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図面 (7)

課題・解決手段

現在走行中の走行レーン境界が、予め定められた数の属性を有するポジションポイント(4,7,8,11)によって示されることを特徴とする、周辺把握用のセンサー・システムを備えた車両(1)用の車両周辺部を描写するための方法が、提供される。

概要

背景

しかしこのようなアプローチでは、マヌーバ可能空間候補として定義できるような、どのオブジェクトにも使用されていないスペースは、カバーされていない。研究段階のものでは、車両周辺部の定義された領域の占有情報を供給し、占有地図に入力するセンサー類を使用するアプローチも既知である。このような描写によれば、使用可能なマヌーバ可能空間の直接的な推定が可能になる。しかしこの方法には、量産アプリケーション現時点で採用するには、占有地図(占有グリッド)が、一般的に採用されているCANバスによる制御装置間において使用可能なバンド幅ではリアルタイム伝達が十分にできないほど多すぎるデータ量を有していると言う欠点がある。

概要

現在走行中の走行レーン境界が、予め定められた数の属性を有するポジションポイント(4,7,8,11)によって示されることを特徴とする、周辺把握用のセンサー・システムを備えた車両(1)用の車両周辺部を描写するための方法が、提供される。

目的

本発明の課題は、削減されたデータ量における車両周辺部を描写するための方法を提供する

効果

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請求項1

現在走行中の走行レーン(1)の境界が、予め定められた数の属性を有するポジションポイント(4,7,8,11)によって示されることを特徴とする周辺把握用のセンサー・システムを備えた車両用車両周辺部を描写するための方法。

請求項2

以下のパラメーターのうち少なくとも一つに依存してアダプティブに、間隔、特に縦方向の間隔、並びに、ポジション・ポイントの数を設定できることを特徴とする請求項1に記載の方法。i)自車両の固有速度ii)シナリオの複雑さiii)フリースペースが、カーブの多い推移iv)フリー・スペースが、狭くなっている、或いは、広くなっていることを認識

請求項3

ポジション・ポイント(5,7,8)の属性が、横方向の幅を与えているが、該横方向の幅とは、ポジション・ポイントの向こう側において、即ち、ポジション・ポイントによって区画されている走行レーンの外側にあるマヌーバ可能空間として使用可能な領域の寸法であることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。

請求項4

例えば、ガードレール、或いは、工事用フェンスなど、それを乗り越えることのできない走行レーン境界のポジション・ポイント(8)の横方向の幅を、ゼロとすることを特徴とする請求項3に記載の方法。

請求項5

それを乗り越えることのできる走行レーン境界を表しているポジション・ポイント(7)の横方向の幅を、ゼロよりも大とすることを特徴とする請求項3に記載の方法。

請求項6

それを乗り越えることのできる車線マークを表しているポジション・ポイントの横方向の幅は、隣接するレーンにこの地点において自車両(1)が車線変更する時、但し、該隣接するレーンも、上記のポジション・ポイントによって区画されている時、対向車両、或いは、追越車両との衝突リスクがある場合には、ゼロとされることを特徴とする請求項3に記載の方法。

請求項7

ポジション・ポイント(11)の更なる属性として、ポジション・ポイントによって区画されている走行レーン内(1)においてマヌーバ可能空間として使用可能な領域を限定するための値が設けられていることを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。

請求項8

該更なる属性に、走行レーンに障害物(10)が無い場合は、予め定められている基準値が与えられていることを特徴とする請求項7に記載の方法。

請求項9

走行レーンに障害物(10)が有る場合、ポジション・ポイント(11)の該更なる属性が、実際に、マヌーバ可能空間として利用可能な値を示すことを特徴とする請求項7に記載の方法。

請求項10

i)周辺オブジェクトとその位置が、センサーデータから割り出されii)割出されたオブジェクトから、自車両の車両周辺が、請求項1から9のうち何れか一項に記載の方法に基づいてポジション・ポイントによって表現されiii)この表現が、自車両の未来軌道を割出すために車両バスを介して制御装置へ送られることを特徴とする未来の軌道を車両(1)用に、周辺捕捉用のセンサー・システムのデータに基づいて割り出すドライバーアシスタント・システム用の方法。

請求項11

データ評価ユニットが、ドライバー・アシスタント機能を制御する制御装置と車両バス・システムを介して接続されていることを特徴とする周辺把握用のセンサー・システムと請求項1から9のうち何れか一項に記載の方法が実装されているデータ評価ユニットを備えたドライバー・アシスタント・システム。

技術分野

0001

周辺捕捉センサーのデータを基にしている量産市場において既知である略全てのドライバーアシスタント・システムは、オブジェクト抽象化周辺モデルを採用しており、一般的には、周辺オブジェクトを収めたオブジェクトリストが用意されている。

背景技術

0002

しかしこのようなアプローチでは、マヌーバ可能空間候補として定義できるような、どのオブジェクトにも使用されていないスペースは、カバーされていない。研究段階のものでは、車両周辺部の定義された領域の占有情報を供給し、占有地図に入力するセンサー類を使用するアプローチも既知である。このような描写によれば、使用可能なマヌーバ可能空間の直接的な推定が可能になる。しかしこの方法には、量産アプリケーション現時点で採用するには、占有地図(占有グリッド)が、一般的に採用されているCANバスによる制御装置間において使用可能なバンド幅ではリアルタイム伝達が十分にできないほど多すぎるデータ量を有していると言う欠点がある。

発明が解決しようとする課題

0003

よって、本発明の課題は、削減されたデータ量における車両周辺部を描写するための方法を提供することにある。

課題を解決するための手段

0004

上記課題は、独立請求項によって達成される。

0005

本発明の重要な要素は、走行中の走行レーン(1)の境界推移の描写を、予め決められた数の属性を有するポジションポイント(4,7,8,11)によって実施することである。該境界推移は、例えば、走行レーンマークフェンス車道建造物ガードレール車線脇に(停車中の)車などの位置から得られる。

0006

ポジション・ポイント(4,7,8,11)の間隔、特に、縦方向の間隔と数は、以下のパラメーターのうち少なくとも一つに依存してアダプティブに設定可能なことが好ましい:
i)自車両の固有速度、例えば、大きめ車線マークを表すためのポジション・ポイントの縦方向の間隔は、特に、アウトバーンでのシーンにおいて選択される;同様に、小さめのポジション・ポイントの間隔は、駐車プロセスにおける走行空間境界モデリングに際して好ましく選択される。即ち、固有速度が早い場合、大きめの間隔が選択され、固有速度が遅い場合、同様に、小さめの間隔が選択されることが好ましい。
ii)シナリオ複雑度、例えば、周辺オブジェクトや交通標識が多い中の走行シチュエーションの場合、小さめのポジション・ポイントの間隔が必要である。
iii)カーブの多い走行レーンの推移、カーブの多い区間では、小さめのポジション・ポイントの間隔が必要である。
iv)走行レーンの幅、特に、走行レーンの幅が広ければ広いほど、大きめのポジション・ポイントの間隔を選択できる傾向にある。

0007

本発明のある好ましい実施形態においては、横方向の幅を示すためのポジション・ポイント(4,7,8)の属性が一つ設けられている。横方向の幅は、ポジション・ポイントより向こうの、即ち、ポジション・ポイント(4,7,8,11)によって制限されている走行レーンの外側にあるマヌーバ可能空間として使用可能な幅を示すものである。横方向の幅は、例えば、それを乗り越えることのできる車線マークの向こう側に走行自在な更なる走行レーンが配置されている場合などにおいて広い。横方向の幅は、例えば、それを乗り越えることのできる車線マークの向こう側が直ぐにそれを乗り越えることのできない縁構造物、例えば、土手である場合、狭い、或いは、ゼロを選択すべきである。横方向の幅は、ポジション・ポイントの向こう側のマヌーバ空間を直接的に示すことが好ましい。

0008

好ましくは、ガードレール、或いは、工事用フェンスなどそれを乗り越えることのできない走行レーン境界のポジション・ポイント(8)の横方向の幅は、ゼロである。

0009

本発明のある他の実施形態においては、それを乗り越えることのできる走行レーン境界を表しているポジション・ポイント(9)の横方向の幅は、ゼロよりも大きい。

0010

本発明のある好ましい実施形態では、それを乗り越えることのできる車線マークを表しているポジション・ポイントの横方向の幅は、隣接するレーンにこの地点において自車両が車線変更する時、但し、該隣接するレーンも、上記のポジション・ポイントによって区画されている時、対向車両、或いは、追越車両(9)との衝突リスクがある場合には、ゼロとされる。

0011

本発明の肯定的な形態においては、ポジション・ポイント(11)の更なる属性が設けられている。該更なる属性とは、ポジション・ポイントによって区画されている走行レーン内において、マヌーバ可能空間として使用可能な領域を「限定する」ための値である。この属性は、ポジション・ポイントによって区画されている全空間が、マヌーバ可能空間として使用可能か否か、或いは、そこに、回避しなければならない障害物(12)が存在するか否かを示すためのものである。

0012

特に、該更なる属性には、走行レーンに障害物が無い場合、予め定められている基準値が与えられていることが好ましい。

0013

本発明の更なる肯定的な形態においては、障害物(11)が存在しているある一つのルート区間を区画するポジション・ポイント用の更なる属性は、予め定められている基準値とは異なる値を有している。ある肯定的な形態においては、更なる属性は、どの空間が、或いは、どの程度の空間が、実際に、マヌーバ可能空間として利用可能であるかを示している。

0014

更には、未来軌道を車両(1)用に、周辺捕捉用のセンサー・システムのデータに基づいて割り出すドライバー・アシスタント・システム用の方法も請求されている。ここでは、周辺オブジェクトとその位置が、センサーデータから割り出される。

0015

割出されたオブジェクトから、自車両の車両周辺が、上に説明した方法に基づいてポジション・ポイントによって表現される。この周辺描写は、車両バスを通じて、制御装置転送される。該制御装置は、自車両の将来の軌道を割出すことができるように構成されている。

0016

これには、周辺把握用のセンサー・システムを備えたドライバー・アシスタント・システムと上記の方法が実装されたデータ評価ユニットが用いられる。尚、該データ評価ユニットは、車両バス・システムを介してドライバー・アシスタント機能を制御するための制御装置と接続されている。

図面の簡単な説明

0017

現在自車両2が走行している走行レーン1を示す。
各々のポジション・ポイントを示す。
車両が、工事区間6に進入するところを示す。
ポジション・ポイント8を示す。
障害物10を示す。
車線縁に停車している車両12によって、車線がその地点において狭められているシーンを示す。
走行レーン1を区画するポジション・ポイント7,8を示す。

実施例

0018

以下本発明を、実施例と図面に基づいて詳しく説明する。

0019

出発点は、図1に示す如く、現在自車両2が走行している走行レーン1である。これが、それぞれの横方向の境界までの前方に横たわるフリー・スペースを定義している。これらの境界は、現在走行中の走行レーンの横方向を制限している、例えば、車線マーク、建造物、特に、工事現場用ガードレール、及び、乃至、或いは、静的オブジェクトなどを表している。走行レーン1の推移及び形状は、ポジション・ポイントのそれぞれ一つの左側のリスト、並びに、右側のリストによって描写されることが好ましい。ポジション・ポイントの縦方向の間隔及び数は、アダプティブに、自車両の速度、或いは、シナリオの複雑さなどの観点から、各々のシチュエーションの現時点における要求に適応することができる。各々のポジション・ポイントは、図2に示す如く、ある特定の、予め定められた数の属性を有することができる。ある中心的な属性は、ここでは、ポジション・ポイントの向こう側の領域の横方向の幅である。このような表現によれば、例えば、特徴「乗り越えることはできない」なども、例えば、図3に示すように、横方向の幅をゼロとすることでカバーすることができる。この例は、車両は、工事区間6に進入するところである。即ち、走行レーン1が、工事現場6と接している領域では、ポジション・ポイント8には、属性「横方向の幅=ゼロ」が、与えられている。一方、工事区間外では、ポジション・ポイント7には、属性「横方向の幅>ゼロ」が、与えられている。

0020

付加的に、走行レーン1の境界線の向こう側のマヌーバ可能空間として使用可能な幅も、例えば、車両など可動なオブジェクトによって制限されている場合もある。本発明のある好ましい実施形態においては、このような制限も、属性「横方向の幅」として表現される。車線境界は、対向車両の状況や、図4に示す如く、後ろから近づいてくる車両に起因して安全に乗り越えることができない場合、観察時点において、該ライン物理的には乗り越えることができる場合であっても、ポジション・ポイント8によって、「乗り越えることができない」とマークされることが特に好ましい。

0021

図6aには、車線縁に停車している車両12によって、車線がその地点において狭められているシーンが例示されている。車線の両側の側方境界13は、乗り越え可能である。図6bには、同じシーンが、走行レーン1を区画するポジション・ポイント7,8によって描写されているが、ここでは、停車している車両12の輪郭が、考慮されている。停車している車両を区画しているポジション・ポイント8には、この地点では、車線境界を乗り越えることが不可能であるため、属性「横方向の幅=ゼロ」が与えられている。停車している車両を区画していない他のポジション・ポイント7には、これら地点では、車線境界を乗り越えることが可能であるため、属性「横方向の幅>ゼロ」が与えられている。

0022

現在走行している走行レーンにある静止しているオブジェクトのモデル化は、双方の境界線間において残るマヌーバ可能空間を表す更なる属性を用いることで実施できる。該属性は、走行レーン上に障害物が無い場合、予め定められている基準値を有している。ある好ましい実施形態においては、該更なる属性は、残っているフリー空間を、物理的距離値として有している。このシナリオが、図5に例示されている。ここでは、障害物10(この例では、単車)が、自車両2の走行レーン1上にある。障害物のポジションでは、属性が与えられたポジション・ポイント11が、この制限を示している。

0023

本件発明の長所は、現在走行中の走行レーンの前方に横たわっているフリー空間の完全な描写、並びに、現在走行中の走行レーンを逸脱しなければならないケースにおける軌道算出の基になる側方への乗り越え可否の描写である。境界ポイントのリストによって表すことの特別な長所は、走行レーン推移の描写の自由度であり、しかも、分析に基づく描写方法と比較して、少ない手間で実施できる。現在走行中の走行レーンの如何なる推移も表すことができ、しかも、抽象的ポイント情報により緻密なフリー・エリア描写と比較して、データ量は、有意に少ないため、例えば、CANなどの量産に適しているコミュニケーション手段において採用可能である。現在走行中のパスの境界の表現は、特定のセンサーに依存していないため、仮に、例えば、縁石エッジが、新しいセンサーによって検出可能になれば、この新しい特長を描写に考慮することは、問題なく実施可能である。

0024

1 現在走行中の走行レーン
2 自車両
3 左側の車線境界
4 右側の車線境界
5属性の与えられたポジション・ポイント
6工事現場
7 横方向の幅がゼロ以上のそれを乗り越えることのできるポジション・ポイント
8 横方向の幅がゼロのそれを乗り越えることのできないポジション・ポイント
9 他の車両
10 例えば、静止しているオブジェクト(単車)など、走行レーン上の障害物
11 属性「限定」がゼロ以上のポジション・ポイント
12車線縁の車両
13 両側の側方境界は、乗り越え可能

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