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技術 森林管理システム

出願人 ザ・ボーイング・カンパニー
発明者 ヴィアン,ジョンロウ,ジョージエム.プルシュブルコ,ジョシュア
出願日 2013年8月9日 (6年6ヶ月経過) 出願番号 2015-531928
公開日 2015年11月2日 (4年3ヶ月経過) 公開番号 2015-531228
状態 不明
技術分野
  • -
主要キーワード モニタリングプローブ 移動構造体 エネルギー収穫 ダイヤメータ 水分配システム データ集団 プログラム可能アレイ論理 静止構造体
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (14)

課題・解決手段

森林(206)を管理するための方法及び装置が提供される。森林管理ステム(100)は、森林マネージャー(202)を備える。森林マネージャー(202)は、一群自律したビークル(226)から森林(206)についての情報(220)を受信し、情報(220)から森林(206)の状態(304)についての結果(302)を発生させるために情報(220)を分析し、かつ結果(302)を使用して前記一群の自律したビークル(226)の作動を調整するように構成される。

概要

背景

森林管理は、多くの異なる側面を有する林業の一分野である。これらの側面は、森林を管理することの環境的、経済的、行政的法律的、かつ社会的な側面を有し得る。森林管理は、材木採取植林、再植林、森林を通る経路切り開くこと、山火事を防ぐこと、森林の健康を維持すること、及び他の適切な活動から成り得る。

森林管理に関してこれら及び他の運営を実行する場合、森林についての情報を収集することが望ましい。例えば、森林についての情報の収集は、実行され得る運営を識別することのみならず、森林の状態を分析する能力を提供する。

森林の状態を評価するための情報の発生に使用されるツールは、例えば、非限定的に、傾斜計データ記録装置成長錐、ウェッジプリズムダイヤメータテープGPS装置タリーメーター(tally meter)、ラップトップコンピュータ、及び他の適切なツールを含み得る。これらのツールは、森林管理職員によって使用され、領域の中に存在する木々の数を推定する、木々の健康を識別する、木々の年齢を識別する、木々どうしの間隔を識別する、土壌サンプルの構成を識別する、及び他の適切な運営などの、様々な運営を実行する。

この情報を用いて、森林の状態を識別するために、情報の分析がなされ得る。森林のこの状態は、森林調査であり得る。この森林調査は、木材の価値、木材からの予期されるキャッシュフロー、存在する森林地の量、レクリエーションのための使用の影響、山火事の危険性、森林の成長及び価値を増加させる改良、木材が採取されるべき期間、及び他の適切な結果などの、結果を提供し得る。

現在、森林の状態を評価するための情報の収集のプロセスは、非常に時間がかかり、かつ複雑である。例えば、情報を収集することは、森林の特定の場所に対する、森林管理職員によって行われる何万の又は何十万のセンサ読み取り又は観察を必要とし得る。付加的な場所を用いて、さらなる情報が収集される。さらに、望ましい期間の範囲内で、かつ望ましい程度の頻度でこの情報を収集することは、必要とされる時間及び努力を増加させる。

さらに、現在のプロセスはまたしばしば、情報を収集する際のサンプリングに依存する。サンプリングは、森林全体からよりも、代わりに選択された場所において実行され得る。このタイプの情報収集は、全体の森林にわたる情報を得る場合に使用され得、かつ望まれるものよりも時間がかかる。さらに、サンプリングする場合、適切な情報収集及び分析の欠如のために、エラーが生じ得る。

情報の収集は、しばしば森林管理職員による解釈を必要とし得るツールを使用して、森林管理職員によって実行される。結果として、種々の人間のオペレーターが、測定を行う際に種々の解釈を行い得る。解釈の一貫性の欠如は、望ましくない結果をもたらし得る。

例えば、2人の異なる人々は、木々の間隔の2つの異なる測定値に基づいて、異なるタイプのサンプリングが使用されるべきことを決定し得る。別の実施例では、傾斜計を使用する場合、2つの異なる傾斜計を使用する木の高さの測定値は、異なる結果を生み出し得る。これらの差異は、望ましい正確さを有さない結果を提供し得る。

さらに、情報は、森林の種々の部分に到達する森林管理職員の能力に応じて、一貫しないものとなり得る。例えば、森林の範囲内の特定の場所へのアクセスは、森林管理職員にとって不可能であり得る。これらのアクセスできない領域において、情報は利用不可能であり得、かつ結果として、森林の状態は望ましい程度に正確に識別されない。

付加的に、情報を収集する森林管理職員の利用可能性は、分析を実行するための情報の望ましい量を得るために望まれる程度には大きくないだろう。付加的に、この分析は、望ましいレベルの正確さを伴って、又は望ましい程度に最新の情報を使用して、実行されない。

結果として、森林の状態を分析するために必要とされる情報を収集することは、しばしば、望ましいものよりもかなり複雑かつ困難である。必要とされる情報の断片の数及び情報が必要とされる頻度を用いて推定すると、この情報を得るために必要とされる森林管理職員数は、利用可能な職員数又はこれらの職員の使用に関連する費用のために実現不可能である。さらに、測定及び観察を行う人間のオペレーターの使用を伴う場合、収集される情報は、望ましい程度に一様又は正確ではない。

それ故、他の潜在的な問題と同様に、上述された問題のうちの少なくともいくつかを考慮に入れる方法及び装置を有することが望まれる。

概要

森林(206)を管理するための方法及び装置が提供される。森林管理システム(100)は、森林マネージャー(202)を備える。森林マネージャー(202)は、一群自律したビークル(226)から森林(206)についての情報(220)を受信し、情報(220)から森林(206)の状態(304)についての結果(302)を発生させるために情報(220)を分析し、かつ結果(302)を使用して前記一群の自律したビークル(226)の作動を調整するように構成される。

目的

例えば、森林についての情報の収集は、実行され得る運営を識別することのみならず、森林の状態を分析する能力を提供する

効果

実績

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請求項1

一群自律したビークル(226)から森林(206)についての情報(220)を受信し、前記情報(220)から前記森林(206)の状態(304)についての結果(302)を発生させるために前記情報(220)を分析し、かつ前記結果(302)を使用して前記一群の自律したビークル(226)の作動を調整するように構成される、森林マネージャー(202)を備える、森林管理ステム(100)。

請求項2

前記結果(302)を使用して前記一群の自律したビークル(226)の前記作動を調整するように構成されることにおいて、前記森林マネージャー(202)は、森林(206)の健康、森林調査、安全性リスク、及び違法行為のうちの少なくとも1つについて情報(220)収集を実行するために、前記一群の自律したビークル(226)の前記作動を調整するように構成される、請求項1に記載の森林管理システム(100)。

請求項3

前記結果(302)を使用して前記一群の自律したビークル(226)の前記作動を調整するように構成されることにおいて、前記森林マネージャー(202)は、前記森林(206)の中の選択された領域のうちの少なくとも1つにおいて、選択された期間にわたり、かつ選択された詳細さレベル情報収集(506)を実行するために、前記一群の自律したビークル(226)の前記作動を調整するように構成される、請求項1に記載の森林管理システム(100)。

請求項4

前記結果(302)を使用して前記一群の自律したビークル(226)の前記作動を調整するように構成されることにおいて、前記森林マネージャー(202)は、植物、土壌状態野生生物、空気の質、汚染、温度、及び降雨量のうちの少なくとも1つについて情報収集(506)を実行するために、前記一群の自律したビークル(226)の前記作動を調整するように構成される、請求項1に記載の森林管理システム(100)。

請求項5

前記結果(302)を使用して前記一群の自律したビークル(226)の前記作動を調整するように構成されることにおいて、前記森林マネージャー(202)は、任意の数の作業(312)を有するミッション(314)を発生させ、かつ前記任意の数の作業(312)を前記一群の自律したビークル(226)に割り当てるように構成される、請求項1に記載の森林管理システム(100)。

請求項6

前記任意の数の作業(312)を前記一群の自律したビークル(226)に割り当てるように構成されることにおいて、前記森林マネージャー(202)は、前記任意の数の作業(312)のための命令を前記一群の自律したビークル(226)に送るように構成される、請求項5に記載の森林管理システム(100)。

請求項7

前記任意の数の作業(312)を前記一群の自律したビークル(226)に割り当てるように構成されることにおいて、前記森林マネージャー(202)は、前記任意の数の作業(312)を前記一群の自律したビークル(226)に送るように構成される、請求項5に記載の森林管理システム(100)。

請求項8

前記一群の自律したビークル(226)は、群れ(228)及び一群の群れ(230)のうちの少なくとも1つとして作動するように構成される、請求項1に記載の森林管理システム(100)。

請求項9

前記結果(302)は、森林の健康、森林調査、安全性リスク、及び違法行為のうちの少なくとも1つの識別である、請求項1に記載の森林管理システム(100)。

請求項10

前記結果(302)は、安全性リスク及び違法行為のうちの少なくとも1つを有する任意の数の位置(208)の識別であり、かつ前記結果(302)を使用して前記一群の自律したビークル(226)の前記作動を調整するように構成されることにおいて、前記森林マネージャー(202)は、前記任意の数の位置(208)をモニターするために前記一群の自律したビークル(226)を調整するように構成される、請求項1に記載の森林管理システム(100)。

請求項11

前記結果(302)を使用して前記一群の自律したビークル(226)の前記作動を調整するように構成されることにおいて、前記森林マネージャー(202)は、命令及び作業のうちの少なくとも1つを前記一群の自律したビークル(226)に送るように構成される、請求項1に記載の森林管理システム(100)。

請求項12

前記一群の自律したビークル(226)の中のビークルは、無人航空ビークル(108、110、112)、無人地上ビークル(116、118)、及び無人水上ビークルのうちの少なくとも1つから選択される、請求項1に記載の森林管理システム(100)。

請求項13

前記一群の自律したビークル(226)の中のビークルは:支持構造体(602);前記支持構造体(602)に関連する移動システム(604)であって、前記移動システム(604)は前記支持構造体(602)を移動させるように構成される、移動システム(604);前記支持構造体(602)に関連するセンサシステム(606)であって、前記センサシステム(606)は前記情報(220)の一部分を発生させるように構成される、センサシステム(606);前記支持構造体(602)に関連するコントローラ(610)であって、前記コントローラ(610)は、前記移動システム(604)及び前記センサシステム(606)と通信可能であり、かつ前記移動システム(604)及び前記センサシステム(606)の作動を制御するように構成される、コントローラ(610);並びに前記移動システム(604)、前記センサシステム(606)、及び前記コントローラ(610)と接続される電源(612)であって、前記電源(612)は前記移動システム(604)、前記センサシステム(606)、及び前記コントローラ(610)に対して電力を提供するように構成される、電源(612)を備える、請求項1に記載の森林管理システム(100)。

請求項14

前記電源(612)は、エネルギー収穫システム(622)及びバッテリのうちの少なくとも1つを備える、請求項13に記載の森林管理システム(100)。

請求項15

森林(206)を管理するための方法であって、前記方法は:一群の自律したビークル(226)から前記森林(206)についての情報(220)を受信すること;前記情報(220)から前記森林(206)の状態(304)についての結果(302)を発生させるために、前記情報(220)を分析すること;及び前記結果(302)を使用して前記一群の自律したビークル(226)の作動を調整することを含む、方法。

請求項16

前記調整するステップは:森林の健康、森林調査、安全性リスク、及び違法行為のうちの少なくとも1つについて情報収集(506)を実行するために、前記一群の自律したビークル(226)の前記作動を調整することを含む、請求項15に記載の方法。

請求項17

前記調整するステップは:前記森林(206)の中の選択された領域のうちの少なくとも1つにおいて、選択された期間にわたり、かつ選択された詳細さレベルで情報収集(506)を実行するために、前記一群の自律したビークル(226)の前記作動を調整することを含む、請求項15に記載の方法。

請求項18

前記調整するステップは:植物、土壌状態、野生生物、空気の質、汚染、温度、及び降水量のうちの少なくとも1つについて情報収集(506)を実行するために、前記一群の自律したビークル(226)の前記作動を調整することを含む、請求項15に記載の方法。

請求項19

前記調整するステップは:任意の数の作業(312)を有するミッション(314)を発生させること;及び前記任意の数の作業(312)を前記一群の自律したビークル(226)に割り当てることを含む、請求項15に記載の方法。

請求項20

前記割り当てるステップは:前記任意の数の作業(312)を前記一群の自律したビークル(226)に送ることを含み、前記一群の自律したビークル(226)は、群れ(228)及び一群の群れ(230)のうちの少なくとも1つとして作動するように構成される、請求項19に記載の方法。

技術分野

0001

本開示は概して森林管理に関し、具体的には森林管理の運営に関する。さらにより具体的には、本開示は、森林管理の運営を実行するための方法及び装置に関する。

背景技術

0002

森林管理は、多くの異なる側面を有する林業の一分野である。これらの側面は、森林を管理することの環境的、経済的、行政的法律的、かつ社会的な側面を有し得る。森林管理は、材木採取植林、再植林、森林を通る経路切り開くこと、山火事を防ぐこと、森林の健康を維持すること、及び他の適切な活動から成り得る。

0003

森林管理に関してこれら及び他の運営を実行する場合、森林についての情報を収集することが望ましい。例えば、森林についての情報の収集は、実行され得る運営を識別することのみならず、森林の状態を分析する能力を提供する。

0004

森林の状態を評価するための情報の発生に使用されるツールは、例えば、非限定的に、傾斜計データ記録装置成長錐、ウェッジプリズムダイヤメータテープGPS装置タリーメーター(tally meter)、ラップトップコンピュータ、及び他の適切なツールを含み得る。これらのツールは、森林管理職員によって使用され、領域の中に存在する木々の数を推定する、木々の健康を識別する、木々の年齢を識別する、木々どうしの間隔を識別する、土壌サンプルの構成を識別する、及び他の適切な運営などの、様々な運営を実行する。

0005

この情報を用いて、森林の状態を識別するために、情報の分析がなされ得る。森林のこの状態は、森林調査であり得る。この森林調査は、木材の価値、木材からの予期されるキャッシュフロー、存在する森林地の量、レクリエーションのための使用の影響、山火事の危険性、森林の成長及び価値を増加させる改良、木材が採取されるべき期間、及び他の適切な結果などの、結果を提供し得る。

0006

現在、森林の状態を評価するための情報の収集のプロセスは、非常に時間がかかり、かつ複雑である。例えば、情報を収集することは、森林の特定の場所に対する、森林管理職員によって行われる何万の又は何十万のセンサ読み取り又は観察を必要とし得る。付加的な場所を用いて、さらなる情報が収集される。さらに、望ましい期間の範囲内で、かつ望ましい程度の頻度でこの情報を収集することは、必要とされる時間及び努力を増加させる。

0007

さらに、現在のプロセスはまたしばしば、情報を収集する際のサンプリングに依存する。サンプリングは、森林全体からよりも、代わりに選択された場所において実行され得る。このタイプの情報収集は、全体の森林にわたる情報を得る場合に使用され得、かつ望まれるものよりも時間がかかる。さらに、サンプリングする場合、適切な情報収集及び分析の欠如のために、エラーが生じ得る。

0008

情報の収集は、しばしば森林管理職員による解釈を必要とし得るツールを使用して、森林管理職員によって実行される。結果として、種々の人間のオペレーターが、測定を行う際に種々の解釈を行い得る。解釈の一貫性の欠如は、望ましくない結果をもたらし得る。

0009

例えば、2人の異なる人々は、木々の間隔の2つの異なる測定値に基づいて、異なるタイプのサンプリングが使用されるべきことを決定し得る。別の実施例では、傾斜計を使用する場合、2つの異なる傾斜計を使用する木の高さの測定値は、異なる結果を生み出し得る。これらの差異は、望ましい正確さを有さない結果を提供し得る。

0010

さらに、情報は、森林の種々の部分に到達する森林管理職員の能力に応じて、一貫しないものとなり得る。例えば、森林の範囲内の特定の場所へのアクセスは、森林管理職員にとって不可能であり得る。これらのアクセスできない領域において、情報は利用不可能であり得、かつ結果として、森林の状態は望ましい程度に正確に識別されない。

0011

付加的に、情報を収集する森林管理職員の利用可能性は、分析を実行するための情報の望ましい量を得るために望まれる程度には大きくないだろう。付加的に、この分析は、望ましいレベルの正確さを伴って、又は望ましい程度に最新の情報を使用して、実行されない。

0012

結果として、森林の状態を分析するために必要とされる情報を収集することは、しばしば、望ましいものよりもかなり複雑かつ困難である。必要とされる情報の断片の数及び情報が必要とされる頻度を用いて推定すると、この情報を得るために必要とされる森林管理職員数は、利用可能な職員数又はこれらの職員の使用に関連する費用のために実現不可能である。さらに、測定及び観察を行う人間のオペレーターの使用を伴う場合、収集される情報は、望ましい程度に一様又は正確ではない。

0013

それ故、他の潜在的な問題と同様に、上述された問題のうちの少なくともいくつかを考慮に入れる方法及び装置を有することが望まれる。

0014

一例示的な実施形態において、森林管理システムは森林マネージャーを備える。森林マネージャーは、一群自律したビークルから森林についての情報を受信し、情報を分析して、情報から森林の状態についての結果を発生し、かつ結果を使用して一群の自律したビークルの作動を調整するように構成される。

0015

別の例示的な実施形態において、森林を管理するための方法が提供される。森林についての情報は、一群の自律したビークルから受信される。情報が分析されて、情報から森林の状態についての結果を発生する。一群の自律したビークルの作動は、結果を使用して調整される。

0016

特徴及び機能は、本開示の様々な実施形態において独立して取得されることができ、又はさらなる詳細が以下の説明及び図面に関して見られることができるさらに他の実施形態の中において組み合わされることが可能である。

0017

例示的な実施形態の特徴と考えられる新規な特性は、添付の特許請求の範囲において説明される。しかしながら、例示的な実施形態と、好ましい使用モード、さらにはその目的と特徴は、添付図面を参照しながら本開示の例示的実施形態の以下の詳細な説明を読むことによって最もよく理解されるであろう。

図面の簡単な説明

0018

図1は、例示的な実施形態による、森林管理環境の図である。
図2は、例示的な実施形態による、森林管理環境のブロック図である。
図3は、例示的な実施形態による、森林マネージャーの中のデータフローの図である。
図4は、例示的な実施形態による、いくつかのタイプのミッションのブロック図である。
図5は、例示的な実施形態による、作業のブロック図である。
図6は、例示的な実施形態による、自律したビークルのブロック図である。
図7は、例示的な実施形態による、位置決め及びマップ構築センサモジュールのブロック図である。
図8は、例示的な実施形態による、センサモジュールのブロック図である。
図9は、例示的な実施形態による、サポートシステムのブロック図である。
図10は、例示的な実施形態による、森林を管理するための方法のフローチャートである。
図11は、例示的な実施形態による、アセットから受信した情報を処理するための方法のフローチャートである。
図12は、例示的な実施形態による、アセットの作動を調整するための方法のフローチャートである。
図13は、例示的な実施形態による、データ処理システムのブロック図である。

実施例

0019

例示的な実施形態は、1以上の種々の検討事項を理解し、かつ考慮に入れている。例えば、例示的な実施形態は、森林についての情報を収集するために現在使用されているシステムが、森林管理を実行するために望ましい程度に多くの情報又は正確な情報を提供してないことを理解し、かつ考慮に入れている。

0020

それ故、例示的な実施形態は、森林を管理するための方法及び装置を提供する。一例示的な実施形態において、森林マネージャーは、一群の自律したビークルから森林についての情報を受信するように構成されている。森林マネージャーは、情報を分析して、森林の状態についての結果を発生する。森林マネージャーはまた、結果を使用して、一群の自律したビークルの作動を調整する。

0021

ここで図面を参照すると、特に図1では、例示的な実施形態による、森林管理環境の図解が描かれている。描かれているように、森林管理環境100は、アセット102を含む。

0022

アセット102は、位置106などの森林104の中の位置についての情報を発生する。この例示的な実施例において、アセット102は、無人航空ビークル108、無人航空ビークル110、無人航空ビークル112、衛星114、無人地上ビークル116、及び無人地上ビークル118などの、無人ビークルを含む。付加的に、アセット102はまた、地上ベースのセンサ120、地上ベースのセンサ122、及び地上ベースのセンサ124などの、センサシステムを含み得る。サポートシステム126がまた、無人ビークルに対するサポートを提供するために存在し得る。

0023

描かれているように、無人航空ビークル108及び無人航空ビークル110は、無人航空ビークル112と比較して、より低い高度において作動し得る。例えば、無人航空ビークル108及び無人航空ビークル110は、これらの例示的な実施例において、森林104の地上128から約2,000フィートの高度まで作動し得る。無人航空ビークル112は、特定の実施態様に応じて、30,000フィートを超える高度などの、より高い高度において作動し得る。

0024

描かれているように、無人航空ビークル108、無人航空ビークル110、及び無人航空ビークル112は、搭載されたセンサを使用して、森林104の中の位置106についての情報を発生する。衛星114はまた、搭載されたセンサを使用して、森林104の中の位置106についての情報を発生する。

0025

これらの例示的な実施例において、無人地上ビークル116及び無人地上ビークル118は、森林104の地上128の上で移動し得る。無人地上ビークル116及び無人地上ビークル118はまた、搭載されたセンサを使用して、森林104の位置106についての情報を発生する。

0026

付加的に、地上ベースのセンサ120、地上ベースのセンサ122、地上ベースのセンサ124、及び地上ベースのセンサ127が、森林104の位置106の中に存在し、かつまた森林104の中の位置106についての情報を発生する。これらの例示的な実施例において、地上ベースのセンサ120及び地上ベースのセンサ122は、木々130の中に配置され得る。地上ベースのセンサ124は、森林104の中の地上128の上に配置され得る。

0027

いくつかの例示的な実施例において、地上ベースのセンサは、水の近くで作動され得る。これらの例示的な実施例において、地上ベースのセンサ127は、水域129の近くに配置され得る。これらの例示的な実施例において、地上ベースのセンサ127は、水域129の水質を測定するために使用され得る。

0028

これらの例示的な実施例において、サポートシステム126は、静止構造体又は移動構造体であり得る。例えば、サポートシステム126は、無人航空ビークル108、無人航空ビークル110、無人地上ビークル116、及び無人地上ビークル118のうちの少なくとも1つが、バッテリ再充電、バッテリの交換、又はさもなければ作動するための電力を得るためのサポートを提供する、ベースステーションバン、又は他の構造体であり得る。

0029

本明細書の中において使用されるように、「少なくとも1つ」というフレーズは、アイテムリストとともに使用される場合、リストされたアイテムのうちの1以上の種々の組み合わせが使用され、かつリストの中の各々のアイテムのうちの1つだけが必要とされる、ということを意味する。例えば、「アイテムA、アイテムB、又はアイテムCのうちの少なくとも1つ」は、非限定的に、アイテムA、又はアイテムA及びアイテムBを含み得る。この例はまた、アイテムA、アイテムB、及びアイテムC、又はアイテムB及びアイテムCを含み得る。

0030

付加的に、サポートシステム126はまた、無人航空ビークル又は無人地上ビークルのうちの1以上に対して、環境からのシェルター修理施設を提供し得、かつ他のサービスを提供し得る。この例示的な実施例において、サポートシステム126は、人間の介入に対する必要性なしに、オートメーション化したやり方で作動し得る。いくつかの場合において、サポートシステム126はまた、無人航空ビークル108、無人航空ビークル110、無人地上ビークル116、又は無人地上ビークル118によって発生され得る情報を保存し得る。

0031

アセット102によって発生される情報は、無線通信リンク132を介して、コントロールステーション134へ送られ得る。コントロールステーション134の中の森林マネージャー136は、アセット102によって発生される情報を処理するように構成されている。

0032

付加的に、森林マネージャー136はまた、これらの例示的な実施例において、アセット102の作動を調整し得る。この調整は、アセット102の動き誘導すること、モニタリングのために森林104の中の位置を識別すること、及びアセット102によって実行され得る他の適切な作動を含み得る。いくつかの例示的な実施例において、森林マネージャー136及び森林マネージャー136の中の構成要素は、コントロールステーション134と森林管理環境100の中の他の構成要素との間で分配され得る。

0033

例えば、森林マネージャー136は、コントロールステーション134とサポートシステム126との間で分配され得る。例えば、森林マネージャー136の一部分がサポートシステム126の中に配置され得る一方で、森林マネージャー136の別の部分は、コントロールステーション134の中に配置され得る。この場合において、森林マネージャー136の中の構成要素は、無線通信リンク132を介して互いに通信可能であり得る。

0034

他の例示的な実施例において、森林マネージャー136は、アセット102の中のコンピュータの範囲内で分配され得る。例えば、森林マネージャー136は、コントロールステーション134、無人航空ビークル112、及び無人地上ビークル116の中で分配され得る。

0035

いくつかの例示的な実施例において、アセット102はまた、職員138及び有人ビークル140を含み得る。職員138及び有人ビークル140は、これらの例示的な実施例において、無人アセットによって実行される作動を補足し得る。付加的に、森林マネージャー136はまた、これらのアセットの作動を調整するために、職員138及び有人ビークル140のうちの少なくとも1つに対する指示を提供し得る。このやり方において、種々のアセットの作動は、無人アセット及び有人アセットの両方において、コントロールステーション134の中の森林マネージャー136によって調整される。

0036

ここで図2を参照すると、例示的な実施形態による、森林管理環境のブロック図が描かれている。図1の中における森林管理環境100は、図2の中における森林管理環境200に対する一実施態様の例である。

0037

この例示的な実施例において、森林管理環境200は、森林マネージャー202及びアセット204を含む。森林マネージャー202及びアセット204は、森林206を管理するように構成される。

0038

特に、森林マネージャー202は、森林206の中の任意の数の位置208を管理するように構成され得る。本明細書でアイテムに言及して「任意の数の」という場合は、1以上のアイテムを意味する。例えば、任意の数の位置208は1以上の位置である。任意の数の位置208は、森林206の一部分であるか、又は森林206の全てを含み得る。

0039

この例示的な実施例において、森林マネージャー202は、ハードウェアソフトウェア、又はその2つの組み合わせを使用して実施され得る。ソフトウェアを使用する場合、森林マネージャー202によって実行される作動は、プロセッサユニット上で実行されるように構成されたプログラムコードによって実施されることができる。ハードウェアが採用される場合には、ハードウェアは、森林マネージャー202の中で作動を実行するために作動する回路を含むことができる。

0040

例えば、ハードウェアは、回路システム集積回路特定用途向け集積回路ASIC)、プログラム可能論理デバイス、又は任意の数の作動を実行するよう構成された他の適切なタイプのハードウェアの形態をとることができる。プログラム可能論理デバイスを用いて、デバイスは任意の数の作動を実行するよう構成される。このデバイスは、任意の数の作業を実行するように恒久的に構成することも、後で再構成することもできる。プログラム可能論理デバイスの例として、例えばプログラム可能論理アレイプログラム可能アレイ論理フィールドプログラム可能論理アレイ、フィールドプログラム可能ゲートアレイ、および他の適切なハードウェアデバイスが挙げられる。加えて、これらのプロセスは無機的コンポーネント統合された有機的な構成要素内で実行されてよく、及び/又はこれらのプロセスは人間以外の有機的な構成要素で全体的に構成されてよい。たとえば、これらのプロセスは有機半導体の回路として実装可能である。

0041

描かれるように、森林マネージャー202は、コンピュータシステム210の範囲内で実施され得る。コンピュータシステム210は、1以上のコンピュータである。コンピュータシステム210の中に1より多い数のコンピュータが存在する場合、これらのコンピュータは、ネットワークなどの通信媒体を介して、互いに通信可能である。

0042

これらのコンピュータは、特定の実施態様に応じて、同じ地理的位置又は個別の地理的位置の中にある。さらに、いくつかの例示的な実施例において、コンピュータシステム210の一部分又は全ては、移動可能である。例えば、コンピュータシステム210の中の1以上のコンピュータは、トラック航空機船舶、人間のオペレーター、又は何らかの他の適切なプラットフォームなどの、プラットフォームの中に配置され、又はそれらのプラットフォームによって運ばれ得る。

0043

これらの例示的な実施例において、森林マネージャー202は、知能レベル211を有し得る。知能レベル211は、森林マネージャー202の実施態様に応じて変化し得る。いくつかの場合において、森林マネージャー202は、人間のオペレーターから入力を受信し、かつ人間のオペレーターに出力を提供するコンピュータプログラムであり得る。

0044

他の例示的な実施例において、知能レベル211は、人間のオペレーターからの入力を必要としない程高い。例えば、人工知能システム及び他の適切なタイプのプロセッサは、森林マネージャー202の中の知能レベル211に対して望ましい知能レベルを提供することができる。特に、人工知能システムは、森林マネージャー202の中の知能レベル211に対して望ましい知能レベルを提供する、エキスパートシステムニューラルネットワーク、単純な発見的問題解決法ファジー理論ベイジアンネットワーク、又は何らかの他の適切なタイプのシステムを含み得る。

0045

描かれているように、アセット204は、ビークル212、サポートシステム213、センサシステム214、及び職員216のうちの少なくとも1つを含む。これらの例示的な実施例において、アセット204は、通信リンク218を使用して、森林マネージャー202と通信し、かつ互いに通信することができる。

0046

例えば、アセット204は、情報220を発生させ得る。情報220は、通信リンク218を介して森林マネージャー202へ送られ得る。付加的に、情報220は、通信リンク218を介して、アセット204の間で交換され得る。これらの例示的な実施例において、情報220は、例えば、植物、土壌状態野生生物、空気の質、汚染、温度、降水量、及び他の適切なタイプの情報のうちの少なくとも1つについての情報を含み得る。

0047

描かれているように、ビークル212は、無人ビークル222及び有人ビークル224を含み得る。ビークル212は、ビークル212が森林206の中の任意の数の位置208を通り、又はその近傍を通過する際に、情報220を発生し得る。無人ビークル222は、職員216によって遠隔制御され得るか、又は自律している。無人ビークル222は、無人航空ビークル、無人地上ビークル、無人水上ビークル、及び他の適切なタイプの無人ビークルのうちの少なくとも1つから選択され得る。無人ビークル222が無人水上ビークルである場合、無人水上ビークルは、、池、川、又は森林の近くの何らかの他の適切なタイプの水域の中で使用され得る。有人ビークル224は、職員216を運ぶことができ、かつ職員216によって作動されるビークルである。

0048

付加的に、無人ビークル222は、自律したビークルの群226を含み得る。自律したビークルは、人間のオペレーターからの介入なしに作動するビークルである。これらの例示的な実施例において、自律したビークルは、遠隔制御されることができるか、又は望ましい知能レベルを有し得る。本明細書の中において使用されるように、「群」は、アイテムに言及して使用される場合、1以上のアイテムを意味する。例えば、自律したビークルの群226は、1以上の自律したビークルである。自律したビークル226の群は、これらの例示的な実施例において、群れ228又は群れの群230として作動するように構成され得る。

0049

サポートシステム213は、ビークル212に対するサポートを提供するように構成されるハードウェアシステムである。特に、サポートシステム213は、無人ビークル222に対してサポートを提供し得る。例えば、サポートシステム213は、シェルター、電力、整備、及び他のタイプのサポートを無人ビークル222に対して提供し得る。

0050

センサシステム214はまた、情報220を発生するように構成される。これらの例示的な実施例において、センサシステム214は、森林206の中の任意の数の位置208の中の固定された位置、又は森林206の中の任意の数の位置208の近傍にある。

0051

職員216は、情報220の発生を含む作動を実行し得る。例えば、職員216は、センサを運び、有人ビークル224を作動させ、又は自律したビークルの群226の範囲内にない無人ビークル222を作動させ得る。

0052

この例示的な実施例において、森林マネージャー202は、アセット204によって実行される作動232を調整するように構成される。情報220の収集を実行するために、自律したビークルの群226の作動を調整することは、森林の中の選択された領域のうちの少なくとも1つにおいて、選択された期間にわたり、かつ選択された詳細度のレベルを伴って、情報220を収集することを含み得る。

0053

作動232を調整することはまた、アセット204に任意の数のミッション234を実行させることを含む。任意の数のミッション234を実行するためにアセット204を調整することは、冗長性又は重なりが望ましくない場合、アセット204の作動における冗長性又は重なりを低減し得る。

0054

さらに、任意の数のミッション234を実行するためにアセット204を調整することは、例えば、非限定的に、任意の数のミッション234を実行することにおいて、ガイダンスを指示し及び/又は与える、命令、メッセージ、ミッション、作業、データ、及び他の情報のうちの少なくとも1つを送ることによって、アセット204に指示することを含み得る。この調整は、アセット204のうちのいくつか又は全てが、任意の数のミッション234を実行するために、単一の群として、又は複数の群において一緒に働くことができるように、作動232が実行されるようなやり方で生じ得る。

0055

例えば、森林マネージャー202は、群れ228の中の自律したビークルの各々に対して命令を送ることによって、群れ228を調整することができる。これらの例示的な実施例において、群れ228は、自律したビークルの群226などの、複数の自律したビークルであり、それは互いに作動232の性能を調整する。

0056

さらに他の例示的な実施例において、森林マネージャー202は、群れ228の中の自律したビークルの各々に対して作業を送ることができる。それ故、自律したビークルの群226は、自律したビークルの群226の中のビークルの各々に対して送られた作業に基づいて、作業を使用しかつ作動を実行することができる。

0057

さらに別の例示的な実施例において、森林マネージャー202は、自律したビークルの群226の群れ228に加えて、有人ビークル224に対して作業を送ることができる。命令が有人ビークル224へ送られた場合、これらの命令は、これらの例示的な実施例において、有人ビークル224の中の職員216によって見られることができる。さらに、有人ビークル224の中の職員216は、これらの命令を入力として使用し、有人ビークル224を制御することができる。他の例示的な実施例において、職員216は、これらの命令を使用して、徒歩で作動を実行することができる。

0058

描かれているように、森林マネージャー202は、群れ228を任意の数の位置208の中の特定の位置へ誘導し得、かつ群れ228に特定の位置の中で情報220を発生させることができる。別の実施例において、森林マネージャー202は、群れ228を選択された経路に沿って移動させることができる。

0059

同様なやり方において、森林マネージャー202は、任意の数のミッション234の中の種々のミッションに対する情報を群れの群230に送ることができる。それ故、群れの群230の中の群れは、群れの群230の中の他の群れと同じミッション又は異なるミッションを実行することができる。

0060

森林マネージャー202及び無人ビークル222を使用することによって、職員216の量は、現在使用されているシステムと比較して低減されることができる。さらに、職員216が限定される場合、無人ビークルの使用、かつ特に、自律したビークル226の群の使用は、森林206の中の任意の数の位置208から情報を収集するために現在使用されているシステムと比較して、情報220に対する望ましい精度及び一貫性を有する望ましい量の情報220を収集する能力を増加させることができる。

0061

今度は、図3を参照すると、例示的な実施形態による、森林マネージャーの中のデータフローの図解が描かれている。この描かれている実施例において、森林マネージャー202は、図2の中におけるアセット204から受信した情報220を分析する。特に、森林マネージャー202は、情報220を使用して分析300を実行する。

0062

これらの例示的な実施例において、分析器306は、分析300を実行して結果302を発生する。結果302は、図2の中における森林206に対する状態304を含む。例えば、非限定的に、状態304は、森林の健康状態、森林調査、安全性リスク違法行為、及び他のタイプの森林206の状態であり得る。

0063

これらの例示的な実施例において、情報220の分析300は、結果302を得るために任意の数の種々のやり方で実行され得る。分析300は、検査洗浄、変形、モデル化、及び情報220に関する他の作動を含み得る。

0064

描かれているように、分析300は、データに対する任意の現在利用可能な分析技術を使用して実行され得る。例えば、非限定的に、分析器306は、画像処理システム光検出及び測距システム地理的情報システム、視覚検査システム、又は他の適切なタイプのシステムを使用して、情報220の分析300を実行し得る。特に、分析器306は、データ集団化及びデータ補正異常検出、統計及び予測方法、及び他の適切なタイプのデータ分析技術を使用することによって、結果302を得るために分析300を実行し得る。いくつかの場合において、分析300はまた、森林206のモデルを使用するシミュレーションを含み得る。

0065

他の例示的な実施例において、結果302は、軌道生成方法を用いるクラウド検出システム、及び航空機搭載レーザスキャナーを使用して得られることができ、森林206のタイムリーで完璧な捕捉を提供することができる。具体的には、森林マネージャー202は、このクラウド検出システムを使用して、情報220の分析300を実行することができ、現在利用可能なシステムの使用によって可能なものよりも、大きい森林206の領域にわたって結果302を取得することができる。

0066

結果302を用いて、ミッション発生器308はミッション310を識別する。付加的に、ミッション発生器308はまた、結果302なしにミッション310を識別することができる。例えば、森林206についての情報220を取得するに先立って、ミッション発生器308は、ミッション310の1以上を発生し、分析器306による分析300のための情報220を取得することができる。この例示的な実施例において、ミッションは、目標であり又は目的物である。言い換えると、ミッション310の中のミッションは、1以上の目標又は目的物であり得る。

0067

例えば、ミッション発生器308は、ミッション310の中のミッション314に対する任意の数の作業312を識別する。作業は、ミッションを取得するために実行される仕事の断片である。作業は、仕事の断片に対して実行される作動316から成り得る。

0068

任意の数の作業312は、図2の中のアセット204によって実行される1以上の作業である。任意の数の作業312の中の各々の作業は、作動316の中の1以上の作動を含み得る。ミッション発生器308はまた、ミッション314を発生させることにおいて、任意の数の作業312に対する作動316を識別し得る。

0069

例えば、ミッションは、森林206についてのより多くの情報220を集めることができる。任意の数の作業312の中の作業は、森林206の中の任意の数の位置208における特定の位置をモニターすることができる。作業に対する作動316は、森林206の中の任意の数の位置208の中の位置を超える選択された経路を飛行し、かつ位置の画像を発生させることができる。

0070

これらの例示的な実施例において、ミッション発生器308は、ミッション314、任意の数の作業312、及び作動316のうちの少なくとも1つを、アセット204に割り当てる。言い換えると、ミッション発生器308は、ミッション314を実行するアセット204の知能に応じて、種々のレベルのミッション情報318をアセット204に送ることができる。このミッション情報318は、アセット204の各々に対して送られた同じミッション情報318であり得る。他の例示的な実施例において、ミッション情報318は、アセット204の中のアセットのうちの各々に対して異なり得る。このやり方において、森林マネージャーは、ミッション情報318を送ることによって、ミッション310の性能を調整することができる。

0071

例えば、ミッション発生器308は、任意の数の作業312を用いてミッション314を発生させることができる。ミッション発生器308は、任意の数の作業312を、図2の中の自律したビークルの群226に割り当てる。任意の数の作業312の割り当てを伴って、ミッション発生器308は、ミッション情報318を、自律したビークルの群226に送り、ミッション314の中の任意の数の作業312を実行する。

0072

このやり方において、自律したビークルの群226は、ミッション314の全て又は一部分を完了するために、任意の数の作業312を実行することができる。いくつかの例示的な実施例において、ミッション発生器308は、任意の数の作業312の一部分を自律したビークルの群226に割り当て、かつ任意の数の作業312の別の部分を図2の中の有人ビークル224に割り当てることができる。この場合において、無人ビークル222の中の自律したビークルの群226、及び有人ビークル224の両方は、ミッション情報318を使用して、ミッション314の一部分を完了する。

0073

例えば、侵入者応答を調整する場合、ミッション314は、法的処置を補足することができる。ミッション発生器308は、ミッション情報318を無人航空ビークル108へ送り、侵入者を追跡することができ、無人航空ビークル110へ送り、犯罪現場ビデオを撮ることができ、かつ有人ビークル140へ送り、図1の職員138を侵入の現場へ運ぶことができる。このやり方において、アセット102の各々は、任意の数の作業312の一部分を実行し、ミッション発生器308によって送られたミッション情報318を使用して、ミッション314を完了する。

0074

ミッション情報318は、様々な形をとり得る。例えば、ミッション情報318は、命令、作業、データ、及び他の適切な情報を含み得る。実施例として、任意の数の作業312は、ミッション情報318の中で、自律したビークルの群226に送られることができ、それによって、自律したビークルの群226は、ミッション314の中の任意の数の作業312を取得するために必要な作動316を実行する。他の場合において、ミッション情報318は、ミッション310に対する任意の数の作業312を完了するために、作動316を実行するために必要とされる命令を含み得る。

0075

いくつかの場合において、ミッション情報318の中のミッション314の識別は、アセット204がミッション314を実行するために十分であり得る。他の場合において、任意の数の作業312は、アセット204に割り当てられ得る。

0076

例えば、割り当ては、任意の数の作業312を、自律したビークルの群226のうちの1以上に割り当てることを含み得る。他の場合において、任意の数の作業312は、任意の数の作業312を自律したビークルの群226に送ることによって割り当てられ得る。自律したビークルの群226は、任意の数の作業312を受信した後に、それら自身の割り当てを調整し、かつ行うことができる。

0077

言い換えると、任意の数の作業312の割り当ては、全体として、自律したビークルの群226に対するものであり得、又は自律したビークルの群226の中の個別の自律したビークルに対するものであり得る。任意の数の作業312の割り当てが、全体として、自律したビークルの群226に対するものである場合、任意の数の作業312の中の特定の作業は、自律したビークルの位置、自律したビークルの能力、自律したビークルの反応時間、又は何らかの他の適切なパラメータに基づいて、自律したビークルの群226の中の自律したビークルに分配され得る。

0078

別の例示的な実施例において、ミッション発生器308は、アセット204の中の種々のアセットによって実行される作動316の識別を送ることができる。例えば、これらの種々のアセットは、無人ビークル222及びセンサシステム214であり得る。これらの作動316は、様々なレベルであり得、かつ詳細に説明されるように、情報を収集する場合は動作の指示における特定の命令であり得、かつ他の作動であり得る。

0079

今度は図4を参照すると、例示的な実施形態による、いくつかのタイプのミッションのブロック図が描かれている。この描かれた実施例において、いくつかのタイプのミッション400は、図3の中のミッション310の例である。

0080

いくつかのタイプのミッション400は、情報集め402及び状態の変化404のうちの少なくとも1つを含み得る。情報集め402は、図2の中の情報220を得るためのミッションを含み得る。状態の変化404は、図2の中の森林マネージャー202によって森林206に対して識別された図3の中の状態304における変化をもたらすためのミッションを含む。これらの例示的な実施例において、情報集め402は、森林の健康ミッション406、森林調査ミッション408、安全性リスク識別ミッション410、違法行為ミッション412、及び自然事象損傷ミッション413のうちの少なくとも1つを含み得る。

0081

描かれているように、森林の健康ミッション406は、森林206の範囲内の位置の健康を識別するために使用され得る、情報220を発生するように構成される。例えば、森林の健康ミッション406は、森林206の中の位置における木々についての情報を取得することができる。特に、森林の健康ミッション406は、森林206の中の木々及び他の植物の生物学的多様性を識別し得る。

0082

付加的に、森林の健康ミッション406は、木々の間隔についての情報220を発生させるために使用され得る。この森林の健康ミッション406は、木々に関する外来種の存在を識別し得る。言い換えると、森林206の中に通常存在しない木々の種のタイプは、森林の健康ミッション406を使用して識別され得る。付加的に、森林206の中のペスト、感染、及び木々についての他の情報は、森林の健康ミッション406から発生された情報220を介して識別され得る。

0083

森林の健康ミッション406はまた、人間の活動が森林206に与える影響を識別する、情報220を収集し得る。例えば、森林の健康ミッション406は、森林206の中の、管理されていないレクリエーション、狩猟、及び局地的農業活動についての情報を識別し得る。

0084

さらに、森林の健康ミッション406はまた、自然事象が森林206に与える影響を識別するために使用される、情報220を発生し得る。これらの自然事象は、森林206の中で自然に生じ得る、、山火事、及び他の出来事を含み得る。

0085

付加的に、森林の健康ミッション406は、森林206の地底の植物の健康についての情報220を発生させ得る。このタイプのミッションを用いて、森林206の範囲内の野生生物、及び森林206の範囲内の野生生物の健康についての情報が、発生され得る。

0086

これらの例示的な実施例において、森林調査ミッション408は、森林206の範囲内の土地分類するために使用される情報220を発生させるために使用され得る。例えば、森林調査ミッション408は、森林206から収穫されることができる木材の容積を識別するために使用される情報を発生し得る。付加的に、炭素隔離が、森林調査ミッション408の間に識別され得る。言い換えると、木々及び植物による森林206の中の二酸化炭素捕獲は、森林調査ミッション408を介して識別され得る。

0087

安全性リスク識別ミッション410によって、山火事の存在などの安全性リスクについての情報220は、このタイプのミッションの中に含まれ得る。これらの例示的な実施例において、「安全性リスク」は、全体としての森林206、森林206の範囲内の野生生物若しくは植物、人間、又はそれらの組み合わせに対して害があるリスクである。それ故、安全性リスク識別ミッション410は、森林206の範囲内の安全性リスクについての情報220を発生させるために使用される。

0088

いくつかの例示的な実施例において、安全性リスク識別ミッション410は、公衆に対する危険を識別するために使用される情報を発生し得る。この情報は、森林206の中の公衆によってアクセス可能な領域を識別するために使用され得る。このやり方において、安全性リスクは、森林206の範囲内で低減され得る。例えば、安全性リスク識別ミッション410によって、ある領域が公衆に対する安全性リスクであると判定される場合、図2の中の森林マネージャー202は、アセット204のうちの1つを送って公衆に対してその領域を遮断することができる。

0089

違法行為ミッション412は、森林206の範囲内の様々な違法行為を識別するために使用され得る、情報220を発生させるために使用される。例えば、非限定的に、これらの違法行為は、木材の密漁、野生生物の密漁、違法ドラッグ運営、保安区域への侵入、無断占拠、及び他の違法行為を含み得る。

0090

描かれているように、自然事象損傷ミッション413は、自然事象の後に存在し得る損傷についての情報220を発生させるために使用され得る。例えば、森林206の中で洪水が発生する場合、洪水によってもたらされる損傷についての情報220が必要とされ得る。この場合、森林マネージャー202は、洪水からもたらされる状態の変化404についての情報220を集めるために、アセット204のうちの1つを送ることができる。無論、森林マネージャー202は、例えば、非限定的に、山火事、風、地震たつ巻、又は何らかの他のタイプの自然事象などの、他のタイプの自然事象についての情報220を集めるために、アセット204のうちの1つを送ることができる。

0091

これらの例示的な実施例において、状態の変化404は、森林206の状態304を変化させるために使用されるミッションを含む。状態304における変化は、森林206の一部分又は全てに対するものであり得る。描かれているように、状態の変化404は、様々なタイプのミッション400を含み得る。例えば、状態の変化404は、侵入者追跡ミッション414、ペスト制御ミッション416、収穫ミッション418、及び他の適切なタイプのミッション400のうちの少なくとも1つを含み得る。

0092

これらの例示的な実施例において、侵入者追跡ミッション414は、森林206の範囲内の侵入者を識別しかつ追跡するために、アセット204が調整されるミッションである。ペスト制御ミッション416は、望ましくないやり方で、森林206の健康に影響を与え得るペストを制御するために使用され得る。ペスト制御ミッション416は、アセット204を森林206に送るために使用され得、森林206の中にあるペストを制御又は除去するために作動316を実行する。

0093

例えば、アセット204は、化学物質電気を帯びた物質、及び他の構成要素を分配し、森林206の中に存在し得るペストを制御することができる。これらのペストは、植物、野生生物、又は他のタイプのペストであり得る。

0094

収穫ミッション418は、森林206の中の木々を収穫するために実行され得る。アセット204は、森林206の中の特定の位置の中で識別された木々を収穫するように構成されるアセットであり得る。例えば、図2の中におけるビークル212の中の木の収穫機は、森林206の中の木々を収穫するために使用され得る。これらの木の収穫機は、自律したビークル226の群の範囲内の自律したビークルの形をとり得る。

0095

図4の中のいくつかのタイプのミッション400の図解は、ミッション310の中に存在し得るいくつかのタイプのミッションの実施例としてのみ提示される。いくつかのタイプのミッション400の実施例は、使用され得る他のタイプのミッションに対する限定を企図するものではない。さらに、いくつかの場合において、いくつかのタイプのミッション400の中の全てのタイプのミッションというよりもむしろ、いくつかのタイプのミッション400の中で示されるいくつかのミッションのみが、使用され得る。いくつかのタイプのミッション400のうちの各々に対して実行される作業及び作動は、森林206の構成及び特定の状況に応じて任意の数の種々のやり方において、変化し得、かつ実施され得る。

0096

ここで図5を参照すると、例示的な実施形態による、作業のブロック図が描かれている。この描かれている実施例において、作業500は、図3の中の任意の数の作業312のうちの1以上を実施するために使用され得る、作業の実施例である。

0097

描かれているように、作業500は、任意の数の種々の構成要素を有し得る。この例示的な実施例において、作業500は、位置502、継続期間504、及び情報の収集506を含む。

0098

位置502は、作業500が実行される位置である。位置502は、地理的領域物理的な体積、又は経路として画定され得る。例えば、位置502は、作業が実行される地上の領域を画定し得る。他の例示的な実施例において、位置502はまた、図2の中における情報220が収集される高さを画定する。他の例示的な実施例において、位置502は、作業のためにアセットが移動する経路として画定され得る。

0099

継続期間504は、作業が実行される期間を識別する。継続期間504は、開始時間及び終了時間を含み得る。

0100

いくつかの例示的な実施例において、継続期間504は、作業を実行するためにアセットの中に残っている電力の量に基づいて、画定され得る。いくつかの場合において、継続期間504は、収集される情報220の量、収集される情報220のタイプとして、又は時間によってというよりはむしろ他のパラメータに基づいて定義され得る。無論、継続期間504に対するこれらの種々のタイプの測定値の組み合わせがまた、使用され得る。

0101

情報の収集506は、収集される情報220のタイプを識別し、かつまた情報220が収集されるやり方を識別し得る。この場合において、情報220は、画像、温度測定値湿度測定値サンプルの収集、及び他の適切なタイプの情報などの、情報を含み得る。さらに、情報の収集506はまた、情報220が収集される頻度を定義し得る。

0102

さらに、情報の収集506はまた、情報220が収集される精度を定義し得る。例えば、情報の収集506は、情報220が木々の高度、直線性、傾き、及び容積の画像を発生させるように、より高い精度を定義し得る。他の例示的な実施例において、より低い精度は、位置の中の木々のより詳細な測定値というよりもむしろ、位置の画像を発生させることを単に含み得る。無論、任意の精度が、作業500のための情報の収集506において定義され得る。

0103

今度は図6を参照すると、例示的な実施形態による、自律したビークルのブロック図が描かれている。この描かれた実施例において、自律したビークル600は、図2の中における自律したビークルの群226の範囲内の自律したビークルに対する1つの実装の例である。無人航空ビークル108、無人航空ビークル110、無人航空ビークル112、無人地上ビークル116、及び無人地上ビークル118は、自律したビークル600の中の構成要素を使用する自律したビークルとして実装され得る、無人ビークルの物理的な実施例である。

0104

この例示的な実施例において、自律したビークル600は、任意の数の種々の構成要素を含む。例えば、自律したビークル600は、支持構造体602、移動システム604、センサシステム606、通信システム608、コントローラ610、及び電源612を含む。

0105

支持構造体602は、自律したビークル600の中の他の構成要素の物理的支持のための構造体を提供する。例えば、支持構造体602は、フレームハウジング、本体、及び他の適切なタイプの構造体のうちの少なくとも1つであり得る。

0106

移動システム604は、支持構造体602と関連し、かつ自律したビークル600に対する動作を提供するように構成される。移動システム604は、様々な形をとり得る。例えば、移動システム604は、脚、タイヤ、トラック、及び他の適切なタイプの自律したビークル600を移動させるためのメカニズムのうちの少なくとも1つを含み得る。

0107

センサシステム606は、支持構造体602と関連するシステムである。センサシステム606は、自律したビークル600の周りの環境についての情報を発生させるように構成される。センサシステム606は、多くのタイプのセンサを含み得る。

0108

これらの例示的な実施例において、センサシステム606は、任意の数のセンサモジュール614を含み得る。これらの例示的な実施例において、任意の数のセンサモジュール614の中のセンサモジュールは、除去可能である。言い換えると、1つのセンサモジュールは、自律したビークル600の中のセンサシステム606の中の任意の数のセンサモジュール614の中の別のセンサモジュールと交換されることができる。

0109

このやり方において、創作者の多用途性が、自律したビークル600に対して提供され得る。特に、任意の数のセンサモジュール614の中のセンサモジュールは、自律したビークル600に対して割り当てられるミッション又は作業に応じて、自律したビークル600による使用のために選択され得る。さらに、任意の数のセンサモジュール614の使用を伴って、自律したビークル600の重量は、特定のミッション又は作業のために必要とされるものに対してのみ、センサの数を低減することによって低減され得る。

0110

例えば、センサモジュール616は、任意の数のセンサ618から成り得る。任意の数のセンサ618の組成は、実行される特定のタイプのミッション又は作業に対して選択され得る。

0111

通信システム608は、支持構造体602と関連する。描かれているように、通信システム608は、自律したビークル600と別の装置との間の通信を提供するように構成される。例えば、この他の装置は、アセット204の中の他のアセット、コンピュータシステム210、森林マネージャー202、及び他の適切な構成要素のうちの1つであり得る。通信は、これらの例示的な実施例において無線通信であり得る。いくつかの場合において、有線通信インターフェースがまた存在し得る。

0112

電源612は、支持構造体602と関連する。電源612は、自律したビークル600の中の他の構成要素に対して電力を提供するように構成される。電源612は、任意の数の種々の形をとり得る。例えば、電源612は、エネルギーシステム620及びエネルギー収穫システム622のうちの少なくとも1つを含み得る。

0113

この例示的な実施例において、エネルギーシステム620は、1以上のバッテリを含み得る。これらのバッテリはまた、モジュール式であり得、かつ着脱可能であり得る。他の例示的な実施例において、エネルギーシステム620は、燃料電池、又は何らかの他の適切なタイプのエネルギーシステムであり得る。

0114

エネルギー収穫システム622は、自律したビークル600の周りの環境から自律したビークル600の中の構成要素のために電力を発生させるように構成される。例えば、エネルギー収穫システム622は、生物機械収穫システム、圧電性の収穫システム、熱電気の収穫システム、木の代謝の収穫システム、太陽電池、小型風力タービン発電機、周囲の電波受信機、及び自立したビークル600の周りの環境から電力を発生させる他の適切なタイプのエネルギー収穫システムのうちの少なくとも1つを含み得る。

0115

この例示的な実施例において、コントローラ610は、支持構造体602と関連する。描かれているように、コントローラ610は、ハードウェアの形をとり、かつソフトウェアを含み得る。

0116

コントローラ610は、自律したビークル600の作動を制御するように構成される。コントローラ610は、知能レベル624を提供し得る。知能レベル624は、自律したビークル600の特定の実施態様に応じて変化し得る。知能レベル624は、図2の中における知能レベル211の一実施例であり得る。

0117

いくつかの場合において、知能レベル624は、コントローラ610が特定の命令を受信するようになっている。例えば、これらの命令は、センサシステム606を使用して情報220を発生させる場合、移動の方向、ウェイポイントを含み得、かつ他の同様な命令を含み得る。

0118

他の例示的な実施例において、知能レベル624は、自律したビークル600が作業を受け得るように、より高くなっている。コントローラ610は、作業を実行するために作動を識別し得る。この作業は、自律したビークル600が、センサシステム606を使用して情報220を発生させるために、特定の領域における経路に従う、固定された作業であり得る。

0119

他の例示的な実施例において、知能レベル624は、自律したビークル600が1以上の作業を実行することを調整するために、他の自律したビークルと通信するように構成されるように、非常に高い。例えば、コントローラ610は、回路、コンピュータプログラム、人工知能システム、及び知能レベル624に対して望ましい程度を提供し得る、他の適切なタイプのプロセスを含み得る。

0120

これらの例示的な実施例において、知能システム628は、知能レベル624を提供し得る。知能システム628は、エキスパートシステム、ニューラルネットワーク、ファジー理論、又は知能レベル624を提供する何らかの他の適切なタイプのシステムを使用し得る。

0121

コントローラ610の中の知能レベル624は、動的経路計画などの機能を可能にし得る。このやり方において、障害は、経路に沿って識別され得、かつそれ故、避けることができる。障害のこの識別及び回避は、リアルタイムで実行され得る。例えば、非限定的に、これらの障害は、枝、木の、及び森林206の中の他の障害を含み得る。

0122

コントローラ610はまた、自律したビークル600の中の種々のシステムの健康をモニターすることができる。例えば、コントローラ610は、提供される又は電源612の中に残っているエネルギーレベルをモニターすることができる。電源612がエネルギーシステム620の中のバッテリのみを含む場合、コントローラ610は、自律したビークル600をバッテリの再充電又は交換のために、ベースへ戻すように誘導し得る。

0123

図6の中の自律したビークル600の図解は、自律したビークル600が実装され得るやり方に対する限定を企図するものではない。他の例示的な実施例において、自律したビークル600は、描かれているものに加えて、又は描かれているものに代えて、他の構成要素を含み得る。例えば、自律したビークル600はまた、状態の変化を実行するためのシステムを含み得る。例えば、非限定的に、これらのシステムは、木材の切り出しシステム、化学物質散布システム水分配システム、及び他の適切なタイプのシステムを含み得る。

0124

さらに他の例示的な実施例において、センサシステム606は、木のサイズを決定するために、木の上層部の表面の下で使用されるレーザスキャナーを含み得る。別の実施例として、センサシステム606は、計画に対する最適なタイミング及び方法を識別するために開発され得る、土壌水分及び栄養素モニタリングプローブから成り得る。例えば、これらの栄養素モニタリングプローブは、森林206の土の範囲内の炭素又は他の要素の質を決定するために、様々な深さにおける土を採取するために使用され得る。さらに他の例示的な実施例において、センサシステム606は、森林206の範囲内のこれらの水域の状態の変化404を決定するために、図1の中における水域129などの、水の流出、流れ、及び他の水域を採取するために使用され得る。

0125

今度は図7を参照すると、例示的な実施形態による、位置決め及びマップ構築センサモジュールのブロック図が描かれている。描かれているように、センサモジュール700は、図6の中におけるセンサシステム606の中のセンサモジュール616の一実装の例である。

0126

センサモジュール700は、位置決め及びマッピングセンサモジュール702の形をとる。位置決め及びマッピングセンサモジュール702は、特定の実装に応じて、センサシステム606の範囲内に除去可能又は固定可能である。

0127

描かれているように、センサモジュール700は、GPS受信機704、内部測定ユニット706、高度計708、ホイールエンコーダ710、レーザレンジファインダー712、及びカメラシステム714を含む。

0128

GPS受信機704は、3次元座標の中の自律したビークル600の中のGPS受信機の位置を識別するために使用され得る。これらの座標は、緯度経度、及び高度を含み得る。GPS受信機704は、これらの3次元座標を提供するために、衛星システムを使用する。

0129

内部測定ユニット706はまた、自律したビークル600の3次元座標を識別するために使用され得る。内部測定ユニット706は、GPS受信機704によって発生される位置の改良を補足又は提供し得る。

0130

描かれているように、高度計708は、GPS受信機704が望ましいレベルの精度を提供しない場合、自律したビークル600の高度を識別し得る。これらの実施例において、ホイールエンコーダ710は、オドメーターの測定値を提供し得る。具体的には、ホイールエンコーダ710は、タイヤの回転数を数えることによって移動した距離を推定し得る。

0131

例示的な実施例において、レーザレンジファインダー712は、自律したビークル600の周りの種々の物体までの距離を特定するように構成される。レーザレンジファインダー712は、自律したビークル600の周りの特徴に対する3次元座標を発生させ得る。特に、レーザレンジファインダー712は、ポイントクラウドに対するデータを発生させることができる。このポイントクラウドは、森林206の中の1以上の位置の3次元マップを発生させるために使用され得る。

0132

カメラシステム714は、画像を発生させるように構成される。これらの画像は、ポイントクラウドに対するデータを用いて相互に関連付けられる。これらの例示的な実施例において、カメラシステム714は、1以上のカメラを含み得る。例えば、カメラシステム714は、可視光カメラ立体画法のカメラ、赤外線カメラ、及び他の適切なタイプのカメラを含み得る。

0133

センサモジュール700の図解は、センサシステム606の中の他のセンサモジュールが、位置決め及びマッピング情報を発生させるために、実装され得るやり方に対する限定を企図するものではない。例えば、他のセンサモジュールは、ホイールエンコーダ710及び高度計708を排除し得る。さらに他の例示的な実施例において、カメラシステム714は不必要である。

0134

さらに他の例示的な実施例において、センサモジュール700は、位置をマッピングするために発生された情報を前処理するために、処理ユニットを含み得る。さらに、ホイールエンコーダ710は、地上ベースのビークルと一緒に使用され得、かつ航空機又は他のビークルには不必要であり得る。

0135

今度は図8を参照すると、例示的な実施形態による、センサモジュールのブロック図が描かれている。この描かれている実施例において、センサモジュール800は、図6の中におけるセンサシステム606の中のセンサモジュール616に対する一実装の別の例である。描かれているように、センサモジュール800は、森林調査センサモジュール802の形をとる。

0136

この例示的な実施例において、森林調査センサモジュール802は、任意の数の種々の構成要素を含む。例えば、森林調査センサモジュール802は、GPS受信機804、カメラシステム806、レーザレンジファインダー808、及び確認者810を含む。

0137

GPS受信機804は、センサモジュール800の位置を識別し、かつ特に、自律したビークル600の位置を識別する。カメラシステム806は、自律したビークル600の周りの環境の画像を発生させるように構成される。特に、これらの画像は、木々及び他の植物の画像であり得る。

0138

レーザレンジファインダー808は、木々又は他の植物などの様々な物体までの距離を特定するように構成される。レーザレンジファインダー808は、自律したビークル600に関するこれらの木々の位置についての情報を発生させるように構成される。

0139

確認者810は、森林206の中の木々及び植物を分類するように構成される。確認者810は、ハードウェアの形をとり得、かつソフトウェアを含み得る。これらの例示的な実施例において、確認者810は、カメラシステム806から画像を取得し得、かつ画像の中で識別され得る、葉っぱ、花、及び他の特徴の認識に基づいて木々及び植物を識別し得る。

0140

それ故、特定の木又は植物の断片の位置は、GPS受信機804からの情報を使用して、自律したビークル600の位置を知ることによって、識別され得る。このやり方において、確認者810は、木々及び他の植物の種、並びに森林206の中のこれらの種の位置についての情報を発生させるために、位置情報の何らかの処理を実行し得る。

0141

これらの例示的な実施例は、GPS受信機804、カメラシステム806、レーザレンジファインダー808、及び確認者810を有する森林調査センサモジュール802を描いているが、この図の中において示される構成要素に加えて、又は代えて他の構成要素又はセンサが使用され得る。例えば、森林調査センサモジュール802の中のセンサは、ハイパースペクトル画像センサ、ガスセンサ水質センサ、航空及び地上のレーザスキャナー、減衰検出器、地面を貫通するレーダー、又は特定の実装に応じる他の適切なタイプのセンサを含み得る。

0142

ここで図9を参照すると、例示的な実施形態による、サポートシステムのブロック図が描かれている。この例示的な実施例において、サポートシステム900は、サポートシステム213の中のサポートシステムの中で使用され得る、構成要素の実施例である。

0143

描かれているように、サポートシステム900は、任意の数の種々の構成要素を有する。サポートシステム900は、プラットフォーム902、覆われた領域904、通信ユニット906、エネルギー補充システム907、センサモジュール912、及びオペレーターインターフェース914を含む。

0144

この例示的な実施例において、プラットフォーム902は、図6の中の自律したビークル600が、特定の実装に応じて、着地又は到達する構造体である。プラットフォーム902は、移動可能なプラットフォーム、静止したプラットフォーム、又はこれらの例示的な実施例における何らかの他の適切なタイプのプラットフォームであり得る。

0145

覆われた領域904は、自律したビークル600が環境から守られて格納され得る領域である。通信ユニット906は、自律したビークル600、森林マネージャー202、又は何らかの他の適切な構成要素との通信を提供し得る。

0146

エネルギー補充システム907は、充電システム908、バッテリ910、及び他の適切な構成要素を含み得る。エネルギー補充システム907は、図6の中におけるエネルギーシステム620を充電し、又はさもなければ電力を供給するように構成され得る。

0147

充電システム908は、図6の中における自律したビークル600の中のエネルギーシステム620を再充電するように構成される。バッテリ910は、バッテリがエネルギーシステム620の中で使用される場合、バッテリの状態に応じて、バッテリを再充電する代わりに、エネルギーシステム620の中のバッテリを交換するために使用され得る。付加的に、センサモジュール912は、図6の中の任意の数のセンサシステム614の中で交換可能なモジュールの実施例である。

0148

オペレーターインターフェース914は、これらの例示的な実施例の中で、タッチスクリーンを有する表示システムであり得る。オペレーターインターフェース914は、命令、ミッション、又は森林206についての他の情報を受信するために、図1の中における職員138によって見られることができる。オペレーターインターフェース914はまた、図3の中において分析300を実行する分析器306によって使用され得る、視覚検査の結果又は他の情報を入力するために使用され得る。

0149

図9の中におけるサポートシステム900の中の構成要素の図解は、実施例としてのみ示されており、かつ他のサポートシステムが実装され得るやり方に対する限定を企図するものではない。例えば、他のサポートシステムは、通信ユニット906を省略し得る。さらに他の例示的な実施例において、サポートシステムは、自律したビークル600又は他のプラットフォームによって発生される情報を記憶するように構成される、記憶装置を含み得る。

0150

図2の中における森林管理環境200、及び図2図9の中の種々の構成要素の図解は、森林管理環境200及び種々の構成要素が実装され得るやり方に対して、物理的又は構造的な限定を企図するものではない。図解されているものに加えて又は代えて他の構成要素が、使用され得る。いくつかの構成要素は不要になることがある。また、いくつかの機能的な構成要素を図解するためにブロックが提示されている。例示的な実施形態において実施される場合、これらのブロックの1以上を、異なるブロックに統合、分割、又は統合かつ分割することができる。

0151

さらに、図1の中において示される種々の構成要素を、図2-図9の中の構成要素と統合するか、図2図9の中の構成要素と一緒に使用するか、又はそれらの2つを組み合わせることができる。付加的に、図1の中の構成要素のうちのいくつかは、図2-図9の中のブロックで示された構成要素をどのように物理的構造体として実装できるかを示す例示的な実施例である。

0152

例えば、いくつかの例示的な実施例の中において、有人ビークル224は、図2の中における情報220を発生させることにおいて、森林管理環境200から省略されることができる。さらに他の例示的な実施例において、職員216はまた、情報220を発生させること対して不必要であり得る。さらに他の例示的な実施例において、サポートシステム213は省略され得る。さらに他の例示的な実施例において、森林マネージャー202は、これらの例示的な実施例において、ビークル212のうちの1つに配置され得る。

0153

さらに、センサの具体的な群化が、図9の中におけるサポートシステム900、及び図8の中におけるセンサモジュール800の中で図解されているが、それらのセンサは、着脱可能なセンサモジュールの形をとることなく、センサシステム606の中に含まれ得る。言い換えると、センサモジュール800及びサポートシステム900は、センサシステム606の中に固定され得る。

0154

ここで図10を参照すると、例示的な実施形態による、森林を管理するための方法のフローチャートが描かれている。図10の中において示される方法は、図2の中における森林管理環境200の中で実装され得る。特に、方法は、図2の中における森林マネージャー202を使用して実施され得る。

0155

方法は、一群の自律したビークルから森林についての情報を受信することによって始まる(作動1000)。方法は、情報を分析して、情報から森林の状態についての結果を発生させる(作動1002)。その後、方法は、結果を使用して一群の自律したビークルの作動を調整し(作動1004)、その後、方法は終了する。

0156

今度は図11を参照すると、例示的な実施形態による、アセットから受信した情報を処理するための方法のフローチャートが描かれている。図11の中において示される方法は、図2の中における森林マネージャー202の中で実装され得る。

0157

方法は、アセットからの情報を受信することによって始まる(作動1100)。これらの例示的な実施例において、アセットは様々な形をとり得る。特に、アセットは、人間の介入なしに情報を収集するように作動する一群の自律したビークルであり得る。具体的には、一群の自律したビークルは、群れ又は群れの群として作動し得る。

0158

情報は、結果を得るために分析される(作動1102)。森林の状態が結果から識別され(作動1104)、その後、方法は終了する。これらの例示的な実施例において、結果は、森林の健康の状態、森林調査、安全性リスク、違法行為、及び他の状態を識別するなど、様々な形をとり得る。

0159

今度は図12を参照すると、例示的な実施形態による、アセットの作動を調整するための方法のフローチャートが描かれている。図12の中において示される方法は、図2の中における森林マネージャー202の中で実装され得る。さらに、この方法は、図2の中における自律したビークル226の群などの、アセット204を使用するように実装され得る。

0160

方法は、ミッションを識別することによって始まる(作動1200)。このミッションは、ユーザの入力、森林の状態、及び他の適切な情報のうちの少なくとも1つに基づいて、識別され得る。例えば、ユーザの入力は、森林の中で実行される特定のミッションを選択し得る。他の実施例において、森林マネージャー202は、森林の状態に基づいてミッションを発生させ得る。

0161

方法は、識別されたミッションのための作業を識別する(作動1202)。これらの作業は、ミッションに対する作業の予め選択されたテンプレートから得られ得る。他の例示的な実施例の中において、作業は、森林マネージャー202が作業の形成を可能にする知能レベルを有している場合、森林マネージャー202によって発生され得る。例えば、森林マネージャー202は、人工知能の方法を実装し得る。次に、方法は、作業を実行するために利用可能なアセットを識別する(作動1204)。これらの例示的な実施例の中において、アセットは、森林マネージャーによる使用のために利用可能な一群の自律したビークルのうちの一部分又は全てであり得る。

0162

その後、方法は、作業を実行するための自律したビークルを選択する(作動1206)。これらの例示的な実施例の中において、各々の自律したビークルは作業を割り当てられ得、又は一群の自律したビークルは、群れとして作業を実行するために1以上の作業を割り当てられ得る。その後、方法は、作業を選択された自律したビークルに送り(作動1208)、その後、方法は終了する。

0163

図示した種々の実施形態におけるフローチャート及びブロック図は、例示的な実施形態の中の、装置及び方法のうちのいくつかの可能な実装の構造、機能、及び作動を示している。これに関し、フローチャート又はブロック図の中の各ブロックは、1つのモジュール、セグメント、機能及び/又は作動若しくはステップの一部分を表わすことができる。例えば、1以上のブロックは、ハードウェア内のプログラムコードとして、又はプログラムコードとハードウェアの組合せとして実装可能である。ハードウェア内に実装した場合、ハードウェアは、例えば、フローチャート又はブロック図の中の1以上の作動を実行するように製造又は構成された集積回路の形態をとり得る。

0164

例示的な実施形態のいくつかの代替的な実施態様において、ブロックの中に記載された機能又は複数の機能は、図面に記載された順序と関係なく生じ得る。例えば、いくつかの場合において、連続して示されている2つのブロックは、関係する機能性に応じて、実質的に同時に実行されることができ、又は時々ブロックは逆の順序で実行され得る。また、他のブロックは、フローチャート又はブロック図の中で描かれているブロックに加えて追加されることができる。

0165

今度は図13を参照すると、例示的な実施形態による、データ処理システムのブロック図が描かれている。データ処理システム1300は、図2の中におけるコンピュータシステム210、図6の中におけるコントローラ610、図8の中における確認者810、及び森林管理環境200の範囲内の他の適切な装置を実装するために使用され得る。

0166

この例示的な実施例において、データ処理システム1300は、コミュニケーションフレームワーク1302を含み、それは、プロセッサユニット1304、メモリ1306、永続記憶装置1308、通信ユニット1310、入力/出力ユニット1312、及びディスプレー1314の間の通信を提供する。この実施例において、コミュニケーションフレームワークは、バスシステムの形をとり得る。

0167

プロセッサユニット1304は、メモリ1306の中にロードされ得るソフトウェアに対する指示命令を実行するために役立つ。プロセッサユニット1304は、特定の実施態様に応じて、任意の数のプロセッサ、マルチプロセッサコア、又は他の何らかのタイプのプロセッサとしてもよい。

0168

メモリ1306及び永続記憶装置1308は、記憶装置1316の例である。記憶装置は、例えば、非限定的に、一時的及び/又は恒久的に、データ、機能形式のプログラムコード、及び/又は他の適切な情報などの情報を記憶できる任意のハードウェア部分である。記憶装置1316はまた、これらの例示的な実施例において、コンピュータ可読記憶装置として言及され得る。これらの実施例において、メモリ1306は、例えば、ランダムアクセスメモリ、又は任意の他の適切な揮発性若しくは不揮発性の記憶装置であり得る。永続記憶装置1308は、特定の実装に応じて様々な形をとることができる。

0169

例えば、永続記憶装置1308は、1以上の構成要素又は装置を含み得る。例えば、永続記憶装置1308は、ハードドライブフラッシュメモリ書換え可能な光ディスク、書換え可能な磁気テープ、又は上述の何らかの組み合わせであり得る。永続記憶装置1308によって使用される媒体はまた、取り外し可能である。例えば、取り外し可能なハードドライブは、永続記憶装置1308のために使用され得る。

0170

これらの例示的な実施例において、通信ユニット1310は、他のデータ処理システム又は装置との通信を提供する。これらの例示的な実施例において、通信ユニット1310は、ネットワークインターフェースカードである。

0171

入力/出力ユニット1312は、データ処理システム1300と接続され得る他の装置とのデータの入力及び出力を可能にする。例えば、入力/出力ユニット1312は、キーボードマウス、及び/又は何らかの他の適切な入力装置を介して、ユーザ入力に対する接続を提供し得る。さらに、入力/出力ユニット1312は、出力をプリンターに送ることができる。ディスプレー1314は、ユーザに情報を表示するためのメカニズムを提供する。

0172

オペレーティングシステムに対する指示命令、アプリケーション、及び/又はプログラムは、記憶装置1316の中に配置され得、それらは、コミュニケーションフレームワーク1302を介して、プロセッサユニット1304との通信を行う。種々の実施形態のプロセスは、コンピュータ実施可能指示命令を使用して、プロセッサユニット1304によって実行され得、それはメモリ1306などのメモリの中に配置され得る。

0173

これらの指示命令は、プロセッサユニット1304の中のプロセッサによって読まれかつ実行されることができる、プログラムコード、コンピュータ使用可能プログラムコード、又はコンピュータ可読プログラムコードとして言及される。種々の実施形態の中のプログラムコードは、メモリ1306又は永続記憶装置1308などの種々の物理的又はコンピュータ可読記憶媒体具現化され得る。

0174

プログラムコード1318は、選択的に取り外し可能なコンピュータ可読媒体1320の機能形式の中に配置され、かつプロセッサユニット1304によって実行されるためにデータ処理システム1300へロードされるか又は移送され得る。プログラムコード1318及びコンピュータ可読媒体1320は、これらの例示的な実施例において、コンピュータプログラム製品1322を形成する。一実施例において、コンピュータ可読媒体1320は、コンピュータ可読記憶媒体1324又はコンピュータ可読信号媒体1326であり得る。

0175

これらの例示的な実施例において、コンピュータ可読記憶媒体1324は、プログラムコード1318を伝播し又は送信する媒体というよりはむしろ、プログラムコード1318を記憶するために使用される物理的又は触知可能な記憶装置である。

0176

代替的に、プログラムコード1318は、コンピュータ可読信号媒体1326を使用して、データ処理システム1300へ移送され得る。例えば、コンピュータ可読信号媒体1326は、プログラムコード1318を含む伝播されたデータ信号であり得る。例えば、コンピュータ可読信号媒体1326は、電磁気信号光信号、及び/又は任意の他の適切なタイプの信号であり得る。これらの信号は、無線通信リンク、光ファイバーケーブル同軸ケーブルワイヤー、及び/又は任意の他の適切なタイプの通信リンクなどの、通信リンクにわたり送信され得る。

0177

データ処理システム1300に対して示された種々の構成要素は、種々の実施形態が実装され得るやり方に対してアーキテクチャルな制限を提供することを企図していない。種々の例示的な実施形態は、データ処理システム1300に対して示されたものに加えて及び/又はそれに代えて、構成要素を含むデータ処理システムの中に実装され得る。図13の中において示される他の構成要素は、示されている例示的な実施例から変化されることができる。種々の実施形態が、プログラムコード1318を実行することができる任意のハードウェア装置又はシステムを使用して実装され得る。

0178

それ故、例示的な実施形態は、森林を管理するための方法及び装置を提供する。例示的な実施例において、森林管理システムは、自律したビークルから森林についての情報を集め、かつその情報を、人間のオペレーターが森林についての情報を収集する現在使用されているシステムよりも、より効率的に分析する。

0179

さらに、例示的な実施形態はまた、ユーザからの入力と同様に、森林の現在の状態に基づいてミッションを発生させる。これらのミッションは、1以上の自律したビークルへ送られ得る。これらのミッションは、森林の中で実施される情報集め又は状態の変化を含み得る。情報集めは、森林を管理することにおいて、様々な目的に対して実行され得る。これらの目的は、森林の健康を維持すること、森林の中にある物を識別すること、森林の中の安全性リスクを識別すること、森林の中の違法行為を識別すること、及び他の目的を含む。森林の中の状態を変化させる効果は、山火事との格闘、ペストの制御、収穫、及び他の適切な状態の変化を含み得る。

0180

自律したビークルの使用、及び群れで作業を実行することにおいて互いに協力する自立したビークルを有する能力を伴って、例示的な実施例は、情報の収集、変化に対する影響、又は森林に関するそれらの組み合わせに対するより効果的なメカニズムを提供する。

0181

さらに、例示的な実施形態の中の自律したビークル及びセンサシステムの使用は、現在可能なものよりも正確な結果を得るために、十分な数の位置からの情報の望ましい程度の採取を可能にし得る。例示的な実施形態はまた、現在可能なものよりもタイムリーかつ正確になり得る結果に反応して、活動がとられることを可能にする。

0182

さらに、例示的な実施形態は、森林についての情報を発生させるために、職員によって行われる観察の解釈からもたらされる問題を回避することができる。例示的な実施形態における、無人ビークル及びセンサシステムののうちの少なくとも1つの使用は、いかにして森林の中で職員によって情報が発生されるかと比較して、主観性が低くなるやり方で情報が発生されることをもたらす。

0183

種々の例示的な実施形態の説明が、例示及び説明の目的で提示されてきており、かつそれは開示された形の中の実施形態に対して包括的又は限定的であることを意図していない。当業者にとって、多くの修正及び変形が自明のものであろう。さらに、異なる例示的な実施形態は、他の例示的な実施形態とは異なる特徴を提供することができる。実施形態又は選択された複数の実施形態は、実施形態の原理、実際の用途を最もよく説明するため、及び他の当業者に対し、様々な実施形態の開示内容と、考慮される特定の用途に適した様々な修正との理解を促すために選ばれ、かつ記述されている。

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