(638)へと第2の力(646)を更に加え、それにより、構造反力(645)が生成されるステップを含み、前記第1の力(644)は、前記第2の力(646)と前記構造反力(645)との合計にほぼ等しい請求項1に記載の方法。

請求項11

前記第1の力(644)又は前記第2の力(646)の少なくとも一方を、新たな第1の力(650)及び新たな第2の力(652)を形成するように調節するステップ(1410)を更に含む請求項10に記載の方法。

請求項12

前記最終締まり嵌め(653)を生成するステップ(1202)は、前記締結具(626)の前記頭部(640)へと前記新たな第1の力(650)を加える一方で、前記締結具(626)の前記端部(638)へと前記新たな第2の力(652)を更に加え、それにより、新たな構造反力(654)が生成されるステップを含み、前記新たな第2の力(652)は、前記新たな第1の力(650)と前記新たな構造反力(654)との合計にほぼ等しい請求項11に記載の方法。

請求項13

前記締結具(626)の第1の端部(636)への第1の力(644)の印加に先立って、第1の部品(606)及び第2の部品(608)を互いに固定するステップと、前記締結具(626)の第2の端部(638)への第2の力(646)の印加に先立って、前記第1の部品(606)及び前記第2の部品(608)の固定を解除するステップとを更に含む請求項1に記載の方法。

請求項14

第1の部品(606)及び第2の部品(608)を互いに固定するステップ(1400)を更に含む請求項1に記載の方法。

請求項15

前記初期締まり嵌め(648)を生成するステップは、第1のロボット装置(602)に組み合わせられたハンマー(618)を使用して第1の力(644)で或る時間期間にわたって複数回、前記締結具(626)の頭部(640)を打撃する一方で、第2のロボット装置(604)に組み合わせられたバッキングバー(624)を使用して前記締結具(626)の端部(638)へと第2の力(646)を加えるステップを含む請求項1に記載の方法。

請求項16

第1のツール(411)を有する第1のロボット装置(602)と、第2のツール(419)を有する第2のロボット装置(604)と、二段階鋲打プロセス(444)を実行するように前記第1のロボット装置(602)及び前記第2のロボット装置(604)を制御するいくつかのコントローラー(655)とを備える装置。

請求項17

前記いくつかのコントローラー(655)は、前記第1のロボット装置(602)を制御する第1のコントローラー(656)と、前記第2のロボット装置(604)を制御する第2のコントローラー(658)とを含む請求項16に記載の装置。

請求項18

前記いくつかのコントローラー(655)は、前記第1のロボット装置(602)又は前記第2のロボット装置(604)の少なくとも一方に組み合わせられている請求項16に記載の装置。

請求項19

前記いくつかのコントローラー(655)は、前記二段階鋲打プロセス(444)の第1の段階(633)における力平衡(641)及び締結具設置プロセス(432)の第2の段階(635)における新たな力平衡(647)を維持するように、前記第1のロボット装置(602)及び前記第2のロボット装置(604)を制御する請求項16に記載の装置。

請求項20

外部可動式プラットフォーム(404)を更に備え、前記第1のロボット装置(602)は、前記外部可動式プラットフォーム(404)に組み合わせられた外部ロボット装置(408)である請求項16に記載の装置。

請求項21

内部可動式プラットフォーム(406)を更に備え、前記第2のロボット装置(604)は、前記内部可動式プラットフォーム(406)に組み合わせられた内部ロボット装置(416)である請求項16に記載の装置。

請求項22

前記第1のロボット装置(602)に組み合わせられた第1のクランプ装置(660)と、前記第2のロボット装置(604)に組み合わせられた第2のクランプ装置(662)とを更に備える請求項16に記載の装置。

技術分野

0001

本発明は、概して、航空機に関し、特に航空機の胴体組立に関する。更により詳しくは、本発明は、胴体アセンブリ製作するための鋲を設置するための二段階鋲打プロセスを実行するための方法、装置、及びシステムに関する。

背景技術

0002

胴体の製作は、胴体の外皮パネル及び支持構造体の組立を含むことができる。外皮パネル及び支持構造体を、胴体アセンブリを形成するために互いに接合することができる。例えば、これに限られるわけではないが、外皮パネルは、胴体アセンブリの内側に面する外皮パネルの表面に取り付けられたフレーム及びストリンガーなどの支持部材を有することができる。これらの支持部材を、胴体アセンブリの支持構造体を形成するために使用することができる。外皮パネルを、互いに対して配置することができ、支持部材を、この支持構造体を形成するために結合させることができる。

0003

次いで、外皮パネル及び支持部材を一体に接合して胴体アセンブリを形成するために、固定作業を実行することができる。これらの固定作業は、例えば鋲打作業、締まり嵌めボルト締結作業、他の種類の取付作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。胴体アセンブリを、胴体アセンブリに関する外側モールドライン(OML)の要件及び内側モールドライン(IML)の要件を満たす方法で組み立てる必要があるかもしれない。

0004

現時点において胴体アセンブリの組立に利用することができるいくつかの方法においては、外皮パネル及び支持部材を一体に組み立てるために実行される固定作業を、手作業で実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリの外側に位置する第1の作業者及び胴体アセンブリの内側に位置する第2の作業者が、これらの固定作業を実行するために、手持ち式工具を使用することができる。いくつかの場合、この種の手作業での固定プロセスは、所望されるよりも労働集約的となり、時間がかかり、人間工学的に難題となり、或いは高価につく可能性がある。更に、いくつかの場合、部品を一体に接合するために手作業で設置される鋲は、部品間の界面において所望のとおりの一様な締まり嵌めを有することができない可能性がある。

0005

手作業での固定プロセスを含む胴体の製作に使用されるいくつかの現在の組立方法は、所望の組立施設又は工場において所望の組立速度又は所望の組立コストで胴体を製作することを、可能にできないかもしれない。いくつかの場合、胴体の製作に使用される現在の組立方法及びシステムは、これらの胴体を、胴体の製作のために特定的に設計及び恒久的に構成された施設又は工場において製作することを必要とする可能性がある。これらの現在の組立方法及びシステムは、異なる種類及び形状の胴体に対応できない可能性がある。例えば、これに限られるわけではないが、胴体の製作に必要な大きくて重たい設備が、工場に恒久的に固定され、特定の種類の胴体についてのみ使用されるように構成される可能性がある。したがって、上述の問題のうちの少なくとも一部及び考えられる他の問題を考慮に入れた方法及び装置を有することが、望ましいと考えられる。

課題を解決するための手段

0006

一例示の実施形態においては、2つの部品を一体に固定するための方法を提供することができる。初期締まり嵌めを、力平衡を維持しながら締結具と2つの部品を貫通する穴の少なくとも一部分との間に生成することができる。最終締まり嵌めを、新たな力平衡を維持しながら締結具と穴との間に生成することができる。

0007

別の例示の実施形態においては、鋲を設置するための方法を提供することができる。構造反力を、鋲の設置時に第1の方向に生成することができる。新たな構造反力を、鋲の設置時に第1の方向とは反対の第2の方向に生成することができる。

0008

別の例示の実施形態においては、二段階鋲打プロセスを実行するための方法を提供することができる。初期締まり嵌めを、力平衡を維持しながら、第1のロボット装置に組み合わせられたハンマー及び第2のロボット装置に組み合わせられたバッキングバーを使用して、締結具と2つの部品を貫通する穴の少なくとも一部分との間に生成することができる。最終締まり嵌めを、最終締まり嵌めが2つの部品の間のインターフェイスを横切ってほぼ一様であるように、新たな力平衡を維持しながら、バッキングバー及びハンマーを使用して、締結具と穴との間に生成することができる。

0009

更に別の例示の実施形態において、装置が、第1のツールを有する第1のロボット装置と、第2のツールを有する第2のロボット装置と、二段階鋲打プロセスを実行するように第1のロボット装置及び第2のロボット装置を制御するいくつかのコントローラーと、を備えることができる。

0010

更に別の例示の実施形態において、装置は、複数の部品と、複数の部品を貫通する穴と、穴の少なくとも一部分との締まり嵌めを有している途中まで形成された鋲と、を備えることができる。

0011

特徴、機能、及び利点を、本発明の種々の実施形態において別個独立に達成することができ、或いは以下の説明及び図面を参照して更なる詳細を見て取ることができる更に別の実施形態において組み合わせることができる。

0012

例示の実施形態に特有であると考えられる新規な特徴が、添付の特許請求の範囲に記載される。しかしながら、例示の実施形態、並びにそれらの好ましい使用の態様、更なる目的及び特徴は、本発明の例示の実施形態の以下の詳細な説明を参照し、添付の図面と併せて検討することによって、最もよく理解されるであろう。

図面の簡単な説明

0013

例示の実施形態による製造環境ブロック図の形態の図である。
例示の実施形態による胴体アセンブリのブロック図の形態の図である。
例示の実施形態による製造環境におけるフレキシブル製造システムの複数の移動システムのブロック図の形態の図である。
例示の実施形態による複数の可動式プラットフォームのブロック図の形態の図である。
例示の実施形態による分散ユーティリティネットワークにおけるいくつかのユーティリティの流れのブロック図の形態の図である。
例示の実施形態による鋲打環境のブロック図の形態の図である。
例示の実施形態による鋲打環境の図である。
例示の実施形態による一断面の拡大図である。
例示の実施形態による完全に設置された鋲の図及び鋲と穴との間に生じる最終的な締まり嵌めのグラフである。
例示の実施形態に従って製造環境において胴体アセンブリの内部で固定プロセスを実行している複数の可動式プラットフォームの等角投影切断図である。
例示の実施形態によるフレキシブル製造システム及び胴体アセンブリの断面図である。
例示の実施形態に従って2つの部品を一体に固定するためのプロセスのフロー図の形態の図である。
例示の実施形態による二段階鋲打プロセスを実行するためのプロセスのフロー図の形態の図である。
例示の実施形態による二段階鋲打プロセスを実行するためのプロセスのフロー図の形態の図である。
例示の実施形態による鋲を設置するためのするためのプロセスのフロー図の形態の図である。
例示の実施形態によるデータ処理システムのブロック図の形態の図である。
例示の実施形態による航空機の製造及び保守点検方法のブロック図の形態の図である。
例示の実施形態の実行の対象となりうる航空機のブロック図の形態の図である。

実施例

0014

例示の実施形態は、種々の考慮事項を認識及び考慮する。例えば、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリを製作するプロセスの自動化が望ましい可能性を認識及び考慮する。航空機の胴体アセンブリの製作プロセスの自動化は、製作の効率を改善し、製作の品質を向上させ、胴体アセンブリの製作に関するコストを削減することができる。更に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作プロセスを自動化することで、組立作業の実行の正確さ及び精度を改善でき、したがって胴体アセンブリの外側モールドライン(OML)の要件及び内側モールドライン(IML)の要件の順守の改善を保証できることを認識及び考慮する。

0015

更に、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリの製作に使用されるプロセスの自動化が、製作サイクルに必要な時間を大幅に削減できることを認識及び考慮する。例えば、これに限られるわけではないが、固定作業の自動化は、作業者がそれらの固定作業並びに他の種類の組立作業を実行する必要性を軽減でき、場合によっては皆無にすることができる。

0016

更に、航空機の胴体アセンブリの製作プロセスのこの種の自動化は、このプロセスを主として手作業で実行する場合と比べ、労働力が少なくて済み、時間がかからず、人間工学的に難題でなく、より安価となりうる。手作業による労働の軽減は、労働者のための所望の利益を有することができる。更に、胴体組立プロセスの自動化は、胴体アセンブリを所望の組立施設及び工場において所望の組立速度及び所望の組立コストで製作することを可能にすることができる。

0017

更に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作プロセスを自動化するために、自律的な駆動及び動作が可能な設備を使用することが望ましい可能性を認識及び考慮する。特に、工場のフロアを横切って自律的に駆動することができ、胴体アセンブリを製作するための必要に応じて工場のフロアに対して自律的に位置させることができ、胴体アセンブリを製作するために自律的に動作させることができ、その後に胴体アセンブリの製作が完了したときに自律的に運び去ることができる移動システムで構成された自律式フレキシブル製造システムを有することが望ましいかもしれない。

0018

本明細書において使用されるとき、任意の作業、行為、又は工程の自律的な実行は、その作業をほぼ人間による入力を必要とせずに実行することを意味することができる。例えば、これに限られるわけではないが、自律的に駆動されることができるプラットフォームは、人間による入力にほぼ関係なく駆動されることができるプラットフォームである。この方法で、自律的に駆動することができるプラットフォームは、人間による入力にほぼ関係なく駆動すること、又は駆動されることができるプラットフォームであってよい。

0019

したがって、例示の実施形態は、航空機の胴体アセンブリを製作するための方法、装置、及びシステムを提供する。特に、例示の実施形態は、胴体アセンブリの製作のプロセスのすべてではないかもしれないが大部分を自動化する自律式フレキシブル製造システムを提供する。例えば、これに限られるわけではないが、自律式フレキシブル製造システムは、胴体アセンブリを製作するために胴体の外皮パネルと胴体の支持構造体とを互いに接合するための締結具の据付のプロセスを自動化することができる。

0020

しかしながら、例示の実施形態は、自律式フレキシブル製造システムを用いる胴体アセンブリの製作プロセスの自動化が、独特技術的解決策を必要とする独特な技術的課題を呈する可能性を、認識及び考慮する。例えば、例示の実施形態は、ユーティリティを自律式フレキシブル製造システム内の種々のシステムのすべてに供給することが望まれる可能性を、認識及び考慮する。特に、これらのユーティリティを、胴体アセンブリの製作のプロセスを中断させたり、遅らせたりすることがなく、或いは工場のフロアにおける自律式フレキシブル製造システムの種々の移動システムの移動を制限することがない方法で、供給することが望ましいかもしれない。

0021

例えば、これに限られるわけではないが、電力通信、及び空気などの一式のユーティリティを、自律式フレキシブル製造システムへと、一式のユーティリティをもたらす一式のユーティリティ供給源の各々への直接的な接続を1つだけしか含まないインフラストラクチャを使用して供給することが、望ましいかもしれない。これらの直接的な接続は、地面の上方にあっても、地面にあっても、或いは埋め込まれていてもよい。これらの直接的な接続を、例えば、これらに限られるわけではないが、ユーティリティ固定具(fixture)を使用して確立することができる。このようにして、インフラストラクチャは、一式のユーティリティ供給源の各々への直接的な接続を提供するユーティリティ固定具と、自律式フレキシブル製造システムの種々のシステムのユーティリティ固定具への接続及び互いの直列接続を可能にする充分に大きいフロアスペースを有する組立領域とを含むことができる。この方法で、一式のユーティリティは、一式のユーティリティ供給源からユーティリティ固定具へと流れ、次いで組立領域内の自律式フレキシブル製造システムの種々のシステムへと下流に流れることができる。

0022

このように、例示の実施形態は、ユーティリティを自律式フレキシブル製造システムの種々のシステムに供給するために使用することができる分散ユーティリティネットワークを提供する。分散ユーティリティネットワークは、これらのユーティリティを、自律式フレキシブル製造システムの種々の移動システムの移動を制約又は妨害することがない方法で供給することができる。自律式フレキシブル製造システムの種々の移動システムを、この分散ユーティリティネットワークを生成するために互いに自律的に結合させることができる。

0023

ここで図面を参照し、特に図1図6を参照すると、製造環境の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。特に、図1図6には、胴体アセンブリ、フレキシブル製造システム、胴体アセンブリの製作に使用することができるフレキシブル製造システム内の種々のシステム、及び分散ユーティリティネットワークが示されている。

0024

次に図1に目を向けると、製造環境の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。この例示の例において、製造環境100は、航空機104の胴体102の少なくとも一部分を製造することができる1つの環境の例であってよい。

0025

製造環境100は、いくつかの異なる形態をとることができる。例えば、これに限られるわけではないが、製造環境100は、工場、製造施設屋外工場領域、囲われた製造領域海上プラットフォーム、又は胴体102の少なくとも一部分の製作に適した何らかの他の種類の製造環境100の形態をとることができる。

0026

胴体102を、製造プロセス108を使用して製作することができる。フレキシブル製造システム106を、製造プロセス108の少なくとも一部分を実行するために使用することができる。一例示の例においては、製造プロセス108を、フレキシブル製造システム106を使用してほぼ自動化することができる。他の例示の例では、製造プロセス108のうちの1つ以上の段階だけを、ほぼ自動化することができる。

0027

フレキシブル製造システム106を、製造プロセス108の少なくとも一部分を自律的に実行するように構成することができる。この方法で、フレキシブル製造システム106を、自律式フレキシブル製造システム112と称することができる。他の例示の例では、フレキシブル製造システム106を、自動化フレキシブル製造システムと称することができる。

0028

図示のとおり、製造プロセス108は、胴体アセンブリ114を製作するための組立プロセス110を含むことができる。フレキシブル製造システム106を、組立プロセス110の少なくとも一部分を自律的に実行するように構成することができる。

0029

胴体アセンブリ114は、製造プロセス108の完了前の製造プロセス108の最中の任意の段階における胴体102であってよい。いくつかの場合、胴体アセンブリ114は、途中まで組み立てられた胴体102を指して使用されることもある。実施例に応じて、胴体102の組立を完了させるために、1つ以上の他の構成部品を胴体アセンブリ114に取り付ける必要があるかもしれない。他の場合に、胴体アセンブリ114は、完全に組み立てられた胴体102を指して使用されることもある。フレキシブル製造システム106は、航空機104を製作するための製造プロセスにおいて胴体アセンブリ114を次の段階へと移動させるために必要な程度まで、胴体アセンブリ114を製作することができる。いくつかの場合には、フレキシブル製造システム106の少なくとも一部分を、航空機104を製作するための製造プロセスにおける1つ以上の後の段階において使用することができる。

0030

一例示の例において、胴体アセンブリ114は、胴体102の特定の部分を形成するためのアセンブリであってよい。一例として、胴体アセンブリ114は、胴体102の後部を形成するための後部胴体アセンブリ116の形態をとることができる。別の例では、胴体アセンブリ114は、胴体102の前部を形成するための前部胴体アセンブリ117の形態をとることができる。更に別の例では、胴体アセンブリ114は、胴体102の中央部又は胴体102の後部と前部との間の胴体102の何らかの他の中間部を形成するための中央部胴体アセンブリ118の形態をとることができる。

0031

図示のとおり、胴体アセンブリ114は、複数のパネル120及び支持構造体121を含むことができる。支持構造体121を、複数の部材122で構成することができる。複数の部材122を、複数のパネル120の支持及び複数のパネル120の互いの接続の両方に使用することができる。支持構造体121は、胴体アセンブリ114に強度、剛性、及び荷重支持をもたらす上で役に立つことができる。

0032

複数の部材122を、複数のパネル120に組み合わせることができる。本明細書において使用されるとき、或る構成部品又は構造体が別の構成部品又は構造体に「組み合わせられ」る場合、組み合わせは、図示の例における物理的な組み合わせである。

0033

例えば、複数の部材122のうちの1つなどの第1の構成部品は、複数のパネル120のうちの1つなどの第2の構成部品に組み合わせられると考えることができ、第2の構成部品に締め付けられる、第2の構成部品に貼り付けられる、第2の構成部品に取り付けられる、第2の構成部品に取り付けられる、第2の構成部品に結合させられる、第2の構成部品に溶接される、第2の構成部品に固定される、第2の構成部品に接着される、第2の構成部品に糊付けされる、或いは何らかの他の適切な方法で第2の構成部品に接続される、のうちの少なくとも1つによって、組み合わせられると考えることができる。更に、第1の構成部品を、1つ以上の他の構成部品を使用して、第2の構成部品に接続してもよい。例えば、第1の構成部品を、第3の構成部品を使用して第2の構成部品に接続することができる。更に、第1の構成部品を、第2の構成部品の一部、第2の構成部品の延長部、又は両方として形成されることによって、第2の構成部品に組み合わせられると考えることができる。別の例では、第1の構成部品を、第2の構成部品と一緒硬化させられることによって、第2の構成部品の一部と考えることができる。

0034

本明細書において使用されるとき、「のうちの少なくとも1つ」という表現は、項目リストとともに使用される場合に、リストに挙げられた項目のうちの1つ以上の項目の種々の組み合わせを使用できることを意味し、リストの項目のうちのただ1つだけが必要であってよい。項目は、個々の物体事物、行為、プロセス、又は種類であってよい。換言すると、「のうちの少なくとも1つ」は、項目の任意の組み合わせ又はいくつかの項目をリストから使用することができるが、必ずしもリストのすべての項目が必要とされるわけではないことを意味する。

0035

例えば、「項目A、項目B、及び項目Cのうちの少なくとも1つ」又は「項目A、項目B、又は項目Cのうちの少なくとも1つ」は、項目A、項目Aと項目B、項目B、項目Aと項目Bと項目C、又は項目Bと項目Cを意味することができる。いくつかの場合、「項目A、項目B、及び項目Cのうちの少なくとも1つ」は、例えば、これらに限られるわけではないが、2つの項目Aと1つの項目Bと10個の項目C、4つの項目Bと7つの項目C、又は何らかの他の適切な組み合わせを意味することができる。

0036

これらの例示の例において、複数の部材122のうちの或る部材を、複数のパネル120のうちの少なくとも1つに、いくつかの異なる方法で組み合わせることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、複数の部材122のうちの或る部材を、ただ1つのパネルに直接取り付けることができ、2つ以上のパネルに取り付けることができ、少なくとも1つのパネルに直接取り付けられた別の部材に取り付けることができ、少なくとも1つのパネルに直接又は間接的に取り付けられた少なくとも1つの部材に取り付けることができ、或いは何らかの他の方法で複数のパネル120のうちの少なくとも1つに組み合わせることができる。

0037

一例示の例では、複数の部材122のうちのほぼすべて又はすべてを、胴体アセンブリ114を製作するための組立プロセス110の開始に先立って、複数のパネル120に組み合わせることができる。例えば、複数の部材122の該当する部分を、複数のパネル120を組立プロセス110を通じて互いに接合する前に、複数のパネル120の各パネルに組み合わせることができる。

0038

別の例示の例では、複数の部材122の第1の部分だけを、組立プロセス110の開始に先立って複数のパネル120に組み合わせることができる。組立プロセス110は、複数のパネル120への支持の提供又は複数のパネル120の互いの接続の少なくとも一方のために、複数の部材122の残りの部分を複数のパネル120に取り付けることを含むことができる。組立プロセス110に先立って複数のパネル120に取り付けられた複数の部材122の第1の部分、及び組立プロセス110において複数のパネル120に取り付けられた複数の部材122の残りの部分が、協働して支持構造体121を形成することができる。

0039

更に別の例示の例では、複数の部材122のすべてを、組立プロセス110において複数のパネル120に組み合わせることができる。例えば、複数のパネル120の各々は、組立プロセス110よりも前は、いかなる部材もパネルに取り付けられておらず、他の方法で組み合わせられてもいない「」の状態であってよい。次いで、組立プロセス110において、複数の部材122を複数のパネル120に組み合わせることができる。

0040

この方法で、胴体アセンブリ114のための支持構造体121を、いくつかの異なる方法で作り上げることができる。複数のパネル120及び支持構造体121を備える胴体アセンブリ114は、下記の図2において更に詳しく説明される。

0041

胴体アセンブリ114の製作は、複数のパネル120を互いに接合することを含むことができる。複数のパネル120の接合を、いくつかの異なる方法で実行することができる。実施例に応じて、複数のパネル120の互いの接合は、複数の部材122のうちの1つ以上を、複数のパネル120のうちの1つ以上又は複数の部材122のうちの別の部材に接合することを含むことができる。

0042

特に、複数のパネル120の接合は、少なくとも1つのパネルを少なくとも1つの別のパネルに接合すること、少なくとも1つの部材を少なくとも1つの別の部材に接合すること、又は少なくとも1つの部材を少なくとも1つのパネルに接合すること、或いはこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。一例示の例として、第1のパネル及び第2のパネルの互いの接合は、以下のうちの少なくとも1つを含むことができ、すなわち第1のパネルを第2のパネルに直接固定すること、第1のパネルに組み合わせられた第1の部材を第2のパネルに組み合わせられた第2の部材に接合すること、第1のパネルに組み合わせられた部材を第2のパネルに直接接合すること、第1のパネル及び第2のパネルの両方に組み合わせられた1つの部材を別の部材に接合すること、選択された部材を第1のパネル及び第2のパネルの両方に接合すること、又は何らかの他の種類の接合作業のうちの少なくとも1つを含むことができる。

0043

組立プロセス110は、胴体アセンブリ114を製作すべく複数のパネル120を互いに接合するために実行することができる作業124を含むことができる。この例示の例において、フレキシブル製造システム106を、作業124の少なくとも一部分を自律的に実行するために使用することができる。

0044

作業124は、例えば、これらに限られるわけではないが、仮接続作業125、穿孔作業126、締結具挿入作業128、締結具据付作業130、検査作業132、他の種類の組立作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。仮接続作業125を、複数のパネル120を互いに一時的に接続するために実行することができる。例えば、これに限られるわけではないが、仮接続作業125は、仮留め留具(tack fastener)を使用して複数のパネル120を互いに一時的に留めることを含むことができる。

0045

穿孔作業126は、複数のパネル120のうちの1つ以上を貫き、場合によっては複数の部材122のうちの1つ以上を貫いて、穴を開けることを含むことができる。締結具挿入作業128は、穿孔作業126によって開けられた穴に締結具を挿入することを含むことができる。

0046

締結具据付作業130は、穴に挿入された締結具の各々を完全に据え付けることを含むことができる。締結具据付作業130は、例えば、これらに限られるわけではないが、鋲打作業、締まり嵌めボルト締結作業、他の種類の締結具据付作業、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。検査作業132は、完全に据え付けられた締結具の検査を含むことができる。実施例に応じて、フレキシブル製造システム106を、任意の数のこれらの種々の種類の作業124をほぼ自律的に実行するために使用することができる。

0047

図示のとおり、フレキシブル製造システム106は、複数の移動システム134と、制御システム136と、ユーティリティシステム138とを含むことができる。複数の移動システム134の各々は、駆動可能な移動システムであってよい。いくつかの場合に、複数の移動システム134の各々は、自律的に駆動可能な移動システムであってよい。例えば、これに限られるわけではないが、複数の移動システム134の各々は、製造環境100において或る箇所から他の箇所へと自律的に駆動されることができる1つ以上の構成要素を含むことができる。複数の移動システム134は、以下で図3において更に詳しく説明される。

0048

この例示の例において、制御システム136を、フレキシブル製造システム106の動作を制御するために使用することができる。例えば、これに限られるわけではないが、制御システム136を、複数の移動システム134を制御するために使用することができる。特に、制御システム136を、製造環境100における複数の移動システム134の各々の移動を指示するために使用することができる。制御システム136は、複数の移動システム134に少なくとも部分的に組み合わせられてよい。

0049

一例示の例において、制御システム136は、一式のコントローラー140を含むことができる。本明細書において使用されるとき、「一式」の項目は、1つ以上の項目を含むことができる。この方法で、一式のコントローラー140は、1つ以上のコントローラーを含むことができる。

0050

一式のコントローラー140の各々を、ハードウェアファームウェアソフトウェア、又はこれらの何らかの組み合わせを使用して実現することができる。一例示の例では、一式のコントローラー140を、複数の移動システム134に組み合わせることができる。例えば、これに限られるわけではないが、一式のコントローラー140のうちの1つ以上を、複数の移動システム134の一部として実現することができる。他の例では、一式のコントローラー140のうちの1つ以上を、複数の移動システム134とは別個独立に実現することができる。

0051

一式のコントローラー140は、フレキシブル製造システム106の複数の移動システム134の動作を制御するための指令142を生成することができる。一式のコントローラー140は、無線通信リンク有線通信リンク光通信リンク、又は他の種類の通信リンクのうちの少なくとも1つを使用して、複数の移動システム134と通信することができる。この方法で、任意の数の種々の種類の通信リンクを、一式のコントローラー140との通信及び一式のコントローラー140間の通信に使用することができる。

0052

これらの例示の例において、制御システム136は、センサーシステム133から受信されるデータ141を使用して複数の移動システム134の動作を制御することができる。センサーシステム133を、任意の数の個別のセンサーシステム、センサー装置、コントローラー、他の種類の構成要素、又はこれらの組み合わせで構成することができる。一例示の例において、センサーシステム133は、レーザートラッキングシステム135及びレーダーシステム137を含むことができる。レーザートラッキングシステム135を、任意の数のレーザートラッキング装置レーザーターゲット、又はこれらの組み合わせで構成することができる。レーダーシステム137を、任意の数のレーダーセンサーレーダーターゲット、又はこれらの組み合わせで構成することができる。

0053

センサーシステム133を、製造環境100において複数の移動システム134の種々の移動システムの移動及び動作を協調させるために使用することができる。一例示の例として、レーダーシステム137を、移動システム、移動システム内のシステム、移動システム内の構成要素、又はこれらの何らかの組み合わせのマクロ位置決めに使用することができる。更に、レーザートラッキングシステム135を、移動システム、移動システム内のシステム、移動システム内の構成要素、又はこれらの何らかの組み合わせのミクロな位置決めに使用することができる。

0054

複数の移動システム134を、分散ユーティリティネットワーク144を形成するために使用することができる。実施例に応じて、複数の移動システム134のうちの1つ以上が、分散ユーティリティネットワーク144を形成することができる。いくつかのユーティリティ146が、いくつかのユーティリティ供給源148から、分散ユーティリティネットワーク144を構成する複数の移動システム134の種々の移動システムへと流れることができる。

0055

この例示の例において、いくつかのユーティリティ供給源148の各々は、製造環境100内に位置することができる。他の例示の例では、いくつかのユーティリティ供給源148のうちの1つ以上が、製造環境100の外部に位置することができる。その場合、これらの1つ以上のユーティリティ供給源によってもたらされる該当のユーティリティを、例えば、これに限られるわけではないが、1つ以上のユーティリティケーブルを使用して製造環境100へと運ぶことができる。

0056

一例示の例において、分散ユーティリティネットワーク144は、いくつかのユーティリティ146をいくつかのユーティリティ供給源148から何らかの数のユーティリティケーブルを介して複数の移動システム134の1つの移動システムへと直接流すことを可能にすることができる。次いで、この1つの移動システムは、いくつかのユーティリティ146を複数の移動システム134のうちの他の移動システムに分配することができ、したがって、これら他の移動システムは、いくつかのユーティリティ146をいくつかのユーティリティ供給源148から直接受け取る必要がない。

0057

図示のとおり、分散ユーティリティネットワーク144を、ユーティリティシステム138を使用して形成することができる。ユーティリティシステム138は、ユーティリティ固定具150を含むことができる。ユーティリティシステム138を、いくつかのユーティリティ146をいくつかのユーティリティ供給源148からユーティリティ固定具150へと流すことができるよう、いくつかのユーティリティ供給源148につながるように構成することができる。ユーティリティ固定具150は、実施例に応じて、地上にあっても、地中にあってもよい。例えば、これに限られるわけではないが、ユーティリティ固定具150を、製造環境100内の床に埋め込むことができる。

0058

したがって、ユーティリティ固定具150は、いくつかのユーティリティ146を複数の移動システム134のうちの1つ以上に分配することができる。特に、複数の移動システム134のうちの1つのユーティリティ固定具150への1つの自律的な結合に、分散ユーティリティネットワーク144を形成するための移動システムの互いの直列な任意の数の自律的な結合が続くことができる。ユーティリティ固定具150は、移動システムの一連の自律的な結合においてユーティリティ固定具150の下流の複数の移動システム134の各々にいくつかのユーティリティ146を分配することができる。

0059

実施例に応じて、分散ユーティリティネットワーク144は、チェーン状の構成又はツリー状の構成を有することができる。一例示の例において、複数の移動システム134は、移動システムA、B、C、及びD(図示せず)を、移動システムAをユーティリティ固定具150に自律的に結合させ、移動システムB、C、及びDを移動システムA及び相互に直列に自律的に結合させて含むことができる。分散ユーティリティネットワーク144のチェーン状の構成の例は、いくつかのユーティリティ供給源148から或るいくつかのユーティリティケーブルを介してユーティリティ固定具150へと流れ、ユーティリティ固定具150から移動システムAへと流れ、移動システムAから移動システムBへと流れ、移動システムBから移動システムCへと流れ、移動システムCから移動システムDへと流れるいくつかのユーティリティ146を含むことができる。分散ユーティリティネットワーク144のツリー状の構成の例は、いくつかのユーティリティ供給源148から或るいくつかのユーティリティケーブルを介してユーティリティ固定具150へと流れ、ユーティリティ固定具150から移動システムAへと流れ、移動システムAから移動システムB及び移動システムCの両方へと流れ、移動システムCから移動システムDへと流れるいくつかのユーティリティ146を含むことができる。複数の移動システム134を使用して分散ユーティリティネットワーク144を実現できる1つの方法の例は、以下で図5において更に詳しく説明される。

0060

いくつかの例示の例では、複数のフレキシブル製造システムを、複数の胴体アセンブリを同時に製作するために使用することができる。例えば、フレキシブル製造システム106は、多数のフレキシブル製造システムのうちの第1のフレキシブル製造システムであってよい。

0061

一例示の例では、フレキシブル製造システム106、第2のフレキシブル製造システム152、及び第3のフレキシブル製造システム154を、後部胴体アセンブリ116、中央部胴体アセンブリ118、及び前部胴体アセンブリ117をそれぞれ製作するために使用することができる。その後に、後部胴体アセンブリ116、中央部胴体アセンブリ118、及び前部胴体アセンブリ117を互いに接合し、完全に組み立てられた胴体102を形成することができる。この方法で、この例では、フレキシブル製造システム106、第2のフレキシブル製造システム152、及び第3のフレキシブル製造システム154が協働して、フレキシブル胴体製造システム158を形成することができる。

0062

このようにして、胴体アセンブリ114などの任意の数の胴体アセンブリを、フレキシブル製造システム106と同様の方法で実現される任意の数のフレキシブル製造システムを使用して、製造環境100において製作することができる。同様に、胴体102などの任意の数の完全な胴体を、フレキシブル胴体製造システム158と同様の方法で実現される任意の数のフレキシブル胴体製造システムを使用して、製造環境100において製作することができる。

0063

次に図2を参照すると、図1からの胴体アセンブリ114の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。上述のように、胴体アセンブリ114は、複数のパネル120と、支持構造体121とを含むことができる。胴体アセンブリ114を、胴体アセンブリ114の製作における任意の段階を指して使用することができる。例えば、胴体アセンブリ114を、複数のパネル120のうちのただ1つ、複数のパネル120のうちの接合済み又は接合中のいくつかのパネル、途中まで製作された胴体アセンブリ、或いは完全に製作された胴体アセンブリを指して使用することができる。

0064

図示のとおり、胴体アセンブリ114を、複数の胴体部分205を有するように製作することができる。複数の胴体部分205の各々は、複数のパネル120のうちの1つ以上を含むことができる。この例示の例において、複数の胴体部分205の各々は、円筒形の胴体部分、たる形の胴体部分、テーパ状の円筒形の胴体部分、円すい形の胴体部分、ドーム状の胴体部分、又は何らかの他の種類の形状を有する部分の形態をとることができる。実施例に応じて、複数の胴体部分205のうちの胴体部分は、ほぼ円形の段名形状、楕円形の断面形状、長円形の断面形状、丸みを帯びた角を持つ多角形の断面形状、又は他の閉じた曲線による断面形状を有する形状を有することができる。

0065

1つの具体的な例示の例として、複数の胴体部分205の各々は、胴体アセンブリ114のうちで、胴体アセンブリ114の中心軸線又は長手軸線に対してほぼ垂直に得られる胴体アセンブリ114の2つの横断面の間に定められる部分であってよい。この方法で、複数の胴体部分205は、胴体アセンブリ114の長手軸線に沿って配置されてよい。換言すると、複数の胴体部分205を、長手方向に配置することができる。

0066

胴体部分207が、複数の胴体部分205のうちの1つの胴体部分の例であってよい。胴体部分207を、複数のパネル120のうちの1つ以上で構成することができる。一例示の例では、複数のパネル部分を、胴体部分207の外周を巡って配置し、胴体部分207の外皮を形成することができる。いくつかの場合には、長手方向に隣接する2つ以上のパネルからなる列を複数、胴体部分207の外周を巡って配置して、胴体部分207の外皮を形成することができる。

0067

一例示の例において、胴体アセンブリ114は、クラウン200と、キール202と、側面204とを有することができる。側面204は、第1の側面206及び第2の側面208を含むことができる。

0068

クラウン200は、胴体アセンブリ114の上部であってよい。キール202は、胴体アセンブリ114の下部であってよい。胴体アセンブリ114の側面204は、胴体アセンブリ114のうちのクラウン200とキール202との間の部分であってよい。一例示の例では、胴体アセンブリ114のクラウン200、キール202、第1の側面206、及び第2の側面208の各々を、複数のパネル120の少なくとも1つの少なくとも一部分によって形成することができる。更に、複数の胴体部分205の各々の一部分が、クラウン200、キール202、第1の側面206、及び第2の側面208の各々を形成することができる。

0069

パネル216が、複数のパネル120のうちの1つのパネルの一例でありうる。パネル216は、実施例に応じて、外皮パネル、胴体パネル、又は胴体外皮パネルと呼ばれることもある。いくつかの例示の例において、パネル216は、サブパネルと称することができる複数のより小さなパネルで構成されるメガパネルの形態をとることができる。メガパネルを、スーパーパネルと称することもできる。これらの例示の例では、パネル216を、金属、金属合金、何らかの他の種類の金属材料複合材料、又は何らかの他の材料のタイプのうちの少なくとも1つで構成することができる。一例示の例として、パネル216を、アルミニウム合金、鋼、チタニウムセラミック材料、複合材料、何らかの他の材料のタイプ、又はこれらの何らかの組み合わせで構成することができる。

0070

胴体アセンブリ114のキール202の形成に使用される場合、パネル216を、キールパネル又は下部パネルと称することができる。胴体アセンブリ114の側面204のうちの1つを形成するために使用される場合、パネル216を、側面パネルと称することができる。胴体アセンブリ114のクラウン200の形成に使用される場合、パネル216を、クラウンパネル又は上部パネルと称することができる。一例示の例として、複数のパネル120は、クラウン200を形成するためのクラウンパネル218、側面204を形成するための側面パネル220、及びキール202を形成するためのキールパネル222を含むことができる。側面パネル220は、第1の側面206を形成するための第1の側面パネル224及び第2の側面208を形成するための第2の側面パネル226を含むことができる。

0071

一例示の例において、胴体アセンブリ114の複数の胴体部分205のうちの胴体部分207は、クラウンパネル218のうちの1つと、側面パネル220のうちの2つと、キールパネル222のうちの1つとを含むことができる。別の例示の例において、胴体部分207は、胴体アセンブリ114の端部を形成することができる。

0072

いくつかの場合、胴体部分207を、パネル216などの単一のパネルのみで構成することができる。例えば、これに限られるわけではないが、パネル216は、端部パネル228の形態をとることができる。

0073

端部パネル228を、胴体アセンブリ114の一端を形成するために使用することができる。例えば、胴体アセンブリ114が図1の後部胴体アセンブリ116の形態をとる場合、端部パネル228は、胴体アセンブリ114の最も後ろの端部を形成することができる。胴体アセンブリ114が図1の前部胴体アセンブリ117の形態をとる場合、端部パネル228は、胴体アセンブリ114の最も前方の端部を形成することができる。

0074

一例示の例において、端部パネル228は、円筒形のパネル、円すい形のパネル、たる形のパネル、又はテーパ状の円筒形のパネルの形態をとることができる。例えば、端部パネル228は、胴体アセンブリ114の中心軸線に関して直径が変化してもよいほぼ円形の断面形状を有する単一の円筒形のパネルであってよい。

0075

この方法で、上述のように、胴体部分207を、端部パネル228のみで構成することができる。いくつかの例示の例において、胴体部分207は、端部パネル228であってよいただ1つのパネルのみで構成される端部胴体部分であってよい。いくつかの場合には、胴体部分207が端部胴体部分である場合に、隔壁272を、端部パネル228に組み合わせることができる。圧力隔壁とも称することができる隔壁272を、実施例に応じて、端部パネル228とは別であると考えることができ、或いは端部パネル228の一部であると考えることができる。隔壁272は、これらの例示の例では、ドーム式の形状を有することができる。

0076

胴体アセンブリ114が図1の後部胴体アセンブリ116の形態をとる場合、隔壁272は、後部胴体アセンブリ116の最も後ろの端部に位置する胴体部分207の一部であってよい。胴体アセンブリ114が図1の前部胴体アセンブリ117の形態をとる場合、隔壁272は、後部胴体アセンブリ116の最も前方の端部に位置する胴体部分207の一部であってよい。図1の中央部胴体アセンブリ118は、中央部胴体アセンブリ118のいずれの端部にも隔壁272などの隔壁を備えなくてよい。この方法で、複数の胴体部分205を、任意の数の異なる方法で実現することができる。

0077

パネル216は、第1の表面230及び第2の表面232を有することができる。第1の表面230を、外向きの表面として使用されるように構成することができる。換言すると、第1の表面230を、胴体アセンブリ114の外側234を形成するために使用することができる。第2の表面232を、内向きの表面として使用されるように構成することができる。換言すると、第2の表面232を、胴体アセンブリ114の内部236を形成するために使用することができる。複数のパネル120の各々を、パネル216と同様の方法で実現することができる。

0078

すでに述べたように、支持構造体121を、複数のパネル120のうちの対応する1つに組み合わせることができる。支持構造体121を、パネル216に組み合わせられた複数の部材122で構成することができる。一例示の例では、対応部分240が、パネル216に対応する複数の部材122の一部分であってよい。対応部分240は、パネル216に対応する支持部238を形成することができる。支持部238は、支持構造体121の一部であってよい。

0079

複数の部材122は、支持部材242を含むことができる。支持部材242は、例えば、これらに限られるわけではないが、接続部材244、フレーム246、ストリンガー248、補剛材250、支柱252、肋間構造部材254、又は他の種類の構造部材のうちの少なくとも1つを含むことができる。

0080

接続部材244は、他の種類の支持部材242を互いに接続することができる。いくつかの場合、接続部材244は、支持部材242を複数のパネル120に接続することもできる。接続部材244は、例えば、これらに限られるわけではないが、剪断クリップ256、タイ258、組み継ぎ260、肋間接続部材262、他の種類の機械的な接続部材、又はこれらの何らかの組み合わせを含むことができる。

0081

一例示の例では、パネル216が複数のサブパネルで構成される場合に、接続部材244を、例えば、これに限られるわけではないが、隣接するサブパネル上を輪の方向に延びているフレーム246のうちの相補的なフレーム及び隣接するサブパネル上を長手方向に延びているストリンガー248のうちの相補的なストリンガーを、互いに接続するために使用することができる。他の例示の例では、接続部材244を、複数のパネル120の2つ以上の隣接するパネル上の相補的なフレーム、ストリンガー、又は他の種類の支持部材を互いに接続するために使用することができる。いくつかの場合には、接続部材244を、2つ以上の隣接する胴体部分の相補的な支持部材を互いに接続するために使用することができる。

0082

図1に示されるとおりの作業124を、胴体アセンブリ114を製作すべく複数のパネル120を互いに接合するために実行することができる。一例示の例では、複数の締結具264を、複数のパネル120を互いに接合するために使用することができる。

0083

上述のように、複数のパネル120の互いの接合を、いくつかの異なる方法で実行することができる。複数のパネル120の接合は、複数のパネル120のうちの少なくとも1つのパネルを複数のパネル120のうちの別のパネルに接合すること、複数のパネル120のうちの少なくとも1つのパネルを複数の部材122のうちの少なくとも1つに接合すること、複数の部材122のうちの少なくとも1つの部材を複数の部材122のうちの別の部材に接合すること、又は何らかの他の種類の接合作業のうちの少なくとも1つを含むことができる。複数のパネル120を、複数の部材122によって胴体アセンブリ114の支持構造体121が最終的に形成されるように、互いに接合することができる。

0084

図示のとおり、いくつかの床266を、胴体アセンブリ114に組み合わせることができる。この例示の例において、いくつかの床266は、胴体アセンブリ114の一部であってよい。いくつかの床266は、例えば、これに限られるわけではないが、客室の床、荷物室の床、又は何らかの他の種類の床のうちの少なくとも1つを含むことができる。

0085

次に図3を参照すると、図1からの製造環境100におけるフレキシブル製造システム106の複数の移動システム134の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、フレキシブル製造システム106を、製造環境100のフロア300において胴体アセンブリ114を製作するために使用することができる。製造環境100が工場の形態をとる場合、フロア300を、工場フロア302と称することができる。

0086

一例示の例において、フロア300は、ほぼ平滑且つほぼ平坦であってよい。例えば、フロア300は、ほぼ水平であってよい。他の例示の例では、フロア300の1つ以上の部分が、傾斜、斜面、又は他の形態で非平坦であってよい。

0087

組立領域304が、胴体アセンブリ114などの胴体アセンブリを製作するために、図1の組立プロセス110を実行するように指定された製造環境100内の領域であってよい。組立領域304を、セル又は作業セルと称することもできる。この例示の例において、組立領域304は、フロア300上の指定された領域であってよい。しかしながら、他の例示の例においては、組立領域304が、フロア300上の指定された領域と、この指定された領域の上方の領域とを含むことができる。任意の数の胴体アセンブリを製造環境100において同時に製作できるように、任意の数の組立領域が、製造環境100内に存在することができる。

0088

図示のとおり、複数の移動システム134は、複数の自律走行車306、クレードルシステム308、タワーシステム310、及び自律式ツールシステム312を含むことができる。複数の移動システム134の各々は、フロア300の全域に駆動可能であってよい。換言すると、複数の移動システム134の各々は、フロア300上の或る箇所315から別の箇所317へとフロア300を横切って自律的に駆動されることが可能であってよい。

0089

一例示の例において、複数の自律走行車306の各々は、人間の指示又は案内を必要とすることなく独立して動作することが可能であってよい自動案内車両AGV)の形態をとることができる。いくつかの場合には、複数の自律走行車306を、複数の自動案内車両(AGV)と称することができる。

0090

この例示の例において、クレードルシステム308を、図1の組立プロセス110の際に胴体アセンブリ114を支持及び保持するために使用することができる。いくつかの場合には、クレードルシステム308を、駆動可能なクレードルシステムと称することができる。更に他の場合には、クレードルシステム308を、自律的に駆動可能なクレードルシステムと称することができる。

0091

クレードルシステム308は、いくつかの固定具313を含むことができる。本明細書において使用されるとき、「いくつか」の項目は、1つ以上の項目を含むことができる。この方法で、いくつかの固定具313は、1つ以上の固定具を含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかの固定具313を、いくつかの駆動可能な固定具と称することができる。他の例示の例では、いくつかの固定具313を、いくつかの自律的に駆動可能な固定具と称することができる。

0092

いくつかの固定具313は、いくつかのクレードル固定具314を含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのクレードル固定具314を、いくつかの駆動可能なクレードル固定具と称することができる。他の例示の例では、いくつかのクレードル固定具314を、いくつかの自律的に駆動可能なクレードル固定具と称することができる。クレードル固定具322は、いくつかのクレードル固定具314のうちの1つのクレードル固定具の例であってよい。

0093

いくつかの保持構造体326を、いくつかのクレードル固定具314の各々に組み合わせることができる。いくつかのクレードル固定具314の各々に組み合わせられたいくつかの保持構造体326を、胴体アセンブリ114に係合させることができ、胴体アセンブリ114を支持するために使用することができる。例えば、クレードル固定具322に組み合わせられたいくつかの保持構造体326を、複数のパネル120のうちの1つ以上に係合させ、複数のパネル120のうちの1つ以上を支持するために使用することができる。

0094

いくつかのクレードル固定具314は、組立領域304へと製造環境100のフロア300を横切って自律的に駆動されてよい。一例示の例では、いくつかのクレードル固定具314の各々を、複数の自律走行車306のうちの対応する1つを使用して、フロア300を横切って自律的に駆動することができる。換言すると、これに限られるわけではないが、複数の自律走行車306のうちのいくつかの対応する自律走行車316を、いくつかのクレードル固定具314をフロア300を横切って組立領域304へと駆動するために使用することができる。

0095

この例示の例において、いくつかの対応する自律走行車316は、例えば、これに限られるわけではないが、保持領域318からフロア300を横切って組立領域304へと走行することができる。保持領域318は、フレキシブル製造システム106が使用されておらず、或いは特定の装置又はシステムが使用されていないときに、複数の自律走行車306、クレードルシステム308、タワーシステム310、自律式ツールシステム312、又は図1からの制御システム136のうちの少なくとも1つを保持することができる領域であってよい。

0096

保持領域318を、実施例に応じて、ホーム領域、格納領域、又はベース領域と呼ぶこともできる。保持領域318が、製造環境100の内部に位置するものとして示されているが、保持領域318は、他の例示の例では、製造環境100の外部の何らかの他の領域又は環境に位置してもよい。

0097

複数の自律走行車306のうちのいくつかの対応する自律走行車316は、いくつかのクレードル固定具314を、いくつかの選択されたクレードル位置320へと駆動することができる。本明細書において使用されるとき、「位置」は、箇所、向き、又は両方で構成されてよい。箇所は、基準座標系に対する二次元座標又は三次元座標であってよい。向きは、基準座標系に対する二次元の向き又は三次元の向きであってよい。この基準座標系は、例えば、これらに限られるわけではないが、胴体の座標系、航空機の座標系、製造環境100についての座標系、又は何らかの他の種類の座標系であってよい。

0098

いくつかのクレードル固定具314が2つ以上のクレードル固定具を含み、いくつかの選択されたクレードル位置320が2つ以上のクレードル位置を含む場合、これらのクレードル位置は、互いに対して選択された位置であってよい。この方法で、いくつかのクレードル固定具314を、いくつかのクレードル固定具314が互いに対していくつかの選択されたクレードル位置320にあるように、配置することができる。

0099

これらの例示の例において、いくつかの対応する自律走行車316を、いくつかのクレードル固定具314を組立領域304内のいくつかの選択されたクレードル位置320へと駆動するために使用することができる。或る構成要素又はシステムをフロア300を横切って「駆動」することは、例えば、これに限られるわけではないが、その構成要素又はシステムのほぼ全体を或る箇所から別の箇所へと移動させることを意味することができる。例えば、これに限られるわけではないが、クレードル固定具322をフロア300を横切って駆動することは、クレードル固定具322の全体を或る箇所から別の箇所へと移動させることを意味することができる。換言すると、クレードル固定具322を構成するすべて又はほぼすべての構成要素を、或る箇所から別の箇所へと同時にまとめて移動させることができる。

0100

ひとたびいくつかのクレードル固定具314が組立領域304内のいくつかの選択されたクレードル位置320へと駆動されると、いくつかのクレードル固定具314を、互いに結合させることができ、タワーシステム310に結合させることができる。次いで、ひとたびいくつかのクレードル固定具314が選択された公差の範囲内でいくつかの選択されたクレードル位置320に位置したならば、いくつかの対応する自律走行車316は、例えば、これに限られるわけではないが、いくつかのクレードル固定具314から離れて保持領域318へと走行することができる。他の例示の例では、いくつかの対応する自律走行車316を、いくつかのクレードル固定具314の各々を一度に1つずつ組立領域304内のいくつかの選択されたクレードル位置320のうちの対応する選択された位置へと駆動するために使用される単一の自律走行車で構成することができる。

0101

組立領域304において、いくつかのクレードル固定具314を、組立固定具324を形成するように構成することができる。組立固定具324は、いくつかのクレードル固定具314のうちの異なるクレードル固定具が互いに対していくつかの選択されたクレードル位置320に配置されたときに形成されてよい。いくつかの場合、組立固定具324は、いくつかのクレードル固定具314をいくつかの選択されたクレードル位置320に位置させつつ、いくつかのクレードル固定具314を互いに結合させ、いくつかのクレードル固定具314の各々に組み合わせられたいくつかの保持構造体326を胴体アセンブリ114を受けるように調節したときに、形成されてよい。

0102

この方法で、いくつかのクレードル固定具314は、組立固定具324などの単一の固定具体を形成することができる。組立固定具324を、胴体アセンブリ114を支持及び保持するために使用することができる。いくつかの場合には、組立固定具324を、組立固定具システム又は固定具システムと称することができる。いくつかの場合には、組立固定具324を、駆動可能な組立固定具と称することができる。他の場合には、組立固定具324を、自律的に駆動可能な組立固定具と称することができる。

0103

ひとたび組立固定具324が形成されると、いくつかのクレードル固定具314は、胴体アセンブリ114を受け入れることができる。換言すると、複数の胴体部分205を、いくつかのクレードル固定具314に係合させることができる。特に、複数の胴体部分205を、いくつかのクレードル固定具314の各々に組み合わせられたいくつかの保持構造体326に係合させることができる。複数の胴体部分205を、任意のいくつかの方法で、いくつかのクレードル固定具314に係合させることができる。

0104

いくつかのクレードル固定具314がただ1つのクレードル固定具を含む場合、そのクレードル固定具を、胴体アセンブリ114のほぼ全体を支持及び保持するために使用することができる。いくつかのクレードル固定具314が複数のクレードル固定具を含む場合、それらのクレードル固定具の各々を、複数の胴体部分205のうちの少なくとも1つの対応する胴体部分を支持及び保持するために使用することができる。

0105

一例示の例では、複数の胴体部分205の各々に、いくつかのクレードル固定具314を1つずつ係合させることができる。例えば、これに限られるわけではないが、複数の胴体部分205のうちの特定の胴体部分のすべてのパネルを、互いに対して配置且ついくつかのクレードル固定具314のうちの対応するクレードル固定具に対して配置し、次いで対応するクレードル固定具に係合させることができる。その後に、複数の胴体部分205のうちの残りの胴体部分を、同様の方法で形成し、いくつかのクレードル固定具314に係合させることができる。この方法で、複数のパネル120を、複数のパネル120がいくつかのクレードル固定具314によって支持されるように、組立固定具324を構成するいくつかのクレードル固定具314の各々に組み合わせられたいくつかの保持構造体326に複数のパネル120の少なくとも一部分を係合させることによって、いくつかのクレードル固定具314に係合させることができる。

0106

図2に記載のように、複数のパネル120は、キールパネル222、側面パネル220、及びクラウンパネル218を含むことができる。一例示の例においては、図2の胴体アセンブリ114のキール202を形成するために使用される図2のキールパネル222のすべてを、最初にいくつかのクレードル固定具314に対して配置し、いくつかのクレードル固定具314に係合させることができる。次に、図2の胴体アセンブリ114の側面204を形成するために使用される図2の側面パネル220のすべてを、キールパネル222に対して配置し、キールパネル222に係合させることができる。その後に、図2の胴体アセンブリ114のクラウン200を形成するために使用される図2のクラウンパネル218のすべてを、側面パネル220に対して配置し、側面パネル220に係合させることができる。この方法で、複数の胴体部分205を同時に組み立て、胴体アセンブリ114を形成することができる。

0107

一例示の例において、複数のパネル120の各パネルは、パネルをいくつかのクレードル固定具314のうちの1つに係合させる前に完全に形成されてパネルに組み合わせられる複数の部材122の対応部分を有することができる。複数の部材122のこの対応部分を、支持部と称することができる。例えば、図2の支持部238を、パネル216をいくつかのクレードル固定具314のうちの1つ又は図2の複数のパネル120のうちの別のパネルに係合させる前に、完全に形成して図2のパネル216に組み合わせることができる。換言すると、図2のパネル216をいくつかのクレードル固定具314のうちの1つに係合させる前に、図2の支持部材242の対応部分をパネル216にすでに取り付け、図2の接続部材244の対応部分を支持部材242のこの部分を互いに接続するようにすでに設置することができる。

0108

他の例示の例では、複数の部材122を、複数のパネル120の互いの係合及びいくつかのクレードル固定具314との係合を済ませた後で、複数のパネル120に組み合わせることができる。更に他の例示の例では、複数の部材122の一部分だけを、複数のパネル120の互いの係合及びいくつかのクレードル固定具314との係合よりも前に、複数のパネル120に組み合わせることができ、その後に、複数の部材122の残りの部分を、複数のパネル120の互いの係合及びいくつかのクレードル固定具314との係合の後で、複数のパネル120に組み合わせることができる。

0109

いくつかの例示の例では、図2の支持部材242のうちの1つ以上、図2の接続部材244のうちの1つ以上、又は両方を、図2からのパネル216がいくつかのクレードル固定具314のうちの1つ又は複数のパネル120のうちの他の1つのパネルに係合させられるときに、パネル216に組み合わせなくてもよい。例えば、これに限られるわけではないが、図2に示したフレーム246を、図2からのパネル216へと、パネル216をクレードル固定具322に係合させた後に追加することができる。別の例では、図2に示した補剛材250を、図2からのパネル216へと、パネル216をクレードル固定具322に係合させた後に追加することができる。

0110

胴体アセンブリ114の製作は、複数のパネル120が組立固定具324のいくつかのクレードル固定具314上で組み立てられるときに複数のパネル120を互いに係合させることを含むことができる。例えば、複数のパネル120のうちの隣り合うパネルを、パネルに組み合わせられた支持部材の少なくとも一部分を接続することによって接続することができる。実施例に応じて、重ね継ぎ、突き当て継ぎ、又は他の種類の継ぎ合わせのうちの少なくとも1つを、隣り合うパネルを接続するために、隣り合うパネルの対応する支持部材の接続に加え、或いは代えて、使用することができる。

0111

一例示の例として、複数のパネル120のうちの2つの隣り合うパネルに組み合わせられた支持部材を、接続部材を使用して一体に接続することで、2つの隣り合うパネルを接続することができる。これら2つの隣り合うパネルに組み合わせられた2つの支持部材を、例えば、これらに限られるわけではないが、継ぎ、結び、クリップで留め、鋲で留め、ピンで留め、接合し、或いは何らかの他の方法で互いに固定することができる。2つの隣り合うパネルが輪のように隣接する場合、相補的なフレームを、輪の方向に接続することができる。2つの隣り合うパネルが長手方向に隣接する場合、相補的なストリンガーを、長手方向に接続することができる。

0112

いくつかの場合には、これら2つの隣り合うパネル上の相補的なストリンガー、フレーム、又は他の支持部材の接続は、これらのパネルの継ぎ合わせの一部であってよい。隣り合うパネルを、任意の数のパネル継ぎ合わせ、ストリンガー継ぎ合わせ、フレーム継ぎ合わせ、又は他の種類の継ぎ合わせを使用して互いに接続することができる。

0113

一例示の例においては、複数のパネル120を、複数のパネル120又は複数の部材122のうちの少なくとも1つを一時的な締結具又は恒久的な締結具を使用して一時的に固定することによって、互いに一時的に接続することができる。例えば、これに限られるわけではないが、一時的なクランプを使用して、複数のパネル120のうちの2つを互いに一時的に接続し、動かぬように保持することができる。複数のパネル120の互いの一時的な接続を、複数のパネル120に組み合わせられた複数の部材122によって胴体アセンブリ114のための図2の支持構造体121が形成されるように、少なくとも2つの複数のパネル120を互いに一時的に接続すること、少なくとも2つの複数の部材122を互いに一時的に接続すること、又は複数のパネル120のうちの少なくとも1つを複数の部材122のうちの少なくとも1つに一時的に接続すること、のうちの少なくとも1つによって実行することができる。

0114

一例示の例として、複数のパネル120を、胴体アセンブリ114を形成すべく複数のパネル120を接合するために複数の締結具264が設置されるまで、一時的な締結具328を使用して互いに一時的に留め、或いは固定することができる。複数のパネル120の一時的な接続は、複数のパネル120によって形成された図2からの複数の胴体部分205を互いに一時的に接続することができる。ひとたび複数の締結具264が設置されると、一時的な締結具328を取り除くことができる。

0115

この方法で、複数のパネル120を、いくつかの異なる方法で互いに接続することができる。ひとたび複数のパネル120が互いに接続されると、複数の部材122を、胴体アセンブリ114のための支持構造体121を形成していると考えることができる。複数のパネル120の互いの接続及び支持構造体121の形成は、胴体アセンブリ114についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件の所望の順守を維持することができる。換言すると、複数のパネル120を、複数のパネル120を使用して形成される胴体アセンブリ114が選択された公差の範囲内で胴体アセンブリ114についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件を満たすように、互いに対して動かぬように一体に保持することができる。

0116

特に、組立固定具324が、複数のパネル120及び支持構造体121を使用して製作される胴体アセンブリ114が選択された公差の範囲内の形状及び構成を有するように、複数のパネル120及び複数のパネル120に組み合わせられた支持構造体121を支持することができる。この方法で、この形状及び構成を、胴体アセンブリ114の製作の際に複数のパネル120及び複数のパネル120に組み合わせられた複数の部材122を支持しつつ、選択された公差の範囲内に維持することができる。この形状は、例えば、これに限られるわけではないが、胴体アセンブリ114についての外側モールドラインの要件及び内側モールドラインの要件によって少なくとも部分的に決定されてよい。いくつかの場合に、形状は、胴体アセンブリ114のフレーム及びストリンガーの箇所及び向きによって少なくとも部分的に決定されてよい。

0117

いくつかの場合には、胴体アセンブリ114を構成する複数のパネル120及び支持構造体121の組立が所望の段階に達したときに、いくつかの対応する自律走行車316は、組立固定具324を組立領域304の外へと駆動することができる。例えば、胴体アセンブリ114を、製造環境100内の異なる領域へとフロア300を横切って動かすことができ、フロア300から異なる製造環境内の別のフロアへと動かすことができ、或いはフロア300から何らかの他の領域又は環境内の別のフロアへと動かすことができる。

0118

一例示の例では、組立固定具324を、2つの組立固定具を組み合わせてより大きな組立固定具を形成できるよう、別の組立固定具が配置された何らかの他の箇所へと動かすことができる。一例示の例として、組立固定具324を、図1の後部胴体アセンブリ116を保持及び支持するために使用できる一方で、組立固定具324と同様の方法で実現された別の組立固定具を、図1の前部胴体アセンブリ117を保持及び支持するために使用することができる。組立固定具324と同様の方法で実現される更に別の組立固定具を、図1の中央部胴体アセンブリ118を保持及び支持するために使用することができる。

0119

ひとたびこれら3つの胴体アセンブリが製作されると、これら3つの胴体アセンブリを接合して図1において説明した胴体102を形成できるように、後部胴体アセンブリ116、中央部胴体アセンブリ118、及び前部胴体アセンブリ117を保持するためのより大きい組立固定具を形成すべく、3つの組立固定具を集合させることができる。特に、このより大きな組立固定具は、胴体102を選択された公差の範囲内で製作できるように、後部胴体アセンブリ116、中央部胴体アセンブリ118、及び前部胴体アセンブリ117を互いに整列させて保持することができる。

0120

別の例示の例においては、組立固定具324と同様の方法で実現される第1の組立固定具及び第2の組立固定具を、それぞれ図1からの後部胴体アセンブリ116及び前部胴体アセンブリ117を保持及び支持するために使用することができる。ひとたびこれら2つの胴体アセンブリが製作されると、これらの胴体アセンブリを接合して胴体102を形成できるように、2つの胴体アセンブリを保持するためのより大きい組立固定具を形成すべく、2つの組立固定具を集合させることができる。より大きな組立固定具は、胴体102を選択された公差の範囲内で製作できるように、後部胴体アセンブリ116及び前部胴体アセンブリ117を互いに整列させて保持することができる。

0121

図示のとおり、タワーシステム310は、いくつかのタワー330を含む。タワー332が、いくつかのタワー330のうちの1つについての一実施の例であってよい。タワー332を、図2に記載の胴体アセンブリ114の内部236へのアクセスを提供するように構成することができる。いくつかの例示の例では、タワー332を、駆動可能なタワーと称することができる。他の例示の例では、タワー332を、自律的に駆動可能なタワーと称することができる。

0122

一例示の例において、タワー332は、第1のタワー334の形態をとることができる。第1のタワー334を、いくつかの場合には、作業者タワーと称することもできる。別の例示の例において、タワー332は、第2のタワー336の形態をとることができる。第2のタワー336を、いくつかの場合には、ロボットタワーと称することもできる。この方法で、いくつかのタワー330は、第1のタワー334及び第2のタワー336の両方を含むことができる。

0123

第1のタワー334を、ほぼ作業者によって使用されるように構成できる一方で、第2のタワー336を、ほぼ、少なくとも1つのロボット装置が組み合わせられた可動式プラットフォームによって使用されるように構成することができる。換言すると、第1のタワー334は、作業者が胴体アセンブリ114の内部236にアクセス及び進入することを可能にできる。第2のタワー336は、可動式プラットフォームが胴体アセンブリ114の内部236にアクセス及び進入することを可能にできる。

0124

第1のタワー334及び第2のタワー336を、組立プロセス110の最中の種々の時点において組立固定具324に対して位置させることができる。一例示の例として、複数の自律走行車306のうちの1つを、第1のタワー334を保持領域318から組立領域304内の選択されたタワー位置338へと移動させ、或いは自律的に駆動するために、使用することができる。次いで、いくつかのクレードル固定具314を、いくつかの対応する自律走行車316を使用して、組立領域304内の選択されたタワー位置338にある第1のタワー334に対して、いくつかの選択されたクレードル位置320へと自律的に駆動することができる。

0125

第2のタワー336を、図1の組立プロセス110の最中の何らかの後の段階において、第1のタワー334と交換することができる。例えば、複数の自律走行車306のうちの1つを、第1のタワー334を組立領域304から再び保持領域318へと自律的に移動させるために使用することができる。次いで、同じ自律走行車又は複数の自律走行車306のうちの別の自律走行車を、第2のタワー336を保持領域318から第1のタワー334によって以前に占められていた組立領域304内の選択されたタワー位置338へと自律的に移動させるために使用することができる。実施例に応じて、第1のタワー334を、第2のタワー336と後に交換することができる。

0126

他の例示の例において、第1のタワー334及び第2のタワー336の各々は、タワーに固定に組み合わせられた複数の自律走行車306のうちの自律走行車を有することができる。換言すると、複数の自律走行車306のうちの1つを、第1のタワー334に一体化でき、複数の自律走行車306のうちの1つを、第2のタワー336に一体化できる。例えば、複数の自律走行車306のうちの1つは、第1のタワー334の一部と考えられてよく、或いは第1のタワー334に組み込まれてよい。したがって、第1のタワー334を、フロア300を横切って自律的に走行できると考えることができる。同様の方法で、複数の自律走行車306のうちの1つが、第2のタワー336の一部と考えられてよく、或いは第2のタワー336に組み込まれてよい。したがって、第2のタワー336を、フロア300を横切って自律的に走行できると考えることができる。

0127

タワーシステム310及び組立固定具324を、互いにインターフェイス340を形成するように構成することができる。インターフェイス340は、タワーシステム310と組立固定具324との間の物理的なインターフェイスであってよい。タワーシステム310を、ユーティリティシステム138とのインターフェイス342を形成するように構成することもできる。一例示の例では、インターフェイス340及びインターフェイス342を、自律的に形成することができる。

0128

インターフェイス342は、タワーシステム310とユーティリティシステム138との間の物理的なインターフェイスであってよい。これらの例示の例において、インターフェイス340及びインターフェイス342は、物理的なインターフェイスであることに加え、更にユーティリティインターフェイスであってよい。例えば、電力のユーティリティに関して、インターフェイス340及びインターフェイス342を、電気インターフェイスと考えることができる。

0129

ユーティリティシステム138は、タワーシステム310及びユーティリティシステム138がインターフェイス342を介して物理的及び電気的に接続されたときに、いくつかのユーティリティ146をタワーシステム310に分配するように構成される。次いで、タワーシステム310は、組立固定具324及びタワーシステム310がインターフェイス340を介して物理的及び電気的に接続されたときに、いくつかのユーティリティ146をクレードルシステム308によって形成された組立固定具324に分配することができる。いくつかのユーティリティ146は、電力、空気、油圧流体、通信、水、又は何らかの他の種類のユーティリティのうちの少なくとも1つを含むことができる。

0130

図示のとおり、ユーティリティシステム138は、ユーティリティ固定具150を含むことができる。ユーティリティ固定具150を、いくつかのユーティリティ146をいくつかのユーティリティ供給源148から受け取るように構成することができる。いくつかのユーティリティ供給源148として、例えば、これらに限られるわけではないが、発電機、電池システム、給水系統送電線、通信システム、油圧流体系、空気タンク、又は何らかの他の種類のユーティリティ供給源のうちの少なくとも1つを含むことができる。例えば、ユーティリティ固定具150は、発電機から電力を受け取ることができる。

0131

一例示の例では、ユーティリティ固定具150を、組立領域304に対して配置することができる。実施例に応じて、ユーティリティ固定具150を、組立領域304の内側又は組立領域304の外側に配置することができる。

0132

いくつかの例示の例では、ユーティリティ固定具150を、フロア300に組み合わせることができる。実施例に応じて、ユーティリティ固定具150を、フロア300に恒久的に組み合わせることができ、或いはフロア300に一時的に組み合わせることができる。他の例示の例においては、ユーティリティ固定具150を、天井などの製造環境100の何らかの他の表面、又は製造環境100内の何らかの他の構造物に組み合わせることができる。いくつかの場合には、ユーティリティ固定具150を、フロア300に埋め込むことができる。

0133

一例示の例において、第1のタワー334は、インターフェイス342を第1のタワー334とユーティリティ固定具150との間に形成できるように、ユーティリティ固定具150に対してフロア300に対する選択されたタワー位置338へと自律的に駆動されてよい。ひとたびインターフェイス342が形成されると、いくつかのユーティリティ146は、ユーティリティ固定具150から第1のタワー334へと流れることができる。次いで、組立固定具324は、第1のタワー334と組立固定具324との間にユーティリティケーブルのネットワークを形成するために、第1のタワー334とのインターフェイス340を自律的に形成することができる。ひとたびインターフェイス342及びインターフェイス340の両方が形成されると、ユーティリティ固定具150において受け取られたいくつかのユーティリティ146は、ユーティリティ固定具150から第1のタワー334へと流れ、組立固定具324を形成するいくつかのクレードル固定具314の各々へと流れることができる。この方法で、第1のタワー334は、いくつかのユーティリティ146を組立固定具324に分配するための導管又は「仲介者」として機能することができる。

0134

インターフェイス340が第2のタワー336と組立固定具324との間に形成され、インターフェイス342が第2のタワー336とユーティリティ固定具150との間に形成されたときに、いくつかのユーティリティ146を、上述と同様の方法で、第2のタワー336及び組立固定具324にもたらすことができる。このように、ユーティリティ固定具150は、タワーシステム310及びクレードル組立固定具324をいくつかのユーティリティ供給源148又は任意の他のユーティリティ供給源に別々に接続する必要なく、タワーシステム310及び組立固定具324にいくつかのユーティリティ146を分配することができる。

0135

自律式ツールシステム312を、胴体アセンブリ114が組立固定具324によって支持及び保持されているときに複数のパネル120及び支持構造体121を組み立てるために使用することができる。自律式ツールシステム312は、複数の可動式プラットフォーム344を含むことができる。複数の可動式プラットフォーム344の各々を、図1に記載の組立プロセス110における作業124のうちの1つ以上を実行するように構成することができる。特に、複数の可動式プラットフォーム344を、胴体アセンブリ114を製作すべく複数のパネル120を互いに接合する作業124を自律的に実行するために、選択された公差の範囲内で複数のパネル120に対して選択された位置へと自律的に移動させることができる。複数の可動式プラットフォーム344は、図4において更に詳しく後述される。

0136

この例示の例において、制御システム136の一式のコントローラー140は、クレードルシステム308、タワーシステム310、ユーティリティシステム138、自律式ツールシステム312、又は複数の自律走行車306のうちの少なくとも1つの動作を制御するために、図1に記載のとおりの指令142を生成することができる。図1の一式のコントローラー140は、クレードルシステム308、タワーシステム310、ユーティリティシステム138、自律式ツールシステム312、又は複数の自律走行車306のうちの少なくとも1つと、任意のいくつかの無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、他の種類の通信リンク、又はこれらの組み合わせを使用して、通信することができる。

0137

この方法で、フレキシブル製造システム106の複数の移動システム134を、胴体アセンブリ114の製作のプロセスを自動化するために使用することができる。複数の移動システム134は、全体としての時間、労苦、及び必要とされる人的資源を減らすために、複数のパネル120の互いの接合に関して胴体アセンブリ114をほぼ自律的に製作することを可能にすることができる。

0138

フレキシブル製造システム106は、実施例に応じて、胴体アセンブリ114を胴体102を製作するための製造プロセス108における次の段階又は航空機104を製作するための製造プロセスにおける次の段階へと移動させるために必要な程度まで、胴体アセンブリ114を製作することができる。いくつかの場合において、組立固定具324の形態のクレードルシステム308は、胴体102及び航空機104を製作するための製造プロセス108におけるこれら後の段階の1つ以上において、胴体アセンブリ114を保持及び支持し続けることができる。

0139

次に図4を参照すると、図3からの複数の可動式プラットフォーム344の図が、例示の実施形態に従って、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、複数の可動式プラットフォーム344は、いくつかの外部可動式プラットフォーム400及びいくつかの内部可動式プラットフォーム402を含むことができる。この方法で、複数の可動式プラットフォーム344は、少なくとも1つの外部可動式プラットフォーム及び少なくとも1つの内部可動式プラットフォームを含むことができる。

0140

いくつかの例示の例においては、いくつかの外部可動式プラットフォーム400を、いくつかの駆動可能な外部可動式プラットフォームと称することができる。同様に、いくつかの場合においては、いくつかの内部可動式プラットフォーム402を、いくつかの駆動可能な内部可動式プラットフォームと称することができる。他の例示の例では、いくつかの外部可動式プラットフォーム400及びいくつかの内部可動式プラットフォーム402を、それぞれいくつかの自律的に駆動可能な外部可動式プラットフォーム及びいくつかの自律的に駆動可能な内部可動式プラットフォームと称することができる。

0141

外部可動式プラットフォーム404が、いくつかの外部可動式プラットフォーム400のうちの1つの例であってよく、内部可動式プラットフォーム406が、いくつかの内部可動式プラットフォーム402のうちの1つの例であってよい。外部可動式プラットフォーム404及び内部可動式プラットフォーム406は、自律的に駆動可能なプラットフォームであってよい。実施例に応じて、外部可動式プラットフォーム404及び内部可動式プラットフォーム406の各々を、自身で、又は図3からの複数の自律走行車306のうちの1つの助けによって、フロア300を横切って自律的に移動するように構成することができる。

0142

一例示の例として、これに限られるわけではないが、外部可動式プラットフォーム404を、複数の自律走行車306のうちの対応する1つを使用して、フロア300を横切って自律的に駆動することができる。いくつかの例示の例では、外部可動式プラットフォーム404及び複数の自律走行車306のうちのこの対応する1つが、互いに一体であってよい。例えば、自律走行車を、外部可動式プラットフォーム404に固定に組み合わせることができる。自律走行車をフロア300を横切って駆動することで外部可動式プラットフォーム404がフロア300を横切って駆動されるよう、外部可動式プラットフォーム404の全荷重を、自律走行車に伝達することが可能であってよい。

0143

外部可動式プラットフォーム404を、例えば、これに限られるわけではないが、保持領域318から、図1の1つ以上の作業124を実行するための胴体アセンブリ114の外側234に対する位置へと駆動することができる。図示のとおり、少なくとも1つの外部ロボット装置408を、外部可動式プラットフォーム404に組み合わせることができる。この例示の例において、外部ロボット装置408を、外部可動式プラットフォーム404の一部と考えることができる。他の例示の例では、外部ロボット装置408を、外部可動式プラットフォーム404に物理的に取り付けられた別途の構成要素と考えることができる。外部ロボット装置408は、例えば、これに限られるわけではないが、ロボットアームの形態をとることができる。

0144

外部ロボット装置408は、第1のエンドエフェクタ410を有することができる。任意のいくつかのツールを、第1のエンドエフェクタ410に組み合わせることができる。これらのツールとして、例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔ツール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールをのうちの少なくとも1つを含むことができる。特に、任意のいくつかの固定ツールを、第1のエンドエフェクタ410に組み合わせることができる。

0145

図示のとおり、第1のツール411を、第1のエンドエフェクタ410に組み合わせることができる。一例示の例において、第1のツール411は、第1のエンドエフェクタ410に着脱可能に組み合わせられる任意のツールであってよい。換言すると、第1のエンドエフェクタ410に組み合わせられた第1のツール411を、種々の作業を実行する必要があるときに、交換することができる。例えば、これに限られるわけではないが、第1のツール411は、穿孔ツールなど、1つの種類の作業を実行するための1つの種類のツールの形態をとることができる。後に、このツールを、第1のエンドエフェクタ410に組み合わせられた新たな第1のツール411によって異なる種類の作業を実行できるように、締結具挿入ツールなどの別の種類のツールと交換することができる。

0146

一例示の例において、第1のツール411は、第1の鋲打ツール412の形態をとることができる。第1の鋲打ツール412を、鋲打作業を実行するために使用することができる。いくつかの例示の例では、いくつかの異なるツールを、第1の鋲打ツール412と交換し、第1のエンドエフェクタ410に組み合わせることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、第1の鋲打ツール412は、穿孔ルール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールと交換可能であってよい。

0147

外部可動式プラットフォーム404を、第1のエンドエフェクタ410及び第1のエンドエフェクタ410に組み合わせられた第1のツール411を複数のパネル120のうちの1つに対して位置させるために、自律的にフロア300を横切って駆動し、胴体アセンブリ114を支持している図3の組立固定具324に対して位置させることができる。例えば、外部可動式プラットフォーム404を、組立固定具324に対する外部位置414へとフロア300を横切って自律的に駆動することができる。この方法で、外部可動式プラットフォーム404によって運ばれる第1のツール411について、外部可動式プラットフォーム404を用いてマクロな位置決めが可能である。

0148

ひとたび外部位置414に位置すると、第1のエンドエフェクタ410は、第1のエンドエフェクタ410に組み合わせられた第1のツール411を複数のパネル120のうちの1つのパネルの外向きの面における特定の箇所に対して位置させるために、少なくとも外部ロボット装置408を使用して自律的に制御されてよい。この方法で、第1のツール411について、特定の箇所に対するミクロな位置決めが可能である。

0149

内部可動式プラットフォーム406を、内部可動式プラットフォーム406が使用されていないとき、図3の第2のタワー336に位置させることができる。図3に記載のインターフェイス342が第2のタワー336と組立固定具324との間に形成されるとき、内部可動式プラットフォーム406を、第2のタワー336から胴体アセンブリ114の内部236へと駆動し、作業124のうちの1つ以上を実行するために使用することができる。一例示の例において、内部可動式プラットフォーム406は、第2のタワー336から胴体アセンブリ114の内部の床への内部可動式プラットフォーム406の移動を可能にする移動システムを有することができる。

0150

少なくとも1つの内部ロボット装置416を、内部可動式プラットフォーム406に組み合わせることができる。この例示の例において、内部ロボット装置416を、内部可動式プラットフォーム406の一部と考えることができる。他の例示の例では、内部ロボット装置416を、内部可動式プラットフォーム406に物理的に取り付けられた別途の構成要素と考えることができる。内部ロボット装置416は、例えば、これに限られるわけではないが、ロボットアームの形態をとることができる。

0151

内部ロボット装置416は、第2のエンドエフェクタ418を有することができる。任意のいくつかのツールを、第2のエンドエフェクタ418に組み合わせることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、穿孔ルール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールのうちの少なくとも1つを、第2のエンドエフェクタ418に組み合わせることができる。特に、任意のいくつかの固定ツールを、第2のエンドエフェクタ418に組み合わせることができる。

0152

図示のとおり、第2のツール419を、第2のエンドエフェクタ418に組み合わせることができる。一例示の例において、第2のツール419は、第2のエンドエフェクタ418に着脱可能に組み合わせられる任意のツールであってよい。換言すると、第2のエンドエフェクタ418に組み合わせられた第2のツール419を、種々の作業を実行する必要があるときに、交換することができる。例えば、これに限られるわけではないが、第1のツール411は、穿孔ツールなど、1つの種類の作業を実行するための1つの種類のツールの形態をとることができる。後に、このツールを、第1のエンドエフェクタ410に組み合わせられた新たな第1のツール411によって異なる種類の作業を実行できるように、締結具挿入ツールなどの別の種類のツールと交換することができる。

0153

一例示の例において、第2のツール419は、第2の鋲打ツール420の形態をとることができる。第2の鋲打ツール420を、第2のエンドエフェクタ418に組み合わせることができる。第2の鋲打ツール420を、鋲打作業を実行するために使用することができる。いくつかの例示の例では、いくつかの異なるツールを、第2の鋲打ツール420と交換し、第2のエンドエフェクタ418に組み合わせることができる。例えば、これらに限られるわけではないが、第2の鋲打ツール420は、穿孔ルール、締結具挿入ツール、締結具据付ツール、検査ツール、又は何らかの他の種類のツールと交換可能であってよい。

0154

内部可動式プラットフォーム406を、第2のエンドエフェクタ418及び第2のエンドエフェクタ418に組み合わせられた第2のツール419を複数のパネル120のうちの1つに対して位置させるために、第2のタワー336から胴体アセンブリ114の中へと駆動し、胴体アセンブリ114の内部236に対して位置させることができる。一例示の例では、内部可動式プラットフォーム406を、胴体アセンブリ114に対して胴体アセンブリ114内の内部位置422へと図2のいくつかの床266のうちの1つへと自律的に駆動することができる。この方法で、第2のツール419について、内部可動式プラットフォーム406を使用して内部位置422へとマクロな位置決めを行うことができる。

0155

ひとたび内部位置422に位置すると、第2のエンドエフェクタ418を、第2のエンドエフェクタ418に組み合わせられた第2のツール419を複数のパネル120のうちの1つのパネルの内向きの面又は支持構造体121を構成する図2の複数の部材122のうちの1つの部材の内向きの面の特定の箇所に対して位置させるように、自律的に制御することができる。この方法で、第2のツール419について、特定の箇所に対するミクロな位置決めが可能である。

0156

一例示の例では、外部可動式プラットフォーム404のための外部位置414及び内部可動式プラットフォーム406のための内部位置422を、外部可動式プラットフォーム404と内部可動式プラットフォーム406とを使用して胴体アセンブリ114の箇所426において固定プロセス424を実行できるように選択することができる。固定プロセス424は、任意のいくつかの作業を含むことができる。一例示の例において、固定プロセス424は、穿孔作業428、締結具挿入作業430、締結具据付作業432、検査作業434、又は何らかの他の種類の作業のうちの少なくとも1つを含むことができる。

0157

1つの具体例として、穿孔作業428を、外部可動式プラットフォーム404の第1のエンドエフェクタ410に組み合わせられた第1のツール411又は内部可動式プラットフォーム406の第2のエンドエフェクタ418に組み合わせられた第2のツール419を使用して自律的に実行することが可能である。例えば、これに限られるわけではないが、第1のツール411又は第2のツール419は、穿孔作業428の実行に使用するための穿孔ツールの形態をとることができる。穿孔作業428を、箇所426に孔436を形成するために、第1のツール411又は第2のツール419を使用して自律的に実行することができる。孔436は、複数のパネル120のうちの2つのパネル、複数の部材122のうちの2つの部材、或いはパネル及び複数の部材122のうちの1つ、のうちの少なくとも1つを貫通することができる。

0158

締結具挿入作業430を、外部可動式プラットフォーム404の第1のエンドエフェクタ410に組み合わせられた第1のツール411又は内部可動式プラットフォーム406の第2のエンドエフェクタ418に組み合わせられた第2のツール419を使用して自律的に実行することが可能である。締結具挿入作業430は、孔436への締結具438の挿入をもたらすことができる。

0159

次いで、締結具据付作業432を、外部可動式プラットフォーム404の第1のエンドエフェクタ410に組み合わせられた第1のツール411又は内部可動式プラットフォーム406の第2のエンドエフェクタ418に組み合わせられた第2のツール419の少なくとも一方を使用して自律的に実行することが可能である。一例示の例では、締結具据付作業432を、締結具438が箇所426に据え付けられる鋲442となるように、第1の鋲打ツール412の形態の第1のツール411及び第2の鋲打ツール420の形態の第2のツール419を使用して、自律的に実行することができる。鋲442は、完全に据え付けられた鋲であてよい。鋲442は、図2に記載の複数の締結具264のうちの1つであってよい。

0160

一例示の例において、締結具据付作業432は、ボルトナット式の据付プロセス433の形態をとることができる。第1のエンドエフェクタ410に組み合わせられた第1のツール411を、例えば、これに限られるわけではないが、孔436を通ってボルト435を設置するために使用することができる。次いで、第2のエンドエフェクタ418に組み合わせられた第2のツール419を、ボルト435へとナット437を設置するために使用することができる。いくつかの場合、ナット437の設置は、ナット437の一部分を折り取るような充分なトルクをナット437に加えることを含むことができる。これらの場合、ナット437を、壊れるカラーと称することができる。

0161

別の例示の例において、締結具据付作業432は、締まり嵌めボルト式の据付プロセス439の形態をとることができる。第1のエンドエフェクタ410に組み合わせられた第1のツール411を、例えば、これに限られるわけではないが、ボルト435と孔436との間に締まり嵌めが生じるように、孔436を通ってボルト435を設置するために使用することができる。次いで、第2のエンドエフェクタ418に組み合わせられた第2のツール419を、ボルト435へとナット437を設置するために使用することができる。

0162

更に別の例示の例において、締結具据付作業432は、二段階鋲打プロセス444の形態をとることができる。二段階鋲打プロセス444を、例えば、これに限られるわけではないが、外部可動式プラットフォーム404に組み合わせられた第1の鋲打ツール412及び内部可動式プラットフォーム406に組み合わせられた第2の鋲打ツール420を使用して実行することができる。

0163

例えば、第1の鋲打ツール412及び第2の鋲打ツール420を、それぞれ外部可動式プラットフォーム404及び内部可動式プラットフォーム406によって、互いに対して位置させることができる。例えば、外部可動式プラットフォーム404及び外部ロボット装置408を、第1の鋲打ツール412を胴体アセンブリ114の外側234の箇所426に対して位置させるために使用することができる。内部可動式プラットフォーム406及び内部ロボット装置416を、第2の鋲打ツール420を胴体アセンブリ114の内部236の同じ箇所426に対して位置させるために使用することができる。

0164

次いで、第1の鋲打ツール412及び第2の鋲打ツール420を、箇所426に鋲442を形成すべく二段階鋲打プロセス444を実行するために使用することができる。鋲442は、複数のパネル120のうちの少なくとも2つを互いに接合でき、複数のパネル120のうちのパネルを複数の部材122によって形成された支持構造体121に接合でき、或いは複数のパネル120のうちの2つのパネルを支持構造体121に接合することができる。

0165

この例では、二段階鋲打プロセス444を、図2に記載のように複数の締結具264を設置するために、胴体アセンブリ114上の複数の箇所446の各々において実行することができる。二段階鋲打プロセス444は、図2の複数の締結具264が所望の品質及び所望の精度で複数の箇所446に設置されることを保証することができる。

0166

この方法で、内部可動式プラットフォーム406を、図1に記載の組立プロセス110を実行するために内部可動式プラットフォーム406及び内部可動式プラットフォーム406に組み合わせられた第2の鋲打ツール420を胴体アセンブリ114上の複数の箇所446に対して位置させるために、胴体アセンブリ114の内側において自律的に移動させ、動作させることができる。同様に、外部可動式プラットフォーム404を、動作124を実行するために外部可動式プラットフォーム404及び外部可動式プラットフォーム404に組み合わせられた第1の鋲打ツール412を胴体アセンブリ114上の複数の箇所446に対して位置させるために、胴体アセンブリ114の周囲において自律的に移動させ、動作させることができる。

0167

次に図5を参照すると、図1からの分散ユーティリティネットワーク144におけるいくつかのユーティリティ146の流れの図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。図示のとおり、いくつかのユーティリティ146を、分散ユーティリティネットワーク144の全域に分配することができる。

0168

分散ユーティリティネットワーク144は、例えば、これらに限られるわけではないが、いくつかのユーティリティ供給源148と、ユーティリティ固定具150と、いくつかのタワー330と、組立固定具324と、いくつかの外部可動式プラットフォーム400と、いくつかのユーティリティユニット500とを含むことができる。いくつかの場合、分散ユーティリティネットワーク144は、いくつかの内部可動式プラットフォーム402を更に含むことができる。いくつかの例示の例では、いくつかのユーティリティ供給源148を、分散ユーティリティネットワーク144とは別であると考えることができる。

0169

この例示の例では、一度にいくつかのタワー330のうちの1つだけが、分散ユーティリティネットワーク144に含まれてよい。第1のタワー334が使用される場合、ユーティリティ固定具150がいくつかのユーティリティ供給源148に接続され、第1のタワー334がユーティリティ固定具150に接続され、組立固定具324が第1のタワー334に接続され、いくつかの外部可動式プラットフォーム400がいくつかのユーティリティユニット500に接続されたときに、分散ユーティリティネットワーク144が形成されてよい。

0170

いくつかのユーティリティユニット500は、組立固定具324のいくつかのクレードル固定具314に組み合わせられても、いくつかのクレードル固定具314とは別であってもよい。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの二連インターフェイスを、1つ以上の二連インターフェイス連結器を使用して、いくつかの外部可動式プラットフォーム400、いくつかのユーティリティユニット500、及びいくつかのクレードル固定具314の間に生成することができる。

0171

第2のタワー336が使用される場合、ユーティリティ固定具150がいくつかのユーティリティ供給源148に接続され、第2のタワー336がユーティリティ固定具150に接続され、組立固定具324が第2のタワー336に接続され、いくつかの内部可動式プラットフォーム402が第2のタワー336に接続され、いくつかの外部可動式プラットフォーム400がいくつかのユーティリティユニット500(いくつかのクレードル固定具314に組み合わせられても、いくつかのクレードル固定具314とは別であってもよい)に接続されたときに、分散ユーティリティネットワーク144が形成されてよい。いくつかの内部可動式プラットフォーム402は、第2のタワー336に組み合わせられたいくつかのケーブル管理システムを通じていくつかのユーティリティ146を受け取ることができる。

0172

この方法で、いくつかのユーティリティ146を、ただ1つのユーティリティ固定具150を使用して分散ユーティリティネットワーク144の全域に分配することができる。この形式の分散ユーティリティネットワーク144は、ユーティリティ構成要素、ユーティリティケーブル、及びいくつかのユーティリティ146を分散ユーティリティネットワーク144内の種々の構成要素に供給するために必要な他の種類の装置の数を、減らすことができる。更に、この形式の分散ユーティリティネットワーク144によれば、少なくともユーティリティ固定具150から出発して、いくつかのユーティリティ146を、図1の製造環境のフロア300の完全に上方に供給することができる。

0173

ここで図6を参照すると、鋲打環境の図が、例示の実施形態に従い、ブロック図の形態で示されている。鋲打環境600は、複数の部品601を接合するために鋲605の設置を行うことができる環境の例であってよい。鋲605を、例えば、図4からの二段階鋲打プロセス444を使用して設置することができる。

0174

一例示の例において、複数の部品601は、2つの部品603を含むことができる。2つの部品603は、第1の部品606及び第2の部品608を含むことができる。第1の部品606及び第2の部品608は、インターフェイス613において接触することができる。特には、インターフェイス613を、第1の部品606の第1のインターフェイス表面615及び第2の部品608の第2のインターフェイス表面617に形成することができる。他の例示の例では、第1のインターフェイス表面615及び第2のインターフェイス表面617を、それぞれ第1の接合面及び第2の接合面と称することができる。

0175

図示のとおり、第1の部品606は、第1のパネル610の形態をとることができ、第2の部品608は、第2のパネル612の形態をとることができる。第1のパネル610及び第2のパネル612は、図1の複数のパネル120のうちのパネルの例であってよい。他の例示の例において、第2の部品608は、図1の複数の部材122のうちの1つなどの部材の形態をとることができる。特には、第2の部品608は、図2の複数の支持部材242のうちの1つなどの支持部材の形態をとることができる。

0176

鋲605を、第1の部品606及び第2の部品608を接合するために設置することができる。他の例示の例では、鋲605を、第1の部品606、第2の部品608、及び第3の部品(図示せず)を一体に接合するために設置することができる。図4からの二段階鋲打プロセス444を、鋲605を完全に設置するために使用することができる。

0177

鋲605を、第1のロボット装置602及び第2のロボット装置604を使用して設置することができる。一例示の例において、第1のロボット装置602は、図4の外部ロボット装置408の形態をとることができる。この例において、第2のロボット装置604は、図4の内部ロボット装置416の形態をとることができる。

0178

図示のとおり、第1のエンドエフェクタ614を、第1のロボット装置602に組み合わせることができ、第1の鋲打ツール616を、第1のエンドエフェクタ614に組み合わせることができる。第1の鋲打ツール616は、例えば、これに限られるわけではないが、ハンマー618の形態をとることができる。一例示の例において、第1のエンドエフェクタ614及び第1の鋲打ツール616は、それぞれ図4の第1のエンドエフェクタ410及び第1の鋲打ツール412の形態をとることができる。

0179

更に、第2のエンドエフェクタ620を、第2のロボット装置604に組み合わせることができ、第2の鋲打ツール622を、第2のエンドエフェクタ620に組み合わせることができる。第2の鋲打ツール622は、例えば、これに限られるわけではないが、バッキングバー(bucking bar)624の形態をとることができる。一例示の例において、第2のエンドエフェクタ620及び第2の鋲打ツール622は、それぞれ図4の第2のエンドエフェクタ418及び第2の鋲打ツール420の形態をとることができる。

0180

穴628を、第1の部品606及び第2の部品608を貫いて穿孔することができる。図示のとおり、穴628は、第1の部品606の第1の表面623から第2の部品608の第2の表面625へと延びることができる。締結具626を、穴628に挿入することができる。この例示の例において、締結具626は、第1の端部636及び第2の端部638を有することができる。

0181

この例示の例において、締結具626を、第1の部品606から第2の部品608への方向に穴628を通って挿入することができる。締結具626を、締結具626の第1の端部636に位置する締結具626の一部分が、第1の部品606の第1の表面623の外側に残り、締結具626の第2の端部638に位置する締結具626の一部分が第2の部品608の第2の表面625を過ぎて延びるように、挿入することができる。換言すると、締結具626は、穴628の外へと第1の表面623及び第2の表面625の両方から突出することができる。

0182

締結具626は、第1の端部636に位置する頭部640を有することができる。いくつかの例示の例において、穴628は、細長い部分630と、皿取り部分632と、座ぐり部分634とを有することができる。細長い部分630は、穴628を通る中心軸線に対してほぼ同じ直径を有している部分であってよい。細長い部分630を、いくつかの例示の例では、締結具626のシャフトと称することもできる。他の例示の例において、穴628は、細長い部分630及び皿取り部分632だけを有してもよい。更に別の例示の例において、穴628は、細長い部分630だけを有してもよい。

0183

二段階鋲打プロセス444の第1の段階633を、締結具626の頭部640へと第1の力644を加え、締結具626の第2の端部638へと第2の力646を加えることによって実行することができ、ここで第1の力644は第2の力646よりも大きい。第1の鋲打ツール616が、第1の力644を加えることができる一方で、第2の鋲打ツール622が、第2の力646を加えることができる。

0184

特には、二段階鋲打プロセス444の第1の段階633の実行は、締結具626と穴628の少なくとも一部分との間の初期締まり嵌め648を生み出すことができる。より具体的には、初期締まり嵌め648を、締結具626と、穴628のうちの第2の部品608に向かう方向に第1の表面623から延びている部分と、の間に生み出すことができる。二段階鋲打プロセス444の第1の段階633の実行は、締結具626の少なくとも一部分の形状の変化を生じさせることができる。例えば、これに限られるわけではないが、第1の端部636に位置する頭部640、第2の端部638、又は少なくとも締結具626のうちの頭部640と第2の端部638との間の部分、のうちの少なくとも1つの形状が、頭部640への第1の力644及び第2の端部638への第2の力646の印加応答して変化してよい。

0185

力平衡641を、第1の力644と、第2の力646と、構造反力645とによって生み出すことができる。構造反力645は、第1の力644に応答した第1の部品606及び第2の部品608の撓みの力であってよい。この例示の例において、力平衡641は、第1の力644が第2の力646と構造反力645との合計にほぼ等しい場合に生成される。

0186

特には、構造反力645を、第1の力644と第2の力646との間の力の差を構造的補償する第1の部品606及び第2の部品608によって生成することができる。構造反力645は、2つの部品603を貫通する穴628内の締結具626の頭部640に加えられる第1の力644と、締結具626の第2の端部638に加えられる第2の力646と、の間の差にほぼ等しくてよい。この方法で、第1の部品606及び第2の部品608によるこの構造的な補償は、力平衡641がほぼ維持されることを保証することができる。

0187

二段階鋲打プロセス444の第1の段階633の後で、締結具626を、途中まで形成された鋲と考えることができる。特には、第1の段階633は、締結具626を、選択された公差の範囲内の締まり嵌めを有している途中まで形成された鋲へと、変換することができる。この締まり嵌めは、初期締まり嵌め648であってよい。

0188

ひとたび初期締まり嵌め648が生成されると、第1の力644又は第2の力646の少なくとも一方を、新たな第1の力650及び新たな第2の力652を形成するように調節することができる。新たな第2の力652は、新たな第1の力650よりも大きくてよい。新たな第1の力650又は新たな第2の力652の少なくとも一方は、それぞれ元の第1の力644又は元の第2の力646から異なってもよい。

0189

この例示の例において、第2の段階635を、第1の鋲打ツール616を使用して新たな第1の力650を締結具626の頭部640に加え、第2の鋲打ツール622を使用して新たな第2の力652の締結具626の第2の端部638に加えることによって、実行することができる。第1の鋲打ツール616によって新たな第1の力650を第1の端部636に加えつつ、新たな第2の力652を第2の端部638に加えることで、締結具626と穴628との間に最終締まり嵌め653を生み出すことができる。

0190

特には、第1の部品606の第1のインターフェイス表面615に位置してよいインターフェイス613の第1の側における最終締まり嵌め653が、第2の部品608の第2のインターフェイス表面617に位置してよいインターフェイス613の第2の側における最終締まり嵌め653に等しくてよいように、最終締まり嵌め653を生み出すことができる。換言すると、最終締まり嵌め653は、インターフェイス613を横切ってほぼ等しくてよい。

0191

特に、第2の段階635において、第2の鋲打ツール622は、第1の鋲打ツール616によって新たな第1の力650を第1の端部636に加えつつ新たな第2の力652を第2の端部638に加えることにより、尾部642を形成するように締結具626の第2の端部638の形状を変化させることができる。ひとたび尾部642が形成されると、締結具626を、完全に設置された鋲605と称することができる。いくつかの場合、締結具626の何らかの他の部分の形状が、第2の段階635において変化してもよい。例えば、第2の端部638に加えて、頭部640、少なくとも締結具626のうちの頭部640と第2の端部638との間の部分、又は両方の形状が、頭部640への新たな第1の力650及び第2の端部638への新たな第2の力652の印加に応答して変化してよい。

0192

新たな力平衡647を、新たな第1の力650と、新たな第2の力652と、新たな構造反力654とによって生み出すことができる。新たな構造反力654は、新たな第2の力652の印加に応答した第1の部品606及び第2の部品608の撓みの力であってよい。一例示の例において、新たな力平衡647は、新たな第2の力652が新たな第1の力650と新たな構造反力654との合計にほぼ等しいときに生じる。

0193

特には、新たな構造反力654を、新たな第1の力650と新たな第2の力652との間の新たな力の差を構造的に補償する第1の部品606及び第2の部品608によって生成することができる。新たな構造反力654は、2つの部品603を貫通する穴628内の締結具626の頭部640に加えられる新たな第1の力650と、締結具626の第2の端部638に加えられる新たな第2の力652と、の間の差にほぼ等しくてよい。この方法で、第1の部品606及び第2の部品608によるこの構造的な補償は、新たな力平衡647がほぼ維持されることを保証することができる。

0194

いくつかの例示の例において、最終締まり嵌め653は、穴628の全長にわたってほぼ一様であってよい。他の例示の例において、最終締まり嵌め653は、インターフェイス613を横切ってほぼ一様であってよいが、第1の部品606の第1の表面623又は第2の部品608の第2の表面625の少なくとも一方の付近において異なってもよい。一例示の例において、第2の表面625の付近における最終締まり嵌め653は、第1の表面623の付近における最終締まり嵌め653よりもきつくてよい。

0195

最終締まり嵌め653がインターフェイス613を横切ってほぼ一様であることで、形成される鋲605の品質を改善することができる。特に、この最終締まり嵌め653によれば、2つの部品603の間の接合強度を改善することができる。この種の据付は、2つの部品603の間の接合の疲労寿命を改善することができる。更に、最終締まり嵌め653を有する鋲605の設置は、2つの部品603を含む構造体の全体としての強度を改善する方法で2つの部品603の接合を向上させることができる。

0196

第1のロボット装置602及び第2のロボット装置604を、二段階鋲打プロセス444を実行するようにいくつかのコントローラー655を使用して制御することができる。いくつかのコントローラー655は、実施例に応じて、図1において説明した一式のコントローラー140に属することができる1つ以上のコントローラーを含むことができる。一例示の例において、いくつかのコントローラー655は、第1のコントローラー656及び第2のコントローラー658を含むことができ、その各々は、図1の一式のコントローラー140のうちのコントローラーの一実施の例であってよい。

0197

第1のコントローラー656は、第1の段階633における締結具626の頭部640への第1の力644の印加、及び第2の段階635における締結具626の頭部640への新たな第1の力650の印加を、第1のロボット装置602、したがって第1の鋲打ツール616によって生じさせる第1のいくつかの命令を生成することができる。第2のコントローラー658は、第1の段階633における締結具626の第2の端部638への第2の力646の印加、及び第2の段階635における締結具626の第2の端部638への新たな第2の力652の印加を、第2のロボット装置604、したがって第2の鋲打ツール622によって生じさせる第2のいくつかの命令を生成することができる。

0198

この方法で、一式のコントローラー655は、二段階鋲打プロセス444の第1の段階633及び第2の段階635を実行するように第1のロボット装置602及び第2のロボット装置604に命令することができる。この種の制御は、鋲605が選択された公差の範囲内の最終締まり嵌め653を有して設置されることを保証することができる。一例示の例において、最終締まり嵌め653は、インターフェイス613を横切ってほぼ一様であってよい。

0199

一例示の例では、第1のクランプ装置660を、第1のロボット装置602に組み合わせることができ、第2のクランプ装置662を、第2のロボット装置604に組み合わせることができる。第1のクランプ装置660及び第2のクランプ装置662を、締結具626の第1の端部636へと第1の力644を印加する前に第1の部品606及び第2の部品608を一体に固定するために使用することができる。第1の部品606及び第2の部品608を一体に固定するために、第1のクランプ装置660は、第1の部品606の第1の表面623へと第1のクランプ力を加えることができ、第2のクランプ装置662は、第2の部品608の第2の表面625へと第1のクランプ力にほぼ等しい第2の力を加えることができる。

0200

ひとたび第1の部品606及び第2の部品608が一体に固定されると、穴628を穿孔することができる。その後に、第1の部品606及び第2の部品608を一体に固定した状態で、締結具626を穴628に挿入することができる。次の二段階鋲打プロセス444を、鋲605を設置すべく締結具626を使用して実行することができる。

0201

第1のクランプ装置660及び第2のクランプ装置662を使用して第1の部品606及び第2の部品608を一体に固定することで、第1の部品606及び第2の部品608が、二段階鋲打プロセス444の第1の段階633において初期締まり嵌め648を生成する際に、お互いに対してほぼ動かぬように、且つ互いにほぼ接触しているように保持されることを、保証することができる。換言すると、第1の部品606及び第2の部品608を、初期締まり嵌め648を形成するための頭部640への第1の力644の印加の前及び最中に、第1の部品606が第2の部品608に対して動くことがないように保証するために、固定することができる。

0202

この例示の例において、締結具626の第2の端部638へと第2の力646を加える前に、第1の部品606及び第2の部品608を固定しなくてもよい。第1の部品606及び第2の部品608は、初期締まり嵌め648が形成されており、且つ初期締まり嵌め648の形成後も第1の鋲打ツール616が依然として頭部640に当接しているため、もはや固定を必要としないかもしれない。

0203

図1図6の説明は、例示の実施形態を実施できる方法について、物理的又は構造的な限定を意味するものではない。例示の構成要素に加え、或いは例示の構成要素に代えて、他の構成要素を使用することが可能である。いくつかの構成要素は、随意であってよい。また、ブロックは、何らかの機能的な構成要素を示すために提示されている。これらのブロックの1つ以上を、例示の実施形態において実行されるときに、異なるブロックに組み合わせることができ、分割することができ、或いは組み合わせて分割することができる。

0204

例えば、いくつかの場合には、2つ以上のフレキシブル製造システムが、製造環境100内に存在することができる。これらの複数のフレキシブル製造システムを、製造環境100において複数の胴体アセンブリを製作するために使用することができる。他の例示の例において、フレキシブル製造システム106は、複数の胴体アセンブリを製造環境100において製作できるよう、複数のクレードルシステムを含むことができ、複数のタワーシステムを含むことができ、複数のユーティリティシステムを含むことができ、複数の自律式ツールシステムを含むことができ、複数の自律走行車を複数含むことができる。

0205

いくつかの例示の例において、ユーティリティシステム138は、フレキシブル製造システム106とは別であると考えられる複数のユーティリティ固定具を含むことができる。これらの複数のユーティリティ固定具の各々を、フレキシブル製造システム106及び任意のいくつかの他のフレキシブル製造システムとともに使用されるように構成することができる。

0206

加えて、複数の移動システム134における移動システム種々の結合を、これらの例示の例において、自律的に実行することができる。しかしながら、他の例示の例においては、複数の移動システム134のうちの1つの移動システムについて、複数の移動システム134のうちの別の移動システムへの結合を、他の例示の例においては手動で実行することができる。

0207

更に、他の例示の例では、複数の移動システム134のうちの1つ以上が、例えば、これに限られるわけではないが、作業者によって駆動可能であってよい。例えば、これに限られるわけではないが、いくつかの場合には、第1のタワー332が、人間の案内によって駆動可能であってよい。

0208

ここで図7を参照すると、例示の実施形態による鋲打環境の図が示されている。この例示の例において、鋲打環境700は、図6の鋲打環境600の一実施の例であってよい。第1のロボット装置702が、ツール708を備えるエンドエフェクタ706を有することができ、第2のロボット装置704が、ツール712を備えるエンドエフェクタ710を有することができる。

0209

第1のロボット装置702及び第2のロボット装置704は、それぞれ図6の第1のロボット装置602及び第2のロボット装置604の例であってよい。更に、エンドエフェクタ706及びツール708は、それぞれ図6の第1のエンドエフェクタ614及び第1の鋲打ツール616の実施の例であってよい。エンドエフェクタ710及びツール712は、それぞれ図6の第2のエンドエフェクタ620及び第2の鋲打ツール622の実施の例であってよい。

0210

ツール708及びツール712は、それぞれハンマー711及びバッキングバー713の形態をとることができる。ハンマー711及びバッキングバー713は、それぞれ図6のハンマー618及びバッキングバー624の実施の例であってよい。

0211

ツール708及びツール712を、第1の部品714及び第2の部品716を接合すべく鋲を形成するために使用することができる。この例示の例において、鋲718及び鋲720は、すでに設置済みである。

0212

図示のとおり、締結具722は、第1の部品714及び第2の部品716を通って延びている穴721に挿入されている。締結具722は、図6の締結具626の一実施の例であってよい。締結具722は、頭部724及び端部726を有することができる。頭部724及び端部726は、それぞれ図6の頭部640及び第2の端部638の実施の例であってよい。部位730を、以下の図8に拡大して示すことができる。

0213

次に図8を参照すると、図7からの部位730の拡大図が、例示の実施形態に従って示されている。図示のとおり、穴721は、それぞれ図6の座ぐり部分634、皿穴部分632、及び細長い部分630の実施の例であってよい座ぐり部分803、皿穴部分805、及び細長い部分807を有することができる。

0214

この例示の例において、ハンマー力800を、頭部724と穴721の皿穴部分805との間に初期締まり嵌め801を生じさせるために、頭部724に加えることができる。初期締まり嵌め801は、図6の初期締まり嵌め648の一実施の例であってよい。

0215

ハンマー力800を、バッキング力(bucking force)802が端部726に加えつつ頭部724に加えることができる。このハンマー力800及びバッキング力802の印加は、鋲打ちの第1の段階を構成することができる。ハンマー力800及びバッキング力802は、それぞれの図6の第1の力644及び第2の力646の実施の例であってよい。ハンマー力800は、バッキング力802よりも大きくてよい。

0216

第1の部品714及び第2の部品716は、ハンマー力800に応答して構造反力804を生成することができる。構造反力804は、撓み力811及び撓み力812を含むことができる。撓み力811は、ハンマー力800に応答して第1の部品714及び第2の部品716のうちの締結具722の側面814に位置する部分を撓ませる力であってよい。撓み力812は、ハンマー力800に応答して第1の部品714及び第2の部品716のうちの締結具722の他方の側面816に位置する部分を撓ませる力であってよい。この例示の例において、撓み力811及び撓み力812は、ほぼ等しくてよい。特には、撓み力811及び撓み力812は、どちらもFDに等しくてよい。当然ながら、他の例示の例において、撓み力811及び撓み力812は、等しくなくてもよい。

0217

力平衡が、ハンマー力800と、バッキング力802と、構造反力804との間に生み出される。特には、ハンマー力800、すなわちFHは、力平衡が生み出されるように、バッキング力802、すなわちFBと、構造反力804、すなわちFRSとの合計に、ほぼ等しくてよい。より具体的には、ハンマー力800は、バッキング力802、撓み力811、及び撓み力812の合計にほぼ等しくてよく、すなわち
FH=FB+FRS=FB+2FD(1)
であってよい。

0218

次に、ハンマー力800又はバッキング力802の少なくとも一方が、下記の図9に尾部902として示される尾部を端部726に形成すべく、新たなハンマー力806及び新たなバッキング力808を締結具722に加えることができるように調節される。この新たなハンマー力806及び新たなバッキング力808の印加は、鋲打ちの第2の段階を構成することができる。新たなハンマー力806及び新たなバッキング力808は、それぞれの図6の新たな第1の力650及び新たな第2の力652の実施の例であってよい。新たなバッキング力808は、新たなハンマー力806よりも大きくてよい。

0219

新たな構造反力810を、新たなバッキング力808に応答して、第1の部品714及び第2の部品716によって生成することができる。新たな構造反力810は、新たな撓み力818及び新たな撓み力820を含むことができる。新たな撓み力818は、新たなバッキング力808に応答して第1の部品714及び第2の部品716のうちの締結具722の側面814に位置する部分を撓ませる力であってよい。新たな撓み力820は、新たなバッキング力808に応答して第1の部品714及び第2の部品716のうちの締結具722の他方の側面816に位置する部分を撓ませる力であってよい。この例示の例において、新たな撓み力818及び新たな撓み力820は、ほぼ等しくてよい。特には、新たな撓み力818及び新たな撓み力820は、どちらもFNDに等しくてよい。当然ながら、他の例示の例において、新たな撓み力818及び新たな撓み力820は、等しくなくてもよい。

0220

この例示の例において、新たな力平衡が、新たなハンマー力806と、新たなバッキング力808と、新たな構造反力810との間に生み出される。特には、新たなバッキング力808、すなわちFNBは、新たな力平衡が生み出されるように、新たなハンマー力806、すなわちFNHと、新たな構造反力810、すなわちFNRSとの合計に、ほぼ等しくてよい。より具体的には、新たなバッキング力808は、新たなハンマー力806、新たな撓み力818、及び新たな撓み力820の合計にほぼ等しくてよく、すなわち
FNB=FNH+FNRS=FNH+2FND (2)
であってよい。

0221

鋲打ちの第2の段階における新たなハンマー力806及び新たなバッキング力808の印加は、最終締まり嵌め(図示せず)を生じさせることができる。

0222

次に図9を参照すると、完全に設置された鋲の図及び鋲と図7からの穴721との間に生じた最終締まり嵌めのグラフが、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、鋲900は、第1の部品714及び第2の部品716を接合するために完全に形成及び設置されている。図示のとおり、鋲900は、今や尾部902を有している。鋲900を形成するための図8に記載の二段階鋲打プロセスは、品質が改善された鋲900を生み出すことができる。

0223

特には、二段階鋲打プロセスは、鋲900と穴721との間に最終締まり嵌め904の生成をもたらすことができる。最終締まり嵌め904は、図6の最終締まり嵌め653の一実施の例であってよい。最終締まり嵌め904は、選択された公差の範囲内であってよい。この例示の例において、最終締まり嵌め904は、インターフェイス906を横切ってほぼ一様であってよい。インターフェイス906を、第1の表面907と第2の表面908との間に形成することができる。

0224

グラフ910は、鋲900に沿った種々の位置において生じた最終締まり嵌め904を示している。グラフ910に示されるとおり、第1の表面907に近いインターフェイス906の片側に位置する位置912における最終締まり嵌め904は、第2の表面908に近いインターフェイス906の他方の側に位置する位置914における最終締まり嵌め904にほぼ等しくてよい。特には、最終締まり嵌め904は、位置912と位置914との間でインターフェイス906を横切ってほぼ一様であってよい。

0225

更に、この例示の例において、最終締まり嵌め904は、鋲900の頭部724に近い位置916と比べ、鋲900の尾部902に近い位置914において、より大きくてよい。この方法で、鋲900は、鋲900の長さに沿って異なるが、インターフェイス906を横切ってほぼ一様であってよい所望の品質の最終締まり嵌め904を有することができる。

0226

次に図10を参照すると、製造環境において胴体アセンブリの内部で固定プロセスを実行している複数の可動式プラットフォームの等角投影切断図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例において、製造環境1001は、図1の製造環境100の一実施の例であってよい。

0227

図示のとおり、フレキシブル製造システム1000が、製造環境1001内に存在することができる。フレキシブル製造システム1000を、胴体アセンブリ1002の製作に使用することができる。フレキシブル製造システム1000は、図1のフレキシブル製造システム106の一実施の例であってよい。胴体アセンブリ1002は、図1における胴体アセンブリ114の一実施の例であってよい。

0228

この例示の例においては、胴体アセンブリ1002を、複数のパネル1003及び複数の部材1004で構成することができる。複数のパネル1003及び複数の部材1004は、図1及び図2の複数のパネル120及び複数の部材122の実施の例であってよい。フレキシブル製造システム1000を、複数の部材1004のうちのいくつかの部材の互いの接合、複数のパネル1003のうちのいくつかのパネルへの接合、又は両方を含むことができる複数のパネル1003の互いの接合に使用することができる。

0229

図示のとおり、フレキシブル製造システム1000は、複数の自律走行車1006、クレードルシステム1008、タワーシステム1010、自律式ツールシステム1012、及びユーティリティシステム1014を含むことができる。複数の自律走行車1006、クレードルシステム1008、タワーシステム1010、自律式ツールシステム1012、及びユーティリティシステム1014は、それぞれ図3のいくつかの対応する自律走行車316、図3のクレードルシステム308、図3のタワーシステム310、図3の自律式ツールシステム312、及び図1のユーティリティシステム138の実施の例であってよい。

0230

図示のとおり、複数の自律走行車1006は、自律走行車1007、自律走行車1009、及び自律走行車1011、並びに他の自律走行車(図示せず)を含むことができる。自律走行車1007、1009、及び1011は、全方向車輪を有することができる。複数の自律走行車1006は、クレードルシステム1008、タワーシステム1010、及び自律式ツールシステム1012をお互いに対して選択された位置へと移動させるために使用されている。

0231

クレードルシステム1008は、胴体アセンブリ1002の製作時に胴体アセンブリ1002を支持するための組立固定具1013を形成することができる。組立固定具1013は、図3における組立固定具324の一実施の例であってよい。

0232

タワーシステム1010は、図3の第2のタワー336の一実施の例であってよいロボットタワー1016を含むことができる。自律走行車1007は、ロボットタワー1016の下方に配置されて示されている。自律走行車1007を、ロボットタワー1016をユーティリティシステム1014のユーティリティ固定具1018に対して選択されたタワー位置へと移動させるために使用することができる。

0233

この例示の例において、ロボットタワー1016を、ユーティリティシステム1014のユーティリティ固定具1018に結合させことができる。クレードルシステム1008を、ロボットタワー1016に結合させることができる。更に、自律式ツールシステム1012を、クレードルシステム1008及びロボットタワー1016に結合させることができる。この方法で、いくつかのユーティリティを、ユーティリティ固定具1018から下流へとロボットタワー1016、クレードルシステム1008、及び自律式ツールシステム1012に分配することができる。

0234

この例示の例において、自律式ツールシステム1012は、複数の可動式プラットフォーム1015を含むことができる。複数の可動式プラットフォーム1015を、複数のパネル1003を互いに接合するための固定プロセスを実行するために使用することができる。複数のパネル1003を、重ね継ぎ手、突き合わせ継ぎ手、又は他の種類の継ぎ手のうちの少なくとも1つを形成するように接合することができる。この方法で、複数のパネル1003を、周方向の結合、長手方向の結合、又は何らかの他の種類の結合のうちの少なくとも1つが複数のパネル1003のうちの種々のパネルの間に生み出されるように、接合することができる。

0235

図示のとおり、複数の可動式プラットフォーム1015は、内部可動式プラットフォーム1020、内部可動式プラットフォーム1022、外部可動式プラットフォーム1024、及び外部可動式プラットフォーム1026を含むことができる。内部可動式プラットフォーム1020及び内部可動式プラットフォーム1022が、胴体アセンブリ1002の内部1028において作業を実行できる一方で、外部可動式プラットフォーム1024及び外部可動式プラットフォーム1026は、胴体アセンブリ1002の外側において組立作業を実行している。

0236

内部可動式プラットフォーム1020及び内部可動式プラットフォーム1022は、図4におけるいくつかの内部可動式プラットフォーム402の少なくとも一部分についての一実施の例であってよい。外部可動式プラットフォーム1024及び外部可動式プラットフォーム1026は、図4におけるいくつかの外部可動式プラットフォーム400の少なくとも一部分についての一実施の例であってよい。

0237

内部可動式プラットフォーム1020を、客室の床1021に沿って移動するように構成できる一方で、内部可動式プラットフォーム1022を、貨物室の床1023に沿って移動するように構成することができる。内部可動式プラットフォーム1020及び内部可動式プラットフォーム1022を、ロボットタワー1016を介していくつかのユーティリティを受け取るようにロボットタワー1016に結合させることができる。外部可動式プラットフォーム1024及び外部可動式プラットフォーム1026を、クレードルシステム1008からいくつかのユーティリティを受け取るようにクレードルシステム1008に結合させることができる。

0238

図示のとおり、内部ロボット装置1036及び内部ロボット装置1038を、内部可動式プラットフォーム1022に組み合わせることができる。内部ロボット装置1032、内部ロボット装置1034、内部ロボット装置1036、及び内部ロボット装置1038の各々は、図4における内部ロボット装置416の一実施の例であってよい。

0239

外部ロボット装置1040を、外部可動式プラットフォーム1024に組み合わせることができる。外部ロボット装置1042を、外部可動式プラットフォーム1026に組み合わせることができる。外部ロボット装置1040及び外部ロボット装置1042の各々は、図4における外部ロボット装置408の一実施の例であってよい。

0240

図示のとおり、外部ロボット装置1040及び内部ロボット装置1034は、図6の締結具626などの締結具を胴体アセンブリ1002に自律的に設置するために協働することができる。同様に、外部ロボット装置1042及び内部ロボット装置1038は、図6の締結具626などの締結具を胴体アセンブリ1002に自律的に設置するために協働することができる。

0241

この例示の例において、外部ロボット装置1040のエンドエフェクタ1044及び内部ロボット装置1034のエンドエフェクタ1046を、胴体アセンブリ1002上の同じ箇所に対して配置し、この箇所において図4の固定プロセス424などの固定プロセスを実行することができる。この例示の例において、固定プロセスは、図4及び図6において説明した二段階鋲打プロセス444などの二段階鋲打プロセスを含むことができる。同様に、外部ロボット装置1042のエンドエフェクタ1048及び内部ロボット装置1038のエンドエフェクタ1050を、胴体アセンブリ1002上の同じ箇所に対して配置し、この箇所において二段階鋲打プロセスを含んでよい固定プロセスを実行することができる。

0242

この例示の例において、自律走行車1009を、外部可動式プラットフォーム1024に固定に組み合わせることができる。自律走行車1009を、外部可動式プラットフォーム1024を自律的に駆動するために使用することができる。例えば、自律走行車1009を、製造環境1001のフロア1052を横切って外部可動式プラットフォーム1024を組立固定具1013に対して自律的に駆動するために使用することができる。

0243

同様に、自律走行車1011を、外部可動式プラットフォーム1026に固定に組み合わせることができる。自律走行車1011を、外部可動式プラットフォーム1026を自律的に駆動するために使用することができる。例えば、自律走行車1011を、製造環境1001のフロア1052を横切って外部可動式プラットフォーム1026を組立固定具1013に対して自律的に駆動するために使用することができる。

0244

外部可動式プラットフォーム1024及び外部可動式プラットフォーム1026に固定に組み合わせられることで、自律走行車1009及び自律走行車1011を、それぞれ外部可動式プラットフォーム1024及び外部可動式プラットフォーム1026と一体であると考えることができる。しかしながら、他の例示の例において、これらの自律走行車は、他の例示の例における外部可動式プラットフォームから別個独立であってよい。

0245

これらの例示の例において、計測システム(図示せず)を、胴体アセンブリ1002に対する内部可動式プラットフォーム1020、内部可動式プラットフォーム1022、外部可動式プラットフォーム1024、及び外部可動式プラットフォーム1026の位置決めを補助するために使用することができる。特には、計測システム(図示せず)を、内部可動式プラットフォーム1020の内部ロボット装置1032、内部可動式プラットフォーム1020の内部ロボット装置1034、内部可動式プラットフォーム1022の内部ロボット装置1036、内部可動式プラットフォーム1022の内部ロボット装置1038、外部可動式プラットフォーム1024の外部ロボット装置1040、及び外部可動式プラットフォーム1026の外部ロボット装置1042を正確に位置決めするために使用することができる。特には、これらのロボット装置を、お互い及び胴体アセンブリ1002に対して正確に位置決めすることができる。

0246

次に図11を参照すると、図10からのフレキシブル製造システム1000及び胴体アセンブリ1002の断面図が、例示の実施形態に従って示されている。この例示の例においては、図10からのフレキシブル製造システム1000及び胴体アセンブリ1002の断面図が、図10の線11−11の方向に得て示されている。図示のとおり、内部可動式プラットフォーム1020が、胴体アセンブリ1002の内部1028において客室の床1021に沿って移動することができる一方で、内部可動式プラットフォーム1022は、胴体アセンブリ1002の貨物室の床1023に沿って移動することができる。

0247

計測システム(図示せず)を、締結具を胴体アセンブリ1002に設置できるように、自律式ツールシステム1012に組み合わせられた種々のロボット装置をお互い及び胴体アセンブリ1002に対して正確に位置決めするために使用することができる。一例示の例においては、鋲を、図4の二段階鋲打プロセス444などの二段階鋲打プロセスを使用して設置することができる。例えば、これに限られるわけではないが、内部可動式プラットフォーム1020に組み合わせられた内部ロボット装置1032及び外部可動式プラットフォーム1024に組み合わせられた外部ロボット装置1040を、二段階鋲打プロセスを実行するために、胴体アセンブリ1002上の同じ箇所に対して配置することができる。

0248

図7図11の説明は、例示の実施形態を実施できる方法について、物理的又は構造的な限定を意味するものではない。例示の構成要素に加え、或いは例示の構成要素に代えて、他の構成要素を使用することが可能である。いくつかの構成要素は、随意であってよい。

0249

図7図11に示した種々の構成要素は、図1図6にブロックの形態で示した構成要素をどのように物理的な構造物として実現できるかについての例示の例であってよい。更に、図7図11の構成要素のいくつかを、図1図6の構成要素と組み合わせることができ、図1図6の構成要素とともに使用することができ、或いは両者の組み合わせであってよい。

0250

次に図12に目を向けると、2つの部品を一体に固定するためのプロセスの図が、例示の実施形態に従い、フロー図の形態で示されている。図12に示されているプロセスを、図1のフレキシブル製造システム106を使用して実行することができる。特には、図12に示されるプロセスを、図6の鋲打環境600において第1の部品606及び第2の部品608を固定するために使用することができる。

0251

プロセスは、力平衡641を維持しながら締結具626と2つの部品603を貫通する穴628の少なくとも一部分との間の初期締まり嵌め648を生成することによって始まることができる(作業1200)。作業1200において、力平衡641は、締結具626の第1の端部636に加えられる第1の力644と、締結具626の第2の端部638に加えられる第1の力644よりも小さい第2の力646と、構造反力645との間の力平衡であってよい。締結具626の第1の端部636は、頭部640の形態をとることができる。更に、作業1200において、2つの部品603は、例えば第1の部品606及び第2の部品608を含むことができる。

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